JP2017016604A - 停車禁止エリア進入警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】停車が禁止されている場所に誤って停車しないようにする停車禁止エリア進入警報装置を得る。【解決手段】先行車の画像を取得するよう配置されているカメラ１１と、カメラ１１によって取得された画像から画像認識部１２により先行車を認識し、一方、情報受信部１５により、地図情報を持つナビゲーション１４から停車禁止エリアに関する情報を取得して、停車判断部１３が、これらの情報と、車両ＣＡＮ１９から取得した自車の速度に基づき、停車禁止エリアで自車が停止する可能性を判断し、自車が停車禁止エリア内で停車する可能性が高いと判断された場合に、情報報知部１６により報知装置１８とスピーカ１７を用いて、運転者に警報を報知する。【選択図】図1

Description

この発明は、自動車運転時に渋滞により、誤って停車が禁止されている場所で停車せざるをえない状態に陥ることを回避する停車禁止エリア進入警報装置に関するものである。

自動車運転時に渋滞により、誤って停車が禁止されている場所（例えば踏切内や交差点内）で停車せざるをえない状態に陥ることを回避するための警報技術が必要である。
とくに、踏切内で停車してしまった場合に、死亡事故となるリスクも高く、これを回避する技術は、踏切事故を減らす上で非常に有用な技術となる。
このための従来の技術として、踏切の存在を予め運転者に事前に知らせる以下に示す技術が公開されてきている。
特許文献１には、移動体が前方の道路上に存在する踏切に差し掛かる前に予め利用者に当該踏切に関する踏切情報を提供することにより、移動体の安全運行をより確実なものとする踏切情報提供装置が記載されている。
また、特許文献２には、移動体と踏切との相対位置を検出し、踏切の開閉状態を検出し、さらに踏切前後の交通状態を検出するとともに、相対位置と開閉状態と交通情報とに基づいて踏切情報を生成し、移動体へ出力する踏切情報提供システムが記載されている。

特開２００３−７５１７０号公報（第５〜６頁、第１図） 特開２０１１−１９２１９３号公報（第３〜７頁、第１図）

しかしながら、特許文献１、２による技術では、踏切内で停車せざるをえない状況になるかどうかについて判断して、警告することはできず、踏切に進入する前に運転者が自車を先行する車両の動きに注意して判断する必要があった。
また、踏切以外の停車が禁止されている場所（交差点内、横断歩道内等）には対応できないという問題もあった。

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、停車が禁止されている場所に誤って停車しないようにする停車禁止エリア進入警報装置を得ることを目的とする。

この発明に係わる停車禁止エリア進入警報装置においては、先行車を検知するとともに、この先行車との距離および相対速度を検知する第一の検知手段、停車が禁止されている道路の範囲である停車禁止エリアを検知する第二の検知手段、先行車の情報および停車禁止エリアの情報並びに別途取得した自車の速度に基づき、停車禁止エリアで自車が停車する可能性を判断する停車判断手段、およびこの停車判断手段により、停車禁止エリアで自車が停車する可能性有りと判断された場合に報知する報知手段を備えたものである。

この発明によれば、先行車を検知するとともに、この先行車との距離および相対速度を検知する第一の検知手段、停車が禁止されている道路の範囲である停車禁止エリアを検知する第二の検知手段、先行車の情報および停車禁止エリアの情報並びに別途取得した自車の速度に基づき、停車禁止エリアで自車が停車する可能性を判断する停車判断手段、およびこの停車判断手段により、停車禁止エリアで自車が停車する可能性有りと判断された場合に報知する報知手段を備えたので、停車禁止エリアに自車が誤って停車することを防ぐことができる。

この発明の実施の形態１、３、４による停車禁止エリア進入警報装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１による停車禁止エリア進入警報装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１による停車禁止エリア進入警報装置の停車判断部の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２による停車禁止エリア進入警報装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態２による停車禁止エリア進入警報装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２による停車禁止エリア進入警報装置の図５に続く動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２による停車禁止エリア進入警報装置の停車判断部の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３による停車禁止エリア進入警報装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３による停車禁止エリア進入警報装置の図８に続く動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３による停車禁止エリア進入警報装置の画像認識部の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３による停車禁止エリア進入警報装置の停車判断部の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４による停車禁止エリア進入警報装置の停車判断部の動作を示すフローチャートである。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による停車禁止エリア進入警報装置を示す構成図である。
図１において、停車禁止エリア進入警報装置１は、次のように構成されている。
カメラ１１（撮像手段）は、先行車の画像を取得するよう配置されている。画像認識部１２（画像認識手段）は、カメラ１１によって取得された画像から先行車を認識する。情報受信部１５（外部情報取得手段）は、地図情報を持つナビゲーション装置であるナビゲーション１４から停車禁止エリアに関する情報を取得する。なお、カメラ１１と画像認識部１２は、先行車を検知する第一の検知手段を形成し、情報受信部１５は、停車禁止エリアを検知する第二の検知手段を形成する。
停車判断部１３（停車判断手段）は、車両ＣＡＮ１９に接続され、先行車と停車禁止エリアと車両ＣＡＮ１９から取得した自車の速度に基づき、停車禁止エリアで自車が停止する可能性を判断する。
情報報知部１６（報知手段）は、停車判断部１３で自車が停車禁止エリア内で停車する可能性が高いと判断された場合に警報を行う。情報報知部１６は、報知装置１８とスピーカ１７を接続できるようになっており、それらに警報信号を送信することで警報を運転者に報知する。
なお、ナビゲーション１４は、外部の情報ネットワークなどに存在する地図データベースとＧＰＳを用いてもよい。

次に、停車禁止エリア進入警報装置１の動作について、図２を用いて説明する。
まず、ステップ１１１で、カメラ１１が自車前方の画像を撮影し、画像認識部１２に画像を送信する。ステップ１１２で、画像認識部１２は、画像から先行車を認識し、先行車の有無と（有る場合の）その位置（自車との距離）と自車との相対速度の情報を停車判断部１３に送信する。
ステップ１１３で、情報受信部１５は、外部に接続されているナビゲーション１４に自車前方の停車禁止エリアの有無と（有る場合の）その位置、および範囲を要求し、そのデータをナビゲーション１４から取得する。続いて、ステップ１１４で、情報受信部１５は、停車判断部１３に停車禁止エリアの有無とその位置、および範囲を送信する。

ステップ１１５で、停車判断部１３は、先行車の走行速度と自車の速度を知るため、車両ＣＡＮ１９から自車の速度を取得する。ステップ１１６で、停車判断部１３は、それまでに受信した先行車の有無とその位置、相対速度と、停車禁止エリアの有無とその位置、および範囲と、自車の速度とに基づき、自車が停車禁止エリアで停車せざるをえないかどうかを判断（図３で詳述する）する。
停車判断部１３で停車する可能性が低いと判断された場合、ステップ１１７で処理が分岐し、停車禁止エリア進入警報装置１は処理を一旦終了する。
ステップ１１７で停車する可能性が高いと判断されている場合は、つづくステップ１１８で、停車判断部１３が情報報知部１６に警告信号を送信し、情報報知部１６は、次のステップ１１９で、外部に接続されたスピーカ１７と報知装置１８に警告信号を送信する。スピーカ１７は警告信号を受け取ると、ブザーで運転者に報知する。報知装置１８は、警告信号を受信すると、音声案内と視覚情報を使って運転者へ警告を促す。

これらの処理が終了すると、一定周期をもって最初から処理を開始するように、つまり周期的に繰り返し動作を行う。

次に、停車判断部１３の動作について、図３を用いて詳述する。
ステップ１２１で、画像認識部１２および情報受信部１５から、先行車の有無とその位置と相対速度と、停車禁止エリアの有無とその位置、および範囲を受信し、合わせて車両ＣＡＮ１９から自車の速度を受信する。
ステップ１２２で、まず先行車の有無を判断し、先行車がいない場合、停車禁止エリアで自車が停車する可能性はないとして処理を終了する。先行車が存在する場合、次のステップ１２３で、自車の前の停車禁止エリアの有無を確認する。無い場合は、停車禁止エリアで自車が停車する可能性はないとして処理を終了し、有る場合は次のステップに進む。

ステップ１２４で、自車の速度から自車が前進しているかどうかを判断し、進んでいない場合は、停車禁止エリアで自車が停車する可能性はないとして処理を終了する。
進んでいる場合は、次のステップ１２５に進む。
ステップ１２５で、先行車が停車禁止エリアを超えた先、自車の全長にプラスして１ｍ以上の場所にいるかどうかを判断する。これは、自車が進んでいった場合に、停車禁止エリアの先に自車を収めるだけのスペースがあるかどうかを判断することが目的である。先行車がそこにいる場合、停車禁止エリアで自車が停車する可能性はないとして処理を終了する。
そうでない場合、次のステップ１２６に進む。ステップ１２６では、先行車の相対速度と自車の速度から先行車の速度を算出する。

ステップ１２７で、先行車の速度が２０Ｋｍ／ｈ以下かどうかを判断する。
２０Ｋｍ／ｈ以下でない場合は、停車禁止エリア内、またはそのすぐ外で停止する可能性は低いとし、同時に自車が停車禁止エリアで停止する可能性も低いとして処理を終了する。２０Ｋｍ／ｈ以下の場合は、停車禁止エリア内で自車が停車する可能性が高いものとし、ステップ１２８で、情報報知部１６に対して警報信号を送信する。

実施の形態１によれば、誤って停車禁止エリアで自動車が停車することを防止することができる。

実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２による停車禁止エリア進入警報装置を示す構成図である。
図４において、１、１１〜１９は図１におけるものと同一のものである。図４では、第一の検知手段として、ミリ波レーダー２１を追加し、情報ネットワーク２２と接続できるように構成している。
なお、実施の形態２では、カメラ１１と画像認識部１２は、停車禁止エリアを検知する第二の検知手段として用いられる。

次に、動作について、図５、図６を用いて説明する。
まず、図５のステップ２１１で、ミリ波レーダー２１が先行車を検出し、その有無とその位置、自車との相対速度を停車判断部１３に送信する。次に、ステップ２１２で、カメラ１１が前方の画像を撮影し、画像認識部１２に画像を送信する。ステップ２１３で、画像認識部１２は、画像から、自車へ向けられた自車が見るべき信号（停車禁止エリアへの進入を禁止する信号を含む）と踏切警報機を認識し、その有無とその位置、状態（停止・前進可）を停車判断部１３に送信する。
ステップ２１４で、情報受信部１５は、ナビゲーション１４に前方の停車禁止エリアの有無とその位置、範囲を要求し、その情報をナビゲーション１４から受信する。

ステップ２１５で、停車禁止エリアが有りと判断された場合、ステップ２１６で、情報受信部１５は、情報ネットワーク２２に停車禁止エリアに設けられた自車が見るべき信号と、踏切警報装置の有無とその状態を要求し、その情報を情報ネットワーク２２から受信する。
次いで、ステップ２１７で、情報受信部１５は、停車禁止エリアの有無とその位置、範囲と、停車禁止エリアが有る場合は、そこに設けられている信号と、踏切警報機の有無とその状態を停車判断部１３に送信する。
自車の動きと、先行車の速度を算出するため、ステップ２１８で、停車判断部１３は、車両ＣＡＮ１９より自車の速度を取得する。

次いで、図６のステップ２１１０で、停車判断部１３は、先行車の有無とその位置、相対速度と、停車禁止エリアの有無とその位置、範囲と、自車の速度とに基づき、自車が停車禁止エリアで停車せざるをえないかどうかを判断する。
停車する可能性が低いと判断された場合、ステップ２１１１で分岐し、処理を終了する。
一方、可能性が高いと判断された場合は、ステップ２１１２へ進み、停車判断部１３が情報報知部１６に警告信号を送信する。続いて、ステップ２１１３で、情報報知部１６がスピーカ１７および報知装置１８に警告信号を送信する。
スピーカ１７は、警告信号を受け取ると、ブザーで運転者に報知する。報知装置１８は、警告信号を受信すると、音声案内と視覚情報を使って運転者へ警告を促す。

これらの処理が終了すると、一定周期をもって最初から処理を開始するように、つまり周期的に繰り返し動作を行う。

次に、実施の形態２の停車判断部１３の動作について、図７を用いて詳述する。
ステップ２２１で、画像認識部１２から信号、踏切警報機の有無とその位置、状態を受信し、情報受信部１５より自車前方の停車禁止エリアの情報（有無・位置・範囲）に対する信号・踏切警報機の有無と状態を受信する。
次に、ステップ２２２で、情報受信部１５の情報から信号・踏切警報機が有るかどうかを判断する。ある場合はステップ２２５に進み、信号と踏切警報機の状態を確認し、進行可であれば、ステップ２２６で、実施の形態１における停車判断部１３の動作（図３）と同じ動作を行う。
ステップ２２２で、無い場合は、ステップ２２３に進み、画像認識部１２より受信した信号・踏切警報機の情報（有無・ある場合の位置・状態）から、前方の停車禁止エリアに関する信号・踏切警報機を特定する。
特定できれば、ステップ２２４で分岐し、ステップ２２５に進み、信号・踏切の状態が停止状態であれば、停車禁止エリアで自車が停車する可能性無しと判断して、処理を終了する。ステップ２２５で、進行可、またはステップ２２４で、特定できなければ、ステップ２２６に進み、実施の形態１における停車判断部１３の動作（図３）と同じ動作を行う。

実施の形態２によれば、実施の形態１と比較して、ミリ波を併用した精度の高い判断に加え、信号および踏切警報機が停止を示していないことを確認して運転者へ警告するので、警告に対して運転者が煩わしさを感じる頻度を下げることができる。

実施の形態３．
実施の形態３における停車禁止エリア進入警報装置１の構成は、実施の形態１と同じであるが、実施の形態３では、カメラ１１と画像認識部１２は、先行車を検知する第一の検知手段として用いられるとともに、停車禁止エリアを検知する第二の検知手段としても用いられる。

以下、図８と図９を用いて、実施の形態３の停車禁止エリア進入警報装置１の動作について説明する。
図８のステップ３１１とステップ３１２は、実施の形態１の図２のステップ１１１とステップ１１２と同一の動作である。次のステップから異なっている。
ステップ３１３で、画像認識部１２は、踏切警報機または停止線、横断歩道、路面に描かれている停止禁止エリアの有無とその位置、範囲を認識する。この画像認識部１２の動作については、図１０で詳述する。
次いで、ステップ３１４で、情報受信部１５は、ナビゲーション１４に自車前方の停車禁止エリアの位置と範囲を要求し、その情報をナビゲーション１４から取得する。ステップ３１５で、情報受信部１５は、停車判断部１３に停車禁止エリアの有無とその位置、範囲を送信する。
ステップ３１６で、停車判断部１３は、車両ＣＡＮ１９から自車の速度を取得する。

次に、図９のステップ３１７で、停車判断部１３は、先行車の有無とその位置、相対速度と、停車禁止エリアの有無とその位置、範囲と、自車の速度とに基づき、自車が停車禁止エリアで停車せざるをえないかどうかを判断（図１１で詳述する）し、停車する可能性が低いと判断した場合、ステップ３１８で処理を終了するように分岐する。
停車する可能性が高いと判断した場合、ステップ３１９へ進み、停車判断部１３が情報報知部１６に警告信号を送信する。
次いで、ステップ３１１０で、情報報知部１６がスピーカ１７および報知装置１８に警告信号を送信する。スピーカ１７は警告信号を受け取ると、ブザーで運転者に報知する。
報知装置１８は、警告信号を受信すると、音声案内と視覚情報を使って運転者へ警告を促す。

これらの処理が終了すると、一定周期をもって最初から処理を開始するように、つまり周期的に繰り返し動作を行う。

次に、画像認識部１２の動作について、図１０を用いて説明する。
ステップ３２１で、カメラ１１から送信された画像から踏切警報機の認識を行い、位置（手前と、対になる奥の両方）とそれら挟まれた停車禁止エリアの範囲を特定する。
特定できた場合は、ステップ３２２で分岐し、ステップ３２９で、その情報を停車判断部１３へ送信する。
特定できない場合は、ステップ３２３で、画像から停止線の位置（手前と、対になる奥の両方）とそれらに挟まれた停車禁止エリアの範囲を特定する。特定できた場合は、ステップ３２４で分岐し、ステップ３２９で、その情報を停車判断部１３へ送信する。

ステップ３２４で、特定できない場合は、ステップ３２５で、画像から横断歩道の認識を行い、停車禁止となる横断歩道の範囲と位置を特定する。特定できた場合は、ステップ３２６で分岐し、ステップ３２９で、その情報を停車判断部１３へ送信する。
特定できない場合は、ステップ３２７で、画像から自車線内に引かれた斜線領域の認識を行い、停車禁止エリアになる斜線領域の範囲と位置を特定する。特定できた場合は、ステップ３２８で分岐し、ステップ３２９で、その情報を停車判断部１３へ送信する。
特定できない場合は、ステップ３３０で、停車禁止エリアは無いものとして、「存在＝無」の情報を停車判断部１３へ送信する。

次に、停車判断部１３の動作について、図１１を用いて説明する。
ステップ３３１で、画像認識部１２から停車禁止エリアの有無とその位置、範囲を受信する。続いてステップ３３２で、情報受信部１５から停車禁止エリアの有無とその位置、範囲を受信する。
そして、ステップ３３３で、画像認識部１２と情報受信部１５から取得した停車禁止エリアの情報が同一であるかどうかを確認する。同一である場合は、ステップ３３４で、実施の形態１の停車判断部１３の動作（図３）の動作を行う。
同一でない場合は、誤った情報であるとして、誤警報を発しないよう警報を送信せずに終了する。

なお、上述では、実施の形態３における停車禁止エリア進入警報装置１の構成は、実施の形態１と同じとして説明したが、実施の形態２と同じであってもよい。

実施の形態３によれば、実施の形態１の動作を変えることで、実施の形態１に対して停止禁止エリアに関して誤った情報が受信されたとしても、誤警報を発することがない。

実施の形態４．
実施の形態４における停車禁止エリア進入警報装置１の構成は、実施の形態３と同じである。
実施の形態４の動作は、実施の形態３におけるものと、停車判断部１３の一部の動作が異なっている。

以下に、停車判断部１３の動作について、実施の形態３（図１１）との差分のみ、図１２を用いて説明する。
なお、図１２では、ステップ４１１〜４１３、４１５は、図１１のステップ３３１〜３３４とそれぞれ同一の動作であり、その説明を省略する。
ステップ４１３で、画像認識部１２により認識された停車禁止エリアと、情報受信部１５から得られた停車禁止エリアの情報が同一でなかった場合、ステップ４１４で、画像認識部１２から受信した停車禁止エリアの位置と範囲を有効とし、情報受信部１５が受信した停車禁止エリアの情報を破棄する。その後、ステップ４１５で、実施の形態１の停車判断部１３の動作（図３）と同一の動作を実施する。

実施の形態４によれば、ナビゲーションや地図データベース等に情報が無かったとしても、実際の周囲の情報から運転者に対して警報を行うことができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ 停車禁止エリア進入警報装置、１１ カメラ、１２ 画像認識部、１３ 停車判断部、
１４ ナビゲーション、１５ 情報受信部、１６ 情報報知部、１７ スピーカ、
１８ 報知装置、１９ 車両ＣＡＮ、２１ ミリ波レーダー、２２ 情報ネットワーク

この発明に係わる停車禁止エリア進入警報装置においては、車両に搭載され、自車の停車禁止エリアへの停車を回避させる停車禁止エリア進入警報装置であって、先行車を検知するとともに、この先行車との距離および相対速度を検知する第一の検知手段、停車が禁止されている道路の範囲である停車禁止エリアを検知する第二の検知手段、先行車の情報および停車禁止エリアの情報並びに別途取得した自車の速度に基づき、停車禁止エリアで自車が停車する可能性を判断する停車判断手段、およびこの停車判断手段により、停車禁止エリアで自車が停車する可能性有りと判断された場合に運転者に報知する報知手段を備え、停車判断手段は、先行車の情報に基づき、先行車が停車禁止エリアの先方の所定距離以遠に位置しない場合、かつ先行車の速度が閾値以下の場合に、自車が停車禁止エリアで停止する可能性有りと判断するとともに、この判断に拘らず、自車が停止している場合、または停車禁止エリアに配置された信号により、停車禁止エリアへの進入が禁止されている場合には、自車が停車禁止エリアで停止する可能性無しと判断し、報知手段による報知を行なわないものである。

この発明によれば、車両に搭載され、自車の停車禁止エリアへの停車を回避させる停車禁止エリア進入警報装置であって、先行車を検知するとともに、この先行車との距離および相対速度を検知する第一の検知手段、停車が禁止されている道路の範囲である停車禁止エリアを検知する第二の検知手段、先行車の情報および停車禁止エリアの情報並びに別途取得した自車の速度に基づき、停車禁止エリアで自車が停車する可能性を判断する停車判断手段、およびこの停車判断手段により、停車禁止エリアで自車が停車する可能性有りと判断された場合に運転者に報知する報知手段を備え、停車判断手段は、先行車の情報に基づき、先行車が停車禁止エリアの先方の所定距離以遠に位置しない場合、かつ先行車の速度が閾値以下の場合に、自車が停車禁止エリアで停止する可能性有りと判断するとともに、この判断に拘らず、自車が停止している場合、または停車禁止エリアに配置された信号により、停車禁止エリアへの進入が禁止されている場合には、自車が停車禁止エリアで停止する可能性無しと判断し、報知手段による報知を行なわないので、停車禁止エリアに自車が誤って停車することを防ぐとともに、報知に対して運転者が煩わしさを感じる頻度を下げることができる。

Claims (13)

1. 先行車を検知するとともに、この先行車との距離および相対速度を検知する第一の検知手段、
   停車が禁止されている道路の範囲である停車禁止エリアを検知する第二の検知手段、
   上記先行車の情報および上記停車禁止エリアの情報並びに別途取得した自車の速度に基づき、上記停車禁止エリアで自車が停車する可能性を判断する停車判断手段、
   およびこの停車判断手段により、上記停車禁止エリアで自車が停車する可能性有りと判断された場合に報知する報知手段を備えたことを特徴とする停車禁止エリア進入警報装置。
2. 上記第一の検知手段は、
   上記先行車を撮像する撮像手段と、
   この撮像手段により撮像された映像から上記先行車を認識する画像認識手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の停車禁止エリア進入警報装置。
3. 上記第一の検知手段は、ミリ波レーダーを備えていることを特徴とする請求項１記載の停車禁止エリア進入警報装置。
4. 上記第二の検知手段は、地図情報を有する外部の情報機器から上記停車禁止エリアの情報を取得する外部情報取得手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の停車禁止エリア進入警報装置。
5. 上記第二の検知手段は、自車の前方を撮像する撮像手段と、
   この撮像手段により撮像された画像から上記停車禁止エリアを認識する画像認識手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の停車禁止エリア進入警報装置。
6. 上記停車禁止エリアは、踏切警報装置に基づき認識されることを特徴とする請求項５記載の停車禁止エリア進入警報装置。
7. 上記停車禁止エリアは、自車線の停止線と対向車線の停止線に基づき認識されることを特徴とする請求項５記載の停車禁止エリア進入警報装置。
8. 上記停車禁止エリアは、横断歩道に基づき認識されることを特徴とする請求項５記載の停車禁止エリア進入警報装置。
9. 上記停車禁止エリアは、自車線内に引かれた斜線領域に基づき認識されることを特徴とする請求項５記載の停車禁止エリア進入警報装置。
10. 上記第二の検知手段は、地図情報を有する外部の情報機器から上記停車禁止エリアの情報を取得する外部情報取得手段を備え、
    上記画像認識手段により認識された上記停車禁止エリアと、上記外部情報取得手段により取得された上記停車禁止エリアとが一致しない場合には、上記停車禁止エリアは無しとすることを特徴とする請求項５から請求項９のいずれか一項記載の停車禁止エリア進入警報装置。
11. 上記第二の検知手段は、地図情報を有する外部の情報機器から上記停車禁止エリアの情報を取得する外部情報取得手段を備え、
    上記画像認識手段により認識された上記停車禁止エリアと、上記外部情報取得手段により取得された上記停車禁止エリアとが一致しない場合には、上記画像認識手段により認識
    された上記停車禁止エリアを用いることを特徴とする請求項５から請求項９のいずれか一項記載の停車禁止エリア進入警報装置。
12. 上記停車判断手段は、先行車が閾値以上の速度で走行している場合には、自車が上記停車禁止エリアで停車する可能性がないと判断することを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれか一項記載の停車禁止エリア進入警報装置。
13. 上記第二の検知手段は、上記停車禁止エリアへの進入を禁止する信号の有無を取得し、
    上記停車判断手段は、上記信号により、上記停車禁止エリアへの進入が禁止されている場合には、上記停車禁止エリアで自車が停車する可能性無しと判断することを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか一項記載の停車禁止エリア進入警報装置。

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