CN109949609A - 一种车辆的定位修正方法及系统、车辆 - Google Patents

Abstract

一种车辆的定位修正方法及系统、车辆，该方法包括：对当前环境进行车位检测，进而构建出当前环境的标准语义车位地图以作为先验地图；车辆在行驶时，利用同步定位与建图技术获取车辆的第一当前位置；利用获取第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，并在标准语义车位地图中确定出与该第一语义车位相匹配的第二语义车位；利用第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值对第一当前位置进行修正，以获得修正后的该车辆的第二当前位置。可见，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小了累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。

Description

一种车辆的定位修正方法及系统、车辆

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆的定位修正方法及系统、车辆。

背景技术

同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)被应用于车辆定位技术领域时，实现的是当车辆在未知环境中从一个未知位置开始移动时,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，进而实现车辆的自主定位。但是，由于SLAM是利用相对位置进行定位，会产生累计误差，进而造成车辆的定位精度偏低。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆的定位修正方法及系统、车辆，能够提高车辆的定位精度。

本发明实施例第一方面公开了一种车辆的定位修正方法，所述方法包括：

在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；

在所述车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取所述车辆的第一当前位置；

利用获取所述第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，所述第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，所述特征组合包括车位的特征点和/或特征线；

在所述标准语义车位地图中确定出与所述第一语义车位相匹配的第二语义车位，所述第二语义车位为第二车位的特征组合，所述第二车位为所述标准语义车位地图中与所述第一车位相匹配的车位；

获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值；

根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值，包括：

将所述第一语义车位投影至参考坐标系，获得所述第一语义车位在所述参考坐标系中的投影，所述参考坐标系为基于所述标准语义车位地图建立的坐标系；

获取所述投影与所述第二语义车位之间的距离以及倾角；

根据所述距离以及所述倾角确定所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图，包括：

采集当前环境的环境图像；

利用惯性测量模块获取所述环境图像对应的所述车辆的运动姿态，所述运动姿态包括车辆的位置和转向角；

利用所述环境图像进行车位检测，以获得车位信息，所述车位信息包括车位角点和车位边沿；

根据所述运动姿态和所述车位信息构建所述当前环境的标准语义车位地图。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，所述方法还包括：

当检测到停车指令时，在所述当前环境中确定出若干个可停车位；

从所述若干个可停车位中确定出目标车位，所述目标车位为所述若干个可停车位中与所述第二当前位置距离最近的车位；

根据所述目标车位与所述第二当前位置生成停车导航路线；

输出所述停车导航路线。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，所述方法还包括：

当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的当前位置和所述汇合对象的移动速度；

根据所述汇合对象的当前位置和所述第二当前位置获取汇合路径；

根据所述汇合对象的移动速度以及所述车辆的移动速度在所述汇合路径确定出汇合点位置，以使所述汇合对象以及所述车辆到达所述汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值；

根据所述第二当前位置以及所述汇合点位置生成汇合导航路线；

输出所述汇合导航路线。

本发明实施例第二方面公开了一种车辆的定位修正系统，所述系统包括：

构建单元，用于在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；

第一获取单元，用于在所述车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取所述车辆的第一当前位置；

检测单元，用于利用获取所述第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，所述第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，所述特征组合包括车位的特征点和/或特征线；

第一确定单元，用于在所述标准语义车位地图中确定出与所述第一语义车位相匹配的第二语义车位，所述第二语义车位为第二车位的特征组合，所述第二车位为所述标准语义车位地图中与所述第一车位相匹配的车位；

第二获取单元，用于获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值；

修正单元，用于根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二获取单元包括：

投影子单元，用于将所述第一语义车位投影至参考坐标系，获得所述第一语义车位在所述参考坐标系中的投影，所述参考坐标系为基于所述标准语义车位地图建立的坐标系；

第一获取子单元，用于获取所述投影与所述第二语义车位之间的距离以及倾角；

确定子单元，用于根据所述距离以及所述倾角确定所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述构建单元包括：

采集子单元，用于采集当前环境的环境图像；

第二获取子单元，用于利用惯性测量模块获取所述环境图像对应的所述车辆的运动姿态，所述运动姿态包括车辆的位置和转向角；

检测子单元，用于利用所述环境图像进行车位检测，以获得车位信息，所述车位信息包括车位角点和车位边沿；

构建子单元，用于根据所述运动姿态和所述车位信息构建所述当前环境的标准语义车位地图。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第二确定单元，用于在根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，当检测到停车指令时，在所述当前环境中确定出若干个可停车位；

所述第二确定单元，还用于从所述若干个可停车位中确定出目标车位，所述目标车位为所述若干个可停车位中与所述第二当前位置距离最近的车位；

第一生成单元，用于根据所述目标车位与所述第二当前位置生成停车导航路线；

第一输出单元，用于输出所述停车导航路线。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

解析单元，用于在根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的当前位置和所述汇合对象的移动速度；

第三获取单元，用于根据所述汇合对象的当前位置和所述第二当前位置获取汇合路径；

第三确定单元，用于根据所述汇合对象的移动速度以及所述车辆的移动速度在所述汇合路径确定出汇合点位置，以使所述汇合对象以及所述车辆到达所述汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值；

第二生成单元，用于根据所述第二当前位置以及所述汇合点位置生成汇合导航路线；

第二输出单元，用于输出所述汇合导航路线。

本发明实施例第三方面公开一种车辆，所述车辆包括本发明实施例第二方面公开的任意一种车辆的定位修正系统。

本发明实施例第四方面公开一种车载设备，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆的定位修正方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆的定位修正方法。

本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第七方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：对当前环境进行车位检测，进而构建出当前环境的标准语义车位地图以作为先验地图；车辆在行驶时，利用同步定位与建图技术获取车辆的第一当前位置；利用获取第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，该第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，该特征组合为车位的特征点和/或特征线组成的组合；在标准语义车位地图中确定出与该第一语义车位相匹配的第二语义车位，该第二语义车位为第二车位的特征组合，该第二车位为标准语义车位地图中与第一车位相匹配的车位；利用第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值对第一当前位置进行定位修正，以获得修正后的该车辆的第二当前位置。可见，实施本发明实施例，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车辆的定位修正方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种车辆的定位修正方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种车辆的定位修正方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种车辆的定位修正系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种车辆的定位修正系统的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的另一种车辆的定位修正系统的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的一种车载设备的结构示意图；

图8是本发明实施例公开的一种将第一语义车位投影至参考坐标系的结果示例图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种车辆的定位修正方法及系统、车辆，能够提高车辆的定位精度。以下进行结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车辆的定位修正方法的流程示意图。如图1所示，该车辆的定位修正方法可以包括以下步骤。

101、车辆的定位修正系统在当前环境中进行车位检测，构建当前环境的标准语义车位地图。

本发明实施例中，可以理解，上述当前环境可以是停车场等有规划车位的环境，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，可以理解，上述标准语义车位地图至少可以包含当前环境的车位数量、车位大小以及车位位置等信息，可以作为先验地图；此外，该标准语义车位地图可以是二维图像，也可以是三维图像，本发明实施例不作限定。

102、在车辆行驶过程中，车辆的定位修正系统通过同步定位与建图的方式获取车辆的第一当前位置。

本发明实施例中，可以理解，上述第一当前位置为车辆的定位修正系统利用同步定位与建图技术进行定位后获得的一个当前位置，一般存在一定的误差，精确度较低。

本发明实施例中，车辆的定位修正系统在进行同步定位与建图时所使用的相机可以是单目相机，也可以是其他类型的相机，本发明实施例不作限定。

103、车辆的定位修正系统利用获取第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，该第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，该特征组合包括车位的特征点和/或特征线。

本发明实施例中，可以理解，通过同步定位与建图的方式对车辆进行定位需要在车辆移动的过程中收集图像，每一个图像帧对应的可以推导出采集到图像帧时的车辆位置，因此上述获取第一当前位置时对应的图像帧是车辆的定位修正系统推导出第一当前位置所使用的图像帧；上述第一车位可以是车辆的当前位置处附近的车位，进一步的，上述第一语义车位可以包含有第一车位的位置信息。

本发明实施例中，可以理解，上述特征点可以是车位的角点，特征线可以是车位的角点之间的连线；此外，上述特征组合可以包括能够确定出一个车位的特征点和/或特征线，举例来说，该特征组合可以包括车位中的至少3个特征点，该特征组合也可以包括车位中的至少2条特征线，本发明实施例不作限定。

104、车辆的定位修正系统在标准语义车位地图中确定出与第一语义车位相匹配的第二语义车位，该第二语义车位为第二车位的特征组合，该第二车位为标准语义车位地图中与第一车位相匹配的车位。

本发明实施例中，可以理解，语义车位能够体现一个车位的特征，因此，上述车辆的定位修正系统在标准语义车位地图中确定出与第一语义车位相匹配的第二语义车位，可以包括：

车辆的定位修正系统将第一语义车位与标准语义车位地图中的语义车位进行对比，将标准语义车位地图中的与第一语义车位的相似度高于指定相似度阈值的语义车位确定为第一语义车位相匹配的第二语义车位。

本发明实施例中，可以理解，第一车位所代表的实体车位与第二车位所代表的实体车位是相同的，即第一车位与第二车位分别代表当前环境中的同一个实体车位在不同情形下的不同表现形式。举例来说，当前环境中存在的车位甲可以在上述获取第一当前位置时对应的图像帧中表现为第一车位，在标准语义车位地图中表现为第二车位。

105、车辆的定位修正系统获取第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值。

106、车辆的定位修正系统根据偏差值修正第一当前位置，以获得修正后的车辆的第二当前位置。

举例来说，上述偏差值可以包括方向偏差以及距离偏差，若第二语义车位位于第一语义车位的南偏东36度方向1米处，可以确定出方向偏差值为南偏东36度，距离偏差值为1米，进而，利用偏差值对第一当前位置进行修正，可以计算出位于第一当前位置的南偏东36度方向1米处的第二当前位置。

本发明实施例中，可以理解，上述第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值近似等同于车辆的第一当前位置与车辆实际测当前位置之间的偏差值，因此，实施步骤106，能够减小第一当前位置的误差，获得更接近车辆实际的当前位置的第二当前位置。

作为一种可选的实施方式，在步骤106之后，还可以包括以下步骤：

车辆的定位修正系统获取上述第二当前位置的周边环境信息；车辆的定位修正系统确定出驾驶员的视角盲区；车辆的定位修正系统根据上述周边环境信息判断该视角盲区中是否存在危险因子；若是，车辆的定位修正系统输出对应该危险因子的提醒信息。

车辆的定位修正系统还可以根据上述周边环境信息和视角盲区确定出视角盲区的盲区环境信息，以及并将该盲区环境信息显示在车载显示屏中。

可见，实施本实施方式，车辆的定位修正系统能够在驾驶员的视角盲区出现危险因子的时，输出提醒信息来提醒驾驶员，有利于提高安全性。此外，将盲区环境信息显示在车载显示屏中，实现盲区可视化，有利于安全驾驶。

作为一种可选的实施方式，在步骤106之后，还可以包括以下步骤：

若上述当前环境为至少包含两个出口的封闭式环境(如地下停车场)，当接收到包含目的地位置的导航指令时，车辆的定位修正系统根据该目的地位置以及第二当前位置确定出若干条导航路线；车辆的定位修正系统获取若干条导航路线的路况信息，并根据若干条导航路线的路况信息在若干条导航路线中确定出包括目标出口的目标导航路线，该目标导航路线的预计到达时间比若干条导航路线中除目标导航路线之外的其他路线的预计到达时间早。

可以理解，当前环境的不同出口外的道路可以是不相同的，当目的地确定时，车辆从不同出口驶出可以进入不同的道路，进而决定行驶至目的地的路线，可见，实施本实施方式，可以避免车辆从不恰当的出口驶出当前环境而影响后续的行驶路线，能够提供较佳的导航体验。

可见，实施图1所描述的方法，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种车辆的定位修正方法的流程示意图。如图2所示，该车辆的定位修正方法可以包括以下步骤。

201、车辆的定位修正系统在当前环境中进行车位检测，构建当前环境的标准语义车位地图。

202、在车辆行驶过程中，车辆的定位修正系统通过同步定位与建图的方式获取车辆的第一当前位置。

203、车辆的定位修正系统利用获取第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，该第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，该特征组合包括车位的特征点和/或特征线。

204、车辆的定位修正系统在标准语义车位地图中确定出与第一语义车位相匹配的第二语义车位，该第二语义车位为第二车位的特征组合，该第二车位为标准语义车位地图中与第一车位相匹配的车位。

205、车辆的定位修正系统将第一语义车位投影至参考坐标系，获得第一语义车位在参考坐标系中的投影，该参考坐标系为基于标准语义车位地图建立的坐标系。

本发明实施例中，上述参考坐标系可以是二维坐标系，也可以是三维坐标系，本发明实施例不作限定。

206、车辆的定位修正系统获取投影与第二语义车位之间的距离以及倾角。

举例来说，请参阅图8，图8是本发明实施例公开的一种将第一语义车位投影至参考坐标系的结果示例图，如图8所示，坐标系xOy为上述参考坐标系，图形ABCD为上述第二语义车位，图形EFGH为上述第一语义车位在参考坐标系中的投影，基于图8所示的投影结果可以计算出上述投影与第二语义车位之间的距离以及倾角，计算方式可以是：分别确定出两个图形的中心，测量出两个图形的中心之间的距离d，以及测量出两个图形的中心所形成的夹角θ作为上述倾角的大小，此外，上述标准语义车位地图中可以指明方向，则可以进一步确定出该倾角的倾斜方向；可以理解，计算上述投影与第二语义车位之间的距离以及倾角的方式也可以是其他计算方式，本发明实施例不作限定。

207、车辆的定位修正系统根据距离以及倾角确定第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值。

本发明实施例中，可以理解，由于上述投影是第一语义车位的投影，因此上述距离以及倾角能够反映出第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值，进一步的，能够反映出第一车位与第二车位之间的偏差值。

实施步骤205～步骤207，车辆的定位修正系统利用投影的方式获取第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值，能够提高计算出的偏差值的准确性，进而提高定位的精确度。

208、车辆的定位修正系统根据偏差值修正第一当前位置，以获得修正后的车辆的第二当前位置。

本发明实施例中，可以理解，从上述第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值可以获知车辆的第一当前位置与车辆的实际位置之间的偏差，根据车辆的第一当前位置与车辆的实际位置之间的偏差修正第一当前位置，能够获得精确度更高的第二当前位置。

作为一种可选的实施方式，在步骤208之后，还可以包括以下步骤：

车辆的定位修正系统获取车辆的当前移动速度以及第二当前位置与目标位置的当前距离；车辆的定位修正系统根据该当前移动速度和当前距离确定出预计到达时间，若该预计到达时间与当前时间的时间差小于预设的时长，向指定的终端设备发送到达提醒信息，该到达提醒信息包括预计到达时间。

举例来说，该车辆可以是一辆校车，在接送学生时，在即将到达学生家时，发送到达提醒信息给家长所持的终端设备发送到达提醒信息以使家长提前做好接送准备。

可见，实施本实施方式，车辆的定位修正系统可以在即将到达时向指定的终端设备发送到达提醒信息，使得终端设备的用户提前做好相关准备，能够节省时间，提升用户体验。

209、当检测到停车指令时，车辆的定位修正系统在当前环境中确定出若干个可停车位。

本发明实施例中，可以理解，车辆的定位修正系统可以检测出未停放有车辆的车位作为上述可停车位。

210、车辆的定位修正系统从若干个可停车位中确定出目标车位，该目标车位为若干个可停车位中与第二当前位置距离最近的车位。

本发明实施例中，可以理解，选取若干个停车位中与第二当前位置距离最近的车位作为目标车位，能够辅助就近完成停车，节约时间，提升用户体验。

211、车辆的定位修正系统根据目标车位与第二当前位置生成停车导航路线，并输出该停车导航路线。

本发明实施例中，可以理解，输出停车导航路线可以引导手动开车的用户加快完成停车工作，也可以使正在自动驾驶的车辆智能完成泊车工作。

可见，实施图2所描述的方法，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。此外，利用投影的方式获取第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值，能够提高计算出的偏差值的准确性，进而提高定位的精确度。此外，输出停车导航路线，能够辅助就近完成停车，节约时间，提升用户体验。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种车辆的定位修正方法的流程示意图。如图3所示，该车辆的定位修正方法可以包括以下步骤。

301、车辆的定位修正系统采集当前环境的环境图像，并利用惯性测量模块获取环境图像对应的车辆的运动姿态，运动姿态包括车辆的位置和转向角。

本发明实施例中，可以理解，上述车辆的转向角可以指车辆的朝向，车辆的定位修正系统采集到不同的环境图像时车辆的运动姿态是不同的，即车辆所处的位置以及转向角是不同的，因此，每一帧环境图像对应的车辆的运动姿态是不同的。

302、车辆的定位修正系统利用环境图像进行车位检测，以获得车位信息，该车位信息包括车位角点和车位边沿。

本发明实施例中，上述车位信息还可以包括防撞条边沿和车位旁的立柱边沿等信息，以使得后续构建的标准语义车位地图内容更丰富，更有利于提高定位精度。

303、车辆的定位修正系统根据运动姿态和车位信息构建当前环境的标准语义车位地图。

本发明实施例中，可以理解，上述标准语义车位地图中至少包含当前环境中的语义车位以及语义车位的位置信息，以用于后续的定位修正。

304、在车辆行驶过程中，车辆的定位修正系统通过同步定位与建图的方式获取车辆的第一当前位置。

305、车辆的定位修正系统利用获取第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，该第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，该特征组合包括车位的特征点和/或特征线。

306、车辆的定位修正系统在标准语义车位地图中确定出与第一语义车位相匹配的第二语义车位，该第二语义车位为第二车位的特征组合，该第二车位为标准语义车位地图中与第一车位相匹配的车位。

307、车辆的定位修正系统获取第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值。

308、车辆的定位修正系统根据偏差值修正第一当前位置，以获得修正后的车辆的第二当前位置。

309、当接收到汇合指令时，车辆的定位修正系统解析汇合指令以获得汇合对象的当前位置和汇合对象的移动速度。

本发明实施例中，上述汇合对象可以是人，也可以是车辆等可以移动的对象，本发明实施例不作限定。

310、车辆的定位修正系统根据汇合对象的当前位置和第二当前位置获取汇合路径。

本发明实施例中，可以理解，上述汇合路径可以以汇合对象的当前位置和第二当前位置为路径的两端点。

311、车辆的定位修正系统根据汇合对象的移动速度以及车辆的移动速度在汇合路径确定出汇合点位置，以使汇合对象以及车辆到达汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值。

312、车辆的定位修正系统根据第二当前位置以及汇合点位置生成汇合导航路线，并输出该汇合导航路线。

实施步骤309～步骤312，可以理解，确定出上述汇合点位置，规划出汇合导航路线，既可以避免与汇合对象错开，也可以避免某一方等待较长时间，能够提升用户体验。

可见，实施图3所描述的方法，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。此外，通过采集环境图像来构建标准语义地图，具备真实性，有利于提高定位修正的准确性。此外，确定出汇合点位置，规划出汇合导航路线，既可以避免与汇合对象错开，也可以避免某一方等待较长时间，能够提升用户体验。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种车辆的定位修正系统的结构示意图。如图4所示，该车辆的定位修正系统可以包括：

构建单元401，用于在当前环境中进行车位检测，构建当前环境的标准语义车位地图；

第一获取单元402，用于在车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取车辆的第一当前位置；

检测单元403，用于利用获取第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，该第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，该特征组合包括车位的特征点和/或特征线；

第一确定单元404，用于在标准语义车位地图中确定出与第一语义车位相匹配的第二语义车位，该第二语义车位为第二车位的特征组合，该第二车位为标准语义车位地图中与第一车位相匹配的车位；

本发明实施例中，可以理解，语义车位能够体现一个车位的特征，因此，第一确定单元404用于在标准语义车位地图中确定出与第一语义车位相匹配的第二语义车位的方式具体可以为：

第一确定单元404，用于将第一语义车位与标准语义车位地图中的语义车位进行对比，将标准语义车位地图中的与第一语义车位的相似度高于指定相似度阈值的语义车位确定为第一语义车位相匹配的第二语义车位。

第二获取单元405，用于获取第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值；

修正单元406，用于根据偏差值修正第一当前位置，以获得修正后的车辆的第二当前位置。

作为一种可选的实施方式，修正单元406，还可以用于在获得修正后的车辆的第二当前位置之后，获取上述第二当前位置的周边环境信息；以及确定出驾驶员的视角盲区；以及根据上述周边环境信息判断该视角盲区中是否存在危险因子；以及在判定存在危险因子时，输出对应该危险因子的提醒信息。

可选的，修正单元406，还可以用于根据上述周边环境信息和视角盲区确定出视角盲区的盲区环境信息，并将该盲区环境信息显示在车载显示屏中。

可见，实施本实施方式，车辆的定位修正系统能够在驾驶员的视角盲区出现危险因子的时，输出提醒信息来提醒驾驶员，有利于提高安全性。此外，将盲区环境信息显示在车载显示屏中，实现盲区可视化，有利于安全驾驶。

作为一种可选的实施方式，若上述当前环境为至少包含两个出口的封闭式环境(如地下停车场)，修正单元406，还可以用于在接收到包含目的地位置的导航指令时，根据该目的地位置以及第二当前位置确定出若干条导航路线；以及获取若干条导航路线的路况信息，并根据若干条导航路线的路况信息在若干条导航路线中确定出包括目标出口的目标导航路线，该目标导航路线的预计到达时间比若干条导航路线中除目标导航路线之外的其他路线的预计到达时间早。

可以理解，当前环境的不同出口外的道路可以是不相同的，当目的地确定时，车辆从不同出口驶出可以进入不同的道路，进而决定行驶至目的地的路线，可见，实施本实施方式，可以避免车辆从不恰当的出口驶出当前环境而影响后续的行驶路线，能够提供较佳的导航体验。

可见，实施图4所描述的车辆的定位修正系统，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车辆的定位修正系统的结构示意图。其中，图5所示的车辆的定位修正系统是由图4所示的车辆的定位修正系统进行优化得到的。与图4所示的车辆的定位修正系统相比较，图5所示的车辆的定位修正系统中：

第二获取单元405包括：

投影子单元4051，用于将第一语义车位投影至参考坐标系，获得第一语义车位在参考坐标系中的投影，该参考坐标系为基于标准语义车位地图建立的坐标系；

第一获取子单元4052，用于获取投影与第二语义车位之间的距离以及倾角；

确定子单元4053，用于根据距离以及倾角确定第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值。

图5所示的车辆的定位修正系统还可以包括：

第二确定单元407，用于在根据偏差值修正第一当前位置，以获得修正后的车辆的第二当前位置之后，当检测到停车指令时，在当前环境中确定出若干个可停车位；

第二确定单元407，还用于从若干个可停车位中确定出目标车位，该目标车位为若干个可停车位中与第二当前位置距离最近的车位；

第一生成单元408，用于根据目标车位与第二当前位置生成停车导航路线；

第一输出单元409，用于输出停车导航路线。

作为一种可选的实施方式，修正单元406，还可以用于在获得修正后的车辆的第二当前位置之后，获取车辆的当前移动速度以及第二当前位置与目标位置的当前距离；以及根据该当前移动速度和当前距离确定出预计到达时间；以及在该预计到达时间与当前时间的时间差小于预设的时长时，向指定的终端设备发送到达提醒信息，该到达提醒信息包括预计到达时间。

可见，实施本实施方式，车辆的定位修正系统可以在即将到达时向指定的终端设备发送到达提醒信息，使得终端设备的用户提前做好相关准备，能够节省时间，提升用户体验。

可见，实施图5所描述的车辆的定位修正系统，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。此外，利用投影的方式获取第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值，能够提高计算出的偏差值的准确性，进而提高定位的精确度。此外，输出停车导航路线，能够辅助就近完成停车，节约时间，提升用户体验。

实施例六

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种车辆的定位修正系统的结构示意图。其中，图6所示的车辆的定位修正系统是由图5所示的车辆的定位修正系统进行优化得到的。与图5所示的车辆的定位修正系统相比较，图6所示的车辆的定位修正系统中：

构建单元401包括：

采集子单元4011，用于采集当前环境的环境图像；

第二获取子单元4012，用于利用惯性测量模块获取环境图像对应的车辆的运动姿态，该运动姿态包括车辆的位置和转向角；

检测子单元4013，用于利用环境图像进行车位检测，以获得车位信息，该车位信息包括车位角点和车位边沿；

构建子单元4014，用于根据运动姿态和车位信息构建当前环境的标准语义车位地图。

图6所示的车辆的定位修正系统还可以包括：

解析单元410，用于在根据偏差值修正第一当前位置，以获得修正后的车辆的第二当前位置之后，当接收到汇合指令时，解析汇合指令以获得汇合对象的当前位置和汇合对象的移动速度；

第三获取单元411，用于根据汇合对象的当前位置和第二当前位置获取汇合路径；

第三确定单元412，用于根据汇合对象的移动速度以及车辆的移动速度在汇合路径确定出汇合点位置，以使汇合对象以及车辆到达汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值；

第二生成单元413，用于根据第二当前位置以及汇合点位置生成汇合导航路线；

第二输出单元414，用于输出汇合导航路线。

可见，实施图6所描述的车辆的定位修正系统，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。此外，通过采集环境图像来构建标准语义地图，具备真实性，有利于提高定位修正的准确性。此外，确定出汇合点位置，规划出汇合导航路线，既可以避免与汇合对象错开，也可以避免某一方等待较长时间，能够提升用户体验。

本发明实施例公开一种车辆，该车辆包括图4～图6任意一种车辆的定位修正系统。

本发明实施例公开一种车载设备，请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种车载设备的结构示意图。如图7所示，该车载设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种车辆的定位修正方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种车辆的定位修正方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当上述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种车辆的定位修正方法及系统、车辆进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种车辆的定位修正方法，其特征在于，所述方法包括：

在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；

在所述车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取所述车辆的第一当前位置；

利用获取所述第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，所述第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，所述特征组合包括车位的特征点和/或特征线；

在所述标准语义车位地图中确定出与所述第一语义车位相匹配的第二语义车位，所述第二语义车位为第二车位的特征组合，所述第二车位为所述标准语义车位地图中与所述第一车位相匹配的车位；

获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值；

根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值，包括：

将所述第一语义车位投影至参考坐标系，获得所述第一语义车位在所述参考坐标系中的投影，所述参考坐标系为基于所述标准语义车位地图建立的坐标系；

获取所述投影与所述第二语义车位之间的距离以及倾角；

根据所述距离以及所述倾角确定所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图，包括：

采集当前环境的环境图像；

利用惯性测量模块获取所述环境图像对应的所述车辆的运动姿态，所述运动姿态包括车辆的位置和转向角；

利用所述环境图像进行车位检测，以获得车位信息，所述车位信息包括车位角点和车位边沿；

根据所述运动姿态和所述车位信息构建所述当前环境的标准语义车位地图。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，所述方法还包括：

当检测到停车指令时，在所述当前环境中确定出若干个可停车位；

从所述若干个可停车位中确定出目标车位，所述目标车位为所述若干个可停车位中与所述第二当前位置距离最近的车位；

根据所述目标车位与所述第二当前位置生成停车导航路线；

输出所述停车导航路线。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，所述方法还包括：

当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的当前位置和所述汇合对象的移动速度；

根据所述汇合对象的当前位置和所述第二当前位置获取汇合路径；

根据所述汇合对象的移动速度以及所述车辆的移动速度在所述汇合路径确定出汇合点位置，以使所述汇合对象以及所述车辆到达所述汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值；

根据所述第二当前位置以及所述汇合点位置生成汇合导航路线；

输出所述汇合导航路线。

6.一种车辆的定位修正系统，其特征在于，所述系统包括：

构建单元，用于在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；

第一获取单元，用于在所述车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取所述车辆的第一当前位置；

检测单元，用于利用获取所述第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，所述第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，所述特征组合包括车位的特征点和/或特征线；

第一确定单元，用于在所述标准语义车位地图中确定出与所述第一语义车位相匹配的第二语义车位，所述第二语义车位为第二车位的特征组合，所述第二车位为所述标准语义车位地图中与所述第一车位相匹配的车位；

第二获取单元，用于获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值；

修正单元，用于根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二获取单元包括：

投影子单元，用于将所述第一语义车位投影至参考坐标系，获得所述第一语义车位在所述参考坐标系中的投影，所述参考坐标系为基于所述标准语义车位地图建立的坐标系；

第一获取子单元，用于获取所述投影与所述第二语义车位之间的距离以及倾角；

确定子单元，用于根据所述距离以及所述倾角确定所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述构建单元包括：

采集子单元，用于采集当前环境的环境图像；

第二获取子单元，用于利用惯性测量模块获取所述环境图像对应的所述车辆的运动姿态，所述运动姿态包括车辆的位置和转向角；

检测子单元，用于利用所述环境图像进行车位检测，以获得车位信息，所述车位信息包括车位角点和车位边沿；

构建子单元，用于根据所述运动姿态和所述车位信息构建所述当前环境的标准语义车位地图。

9.根据权利要求6至8任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二确定单元，用于在根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，当检测到停车指令时，在所述当前环境中确定出若干个可停车位；

所述第二确定单元，还用于从所述若干个可停车位中确定出目标车位，所述目标车位为所述若干个可停车位中与所述第二当前位置距离最近的车位；

第一生成单元，用于根据所述目标车位与所述第二当前位置生成停车导航路线；

第一输出单元，用于输出所述停车导航路线。

10.根据权利要求6至8任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

解析单元，用于在根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的当前位置和所述汇合对象的移动速度；

第三获取单元，用于根据所述汇合对象的当前位置和所述第二当前位置获取汇合路径；

第三确定单元，用于根据所述汇合对象的移动速度以及所述车辆的移动速度在所述汇合路径确定出汇合点位置，以使所述汇合对象以及所述车辆到达所述汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值；

第二生成单元，用于根据所述第二当前位置以及所述汇合点位置生成汇合导航路线；

第二输出单元，用于输出所述汇合导航路线。

11.一种车辆，所述车辆包括权利要求6至10任一项所述的车辆的定位修正系统。