CN113656525A - 一种地图处理的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种地图处理的方法和装置，所述方法包括：获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素；当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理。通过本发明实施例，实现了对目标地图数据中的语义元素进行检查，以确保地图的语义元素的关联关系完整。

Description

一种地图处理的方法和装置

技术领域

本发明涉及地图处理技术领域，特别是涉及一种地图处理的方法和装置。

背景技术

在城市中，不同街道可以有对应的名字，在每条街道上可以包括各种路标，减速带，障碍物等，即街道与路标、减速带、障碍物等存在一定的关联关系。当车辆行驶在不同街道上时，可以针对该街道上的各种环境对象分别采集数据，并基于采集的数据生成实时地图。

目前，在基于采集的数据生成实时地图时，可能会存在实时地图数据中的各数据之间的关联关系不完整的情况，例如，在现实街道上存在两个障碍物，最终在生成的地图中，对应道路上只关联有一个障碍物，从而所构建的地图中的关联关系实际上是不完整的，而车辆如果应用这些关联关系不完整的地图可能会存在安全风险。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图处理的方法和装置，包括：

一种地图处理的方法，所述方法包括：

获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；

在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素；

当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理。

可选地，所述根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理，包括：

判断所述第一语义元素的第一属性信息与所述第二语义元素的第二属性信息是否匹配；

在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配时，保存所述目标地图数据。

可选地，所述判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素，包括：

确定所述第二语义元素的标识信息；

按照所述标识信息，在所述目标地图数据的一个或多个语义元素中进行查询；

当查询到存在与所述标识信息对应的语义元素，确定在所述目标地图数据中存在所述第二语义元素。

可选地，还包括：

当判定所述目标地图数据中不存在所述第二语义元素时，删除所述目标地图数据。

可选地，还包括：

在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息不匹配时，删除所述目标地图数据。

可选地，所述第一属性信息包括所述第一语义元素的坐标信息，所述第二属性信息包括所述第二语义信息的坐标信息。

可选地，所述第一语义元素和/或所述第二语义元素包括以下任意一项或多项：

针对道路的语义元素、针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。

一种地图处理的装置，所述装置包括：

第二语义元素确定模块，用于获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；

判断模块，用于在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素；

地图处理模块，用于当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地图处理的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图处理的方法。

本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例通过获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素，从而在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素，进而可以当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理，实现了对目标地图数据中的语义元素进行检查，以确保地图的语义元素的关联关系完整。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种地图处理的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种地图处理的方法的步骤流程图；

图3是本发明一实施例提供的又一种地图处理的方法的步骤流程图；

图4是本发明一实施例提供的地图处理的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种地图处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；

在本发明一实施例中，所述第一语义元素和/或所述第二语义元素包括以下任意一项或多项：

针对道路的语义元素、针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。

在车辆行驶过程中，可以通过车辆中的各种传感设备(如超声波雷达、摄像头等)，采集行驶路线上周围环境中的目标对象的数据，从而得到目标对象的语义元素，其中，语义元素可以包括针对道路的语义元素、针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素等，本发明实施例中对语义元素的种类不做过多限制。

在车辆行驶过程中采集的多个语义元素之间存在关联关系，例如，道路上的路标与道路本身存在关联关系，而在构建地图过程中，实际上是将采集的语义元素一个个写入到目标地图数据中。

为了避免构建关联关系不完整的地图，可以获取待写入目标地图数据的第一语义元素，并可以获取第一语义元素关联的第二语义元素。具体地，第一语义元素的标识信息可以与第二语义元素的标识信息关联，则第二语义元素为第一语义元素关联的语义元素。

在一示例中，在车辆行驶过程中采集数据，而在车辆处于下电状态时，可以通过采集的数据构建地图。

步骤102，在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素；

确定第一语义元素与第二语义元素关联后，在将第一语义元素写入目标地图数据中时，可以先对目标地图数据进行检查，具体地，可以检查在目标地图数据中是否存在第二语义元素，当不存在第二语义元素时，则可以确定目标地图数据的关联关系不完整。

步骤103，当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理。

当目标地图数据中存在第二语义元素时，可以根据第一语义元素和第二语义元素，进一步检查目标地图数据的关联关系完整性，从而根据检查结果对目标地图数据进行处理。

具体的，当关联关系完整时，可以保存目标地图数据以供下次使用；当关联关系不完整时，可以删除目标地图数据，避免不完整的地图数据导致的安全风险。

在本发明一实施例中，还包括：

当判定所述目标地图数据中不存在所述第二语义元素时，删除所述目标地图数据。

在实际应用中，当目标地图数据中不存在第二语义元素时，可以确定关联关系不完整时，进而可以删除目标地图数据，以避免不完整的地图数据导致的安全风险。

在本发明实施例中，可以获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素，从而在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素，进而可以当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理，实现了对目标地图数据中的语义元素进行检查，以确保地图的语义元素的关联关系完整。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种地图处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；

在车辆行驶过程中采集的多个语义元素之间存在关联关系，例如，道路上的路标与道路本身存在关联关系，在构建地图过程中，实际上是将采集的语义元素一个个写入到目标地图数据中。

为了避免构建关联关系不完整的地图，可以获取待写入目标地图数据的第一语义元素，并可以获取第一语义元素关联的第二语义元素。具体地，第一语义元素的标识信息可以与第二语义元素的标识信息关联，则第二语义元素为第一语义元素关联的语义元素。

步骤202，在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素；

确定第一语义元素与第二语义元素关联后，在将第一语义元素写入目标地图数据中时，可以先对目标地图数据进行检查，具体地，可以检查在目标地图数据中是否存在第二语义元素，当不存在第二语义元素时，则可以确定目标地图数据的关联关系不完整。

步骤203，当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，判断所述第一语义元素的第一属性信息与所述第二语义元素的第二属性信息是否匹配；

在本发明一实施例中，所述第一属性信息包括所述第一语义元素的坐标信息，所述第二属性信息包括所述第二语义信息的坐标信息。

在目标地图数据中存在所述第二语义元素时，地图中的第二语义元素有可能实际上与第一语义元素不存在关联。

为了进一步确认地图中语义元素的关联关系的完整性情况，可以获取第一语义元素的第一属性信息，以及第二语义元素的第二属性信息，并可以将第一属性信息与第二属性信息进行匹配，在第一属性信息和第二属性信息匹配成功的情况下，可以确定目标地图数据中，第一语义元素和第二语义元素之间的关联关系是完整的，而在第一属性信息和第二属性信息匹配失败的情况下，可以确定目标地图数据中，第一语义元素和第二语义元素之间的关联关系是不完整的。

其中，第一属性信息、第二属性信息可以是坐标信息。

例如，在采集数据时，可以确定道路1与路标2关联，在地图中写入道路1时，首次可以检查该地图中是否存在路标2，而地图中即使存在路标2，地图中的路标2在地图中的道路1不一定是关联的。

从而，可以获取道路1在地图中的第一坐标信息以及路标2在地图中的第二坐标信息，当第一坐标信息包含第二坐标信息时，即地图中的路标2在道路1的道路范围内，则在该地图中，道路1与路标2是关联的，从而，地图的关联关系完整。

步骤204，在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配时，保存所述目标地图数据。

在判定第一属性信息与第二属性信息匹配时，目标地图数据的关联关系完整，则可以保存目标地图数据，以供后续车辆行驶过程中使用。

在本发明一实施例中，还包括：

在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息不匹配时，删除所述目标地图数据。

在实际应用中，第一属性信息与第二属性信息不匹配时，可以删除目标地图数据。

在本发明实施例中，可以获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素，从而在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素，进而可以当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，判断所述第一语义元素的第一属性信息与所述第二语义元素的第二属性信息是否匹配，在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配时，保存所述目标地图数据，实现了对目标地图数据中的语义元素进行检查，以确保地图的语义元素的关联关系完整。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的又一种地图处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；

在车辆行驶过程中采集的多个语义元素之间存在关联关系，例如，道路上的路标与道路本身存在关联关系，当车辆处于下电状态时，可以开始构建地图，在构建地图过程中，实际上是将采集的语义元素一个个写入到目标地图数据中。

为了避免构建关联关系不完整的地图，可以在车辆下电状态时，获取待写入目标地图数据的第一语义元素，并可以获取第一语义元素关联的第二语义元素。具体地，第一语义元素的标识信息可以与第二语义元素的标识信息关联，则第二语义元素为第一语义元素关联的语义元素。

步骤302，在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，确定所述第二语义元素的标识信息；

确定第一语义元素与第二语义元素关联后，在将第一语义元素写入目标地图数据中时，可以先对目标地图数据进行检查，具体地，可以确定第二语义元素的标识信息，从而根据第二语义元素的标识信息对目标地图数据进行检查。

步骤303，按照所述标识信息，在所述目标地图数据的一个或多个语义元素中进行查询；

在确定标识信息后，目标地图数据中包括一个或多个语义元素，每个语义元素包含独一无二的标识信息，从而，在目标地图数据中一个或多个语义元素中进行查询第二语义元素的标识信息。

步骤304，当查询到存在与所述标识信息对应的语义元素，确定在所述目标地图数据中存在所述第二语义元素。

当在目标地图数据中查询到标识信息对应的语义元素，则可以确定目标地图数据中存在第二语义元素。

步骤305，判断所述第一语义元素的第一属性信息与所述第二语义元素的第二属性信息是否匹配；

为了进一步确认地图中语义元素的关联关系的完整性情况，可以获取第一语义元素的第一属性信息，以及第二语义元素的第二属性信息，并可以将第一属性信息与第二属性信息进行匹配，在第一属性信息和第二属性信息匹配成功的情况下，可以确定目标地图数据中，第一语义元素和第二语义元素之间的关联关系是完整的，而在第一属性信息和第二属性信息匹配失败的情况下，可以确定目标地图数据中，第一语义元素和第二语义元素之间的关联关系是不完整的。

其中，第一属性信息、第二属性信息可以是坐标信息。

步骤306，在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配时，保存所述目标地图数据。

在判定第一属性信息与第二属性信息匹配时，目标地图数据的关联关系完整，则可以保存目标地图数据，以供后续车辆行驶过程中使用。

在本发明实施例中，可以在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，检查目标地图数据中是否存在第一语义元素关联的第二语义元素，基于第一语义元素与第二语义元素的属性信息是否匹配，在匹配的情况下保存目标地图数据，实现了对地图中关联关系的检查，确保保存的地图数据的关联关系完整。

以下为一种检查语义地图数据关联完整性的方法：

(1)检查地图中针对道路的语义元素

1.1获取针对道路的语义元素关联的针对道路节点的语义元素，针对道路节点的语义元素在地图中是否存在、检查针对道路节点的语义元素的位置(即第二属性信息)是否超出针对道路的语义元素的道路范围(即第一属性信息)。

其中，针对道路的语义元素的道路范围可以是指针对道路的语义元素的坐标信息，由于道路具备一定长度，则该坐标信息实际上由道路的每个点坐标构成。

1.2获取针对道路的语义元素上关联的针对路标的语义元素，检查针对路标的语义元素在地图中是否存在、检查针对路标的语义元素在地图中所属的道路是不是这条道路。

其中，检查针对路标的语义元素在地图中所属的道路是不是这条道路的过程具体如下：

获取针对路标的语义元素在地图中的坐标信息(即第二属性信息)，确定针对道路的语义元素的坐标信息(针对道路语义元素的坐标信息可以是一个坐标集合，即第一属性信息)，判断针对路标的语义元素的坐标信息是否在针对道路的语义元素的坐标集合中，当针对路标的语义元素在针对道路的语义元素的坐标集合中时，确定针对路标的语义元素在地图中所属的道路为这条道路，该针对路标的语义元素与该针对道路的语义元素在地图中是关联的语义元素；当针对路标的语义元素不在针对道路的语义元素的坐标集合中时，确定针对路标的语义元素在地图中所属的道路与这条道路不同，该针对路标的语义元素与该针对道路的语义元素在地图中不是关联的语义元素，即可以得出地图中语义元素的关联关系不完整。

1.3获取针对道路的语义元素上关联针对车位的语义元素，检查针对车位的语义元素在地图中是否存在、检查针对车位的语义元素所属的道路是不是这条道路。

其中，针对车位的语义元素在地图中的位置可以用地图中某一具体坐标点(即第二属性信息)表示，检查针对车位的语义元素所属的道路是不是这条道路的过程，与检查针对路标的语义元素在地图中所属的道路是不是这条道路的过程相似。

判断针对车位的语义元素的坐标是否在针对道路的语义元素的坐标集合(即第一属性信息)中，当针对车位的语义元素的坐标在针对道路的语义元素的坐标集合中时，确定针对车位的语义元素在地图中所属的道路为这条道路，该针对车位的语义元素与该针对道路的语义元素在地图中是关联的语义元素；当针对车位的语义元素的坐标不在针对道路的语义元素的坐标集合中时，确定针对车位的语义元素在地图中所属的道路与这条道路不同，该针对车位的语义元素与该针对道路的语义元素在地图中不是关联的语义元素，即可以得出地图中语义元素的关联关系不完整。

1.4获取针对道路的语义元素上关联的针对车道线的语义元素，检查针对车道线的语义元素在地图中是否存在、检查针对车道线的语义元素所属的道路是不是这条道路。

其中，检查针对车道线的语义元素所属的道路是不是这条道路的过程，与检查针对路标的语义元素在地图中所属的道路是不是这条道路的过程相似。具体如下：

获取针对车道线的语义元素在地图中的坐标信息(即第二属性信息)，确定针对道路的语义元素的坐标信息(针对道路语义元素的坐标信息可以是一个坐标集合，即第一属性信息)，判断针对车道线的语义元素的坐标信息是否在针对道路的语义元素的坐标集合中，当针对车道线的语义元素在针对道路的语义元素的坐标集合中时，确定针对车道线的语义元素在地图中所属的道路为这条道路，该针对车道线的语义元素与该针对道路的语义元素在地图中是关联的语义元素；当针对车道线的语义元素不在针对道路的语义元素的坐标集合中时，确定针对车道线的语义元素在地图中所属的道路与这条道路不同，该针对车道线的语义元素与该针对道路的语义元素在地图中不是关联的语义元素，即可以得出地图中语义元素的关联关系不完整。

1.5获取针对道路的语义元素上关联的针对障碍物的语义元素在地图中是否存在、检查对障碍物的语义元素属于的道路是不是这条道路。

其中，检查针对障碍物的语义元素所属的道路是不是这条道路的过程，与检查针对路标的语义元素在地图中所属的道路是不是这条道路的过程相似。具体如下：

获取针对障碍物的语义元素在地图中的坐标信息(即第二属性信息)，确定针对道路的语义元素的坐标信息(针对道路语义元素的坐标信息可以是一个坐标集合，即第一属性信息)，判断针对障碍物的语义元素的坐标信息是否在针对道路的语义元素的坐标集合中，当针对障碍物的语义元素在针对道路的语义元素的坐标集合中时，确定针对障碍物的语义元素在地图中所属的道路为这条道路，该针对障碍物的语义元素与该针对道路的语义元素在地图中是关联的语义元素；当针对障碍物的语义元素不在针对道路的语义元素的坐标集合中时，确定针对障碍物的语义元素在地图中所属的道路与这条道路不同，该针对障碍物的语义元素与该针对道路的语义元素在地图中不是关联的语义元素，即可以得出地图中语义元素的关联关系不完整。

(2)检查地图中的每个针对道路节点的语义元素

检查针对道路节点的语义元素所关联的针对道路的语义元素在地图中是否存在，如果道路节点在道路的最后，检查道路节点是否超过了道路长度，如果道路节点是道路前面，检查道路节点是不是第一个位置。

具体地，获取针对道路节点的语义元素在地图中的位置(即第二属性信息)，其中，该位置包括地图中的坐标信息和相对于针对道路的语义元素的位置(即道路的前面或者后面)，获取针对道路节点的语义元素的坐标信息(即第一属性信息)，该坐标信息可以包括针对道路节点的语义元素的第一个坐标信息和最后一个坐标信息。

当针对道路节点的语义元素位置为在道路的最后时，判断针对道路节点的语义元素的坐标与针对道路的语义元素的最后一个坐标信息是否匹配，当二者匹配时，可以确定针对道路的语义元素与针对道路的语义元素在地图中是关联的，当二者不匹配时，可以确定地图中语义元素的关联关系不完整。

当针对道路节点的语义元素位置为在道路的前面时，判断针对道路节点的语义元素的坐标与针对道路的语义元素的第一个坐标信息是否匹配，当二者匹配时，可以确定针对道路的语义元素与针对道路的语义元素在地图中是关联的，当二者不匹配时，可以确定地图中语义元素的关联关系不完整。

(3)检查每个针对路标的语义元素

获取路标所在的道路，检查道路是否存在，检查路标位置(即第一属性信息)是否在道路范围(即第二属性信息)里。

(4)检查每个针对车位的语义元素

获取车位所在的道路，检查道路是否存在，检查车位位置(即第一属性信息)是否在道路范围(即第二属性信息)里。

(5)检查每个针对障碍物的语义元素

获取障碍物所在的道路，检查道路是否存在，检查障碍物位置(即第一属性信息)是否在道路范围(即第二属性信息)里。

(6)检查每个针对车道线的语义元素

获取车道线所在的道路，检查道路是否存在，检查车道线位置(即第一属性信息)是否在道路范围(即第二属性信息)里。

(7)在同时满足前面所有的条件时，认为地图的关联关系是完整正确的，保存地图。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种地图处理的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

第二语义元素确定模块401，用于获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；

判断模块402，用于在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素；

地图处理模块403，用于当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理。

在本发明一实施例中，所述地图处理模块403可以包括：

属性匹配子模块，用于判断所述第一语义元素的第一属性信息与所述第二语义元素的第二属性信息是否匹配；

地图保存子模块，用于在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配时，保存所述目标地图数据。

在本发明一实施例中，判断模块402可以包括：

标识信息确定子模块，用于确定所述第二语义元素的标识信息；

语义元素查询子模块，用于按照所述标识信息，在所述目标地图数据的一个或多个语义元素中进行查询；

语义元素确定子模块，用于当查询到存在与所述标识信息对应的语义元素，确定在所述目标地图数据中存在所述第二语义元素。

在本发明一实施例中，还包括：

第一删除模块，用于当判定所述目标地图数据中不存在所述第二语义元素时，删除所述目标地图数据。

在本发明一实施例中，还包括：

第二删除子模块，用于在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息不匹配时，删除所述目标地图数据。

在本发明一实施例中，所述第一属性信息包括所述第一语义元素的坐标信息，所述第二属性信息包括所述第二语义信息的坐标信息。

在本发明一实施例中，所述第一语义元素和/或所述第二语义元素包括以下任意一项或多项：

针对道路的语义元素、针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。

在本发明实施例中，可以获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素，从而在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素，进而可以当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理，实现了对目标地图数据中的语义元素进行检查，以确保地图的语义元素的关联关系完整。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图处理的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图处理的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种地图处理的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种地图处理的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；

在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素；

当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理，包括：

判断所述第一语义元素的第一属性信息与所述第二语义元素的第二属性信息是否匹配；

在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配时，保存所述目标地图数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素，包括：

确定所述第二语义元素的标识信息；

按照所述标识信息，在所述目标地图数据的一个或多个语义元素中进行查询；

当查询到存在与所述标识信息对应的语义元素，确定在所述目标地图数据中存在所述第二语义元素。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当判定所述目标地图数据中不存在所述第二语义元素时，删除所述目标地图数据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在判定所述第一属性信息与所述第二属性信息不匹配时，删除所述目标地图数据。

6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息包括所述第一语义元素的坐标信息，所述第二属性信息包括所述第二语义信息的坐标信息。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一语义元素和/或所述第二语义元素包括以下任意一项或多项：

针对道路的语义元素、针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。

8.一种地图处理的装置，其特征在于，所述装置包括：

第二语义元素确定模块，用于获取所述车辆在行驶过程中采集的第一语义元素，并确定与所述第一语义元素关联的第二语义元素；

判断模块，用于在触发将所述第一语义元素写入到目标地图数据的事件时，判断在所述目标地图数据中是否存在所述第二语义元素；

地图处理模块，用于当所述目标地图数据中存在所述第二语义元素时，根据所述第一语义元素和所述第二语义元素，对所述目标地图数据进行处理。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图处理的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图处理的方法。

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