CN112767512B - 一种环境线状元素生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环境线状元素生成方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决或部分解决现有的采样点拟合方法不具有通用性，且受噪点干扰导致拟合得到的线段准确率较低的技术问题。其中，方法包括：获取预设区域内的采样点；对所述采样点进行距离聚类，得到点簇；计算所述点簇的主方向；在所述主方向上拟合所述点簇，生成拟合线段，并保存所述拟合线段；判断所述点簇中是否存在大于预设数量的所述拟合线段的外点；若存在，将所述外点设置为所述采样点，并跳转执行对所述采样点进行距离聚类，得到点簇的步骤；若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素。

Description

一种环境线状元素生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种环境线状元素生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在车载地图构建过程中，需要采集地面的很多线状元素的点，如车道线、道路边沿线等，形成一系列的离散采样点，通过对这些离散采样点进行重构，可以形成用数学表达的线段的语义信息，为下一步的语义地图构建做准备。

然而，由于现实场景下的线状元素的形状是多种多样的，如果用指定数量的直线、曲线去拟合，往往只能应对某些特定的场景，不具有通用性。

此外，采样过程中，由于车辆颠簸或者传感器观测错误等原因，采样回来的原始点会包含不少噪点，而这些噪点会对真值产生干扰，导致拟合得到的线准确率较低。

发明内容

本发明提供了一种环境线状元素生成方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决或部分解决现有的采样点拟合方法不具有通用性，且受噪点干扰导致拟合得到的线段准确率较低的技术问题。

本发明提供的一种环境线状元素生成方法，所述方法包括：

获取预设区域内的采样点；

对所述采样点进行距离聚类，得到点簇；

计算所述点簇的主方向；

在所述主方向上拟合所述点簇，生成拟合线段，并保存所述拟合线段；

判断所述点簇中是否存在大于预设数量的所述拟合线段的外点；

若存在，将所述外点设置为所述采样点，并跳转执行对所述采样点进行距离聚类，得到点簇的步骤；

若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素。

可选地，所述在所述主方向上拟合所述点簇，生成拟合线段，并保存所述拟合线段的步骤，包括：

计算所述点簇的次方向；

采用所述点簇在预设霍夫空间中映射得到多条线段；

当所述次方向的成分值大于或等于预设成分值阈值时，在多条所述线段中提取目标线段；其中，所述目标线段为与所述主方向的夹角小于预设角度阈值的线段；

采用所述目标线段，生成拟合线段。

可选地，所述若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素的步骤，包括：

若所述点簇中不存在大于预设数量的外点，则对已保存的所述拟合线段进行有效性校验，得到校验线段；

采用所述校验线段生成线状元素。

可选地，所述若所述点簇中不存在大于预设数量的外点，则对已保存的所述拟合线段进行有效性校验，得到校验线段的步骤，包括：

若所述点簇中不存在大于预设数量的外点，则获取所述拟合线段的线段长度和内点数量；

判断所述线段长度和所述内点数量是否满足第一预设校验条件；

若是，则判断所述拟合线段是否满足第二预设条件；

若是，则校验通过，得到校验线段。

可选地，所述第一预设校验条件包括：

所述线段长度大于预设长度阈值，且所述内点数量大于预设数量阈值；

所述第二预设条件包括：

所述拟合线段不存在重合线段，

或，

当所述拟合线段存在重合线段时，所述线段长度大于所述重合线段的线段长度。

本发明还提供了一种环境线状元素生成装置，所述装置包括：

采样点获取模块，用于获取预设区域内的采样点；

聚类模块，用于对所述采样点进行距离聚类，得到点簇；

主方向计算模块，用于计算所述点簇的主方向；

拟合线段生成模块，用于在所述主方向上拟合所述点簇，生成拟合线段，并保存所述拟合线段；

外点判断模块，用于判断所述点簇中是否存在大于预设数量的所述拟合线段的外点；

递归模块，用于若存在，将所述外点设置为所述采样点，并跳转执行对所述采样点进行距离聚类，得到点簇的步骤；

线状元素生成模块，用于若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素。

可选地，所述拟合线段生成模块，包括：

次方向计算子模块，用于计算所述点簇的次方向；

线段映射子模块，用于采用所述点簇在预设霍夫空间中映射得到多条线段；

目标线段提取子模块，用于当所述次方向的成分值大于或等于预设成分值阈值时，在多条所述线段中提取目标线段；其中，所述目标线段为与所述主方向的夹角小于预设角度阈值的线段；

拟合线段生成子模块，用于采用所述目标线段，生成拟合线段。

可选地，所述线状元素生成模块，包括：

校验线段生成子模块，用于若所述点簇中不存在大于预设数量的外点，则对已保存的所述拟合线段进行有效性校验，得到校验线段；

线状元素生成子模块，用于采用所述校验线段生成线状元素。

本发明还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如上任一项所述的环境线状元素生成方法。

本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上任一项所述的环境线状元素生成方法。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：本发明通过获取预设区域内的采样点，对采样点进行距离聚类，得到点簇，计算点簇的主方向，在主方向上拟合点簇的，得到拟合线段，可以得到线状元素在某一方向上的部分拟合线段，接着对拟合线段的外点执行距离聚类，求取新得到的点簇的拟合线段，依此类推，可得到点簇在各个方向上的拟合线段，从而通过整合所有拟合线段生成线状元素。由于本发明计算了各个方向上的拟合线段，针对各种形状的线状元素，均可以根据不同方向的拟合线段整合得到，解决了现有的拟合方式不具有通用性的问题。此外，本发明通过在主方向上拟合的方式，考虑了主要采样点对主方向构成的影响，减小了噪声对拟合效果的干扰。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种环境线状元素生成方法的步骤流程图；

图2为本发明另一实施例提供的一种环境线状元素生成方法的步骤流程图；

图3a为本发明实施例提供的一种线状元素采样点示意图一；

图3b为本发明实施例提供的一种线状元素采样点示意图二；

图3c为本发明实施例提供的一种线状元素采样点示意图三；

图4为本发明实施例提供的一种环境线状元素生成方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种环境线状元素生成装置的结构框图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种环境线状元素生成方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决或部分解决现有的采样点拟合方法不具有通用性，且受噪点干扰导致拟合得到的线段准确率较低的技术问题。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种环境线状元素生成方法的步骤流程图。

本发明提供的一种环境线状元素生成方法，方法具体可以包括以下步骤：

步骤101，获取预设区域内的采样点；

在实际场景中，车辆的车载系统在构建地图的过程中，需要识别道路周边的线状元素，从而从中分析出道路的相关指示线(如车道线、道路边沿线等)，以形成包含交通指示数据的地图，使得车辆可以基于该地图引导用户选择合适的驾驶模式或给出行驶提醒(如前方变道、前方路段缓行等)。也可应用于自动驾驶环境中，与其他相关传感器数据协同进行行驶规划。

在本发明实施例中，为了识别实际环境中的线状元素，可以先获取组成线状元素的点，形成一系列的离散采样点，通过对采样点的分析，来提取出线状元素。

步骤102，对采样点进行距离聚类，得到点簇；

在本发明实施例中，车载系统所获取的离散采样点可能包括多个线状元素的点，因此，需要对不同线状元素的采样点进行区分，消除其他线状元素采样点的干扰。

在具体实现中，考虑到不同线状元素之间往往存在一定的距离。因此，本发明选择对采样点进行距离聚类，来得到一系列分别对应于不同线状元素的点簇。

步骤103，计算点簇的主方向；

在实际应用中，线状元素的形状是多种多样的，其可能存在有多个拐点，而以拐点为分割基础，可以得到不同方向的多条线段。在本发明实施例中，可以依次识别线状元素中的每一条线段，从而根据所识别得到的各条线段来合成线状元素。

在具体实现中，可以通过主成因分析方法，先从点簇中提取一个主方向，用于分析得到线状元素的一条线段。

主成分分析方法(principal components analysis，PCA)主成分分析也称主分量分析，旨在利用降维的思想，把多指标转化为少数几个综合指标，这个变换把数据变换到一个新的坐标系统中，使得任何数据投影的第一大方差在第一个坐标(称为第一主成分)上，第二大方差在第二个坐标(第二主成分)上，依次类推。主成分分析经常用于减少数据集的维数，同时保持数据集的对方差贡献最大的特征。而本发明通过PCA分析得到点簇的第一主成分，通过第一主成分内的采样点，可计算得到主方向。

步骤104，在主方向上拟合点簇，生成拟合线段，并保存拟合线段；

在本发明实施例中，在主方向上拟合点簇，可以将与主方向相关的采样点挑选出来，通过分析相关采样点的方向趋势，来得到线状元素的一条拟合线段。

步骤105，判断点簇中是否存在大于预设数量的拟合线段的外点；

步骤106，若存在，将外点设置为采样点，并跳转执行对采样点进行距离聚类，得到点簇的步骤；

步骤107，若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素。

在具体实现中，在获取到点簇的其中一条拟合线段后，可以忽略相应的构成采样点，从点簇中提取外点，在一个示例中，外点可以为距离拟合线段的投影的距离大于指定阈值的点，如0.3米。

将外点设置为采样点并重新执行以上步骤，从而来拟合得到线状元素中其他线段。直至点簇中不再存在外点为止。

将通过上述步骤得到的所有拟合线段进行整合，便可以得到点簇所对应的线状元素。

对所有点簇执行上述步骤，则可以得到所采集的采样点所对应的所有线状元素。

本发明通过获取预设区域内的采样点，对采样点进行距离聚类，得到点簇，计算点簇的主方向，在主方向上拟合点簇的，得到拟合线段，可以得到线状元素在某一方向上的部分拟合线段，接着对拟合线段的外点执行距离聚类，求取新得到的点簇的拟合线段，依此类推，可得到点簇在各个方向上的拟合线段，从而通过整合所有拟合线段生成线状元素。由于本发明计算了各个方向上的拟合线段，针对各种形状的线状元素，均可以根据不同方向的拟合线段整合得到，解决了现有的拟合方式不具有通用性的问题。此外，本发明通过在主方向上拟合的方式，考虑了主要采样点对主方向构成的影响，减小了噪声对拟合效果的干扰。

请参阅图2，图2为本发明另一实施例提供的一种环境线状元素生成方法的步骤流程图。具体可以包括以下步骤：

步骤201，通过图像采集装置，采集预设区域内的图像；

步骤202，从图像中获取预设区域内的采样点；

在本发明实施例中，可以通过图像采集装置来采集预设区域内的图像，并从中获取采样点。在具体实现中，图像采集装置可以为设置在车辆任意位置，可采集车辆周围环境信息的摄像头，也可以是其他具备图像采集功能的设备。被发明对此不作具体限制。

步骤203，对采样点进行距离聚类，得到点簇；

在本发明实施例中，车载系统所获取的离散采样点可能包括多个线状元素的点，因此，需要对不同线状元素的采样点进行区分，消除其他线状元素采样点的干扰。

在具体实现中，考虑到不同线状元素之间往往存在一定的距离。因此，本发明选择对采样点进行距离聚类，来得到一系列分别对应于不同线状元素的点簇。

在一个示例中，如图3a-3c所示，图3a-3c分别为不同线状元素所形成的点簇。

步骤204，计算点簇的主方向；

由图3a-3c可以看出，图像采集装置采样回来的线状元素形状各异，且往往带有不小的噪点，在基于采样点提取线状元素的过程中，由于噪点干扰，容易导致获取得到的线状元素并不能准确表达其实际信息。

有鉴于此，在本发明实施例中，可以通过主成因分析方法，先从点簇中提取一个主方向，用于分析得到线状元素的一条线段。再对点簇中形成该线段的采样点以外的点进行递归处理，得到线状元素的其他组成线段。

步骤205，在主方向上拟合点簇，生成拟合线段，并保存拟合线段；

在本发明实施例中，在主方向上拟合点簇，可以将与主方向相关的采样点挑选出来，通过分析相关采样点的方向趋势，来得到线状元素的一条拟合线段。

在具体实现中，步骤205可以包括以下子步骤：

计算点簇的次方向；

采用点簇在预设霍夫空间中映射得到多条线段；

当次方向的成分值大于或等于预设成分值阈值时，在多条线段中提取目标线段；其中，目标线段为与主方向的夹角小于预设角度阈值的线段；

采用目标线段，生成拟合线段。

在具体实现中，通过主成因分析方法可能会得到多个主成因，即存在多个方向，在将第一主成因确定为主方向后，将其他方向确定为次方向，当次方向的成分值大于或等于预设阈值(如0.1)时，可以将点簇映射到霍夫空间中，得到多条线段，保留主方向上与夹角小于预设角度阈值(如15°)的线段，作为目标线段。

将满足以下合并原则的目标线段进行合并处理，可以得到拟合线段。

1.角度差异在5°以内；

2.端点在对方的投影距离小于指定阈值；

3.端点之间的最小距离小于指定阈值。

需要说明的是，当次方向的成分值小于0.1时，可以采用点簇进行单直线拟合。

步骤206，判断点簇中是否存在拟合线段的外点；

步骤207，若存在，将外点设置为采样点，并跳转执行对采样点进行距离聚类，得到点簇的步骤；

步骤208，若点簇中不存在拟合线段的外点，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素。

在具体实现中，在获取到点簇的其中一条拟合线段后，可以忽略相应的构成采样点，从点簇中提取外点，在一个示例中，外点可以为距离拟合线段的投影的距离大于指定阈值的点，如0.3米。

当外点能够形成合理的点簇时，即至少存在两个外点时，将外点设置为采样点并重新执行上述步骤，从而来拟合得到线状元素中其他线段。直至点簇中不再存在外点为止。

在一个示例中，步骤208可以包括：

若点簇中不存在大于预设数量的外点，则对已保存的拟合线段进行有效性校验，得到校验线段；

采用校验线段生成线状元素。

在本发明实施例中，为了减少噪声对线段拟合效果的干扰，以及避免得到的线段存在重合，需要对拟合线段进行校验，从而得到拟合线段。

在一个示例中，对已保存的拟合线段进行有效性校验，得到校验线段的步骤可以包括：

若点簇中不存在大于预设数量的外点，则依次获取拟合线段的线段长度和内点数量；

判断线段长度和内点数量是否满足第一预设校验条件；

若是，则判断拟合线段是否满足第二预设条件；

若是，则校验通过，得到校验线段。

需要说明的是，在本发明实施例中，第一预设校验条件可以为：

线段长度大于预设长度阈值，如0.8米；

且内点数量大于预设数量阈值，如10个；其中，内点是投影到该拟合线段的距离小于预设距离(如0.3米)的采样点。

第二预设条件可以为：

每一条拟合线段不与已保存的拟合线段中的其他线段重合，或当拟合线段存在重合线段时，待拟合线段的线段长度大于重合线段的线段长度。

本发明通过获取预设区域内的采样点，对采样点进行距离聚类，得到点簇，计算点簇的主方向，在主方向上拟合点簇的，得到拟合线段，可以得到线状元素在某一方向上的部分拟合线段，接着对拟合线段的外点执行距离聚类，求取新得到的点簇的拟合线段，依此类推，可得到点簇在各个方向上的拟合线段，从而通过整合所有拟合线段生成线状元素。由于本发明计算了各个方向上的拟合线段，针对各种形状的线状元素，均可以根据不同方向的拟合线段整合得到，解决了现有的拟合方式不具有通用性的问题。此外，本发明通过在主方向上拟合的方式，考虑了主要采样点对主方向构成的影响，减小了噪声对拟合效果的干扰。

为便于理解，请参阅图4，以下通过具体示例进行说明：

在车载系统接收到摄像头采集到的采样点时，对采样点进行距离聚类，形成一个或多个点簇，对点簇进行数量、最远聚类的判断，去掉不符合要求的点簇。如果不存在合格点簇，则做退出处理；如果存在合格的点簇，则分析点簇的主方向，如果主方向的成分很大，且次方向的成分很小，则可以直接进行单直线拟合；如果次方向成分值大于0.1，则在主方向上进行霍夫直线拟合，对霍夫直线拟合出来的线段进行合并，得到拟合线段；基于该拟合线段，挑选外点，进行递归处理，重新执行对输入的采样点进行距离聚类的步骤，直至不存在可形成合理点簇的外点时，对所有拟合线段进行有效性校验，合并有效的线段，得到线状元素。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种环境线状元素生成装置的结构框图。

本发明实施例提供了一种环境线状元素生成装置，应用于车载系统；装置包括：

采样点获取模块501，用于获取预设区域内的采样点；

聚类模块502，用于对采样点进行距离聚类，得到点簇；

主方向计算模块503，用于计算点簇的主方向；

拟合线段生成模块504，用于在主方向上拟合点簇，生成拟合线段，并保存拟合线段；

外点判断模块505，用于判断点簇中是否存在大于预设数量的拟合线段的外点；

递归模块506，用于若存在，将外点设置为采样点，并跳转执行对采样点进行距离聚类，得到点簇的步骤；

线状元素生成模块507，用于若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素。

在本发明实施例中，车载系统与图像采集装置通信；采样点获取模块501，包括：

图像采集子模块，用于通过图像采集装置，采集预设区域内的图像；

采样点获取子模块，用于从图像中获取预设区域内的采样点。

在本发明实施例中，拟合线段生成模块504，包括：

次方向计算子模块，用于计算点簇的次方向；

线段映射子模块，用于采用点簇在预设霍夫空间中映射得到多条线段；

目标线段提取子模块，用于当次方向的成分值大于或等于预设成分值阈值时，在多条线段中提取目标线段；其中，目标线段为与主方向的夹角小于预设角度阈值的线段；

拟合线段生成子模块，用于采用目标线段，生成拟合线段。

在本发明实施例中，线状元素生成模块507，包括：

校验线段生成子模块，用于若点簇中不存在大于预设数量的外点，则对已保存的拟合线段进行有效性校验，得到校验线段；

线状元素生成子模块，用于采用校验线段生成线状元素。

在本发明实施例中，校验线段生成子模块，包括：

线段长度和内点数量获取单元，用于若点簇中不存在拟合线段的外点，则依次获取拟合线段的线段长度和内点数量；

第一判断单元，用于判断线段长度和内点数量是否满足第一预设校验条件；

第二判断单元，用于若是，则判断拟合线段是否满足第二预设条件；

校验线段生成单元，用于若是，则校验通过，得到校验线段。

在本发明实施例中，第一预设校验条件包括：

线段长度大于预设长度阈值，且内点数量大于预设数量阈值；

第二预设条件包括：

拟合线段不存在重合线段，

或，

当拟合线段存在重合线段时，线段长度大于重合线段的线段长度。

本发明实施例还提供了一种电子设备，设备包括处理器以及存储器：

存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；

处理器用于根据程序代码中的指令执行本发明实施例的环境线状元素生成方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行本发明实施例的环境线状元素生成方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种环境线状元素生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设区域内的采样点；

对所述采样点进行距离聚类，得到点簇；

计算所述点簇的主方向；

在所述主方向上拟合所述点簇，生成拟合线段，并保存所述拟合线段；

判断所述点簇中是否存在大于预设数量的所述拟合线段的外点；所述外点为距离所述拟合线段的投影的距离大于指定阈值的点；

若存在，将所述外点设置为所述采样点，并跳转执行对所述采样点进行距离聚类，得到点簇的步骤；

若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述主方向上拟合所述点簇，生成拟合线段，并保存所述拟合线段的步骤，包括：

计算所述点簇的次方向；

采用所述点簇在预设霍夫空间中映射得到多条线段；

当所述次方向的成分值大于或等于预设成分值阈值时，在多条所述线段中提取目标线段；其中，所述目标线段为与所述主方向的夹角小于预设角度阈值的线段；

采用所述目标线段，生成拟合线段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素的步骤，包括：

若所述点簇中不存在大于预设数量的外点，则对已保存的所述拟合线段进行有效性校验，得到校验线段；

采用所述校验线段生成线状元素。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述点簇中不存在大于预设数量的外点，则对已保存的所述拟合线段进行有效性校验，得到校验线段的步骤，包括：

若所述点簇中不存在大于预设数量的外点，则获取所述拟合线段的线段长度和内点数量；

判断所述线段长度和所述内点数量是否满足第一预设校验条件；

若是，则判断所述拟合线段是否满足第二预设条件；

若是，则校验通过，得到校验线段。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设校验条件包括：

所述线段长度大于预设长度阈值，且所述内点数量大于预设数量阈值；

所述第二预设条件包括：

所述拟合线段不存在重合线段，

或，

当所述拟合线段存在重合线段时，所述线段长度大于所述重合线段的线段长度。

6.一种环境线状元素生成装置，其特征在于，应用于车载系统；所述装置包括：

采样点获取模块，用于获取预设区域内的采样点；

聚类模块，用于对所述采样点进行距离聚类，得到点簇；

主方向计算模块，用于计算所述点簇的主方向；

拟合线段生成模块，用于在所述主方向上拟合所述点簇，生成拟合线段，并保存所述拟合线段；

外点判断模块，用于判断所述点簇中是否存在大于预设数量的所述拟合线段的外点；所述外点为距离所述拟合线段的投影的距离大于指定阈值的点；

递归模块，用于若存在，将所述外点设置为所述采样点，并跳转执行对所述采样点进行距离聚类，得到点簇的步骤；

线状元素生成模块，用于若不存在，则采用所有已保存的拟合线段生成线状元素。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拟合线段生成模块，包括：

次方向计算子模块，用于计算所述点簇的次方向；

线段映射子模块，用于采用所述点簇在预设霍夫空间中映射得到多条线段；

目标线段提取子模块，用于当所述次方向的成分值大于或等于预设成分值阈值时，在多条所述线段中提取目标线段；其中，所述目标线段为与所述主方向的夹角小于预设角度阈值的线段；

拟合线段生成子模块，用于采用所述目标线段，生成拟合线段。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述线状元素生成模块，包括：

校验线段生成子模块，用于若所述点簇中不存在大于预设数量的外点，则对已保存的所述拟合线段进行有效性校验，得到校验线段；

线状元素生成子模块，用于采用所述校验线段生成线状元素。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-5任一项所述的环境线状元素生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-5任一项所述的环境线状元素生成方法。