CN112046469A - 一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质，通过获取车辆预设范围内的环境信息，并基于环境信息构建局部环境地图；其中，环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；利用车辆的行驶参数和局部环境地图确定目标区域地图；从目标区域地图中选择目标泊入库位；将车辆当前位置确定为初始位置，将目标泊入库位确定为终点位置，基于初始位置、终点位置和目标区域地图确定至少一条轨迹；从至少一条轨迹中确定目标轨迹；控制车辆沿目标轨迹行驶，以便将车辆停入目标泊入库位。基于本发明，能够提高车辆的泊车成功率、降低泊车的局限性，以及提高用户的粘度。

Description

一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质

技术领域

本发明属于车辆技术领域，更具体地说，本发明涉及一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展，汽车行业也在快速的发展，尤其是汽车行业中智能泊车的发展最为快速。自动泊车系统能够帮助驾驶员自动寻找车位，并将车快速安全地停入车位中，能够节省驾驶员寻找车位的时间，以及能够有效的降低泊车事故。

现有的APA泊车系统需要驾驶员驾驶车辆驶过车位才可以继续泊车操作，并且驾驶员需要控制好车速并等待检测结果，不够人性化和智能化。现有APA泊车系统对泊入库位和泊车环境要求较高，适应差，并且现有的APA泊车系统需要事先实现示教学习并建立区域的局部环境地图，在下次将车辆开到该区域时才能利用该泊车系统进行泊车操作。这种泊车系统的示教过程复杂，驾驶员使用时过程繁琐，若车辆未建立过区域的局部环境地图，则无法利用该泊车系统在该区域进行泊车，泊车局限性大，并且现有的泊车系统对泊车的环境要求较高，很难在复杂的环境下利用该泊车系统进行泊车，即在复杂的环境下利用该泊车系统进行泊车的成功率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质，以提高车辆的泊车成功率、降低泊车的局限性，以及提高用户的粘度为目的。技术方案如下：

本发明第一方面公开一种自动泊车方法，该方法应用于自动泊车系统，所述方法，包括：

获取车辆预设范围内的环境信息，并基于所述环境信息构建局部环境地图；其中，所述环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；

利用所述车辆的行驶参数和所述局部环境地图确定目标区域地图；

从所述目标区域地图中选择目标泊入库位；

将所述车辆当前位置确定为初始位置，将所述目标泊入库位确定为终点位置，基于所述初始位置、所述终点位置和所述目标区域地图确定至少一条轨迹；

从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹；

控制所述车辆沿所述目标轨迹行驶，以便将所述车辆停入所述目标泊入库位。

可选的，所述环境信息还包括至少一个障碍物和地面标线，所述基于所述环境信息构建局部环境地图，包括：

获取各个障碍物与泊入库位信息中每个泊入库位之间的障碍物距离；

基于所述可通行区域、所述泊入库位信息、所述至少一个障碍物、所述地面标线和至少一个所述障碍物距离构建局部环境地图。

可选的，所述利用所述车辆的行驶参数和所述环境信息确定目标区域地图，包括：

获取所述车辆的行驶参数，所述车辆的行驶参数包括所述车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据；

根据对所述车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据，确定所述车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度；

基于所述车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度对所述局部环境地图进行更新，得到目标区域地图。

可选的，所述从所述目标区域地图中选择目标泊入库位，包括：

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息至少包括第一泊入库位信息和第二泊入库位信息；

针对每个第一泊入库位信息和所述每个第二泊入库位信息而言，计算该第一泊入库位信息和该第二泊入库位信息的面积重合度；

将至少一个面积重合度中面积重合度最高的面积重合度对应的第一泊入库位信息和第二泊入库位信息确定为重合泊入库位信息，并将所述重合泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位。

可选的，所述从所述目标区域地图中选择目标泊入库位，包括：

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息包括至少一个第一泊入库位信息，所述第一泊入库位信息由所述车辆的环视系统获取；

针对每个第一泊入库位信息而言，检测该第一泊入库位信息中是否存在障碍物；

若所述第一泊入库位信息不存在障碍物，判断所述第一泊入库位信息是否位于所述可通行区域；

若所述第一泊入库位信息位于所述可通行区域内，将所述第一泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位；

或者，

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息包括至少一个第二泊入库位信息，所述第二泊入库位信息由所述车辆的超声波系统获取；

从所述至少一个第二泊入库位信息中确定目标泊入库位。

可选的，所述从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹，包括：

针对至少一条轨迹中的每条轨迹而言，确定该轨迹的长度、前进档和倒车档的次数以及所述轨迹的曲率；

从所述至少一条轨迹中选取轨迹长度最短、前进档和倒车档次数最少以及轨迹的曲率最平缓的轨迹作为目标轨迹。

可选的，所述方法还包括：

当检测到用户启动所述自动泊车系统时，检测所述自动泊车系统是否正常工作；

所述获取车辆预设范围内的环境信息，包括：若所述超级泊车辅助系统正常工作，获取车辆预设范围内的环境信息和至少一个泊入库位。

本发明第二方面公开一种自动泊车系统，包括：

环境信息获取系统，用于获取车辆预设范围内的环境信息，所述环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；

决策控制器，用于利用所述车辆的行驶参数和所述局部环境地图确定目标环境区域地图；从所述目标区域地图中选择目标泊入库位；将所述车辆当前位置确定为初始位置，将所述目标泊入库位确定为终点位置，基于所述初始位置、所述终点位置和所述目标区域地图确定至少一条轨迹；从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹；

车辆执行器，用于控制所述车辆沿所述目标轨迹行驶，以便将所述车辆停入所述目标泊入库位。

本发明第三方面公开一种服务器，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述存储器存储的程序，所述程序用于实现如上述本发明第一方面任意一项公开的自动泊车方法。

本发明第四方面公开一种计算机可读存储介质，所计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述本发明第一方面任意一项公开的自动泊车方法。

本发明提供一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质，通过根据获取的车辆预设范围内的环境信息构建局部环境地图，并利用构建的局部环境地图和该车辆的行驶参数确定目标区域地图，从所确定的目标区域地图中选择目标泊入库位，以便根据车辆当前位置、目标泊入库位以及目标区域地图确定的至少一条轨迹中确定目标轨迹，并控制车辆沿目标轨迹行驶，将车辆停入目标泊入库位。本发明提供的技术方案，不论的获取到的环境信息是复杂的环境信息还是简单的环境信息，都能够根据获取的环境信息自动构建局部环境地图，并根据构建的局部环境地图实现泊车，提高了车辆在复杂环境下的泊车成功率；并且，本发明提供的自动泊车系统无需事先进行示教学习并建立区域的局部环境地图，在车辆未建立该区域的局部环境地图的情况下，也能根据获取的环境自动构建该区域的局部环境地图，进而实现泊车，降低了泊车的局限性，提高用户的粘度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种利用车辆的行驶参数和环境信息确定目标区域地图的方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种自动泊车方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本发明实施例中，通过根据获取的车辆预设范围内的环境信息构建局部环境地图，并利用构建的局部环境地图和该车辆的行驶参数确定目标区域地图，从所确定的目标区域地图中选择目标泊入库位，以便根据车辆当前位置、目标泊入库位以及目标区域地图确定的至少一条轨迹中确定目标轨迹，并控制车辆沿目标轨迹行驶，将车辆停入目标泊入库位，不像现有技术那样需要事先示教学习并建立区域的局部环境地图，在下次将车辆开到该区域时才能利用该泊车系统进行泊车操作，降低了泊车的局限性，提高用户的粘度。

参见图1，示出了本发明本发明实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图。该自动泊车系统100包括环境信息获取系统101、决策控制器102和车辆执行器103。其中，环境信息获取系统101包括前向视觉系统、超声波系统和环视系统。

环境信息获取系统101，用于获取车辆预设范围内的环境信息。

在本申请实施例中，前向视觉系统、环视系统和超声波系统获取该车辆预设范围内的环境信息。其中环境信息包括可通行区域、障碍物、地面标线和泊入库位信息等等。

在本申请实施例中，若获取的车辆预设范围内的环境信息仅包括可通行区域和泊入库位信息，决策控制器102基于可通行区域和泊入库位信息构建局部环境地图。

可选的，若环境信息还包括至少一个障碍物和地面标线，决策控制器102获取各个障碍物与泊入库位信息中每个泊入库位之间的障碍物距离，基于可通行区域、泊入库位信息、至少一个障碍物、地面标线和至少一个障碍物距离构建局部环境地图。

决策控制器102，用于利用车辆的行驶参数和局部环境地图确定目标环境区域地图；从目标区域地图中选择目标泊入库位，并将车辆当前位置确定为初始位置，将目标泊入库位确定为终点位置，基于初始位置、终点位置和目标区域地图确定至少一条轨迹，进而从至少一条轨迹中确定目标轨迹。

在本申请实施例中，车辆行驶参数包括车辆的轮速脉冲数据和方向盘数据。

可选的，决策控制器102获取车辆的轮速脉冲数据和方向盘数据；并根据车辆的轮速脉冲数据和方向盘数据确定车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度，基于车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度对局部环境地图进行更新，得到目标区域地图。

在本申请实施例中，泊入库位信息至少包括第一泊入库位信息和第二泊入库位信息。其中第一泊入库位信息由前向视觉系统获取，第二泊入库位信息由环视系统获取。

可选的，若泊入库位信息包括至少一个第一泊入库位信息和至少一个第二泊入库位信息，决策控制器102通过确定目标无语地图中的泊入库位信息；针对每个第一泊入库位信息和每个第二泊入库位信息而言，计算该第一泊入库位信息和第二泊入库位信息的面积重合度；将至少一个面积重合度中面积重合度最高的面积重合度对应的第一泊入库位信息和第二泊入库位信息确定为重合泊入库位信息，将该重合泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位。

可选的，若泊入库位信息包括至少一个第一泊入库位信息，决策控制器102通过确定位于目标区域地图中的泊入库位信息；针对每个第一泊入库位信息而言，检测该第一泊入库位信息中是否存在障碍物；若第一泊入库位信息不存在障碍物，判断第一泊入库位信息是否位于所述可通行区域；若第一泊入库位信息位于可通行区域内，将第一泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位。或者，若泊入库位信息包括至少一个第二泊入库位信息，决策控制器102从至少一个第二泊入库位信息中确定目标泊入库位。

可选的，决策控制器102通过针对至少一条轨迹中的每条轨迹而言，确定该轨迹的长度、前进档和倒车档的次数以及所述轨迹的曲率；从至少一条轨迹中选取轨迹长度最短、前进档和倒车档次数最少以及轨迹的曲率最平缓的轨迹作为目标轨迹。

进一步的，决策控制器102，还用于当检测到用户启动自动泊车系统时，检测自动泊车系统是否正常工作；若超级泊车辅助系统正常工作，实时获取车辆预设范围内的环境信息和至少一个泊入库位。

车辆执行器103，用于控制车辆沿目标轨迹行驶，以便将车辆停入目标泊入泊位。

本发明提供一种自动泊车系统，通过根据获取的车辆预设范围内的环境信息构建局部环境地图，并利用构建的局部环境地图和该车辆的行驶参数确定目标区域地图，从所确定的目标区域地图中选择目标泊入库位，以便根据车辆当前位置、目标泊入库位以及目标区域地图确定的至少一条轨迹中确定目标轨迹，并控制车辆沿目标轨迹行驶，将车辆停入目标泊入库位。本发明提供的技术方案，不论的获取到的环境信息是复杂的环境信息还是简单的环境信息，都能够根据获取的环境信息自动构建局部环境地图，并根据构建的局部环境地图实现泊车，提高了车辆在复杂环境下的泊车成功率；并且，本发明提供的自动泊车系统无需事先进行示教学习并建立区域的局部环境地图，在车辆未建立该区域的局部环境地图的情况下，也能根据获取的环境自动构建该区域的局部环境地图，进而实现泊车，降低了泊车的局限性，提高用户的粘度。

基于图1示出的自动泊车装置，本发明还对应公开了一种自动泊车方法，该自动泊车方法应用于自动泊车系统，如图2所示，为本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图，该方法包括：

S201：获取车辆预设范围内的环境信息，并基于环境信息构建局部环境地图；

在本申请实施例中，在车辆上安装前向视觉系统、环视系统和超声波系统。通过前向视觉系统、环视系统和超声波系统获取该车辆预设范围内的环境信息，以便将获取到的环境信息进行时空配准和深度融合构建局部环境地图。

在本申请实施例中，环境信息包括可通行区域、障碍物、地面标线和泊入库位信息等等。

作为本申请实施例的一种优选方式，若获取的车辆预设范围内的环境信息仅包括可通行区域和泊入库位信息，基于环境信息构建局部环境地图的方式可以为：基于可通行区域和泊入库位信息构建局部环境地图。

作为本申请实施例的另一种优选方式，若获取的车辆预设范围内的环境信息包括可通行区域、障碍物、地面标线和泊入库位信息，基于环境信息构建局部环境地图的方式可以为：计算各个障碍物与泊入库位信息中每个泊入库位之间的障碍物距离，以便于将可通行区域、障碍物、地面标线、泊入库位信息和至少一个障碍物距离进行时空配准和深度融合构建局部环境地图。

在本申请实施例中，预设范围可以为10米、20米、25米等等。有关于预设范围的具体数值发明人可根据自己的需求进行设置，本申请实施例不加以限定。

S202：利用车辆的行驶参数和局部环境地图确定目标区域地图；

参见图3，示出了本发明实施例提供的一种利用车辆的行驶参数和局部环境地图确定目标区域地图的方法的流程示意图，该方法具体包括以下步骤：

S301：获取车辆的行驶参数，车辆的行驶参数包括车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据；

在具体执行步骤S301的过程中，在构建好局部环境地图后，获取预设时间段内车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据。

在本申请实施例中，预设时间段可以为5分钟、7分钟、10分钟等等。有关于预设时间段的具体时长，发明人可根据自己的需求进行设置，本申请实施例不加以限定。

S302：根据车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据，确定车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度；

在本申请实施例中，根据预设计算公式，对所获取的预设时间段内车辆轮速脉冲数据和方向盘转角数据进行计算，得到该车辆在预设时间段内车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度。

在本申请实施例中，预设计算公式可以为阿克曼公式。有关于预设计算公式的选取发明人可根据自己的需求进行选取，本申请实施例不加以限定。

S303：基于车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度对局部环境地图进行更新，得到目标区域地图。

在本申请实施例中，在根据所获取的预设时间段内车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据，确定该车辆在预设时间段内车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度后，根据所确定的车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度对之前构建的局部环境地图进行更新，以确定更精准的目标区域地图。

S203：从目标区域地图中选择目标泊入库位；

在本申请实施例中，由于构建的局部环境地图中包括泊入库位信息，因此利用车辆的形式参数和局部环境地图确定的目标区域地图中包括泊入库位信息，进而可以从目标区域地图的泊入库位信息中选择目标泊入库位。

作为本申请实施例的一种优选方式，若泊入库位信息包括至少一个第一泊入库位信息和至少一个第二泊入库位信息，从目标区域地图中选择目标泊入库位的方式可以为：确定目标区域地图中的至少一个第一泊入库位信息和至少一个第二泊入库位信息；针对每个第一泊入库位信息和每个第二泊入库位信息而言，计算该第一泊入库位信息和该第二泊入库位信息的面积重合度，以便将至少一个面积重合度中面积重合度最高的面积重合度对应的第一泊入库位信息和第二泊入库位信息确定为重合泊入库位信息，进而将重合泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位。

在本申请实施例中，第一泊入库位信息由车辆的环视系统获取，第二泊入库位信息由超声波系统获取。

作为本申请实施例的另一种优选方式，若泊入库位信息包括至少一个第一泊入库位信息，从目标区域地图中选择目标泊入库位的方式可以为：确定位于目标区域地图中的至少第一泊入库位信息；针对每个第一泊入库位信息而言，检测该第一泊入库位信息中是否存在障碍物；在该第一泊入库位信息不存在障碍物的情况下，进一步判断该第一泊入库位信息是否位于可通行区域；在该第一泊入库位信息位于可通行区域的情况下，将该第一泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位。若该第一泊入库位信息存在障碍物，或者该第一泊入库位信息不位于可通行区域，确定该第一泊入库位信息中的泊入库位不为目标泊入库位。

作为本申请实施例的又一种优选方式，若泊入库位信息包括至少一个第二泊入库位信息，从目标区域地图中选择目标泊入库位的方式可以为：确定目标区域地图中的至少一个第二泊入库位信息；从所确定的至少一个第二泊入库位信息中随机选择一个第二泊入库位信息，进而所选择的第二泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位。

S204：将车辆当前位置确定为初始位置，将目标泊入库位确定为终点位置，基于初始位置、终点位置和目标区域地图确定至少一条轨迹；

在本申请实施例中，在确定目标泊入库位后，将车辆所处的位置确定为初始位置，将所确定目标泊入库位确定为终点位置；根据初始位置和终点位置从目标区域地图中确定至少一条轨迹。

S205：从至少一条轨迹中确定目标轨迹；

在本申请实施例中，在根据基于初始位置、终点位置和目标区域地图确定至少一条轨迹后，针对至少一条轨迹中的每条轨迹而言，确定该轨迹的长度、前进挡和倒车档的次数以及该轨迹的曲率；以便从至少一条轨迹中选取轨迹长度最短、前进档和倒车档次数最少以及轨迹的曲率最平缓的轨迹作为目标轨迹。

S206：控制车辆沿目标轨迹行驶，以便将车辆停入目标泊入库位。

在本申请实施例中，在从至少一条轨迹中确定目标轨迹后，通过车辆执行器控制车辆沿目标轨迹行驶，以便车辆停入目标泊入库位完成泊车。

本发明提供一种自动泊车方法，通过根据获取的车辆预设范围内的环境信息构建局部环境地图，并利用构建的局部环境地图和该车辆的行驶参数确定目标区域地图，从所确定的目标区域地图中选择目标泊入库位，以便根据车辆当前位置、目标泊入库位以及目标区域地图确定的至少一条轨迹中确定目标轨迹，并控制车辆沿目标轨迹行驶，将车辆停入目标泊入库位。本发明提供的技术方案，不论的获取到的环境信息是复杂的环境信息还是简单的环境信息，都能够根据获取的环境信息自动构建局部环境地图，并根据构建的局部环境地图实现泊车，提高了车辆在复杂环境下的泊车成功率；并且，本发明提供的自动泊车系统无需事先进行示教学习并建立区域的局部环境地图，在车辆未建立该区域的局部环境地图的情况下，也能根据获取的环境自动构建该区域的局部环境地图，进而实现泊车，降低了泊车的局限性，提高用户的粘度。

参见图4，示出了本发明实施例提供的另一种自动泊车方法的流程示意图，该自动泊车方法具体包括以下步骤：

S401：当检测到用户启动自动泊车系统时，检测自动泊车系统是否正常工作；若自动泊车系统正常工作，执行步骤S402。

在本申请实施例中，当检测到用户启动自动泊车系统时，检测自动泊车系统是否正常工作，即检测自动泊车系统中的前向视觉系统、超声波系统、环视系统、决策控制器以及车辆执行是否正常工作；只有在自动泊车系统中的前向视觉系统、超声波系统、环视系统、决策控制器以及车辆执行均正常工作的情况下，才能使用自动泊车系统进行泊车操作。

S402：获取车辆预设范围内的环境信息，并基于环境信息构建局部环境地图；

在具体执行步骤S402的过程中，步骤S402的具体执行过程和实现原理与上述本发明公开的图2中的步骤S201的具体执行过程和实现原理相同，可参见上述本发明公开的图2中的相应部分，这里不再进行赘述。

S403：利用车辆的行驶参数和局部环境地图确定目标区域地图；

在具体执行步骤S403的过程中，步骤S403的具体执行过程和实现原理与上述本发明公开的图2中的步骤S202的具体执行过程和实现原理相同，可参见上述本发明公开的图2中的相应部分，这里不再进行赘述。

S404：从目标区域地图中选择目标泊入库位；

在具体执行步骤S404的过程中，步骤S404的具体执行过程和实现原理与上述本发明公开的图2中的步骤S203的具体执行过程和实现原理相同，可参见上述本发明公开的图2中的相应部分，这里不再进行赘述。

S405：将车辆当前位置确定为初始位置，将目标泊入库位确定为终点位置，基于初始位置、终点位置和目标区域地图确定至少一条轨迹；

在具体执行步骤S405的过程中，步骤S405的具体执行过程和实现原理与上述本发明公开的图2中的步骤S204的具体执行过程和实现原理相同，可参见上述本发明公开的图2中的相应部分，这里不再进行赘述。

S406：从至少一条轨迹中确定目标轨迹；

在具体执行步骤S406的过程中，步骤S406的具体执行过程和实现原理与上述本发明公开的图2中的步骤S205的具体执行过程和实现原理相同，可参见上述本发明公开的图2中的相应部分，这里不再进行赘述。

S407：控制所车辆沿目标轨迹行驶，以便将车辆停入目标泊入库位。

在具体执行步骤S407的过程中，步骤S407的具体执行过程和实现原理与上述本发明公开的图2中的步骤S205的具体执行过程和实现原理相同，可参见上述本发明公开的图2中的相应部分，这里不再进行赘述。

在本申请实施例中，当检测到用户启动自动泊车系统时，先检测自动泊车系统是否正常工作，在保证自动泊车系统正常工作的情况下，使用自动泊车系统进行泊车操作。

下面以自动泊车方法应用于服务端为例，对本申请实施例提供的一种自动泊车方法所适用于的服务端的硬件结构进行详细说明。

本申请实施例提供的一种自动泊车方法可应用于服务端，该服务端可以是网络侧为用户提供服务的服务设备，其可能是多台服务器组成的服务器集群，也可能是单台服务器。

可选的，图5示出了本申请实施例提供的一种自动泊车方法所适用于的服务端的硬件结构框图，参照图5，服务端的硬件结构可以包括：处理器51，存储器52，通信接口53和通信总线54；

在本发明实施例中，处理器51、存储器52、通信接口53、通信总线54的数量均可以为至少一个，且处理器51、存储器52、通信接口53通过通信总线54完成相互间的通信；

处理器51可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器52可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，程序用于：

获取车辆预设范围内的环境信息，并基于环境信息构建局部环境地图；其中，环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；

利用车辆的行驶参数和局部环境地图确定目标区域地图；

从目标区域地图中选择目标泊入库位；

将车辆当前位置确定为初始位置，将目标泊入库位确定为终点位置，基于初始位置、终点位置和所述目标区域地图确定至少一条轨迹；

从至少一条轨迹中确定目标轨迹；

控制车辆沿目标轨迹行驶，以便将车辆停入目标泊入库位。

有关程序的功能可参见上文对本申请实施例提供的一种自动泊车方法的详细描述，在此不做赘述。

进一步的，本申请实施例还提供一种计算机可读计算机存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令用于执行上述自动泊车方法。

有关计算机可执行指令的具体内容可参见上文对本申请实施例提供的一种自动泊车方法的详细描述，在此不做赘述。

以上对本发明所提供的一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，该方法应用于自动泊车系统，所述方法包括：

获取车辆预设范围内的环境信息，并基于所述环境信息构建局部环境地图；其中，所述环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；

利用所述车辆的行驶参数和所述局部环境地图确定目标区域地图；

从所述目标区域地图中选择目标泊入库位；

将所述车辆当前位置确定为初始位置，将所述目标泊入库位确定为终点位置，基于所述初始位置、所述终点位置和所述目标区域地图确定至少一条轨迹；

从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹；

控制所述车辆沿所述目标轨迹行驶，以便将所述车辆停入所述目标泊入库位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息还包括至少一个障碍物和地面标线，所述基于所述环境信息构建局部环境地图，包括：

获取各个障碍物与泊入库位信息中每个泊入库位之间的障碍物距离；

基于所述可通行区域、所述泊入库位信息、所述至少一个障碍物、所述地面标线和至少一个所述障碍物距离构建局部环境地图。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述利用所述车辆的行驶参数和所述环境信息确定目标区域地图，包括：

获取所述车辆的行驶参数，所述车辆的行驶参数包括所述车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据；

根据对所述车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据，确定所述车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度；

基于所述车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度对所述局部环境地图进行更新，得到目标区域地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标区域地图中选择目标泊入库位，包括：

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息至少包括第一泊入库位信息和第二泊入库位信息；

针对每个第一泊入库位信息和所述每个第二泊入库位信息而言，计算该第一泊入库位信息和该第二泊入库位信息的面积重合度；

将至少一个面积重合度中面积重合度最高的面积重合度对应的第一泊入库位信息和第二泊入库位信息确定为重合泊入库位信息，并将所述重合泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标区域地图中选择目标泊入库位，包括：

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息包括至少一个第一泊入库位信息，所述第一泊入库位信息由所述车辆的环视系统获取；

针对每个第一泊入库位信息而言，检测该第一泊入库位信息中是否存在障碍物；

若所述第一泊入库位信息不存在障碍物，判断所述第一泊入库位信息是否位于所述可通行区域；

若所述第一泊入库位信息位于所述可通行区域内，将所述第一泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位；

或者，

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息包括至少一个第二泊入库位信息，所述第二泊入库位信息由所述车辆的超声波系统获取；

从所述至少一个第二泊入库位信息中确定目标泊入库位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹，包括：

针对至少一条轨迹中的每条轨迹而言，确定该轨迹的长度、前进档和倒车档的次数以及所述轨迹的曲率；

从所述至少一条轨迹中选取轨迹长度最短、前进档和倒车档次数最少以及轨迹的曲率最平缓的轨迹作为目标轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到用户启动所述自动泊车系统时，检测所述自动泊车系统是否正常工作；

所述获取车辆预设范围内的环境信息，包括：若所述超级泊车辅助系统正常工作，获取车辆预设范围内的环境信息。

8.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：

环境信息获取系统，用于获取车辆预设范围内的环境信息，所述环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；

决策控制器，用于利用所述车辆的行驶参数和所述局部环境地图确定目标环境区域地图；从所述目标区域地图中选择目标泊入库位；将所述车辆当前位置确定为初始位置，将所述目标泊入库位确定为终点位置，基于所述初始位置、所述终点位置和所述目标区域地图确定至少一条轨迹；从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹；

车辆执行器，用于控制所述车辆沿所述目标轨迹行驶，以便将所述车辆停入所述目标泊入库位。

9.一种服务器，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器，所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述存储器存储的程序，所述程序用于实现如权利要求1-7任意一项所述的自动泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1-7任意一项所述的自动泊车方法。

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