CN112639917A - 地图生成系统、车载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及地图生成系统、车载装置。地图生成系统具备：服务器(10)，具备地图生成部(11a)和质量确认结果反映部(11b)；以及车载装置(20)，具备辅助驾驶控制部(21a)、差分运算部(21c)、地图质量判定部(21d)以及道路信息获取部(23)。上述地图生成部生成临时地图并发送至上述车载装置，上述差分运算部根据基于临时地图所生成的第一路径信息、和根据从上述道路信息获取部获取的道路信息所生成的第二路径信息，来计算第一路径信息与第二路径信息的差分量A，在上述差分量A为规定值以下的情况下，将表示临时地图的质量合格的判定结果发送至上述质量确认结果反映部，接收到上述判定结果的上述质量确认结果反映部向上述车载装置发送将上述临时地图更新为正式地图的信号。

Description

地图生成系统、车载装置
相关申请的交叉引用
本申请基于2018年8月31日申请的日本申请号2018－163077号以及2019年7月31日申请的日本申请号2019－141129号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及地图生成系统、以及车载装置。
背景技术
作为决定地图质量的指标，一般已知基于地图的新鲜度的评价。仅根据这样的指标并不能够保证实际上是否是系统正确地进行动作的地图。虽然有使用模拟了实际的系统的模拟器、安装于实际的车辆等的试验车辆等对地图数据进行样本评价的方法，但在这样的方法中无法完全确认从探测数据依次变更的数据的本质。
专利文献1：美国专利第8918277号公报说明书
发明内容
本公开的目的在于提供能够提供可靠性较高的地图数据，并可以维持新鲜度较高的地图数据的地图生成系统、以及车载装置。
在本公开的第一方式中，地图生成系统具备：服务器，具备地图生成部和质量确认结果反映部；以及车载装置，具备辅助驾驶控制部、差分运算部、地图质量判定部以及道路信息获取部。上述地图生成部生成临时地图并发送至上述车载装置，上述差分运算部根据基于临时地图所生成的第一路径信息和根据从上述道路信息获取部获取的道路信息所生成的第二路径信息来计算第一路径信息与第二路径信息的差分量A，并在上述差分量A为规定值以下的情况下，将表示临时地图的质量合格的判定结果发送至上述质量确认结果反映部，接收到上述判定结果的上述质量确认结果反映部向上述车载装置发送将上述临时地图更新为正式地图的信号。
根据该结构，能够提供提供可靠性较高的地图数据并可以维持新鲜度较高的地图数据的地图生成系统。
附图说明
关于本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。该附图是，
图1是表示实施方式所涉及的地图生成系统的概略结构的框图，
图2是表示地图生成系统中的处理的概略的时序图，
图3是表示地图生成系统中的处理的概略的时序图，
图4是表示地图生成系统中的处理的概略的时序图，
图5是表示临时地图的变化位置的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的多个实施方式进行说明。在以下的说明中对与上述相同的要素附加相同的附图标记，并省略其说明。
如图1所示，实施方式所涉及的地图生成系统1具备服务器10、车载装置20以及道路信息提供车辆30。服务器10、车载装置20以及道路信息提供车辆30以能够经由通信部12以及通信部22并通过无线通信网40收发数据的方式通信连接。
服务器10具备控制部11以及通信部12。控制部11和通信部12通过数据通信线13连接。控制部11例如由具备CPU、RAM、ROM、I/O等的处理器构成。控制部11具备地图生成部11a以及质量确认结果反映部11b。
通信部12经由无线通信网40向验证车辆的车载装置20以及道路信息提供车辆30发送包含地图信息的数据信息等。控制部11例如通过执行储存于ROM的程序来实现地图生成部11a以及质量确认结果反映部11b等功能部。此外，此处的地图数据例如能够为包含沿着道路存在的各种地上物的坐标信息的数据。那样的地图数据在一个方面相当于用于使车辆沿着道路自主地行驶的数据。
地图生成部11a基于获取的地图数据生成临时地图以及正式地图。质量确认结果反映部11b基于获取的临时地图的判定信息更新地图信息。另外，质量确认结果反映部11b基于获取的临时地图的判定信息，生成将分发的临时地图作为正式地图的信号。质量确认结果反映部11b经由通信部12将正式地图以及将临时地图作为正式地图的信号发送至验证车辆的车载装置20或者道路信息提供车辆30。
车载装置20设置于验证临时地图的验证车辆。车载装置20具备控制部21、通信部22以及传感器类。传感器类是能够获取车辆的辅助驾驶以及自动驾驶所需的信息的装置。传感器类包括识别道路以及道路周边的状况的道路信息获取部23、检测车辆的方向盘的转向角或转向操纵车轮的转向角的转向角传感器24、检测车速的车速传感器25、使用从人工卫星发射的信号进行位置测定和时刻分发的卫星定位系统26以及检测车辆的惯性的惯性传感器27。
道路信息获取部23包含相机、LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达，或者，Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)、毫米波雷达等。作为传感器类，这些是例示，能够适当地具备地图生成系统1需要的其它传感器。
车载装置20基于从这些传感器类获取的信息按时间序列顺序检测车辆的正确的位置。另外，实施车道等的道路状况的把握、路侧带、标志等地上物等的把握等道路周边信息的把握。
控制部21、通信部22以及传感器类通过数据通信线28连接。数据通信线28例如是车载LAN、CAN等车载网络。
控制部21由具备CPU、RAM、ROM、I/O等的处理器构成。控制部21具备控制车辆的辅助驾驶、自动驾驶等的辅助驾驶控制部21a、生成地图信息的地图信息生成部21b、运算所生成的各种路径信息的差分量的差分运算部21c以及判定地图的质量的地图质量判定部21d。
控制部21例如通过在CPU中执行储存于ROM的程序来实现辅助驾驶控制部21a、地图信息生成部21b、差分运算部21c、地图质量判定部21d等各功能部中的功能，并控制通信部22、道路信息获取部23、转向角传感器24、车速传感器25、卫星定位系统26、惯性传感器27等。
道路信息提供车辆30虽然通过图示省略说明，但具备与图1所示的车载装置20相同的结构，即、具备具有辅助驾驶控制部、地图信息生成部、差分运算部、地图质量判定部的控制部、通信部、道路信息获取部、转向角传感器、车速传感器、卫星定位系统、以及惯性传感器等。道路信息提供车辆30经由无线通信网40与服务器10收发各种数据信息。作为道路信息提供车辆30，虽然例示出车辆X、Y、Z三台车辆，但也可以是单个或者更多的车辆。
如图2所示，在地图生成系统1中，道路信息提供车辆30根据道路信息提供车辆30具备的道路信息获取部检测出的影像等获取道路信息(S101)。道路状况不仅包含车辆行驶的道路信息，还包含路侧带的状况、交通标志、桥梁、车站、店等地上物、地标等信息。
此外，地标例如包含信号灯、立杆、商业标牌、店铺、历史建筑物等象征性建筑物、路面标志等。立杆包含路灯、反射镜、电线杆等。路面标志主要是指用于交通控制、交通限制的在路面上描绘的喷图。路面标志例如包含表示车道的边界的车道边界线(例如所谓的划分线、车道标志)、人行横道、停止线、导流带、安全地带、限制箭头等。
另外，路面标志也包含路钮、博斯点等道钉。另外，也可以采用限制标志、引导标志、警戒标志、指示标志等相当于交通标志的标牌作为地标。引导标志是指方向标牌、表示地域名称的标牌、表示道路名的标牌、预告高速道路的出入口、服务区等的预告标牌等。
根据分发给道路信息提供车辆30的正式地图、以及根据正式地图生成的路径信息与通过相机等传感器类获取的道路状况的差分来检测这些道路、地上物的地图坐标数据、地上物变化的信息。这些地图坐标数据、地上物变化信息被发送至服务器10(S101)。
此外，道路信息提供车辆30中的上述处理既可以在执行了车辆的辅助驾驶或者自动驾驶(以下，称为辅助驾驶等)的状态下实施，也可以在未执行辅助驾驶等的状态下实施。在未执行辅助驾驶等的情况下，在辅助驾驶控制部的动作的后台实施上述的基于正式地图的路径生成等动作。
接下来，若从多个道路信息提供车辆30获取的地图坐标数据、地上物变化的信息的积蓄成为规定量，则服务器10生成临时地图(S102)。由于该临时地图不经过基于实际的使用的验证，所以对临时地图中被变更的位置例如地上物变化的位置赋予意味未验证的QA＝0的标志。所生成的临时地图被发送至验证车辆(S102)。
此外，对进行验证且没有问题的位置赋予意味验证完毕的QA＝1的标志。QA标志既可以按每个地标等地上物赋予，也可以以按照道路的规定的区间划分的组单位赋予。
接收到临时地图的验证车辆在验证车辆具备的车载装置20中实施临时地图的验证。具体而言，车载装置20使用临时地图在影子模式下生成第一路径信息(S103)。在验证车辆的车载装置20的辅助驾驶控制部21a中生成第一路径信息。
此处，影子模式是指虽然在辅助驾驶控制部21a中生成辅助驾驶等用的路径信息，但并不使用生成的路径信息实施车辆的辅助驾驶等的动作模式。该情况下，在验证车辆中实施辅助驾驶等的情况下，在验证车辆中基于根据在当前时刻正式分发的正式地图所生成的路径来实施辅助驾驶等。换句话说，执行基于正式地图的辅助驾驶等的同时，根据通过临时地图生成的路径信息在影子模式下实施验证。
在验证车辆中，车载装置20基于通过包含道路信息获取部23、转向角传感器24、车速传感器25、卫星定位系统26、惯性传感器27的传感器类获取的信息生成第二路径信息(S104)。由辅助驾驶控制部21a生成第二路径信息。S103和S104均在影子模式下执行。
接下来，差分运算部21c计算第一路径信息与第二路径信息的差分量A(S105)。差分量A例如起因于标志的增减等地上物的变化、施工中所引起的路径的迂回等。此处，地图信息生成部21b生成基于差分量A的差分地图信息。差分地图信息例如也可以是作为地上物的变化坐标数据、迂回路径的坐标数据而生成的信息。
接下来，地图质量判定部21d判定临时地图的质量(S106)。根据第一路径信息与第二路径信息的差分量A是否在规定值以下来判定临时地图的质量。若差分量A为规定值以下则临时地图的质量合格，在差分量A超过规定值的情况下判定为不合格。车载装置20向服务器10发送临时地图的质量判定结果(S106)。另外，此时，也可以将差分地图信息、和被赋予了QA＝1的位置的坐标数据发送至服务器10。
在获取到临时地图的质量判定结果的服务器10中，在临时地图的质量合格的情况下，质量确认结果反映部11b将临时地图更新为正式地图(S107)。另外，质量确认结果反映部11b不向验证车辆的车载装置20发送正式地图数据，而发送将临时地图更新为正式地图的信号(S107)。在接收到将临时地图更新为正式地图的信号的车载装置20中，临时地图被更新为正式地图。另外，此时，在车载装置20中，也可以在临时地图的质量判定结果中也反映被设为QA＝1的地图坐标数据并更新为正式地图。
这样，不需要对已经具有临时地图的验证车辆再次分发具有庞大的数据量的正式地图，所以能够减少发送的数据量。在接收到所述的信号的验证车辆中，将临时地图更新为正式地图，之后基于该正式地图来实施辅助驾驶等。然后服务器10对道路信息提供车辆30分发通过更新而生成的正式地图(S107)。
此外，例如也可以在自动驾驶等级2以下实施上述说明的临时地图的验证，在验证结果合格的情况下，将验证后的临时地图应用于与对分发的临时地图进行了验证的自动驾驶等级相比高一级的自动驾驶等级3。这样，能够使得临时地图数据包含能够应用该临时地图的自动化等级信息。这样，也可以在自动驾驶等级为下位的状态下进行临时地图的验证，并在验证结果合格的情况下，将验证后的临时地图应用于对临时地图进行了验证的自动驾驶等级下一个高的自动驾驶等级。
图3示出在图2进行了说明的处理流程的变形例。在验证车辆中，使用临时地图在影子模式下生成第一路径信息(S103)后，使用该时刻的正式地图，基于根据从道路信息获取部23、车速传感器25、卫星定位系统26、惯性传感器27等传感器类获取的信息所生成的路径信息来确定验证车辆实际行驶的第三路径信息并进行存储(S204)。即，在S204中，存储通过验证车辆的车载装置20的辅助驾驶等而实际行驶的路径亦即第三路径信息。此外，在S204中，也可以将不接受基于辅助驾驶等的控制而实际行驶的路径作为第三路径信息。
接下来，计算第一路径信息与第三路径信息的差分量B(S205)，判定临时地图的质量(S106)。其它处理流程与图2所示的流程相同。根据图3所示的变形例的处理流程，能够反映基于实际的行驶路径的道路状况的变化等。
图4示出将临时地图更新为正式地图(S107)之后的处理流程，即、示出图2或者图3的接下来的处理流程。在图4所示的处理流程中，执行道路信息提供车辆30中的正式地图的验证。此处，道路信息提供车辆30可以是具备实施车辆的辅助驾驶的辅助驾驶控制系统的车辆、具备自动地驾驶车辆的自动驾驶控制系统的车辆的任何一个。
从服务器10接受到正式地图的分发的道路信息提供车辆30基于正式地图生成第四路径信息(S301)。该情况下，不管在道路信息提供车辆30中是否使用第四路径信息实际实施基于辅助驾驶等的车辆控制。即，也可以在道路信息提供车辆30中通过影子模式正式实施地图的验证。
接下来，道路信息提供车辆30从道路信息获取部23获取道路信息(S302)。接下来，道路信息提供车辆30生成根据由相机等道路信息获取部获取到的道路信息所生成的第五路径信息(S303)。第五路径信息是基于从道路信息获取部23获取的信息所生成的预测路径，该情况下，不管在道路信息提供车辆30中是否使用第五路径信息实施基于辅助驾驶等的车辆控制。即，也可以在道路信息提供车辆30中通过影子模式实施正式地图的验证。
接下来，道路信息提供车辆30计算第四路径信息与第五路径信息的差分量C(S304)。计算出的差分量存储于未图示的存储部。
接下来，道路信息提供车辆30基于根据通过道路信息获取部、车速传感器、卫星定位系统、惯性传感器等传感器类获取的信息所生成的路径信息来确定道路信息提供车辆30实际行驶的第六路径信息并进行存储(S305)。此外，在S305中，也可以将不接受基于辅助驾驶等的控制而实际行驶的路径作为第六路径信息。
接下来，道路信息提供车辆30计算第四路径信息与第六路径信息的差分量D(S306)。计算出的差分量存储于未图示的存储部。
接下来，道路信息提供车辆30根据差分量C以及D来判定正式地图的质量(S307)。在差分量C以及D超过规定值的情况下正式地图的质量意味着质量恶化，即正式地图上的地上物信息等从分发时发生变化而与实际的地上物不一致，该情况下，设为不合格。在正式地图的质量不合格的情况下，道路信息提供车辆30将有变化的地图坐标数据、有变化的地上物信息亦即地上物变化信息发送至服务器10。
这样，在正式地图的质量评价不合格的情况下，从多个道路信息提供车辆30向服务器10发送有变化的地图坐标数据、地上物变化信息，并在服务器10中依次积蓄。服务器10若积蓄规定量的发生变化的地图坐标数据或地上物变化信息，则如图2或者图3的S102所示，生成临时地图。
之后的处理依照图2～图4所说明的处理流程。如图5所示，当存在地上物的变化位置的情况下，在临时地图的生成时，对变更位置赋予意味未验证的QA＝0的标志。在上述的临时地图的质量判定中，临时地图的质量评价合格的情况下，变更位置的QA＝0被变更为意味验证完毕的QA＝1。
这样，通过适当地实施临时地图的生成→临时地图的验证→正式地图的更新以及分发→正式地图的验证→临时地图的生成这样的一系列的循环，从而维持正式地图的新鲜度。
此外，在S106中的临时地图的质量判定结果不合格的情况下，将表示临时地图的质量判定结果不合格的判定结果发送至服务器10，接收到该判定结果的服务器10的质量确认结果反映部11b不向车载装置20发送将临时地图作为正式地图的信号。该情况下，服务器10的地图生成部11a加进新积蓄的地图坐标数据、地上物变化信息再次生成临时地图，并经过图2、图3所示那样的处理流程在车载装置20中实施临时地图的验证、质量判定。
另外，在道路信息提供车辆30中的正式地图的验证中，也可以在按照基于通过相机等传感器类获取的道路状况、和所分发的正式地图推定出的第一路径信息进行转向操纵等自动控制的中途，驾驶员即驾驶席乘客进行了方向盘操作的情况下，即产生驾驶席乘客的操作介入的情况下，将在现实的道路状况与正式地图数据之间有分歧的情况与位置信息建立对应关系并报告给服务器10。该情况下，服务器10基于来自道路信息提供车辆30的报告生成以及分发新的临时地图。
另外，即使在根据正式地图数据推定出的第一路径信息与根据通过相机等传感器类获取的道路状况推定出的第二路径信息不同的情况下，当作为有驾驶席乘客的操作介入的结果而生成的路径信息与基于所分发的正式地图推定出的第一路径信息一致时，也可以视为通过相机等传感器类获取的道路状况是错误的，而正式地图是正确的地图。
另外，在上述说明的处理中，也可以如以下那样进行。
也可以接收到临时地图的验证车辆验证临时地图，且验证结果良好的情况下不向服务器报告验证结果，而保持原样地使用于辅助驾驶、自动驾驶等控制。验证车辆也可以仅在临时地图的验证结果不良好的情况下向服务器进行报告。另外，服务器也可以基于在规定的验证期间中未接受到不良好的验证结果的发送，而判定为临时地图的验证结果良好。
接受到正式地图的分发的车辆基于被验证的正式地图、和由道路信息获取部23获取的信息来确定地图上的本车辆的详细位置，进行自动驾驶。该车辆包含具备车载装置20的验证车辆、以及道路信息提供车辆30。
根据实施方式所涉及的地图生成系统1，起到以下的效果。
根据实施方式所涉及的地图生成系统1的结构，由于实施由验证车辆的车载装置20进行的临时地图的验证、以及由道路信息提供车辆30进行的正式地图的验证，所以能够提供可靠性较高的地图数据，并能够提供可以维持新鲜度较高的地图数据的地图生成系统。
另外，在临时地图的质量合格的情况下，对于已经分发临时地图的车辆，并不从服务器10向车载装置20发送被更新的正式地图数据，而发送将已经分发到车载装置20的临时地图更新为正式地图的信号，所以不会从服务器10向车载装置20发送不需要的数据，能够减少发送的数据量。由此，能够使车载装置20迅速地获取正式地图。另外，由于能够削减通过无线通信网40进行通信的数据量，所以能够避免整个无线通信网40的通信的延迟等。
在实施方式所涉及的地图生成系统1中，在不使用根据临时地图所生成的路径信息来实施车辆的辅助驾驶等的模式下实施验证临时地图的车辆的车载装置20中的临时地图的质量判定。即，在影子模式下实施临时地图的验证。因此，由于不会根据未验证的临时地图进行辅助驾驶等，所以能够避免对车辆进行错误引导等不良情况。
另外，在上述说明的实施方式中，由服务器生成并分发至车辆的地图数据也可以是行驶轨道模型。换句话说，行驶轨道模型是表示成为自动驾驶时的基准的行驶轨道的数据。行驶轨道模型例如能够设为对每个车道的行驶轨迹进行平均化得到的模型。行驶轨道模型也只要通过上述的方法进行验证，并生成为临时地图，或者采用为正式地图即可。另外，分发的地图的验证对象也可以不是车道线、地上物等实态物，而是虚拟地上物。此处的虚拟地上物是指用于控制车辆的虚拟的(不具有实体的)对象。虚拟地上物包含上述的行驶轨道模型、交叉路口内的虚拟的车道边界线等。
根据实施例对本公开进行了叙述，但应理解为本公开并不限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进而在这些组合、方式中仅包含一个要素、更多或更少的其它组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围中。

Claims (16)

1.一种地图生成系统，具备：
服务器(10)，具备生成地图的地图生成部(11a)、和反映地图的质量确认结果的质量确认结果反映部(11b)；以及
车载装置(20)，具备控制车辆的辅助驾驶或者自动驾驶等的辅助驾驶控制部(21a)、运算路径信息的差分量的差分运算部(21c)、判定地图的质量的地图质量判定部(21d)以及获取道路信息的道路信息获取部(23)，
上述地图生成部生成临时地图并发送至上述车载装置，
上述差分运算部根据基于临时地图所生成的第一路径信息和根据从上述道路信息获取部获取的道路信息所生成的第二路径信息来计算第一路径信息与第二路径信息的差分量A，并在上述差分量A为规定值以下的情况下，将表示临时地图的质量合格的判定结果发送至上述质量确认结果反映部，接收到上述判定结果的上述质量确认结果反映部向上述车载装置发送将上述临时地图更新为正式地图的信号。
2.一种地图生成系统，具备：
服务器(10)，具备生成地图的地图生成部(11a)、和反映地图的质量确认结果的质量确认结果反映部(11b)；以及
车载装置(20)，具备控制车辆的辅助驾驶、自动驾驶等的辅助驾驶控制部(21a)、运算路径信息的差分量的差分运算部(21c)、判定地图的质量的地图质量判定部(21d)以及获取道路信息的道路信息获取部(23)，
上述地图生成部生成临时地图并发送至上述车载装置，
上述差分运算部根据基于临时地图所生成的第一路径信息和车辆实际行驶的路径亦即第三路径信息来计算第一路径信息与第三路径信息的差分量B，并在上述差分量B为规定值以下的情况下，将表示临时地图的质量合格的判定结果发送至上述质量确认结果反映部，接收到上述判定结果的上述质量确认结果反映部向上述车载装置发送将上述临时地图更新为正式地图的信号。
3.根据权利要求1所述的地图生成系统，其中，
在上述差分量A超过规定值的情况下，将发送表示临时地图的质量不合格的判定结果发送至上述质量确认结果反映部，接收到上述判定结果的上述质量确认结果反映部不向上述车载装置发送将上述临时地图作为正式地图的信号。
4.根据权利要求2所述的地图生成系统，其中，
在上述差分量B超过规定值的情况下，将表示临时地图的质量不合格的判定结果发送至上述质量确认结果反映部，接收到上述判定结果的上述质量确认结果反映部不向上述车载装置发送将上述临时地图作为正式地图的信号。
5.根据权利要求2或者4所述的地图生成系统，其中，
在上述差分量A或者B为规定值以下的情况下，上述地图生成部生成正式地图并发送至道路信息提供车辆，在道路信息提供车辆中计算差分量C以及分量D，在差分量C以及差分量D超过规定值的情况下，将变化后的地上物信息发送至地图生成部，该差分量C是根据正式地图所生成的第四路径信息与根据从道路信息获取部获取的道路信息所生成的第五路径信息的差分量，该分量D是第四路径信息与车辆实际行驶的第六路径信息的差分量。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的地图生成系统，其中，
获取到上述临时地图的上述车载装置在不使用根据上述临时地图所生成的第一路径信息来实施车辆的辅助驾驶、自动驾驶等的模式下实施临时地图的质量判定。
7.一种地图生成系统，具备：
服务器(10)，具备生成地图的地图生成部(11a)、和反映地图的质量确认结果的质量确认结果反映部(11b)；以及
车载装置(20)，具备控制车辆的辅助驾驶或者自动驾驶等的辅助驾驶控制部(21a)、运算路径信息的差分量的差分运算部(21c)、判定地图的质量的地图质量判定部(21d)以及获取道路信息的道路信息获取部(23)，
上述地图生成部生成正式地图并发送至上述车载装置，
上述差分运算部确定根据正式地图所生成的第四路径信息、根据从上述道路信息获取部获取的道路信息所生成的第五路径信息以及车辆根据基于从上述道路信息获取部获取的信息所生成的路径信息实际行驶的路径亦即第六路径信息，并计算第四路径信息与第五路径信息的差分量C、和第四路径信息与第六路径信息的差分量D，在上述差分量C以及D为规定值以下的情况下，将地上物变化信息发送至上述服务器，上述地上物变化信息是有变化的地上物信息。
8.根据权利要求7所述的地图生成系统，其中，
接收到上述有变化的地上物信息的上述服务器通过积蓄上述地上物变化信息来生成临时地图。
9.一种车载装置，具备：
控制车辆的辅助驾驶或者自动驾驶等的辅助驾驶控制部(21a)、运算路径信息的差分量的差分运算部(21c)、判定地图的质量的地图质量判定部(21d)、获取道路信息的道路信息获取部(23)、以及能够接收在服务器(10)生成的临时地图的通信部(22)，
上述差分运算部能够根据基于临时地图所生成的第一路径信息和根据从上述道路信息获取部获取的道路信息生成的第二路径信息来计算第一路径信息与第二路径信息的差分量A，并在上述差分量A为规定值以下的情况下，将表示临时地图的质量合格的判定结果经由上述通信部发送至服务器。
10.一种车载装置，具备：
车载装置(20)，具备控制车辆的辅助驾驶、自动驾驶等的辅助驾驶控制部(21a)、运算路径信息的差分量的差分运算部(21c)、判定地图的质量的地图质量判定部(21d)以及获取道路信息的道路信息获取部(23)；以及
通信部(22)，能够接收在服务器(10)生成的临时地图，
上述差分运算部能够根据基于临时地图所生成的第一路径信息和车辆实际进行行驶的路径亦即第三路径信息来计算第一路径信息与第三路径信息的差分量B，并在上述差分量B为规定值以下的情况下，将表示临时地图的质量合格的判定结果经由上述通信部发送至服务器。
11.根据权利要求9所述的车载装置，其中，
在上述差分量A超过规定值的情况下，能够将表示临时地图的质量不合格的判定结果经由上述通信部发送至服务器。
12.根据权利要求10所述的车载装置，其中，
在上述差分量B超过规定值的情况下，能够将表示临时地图的质量不合格的判定结果经由上述通信部发送至服务器。
13.根据权利要求9～12中任意一项所述的车载装置，其中，
能够计算差分量C以及差分量D，并在差分量C以及差分量D超过规定值的情况下，将变化后的地上物信息经由上述通信部发送至服务器，该差分量C是根据从服务器接收的正式地图所生成的第四路径信息与根据从道路信息获取部获取的道路信息所生成的第五路径信息的差分量，该差分量D是第四路径信息与车辆实际行驶的第六路径信息的差分量。
14.一种车载装置，具备：
辅助驾驶控制部(21a)，控制车辆的辅助驾驶或者自动驾驶等；
差分运算部(21c)，运算路径信息的差分量；
地图质量判定部(21d)，判定地图的质量；
道路信息获取部(23)，获取道路信息；以及
通信部(22)，能够接收在服务器(10)生成的正式地图，
上述差分运算部能够确定根据正式地图所生成的第四路径信息、根据从上述道路信息获取部获取的道路信息所生成的第五路径信息以及车辆根据基于从上述道路信息获取部获取的信息所生成的路径信息实际行驶的路径亦即第六路径信息，并计算第四路径信息与第五路径信息的差分量C以及第四路径信息与第六路径信息的差分量D，在上述差分量C以及D为规定值以下的情况下，将有变化的地上物信息经由上述通信部发送至服务器。
15.一种车载装置，具备：
辅助驾驶控制部(21a)，控制车辆的辅助驾驶或者自动驾驶等；
道路信息获取部(23)，获取道路信息；
通信部(22)，能够接收在服务器(10)生成的正式地图；
道路信息获取部(23)，识别道路以及道路周边的状况；以及
传感器类(24、25、26、27)，能够获取车辆的辅助驾驶、自动驾驶所需的信息，
使用上述正式地图、由上述道路信息获取部获取的道路信息以及使用上述道路信息获取部、上述转向角传感器、上述车速传感器、上述卫星定位系统以及上述惯性传感器确定的本车辆的位置来实施自动驾驶。
16.根据权利要求15所述的车载装置，其中，
上述传感器类包含：检测车辆的方向盘的转向角或转向操纵车轮的转向角的转向角传感器(24)、检测车速的车速传感器(25)、使用从人工卫星发射的信号进行位置测定、时刻分发的卫星定位系统(26)以及检测车辆的惯性的惯性传感器(27)中的至少任意一个。
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