CN110719570A - 地图敏感信息的传输方法及通信装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种地图敏感信息的传输方法及通信装置，能够提高传输高精度地图的敏感信息的安全性，可应用于车联网、自动驾驶系统、智能驾驶系统中。该方法包括：服务器接收来自终端设备的车辆位置信息和车辆姿态信息，并根据车辆位置信息和车辆姿态信息,生成行驶信息。然后，服务器根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息。其中，道路更新信息用于终端设备恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。

Description

地图敏感信息的传输方法及通信装置
技术领域
本申请涉及通信领域，尤其涉及一种地图敏感信息的传输方法及通信装置。
背景技术
自动驾驶、智能驾驶等业务，需要使用车道线位置、道路曲率、道路坡度等高精度地图中事关国家安全的敏感信息。因此，高精度地图的敏感信息通常经过加密措施处理后，再发送给车载终端用于高精度地图导航，以防止敏感信息被破解或者滥用。
但是，上述加密措施一旦被破解，上述敏感信息则有可能全部被公开，容易被恶意使用，从而对国家安全造成不良影响。
发明内容
本申请实施例提供一种地图敏感信息的传输方法及通信装置，能够提高传输高精度地图的敏感信息的安全性。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，提供一种地图敏感信息的传输方法。该方法包括：服务器接收来自终端设备的车辆位置信息和车辆姿态信息，并根据车辆位置信息和车辆姿态信息,生成行驶信息。然后，服务器根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息。其中，道路更新信息用于终端设备恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。
本申请提供的地图敏感信息的传输方法，服务器能够根据终端设备上报的车辆位置信息和车辆姿态信息，生成行驶信息，并根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送可用于恢复高精度地图的敏感信息的道路更新信息，可以确保请求敏感信息的车辆确实为需要高精度地图导航服务的车辆，从而可以屏蔽掉恶意获取高精度地图的敏感信息的车辆，提高传输高精度地图的敏感信息的安全性。
在一种可能的设计方法中，上述服务器根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息,可以包括:服务器确定行驶信息与高精度地图匹配，并向终端设备发送道路更新信息。
可选地，行驶信息可以包括如下一项或多项：车辆位置、行驶方向、行驶速度。高精度地图可以包括如下一项或多项：车道位置、预设行驶方向、预设限速。相应地，上述服务器确定行驶信息与高精度地图匹配，可以包括如下一项或多项：服务器根据车辆位置和车道位置，确定终端设备所在车辆位于车道位置对应的车道上；服务器确定行驶方向与预设行驶方向一致；服务器确定行驶速度在预设限速规定的速度范围内。
进一步地，行驶信息还可以包括：终端设备的时间；高精度地图还可以包括：服务器的时间。其中，终端设备的时间可以为终端设备采集上述车辆位置信息和车辆姿态信息的系统时间。相应地，上述服务器确定行驶信息与高精度地图匹配，还可以包括：服务器确定终端设备的时间与服务器的时间之间的时间偏差小于或等于时间偏差阈值。
可选地，高精度地图还可以包括非敏感信息；道路更新信息可以为：敏感信息与非敏感信息之间的偏差。其中，敏感信息和非敏感信息统称为高精度地图的原始信息，也就是高精度地图的全部信息(全集)。
在另一种可能的设计方法中，上述服务器根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息，可以包括:服务器向终端设备发送错误指示信息；其中，错误指示信息用于指示行驶信息与高精度地图不匹配。
第二方面，提供一种地图敏感信息的传输方法。该方法包括：终端设备向服务器发送车辆位置信息和车辆姿态信息；其中，车辆位置信息和车辆姿态信息用于服务器生成可与高精度地图作匹配操作的行驶信息。然后，终端设备接收来自服务器的道路更新信息；其中，道路更新信息用于终端设备恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。
在一种可能的设计方法中，上述高精度地图还可以包括非敏感信息；道路更新信息可以为：敏感信息与非敏感信息之间的偏差。
在一种可能的设计方法中，上述地图敏感信息的传输方法，还可以包括：终端设备接收来自服务器的错误指示信息；其中，错误指示信息用于指示行驶信息与高精度地图不匹配。
第二方面所述的地图敏感信息的传输方法的技术效果可以参考第一方面所述的地图敏感信息的传输方法的技术效果，此处不再赘述。
第三方面，提供一种通信装置。该通信装置包括：处理模块和收发模块。其中,收发模块,用于接收来自终端设备的车辆位置信息和车辆姿态信息。处理模块,用于根据车辆位置信息和车辆姿态信息,生成行驶信息。处理模块,还用于根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息；其中，道路更新信息用于终端设备恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。
在一种可能的设计中，处理模块,还用于确定行驶信息与高精度地图匹配。相应地，收发模块,还用于向终端设备发送道路更新信息。
可选地，行驶信息可以包括如下一项或多项：车辆位置、行驶方向、行驶速度。高精度地图可以包括如下一项或多项：车道位置、预设行驶方向、预设限速。相应地，处理模块,还用于执行如下一项或多项：根据车辆位置和车道位置，确定终端设备所在车辆位于车道位置对应的车道上；确定行驶方向与预设行驶方向一致；确定行驶速度在预设限速规定的速度范围内。
进一步地，行驶信息还可以包括：终端设备的时间；高精度地图还可以包括：通信装置的时间。相应地，处理模块,还用于确定终端设备的时间与通信装置的时间之间的时间偏差小于或等于时间偏差阈值。
可选地，高精度地图还可以包括非敏感信息；道路更新信息可以为：敏感信息与非敏感信息之间的偏差。
在另一种可能的设计方法中，处理模块,还用于向终端设备发送错误指示信息；其中，错误指示信息用于指示行驶信息与高精度地图不匹配。
可选地，第三方面所述的通信装置还可以包括存储模块，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块执行该程序或指令时，使得第三方面所述的通信装置可以执行第一方面所述的地图敏感信息的传输方法中服务器的功能。
需要说明的是，第三方面所述的通信装置可以是网络设备，如云端服务器，也可以是设置于网络设备中的芯片或芯片系统，本申请对此不做限定。
第三方面所述的通信装置的技术效果可以参考第一方面所述的地图敏感信息的传输方法的技术效果，此处不再赘述。
第四方面，提供一种通信装置。该通信装置包括：处理模块和收发模块。其中,收发模块,用于向服务器发送车辆位置信息和车辆姿态信息；其中，车辆位置信息和车辆姿态信息用于服务器生成可与高精度地图作匹配操作的行驶信息。收发模块,还用于接收来自服务器的道路更新信息。处理模块，用于根据道路更新信息，恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为通信装置所在车辆作高精度地图导航。
可选地，收发模块，还用于向服务器发送通信装置的时间。其中，通信装置的时间可以为通信装置采集上述车辆位置信息和车辆姿态信息的系统时间。
在一种可能的设计中，高精度地图还可以包括非敏感信息；道路更新信息可以为：敏感信息与非敏感信息之间的偏差。
在一种可能的设计中，接收模块,还用于接收来自服务器的错误指示信息；其中，错误指示信息用于指示行驶信息与高精度地图不匹配。
可选地，第四方面所述的通信装置还可以包括存储模块，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块执行该程序或指令时，使得第四方面所述的通信装置可以执行第一方面所述的地图敏感信息的传输方法中终端设备的功能。
需要说明的是，第四方面所述的通信装置可以是终端设备，如车载终端，也可以是设置于终端设备中的芯片或芯片系统，本申请对此不做限定。
第四方面所述的通信装置的技术效果可以参考第一方面所述的地图敏感信息的传输方法的技术效果，此处不再赘述。
第五方面，提供一种通信装置。该通信装置包括：处理器，该处理器与存储器耦合，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得该通信装置执行如第一方面至第二方面中任意一种可能的实现方式所述的地图敏感信息的传输方法。
在一种可能的设计中，第五方面所述的通信装置还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或输入/输出端口。所述收发器可以用于该通信装置与其他通信装置通信。
在本申请中，第五方面所述的通信装置可以为终端设备或网络设备，或者设置于终端设备或网络设备内部的芯片或芯片系统。
第五方面所述的通信装置的技术效果可以参考第一方面所述的地图敏感信息的传输方法的技术效果，此处不再赘述。
第六方面，提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器和输入/输出端口，处理器用于实现第一方面或第二方面所涉及的处理功能，输入/输出端口用于实现第一方面或第二方面所涉及的收发功能。
在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器用于存储实现第一方面或第二方面所涉及功能的程序指令和数据。
该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
第七方面，提供一种通信系统。该系统包括终端设备和服务器。
第八方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：该计算机可读存储介质中存储有计算机指令；当该计算机指令在计算机上运行时，使得该计算机执行如第一方面至第二方面中任意一种可能的实现方式所述的地图敏感信息的传输方法。
第九方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行如第一方面至第二方面中任意一种可能的实现方式所述的地图敏感信息的传输方法。
附图说明
图1为本申请实施例提供的通信系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图一；
图3为本申请实施例提供的地图敏感信息的传输方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的高精度地图导航的场景示意图一；
图5为本申请实施例提供的高精度地图导航的场景示意图二；
图6为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图二。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如自动驾驶系统、智能驾驶系统、V2X通信系统、设备间(device-todevie，D2D)通信系统、车联网通信系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统，如新空口(new radio，NR)系统，及未来的通信系统，如第六代(6th generation，6G)移动通信系统等。
本申请将围绕可包括多个设备、组件、模块等的系统来呈现各个方面、实施例或特征。应当理解和明白的是，各个系统可以包括另外的设备、组件、模块等，并且/或者可以并不包括结合附图讨论的所有设备、组件、模块等。此外，还可以使用这些方案的组合。
另外，在本申请实施例中，“示例地”、“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用示例的一词旨在以具体方式呈现概念。
本申请实施例中，“信息(information)”，“信号(signal)”，“消息(message)”，“信道(channel)”、“信令(singalling)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。“的(of)”，“相应的(corresponding，relevant)”和“对应的(corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本申请实施例中部分场景以图1所示的通信系统中的场景为例进行说明。应当指出的是，本申请实施例中的方案还可以应用于其他移动通信系统中，相应的名称也可以用其他移动通信系统中的对应功能的名称进行替代。
为便于理解本申请实施例，首先以图1中示出的通信系统为例详细说明适用于本申请实施例的通信系统。图1为本申请实施例提供的地图敏感信息的传输方法所适用的一种通信系统的架构示意图。如图1所示，该通信系统包括终端设备和服务器。其中，服务器用于接收来自终端设备的车辆位置信息和车辆姿态信息，并根据车辆位置信息和车辆姿态信息,生成行驶信息。服务器，还用于根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息。终端设备，用于向服务器上报车辆位置信息和车辆姿态信息，并接收来自服务器的道路更新信息。其中，道路更新信息用于终端设备恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。
其中，上述服务器为位于上述通信系统的网络侧，且可以为车辆提供高精度地图导航服务的网络设备或可设置于该网络设备的芯片或芯片系统。该网络设备包括但不限于：由运营商和/或地图导航服务商提供的导航应用服务器，如云端服务器。
上述终端设备为接入上述通信系统，且具有无线收发功能的终端或可设置于该终端的芯片或芯片系统。该终端设备也可以称为车载终端、用户装置、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请的实施例中的终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、无人驾驶(self driving)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、终端设备、具有终端功能的RSU等。
应理解，图1仅为便于理解而示例的简化示意图，该通信系统中还可以包括其他网络设备，和/或，其他终端设备，图1中未予以画出。例如，为了方便车载终端接入服务器，该通信系统还可以包括接入网设备，如基站或具有基站功能的路边单元(road side unit，RSU)等。上述接入网设备为位于上述通信系统的网络侧，且可以为车载终端连接上述服务器提供无线接入服务的网络设备，或者设置于该网络设备的芯片或芯片系统，具体可以为：演进型节点B(evolved Node B，eNB)、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(base station controller，BSC)、基站收发台(basetransceiver station，BTS)、家庭基站(例如，home evolved NodeB，或home Node B，HNB)、基带单元(baseband unit，BBU)，无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmission andreception point，TRP或者transmission point，TP)等，还可以为5G，如，新空口(newradio，NR)系统中的gNB，或，传输点(TRP或TP)，5G系统中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，如基带单元(BBU)，或，分布式单元(distributed unit，DU)等。
图2为可用于执行本申请实施例提供的地图敏感信息的传输方法的一种通信装置200的结构示意图。通信装置200可以是服务器或终端设备，也可以是应用于服务器或终端设备中的芯片或者其他具有高精度地图导航功能的部件。如图2所示，通信装置200可以包括处理器201、存储器202和收发器203。其中，处理器201与存储器202和收发器203耦合，如可以通过通信总线连接。
下面结合图2对通信装置200的各个构成部件进行具体的介绍：
处理器201是通信装置200的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器201是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signalprocessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)。
其中，处理器201可以通过运行或执行存储在存储器202内的软件程序，以及调用存储在存储器202内的数据，执行通信装置200的各种功能。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器201可以包括一个或多个CPU，例如图2中所示的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，通信装置200也可以包括多个处理器，例如图2中所示的处理器201和处理器204。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个通信设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器202可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储通信设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储通信设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储通信设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器202可以和处理器201集成在一起，也可以独立存在，并通过通信装置200的输入/输出端口(图2中未示出)与处理器201耦合，本申请实施例对此不作具体限定。
其中，所述存储器202用于存储执行本申请方案的软件程序，并由处理器201来控制执行。上述具体实现方式可以参考下述方法实施例，此处不再赘述。
收发器203，用于与其他通信装置之间的通信。例如，通信装置200为终端设备，收发器203可以用于与服务器通信，或者与另一个终端设备通信。又例如，通信装置200为服务器，收发器203可以用于与终端设备通信，或者与另一个网络设备通信。此外，收发器203可以包括接收器和发送器(图2中未单独示出)。其中，接收器用于实现接收功能，发送器用于实现发送功能。收发器203可以和处理器201集成在一起，也可以独立存在，并通过通信装置200的输入/输出端口(图2中未示出)与处理器201耦合，本申请实施例对此不作具体限定。
需要说明的是，图2中示出的通信装置200的结构并不构成对该通信装置的限定，实际的通信装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面将结合图3-图5对本申请实施例提供的地图敏感信息的传输方法进行具体阐述。
图3为本申请实施例提供的地图敏感信息的传输方法的流程示意图。该地图敏感信息的传输方法可以适用于图1所示的终端设备和服务器之间的通信。
如图3所示，该地图敏感信息的传输方法包括如下步骤：
S301，终端设备向服务器发送车辆位置信息和车辆姿态信息。相应地，服务器接收来自终端设备的车辆位置信息和车辆姿态信息。
示例性地，终端设备可以经由接入网设备，向服务器发送车辆位置信息和车辆姿态信息。关于接入网设备的类型、服务器的类型，可以参考图1所示的通信系统实施例，此处不再赘述。
其中，车辆位置信息包括：可用于表示车辆的历史位置、当前位置、未来位置的信息，如上述位置的经纬度、世界大地坐标系(world geodetic system，WGS)的坐标值等。其中，上述历史位置为：当前位置之前的第一指定时间段内的车辆行驶轨迹中一个或多个位置。上述未来位置为：当前位置之后的第二指定时间段内的车辆行驶轨迹中一个或多个位置。应理解，上述第一指定时间段和第二指定时间段可以相同，也可以不同，通常需要根据实际需求如车速、车道限速等确定，如1分钟、5分钟、10分钟等。
上述姿态信息可以包括如下一项或多项：车辆的航向角、俯仰角和横滚角。其中，航向角用于确定车辆的行驶方向，可以结合至少两个位置的行驶轨迹确定；俯仰角用于确定车辆是处于上坡状态还是下坡状态；横滚角用于确定车辆左右方向的起伏状态。
S302，服务器根据车辆位置信息和车辆姿态信息,生成行驶信息。
示例性地，服务器可以基于车辆位置信息和车辆姿态信息,采用曲线拟合算法，如插值算法，生成行驶信息。关于曲线拟合算法，可以参考现有实现方式，本申请实施例对此不再赘述。
需要说明的是，通过曲线拟合处理之后得到的行驶信息，通常包括数量更多的车辆位置信息和车辆姿态信息。换句话说，与终端设备上报的车辆位置信息和车辆姿态信息相比，行驶信息更为准确和详实。
S303，服务器根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息。
其中，道路更新信息用于终端设备恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。
在一种可能的设计方法中，上述S303，服务器根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息,可以包括:
服务器确定行驶信息与高精度地图匹配，则向终端设备发送道路更新信息，即执行下述S304-S305。其中，道路更新信息用于终端设备恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。
或者，在另一种可能的设计方法中，上述S303，服务器根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息,可以包括:
服务器确定行驶信息与高精度地图不匹配，则向终端设备发送错误指示信息，即执行下述S306。其中，错误指示信息用于指示行驶信息与高精度地图不匹配。
示例性地，行驶信息可以包括如下一项或多项：车辆位置、行驶方向、行驶速度；高精度地图可以包括如下一项或多项：车道位置、预设行驶方向、预设限速。相应地，上述服务器确定行驶信息与高精度地图是否匹配，可以包括如下一项或多项：
服务器根据车辆位置和车道位置，确定终端设备所在车辆是否位于车道位置对应的车道上；
服务器确定行驶方向是否与预设行驶方向一致；
服务器确定行驶速度是否在预设限速规定的速度范围内。
示例性地，倘若车辆位于车道位置所指示的预设车道上，则视为车辆位置与车道位置匹配，否则视为车辆位置与车道位置不匹配。例如，车辆在行车道上行驶、大货车在高速公路的最低限速车道上行驶，视为车辆位置与车道位置匹配。又例如，车辆在人行道或高速公路的应急车道上行驶、大货车在高速公路的超车道上行驶，视为车辆位置与车道位置不匹配。
示例性地，倘若车辆正在沿预设行驶方向行驶，则视为行驶方向与预设行驶方向一致，否则视为不匹配。其中，预设行驶方向可以包括禁止右转(可直行可左转)、禁止左转(可直行可右转)、禁止左转和右转(只能直行)、禁止掉头(可左转)、禁止跨越(如实线)、禁止逆行等。
示例性地，倘若车辆速度在速度下限和速度上限规定的速度区间内，则视为行驶速度与预设限速匹配，否则视为不匹配。例如，高速公路限速通常为60千米/小时(kilo-meteres per hour，km/h)至120km/h，倘若车辆速度在60km/h-120km/h之间，则视为行驶速度与预设限速匹配。否则，倘若车辆速度低于60km/h，或者高于120km/h，则视为行驶速度与预设限速不匹配。
需要说明的是，上述位置、方向和限速也可以结合使用，以进一步提高匹配结果的准确性。例如，一高速公路为南北走向双向高速公路，包括由南向北的行车道和超车道各一条，以及由北向南的行车道和超车道各一条，行车道限速均为60km/h-90km/h，超车道限速均为90km/h-120km/h。倘若一车辆在由南向北的行车道上，以100km/h的速度由南向北行驶，虽然该车辆的行驶方向与该行车道的预设行驶方向一致，但该车辆的行驶速度超过该行车道的预设限速，则仍然视为该车辆的行驶信息与高精度地图不匹配。
示例性地，图4为本申请实施例提供的高精度地图导航的场景示意图一。如图4所示，车辆所在车道限速60km/h，车辆从t1时刻所在位置继续行驶一段时间(t2-t1)，车辆应该处于t2预期位置区间内，假定车辆实际位置在t2预期位置区间前方，则可断定该车辆已经超速，即车速已超过60km/h，匹配失败，因此不能享受高精度地图导航服务。
示例性地，图5为本申请实施例提供的高精度地图导航的场景示意图二。如图5所示，车辆所在车道限速60km/h，且相邻车道之间为实线(禁止跨越)，车辆从t1时刻所在位置继续行驶一段时间(t2-t1)后，车辆应该处于t2预期位置区间内，假定车辆实际位置在t2预期位置区间相邻车道上，则可断定该车辆已经跨越实线，因此匹配失败，也就不能享受高精度地图导航服务。
进一步地，行驶信息还可以包括：终端设备的时间；高精度地图还可以包括：服务器的时间。相应地，上述服务器确定行驶信息与高精度地图是否匹配，还可以包括：
服务器确定终端设备的时间与服务器的时间之间的时间偏差是否小于或等于时间偏差阈值。
示例性地，上述时间可以是终端设备和服务器的系统时间。倘若终端设备的系统时间由网络自动校准，且终端设备的时间与服务器的系统时间之间的时间偏差小于或等于时间偏差阈值，则视为终端设备的时间与服务器的时间匹配，否则视为不匹配。其中，时间偏差阈值可以根据从网络向终端设备发送时间更新指令开始，到终端设备根据该时间更新指令完成调整终端设备的系统时间结束所需要的信号传输时长和处理时长之和确定，如等于或稍微大于该时长之和。
可选地，高精度地图还可以包括非敏感信息；道路更新信息可以为：敏感信息与非敏感信息之间的偏差。其中，非敏感信息又称为基础信息，可以事先下载并存储在终端设备上，如高精度导航地图的基础数据包，也可以随敏感信息一起下发给终端设备。需要说明的是，非敏感信息通常为具有如下一项或多项特征的公开地图信息：精度低于敏感信息、平面地图信息、已经过失真处理和/或加密处理的地图信息。
在本申请实施例中，道路更新信息通常为敏感信息与非敏感信息之间的偏差，以便终端设备结合基础信息恢复敏感信息，并基于敏感信息为车辆提供高精度地图导航服务。
需要说明的是，为了进一步提高传输敏感信息的安全性，每次下发的道路更新信息通常为高精度地图的敏感信息中的部分敏感信息对应的道路更新信息，如只下发车辆当前位置以及之后预设时间段或预设距离所需要的那部分敏感信息对应的道路更新信息。
并且，还可以指示终端设备定期删除或立即删除已经使用完毕的道路更新信息，如指示终端设备定期删除当前导航时刻之前的所有道路更新信息，以降低高精度地图的敏感信息被破解或泄露的风险。
此外，倘若上述行驶信息与高精度地图的匹配项中存在一项或多项不匹配，则服务器还需要向终端设备发送错误指示信息，以通知终端设备不能享受高精度地图导航服务。应理解，错误指示信息还可以具体指明哪些匹配项不匹配，如行驶方向错误、车道错误、超速行驶或低于最低预设车速等，以便终端设备根据错误指示信息调整车辆行驶状态，如改变行驶方向，切换车道、调整行驶速度等。
S304，服务器向终端设备发送道路更新信息。相应地，终端设备接收来自服务器的道路更新信息。
S305，终端设备根据道路更新信息恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。
需要说明的是，S304-S305的具体实现可以参考S303中行驶信息与高精度地图匹配时的相关描述，此处不再赘述。
S306，服务器向终端设备发送错误指示信息。相应地，终端设备接收来自服务器的错误指示信息。
需要说明的是，S306的具体实现可以参考S303中行驶信息与高精度地图不匹配时的相关描述，此处不再赘述。
表1为本申请实施例涉及的所有信息的汇总表。如表1所示，高精度地图的原始信息包括非敏感信息和敏感信息。其中，非敏感信息又称为基础信息，可以预存在终端设备本地缓存中，以降低高精度地图导航过程中交互的数据量，提高导航效率。敏感信息为高精度地图信息，涉及国家安全，不能直接传输，需要采用本申请实施例提供的敏感地图信息的传输方法，将敏感信息与非敏感信息之间的差值的量化值作为道路更新信息发送给终端设备。之后，终端设备即可使用道路更新信息恢复敏感信息，并使用恢复的敏感信息和基础信息完成对终端设备所在车辆的高精度地图导航。
容易理解，终端设备还需要向服务器上报车辆状态信息，如车辆位置信息和车辆姿态信息，以便服务器根据上报的车辆状态信息确定该车辆的导航请求是否为合理需求，若是，则下发可用于恢复高精度地图的敏感信息的道路更新信息，否则下发错误指示信息，从而可以提高高精度地图的敏感信息的安全性。
表1
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本申请实施例提供的地图敏感信息的传输方法，服务器能够根据终端设备上报的车辆位置信息和车辆姿态信息，生成行驶信息，并根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送可用于恢复高精度地图的敏感信息的道路更新信息，可以确保请求敏感信息的车辆确实为需要高精度地图导航服务的车辆，从而可以屏蔽掉恶意获取高精度地图的敏感信息的车辆，提高传输高精度地图的敏感信息的安全性。
以上结合图3-图5详细说明了本申请实施例提供的地图敏感信息的传输方法。以下结合图6详细说明本申请实施例提供的通信装置。
图6是本申请实施例提供的通信装置的结构示意图二。该通信装置可适用于图1所示的通信系统中，执行图3所示的地图敏感信息的传输方法中服务器的功能。为了便于说明，图6仅示出了该通信装置的主要部件。
如图6所示，通信装置600包括：处理模块601和收发模块602。
其中,收发模块602，用于接收来自终端设备的车辆位置信息和车辆姿态信息。
处理模块601,用于根据车辆位置信息和车辆姿态信息,生成行驶信息。
处理模块601，还用于根据行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向终端设备发送道路更新信息。其中，道路更新信息用于终端设备恢复高精度地图的敏感信息，并根据敏感信息为终端设备所在车辆作高精度地图导航。
在一种可能的设计中，处理模块601,还用于确定行驶信息与高精度地图匹配。相应地，收发模块602,还用于向终端设备发送道路更新信息。
可选地，行驶信息可以包括如下一项或多项：车辆位置、行驶方向、行驶速度。高精度地图可以包括如下一项或多项：车道位置、预设行驶方向、预设限速。相应地，处理模块601，还用于执行如下一项或多项：
根据车辆位置和车道位置，确定终端设备所在车辆位于车道位置对应的车道上；
确定行驶方向与预设行驶方向一致；
确定行驶速度在预设限速规定的速度范围内。
进一步地，行驶信息还可以包括：终端设备的时间；高精度地图还可以包括：通信装置600的时间。相应地，处理模块601,还用于确定终端设备的时间与通信装置600的时间之间的时间偏差小于或等于时间偏差阈值。其中，终端设备的时间可以为终端设备采集上述车辆位置信息和车辆姿态信息的系统时间。
可选地，高精度地图还可以包括非敏感信息；道路更新信息可以为：敏感信息与非敏感信息之间的偏差。
在另一种可能的设计方法中，处理模块601，还用于向终端设备发送错误指示信息；其中，错误指示信息用于指示行驶信息与高精度地图不匹配。
在本申请实施例中，通信装置600也可适用于图1所示出的通信系统中，执行图3所示的地图敏感信息的传输方法中终端设备的功能。
其中,收发模块602,用于向服务器发送车辆位置信息和车辆姿态信息；其中，车辆位置信息和车辆姿态信息用于服务器生成可与高精度地图作匹配操作的行驶信息。
收发模块602,还用于接收来自服务器的道路更新信息。
处理模块601，用于根据道路更新信息，恢复高精度地图的敏感信息。
处理模块602，还用于根据敏感信息为通信装置600所在车辆作高精度地图导航。
可选地，收发模块602，还用于向服务器发送通信装置600的时间。其中，通信装置600的时间可以为通信装置600采集上述车辆位置信息和车辆姿态信息的系统时间。
在一种可能的设计中，高精度地图还可以包括非敏感信息；道路更新信息可以为：敏感信息与非敏感信息之间的偏差。
在一种可能的设计中，接收模块602,还用于接收来自服务器的错误指示信息；其中，错误指示信息用于指示行驶信息与高精度地图不匹配。
可选地，通信装置600还可以包括存储模块(图6中未示出)，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块601执行该程序或指令时，使得通信装置600可以执行上述方法实施例所述的地图敏感信息的传输方法中服务器或终端设备的功能。
需要说明的是，通信装置600可以是服务器或终端设备，也可以是设置于该服务器或该终端设备中的芯片或芯片系统，本申请实施例对此不做限定。
通信装置600的技术效果可以参考上述方法实施例所述的地图敏感信息的传输方法的技术效果，此处不再赘述。
本申请实施例提供一种芯片系统。该芯片系统包括处理器和输入/输出端口，所述处理器用于实现上述方法实施例所涉及的处理功能，所述输入/输出端口用于实现上述方法实施例所涉及的收发功能。
在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器用于存储实现上述方法实施例所涉及的功能的程序指令和数据。
该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
本申请实施例提供一种通信系统。该系统包括上述一个或多个终端设备，以及一个或多个网络设备。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：该计算机可读存储介质中存储有计算机指令；当该计算机指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例所述的地图敏感信息的传输方法。
本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例所述的地图敏感信息的传输方法。
应理解，在本申请实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random accessmemory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件(如电路)、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种地图敏感信息的传输方法，其特征在于，包括：
服务器接收来自终端设备的车辆位置信息和车辆姿态信息；
所述服务器根据所述车辆位置信息和所述车辆姿态信息,生成行驶信息；
所述服务器根据所述行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向所述终端设备发送道路更新信息；其中，所述道路更新信息用于所述终端设备恢复所述高精度地图的敏感信息，并根据所述敏感信息为所述终端设备所在车辆作高精度地图导航。
2.根据权利要求1所述的地图敏感信息的传输方法，其特征在于，所述服务器根据所述行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向所述终端设备发送道路更新信息,包括:
所述服务器确定所述行驶信息与所述高精度地图匹配；
所述服务器向所述终端设备发送所述道路更新信息。
3.根据权利要求2所述的地图敏感信息的传输方法，其特征在于，所述行驶信息包括如下一项或多项：车辆位置、行驶方向、行驶速度；所述高精度地图包括如下一项或多项：车道位置、预设行驶方向、预设限速；
所述服务器确定所述行驶信息与所述高精度地图匹配，包括如下一项或多项：
所述服务器根据所述车辆位置和所述车道位置，确定所述终端设备所在车辆位于所述车道位置对应的车道上；
所述服务器确定所述行驶方向与所述预设行驶方向一致；
所述服务器确定所述行驶速度在所述预设限速规定的速度范围内。
4.根据权利要求3所述的地图敏感信息的传输方法，其特征在于，所述行驶信息还包括：所述终端设备的时间；所述高精度地图还包括：所述服务器的时间；
所述服务器确定所述行驶信息与所述高精度地图匹配，还包括：
所述服务器确定所述终端设备的时间与所述服务器的时间之间的时间偏差小于或等于时间偏差阈值。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的地图敏感信息的传输方法，其特征在于，所述高精度地图还包括非敏感信息；所述道路更新信息为：所述敏感信息与所述非敏感信息之间的偏差。
6.根据权利要求1所述的地图敏感信息的传输方法，其特征在于，所述服务器根据所述行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向所述终端设备发送道路更新信息，包括:
所述服务器向所述终端设备发送错误指示信息；其中，所述错误指示信息用于指示所述行驶信息与所述高精度地图不匹配。
7.一种地图敏感信息的传输方法，其特征在于，包括：
终端设备向服务器发送车辆位置信息和车辆姿态信息；其中，所述车辆位置信息和所述车辆姿态信息用于所述服务器生成可与高精度地图作匹配操作的行驶信息；
所述终端设备接收来自所述服务器的道路更新信息；其中，所述道路更新信息用于所述终端设备恢复所述高精度地图的敏感信息，并根据所述敏感信息为所述终端设备所在车辆作高精度地图导航。
8.根据权利要求7所述的地图敏感信息的传输方法，其特征在于，所述高精度地图还包括非敏感信息；所述道路更新信息为：所述敏感信息与所述非敏感信息之间的偏差。
9.根据权利要求7或8所述的地图敏感信息的传输方法，其特征在于，所述地图敏感信息的传输方法，还包括：
所述终端设备接收来自所述服务器的错误指示信息；其中，所述错误指示信息用于指示所述行驶信息与所述高精度地图不匹配。
10.一种通信装置，其特征在于，包括：处理模块和收发模块；其中,
所述收发模块,用于接收来自终端设备的车辆位置信息和车辆姿态信息；
所述处理模块,用于根据所述车辆位置信息和所述车辆姿态信息,生成行驶信息；
所述处理模块,还用于根据所述行驶信息与高精度地图的匹配结果，确定是否向所述终端设备发送道路更新信息；其中，所述道路更新信息用于所述终端设备恢复所述高精度地图的敏感信息，并根据所述敏感信息为所述终端设备所在车辆作高精度地图导航。
11.根据权利要求10所述的通信装置，其特征在于，
所述处理模块,还用于确定所述行驶信息与所述高精度地图匹配；
所述收发模块,还用于向所述终端设备发送所述道路更新信息。
12.根据权利要求11所述的通信装置，其特征在于，所述行驶信息包括如下一项或多项：车辆位置、行驶方向、行驶速度；所述高精度地图包括如下一项或多项：车道位置、预设行驶方向、预设限速；
所述处理模块,还用于根据所述车辆位置和所述车道位置，确定所述终端设备所在车辆位于所述车道位置对应的车道上；
所述处理模块,还用于确定所述行驶方向与所述预设行驶方向一致；
所述处理模块,还用于确定所述行驶速度在所述预设限速规定的速度范围内。
13.根据权利要求12所述的通信装置，其特征在于，所述行驶信息还包括：所述终端设备的时间；所述高精度地图还包括：所述通信装置的时间；
所述处理模块,还用于确定所述终端设备的时间与所述通信装置的时间之间的时间偏差小于或等于时间偏差阈值。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述高精度地图还包括非敏感信息；所述道路更新信息为：所述敏感信息与所述非敏感信息之间的偏差。
15.根据权利要求10所述的通信装置，其特征在于，
所述处理模块,还用于向所述终端设备发送错误指示信息；其中，所述错误指示信息用于指示所述行驶信息与所述高精度地图不匹配。
16.一种通信装置，其特征在于，包括：处理模块和收发模块；其中,
所述收发模块,用于向服务器发送车辆位置信息和车辆姿态信息；其中，所述车辆位置信息和所述车辆姿态信息用于所述服务器生成可与高精度地图作匹配操作的行驶信息；
所述收发模块,用于接收来自所述服务器的道路更新信息；
所述处理模块，用于根据所述道路更新信息，恢复所述高精度地图的敏感信息；
所述处理模块，还用于根据所述敏感信息为所述通信装置所在车辆作高精度地图导航。
17.根据权利要求16所述的通信装置，其特征在于，所述高精度地图还包括非敏感信息；所述道路更新信息为：所述敏感信息与所述非敏感信息之间的偏差。
18.根据权利要求16或17所述的通信装置，其特征在于，
所述收发模块,还用于接收来自所述服务器的错误指示信息；其中，所述错误指示信息用于指示所述行驶信息与所述高精度地图不匹配。
19.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括：处理器，所述处理器与存储器耦合；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的所述计算机程序，以使得所述通信装置执行如权利要求1-9中任一项所述的地图敏感信息的传输方法。
20.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统包括处理器和输入/输出端口，所述处理器用于实现如权利要求1-9中任一项所涉及的处理功能，所述输入/输出端口用于实现如权利要求1-9中任一项所涉及的收发功能。
21.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9中任一项所述的地图敏感信息的传输方法。
22.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9中任一项所述的地图敏感信息的传输方法。
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