CN112640490A - 一种定位方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

一种定位方法、装置及系统。适用于车联网，网联车，自动驾驶等场景，可解决第一终端设备因参照物不适用所导致的定位精度低的问题。方法包括：服务器接收来自于第一终端设备的第一消息。这里，第一消息中包括第一终端设备确定的第一位置信息。服务器根据第一位置信息确定第一参照物。服务器向第一终端设备发送第二消息。这里，第二消息中包括第一参照物的标识信息，第一参照物的标识信息用于第一终端设备更新上述第一位置信息。采用提供的方法，可提升第一终端设备的定位精度。

Description

一种定位方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及智能汽车领域，尤其涉及一种定位方法、装置及系统。

背景技术

随着互联网技术和制造技术的不断发展，诸如无人驾驶汽车等新兴应用不断的涌现。所谓的无人驾驶汽车，就是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。对于无人驾驶汽车来说，车辆定位又是其能够实现所依赖的主要技术之一。车辆定位的精准与否会直接影响到无人驾驶汽车能否应用于实际交通场景，因此，如何保证车辆定位的精度已经成为了当前一大研究热点。

现有技术中，通常将基于卫星信号定位(如基于全球定位系统进行定位等)、基于惯性测量仪(inertial measurement unit，IMU)航迹推算定位以及基于激光雷达(laserradar)或视觉传感器的特征匹配定位组合起来使用以实现高精度的定位功能。这里，基于激光雷达或视觉传感器的特征匹配定位就是车辆通过激光雷达或者视觉传感器采集到其周围的参照物的属性特征值，然后将这些参照物的属性特征值与高精度地图所提供的这些参照物的属性特征参考值进行比对，再基于比对得到的某些参照物的位置信息估算出车辆当前的位置信息。但是，由于参照物有可能出现污损、老化、残缺，或者被附近的建筑物、标牌等障碍物遮挡等情况，这很容易导致车辆无法测量或采集到准确的参照物的属性特征值，导致特征匹配定位方法无效或定位精度降低。从而使得汽车的车辆定位功能无法提供精确的位置信息，难以保障安全顺畅的无人驾驶。

发明内容

本申请提供一种定位方法、装置和系统。采用本申请所提供的方案，可提升第一终端设备的定位精度。

需要说明的是，本申请实施例中所提出的方法可以由计算设备执行，其中，计算设备是指能够被抽象为计算机系统的设备。支持无线通信功能的计算设备，可称为无线通信设备。无线通信装置可以是该计算设备的整机，也可以是该计算设备中的部分器件，例如无线通信功能相关的芯片，如系统芯片或通信芯片。其中，系统芯片也称为片上系统，或称为SoC芯片。具体地，无线通信装置可以是诸如智能汽车、智能汽车上的远程信息处理盒(telematics box，T-box)、服务器等这样的终端，也可以是能够被设置在终端中的SoC芯片或通信芯片。通信芯片可以包括射频处理芯片和基带处理芯片。基带处理芯片有时也称为调制解调器(modem)。在物理实现中，通信芯片可集成在SoC芯片内部，也可以不与SoC芯片集成。例如，基带处理芯片集成在SoC芯片中，射频处理芯片不与SoC芯片集成。

在本申请实施例中，第一终端设备可以是智能汽车或者智能汽车上的车载系统，如T-box。服务器可以是具有高精度的地图服务功能的本地服务器或者云端服务器。

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法。该定位方法包括：服务器接收来自于第一终端设备的第一消息。这里，所述第一消息中包括所述第一终端设备确定的第一位置信息。所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物。所述服务器向所述第一终端设备发送第二消息。这里，所述第二消息中包括所述第一参照物的标识信息，所述第一参照物的标识信息用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。

在本申请实施例中，服务器可为第一终端设备筛选出适用的第一参照物并推送给第一终端设备，从而可解决第一终端设备因使用损坏或者被遮挡的参照物所造成的定位精度低的问题，进而提升第一终端设备的定位精度。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述服务器可根据所述第一位置信息从所述服务器当前使用的第一地图中确定第二参照物。然后，所述服务器根据所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量从所述第二参照物中确定第一参照物。这里，所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量可以存储于所述服务器中，也可以由服务器通过网络获取，所述属性特征的匹配参量用于指示所述属性特征的测量值与所述任一属性特征的参考值之间的匹配程度。在第一终端设备为智能汽车的场景下，当某些参照物被损坏或者被遮挡时候，其属性特征的测量值和参考值会存在较大得差异，这些参照物也不再适用于智能汽车进行特征匹配定位。因此，服务器可以通过参照物的属性特征的匹配参量来对参照物进行准确的筛选，从而能够得到合理且可靠的参照物以供智能汽车进行定位使用，从而可提升智能汽车的定位精度。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，假设上述第二参照物有N2个，上述第一参照物有N1个。所述服务器可根据所述服务器存储的所述N2个第二参照物中各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的匹配参量计算出所述各第二参照物的组合匹配参量。这里，一个第二参照物对应一个组合匹配参量。所述服务器根据所述各第二参照物的组合匹配参量从所述N2个第二参照物中确定出N1个第一参照物。本申请实施例中，N1和N2为正整数，N2大于或者等于N1。服务器为每个参照物都计算出一个对应的组合匹配参量，然后根据每个第二参照物对应的组合匹配参量确定出N1个第一参照物，方法简单，易于实现，可减少服务器的数据处理量。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，假设上述第二参照物有N2个，上述第一参照物有N1个。所述服务器可先根据所述N2个第二参照物中各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的匹配参量确定出各第二参照物的组合匹配参量。然后，所述服务器根据所述各第二参照物的组合匹配参量和所述各第二参照物的至少一个目标属性特征的测量值从所述N2个第二参照物中选择出N1个第一参照物。这里，该目标属性特征可由每个参照物的一个多个属性特征确定。这里，服务器通过组合匹配参量以及预设的目标属性特征的测量值的大小对N2个参照物进行二次筛选，能够更加准确的剔除掉已经损坏或者被遮挡的参照物，从而能够将更为适合的参照物确定为第一终端设备的第一参照物。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息还包括由所述第一终端设备根据所述第一位置信息和/或所述第一终端设备的环境信息确定出的第三参照物。所述服务器根据第二参照物和所述第三参照物确定出第一参照物。这里，所述第二参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图。服务器综合考虑了第一终端设备自身提供的第三参照物以及其根据第一终端设备上报的位置信息从其当前使用的地图中选择出的第二参照物，可保证筛选出的第一参照物既是当前地图中最新标记出的参照物，又能被第一终端设备正确的检测到，从而可保证其确定出的第一参照物的合理性和可靠性。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息还包括所述第一终端设备的地图版本信息。所述服务器根据第二参照物和第三参照物确定出第一参照物。这里，所述第二参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图，所述第三参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第二地图中确定得到，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。这里，所述第一参照物为所述第二参照物和所述第三参照物中同时存在的参照物，或者，所述第一参照物为所述第二参照物和所述第三参照物中同时存在且对应的匹配参量较高的参照物。所述地图版本信息具体可以是地图的版本号、软件序列号、厂商信息等，本申请不作具体限制。所述第二地图可以是由服务器根据上述地图版本信息从其保存的一版或者多版地图中确定得到。这里，第一终端设备仅需要将上述第一位置信息和地图版本信息发送给服务器，这样能够简化第一消息的信令结构，节省服务器与第一终端设备之间的信令开销。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息。所述服务器根据所述第一位置信息从第二地图中确定出第一参照物，其中，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。这里，服务器可根据上述第一位置信息从第一终端设备当前使用的第二地图中为第一终端设备筛选参照物，方法简单，易于实现，能降低第一终端设备的数据处理量，提升第一终端设备的数据处理能力。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息。所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图和所述环境信息中确定出第一参照物。其中，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图。这里，服务器基于第一终端设备的环境信息以及其第一位置信息从第一地图中确定出上述第一参照物，保证了其确定出的第一参照物既是当前地图中最新标记出的参照物，又能被第一终端设备充分的检测到，从而可保证确定出的第一参照物的合理性和可靠性。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第二消息还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，其中，所述第一到参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第二消息中还包括适用范围指示信息，所述适用范围指示信息用于指示所述第二消息所适用的预设地理范围。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述适用范围指示信息由所述服务器根据所述服务器的负载量确定。这里，服务器的负载量为用于指示服务器的繁忙程度的参量，如服务器正在处理的进程数、服务器当前连接的终端设备的个数等，本申请不作具体限制。服务器的负载量越大，则该服务器越繁忙。在本实现方式中，所述服务器的负载量越大，所述服务器确定出的目标指示信息所指示的所述参照物配置消息所适用的预设地理范围越大。通过对第二信息进行适用范围的区别，在服务器负载量大时，服务器就发送适用范围大的第二消息。服务器负载量小时，就发送适用范围小的第二消息。从而使得服务器在负载量大的时候无需向不同的第一终端设备发送不同的第二消息，可降低服务器的负载，保证服务器的负载均衡。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述服务器接收来自于第二终端设备的特征上报消息。其中，所述特征上报消息中包括第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量。所述服务器根据所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量对存储的所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新。服务器基于第二终端设备上报的参照物的属性特征的测量值和/或匹配参量对其存储的参照物的属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新，能保证服务器存储的这些数据的可靠性。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述服务器还可向所述第二终端设备发送特征查询消息。这里，所述特征查询消息中包括所述第四参照物的至少一个属性特征。

结合第一方面，所述特征查询消息中还包括所述至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，任一属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述任一属性特征的上报方式。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述上报方式包括周期性上报和非周期性上报。可选地，稳定度参量高的属性特征对应的上报方式为非周期性上报。稳定度参量低的属性特征对应的上报方式为周期性上报。这里，基于属性特征的稳定度参量的大小来判定该属性特征的测量值和/或匹配参量的上报方式，可避免第二终端设备频繁的上报一些相对稳定的属性特征的测量值和/匹配参量，可减少服务器与第二终端设备的之间的信令交互，降低服务器与第二终端设备的通信负载。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位方法。第一终端设备向服务器发送第一消息，这里，所述第一消息中包括所述第一终端设备的第一位置信息。第一终端设备接收来自服务器的第二消息。这里，所述第二消息中包括第一参照物的标识信息，所述第一参照物由所述服务器根据所述第一位置信息确定。所述第一终端设备根据所述第一参照物的标识信息更新所述第一位置信息。

在本申请实施例中，第一终端设备可使用服务器筛选出适用的第一参照物进行定位，可避免因使用损坏或者被遮挡等不适用的参照物进行定位导致的定位精度低的问题，从而可提升第一终端设备的定位精度。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息，其中，所述地图版本信息用于所述服务器确定所述第一参照物。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息中还包括第三参照物，其中，所述第三参照物由所述第一终端设备根据所述第一位置信息或者所述第一终端设备的环境信息确定得到，所述第三参照物用于所述服务器确定所述第一参照物。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息，其中，所述环境信息用于所述服务器确定所述第一参照物。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述第二消息中还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量。所述第一终端设备根据所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量和所述第一参照物确定出第五参照物。所述第一终端设备根据所述第五参照物更新所述第一位置信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种定位方法。第二终端设备生成特征上报消息。这里，所述特征上报消息包括第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量。任一属性特征的匹配参量用于指示所述任一属性特征的测量值与所述任一属性特征的参考值之间的匹配程度。所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于对服务器存储的所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新。所述第二终端设备向所述服务器发送所述特征上报消息。

在本申请实施例中，第二终端设备能够通过特征上报消息向服务器发送一些参照物的属性特征的测量值和匹配参量，以使得服务器能够及时的对其数据库中存储的参照物的属性特征的测量值和参考值进行更新，从而保证了服务器存储的参照物的属性特征的测量值和参考值的可靠性和适用性。

结合第三方面，在一种可能的实施方式中，所述第二终端设备获取所述第四参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值。所述第二终端设备根据所述各属性特征的测量值与所述各属性特征的参考值计算出所述各属性特征的匹配参量。

结合第三方面，在一种可能的实施方式中，所述第二终端设备接收来自服务器的特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述第四参照物的至少一个属性特征。

结合第三方面，在一种可能的实施方式中，所述特征查询消息中还包括所述第四参照物的至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，任一属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述任一属性特征的上报方式。

结合第三方面，在一种可能的实施方式中，所述上报方式包括周期性上报和非周期性上报。可选地，稳定度参量高的属性特征对应的上报方式为非周期性上报。稳定度参量低的属性特征对应的上报方式为周期性上报。

第四方面，本申请实施例提供了一种装置。该装置可为服务器本身，也可为服务器内部的如芯片等元件或者模块。该装置包括用于执行上述第一方面的任意一种可能的实现方式所提供的定位方法的单元，因此也能是实现第一方面提供的定位方法所具备的有益效果(或者优点)。

第五方面，本申请实施例提供了一种装置。该装置可为第一终端设备本身，也可为第一终端设备内部的如芯片等元件或者模块。该装置包括用于执行上述第二方面的任意一种可能的实现方式所提供的定位方法的单元，因此也能是实现第二方面提供的定位方法所具备的有益效果(或者优点)。

第六方面，本申请实施例提供了一种装置。该装置可为第二终端设备本身，也可为第二终端设备内部的如芯片等元件或者模块。该装置包括用于执行上述第三方面的任意一种可能的实现方式所提供的定位方法的单元，因此也能是实现第三方面提供的定位方法所具备的有益效果(或者优点)。

第七方面，本申请实施例提供了一种装置，该装置可为服务器。该装置包括至少一个存储器以及处理器。其中，该处理器用于调用存储器存储的代码执行上述第一方面中任意一种可能的实施方式所提供的定位方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种装置，该装置可为第一终端设备。该装置包括至少一个存储器以及处理器。其中，该处理器用于调用存储器存储的代码执行上述第二方面中任意一种可能的实施方式所提供的定位方法。

第九方面，本申请实施例提供了一种装置，该装置可为第二终端设备。该装置包括至少一个存储器以及处理器。其中，该处理器用于调用存储器存储的代码执行上述第三方面中任意一种可能的实施方式所提供的定位方法。

第十方面，本申请实施例提供了一种芯片。该芯片包括：至少一个处理器和接口电路。该接口电路用于接收代码指令并传输至该处理器。该处理器用于运行上述代码指令以实现上述第一方面、第二方面或者第三方面或任一可能的实施方式中任意一种可能的实施方式所提供的定位方法，也能实现上述第一方面、第二方面或者第三方面或任一可能的实施方式提供的定位方法所具备的有益效果(或者优点)。

第十一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机上运行时，实现上述第一方面、第二方面或者第三方面中任一方案或任意一种可能的实施方式所提供的定位方法，也能实现上述第一方面、第二方面或者第三方面提供的定位方法所具备的有益效果(或者优点)。

第十二方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面、第二方面或者第三方面中任一方案或或其任意一种可能的实施方式提供的定位方法，也能实现第一方面、第二方面或者第三方面提供的定位方法所具备的有益效果。

第十三方面，本申请实施例提供了一种定位系统，该定位系统包括上述第一方面提供的服务器、第二方面或其任意一种可能的实施方式提供的第一终端设备，和/或，第三方面或其任意一种可能的实施方式提供的第二终端设备。

在本申请实施例提供的方法中，服务器可根据第一终端设备的第一位置信息为第一终端设备筛选出适用的第一参照物并推送给第一终端设备，以使得后续第一终端设备可使用适用的第一参照物进行定位。这样，可以尽量解决第一终端设备因使用损坏或者被遮挡等不适用的参照物进行定位导致的定位误差大的问题，从而可以提升第一终端设备的定位精度。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位方法一流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种定位场景示意图；

图4是本申请实施例提供的一种第二消息的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种定位方法又一流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种定位方法又一流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种定位方法又一流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种装置一结构框图；

图9是本申请实施例提供的一种装置又一结构框图；

图10是本申请实施例提供的一种装置又一结构框图；

图11是本申请实施例提供的一种芯片一结构框图；

图12是本申请实施例提供的一种装置又一结构框图；

图13是本申请实施例提供的一种芯片又一结构框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图。本申请实施例所提供的定位方法适用于上述定位系统。由图1可知，该定位系统包括服务器、第一终端设备和第二终端设备。服务器与第一终端设备及第二终端设备之间通过网络进行通信。上述网络可以是基于长期演进(long term evolution，LTE)系统、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwideinteroperability for microwave access，WiMAX)通信系统、第五代(5th generation，5G)系统或新无线(new radio，NR)系统等构建的，本申请不作具体限制。其中，上述服务器可以是第一终端设备所使用的地图软件的本地服务器或者云端服务器，该服务器具有高精度的地图服务功能。实际应用中，上述第一终端设备可以是智能汽车或者智能汽车上的车载系统。这里，智能汽车包括各种类型的车辆。智能汽车的车载系统可包括车载软件(即计算平台)和硬件(如摄像头、雷达、处理芯片等)。第一终端设备通过网络访问服务器，以获取服务器提供的高精度地图数据。同时，第一终端设备还可通过摄像头、雷达等采集其周围的参照物的属性特征值，并进一步根据上述高精度地图数据和周围的参照物的属性特征值实现特征匹配定位，从而确定出第一终端设备的位置信息。上述第二终端设备主要是用于为服务器提供各种不同的参照物的属性特征的测量值和/或匹配参量的设备。具体实现中，上述第二终端设备可以就是上述第一终端设备本身，也可以是诸如路边单元(road sideunit，RSU)、街道探头等能够检测并上报参照物的属性特征值的设备，本申请不作具体限制。

在实际应用中，第一终端设备通常会通过传感器，例如激光雷达或者视觉传感器，采集到其周围的参照物的属性特征的测量值，然后将这些参照物的属性特征的测量值与高精度地图所提供的这些参照物的属性特征的参考值进行比对，再基于比对成功的某些参照物的位置信息估算出其当前的位置信息。进一步，第一终端设备也可将其估算出的位置信息以及其通过卫星信号定位或者基于惯性测量仪航迹推算定位得到的位置信息进行融合处理，从而得到更为精确的定位信息。但是，由于参照物有可能出现污损、老化、残缺，或者被附近的建筑物、标牌等障碍物遮挡等情况，这很容易导致第一终端设备无法测量或采集到准确的参照物的特征观测量，导致特征匹配定位方法无效或定位精度降低。从而使得第一终端设备的无法获得精确的位置信息，难以保障安全顺畅的无人驾驶。

因此，本申请实施例主要解决的技术问题是：如何排除已经损坏或者被遮挡的参照物，以解决因参照物不适用所导致的第一终端设备的定位精度低的问题，以提升第一终端设备的定位精度。

实施例一

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种定位方法一流程示意图。该定位方法适用于图1所示的定位系统。由图2可知，该方法包括以下步骤：

S210，第一终端设备生成第一消息。

在一些可能的实施方式中，当第一终端设备确定需要执行定位功能时，其可生成一个第一消息。该第一消息主要用于请求服务器为其提供适用的参照物。这里，所谓的参照物就是第一终端设备周围能够为第一终端设备提供参考位置以辅助第一终端设备执行定位功能的物体，如第一终端设备周围的标志性建筑、红绿灯、广告牌等。

具体实现中，上述第一消息至少包括一个位置信息(为方便区别，下文将以第一位置信息代替描述)。该第一位置信息可包括第一终端设备当前位置的经度、维度、行政区域标识(如所在小区名称、街道名称等)中的一个或多个，本申请不作具体限制。该第一位置信息可以是第一终端设备最近一次执行定位功能所得到位置信息，也可以是第一终端设备对其最近多次执行定位功能得到的多个定位结果进行融合所得到的位置信息，本申请不作具体限制。

在一种可选的实现中，上述第一消息还可包括第三参照物的标识信息。这里需要说明的是，本申请实施例中，第三参照物可以是一个或多个，为了方便理解，后文将假设有N3个第三参照物。这里，N3为正整数。具体实现中，上述N3个参照物可以是由第一终端设备根据上述第一位置信息和/或其获取到的当前的环境信息确定出的。这里，上述环境信息可以是第一终端设备通过摄像头、激光雷达等传感单元从其周围环境中采集到的图像、视频等信息。具体实现中，第一终端设备在得到上述第一位置信息后，可以上述第一位置信息所指示的地理位置为圆心，以第一预设距离为半径，在其当前使用的地图(为方别区别，下文将以第二地图代替描述)中划定出一个第一区域。然后，第一终端设备可将该第一区域中已经标定的参照物确定为上述第三参照物，从而得到上述N3个第三参照物。或者，第一终端设备也可直接通过物体检测等算法从上述环境信息中提取出上述N3个第三参照物。或者，第一终端设备也可将其通过第一位置信息确定出的一个或者多个参照物与其从环境信息中检测到的一个或者多个参照物进行特征匹配，并将匹配成功的参照物作为上述第三参照物。当然，第一终端设备也可采用其他方法确定出上述N3个第三参照物，本申请不作具体限制。

在另一种可选的实现中，上述第一消息还可包括上述环境信息。这里，对环境信息的描述可参见前文，此处不再赘述。

在又一种可选的实现中，上述第一消息还可包括第一终端设备当前正在使用的地图(为方便区别，下文将以第二地图代替描述)的地图版本信息。具体实现中，地图版本信息可以是地图的版本号、软件序列号、厂商信息等，本申请不作具体限制。

S220，第一终端设备向服务器发送第一消息。

在一些可能的实施方式中，第一终端设备可通过网络将上述第一消息发送给服务器。其中，例如通过蓝牙、窄带物联网、宽带网络、空口消息等。

S230，服务器接收来自于第一终端设备的第一消息并生成第二消息。

在一些可能的实施方式中，服务器可通过网络接收到第一终端设备发送的第一消息，并对该第一消息进行解析，以提取出上述第一消息中所包含的第一位置信息。然后，服务器可根据该第一位置信息确定出第一参照物。这里需要说明的是，第一参照物可以是一个或者多个，为了方便理解，下文将以N1个第一参照物为例进行描述。其中，N1为正整数。之后，服务器可根据这N1个参照物生成第二消息。下面将基于第一消息所包含的内容划分出几种示例性场景，并结合不同的场景对第一终端设备确定出N1个第一参照物的过程进行具体的描述，以给出不同的可选实现方式。

场景一：

在第一消息中只包括上述第一位置信息的场景下，服务器提取到该第一位置信息后，可通过多种方式确定出N1个第一参照物，下面以方式一和方式二为例对服务器确定N1个第一参照物的过程进行具体描述。

方式一：

服务器可结合上述第一位置信息所指示的地理位置以及预设的范围划定规则从第一地图中划定出一个第二区域。这里的第一地图是服务器当前正在使用的地图。然后，服务器可直接将该第二区域中已经标记的所有参照物确定为第一参照物，从而得到上述N1个第一参照物。这里，上述范围划定规则可以是以第一位置信息中的经度和纬度所指示的地理位置为圆心，以第二预设距离为半径的圆形区域。或者，也可以是以第一位置信息所指示的地理位置为重心，以第二预设距离为边长的方形区域。本申请实施例对上述范围划定规则不作具体限制。

方式二：

服务器在确定出上述第二区域中的所有参照物之后，并不会直接把第二区域内的所有参照物都确定为第一参照物，而是对第二区域中的所有的参照物进行筛选，从而得到上述N1个第一参照物。

假设，上述第二区域中包含有N2个参照物(为了方便区别，下文将以第二参照物代替描述)。服务器可先从其对应的数据库中提取出上述N2个第二参照物中各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值和/或匹配参量。这里需要说明的是，服务器对应的数据库中存储有多种地图数据，如服务器所使用的一种或者多种地图的版本信息，每种地图中所包含的参照物，每个参照物的属性特征，每个参照物的每个属性特征的测量值，每个属性特征对应的匹配参量、每个属性特征的稳定度参量等，本申请不作具体限制。

下面，以上述N2个第二参照物中的参照物A为例，对属性特征的测量值和匹配参量进行简单的解释。参照物A可以有一个或者多个属性特征，如高度、宽度、颜色、地理坐标等。对于参照物A的某个属性特征来说(这里假设为属性特征B)，服务器的数据库中所保存的测量值是由第二终端设备(即参照物A本身或者参照物A周围的其他参照物)最近一次检测并上报给服务器的。属性特征B的匹配参量指示了属性特征B的测量值与属性特征B预设的参考值之间匹配程度。这里需要说明的是，属性特征的参考值是这个属性特征在一段时间内的一个固定值。例如，对于一栋大厦来说，假设它的设计高度为30米，一般在一段时间这个高度的值都不会发生变化，那么这个30米即可作为这栋大厦的高度这个属性特征的参考值。某些属性特征的值可能会发生变化(如树木叶子的颜色、高度等)，那这些属性特征对应的参考值也会发生变化。可选的，数据库中存储的属性特征B的匹配参量可以是由第二终端设备根据其检测到的参照物A的属性特征B的测量值和属性特征B对应的参考值计算得到并发送给服务器的。可选的，数据库中存储的属性特征B的匹配参量也可以是由服务器根据其获取到的属性特征B的测量值和属性特征B的参考值计算得到的。这里，属性特征B的测量值可以是第二终端设备最近一次对参照物A进行检测或者测量得到的，也可以是第二终端设备对最近多次检测或者测量的结果进行融合得到的，本申请不作具体限制。

在一种具体实现中，在服务器提取出上述N2个第二参照物中各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的匹配参量的情况下，服务器可根据各第二参照物的各属性特征的匹配参量计算出各第二参照物对应的组合匹配参量。这里，一个参照物对应一个组合匹配参量。也就是说，服务器可计算得到上述N2个第二参照物对应的N2个组合匹配参量。请一并参见图3，图3是本申请实施例提供的一种定位场景示意图。该图中包括第一终端设备(即车辆C1)以及其对应的多个第二参照物。这多个第二参照物可包括路边单元RSU1、车辆C2(处于低速或者静止状态)、车辆C3(处于低速或者静止状态)、车辆C4(处于高速运动状态)、树木T1、树木T2(已损坏)、建筑物B1、建筑物B2。下面将结合图3所示的场景对服务器计算各第二参照物的组合匹配参量的过程进行具体的描述。

这里，请一并参见表1-1到表1-4，这四个表格都是本申请实施例提供的一种参照物的属性特征与匹配参量的数据表格。每个表格中记录了一个或者多个同类型的第二参照物的形状、高度、颜色、坐标、周围天气状况这五个属性特征的参考值和匹配参量。例如，表1-1是第二参照物RSU1对应的数据表格，包含了第二参照物RSU1的形状(参考值为三角形)、高度(参考值为10米)、颜色(参考值为蓝色)、地理坐标(参考值为x1、y1)以及周围天气状况(参考值为晴)。第二参照物RSU1的形状、高度、颜色、坐标、周围天气状况这5个属性特征对应的匹配参量分别为1、1、1、1、1。其他三个表格的具体内容此处便不再赘述，可各自参见表格内容。

表1-1参照物的属性特征与匹配参量的数据表格1

表1-2参照物的属性特征与匹配参量的数据表格2

表1-3参照物的属性特征与匹配参量的数据表格3

表1-4参照物的属性特征与匹配参量的数据表格4

具体实现中，服务器可将各第二参照物的每个属性特征的匹配参量之和确定为各第二参照物的匹配参量。例如，由表1的内容可知，参照物RSU1的5个属性特征的匹配参量分别为1、1、1、1、1，则服务器可确定参照物RSU1的组合匹配参量为5。同理，服务器可确定参照物B1和参照物B2的组合匹配参量均为5，参照物T1的组合匹配参量为5，参照物T2的组合匹配参量为4。参照物C2和参照物C3的组合匹配参量为5，参照物C4的组合匹配参量为4。或者，服务器也可根据每个属性特征预设的权重对每个属性特征的匹配参量进行加权求和，以得到各第二参照物的组合匹配参量。当然，服务器也可采用其他计算方式对各参第四照物的每个属性特征的匹配参量进行处理，以得到各参照物的组合匹配特征，本申请不作具体限制。

进一步的，在服务器确定出各第二参照物对应的组合匹配参量后，服务器可将上述N2个第二参照物中组合匹配参量等于或者大于第一预设参量的第二参照物确定第一参照物，从而得到上述N1个第一参照物。例如，结合前文举例，服务器确定参照物RSU1的组合匹配参量为5。参照物B1和参照物B2的组合匹配参量均为5，参照物T1的组合匹配参量为5，参照物T2的组合匹配参量为4。参照物C2和参照物C3的组合匹配参量为5，参照物C4的组合匹配参量为4。假设上述第一预设参量为5，则服务器即可将参照物RSU1、参照物B1、参照物B2、参照物T1、参照物C2和参照物C3确定为第一参照物。或者，服务器也可先根据上述N2个组合匹配参量对上述N2个第二参照物进行排序，选取排序靠前的N1个第二参照物确定为上述N1第一参照物。

这里，由于对于某些参照物来说，损坏或者被遮挡容易造成其属性特征的测量值和参考值存在较大差异，所以服务器通过参照物的属性特征的匹配参量可以准确的筛选出一些不合理的参照物，从而可保证上述第一参照物的合理性和适用性。并且，这里根据每个第二参照物对应的组合匹配参量确定出N1个第一参照物，方法简单，易于实现，也能减少服务器的数据处理量。

在另一种具体实现中，在服务器提取出各第二参照物的各属性特征的测量值和匹配参量的情况下，服务器可先根据N2个第二参照物中各第二参照物的组合匹配参量从上述N2个第二参照物中选择出N6个第六参照物。具体过程可参见前文叙述的根据各第二参照物的组合匹配参量从N2个第二参照物中选择出N1个第一参照物的过程，此处便不再赘述。

然后，服务器可根据各第六参照的各属性特征的测量值确定出各第六参照物对应的至少一个目标属性特征的测量值。这里需要说明的是，上述目标属性特征是由参照物的至少一个属性特征的中相对来说比较明显或者不易发生变化(即稳定度高)的属性特征直接构成或者融合处理后得到的。例如，对于各参照物来说，预设的属性特征有形状、高度、面积、颜色、坐标、周围天气状况，而高度和面积这两个属性特征比较明显且不易发生变化，则高度和面积这里两个属性特征即可作为目标属性特征。又或者，参照物预设的属性特征有形状、高度、与第一终端设备的距离、面积，则可将由高度和与第一终端设备的距离确定出的相对高度以及由面积和与第一终端设备的距离确定出的相对面积作为目标属性特征。然后，服务器可根据各第六参照物的各目标属性特征对应的测量值的大小从上述N6个第六参照物中筛选出N1个第一参照物。具体的，服务器可根据各第六参照物的各目标属性特征的测量值的大小对上述N6个第六参照物进行一次或者多次排序(一个目标属性特征对应一次排序)，并将排序靠前的一个或者多个第六参照物确定为第一参照物。

例如，假设上述目标属性特征为相对高度和相对面积，服务器计算到的上述N6个第六参照物中的参照物B1和参照物B2的相对高度为0.3米，相对面积为0.06平方米。参照物C2和参照物C3的相对高度为0.43米，相对面积为0.61平方米，参照物T1的相对高度为0.43米，相对面积为0.09平方米，参照物RSU1的相对高度为0.2米，相对面积为0.004平方米。服务器在得到上述数据后，可先根据相对高度的大小对这几个参照物进行排序。具体的次序为参照物T1、参照物C2和C3排第一位，参照物B1和参照物B2排第二位，参照物RSU1排第三位。服务器可将排在第二位和第三位的参照物B1、参照物B2和参照物RSU1排除在外。然后，服务器可再相对面积这个目标属性特征再次对参照物T1、参照物C2和C3进行排序，得到的结果是参照物C2和参照物C3排在第一位，参照物T1排第二位。此时，服务器即可将参照物C2和参照物C3分别确定为第一参照物。

这里，服务器通过组合匹配参量以及预设的目标属性特征的测量值的大小对N2个参照物进行二次筛选，能够更加准确的剔除掉已经损坏或者被遮挡的参照物，从而将更为适合的参照物确定为第一终端设备适应的第一参照物，从而可进一步提升第一终端设备的定位精度。

场景二：

在第一消息中包括上述第一位置信息和上述N3个第三参照物中各第三参照物的标识信息的场景下，一种实现方式中，服务器也可先采用类似于前文的方式一或者方式二中所描述的方法从第一地图中确定出N2个第二参照物。然后，服务器可直接将该N2个第二参照物和N3个第三参照物中同时存在的参照物确定为第一参照物，从而得到N1个第一参照物。例如，假设服务器从上述各第三参照物的标识信息中检测到了参照物A的标识信息，并确定了上述N2个第二参照物中也包含有参照物A，则参照物A即为第一参照物。在另一种实现中，服务器可先采用类似于方式一中所描述的过程从第一地图中确定出N2个第二参照物，然后将上述N2个第二参照物和N3个第三参照物中同时存在的参照物挑选出来(这里假设为N7个第七参照物)。然后，服务器可根据各第七参照的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量从上述N7个第七参照物中筛选出N1个第一参照物。具体筛选过程可参见前文方式二中描述的根据各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值和/或匹配参量筛选第一参照物的过程，此处便不再赘述。在又一种实现中，服务器也可根据各第二参照物的各属性特征的测量值与各第三参照物的各属性特征的测量值对上述各第二参照物和各第三参照物进行特征匹配，并将特征匹配成功的参照物确定为第一参照物。例如，假设各第二参照物和各第三参照物都存在参照物A。若N2个第二参照物中的参照物A的各属性参量的测量值与N3个第三参照物中的参照物A的各属性参量的测量值之间的差值都在允许的误差范围内，则认为参照物A匹配成功，参照物A即可作为第一参照物。

这里，服务器综合考虑了第一终端设备自身提供的第三参照物以及其根据第一位置信息从其当前使用的地图中选择出的第二参照物，可保证筛选出的第一参照物既是当前地图中最新标记出的参照物，又能被第一终端设备正确的检测到，从而可保证其确定出的第一参照物的合理性和可靠性。

场景三：

在第一消息中包括上述第一位置信息和上述环境信息的场景下，服务器可先通过物体识别等算法对上述环境信息进行处理，以得到上述环境信息中包含的N3个第三参照物。然后，服务器可根据上述N3个第三参照物和基于第一位置信息确定出的N2个第二参照物确定出N1个第一参照物，具体过程可参见场景二中描述的过程，此次便不再赘述。这里，服务器基于第一终端设备的环境信息以及其第一位置信息从第一地图中确定出上述第一参照物，保证了其确定出的第一参照物既是当前地图中最新标记出的参照物，又能被第一终端设备充分的检测到，从而可保证确定出的第一参照物的合理性和可靠性。

场景四：

在第一消息中包括上述第一位置信息和上述第二地图的地图版本信息的场景下，服务器可先采用前文方式一或者方式二中所描述的方法从第一地图中确定出N2个第二参照物。然后，服务器可从其数据库中存储的一种或者多种版本地图中查询到上述第二地图，再同样采用前文方式一或者方式二中所描述的方法从上述第二地图中确定出N3个第二参照物。然后，服务器可根据上述N3个第三参照物和N2个第二参照物确定出N1个第一参照物，具体过程可参见场景二中描述的过程，此次便不再赘述。或者，服务器可先根据第二地图版本信息确定出上述第二地图，然后，其即可采用上方式二中所描述的方法从上述第二地图中确定出N1个第一参照物，具体过程可参加前文，此处便不再赘述。

在服务器确定出上述N1个第一参照物之后，其可根据这N1个参照物生成第二消息。比如，服务器可根据上述N1个第一参照物中各第一参照物的标识信息生成上述第二消息。或者，服务器可根据上述各第一参照物的标识信息以及各第一参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值和/或匹配参量生成上述第二消息。

可选的，服务器生成的第二消息中还可包括一个适用范围指示信息。该适用范围指示信息主要用于指示该第二消息所适用的预设地理范围。例如，上述适用范围指示信息可包括第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息和第四指示信息，分别用于指示第二消息对应的四个等级，不同的等级对应不同的预设地理范围。当适用范围指示信息为第一指示信息时，则指示上述第二消息为第一等级时，则说明该第二消息所适用的预设地理范围为某一个第一终端设备。当适用范围指示信息为第二指示信息时，则指示上述第二消息为第二等级时，则说明该第二消息所适用的预设地理范围为某一道路上的某一车道，如图3中所示的车道L3。当适用范围指示信息为第三指示信息时，则指示上述第二消息为第三等级时，则说明该第二消息所适用的预设地理范围为某一道路，如图3中所示的道路R2或者道路R1。当适用范围指示信息为第四指示信息时，则指示上述第二消息为第四等级时，则说明该第二消息所适用的预设地理范围为某一街区，如图3中所示的街区S1。当然，可以理解的是，上述预设地理范围还可以以其他形式进行划分，本申请不作具体限制。

可选的，服务器可根据其当前的负载量来确定其发送的第二消息所包含的适用范围指示信息。这里，服务器的负载量为用于指示服务器的繁忙程度的参量，如服务器正在处理的进程数、服务器当前连接的终端设备的个数等，本申请不作具体限制。服务器的负载量越大，则该服务器越繁忙。下面，结合前文的四个指示信息对应的四个等级，当服务器确定其当前的负载量小于第一预设负载量时，则可确定上述第二消息中包括上述第一指示信息。当服务器确定其当前的负载量大于或者等于第一预设负载量且小于第二预设负载量时，则可确定上述第二消息中包括上述第二指示信息。当服务器确定其当前的负载量大于或者等于第二预设负载量且小于第三预设负载量时，则可确定上述第二消息中包括上述第三指示信息。当服务器确定其当前的负载量大于或者等于第三预设负载量时，则可确定上述第二消息中包括上述第四指示信息。这里，第一预设负载量小于第二预设负载量，第二预设负载量小于第三预设负载量。这里，将第二消息设置不同的适用范围，使得服务器在负载量大的时候就发送适用范围大的第二消息，在负载量小的时候就发送适用范围小的第二消息，从而避免了服务器在负载量大的情况下仍然需要向每一个第一终端设备分别发送第二消息的情况的发生，有利于保证服务器的负载均衡。

可选的，实际应用中，上述第二消息具体可包含一组或多组高级单元。其中，一组高级单元中包括一个第一参照物的标识信息(如编号)和/或一组或多组基本单元。每组基本单元中可包括属性特征字段、测量值字段、匹配参量字段中的至少一个字段。换句话说，一组高级单元就用于指示某一个第一参照物的一种或者多种属性特征及这些属性特征的参考值和匹配参量。请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种第二消息的结构示意图，如图4所示，该第二消息包含2组高级单元。其中，第1组高级单元对应了编号1的第一参照物及其2组基本单元。每组基本单元包含3个字段，分别表示该第一参照物的某一种属性及其参考值和匹配参量。类似地，第2组高级单元对应了编号2的第一参照物及其一组基本单元。

S240，服务器向终端设备发送第二消息。

具体实现中，服务器可通过网络向第一终端设备发送上述第二消息。这里，服务器可采用不用发送方式来发送上述第二消息。上述发送方式包括单播、组播或者广播。例如，服务器可采用单播的方式向第一终端设备发送包含上述第一指示信息或者第二指示信息的第二消息。或者，服务器可采用组播的方式向第一终端设备发送包含上述第三指示信息的第二消息。或者，服务器也可采用广播的方式向第一终端设备发送包含上述第四指示信息的第二消息。

S250，第一终端设备接收来自于服务器的第二消息并根据第一参照物更新上述第一位置信息。

在一些可能的实施方式中，第一终端设备可通过上述网络接收来自于服务器的第二消息，然后其可从上述第二消息中提取出上述N1个第一个第一参照物中各第一参照物的标识信息，并确定其可使用上述N1个第一参照物来执行定位功能，从而进一步更新上述第一位置信息。

在一种可能的实施方式中，第一终端设备可根据上述N1个第一参照物进行特征匹配定位，以得到第一终端设备接收到第一消息后的位置信息(为方便区别，下文以第二位置代替描述)。具体的，第一终端设备可先通过其安装的摄像头、雷达等检测装置测量到的上述各第一参照物的至少一个属性特征中每个属性特征的实时观测值，然后基于其测量到的各第一参照物的各个属性特征的实时观测值与第一地图的地图数据中存储的上述各第一参照物的各个属性特征的参考值进行特征匹配。例如，假设上述一个或者多个第一参照物中包含参照物A，其对应有属性特征1和属性特征2。第一终端设备通过检测装置检测到上述属性特征1的实时观测值为w1，属性特征2对应的实时观测值为w2。而其地图数据中保存的参照物A的属性特征1的参考值为p1，属性特征2对应的参考值为p2。若第一终端设备确定参考值p1与实时观测值w1之间的误差值以及参考值p2与实时观测值w2之间的误差值都在允许的误差范围内，则确定上述参照物B特征匹配成功，即确定待使用参照物B的确在第一终端设备周围并且能被第一终端设备正确的检测到。同理，第一终端设备可对N1个第一参照物逐个进行匹配。若第一终端设备确定上述各第一参照物中的一个或者多个第一参照物的各个属性特征的实时观测值和参考值相匹配，则确定其周围是存在这一个或者多个第一参照物。然后，第一终端设备可从其地图数据中提取这一个或者多个第一参照物的位置信息，并根据一个或者多个第一参照物的位置信息估算出其当前的第二位置信息。然后，第一终端设备可将上述第一位置信息中的数据更新为上述第二位置信息中的数据。

在另一种可能的实施方式中，第一终端设备也可以先根据所有比对成功的第一参照物的位置信息估算出第一终端设备当前的第二位置信息，再基于卫星信号定位和基于惯性测量仪的航迹推算定位得到第三位置信息和第四位置信息，再对这三个位置信息的具体数据进行融合处理，从而得到更为精确的第五位置信息。然后，第一终端设备可将上述第一位置信息中的数据更新为上述第五位置信息中的数据。

在又一种可能的实施方式中，在上述第二消息中还包括各第一参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值和/或匹配参量的情况下，第一终端设备在接收到上述第二消息后，可先根据第一参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值和/或匹配参量对上述N1个第一参照物进行筛选，以得到筛选后的一个或者多个第一参照物。具体过程可参见前文方式二中所描述的根据N2个第二参数中各第二参数的至少一个属性特征中各属性特征的测量值和/或匹配参量从上述N2个第二参数中筛选出N1个第一参照物的过程，此处便不再赘述。然后，第一终端设备即可根据这筛选后的一个或者多个第一参照物来更新上述第一位置信息。具体过程可参见前文描述的根据N1个第一参照物更新第一位置信息的过程，此处便不再赘述。

需要补充的是，在又一种可能的实施方式中，在服务器通过上场景一到场景四中提供的筛选方法确定出适用于第一终端设备的一个或者多个参照物(这里，为了区别，下文将以N5个第五参照物代替描述)之后，服务器可确定出其上一次给第一终端设备发送的第二消息中所指示的一个或者多个参照物(为了区别，这里以N6个第六参照物代替描述)。然后，服务器可将上述N5个第五参照物中与上述N6个第六参照物相重复的参照物给剔除掉，从而得到N1个第一参照物。比如，假设服务器确定的N5个第五参照物包括参照物A、参照物B和参照物C，而上述N6个第六参照物中包括了参照物C，则说明服务器已经为第一终端设备推送了参照物C，则服务器即可将参照物A和参照物B分别作为第一参照物。这样可以避免服务器重复的为第一终端设备推送相同的参照物，可节省服务器与第一终端设备之间的信令开销。进一步的，服务器也可将上述N6个第六参照物中与N5个第五参照物不重复的第六参照物确定出来，并根据这些第六参照物的标识信息生成待删除标识集合。然后，服务器可将该待删除标识集合包含在第二消息中发送给第一终端设备，以通知第一终端设备这些第六参照物已经不再使用。例如，假设上述N6个第六参照物中还包括了参照物D，而上述N5个第五参照物不包括参照物D，则服务器可将该参照物D的标识信息包含在上述待删除标识集合中，并通过第二消息发送给第一终端设备，以告知第一终端设备参照物D已经不再适用。

在这种情况下，第一终端设备在接收到上述第二消息后，可先将上述N1个第一参照物的标识信息保存在其预设的参照物标识集合中，并将上述待删除标识集合中所包含的标识信息从上述参照物标识集合中剔除掉，从而得到更新后的参照物标识集合。这里，上述参照物标识集合中保存有由一个或者多个第一终端设备用于执行定位功能所需的参照物的标识信息。然后，第一终端设备可从上述参照物标识集合所指示的多个参照物中选择出部分或者全部参照物，并根据这部分或者全部参照物来更新上述第一位置信息。具体实现中，第一终端设备根据这部分或者全部参照物来更新上述第一位置信息的过程可参见前文叙述的第一终端设备根据各第一参照物的标识信息更新上述第一位置信息的过程，此处便不再赘述。

在本申请实施例中，服务器可为第一终端设备筛选出适用的第一参照物并推送给第一终端设备，从而可解决第一终端设备因使用损坏或者被遮挡的参照物所造成的定位精度低的问题，进而提升第一终端设备的定位精度。

实施例二

请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种定位方法又一流程示意图。由图5可知，该方法包括：

S501，车载系统根据第一位置信息和地图版本号生成第一消息。

具体实现中，当车载系统确定要执行定位功能后，其可先通过内置的全球定位系统获取到一个第一位置信息。该第一位置信息中具体可包括搭载该车载系统的车辆(为方便区别，后文将以第一车辆代替描述)所在的经纬度。可选的，车载系统也可从其定位信息历史记录中提取出其上一次执行定位功能所得到的位置信息并作为上述第一位置信息。其后，车载系统还可获取到其当前使用的第二地图所对应的地图版本号。然后，车载系统可基于其与第一终端设备之间的通信协议生成一个第一消息，该第一消息中包含有上述第一位置信息和地图版本号。

S502，车载系统向地图服务器发送第一消息。

具体实现中，车载系统在生成上述第一消息之后，即可通过网络将上述第一消息发送给地图服务器。

S503，地图服务器接收第一消息，提取出上述第一位置信息和地图版本号。

具体实现中，地图服务器通过网络接收到上述第一消息之后，可基于其与第一终端设备之间的通信协议对上述第一消息进行解析，以从上述第一消息中提取出第一位置信息和地图版本号。

S504，地图服务器根据上述第一位置信息和地图版本号确定出第一参照物并根据第一参照物生成第二消息。

具体实现中，地图服务器在提取出上述第一位置信息和地图版本号之后，可先根据上述地图版本号从其数据库所保存的多种版本的地图中查询到第一终端设备当前正在使用的第二地图。然后，地图服务器可以以第一位置信息中的经纬度所指示的地理位置为圆心，以1000米为半径，在上述第二地图中划定出一个圆形区域作为筛选区域。地图服务器可提取出上述筛选区域中包括的所有参照物(这里假设为N2个第二参照物)。然后，地图服务器可根据上述N2个第二参照物中各第二参照物的一个或者多个属性特征的测量值和/或匹配参量从上述N2个第二参照物中确定出一个或者多个第一参照物(这里假设为N1个，N1为小于或者等于N2个正整数)。地图服务器根据各第二参照物的一个或者多个属性特征的测量值和/或匹配参量从N2个第二参照物中确定出N1个第一参照物的具体过程可参见实施例一的方式二所描述的确定N1个第一参照物的过程，此处便不再赘述。

地图服务器在确定出N1个第一参照物之后，可从其数据库中提取到上述N1个第一参照物中各个第一参照物的编号，然后基于其与第一终端设备之间的通信协议生成第二消息，该第二消息中包括各第一参照物的编号。

S505，地图服务器向车载系统发送第二消息。

具体实现中，地图服务器生成上述第二消息之后，即可通过网络将上述第二消息发送给第一终端设备。

S506，车载系统接收第二消息并确定出上述第一参照物。

具体实现中，车载系统通过网络接收到上述第二消息之后，可基于其与第一终端设备之间的通信协议对上述第二消息进行解析，以从上述第二消息中提取出各第一参照物的编号，从而进一步确定出上述N1个第一参照物。

S507，车载系统根据上述第一参照物进行融合定位得到第二位置信息，并用该第二位置更新上述第一位置信息。

具体实现中，车载系统在确定出上述N1各个第一参照物之后，可先通过其安装的摄像头、雷达等传感装置对各第一参照物的至少一个属性特征进行测量，以得到各个第一参照物的各个属性特征的测量结果(为了与前文区别，后续以实时观测值代替描述)。然后，车载系统可从其使用的第二地图对应的地图数据中提取出各第一参照物的各属性特征的参考值，并基于各第一参照物的各个属性特征的实时观测值和参考值进行特征匹配。具体匹配过程可参见实施例一的步骤S150中所描述的匹配过程，此处便不再赘述。继而车载系统可获取到上述N1参照物中匹配成功的一个或者多个第一参照物。然后，车载系统可从第一地图的地图数据中提取处这一个或者多个第一参照物的位置数据，并根据这一个或者多个第一参照物的位置数据估算出其当前的第二位置信息。之后，车载系统还可基于惯性测量仪进行定位，以得到第三位置信息。然后，车载系统可对上述第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息中包括的经度和纬度进行均值计算，并将计算到的经度的平均值和纬度的平均值作为车载系统的第四位置信息中包括的经纬度。最后，车载系统可将上述第一位置信息中的经纬度更新为上述第四位置信息中的经纬度。这里，更新后的第一位置信息即为车载系统本次执行定位功能得到的定位结果。

在本申请实施例中，地图服务器可根据车载系统的第一位置信息和地图版本号为车载系统筛选出适用的第一参照物并推送给车载系统，以使得后续车载系统可使用适用的第一参照物进行定位。这样，可以避免车载系统因使用损坏或者被遮挡等不适用的参照物进行定位导致的定位精度低的问题，从而可以提升避免车载系统的定位精度。

实施例三

请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种定位方法又一流程示意图。该定位方法也适用于图1所示的定位系统。由图6可知，该定位方法可包括：

S610，服务器生成特征查询消息。

在一些可能的实施方式中，服务器可先根据预设的参照物查询规则从其使用的第一地图中标记的参照物中确定出一个或者多个参照物。这里，上述参照物查询规则用于筛选一属性特征的值容易发生变化(即属性特征的稳定度低)的参照物。为了方便理解和区别，后文将以N4个第四参照物代替描述。然后，服务器可根据该N4个第四参照物的标识信息生成一个特征查询消息。这里需要说明的是，上述第二终端设备具体指代的是能够对自身或者周围其他参照物的属性特征进行测量并将属性特征的测量结果和/或计算得到的属性特征的匹配参量上报给服务器的设备。比如，上述第二终端设备可以就是上述第一终端设备，也可以是诸如RSU等装置，还可以是一些仅能检测自身属性特征的参照物。

具体实现中，服务器可先从其数据库中提取出上述第二终端设备的位置信息(为方便区别，下文将以第五位置信息代替描述)。然后，服务器可根据该第五位置信息从第一地图中确定出一个或者多个参照物(为方便区别，下文将以N8个第八参照物代替描述)，具体过程可参见前文叙述的服务器根据第一位置信息从第一地图中确定出N2个第二参照物的过程，此处便不再赘述。然后，服务器可根据这N8个第八参照物中各第八参照物的各属性特征的匹配参量计算出各第八参照物的组合匹配参量，并将组合匹配参量小于第三预设参量的第八参照物确定为上述第四参照物，从而得到N4个第四参照物。或者，服务器也可从其数据库提取出各第八参照物的至少一个属性特征对应的稳定度参量。若服务器确定出某个第八参照物至少有预设个数个属性特征的稳定度参量都低于第一预设稳定度参量，则可将该第八参照物确定为上述第四参照物。重复该操作，即可得到N4个第四参照物。可以理解到的是，服务器还可通过其他方式从上述N8个第八参照物中确定出上述第四参照物，本申请不作具体限制。

进一步的，服务器在确定出上述N4个第四参照物之后，可提取出各第四参照物标识信息以及各第四参照物中稳定度参量小于第一预设稳定度参量的一个或者多个属性特征，然后基于这些标识信息以及这一个或者多个属性特征生成上述特征查询消息。

例如，假设上述第四参照物中包括参照物A和参照物B，参照物A的属性特征1和属性特征2的稳定度参量低于第一预设稳定度参量。参照物B的属性特征1的稳定度参量低于第一预设稳定度参量。若上述第二终端设备就是参照物A或者参照物B，则服务器可分别针对参照物A和参照物B生成特征查询消息。参照物A对应的特征查询消息中可包括属性特征1和属性特征2。参照物B对应的特征查询消息中可包括参照属性特征1。比如，参照物A的特征查询消息的格式可以为{编号1，属性特征1，属性特征2}。若上述第二终端设备是可以对参照物A和参照物B进行检测的设备(如第一终端设备或者RSU)，则服务器可生成第一特征查询信息，该特征查询信息中可包括参照物A的标识信息和与参照物A的标识信息关联的属性特征1和属性特征2，以及，参照物B的标识信息以及与参照物B的标识信息相关联的属性特征1。比如，该特征查询消息的具体格式可以为{[编号1，属性特征1，属性特征2]，[编号2，属性特征1]}。

可选的，上述特征查询消息中还可包括第四参照物的至少一个属性特征对应的上报方式指示信息。任一属性特征的上报方式指示信息都用于指示后续第二终端设备上报该属性特征的测量值和/或匹配参量所采用的上报方式。这里，上述上报方式主要可以包括周期性上报和非周期性上报。上报方式指示信息可包括第一指示信息和第二指示信息，该第一指示信息用于指示周期性上报方式，第二指示信息用于指示非周期性上报方式。具体实现中，若服务器确定第四参照物的某个需要被上报的属性特征的稳定度参量小于第二预设稳定度参量，则可确定该属性特征可使用周期性上报的方式，从而确定该属性特征对应第一指示信息。当服务器确定该属性特征的稳定度参量等于或者大于第二预设稳定度参量，则可确定该属性特征可使用非周期性上报的方式，从而确定该属性特征对应第一指示信息。

此外，需要补充的是，若某个属性特征需要周期性上报，则这个上报周期可以是服务器与第二终端设备预先协商好的，也可以是服务器通过上述特征查询消息指定的。若某个属性特征需要非周期性上报，则上报信息的节点可以是服务器与第二终端设备预先协商好的，也可以是服务器通过上述特征查询消息指定的。

下面，结合前文叙述的内容以及上述第二终端设备的类型对上述特征查询消息的具体格式进行举例描述。例如，假设第二终端设备为参照物本身，例如参照物A，则发送参照A的特征查询消息具体可为{属性特征1，属性特征2}，指示了参照物A上报属性特征1和属性特征2的相关信息。或者，参照物A的特征查询消息也可以是{属性特征1，第一指示信息，属性特征2，第二指示信息}，指示了参照物A采用周期性上报的方式上报属性特征1的相关信息，采用非周期性上报的方式上报属性特征2的相关信息。又例如，假设第二终端设备为第一终端设备或者RSU，则发送给第二终端设备的特征查询消息具体可以为{编号1，属性特征1，编号2，属性特征2}，指示了第二终端设备上报标识信息为编号1的参照物的属性特征1和标识信息为编号2的参照物的属性特征2的相关信息。或者，也可以为{编号1，属性特征1，第一指示信息，编号2，属性特征2，第二指示信息}，指示了第二终端设备可周期性上报标识信息为编号1的参照物的属性特征1的相关信息，采用非周期性上报方式上报标识信息为编号2的参照物的属性特征2的相关信息。当然，可理解到的是，特征查询消息的内容也可由属性特征、参照物的标识信息、属性特征的上报方式这几项采用其他不同的组合方式构成，本申请实施例便不再赘述。

S620，服务器将该特征查询消息发送给第二终端设备。

在一些可能的实施方式中，服务器在生成上述特征查询消息之后，可通过网络将该特征查询消息发送给第二终端设备。

S630，第二终端接收上述特征查询消息并生成特征报告消息。

在一些可能的实施方式中，第二终端设备通过网络接收到上述特征查询消息后，可根据该特征查询消息的内容确定出各第四参照物属性特征(这些属性特征的测量值和匹配参量是需要上报的)。可以理解的是，这些属性特征可以是第二终端设备自身的属性特征，也可以是第二终端设备周围的某些参照物的属性特征，本申请不作具体限制。然后，第二终端设备可通过其上的传感器测量得到各第四参照物的各属性特征的测量值。然后，第二终端设备可从其当前使用的地图的数据库中提取出上述各第四参照物的各属性特征的参考值，并基于各第四参照物的各属性特征的测量值和参考值确定出各第四参照物的各属性特征的匹配参量。之后，第二终端设备可根据各第四参照物的各属性特征的测量值和匹配参量生成上述特征报告消息。

可选的，由于第二终端设备确定每个属性特征的匹配参量的过程相同，下面将以第二终端设备确定属性特征1的匹配参量的为例进行描述。具体实现中，第二终端设备可先通过其自身的传感器测量得到上述属性特征1的测量值(这里假设为L1)。然后，第二终端设备可获取到上述属性特征1的参考值(这里假设为L2)。之后，第二终端设备可判断属性特征1的测量值与参考值是否相同。若确定相同，则可确定属性特征1对应的匹配参量为1。若确定不相同，则可确定属性特征1对应的匹配参量为0。或者，第二终端设备可计算出属性特征1的测量值与参考值之间的差值L2-L3。若第二终端设备确定L2-L3在预设的误差范围内，则可确定属性特征1对应的匹配参量为1。若第二终端设备确定L2-L3不在预设的误差范围内，则可确定属性特征1对应的匹配参量为0。又或者，第二终端设备可设定有多个允许误差范围，不同的允许误差范围对应有不同的匹配参量。例如，第一允许误差范围对应的匹配参量为1，第二允许误差范围对应的匹配参量为2。第一允许误差范围包含第二允许误差范围。若第二终端设备确定L2-L3不在第一允许误差范围内，则可确定属性特征1的匹配参量为0。若第二终端设备确定L2-L3在第一允许误差范围内但不在第二允许范围内，则可确定属性特征1的匹配参量为1。若第二终端设备确定L2-L3在第二允许误差范围内，则可确定属性特征1的匹配参量为2。当然，需要说明的是，第二终端设备也可设定有其他不同的规则来指示属性特征的测量值和参考值与匹配参量之间的关系，本申请不作具体限制。

可选的，在上述第二终端设备为第一终端设备的情况下，其对应的属性特征中通常会包括第一终端设备的位置信息及其匹配参量。这样可以使得服务器能够基于第一终端设备的位置信息及其匹配参量来确定第一终端设备是否一直处于移动状态，从而能够更好的为第一终端设备选择合适的参照物。

进一步的，在第二终端设备确定出各第四参照物的各属性特征的测量值与匹配参量后，可根据各第四参照物的各属性特征的测量值与匹配参量生成特征上报消息。需要说明的是，若这些第四参照物的属性特征的上报方式同时有周期性上报和非周期性上报，则第二终端设备可分别根据每个属性特征的上报方式的不同生成不同的特征上报消息。

需要补充说明的是，在本实施例中，第二终端设备也可主动生成特征上报消息而无需在接收到服务器发送的特征查询消息之后才生成特征上报消息。具体实现中，当第二终端设备检测到预设的特征上报条件(如预设的上报周期或者上报时间节点到达)被满足时，其可根据预设的参照物查询规则从其当前使用的第二地图中或者其采集的环境信息中确定出上述N4个第四参照物。具体过程可一并前文叙述的服务器根据预设的参照物查询规则确定出N4个第四参照物的过程，此处便不再赘述。然后，第二终端设备也可从第二地图的地图数据中提取出各第四参照物标识信息以及各第四参照物中稳定度参量小于第一预设稳定度参量的一个或者多个属性特征，并确定这些属性特征的测量值和/或匹配参量需要上报。具体过程可参见前文叙述的服务器确定一个或者多个需要上报的属性特征的过程，此处便不再赘述。然后，第二终端设备即可基于这些标识信息以及这一个或者多个属性特征生成上述特征上报消息。

S640，第二终端设备向服务器发送特征上报消息。

在一些可能的实施方式中，第二终端设备生成上述特征上报消息后，可通过网络将上述特征上报消息发送给服务器。

S650，服务器接收特征报告消息，并根据特征报告消息进行数据库的更新。

在一些可能的实施方式中，服务器接收到上述特征报告消息后，可提取出特征报告消息中包括的各第四参照物的各属性特征的测量值和/匹配参量。然后，服务器可将其数据库中存储的上述各第四参照物的各属性特征的测量值和/匹配参量更新为上述特征报告消息中包括的各第四参照物的各属性特征的测量值和/匹配参量。例如，假设特征报告消息中包括参照物A的测量值L1和匹配参量C1。服务器可将其数据库中存储的参照物A的测量值由原来的之前的L4更新L1，匹配参量由之前的C2更新为现在的C1。

需要补充的是，在一种可选的实现中，服务器可对其数据库中存储的参照物的属性特征的参考值进行更新。例如，若服务器确定在预设时段内其接收得到的某个属性特征的测量值都是L5，则可将该属性特征的参考值更新为L5。在又一种可选的实现中，服务器也可通过第二设备上报的某个属性特征的参考值对其数据库中该属性特征的参考值进行更新。

在本申请实施例中，服务器可基于第二终端设备上报的参照物的属性特征的测量值和匹配参量对其数据库中存储的参照物的属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新，能保证数据库中与参照物关联的数据的真实性和可靠性。

实施例四

请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种定位方法又一流程示意图。由图7可知，该定位方法包括：

S710，地图服务器生成包含有参照物的属性特征的特征查询消息。

具体实现中，地图服务器可先获取到车载系统的位置信息(为了方便区别，下文将以第五位置信息代替描述)。然后，地图服务器可以以上述第五位置信息所指示的地理位置为圆心，以50米为半径，在地图服务器当前使用的第一地图中划定出一个圆形区域。然后，地图服务器可获取到这个圆形区域中所标定的所有参照物(这里假设为N8个第八参照物，N8为正整数)。其后，地图服务器可从其使用的数据库中获取到上述N8个第八参照物中各第八参照物对应的至少一个属性特征的匹配参量，并根据各第八参照物的至少一个属性特征的匹配参量计算出各第八参照物对应的组合匹配参量。具体计算过程可参见实施例一的步骤S130中所描述的计算各第二参照物的组合匹配参量的过程，此处便不再赘述。之后，地图服务器可将上述N8个第八参照中组合匹配参量小于第三预设参量的第八参照物确定为特征查询消息中应该包含的参照物(这里，为了方便区别，下文将以第四参照物代替描述)。地图服务器通过上述第三预设参量分别对各第八参照物进行判定，即可确定出至少一个第四参照物(这里假设为N4个第四参照物)。

之后，地图服务器可从数据库中提取出各第四参照物的至少一个属性特征中各属性特征的稳定度参量，再从各第四参照物的至少一个属性特征中确定出稳定度参量小于第一预设稳定度参量的一个或者多个属性特征(为方便区别，下文将以待上报属性特征代替描述)。其后，地图服务器可基于其与车载系统之间预定的通信协议生成一个包含有各第四参照物的标识信息和各第四参照物的至少一个待上报属性特征的特征查询消息。

S720，地图服务器向车载系统发送特征查询消息。

具体实现中，地图服务器在生成上述特征查询消息之后，可通过网络将上述特征查询消息发送给车载系统。

S730，车载系统接收特征查询消息，并确定该参照物的属性特征的测量值和匹配参量。

具体实现中，车载系统通过网络接收到特征查询消息后，可基于上述通信协议对特征查询消息进行解析，以提取出上述特征查询消息中包含的各第四参照物的标识信息和各第四参照物对应的至少一个待上报属性特征。

然后，车载系统可通过车辆安装的摄像头、雷达等传感装置对上述各第四参照的各待上报属性特征进行检测或者/测量，以获取到各第四参照的各待上报属性特征测量值。之后，车载系统可从其使用的第二地图对应的数据库中提取出上述各第四参照物的各待上报属性特征的参考值，并根据各第四参照物的各上报属性特征的测量值和参考值计算出各第四参照的各待上报属性特征的匹配参量。具体计算过程可参见前文实施例三的步骤S610中所描述的计算匹配参量的过程，此处便不再赘述。

S740，车载系统根据参照物的属性特征和匹配参量生成特征报告消息。

具体实现中，车载系统在获取到各第四参照物的各待上报属性特征的测量值和匹配参量之后，可根据上述通信协议生成包含有各第四参照物的各待上报属性特征的测量值和匹配参量的特征报告消息。

S750，车载系统向地图服务器发送上述特征报告消息。

具体实现中，车载系统在生成上述特征报告消息之后，可通过网络将该特征报告消息发送给地图服务器。

S760，地图服务器接收特征报告消息，并根据特征报告消息进行数据库的更新。

具体实现中，地图服务器通过网络接收到上述特征报告消息后，可通过上述通信协议对该特征报告消息进行解析，以获取到上述各第四参照物的各待上报属性特征的测量值和匹配参量。之后，地图服务器可将其数据库存储的上述各第四参照物的各待上报属性特征的测量值和匹配参量更新为上述特征报告消息中包含的上述各第四参照物的各待上报属性特征的测量值和匹配参量，从而完成数据库的更新。

在本申请实施例中，地图服务器基于车载系统上报的参照物的属性特征的测量值和匹配参量对其数据库中存储的参照物的属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新，能保证数据库中与参照物关联的数据的真实性和可靠性。

请参见图8，图8是本申请实施例提供的一种装置一结构框图。该装置可以是实施例一中描述的服务器。如图8所示，该装置包括：

收发单元802，用于接收来自于第一终端设备的第一消息。这里，所述第一消息中包括所述第一终端设备确定的第一位置信息。

处理单元801，用于根据所述第一位置信息确定第一参照物。

所述收发单元802，还用于向所述第一终端设备发送第二消息。这里，所述第二消息中包括所述第一参照物的标识信息，所述第一参照物的标识信息用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。

在一些可能的实施方式中，所述处理单元801具体用于根据所述第一位置信息从所述处理单元801当前使用的第一地图中确定第二参照物。根据所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量从所述第二参照物中确定第一参照物。其中，所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量存储于所述服务器中，任一属性特征的匹配参量用于指示所述任一属性特征的测量值与所述任一属性特征的参考值之间的匹配程度。

在一些可能的实现方式中，假设上述第二参照物有N2个，上述第一参照物有N1个。处理单元801用于根据所述服务器存储的所述N2个第二参照物中各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的匹配参量计算出所述各第二参照物的组合匹配参量。这里，一个第二参照物对应一个组合匹配参量。所述服务器根据所述各第二参照物的组合匹配参量从所述N2个第二参照物中确定出N1个第一参照物。

在一些可能的实现方式中，假设上述第二参照物有N2个，上述第一参照物有N1个。所述处理单元801可用于根据所述N2个第二参照物中各第二参照物的至少一个属性特征中各属性特征的匹配参量确定出各第二参照物的组合匹配参量。然后，所述服务器根据所述各第二参照物的组合匹配参量和所述各第二参照物的至少一个目标属性特征的测量值从所述N2个第二参照物中选择出N1个第一参照物。这里，该目标属性特征可由每个参照物的一个多个属性特征确定。

在一些可能的实施方式中，所述第一消息还包括由所述第一终端设备根据所述第一位置信息和/或所述第一终端设备的环境信息确定出的第三参照物。所述处理单元801用于根据第二参照物和所述第三参照物确定出第一参照物。其中，所述第二参照物为所述处理单元801根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图。

在一些可能的实施方式中，所述第一消息还包括所述第一终端设备的地图版本信息，所述处理单元801用于根据第二参照物和第三参照物确定出第一参照物，其中，所述第二参照物为所述处理单元801根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述处理单元801当前使用的地图，所述第三参照物为所述处理单元801根据所述第一位置信息从第二地图中确定得到，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。

在一些可能的实现方式中，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息。所述处理单元801用于根据所述第一位置信息从第二地图中确定出第一参照物。其中，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。

在一些可能的实现方式中，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息，所述处理单元801用于根据所述第一位置信息从第一地图和所述环境信息中确定出第一参照物，其中，所述第一地图为所述处理单元801当前使用的地图。

在一些可能的实现方式中，所述第二消息还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，其中，所述第一到参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。

在一些可能的实现方式中，所述收发单元802还用于接收来自于第二终端设备的特征上报消息。其中，所述特征上报消息中包括第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量。

所述处理单元801还用于根据所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量对存储的所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新。

在一些可能的实现方式中，所述收发单元802还用于向所述第二终端设备发送特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述第四参照物的至少一个属性特征。

在一些可能的实现方式中，所述特征查询消息中还包括所述至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，任一属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述任一属性特征的上报方式。

在一些可能的实施方式可能的实施方式可能的实施方式中，所述上报方式包括周期性上报和非周期性上报。可选地，稳定度参量高的属性特征对应的上报方式为非周期性上报。稳定度参量低的属性特征对应的上报方式为周期性上报。

在一些可能的实施方式可能的实施方式可能的实施方式中，所述第二消息中还包括适用范围指示信息，所述适用范围指示信息用于指示所述第二消息所适用的预设地理范围。

在一些可能的实施方式可能的实施方式可能的实施方式中，所述适用范围指示信息由所述服务器根据所述服务器的负载量确定。所述服务器的负载量越大，所述服务器确定出的目标指示信息所指示的所述参照物配置消息所适用的预设地理范围越大。

具体实现中，收发单元802可先接收第一终端设备的第一消息。然后触发处理单元801根据该第一消息生成包含第一参照物的第二消息。然后，收发单元802可将该第二消息发送给第一终端设备。具体过程可参见实施例一种描述的服务器所执行的多个步骤，此处便不再赘述。

在本申请实施例中，服务器可根据第一终端设备的第一位置信息为第一终端设备筛选出适用的第一参照物并推送给第一终端设备。这样第一终端设备即可使用适用的第一参照物进行定位，可避免因使用损坏或者被遮挡等不适用的参照物进行定位导致的定位精度低的问题，从而可提升第一终端设备的定位精度。

本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述实施例一中服务器执行的方法或者步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述实施例一中服务器执行的方法或者步骤。

请一并参见图8，该装置还可以是实施例一中的第一终端设备。其中：

收发单元802，用于向服务器发送第一消息。其中，所述第一消息中包括所述第一终端设备的第一位置信息。

所述收发单元802，还用于接收来自服务器的第二消息。其中，所述第二消息中包括第一参照物的标识信息，所述第一参照物由所述服务器根据所述第一位置信息确定。

处理单元801，用于根据所述第一参照物的标识信息更新所述第一位置信息。

在一些可能的实现方式中，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息，其中，所述地图版本信息用于所述服务器确定所述第一参照物。

在一些可能的实现方式中，所述第一消息中还包括第三参照物，其中，所述第三参照物由所述第一终端设备根据所述第一位置信息或者所述第一终端设备的环境信息确定得到，所述第三参照物用于所述服务器确定所述第一参照物。

在一些可能的实现方式中，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息。其中，所述环境信息用于所述服务器确定所述第一参照物。

在一些可能的实现方式中，所述第二消息中还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量。所述处理单元801用于：根据所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量和所述第一参照物确定出第五参照物，根据所述第五参照物更新所述第一位置信息。

具体实现中，收发单元802可先生成并向服务器发送包含第一位置信息的第一消息，然后，收发单元802可接收包含有服务器根据第一位置信息确定的第一参照物的第二消息。然后，处理单元801可根据该第一参照物更新上述第一信息。具体过程可参见实施例一中第一终端设备执行的多个步骤，此处便不再赘述。

在本申请实施例中，第一终端设备可使用服务器筛选出适用的第一参照物进行定位，可避免因使用损坏或者被遮挡等不适用的参照物进行定位导致的定位精度低的问题，从而可提升第一终端设备的定位精度。

本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述实施例一中第一终端设备执行的方法或者步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述实施例一中第一终端设备执行的方法或者步骤。

请一并参见图8，,该装置还可以是实施例一中描述的第二终端设备。其中：

处理单元801，用于生成特征上报消息，其中，所述特征上报消息包括第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，任一属性特征的匹配参量用于指示所述任一属性特征的测量值与所述任一属性特征的参考值之间的匹配程度，所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于对服务器存储的所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新；

收发单元802，用于向所述服务器发送所述特征上报消息。

在一些可能的实现方式中，所述处理单元801用于：

获取所述第四参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值；

根据所述各属性特征的测量值与所述各属性特征的参考值计算出所述各属性特征的匹配参量。

在一些可能的实现方式中，所述收发单元802还用于：

接收来自服务器的特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述第四参照物的至少一个属性特征。

在一些可能的实现方式中，所述特征查询消息中还包括所述第四参照物的至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，任一属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述任一属性特征的上报方式。

在一些可能的实现方式中，所述适用范围指示信息由所述服务器根据所述服务器的负载量确定。所述服务器的负载量越大，所述服务器确定出的目标指示信息所指示的所述参照物配置消息所适用的预设地理范围越大。

具体实现中，处理单元801可先生成特征上报消息，其中，所述特征上报消息包括第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量。然后，收发单元802可向所述服务器发送所述特征上报消息。具体过程可参见实施例一中描述的第二终端设备所执行的多个步骤，此处便不再赘述。

在本申请实施例中，第二终端设备能够通过特征上报消息向服务器发送一些参照物的属性特征的测量值和匹配参量，以使得服务器能够及时的对其数据库中存储的参照物的属性特征的测量值和参考值进行更新，从而保证了服务器存储的参照物的属性特征的测量值和参考值的可靠性和适用性。

本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述实施例一中第二终端设备执行的方法或者步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述实施例一中第二终端设备执行的方法或者步骤。

请参见图9，图9是本申请实施例提供的一种装置又一结构示意图。该装置可以为车辆，第一终端设备可以以该装置的形式得以实现。由图9可知，该装置包括各种系统，例如行进系统902、传感器系统903、控制系统904、一个或多个外围设备905以及计算机系统901等。可选地，该装置可包括更多或更少的系统，并且每个系统可包括多个元件。另外，该装置的每个系统之间可以通过有线或者无线互连。

行进系统902可包括为该装置提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统902可包括引擎、传动装置和车轮/轮胎等。

传感器系统903可包括感测关于该装置周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统903可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元、激光测距仪以及相机等。传感器系统903还可包括该装置的内部系统的传感器(例如，空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。

控制系统904可以控制该装置及其组件的操作。控制系统904可包括各种元件，例如可包括转向系统、油门、制动单元等。

该装置还可通过外围设备905与外部传感器、其他装置、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备905可包括无线通信系统麦克风和/或扬声器等。

计算机控制系统中包括处理器9012和存储器9011。处理器9012可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可选地，该处理器也可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图9功能性地图示了处理器、存储器以及在相同块中的计算机系统的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。

在一些实施例中，存储器9011中可包含指令(例如，程序逻辑)，该指令可被处理器9012执行来执行该装置的各种功能，包括以上描述的那些功能。存储器9011中也可包含额外的指令，包括向推进系统、传感器系统、控制系统和外围设备中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个系统中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图9不应理解为对本发明实施例的限制。

需要说明的是，图6所述的处理单元601可以就是该装置中的计算机系统901，收发单元602可以就是该装置中的传感系统903以及无线通信系统。

具体实现中，在上述各个系统之间相互协作并使得该装置处于正常工作状态下，上述存储器9011中可存储有上述实施例一和实施例二中的第一终端设备所执行的定位方法所对应的代码。上述处理器9012可执行该代码，以实现第一终端设备所执行的定位方法中的各个步骤。

例如，处理器9012可接收传感系统中的全球定位系统发送的第一位置信息，并根据改第一位置信息生成第一消息。处理器9012可通过外围设备905中的无线通信系统将该第一消息发送给地图服务器。然后，处理器9012又可通过上述无线通信系统接收地图服务器发送的第二消息。之后，处理器9012又可获取到该第二消息中包括的第一参照物，并根据第一参照物对上述第一位置信息进行更新。

这里，处理器9012执行代码以实现第一终端设备所执行的定位方法中的各个步骤的过程可参加前文实施例一和实施例二中的描述，此处便不再赘述。

请参见图10，图10是本申请实施例提供的一种装置又一结构示意图。该装置可以为车载系统，第一终端设备也可以以该装置的形式得以实现。该装置包括至少一个处理器1001、至少一个存储器1002、至少一个无线通信模块1003以及传感模块1004。该传感模块1004中可包括多种传感器件，如、全球定位系统、雷达、激光测距仪、相机等，此处不作具体限制。这里，所述处理器1001、所述存储器1002、所述无线通信模块1003和所述传感模块1004通过通信总线或者通信接口连接并完成相互间的通信。

需要说明的是，图6中的处理单元601的功能即可由处理器1001和存储器1002来实现，收发单元602的功能即可由无线通信模块1003和传感模块1004来实现。

具体实现中，所述存储器1002用于存储执行上述实施例一或实施例二中第一终端设备所实现的定位方法的应用程序代码，处理器1001用来控制执行该代码，以结合所述存储器1002、所述无线通信模块1003和传感模块1004来实现上述第一终端设备所要实现的各种功能。具体过程可参见前文实施例一或者实施例二中第一终端设备所执行的各个步骤的内容，此处便不再赘述。

请参见图11，图11是本申请实施例提供的一种芯片一结构示意图。第一终端设备也可以以该芯片的形式存在。该芯片主要可包括处理器1101以及耦合于处理1101的一个或者多个接口电路1102。

示例性的，处理器1101可用于读取和执行计算机可读指令。具体实现中，处理器1101可主要包括控制器、运算器和寄存器。示例性的，控制器主要负责指令译码，并为指令对应的操作发出控制信号。运算器主要负责执行定点或浮点算数运算操作、移位操作以及逻辑操作等，也可以执行地址运算和转换。寄存器主要负责保存指令执行过程中临时存放的寄存器操作数和中间操作结果等。具体实现中，处理器1101的硬件架构可以是专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)架构、无互锁管道阶段架构的微处理器(microprocessor without interlocked piped stages architecture，MIPS)架构、进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构或者NP架构等等。处理器1101可以是单核的，也可以是多核的。

示例性的，接口电路1102可用于输入待处理的数据至处理器1101，并且可以向外输出处理器1101的处理结果。具体实现中，接口电路1102可以是通用输入输出(generalpurpose input output，GPIO)接口，可以和多个外围设备(如无线通信模块、传感模块等等)连接。接口电路1102通过总线1703与处理器1101相连。

具体实现中，处理器1101可用于从存储器中调用上述实施例一或者实施例二中第一终端设备所实现的定位方法的代码，使得该芯片可以实现实施例一或者实施例二中第一终端设备所实现的定位方法的各个步骤。存储器可以和处理器1101集成在一起，也可以通过接口电路1102与芯片相耦合，也就是说存储器可以是芯片的一部分，也可以独立于该芯片。接口电路1102可用于输出处理器1101的执行结果。示例性的，本申请中，接口电路1102可具体用于输出处理器1101确定的第二消息。关于本申请的4个实施例提供的定位方法可参考前述各个实施例，这里不再赘述。

需要说明的，处理器1101、接口电路1102各自对应的功能既可以通过硬件设计实现，也可以通过软件设计来实现，还可以通过软硬件结合的方式来实现，这里不作限制。

请一并参见图9，第二终端设备也可以以该装置的形式得以实现，该装置的具体内容此次便不再赘述。

具体实现中，在上述各个系统之间相互协作并使得该装置处于正常工作状态下，上述存储器9011中可存储有上述实施例三和实施例四中的第二终端设备所执行的定位方法所对应的代码。上述处理器9012可执行该代码，以实现第二终端设备所执行的定位方法中的各个步骤。

例如，处理器9012可先通过无线通信系统接收服务器发送的特征查询消息。然后处理器9012可通过传感系统903来获取到第四参照物的属性特征的测量值，再计算出第四参照物的属性特征的属性参量，并生成包含有第四参照物的属性特征的测量值和匹配参量的特征报告消息。然后，处理器9012可通过外围设备905中的无线通信系统将该特征报告消息发送给服务器。

这里，处理器9012执行代码以实现第二终端设备所执行的定位方法的过程可参加前文实施例三或者实施例四中的描述，此处便不再赘述。

请一并参见图10，第二终端设备也可以以该装置的形式得以实现，该装置的具体内容此次便不再赘述。

具体实现中，所述存储器1002用于存储执行上述实施例三或者实施例四中第一终端设备所实现的定位方法的应用程序代码，处理器1001用来控制执行该代码，以结合所述存储器1002、所述无线通信模块1003和传感模块1004来实现上述第二终端设备所要实现的各种功能。例如，无线通信模块1004可接收服务器发送的特征查询消息并传输给处理器1001。处理器1001可通过传感模块获取待第四参照物的属性特征的测量值，计算出第四参照物的属性特征的匹配参量并生成特征报告消息。无线通信模块1003可再将该特征报告消息发送给服务器。具体过程可参见前文实施例三或者实施例四中第二终端设备所执行的各个步骤的内容，此处便不再赘述。

请一并参见图11，第二终端设备也可以以该芯片的形式得以实现，该芯片的具体内容此次便不再赘述。

具体实现中，处理器1101可用于从存储器中调用上述实施例三或者实施例四中第二终端设备所实现的定位方法的代码，使得该芯片可以实现实施例三或者实施例四中第二终端设备所实现的定位方法的各个步骤。

例如，无线通信模块可接收服务器发送的特征查询消息并通过接口电路1102将该特征查询消息传输给处理器1101。处理器1101可通过接口电路1102从传感模块处获取到传感模块检测到的第四参照物的属性特征的测量值，计算出第四参照物的属性特征的匹配参量并生成特征报告消息。然后，处理器1101可通过接口电路1102将该特征报告消息发送给无线通信模块。最后，无线通信模块可再将该特征报告消息发送给服务器。具体过程可参见前文实施例三或者实施例四中第二终端设备所执行的各个步骤的内容，此处便不再赘述。

请参见图12，图12是本申请实施例提供的一种装置又一结构示意图，服务器可以以该装置的形式得以实现。该装置主要包括至少一个处理器1201，至少一个存储器1202以及至少一个无线通信模块1203。所述处理器1201、所述存储器1202和所述无线通信模块1203通过通信总线或者通信接口连接并完成相互间的通信。

其中，所述存储器1202用于存储执行上述实施例一、实施例二、实施例三或者实施例四中服务器所实现的定位方法的程序代码，所述处理器1201用于执行所述存储器1202中存储的程序代码以实现实施例一、实施例二、实施例三或者实施例四中服务器所执行的一种定位方法。所述无线通信模块1203用于向除该装置以外的其他装置(如第一终端设备或者第二终端设备)发送或者接收来源于其他装置的消息。

例如，无线通信模块1203可接收第一终端设备发送的第一消息。处理器1201可根据该第一消息中的第一位置信息确定第一参照物并生成第二消息。无线通信模块1203将该第二消息发送给第一终端设备。具体可参见前文实施例一、实施例二、实施例三或者实施例四中所描述的相应内容，此处便不再赘述。

请参见图13，图13是本申请实施例提供的一种芯片的又一结构示意图。服务器也可以以该芯片的形式得以实现。该芯片主要可包括处理器1301以及耦合于处理器1301的一个或者多个接口电路1302。

这里，对于处理器1301和接口电路1302的功能的概述可参见前文对于图11中的处理器1101和接口电路1102的描述，此处便不再赘述。

具体实现中，处理器1301可用于从存储器中调用上述实施例一、实施例二、实施例三或者实施例四中服务器所实现的定位方法的代码，使得该芯片可以实现实施例一、实施例二、实施例三或者实施例四中服务器所实现的定位方法的各个步骤。例如，无线通信模块可接收第一终端设备发送的第一消息并通过接口电路1302将该第一消息传输给处理器1301。处理器1301可根据该第一消息中的第一位置信息确定第一参照物并生成第二消息。处理器1301可通过接口电路1302将该第二消息传输给无线通信模块。然后，无线通信模块即可将该第二消息发送给第二终端设备。具体可参见前文实施例一、实施例二、实施例三或者实施例四中所描述的相应内容，此处便不再赘述。

需要说明的，处理器1301、接口电路1302各自对应的功能既可以通过硬件设计实现，也可以通过软件设计来实现，还可以通过软硬件结合的方式来实现，这里不作限制。

在本申请实施例中，处理器可以是通用中央处理器(CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。

存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

收发器可以是能够实现与其他设备或者通信网络通信的装置或者模块，如无线通信模块、射频模块等。

在上述方法实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber Line，DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD)等。

应理解，本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常可被互换使用。本实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

另外，在本申请实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

总之，以上上述仅为本申请技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (42)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收来自于第一终端设备的第一消息，其中，所述第一消息中包括所述第一终端设备确定的第一位置信息；

所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物；

所述服务器向所述第一终端设备发送第二消息，其中，所述第二消息中包括所述第一参照物的标识信息，所述第一参照物的标识信息用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物包括：

所述服务器根据所述第一位置信息从所述服务器当前使用的第一地图中确定第二参照物；

所述服务器根据所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量从所述第二参照物中确定第一参照物，其中，所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量存储于所述服务器中，所述属性特征的匹配参量用于指示所述属性特征的测量值与所述属性特征的参考值之间的匹配程度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括由所述第一终端设备根据所述第一位置信息和/或所述第一终端设备的环境信息确定出的第三参照物；

所述服务器根据第二参照物和所述第三参照物确定出第一参照物，其中，所述第二参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括所述第一终端设备的地图版本信息，所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物包括：

所述服务器根据第二参照物和第三参照物确定出第一参照物，其中，所述第二参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图，所述第三参照物为所述服务器根据所述第一位置信息从第二地图中确定得到，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息，所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物包括：

所述服务器根据所述第一位置信息从第二地图中确定出第一参照物，其中，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息，所述服务器根据所述第一位置信息确定第一参照物包括：

所述服务器根据所述第一位置信息从第一地图和所述环境信息中确定出第一参照物，其中，所述第一地图为所述服务器当前使用的地图。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，其中，所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。

8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收来自于第二终端设备的特征上报消息，其中，所述特征上报消息中包括第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量；

所述服务器根据所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量对存储的所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述服务器接收来自于第二终端设备的特征上报消息之前，所述方法还包括：

所述服务器向所述第二终端设备发送特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述第四参照物的至少一个属性特征。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述特征查询消息中还包括所述至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，所述属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述属性特征的上报方式。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息中还包括适用范围指示信息，所述适用范围指示信息用于指示所述第二消息所适用的预设地理范围。

12.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第一终端设备向服务器发送第一消息，其中，所述第一消息中包括所述第一终端设备的第一位置信息；

第一终端设备接收来自服务器的第二消息，其中，所述第二消息中包括第一参照物的标识信息，所述第一参照物由所述服务器根据所述第一位置信息确定；

所述第一终端设备根据所述第一参照物的标识信息更新所述第一位置信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息，其中，所述地图版本信息用于所述服务器确定所述第一参照物。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括第三参照物，其中，所述第三参照物由所述第一终端设备根据所述第一位置信息或者所述第一终端设备的环境信息确定得到，所述第三参照物用于所述服务器确定所述第一参照物。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息，其中，所述环境信息用于所述服务器确定所述第一参照物。

16.根据权利要求12-15任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息中还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，所述第一终端设备根据所述第一参照物的标识信息更新所述第一位置信息包括：

所述第一终端设备根据所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量和所述第一参照物确定出第五参照物；

所述第一终端设备根据所述第五参照物更新所述第一位置信息。

17.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第二终端设备生成特征上报消息，其中，所述特征上报消息包括参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，所述属性特征的匹配参量用于指示所述属性特征的测量值与所述属性特征的参考值之间的匹配程度，所述参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于对服务器存储的所述参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新；

所述第二终端设备向所述服务器发送所述特征上报消息。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述第二终端设备生成特征上报消息之前，所述方法还包括：

所述第二终端设备获取所述参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值；

所述第二终端设备根据所述各属性特征的测量值与所述各属性特征的参考值计算出所述各属性特征的匹配参量。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，在第二终端设备生成特征上报消息之前，所述方法还包括：

所述第二终端设备接收来自服务器的特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述参照物的至少一个属性特征。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述特征查询消息中还包括所述参照物的至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，所述属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述属性特征的上报方式。

21.一种装置，其特征在于，所述装置为服务器，所述装置包括：

收发单元，用于接收来自于第一终端设备的第一消息，其中，所述第一消息中包括所述第一终端设备确定的第一位置信息；

处理单元，用于根据所述第一位置信息确定第一参照物；

所述收发单元，还用于向所述第一终端设备发送第二消息，其中，所述第二消息中包括所述第一参照物的标识信息，所述第一参照物的标识信息用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：

根据所述第一位置信息从所述处理单元当前使用的第一地图中确定第二参照物；

根据所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量从所述第二参照物中确定第一参照物，其中，所述第二参照物的至少一个属性特征的匹配参量存储于所述装置中，所述属性特征的匹配参量用于指示所述属性特征的测量值与所述属性特征的参考值之间的匹配程度。

23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一消息还包括由所述第一终端设备根据所述第一位置信息和/或所述第一终端设备的环境信息确定出的第三参照物，所述处理单元用于：

根据第二参照物和所述第三参照物确定出第一参照物，其中，所述第二参照物为所述处理单元根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述装置当前使用的地图。

24.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一消息还包括所述第一终端设备的地图版本信息，所述处理单元用于：

根据第二参照物和第三参照物确定出第一参照物，其中，所述第二参照物为所述处理单元根据所述第一位置信息从第一地图中确定得到，所述第一地图为所述处理单元当前使用的地图，所述第三参照物为所述处理单元根据所述第一位置信息从第二地图中确定得到，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。

25.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的地图版本信息，所述处理单元用于：

根据所述第一位置信息从第二地图中确定出第一参照物，其中，所述第二地图为所述地图版本信息对应的地图。

26.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括所述第一终端设备的环境信息，所述处理单元用于：

根据所述第一位置信息从第一地图和所述环境信息中确定出第一参照物，其中，所述第一地图为所述处理单元当前使用的地图。

27.根据权利要求21-26任一项所述的装置，其特征在于，所述第二消息还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，其中，所述第一到参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于所述第一终端设备更新所述第一位置信息。

28.根据权利要求22-27任一项所述的装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

接收来自于第二终端设备的特征上报消息，其中，所述特征上报消息中包括第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量；

所述处理单元还用于：

根据所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量对存储的所述第四参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新。

29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

向所述第二终端设备发送特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述第四参照物的至少一个属性特征。

30.根据权利要求29任一项所述的装置，其特征在于，所述特征查询消息中还包括所述至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，所述属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述属性特征的上报方式。

31.根据权利要求21-30任一项所述的装置，其特征在于，所述第二消息中还包括适用范围指示信息，所述适用范围指示信息用于指示所述第二消息所适用的预设地理范围。

32.一种装置，其特征在于，所述装置为第一终端设备，所述装置包括：

收发单元，用于向服务器发送第一消息，其中，所述第一消息中包括所述装置的第一位置信息；

所述收发单元，还用于接收来自服务器的第二消息，其中，所述第二消息中包括第一参照物的标识信息，所述第一参照物由所述服务器根据所述第一位置信息确定；

处理单元，用于根据所述第一参照物的标识信息更新所述第一位置信息。

33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括所述装置的地图版本信息，其中，所述地图版本信息用于所述服务器确定所述第一参照物。

34.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括第三参照物，其中，所述第三参照物由所述装置根据所述第一位置信息或者所述装置的环境信息确定得到，所述第三参照物用于所述服务器确定所述第一参照物。

35.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括所述装置的环境信息，其中，所述环境信息用于所述服务器确定所述第一参照物。

36.根据权利要求32-35任一项所述的装置，其特征在于，所述第二消息中还包括所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，所述处理单元用于：

根据所述第一参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量和所述第一参照物确定出第五参照物；

根据所述第五参照物更新所述第一位置信息。

37.一种装置，其特征在于，所述装置为第二终端设备，所述装置包括：

处理单元，用于生成特征上报消息，其中，所述特征上报消息包括参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量，所述属性特征的匹配参量用于指示所述属性特征的测量值与所述属性特征的参考值之间的匹配程度，所述参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量用于对服务器存储的所述参照物的至少一个属性特征的测量值和/或匹配参量进行更新；

收发单元，用于向所述服务器发送所述特征上报消息。

38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：

获取所述参照物的至少一个属性特征中各属性特征的测量值；

根据所述各属性特征的测量值与所述各属性特征的参考值计算出所述各属性特征的匹配参量。

39.根据权利要求37或者38所述的装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

接收来自服务器的特征查询消息，其中，所述特征查询消息中包括所述参照物的至少一个属性特征。

40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述特征查询消息中还包括所述参照物的至少一个属性特征中各属性特征对应的上报方式指示信息，所述属性特征对应的上报方式指示信息用于指示所述属性特征的上报方式。

41.一种可读存储介质，用于存储指令，当所述指令被执行时，使如权利要求1-11或者权利要求12-16或者权利要求17-20中任一项所述的方法被实现。

42.一种装置，其特征在于，包括：处理器，存储器和收发器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述通信装置执行如权利要求1-11或者权利要求12-16或者权利要求17-20中任一项所述的方法。

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