JP5905522B2

JP5905522B2 - 車両

Info

Publication number: JP5905522B2
Application number: JP2014135546A
Authority: JP
Inventors: 尚河内; 勇樹堀田; 辰昭長船
Original assignee: Renesas Electronics Corp
Current assignee: Renesas Electronics Corp
Priority date: 2010-05-12
Filing date: 2014-07-01
Publication date: 2016-04-20
Anticipated expiration: 2031-04-21
Also published as: JP5575234B2; JPWO2011142226A1; EP2571328A1; EP2571328A4; EP2571328B1; CN102893694A; WO2011142226A1; JP2014194828A; CN102893694B

Description

本発明は、道路交通に係る情報を提供するサービスに係る技術に関し、特に、車両の走行状況を表す情報を送受信する通信装置、車両間通信制御方法、及び車両間通信システムに適用して有効な技術に関する。

近年、道路交通における車両の安全運転の支援や道路交通の効率化のため、高度道路交通システム（ＩＴＳ：ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）が広く普及している。ＩＴＳにおける車両の安全運転を支援するサービスのひとつとして、無線通信装置を搭載した車両が、走行路側に設置された路側通信局や無線通信装置を搭載した別の車両等から、周囲の車両の位置情報や道路状況などの交通情報を受信し、車両同士の衝突事故を回避するための警告等を運転者対して行うサービスが検討されている。例えば、当該サービスは以下である。車両に搭載された無線通信装置が定期的に、自車両の位置、移動方向、又は速度等の車両の走行情報を測定し、定期的に車両走行情報パケットを送信する。そして、当該車両走行情報パケットを受信した他の車両は、受信した車両走行情報から衝突可能性を計算し、計算結果から衝突可能性が高いと判断した場合には、運転者に対して車両の停止を促す表示等を行うことにより注意を喚起する。しかしながら、このようなサービスは、送信元の車両無線通信装置が、送信先の車両無線通信装置との間で直接通信を行うことができる状況にある場合には問題はないが、車両同士が離れている等の状況では直接の通信ができず、情報を伝達することができない場合がある。そこで、このような場合には、送信元と送信先の間に位置する車両や路側基地局が中継して転送を行うことで、車両走行情報を送信先に伝達するマルチホップ通信方法が採用される。マルチホップ通信方法を利用した通信方法の一例として、特許文献１、及び特許文献２に開示がある。

特許文献１に記載の方法は、送信情報を周辺車両にブロードキャストする際、各分岐道路上で自車より遠い周辺車両を中継車両として決定し、送信情報を中継車両が転送することで、トラヒック量を減らし、且つ広範囲の領域に情報を送信する方法である。

特許文献２に記載の方法は、送信車両と受信車両の位置、走行速度、及び走行方向を含む位置データから求めた相対位置に基づいて周辺の車両密度を算出し、車両走行情報を周期的に送信するための時間を車両密度に従って設定することで、車両走行情報のパケット数を低減する方法である。

特開２００５−１２５２２号公報特開２００７−１４３１２１号公報

直接電波が届かない位置に存在する車両と通信しようとする場合に、見通しの悪い交差点やカーブなどを含む道路でも、指定した車両への情報伝達は重要な課題である。しかしながら、特許文献１に記載された方法は、直接電波が届く範囲にある車両を中継車両として指定するため、見通しの悪い交差点やカーブ等では中継車両の指定ができない場合がある。また、中継車両の指定を指定することができた場合であっても、当該中継車両が見通しの悪い交差点やカーブ付近に位置する場合には、その中継車両からの情報の送信ができない場合がある。また特許文献２に記載された方法についても、見通しの悪い交差点やカーブなどを含む道路における効率の良い情報伝達は考慮されていない。

本発明の目的は、見通しの悪い交差点やカーブなどが存在する道路であっても、通信指定した範囲までの情報伝達を効率良く行うことができる通信装置、車両間通信制御方法、及び車両間通信システムを提供することにある。

本発明の前記並びにその他の目的と新規な特徴は本明細書の記述及び添付図面から明らかになるであろう。

本願において開示される発明のうち代表的なものの概要を簡単に説明すれば下記の通りである。

すなわち、通信装置は、転送の目的とするデータと、その送信先の位置情報と、送信先までの経路を決定する中継点の位置情報と、直前の転送車両の位置情報とを含む転送データを受信する。当該転送データを受信した通信装置は、自車両の位置と前記受信した転送データに基づいて所定の待機時間を算出し、当該待機時間の経過後に前記転送データを送信するための処理を行う。前記通信装置は前記待機時間を算出する際、自車両が前記中継点に基づく所定の範囲内に位置しない場合には、直前の転送車両の位置と自車両の位置との間の距離が長いほど短くなるように決定した時間を待機時間とし、自車両が前記所定の範囲内に位置する場合には、自車両の位置と中継点の位置までの距離が長いほど長くなるように決定した時間を待機時間とする。

本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば下記のとおりである。すなわち、通信装置、車両間通信制御方法、車両間通信システムは、見通しの悪い交差点やカーブなどが存在する道路であっても、通信指定した範囲までの情報伝達を効率良く行うことを可能とする。

図１は、実施の形態１に係る車両間通信システムの一例を示すブロック図である。図２は、車両間通信システム１０による通信方法の概略を示す説明図である。図３は、中継車両が中継範囲外に存在する場合の転送待機時間の決定方法の一例を示す説明図である。図４は、中継車両が中継範囲内に存在する場合の転送待機時間の決定方法の一例を示す説明図である。図５は、通信装置１００とそれに接続される装置等の機能的な構成の一例を示すブロック図である。図６は、地図情報保持部１４００に格納される地図情報のフォーマットの一例を示す説明図である。図７は、車両情報のパケット形式のフォーマットの一例を示す説明図である。図８は、サービス種別ＩＤの一例を示す説明図である。図９は、情報処理部１２０１による車両情報の転送処理の流れを示すフロー図である。図１０は、情報処理部１２０１による車両情報の生成処理と送信処理の流れを示すフロー図である。

１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。代表的な実施の形態についての概要説明で括弧を付して参照する図面中の参照符号はそれが付された構成要素の概念に含まれるものを例示するに過ぎない。

〔１〕（中継範囲内では中継点と自車両との距離に基づいて転送待機時間を決定する。）
本発明の代表的な実施の形態に係る通信装置（１００）は、車両の走行状況を示す転送データを受信し、所定の待機時間の経過後に前記転送データを送信するための処理を行う送受信部（１１００）と、自車両の位置と前記受信した転送データに基づいて前記所定の待機時間を算出するための処理を行う、データ処理部（１２００）とを有する。前記車両の走行状況を示す転送データは、転送の目的とするデータ（５０）と、当該転送の目的とするデータの送信先の位置情報（５１）と、送信先までの経路を決定する中継点の位置情報（５３）と、直前の転送車両の位置情報（５２）とを含む。前記データ処理部は、自車両が前記中継点に基づく所定の範囲内（ＣＡ）に位置しない場合には、直前の転送車両の位置と自車両の位置との間の距離が長いほど時間が短くなるように決定した第１時間を前記所定の待機時間とし、自車両が前記所定の範囲内に位置する場合には、自車両の位置と中継点の位置までの距離が長いほど時間が長くなるように決定した第２時間を前記所定の待機時間とする。これによれば、前記中継点に基づく所定の範囲（以下、「中継範囲」という。）内に位置する車両が転送データを受信した場合には、より中継点に近い場所に位置する車両ほど先にデータの転送を行うことができる。例えば、見通しの悪い交差点の中心を中継点に設定し、その交差点を中心とする所定の範囲を中継範囲と設定した場合、当該中継範囲は見通しが悪く、データの転送を行うことができない状況であっても、当該交差点の中心は比較的見通しがよいため、データの転送を行うことができる確率が高くなり、より効率よいデータの転送が可能となる。

〔２〕（直前転送車両から送信先までの距離よりも自車両から送信先までの距離が長い場合には転送しない。）
項１の通信装置において、前記データ処理部は、直前の転送車両の位置から送信先の位置までの前記中継点を経由した第１距離と、自車両の位置から送信先の位置までの前記中継点を経由した第２距離とを算出し、前記第１距離よりも前記第２距離が長い場合には前記送信するための処理を停止させる。これによれば、中継点を経由した送信先までの経路に沿った転送を行うことができる確率が高くなる。

〔３〕（中継範囲内の待機時間は中継範囲外の待機時間よりも短い。）
項２の通信装置において、前記第２時間は、前記第１時間よりも短くされる。これによれば、中継範囲内の車両の方が中継範囲外の車両よりも先に転送を行うから、データの転送を行うことができる確率がより高くなるともに、経路に沿った転送を行うことができる確率がより高くなる。

〔４〕（転送待機中に同一車両情報を再受信したら転送しない。）
項１乃至３の何れかの通信装置において、前記送受信部は、前記転送データを送信するための処理の待機中に当該転送データに含まれる前記転送の目的とするデータと同一のデータを含む別の転送データを受信した場合には、前記送信するための処理を停止する。これによれば、同一の転送の目的とするデータの再送信を防止するから、通信量の増加を抑えることができる。

〔５〕（自車両の位置を示す情報）
項１乃至４の何れかの通信装置において、前記データ処理部は、更に前記自車両の位置の情報を含む自車両情報を生成し、前記受信した転送データにおける前記直前の転送車両の位置情報に代えて前記自車両情報を付加したデータを新たな転送データとする。

〔６〕（転送の目的とするデータ情報）
項１乃至５の何れかの通信装置において、前記転送の目的とするデータは、緊急車両の位置の情報、一般車両の位置情報、又は故障車両の位置の情報を含む。

〔７〕（進行方向の情報）
項１乃至６の何れかの通信装置において、前記直前の転送車両の位置情報は、更に当該転送車両の進行方向を示す情報を含み、前記データ処理部は、前記転送車両の進行方向と自車両の進行方向とに基づいて、前記送信するための処理を実行させるか否かを決定する。これによれば、例えば、直前の転送車両の進行方向と反対方向に進んでいる車両が転送データを受信した場合であっても、当該受信車両に転送を行わせないようにすることが可能となる。

〔８〕（通信制御方法）
本発明の代表的な実施の形態に係る車両間通信制御方法は、転送の目的とするデータと、当該転送の目的とするデータの送信先の位置情報と、送信先までの経路を決定する中継点の位置情報と、直前の転送車両の位置情報とを含む、車両の走行状況を示すデータの送受信を通信制御装置（１００）を用いて行う。前記車両間通信制御方法は、他の車両が転送した前記車両の走行状況を示すデータを受信する第１処理（Ｓ４０１）と、前記第１処理の後に、受信したデータを転送した直前の転送車両の位置から送信先の位置までの前記中継点を経由した第１距離と、自車両の位置から送信先の位置までの前記中継点を経由した第２距離とを算出する第２処理（Ｓ４０４）を含む。また、前記車両間通信制御方法は、前記第２処理において算出した前記第１距離よりも前記第２距離が短い場合には、受信した車両の走行状況を示すデータを別の車両に転送するまでの待機時間を、自車両の位置と前記第１処理で受信したデータに基づいて算出する第３処理（Ｓ４０６、Ｓ４１０）と、前記第３処理で算出した前記待機時間の経過後に、前記車両の走行状況を示すデータを別の車両に転送する第４処理（Ｓ４１１）と、を含む。前記第３処理は、自車両が前記中継点に基づく所定の範囲内に位置しない場合には、直前の転送車両の位置と自車両の位置との間の距離が長いほど時間が短くなるように決定した第１時間を前記所定の待機時間とし（Ｓ４１１）、自車両が前記所定の範囲内に位置する場合には、自車両の位置と中継点の位置までの距離が長いほど時間が長くなるように決定した第２時間を前記所定の待機時間とする（Ｓ４０６）処理である。これによれば、項１及び２と同様の作用効果を奏する。

〔９〕（転送待機中に同一車両情報を再受信したら転送しない。）
項８の車両間通信制御方法において、前記第４処理を行うための前記待機時間が経過する前に、前記転送すべきデータと同一の前記転送の目的とするデータを含むデータを別の車両から受信した場合には、前記第４処理を抑止する（Ｓ４０８）。これによれば、項４と同様の作用効果を奏する。

〔１０〕（通信システム）
本発明の代表的な実施の形態に係る車両間通信システム（１０）は、車両の走行状況を示すデータの送受信を行うアンテナ部（１０７）と、自車両の位置を測定するセンサ部（１０９）と、他の車両から前記車両の走行状況を示すデータを受信したとき、前記データを送信した直前の転送車両と自車両との間の距離に反比例する時間の経過後に、前記車両の走行状況を示すデータを別の車両に送信するための処理を行う通信制御部（１００）と、有する。前記通信制御部は、自車両が見通しのない範囲に位置する場合には、自車両の位置と当該見通しのない範囲の中心位置までの距離に比例した時間の経過後に車両の走行状況を示すデータを別の車両に送信するための処理を行う。これによれば、項１と同様に、より中継点に近い場所に位置する車両ほど先にデータの転送を行うことができるから、見通しの悪い交差点であってもより効率よいデータの転送が可能となる。
の作用効果を奏する。

２．実施の形態の詳細
実施の形態について更に詳述する。

≪実施の形態１≫
〈車両間通信システムの概要〉
図１に本発明の具体的な実施の形態に係る車両間通信システムを示す。

図１に示される車両間通信システム１０は、アンテナ部１０７、通信装置１００、表示装置１０８、車載センサ装置１０９、及びナビゲーションシステム１１０を有する。前記車両間通信システム１０において、前記通信装置１００は、前記アンテナ部１０７を介して、車両の位置、移動方向、及び速度等の車両の情報（以下、「車両走行情報」とも称する。）や緊急車両の接近や事故車両の存在等を示す情報（以下、「イベント情報」とも称する。）を他の車両間通信システム１０＿Ａ等から受信し、受信した情報に基づいて前記表示装置１０８に情報を表示し、又は受信した情報に基づいて車両制御等を行うことにより、ドライバーへの情報提供や衝突事故の回避のための処理等を行う。また、前記通信装置１００は前記車載センサ装置１０９によって測定された自車両の位置や移動方向等の情報や前記ナビゲーションシステム１１０に格納された地図情報に基づいて、地図上の自車両の位置等を特定する。更に前記通信装置１００は、自車両の車両走行情報やイベント情報を生成し、送信先を指定して送信する。

前記通信装置１００は、図１に示すように、記憶装置１０１、ＣＰＵ１０２、メモリ部１０３、入出力インターフェース１０４、バス１０５、及び無線送受信部１０６を有する。前記記憶装置１０１、前記ＣＰＵ１０２、前記メモリ部１０３、及び前記入出力インターフェース１０４は、前記バス１０５に共通に接続される。

前記記憶装置１０１は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の記憶媒体であり、車両同士の衝突の可能性を判定するための各種の条件や、その条件にしたがって車両同士の衝突の可能性を判定するためのプログラムやパラメータ等が記憶される。前記記憶装置１０１が記憶する具体的な内容については後述する。

前記ＣＰＵ１０２は、プロセッサ等の演算装置であり、受信したパケット情報の解析、パケット情報の生成、及び通信するための統括的な制御等を行う。前記ＣＰＵ１０２は、前記記憶装置１０１が記憶する種々のプログラムを読み出して、後述する前記メモリ部１０３にロードし、ロードしたプログラムに記載された種々の命令に従って、各種の機能を実現する。例えば、図１において、前記ＣＰＵ１０２と読み出されたプログラムよって実現される機能実現手段として、車両情報の送受信のための処理を実現する通信処理部１１００と、取得した車両情報等に基づいて転送待機時間等を算出する処理等を実行する車両情報処理部１２００を、便宜上示している。これらの詳細については後述する。

前記メモリ部１０３は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の記憶装置であり、前記ＣＰＵ１０２がロードしたプログラムや、プログラム処理における計算結果等を一時的に記憶する。

前記入出力インターフェース１０４は、前記通信装置１００と、表示装置１０８、前記車載センサ装置１０９、及びナビゲーションシステム１１０とを接続するためのインターフェースであり、例えば、インタフェースカードである。

前記無線送受信部１０６は、前記アンテナ部１０７と接続され、別の車両等との間で前記アンテナ部１０７を介した車両情報の送受信を行うための装置である。例えば、前記無線送受信部１０６は定期的に、周辺車両や路側通信装置から他車両の車両走行情報を受信し、また、前記車載センサ装置１０９によって測定された自車両の車両走行情報を他車両や路側通信装置に送信する。これにより、各車両は周辺車両の位置を認識している。

前記アンテナ部１０７は送受信兼用であり、前記アンテナ部１０７が送信信号を出力する場合には、後述する無線送受信部１０６によって送信用に切り替えられ、前記アンテナ部１０７が受信信号を出力している場合には、前記無線送受信部１０６によって受信用に切り替えられる。

前記表示装置１０８は、例えば、液晶ディスプレイから構成され、前記通信装置１００による制御に基づいて警告情報等を表示する。

前記車載センサ装置１０９は、自車両の車両走行情報を測定する。詳細は後述する。

前記ナビゲーションシステム１１０は、後述する地図情報保持部１４００を備え、前記地図情報保持部１４００には地図情報が格納される。

〈車両間通信システムによる通信方法〉
前記車両間通信システム１０を搭載した車両間の通信方法について説明する。

図２は、実施の形態１に係る車両間通信システム１０による通信方法の概略を示す図である。

図２に示すように、車両Ｖ０、車両Ｖ１、車両Ｖ２、車両Ｖ３、及び車両Ｖ６と、車両Ｖ４及び車両Ｖ５が、電波を通さない建築物Ｂ１及びＢ２が存在する見通しの悪い交差点Ｃに対して交差する方向で走行している。車両Ｖ０〜Ｖ６は、前記車両間通信システム１０と同様の機能を有する車両間通信システム１０＿０〜１０＿６を夫々搭載している。前記車両間通信システム１０＿０〜１０＿６は、情報の送信可能範囲が決まっており、例えば、前記車両間通信システム１０＿０の場合は、参照符号ＴＡ０で示される範囲内の車両に対して送信が可能である。図２では、車両Ｖ０に搭載された前記車両間通信システム１０＿０が、送信目的範囲ＤＡまで送信経路ＤＲに沿って車両情報を伝達する場合を一例として示している。

図２において、前記車両Ｖ０は、自車両の車両走行情報とイベント情報を含む車両情報を送信目的範囲ＤＡに向けて送信するが、送信目的範囲ＤＡは前記車両Ｖ０の送信可能範囲ＴＡ０の範囲外であるため、マルチホップ通信により通信を行う。すなわち、前記車両Ｖ０は、前記送信可能範囲ＴＡ０内に位置する別の車両に当該車両情報を送信し、受信した車両が中継車両となって当該車両情報を転送することで送信目的範囲ＤＡまで送信する。このとき、前記車両Ｖ０は、前記車両情報に加えて送信目的範囲ＤＡの位置等を示す情報（以下、「送信先範囲情報」と称する）と、送信経路を指定するための中継点の位置等を示す情報（以下、「中継点情報」と称する。）を併せた情報をパケット形式に変換し、パケット情報として送信する。パケット情報を受信した中継車両は、受信したパケット情報に基づいて転送を行うか否かを決定し、転送を行う場合には、所定の時間経過後、パケット情報の転送を開始する。

パケット情報を受信した車両が転送を行うか否かの判断は、以下の方法で行う。

パケット情報を受信した中継車両は、自車両の位置から送信目的範囲ＤＡまでの中継点Ｐを経由した距離
（以下、「自車両からの距離」と称する。）と、当該パケット情報を送信した直前の転送車両の位置から送信可能範囲ＤＡまでの中継点Ｐを経由した距離（以下、「直前の転送車両からの距離」と称する。）を比較し、自車両の距離の方が短い場合には転送を行い、長い場合には転送を行わない。例えば、図２の場合、車両Ｖ０が送信したパケット情報を受信した車両が、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、及びＶ６であった場合、前記車両Ｖ６は、自らの位置から中継点Ｐを経由した送信可能範囲ＤＡまでの距離が転送元の前記車両Ｖ０の中継点Ｐを経由した送信可能範囲ＤＡまでの距離よりも長いため、転送は行わない。これにより、受信したすべての車両が転送を行うことを防止し、全体的な通信量を減らすことが可能となる。また、前記車両Ｖ６のように送信目的範囲ＤＡに対して転送元の車両よりも離れた場所に存在する車両は、指定された経路ＤＲから外れた場所に位置している場合が多いため、このような車両が転送を行わないことにより、経路に沿った転送が実現される確率が高くなり、効率的な情報の伝達が可能となる。

次に転送を行うと判断した車両が転送を行う際の転送ルールは以下である。

前述のようにパケット情報を受信した車両は、所定の時間経過後転送を開始する。このパケット情報を受信してから転送を行うまで待機する時間（以下、「転送待機時間」と称する。）は、受信した車両の位置に基づいて決定される。転送待機時間の決定方法は、中継車両が中継点に基づく中継範囲内に位置するか否かによって２つの方法に分けられる。ここでは、図２において、中継点を交差点Ｃの中心点Ｐとし、中継範囲を参照符号ＣＡで示される範囲とする。以下、転送待機時間の決定方法について詳細に説明する。

図３は、中継車両が中継範囲ＣＡ外に存在する場合の転送待機時間の決定方法の一例を示す説明図である。

中継車両が中継範囲ＣＡ外に存在する場合、転送待機時間は夫々の中継車両の転送元からの距離に応じて決定される（以下、「転送待機時間決定プロセス１」と称する。）。

図３の参照符号（Ａ）に示される図は、パケット情報の送信元である車両ＶＲ０が、送信可能範囲ＴＡ内に位置するＶＲ１〜ＶＲ３に対してパケット情報を送信し、受信したＶＲ１〜ＶＲ３がパケット情報を転送する場合が示されている。前記車両ＶＲ１〜ＶＲ３は夫々、パケット情報の送信元である車両ＶＲ０から距離ＬＲ１、ＬＲ２、ＬＲ３離れた場所に位置している。なお、距離ＬＲＭＡＸは、前記車両ＶＲ０の送信可能な最大の距離を表している。

図３の参照符号（Ｂ）に示される図は、転送待機時間と転送元からの距離の関係の一例を示した図である。参照符号（Ｂ）に示されるように、各中継車両ＶＲ１〜ＶＲ３の転送待機時間ＴＲ１〜ＴＲ３は、夫々の中継車両の転送元ＶＲ０からの距離に応じて決定され、当該距離が長いほど待機時間が短くなるように決定される。これにより、参照符号（Ａ）に示される場合には、転送元車両ＶＲ０からパケット情報を受信した車両のうち車両ＶＲ３が最初に転送を開始することになる。このようにすることで、転送元からより遠くに位置する車両から転送を開始するから、より少ない転送回数で車両情報を送信先範囲まで伝達することができる。すなわち、送信先範囲まで短い時間での車両情報を伝達が可能となる。

一方、中継車両が中継範囲ＣＡ内に存在する場合の転送待機時間の決定方法は以下である。

図４は、中継車両が中継範囲ＣＡ内に存在する場合の転送待機時間の決定方法の一例を示した説明図である。

中継車両が中継範囲ＣＡ内に存在する場合、転送待機時間は中継車両の中継点からの距離に応じて決定される（以下、「転送待機時間決定プロセス２」と称する。）。

図４の参照符号（Ａ）に示される図は、中継範囲ＣＡ内に中継車両ＶＲ１〜ＶＲ３が存在する場合が示されている。前記車両ＶＲ１〜ＶＲ３は夫々、中継範囲ＣＡの中心点Ｐから距離ＬＣ１、ＬＣ２、ＬＣ３離れた場所に位置している。なお、距離ＬＣＭＡＸは、中継範囲ＣＡの最大範囲となる距離を表している。

図４の参照符号（Ｂ）に示される図は、転送待機時間と中心点Ｐからの距離の関係の一例を示した図である。参照符号（Ｂ）に示されるように、各中継車両ＶＲ１〜ＶＲ３の転送待機時間は、夫々の中継車両の中継範囲ＣＡの中心点Ｐからの距離に応じて決定され、当該距離が長いほど待機時間が長くなるように決定される。また、転送待機時間決定プロセス２で決定される転送待機時間は、転送待機時間決定プロセス１で決定される転送待機時間よりも短く設定される。すなわち、中継範囲ＣＡの最大範囲を示す距離ＬＣＭＡＸにおける転送待機時間ＴＣＭＡＸは、前記車両ＶＲ０の送信可能な最大の距離ＬＲＭＡＸにおける転送待機時間ＴＲＭＩＮよりも短くされる。これにより、中継点Ｐにより近くに位置する車両から転送を開始することになる。すなわち、見通しの悪い交差点付近であってもその中で比較的見通しのよい、交差点の中心に存在する車両から転送を開始することが可能となるから、転送が成功する可能性が高くなる。

上記の何れかの方法で転送待機時間が決定されると、中継車両は当該時間の経過後、転送を開始するが、その待機中に同一のパケット情報を再度受信した場合、転送を行うための処理を停止する。例えば、図３の参照符号（Ａ）において、車両ＶＲ０が送信したパケット情報を車両ＶＲ３が車両ＶＲ１、ＶＲ２、及びＶＲ４に転送した場合、前記車両ＶＲ１及びＶＲ２は、転送するための処理を停止する。これは、前記車両ＶＲ３が車両ＶＲ０から受信したパケット情報を先に転送したことにより、前記車両ＶＲ１及びＶＲ２が同一のパケット情報を転送する必要性が低くなることを考慮したものである。このように転送待機中に同一のパケット情報を受信したら転送を中止するので、通信量の増加を防止することができる。

図２において、上記転送ルールによるパケット情報の転送は以下のようになる。

まず、送信元となる車両Ｖ０が、パケット情報を送信可能範囲ＴＡ０に位置する別の車両に対して送信を行う。図２において、車両Ｖ４は車両Ｖ０の送信可能範囲ＴＡ０内に位置するが、車両Ｖ０と車両Ｖ４の間に電波を通さない建築物Ｂ１があるため、パケットの送受信ができない可能性が高い。ここでは車両Ｖ０の送信したパケット情報は、車両Ｖ４以外の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、及びＶ６に送信されたとする。

次に、前記車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、及びＶ６は、受信したパケット情報を転送するか否かを判定する。例えば、前記車両Ｖ６は、前述したように送信元の車両Ｖ０よりも送信目的範囲ＤＡまでの中継点Ｐを経由した距離が長いので転送は行わない。そのため、待機時間を決定して転送するための処理を行う車両は、車両Ｖ１、Ｖ２、及びＶ３となる。

次に、前記車両Ｖ１、Ｖ２、及びＶ３は転送待機時間を決定する。

前記車両Ｖ１及びＶ２は中継範囲ＣＡ内に位置するため、前記転送待機時間決定プロセス２により転送待機時間を決定する。一方、前記車両Ｖ３は中継範囲ＣＡ外に位置するため、前記転送待機時間決定プロセス１により転送待機時間を決定する。そして、前述のように、前記転送待機時間決定プロセス２で決定される転送待機時間は、前記転送待機時間決定プロセス１で決定される転送待機時間よりも短く設定されることから、前記車両Ｖ３よりも前記車両Ｖ１及びＶ２が先に転送を開始する。更に、前記車両Ｖ１と車両Ｖ２の位置を比較すると、前記車両Ｖ２の方が中継点Ｐの近くに存在するため、前記車両Ｖ２の方が転送待機時間は短く設定される。したがって、前記車両Ｖ１、Ｖ２、及びＶ３のうち、前記車両Ｖ２が先にパケット情報の転送を開始する。

前記車両Ｖ２が転送を行うことにより、前記車両Ｖ２の送信可能範囲ＴＡ２内に存在する前記車両Ｖ１、Ｖ３、及びＶ４がパケット情報を受信する。ここで、前記車両Ｖ１及び車両Ｖ３は、すでに同一のパケット情報を受信しているので、待機中であった転送するための処理を停止する。一方、前記車両Ｖ４は前記車両Ｖ０からパケット情報を受けっておらず、且つ送信元の車両Ｖ２よりも送信目的範囲ＤＡまでの距離が短いので、転送するための処理を開始する。このとき前記車両Ｖ４は中継範囲ＣＡ外に位置するので、転送待機時間決定プロセス１により転送待機時間が決定され、当該転送待機時間経過後に転送を実行し、送信目的範囲内ＤＡにいる車両Ｖ５にパケット情報を転送する。

これによれば、交差点Ｃ付近に位置する車両のうち、見通しの悪い交差点付近において比較的見通しのよい中心付近に存在する車両Ｖ２が先に転送を行うから、転送が成功する可能性がより高くなり、且つより短時間に送信目的範囲まで転送を行うことが可能となる。

〈前記通信装置１００による詳細動作〉
上記の通信は、前記通信装置１００が車両センサ装置１０９及びナビゲーションシステム１１０の情報等に基づいて制御、実行することにより実現される。

以下、前記車両センサ装置１０９、前記ナビゲーションシステム１１０、及び前記通信装置１００の詳細について説明する。

図５は、前記通信装置１００とそれに接続される前記表示装置１０８等の機能的な構成を示すブロック図である。

図５において、前記車両センサ装置１０９は、自車両の位置を検出する自車両位置検出部１３０１と、自車両の走行速度を検出する自車両走行速度検出部１３０２と、自車両の進行方向を検出する自車両進行方向検出部１３０３を有する。前記自車両位置検出部１３０１は、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ：ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）であり、図示されないタイマから現在の時刻を読み取って自車両の緯度および経度を測定する。前記自車両走行速度検出部１３０２は、例えば、スピードセンサ又はジャイロスコープであり、ジャイロスコープは自車両の加速度や角度を測定し、スピードセンサは自車両の速度を測定する。前記自車両進行方向検出部１３０３は、例えば、コンパス、又はジャイロコンパスであり、自車両の移動方向を測定する。

前記ナビゲーションシステム１１０は、地図情報を保持する地図情報保持部１４００を有する。

図６は、前記地図情報保持部１４００に格納される地図情報のフォーマットの一例を示す説明図である。

図６に示すように前記地図情報保持部１４００は、中継する交差点やカーブを示す結点を示す結点の情報を有する。前記結点の情報は、例えば、交差点やカーブを示す結点を一意に特定するための結点ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と、結点の位置の緯度を示す結点緯度情報１と、結点緯度情報１が北緯又は南緯の何れであるかを示す結点緯度情報２と、結点の位置の経度を示す結点経度情報１と、結点経度情報１が東経または西経の何れであるかを示す結点経度情報２とを含む。更に、前記結点の情報は、当該結点と繋がる別の結点の結点ＩＤと、当該結点に繋がる夫々の結点との距離を示す結点間の距離情報と、当該結点の大きさの情報を含んでいる。図６に示す内容の意味は以下である。結点ＩＤが「１」として登録されている半径５ｍの大きさの結点が、「４８０７．０３８２４７」（北緯）、「０１１３１．３２４５２３」（東経）に位置している。そして、当該結点１は、結点２、結点３、及び結点４と繋がっており、結点２との距離は３０ｍであり、結点４との距離は４０ｍであることを示している。このように、前記地図情報保持部１４００に格納された地図情報においては、道路は２つの結点を結ぶ線分として定義される。

図５に示される、前記通信装置１００における通信処理部１１００と車両情報処理部１２００は、前述したように前記ＣＰＵ１０２が前記記憶装置１０１から読み出したプログラムを実行することによって実現される機能実現手段である。

前記通信処理部１１００は、無線送受信処理部１１０１と、車両情報送信処理部１１０２と、車両走行情報受信処理部１１０３を有する。

前記無線送受信処理部１１０１は、前記無線送受信部１０６がアンテナ部１０７を介して受信したパケット情報を、前記車両情報受信処理部１１０３に出力する。

前記車両情報受信処理部１１０３は、取得したパケット情報に係る車両情報を、前記車両情報処理部１２００が読み取り可能な形式に変換し、変換した車両情報を前記車両情報処理部１２００に対して出力する。

前記車両情報送信処理部１１０２は、前記車両情報処理部１２００から与えられた車両情報をパケット形式に変換する。そして、前記車両情報処理部１２００によって転送待機時間が設定されると転送待機時間をカウントし、当該時間の経過後、変換した車両情報に係るパケット情報を前記無線送受信処理部１１０１に出力する。パケット情報を受け取った前記無線送受信処理部１１０１は、前記無線送受信部１０６に当該パケット情報を与え、送信する処理を実行させる。

ここで、車両情報に係るパケット情報のフォーマットについて説明する。

図７は、車両情報のパケット形式のフォーマットの一例を示す説明図である。

図７に示されるように、車両情報には、例えば、当該車両情報の送信目的となる情報である送信元の車両情報５０と、送信先を指定する送信先範囲情報５１と、直前に転送した車両の転送車両走行情報５２と、中継点をあらわす情報である中継点情報５３が含まれる。これらの情報の詳細は以下である。

前記送信元の車両情報５０には、車両情報を送信した車両を一意に特定するための送信元車両ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と、前記イベント情報として提供するサービスの種別を表す情報（サービス種別ＩＤ）と、送信元車両の車両走行情報が含まれる。前記サービス種別ＩＤは、例えば、当該送信元の車両が、緊急車両等であることを示す識別ＩＤである。

図８は、前記サービス種別ＩＤの一例を示す説明図である。

図８において、サービス種別ＩＤ“１”は緊急車両の位置情報を提供することを表わし、サービス種別ＩＤ“２”は一般車両の位置情報を提供することを表わし、サービス種別ＩＤ“３”は事故車両の位置情報を提供することを表わしている。

また、前記送信元の車両情報５０に含まれる前記送信元車両の車両走行情報としては、例えば、図５に示されるような情報を含む。すなわち、前記送信元車両の車両走行情報は、送信元車両が位置する緯度を示す送信元車両緯度情報１と、送信元車両緯度情報１が北緯（Ｎ）又は南緯（Ｓ）の何れであるかを示す送信元車両緯度情報２を含む。また、前記送信元車両の車両走行情報は、送信元車両が位置する経度を示す送信元車両経度情報１と、送信元車両経度情報１が東経（Ｅ）又は西経（Ｗ）の何れであるかを示す送信元車両経度情報２を含む。更に、前記送信元車両の車両走行情報は、送信元車両の移動方向、走行速度、及び、送信元車両が位置情報を測定した時間を含む。

前記送信先範囲情報５１には、例えば、送信先範囲の中心点の緯度を示す送信範囲緯度情報１と、送信範囲緯度情報１が北緯または南緯の何れであるかを示す送信緯度情報２と、前記送信先範囲の中心点の経度を示す送信範囲経度情報１と、送信範囲経度情報１が東経または西経の何れであるかを示す送信範囲経度情報２とが含まれる。また、前記送信先範囲情報５１には、送信先範囲の大きさと送信先範囲の形状を示す送信範囲の図形が含まれる。例えば、図７に示される場合、前記送信先範囲は、送信先範囲の形状は円形で表わされ、送信先範囲の広さは、送信先範囲の中心からの大きさで決定される。

前記転送車両走行情報５２には、例えば、車両情報を直前に転送した車両を一意に特定するための転送車両ＩＤと、転送車両が位置する緯度を示す転送車両緯度情報１と、転送車両が北緯または南緯の何れであるかを示す転送車両緯度情報２と、転送車両が位置する経度を示す転送車両経度情報１と、転送車両が東経または西経のいずれであるかを示す転送車両経度情報２と、が含まれる。

前記中継点情報５３は、車両情報を転送する経路を決定するための中継点を表わす情報が、中継点毎に格納される。例えば、中継点とする交差点やカーブを示す位置情報が中継点の数Ｎだけ格納される。中継点の位置情報は、中継点の中心点の緯度を表わす中継点緯度情報１と、中継点緯度情報１が北緯または南緯の何れであるかを示す中継点緯度情報２と、中継点の中心点の経度を表わす中継点緯度情報１と、中継点緯度情報１が北緯または南緯の何れであるかを示す中継点緯度情報２を含む。また、中継点の大きさと中継範囲の形状を示す図形が含まれる。

図７に示すパケット情報が示す内容は以下である。車両ＩＤが「１０００」として登録されている送信元車両が、測位時間「１２：３５：１９．００」において、「４８０７．０３８２４７」（北緯）、「０１１３１．３２４５２３」（東経）の位置し、東経０度の方向から東経９０度の方向（北向き）に６０度の方向に、時速６０ｋｍで走行していることが示されている。また、当該送信元車両が、緊急車両の位置情報を提供するために、「４８０７．０３８２５０」（北緯）、「０１１３１．３２４５２３０」（東経）を中心とした半径５ｍの円形の形状で定められた中継点を含むＮ個の中継点を指定して、「４８０７．０３８２４８」（北緯）、「０１１３１．３２４５２４」（東経）を中心とした半径５ｍの円形の形状で定められた送信先範囲に向けて、送信したことを示している。さらに、当該情報は、車両ＩＤ「９９９」として登録されている転送車両が、「４８０７．０３８２４９」（北緯）、「０１１３１．３２４５２５」（東経）において転送した車両情報であることを表わしている。

前記車両情報処理部１２００は、情報処理部１２０１、警告部１２０２、及び走行情報測定処理部１２０３を有する。

前記警告部１２０２は、前記車両情報受信処理部１１０３から受け取った車両情報に基づいて、衝突可能性等を算出し、必要があればドライバーに警告するための情報を生成し、前記表示装置１０８を制御して警告情報を表示させる。例えば、図２の場合において、車両Ｖ２が、車両Ｖ１から車両情報を受け取った場合において、車両Ｖ１との衝突可能性が高いと判断したら前記表示装置１０８にその旨を表示して警告する。

前記走行情報測定処理部１２０３は、前記車両センサ情報処理部１３００を制御し、前記自車両位置検出部１３０１、前記自車両走行速度検出部１３０２、及び前記自車両進行方向検出部１３０３によって測定された自車両の位置、走行速度、及び進行方向の情報等の車両走行情報を取得し、図示されないレジスタ等の記憶領域に測定結果を保持する。前記走行情報測定処理部１２０３は、定期的に自車両の車両走行情報を取得し保持するが、前記情報処理部１２０１の処理要求に基づいて、前記車両センサ情報処理部１３００から自車両の車両走行情報を取得し保持してもよい。

前記情報処理部１２０１は、前記車両情報受信処理部１１０３から車両情報を受け取ると、当該車両情報の別の車両への転送の必要性を判断し、転送必要と判断した場合には転送待機時間を算出し、算出した転送待機時間を前記車両情報送信処理部１１０２に設定するとともに、転送する車両情報を与える。具体的には、前記情報処理部１２０１は、前記車両情報測定処理部１２０３によって記憶された自車両の車両走行情報を参照し、自車両走行情報を読み出す。次に、前述したように受信した車両情報と自車両走行情報に基づいて、前記自車両からの距離と前記直前の転送車両からの距離を比較し、転送するか否かを判断する。転送すると判断した場合は、前記転送待機時間決定プロセス１又は前記転送待機時間決定プロセス２によって転送待機時間を算出する。そして、前記情報処理部１２０１は、前記車両情報送信処理部１１０２に対し、転送対象の走行情報を与えると共に、算出した転送待機時間を設定する。

また前記情報処理部１２０１は、送信先範囲を指定して車両情報を送信するための処理を行う。具体的には、前記情報処理部１２０１は、前記地図情報保持部１４００を参照して送信先と中継点を決定し、図７に示したような走行情報を生成し、前記車両情報送信処理部１１０２に与える。

〈車両情報の転送処理の流れ）
前記情報処理部１２０１による受信した車両情報の転送処理の流れについて図９を用いて詳細に説明する。

図９は、前記情報処理部１２０１による車両情報の転送処理を示す流れ図である。

まず、前記無線送受信部１０６が前記アンテナ部１０７を介して車両情報に係るパケット情報を受信すると、受信されたパケット情報が前記無線送受信処理部１１０１を介して、前記車両情報受信処理部１１０３に与えられる（Ｓ４０１）。前記車両情報受信処理部１１０３は、受信した車両情報に係るパケット情報を、パケット形式から前記情報処理部１２０１が読み取り可能な形式にデータ変換し、変換した車両情報を前記情報処理部１２０１に与える（Ｓ４０２）。車両情報を受信した前記情報処理部１２０１は、自車両の位置が送信先範囲に位置するか否かを判定する（Ｓ４０３）。具体的には、前記情報処理部１２０１は、前記走行情報測定処理部１２０３によりレジスタ等に記憶された自車両の走行情報を参照し、当該自車両の走行情報と受信した車両情報を比較することにより判定を行う。例えば、図７に示す送信先範囲の情報である送信先範囲緯度情報１、送信先範囲経度情報１、送信先範囲の大きさ、及び送信範囲の図形から決定される送信先範囲内に自車両が存在するか否かを、自車両の走行情報に含まれる車両緯度情報及び車両経度情報から判定する。ステップ４０３において、自車両が送信先範囲内にあると判定した場合、送信元から送信された車両情報が指定された送信先範囲まで伝達されたと判断し、転送処理を終了する（Ｓ４１２）。

一方、自車両が送信先範囲内に位置しないと判定した場合、受信した車両情報を転送する必要があるか否かを判定する（Ｓ４０４）。具体的には、前記情報処理部１２０１は、自車両の走行情報と受信した車両情報に基づいて、前記自車両からの距離と前記直前の転送車両からの距離を算出し、比較を行う。例えば、前記情報処理部１２０１は、自車両の車両緯度情報及び車両経度情報から特定される自車両の位置と、送信先範囲緯度情報と送信先範囲経度情報から特定される送信先範囲の位置と、中継点毎の中継点緯度情報と中継点経度情報から特定されるＮ個の中継点の位置とを結ぶ転送経路の距離を、前記自車両からの距離として算出する。また、前記情報処理部１２０１は、直前の転送車両の転送車両緯度情報及び転送車両経度情報から特定される直前転送車両の位置と、前記送信先範囲の位置と、前記Ｎ個の中継点の位置とを結ぶ転送経路の距離を、前記直前の転送車両からの距離として算出する。そして、前記情報処理部１２０１は、夫々算出した距離を比較して、送信先範囲に対して自車両が直前車両よりも近い位置に存在するか否かを判定する。その結果、送信先範囲に対して自車両の方が直前車両よりも近い場合には、前記情報処理部１２０１は転送を行うと判断し、ステップ４０５に進む。一方、送信先範囲に対して自車両の方が直前車両よりも遠い場合には、前記情報処理部１２０１は転送を行わないと判断し、転送処理を終了する（Ｓ４１２）。

ステップ４０４において、前記情報処理部１２０１が受信した車両情報の転送を行うと判断した場合、前記情報処理部１２０１は、自車両が中継点範囲内に位置するか否かを判定する（Ｓ４０５）。具体的には、前記情報処理部１２０１は、自車両の走行情報と受信した車両情報を比較することにより判定を行う。例えば、図７に示す中継点範囲の情報である中継点緯度情報、中継点経度情報、及び中継点の大きさから特定されるＮ個の中継点範囲の何れかの範囲内に自車両が存在するか否かを、自車両の走行情報に含まれる車両緯度情報及び車両経度情報から判定する。その結果、自車両が何れかの中継点範囲内に存在すると判定した場合には、前記転送待機時間決定プロセス２により転送待機時間を算出する（Ｓ４０６）。一方、自車両が何れかの中継点範囲内に存在しないと判定した場合には、前記転送待機時間決定プロセス１により転送待機時間を算出する（Ｓ４１０）。

ステップ４０６における前記転送待機時間決定プロセス２による転送待機時間の算出方法の一例を以下に示す。転送待機時間をＴｓとし、自車両が存在する中継範囲の中継範囲の中心点と自車両の位置との距離をＸとしたとき、例えば、数式“Ｔｓ＝αＸ”により算出される。ここで、αは変換定数であり、予め設定される値である。これによれば、転送待機時間Ｔｓは距離Ｘが長くなるほど、長く設定される。

ステップ４１０における前記転送待機時間決定プロセス１による転送待機時間の算出方法の一例を以下に示す。転送待機時間をＴｓとし、自車両が存在する中継範囲の中継範囲の中心点と自車両の位置との距離をＹとしたとき、例えば、数式“Ｔｓ＝β／Ｙ”により算出される。ここで、βは変換定数であり、予め設定される値である。これによれば、転送待機時間Ｔｓは距離Ｙが長くなるほど、短く設定される。

前記情報処理部１２０１はステップ４０６又はステップ４１０において更に、受信した走行情報における直前の転送車両の転送車両走行情報５２に代えて、自車両の車両ＩＤと車両走行情報を付加した新たな走行情報を生成する。そして、前記情報処理部１２０１は、算出した転送待機時間を前記車両情報送信処理部１１０２に設定すると共に、前記生成した新たな走行情報を与える。

前記情報処理部１２０１から走行情報を受け取った前記車両情報送信処理部１１０２は、当該車両情報をパケット形式に変換した後、設定された転送待機時間のカウントを開始して転送開始まで待機する（Ｓ４０７）。前記車両情報送信処理部１１０２は、転送待機中に、転送対象の車両情報と同一の前記送信元の車両情報５０を、前記無線送受信処理部１１０１が受信したか否かを確認する（Ｓ４０８）。

ステップ４０８において、前記無線送受信処理部１１０１が同一の前記送信元の車両情報５０を受信したことが確認された場合、前記車両情報送信処理部１１０２は前記転送待機時間のカウントを停止してリセットすると共に、前記新たに生成された車両情報を破棄し（Ｓ４０９）、転送処理を終了する（Ｓ４１２）。

一方、転送待機中に前記送信元の車両情報５０を、前記無線送受信処理部１１０１が受信しなかった場合には、転送待機時間の経過後、前記新たな車両情報に係るパケット情報を前記無線送受信処理部１１０１に出力し、前記無線送受信部１０６を介して別の車両に転送を行う（Ｓ４１１）。そして、一連の転送処理を終了する（Ｓ４１２）。

〈車両情報生成から送信までの流れ〉
次に前記通信装置１００が車両情報を生成し、送信先範囲及び中継範囲を指定して送信する処理について図１０を用いて説明する。

図１０は、前記情報処理部１２０１による車両情報の生成処理と送信処理を示した流れ図である。

まず、前記走行情報測定処理部１２０３は、前記自車両位置検出部１３０１、前記自車両走行速度検出部１３０２、及び前記自車両進行方向検出部１３０３により測定した自車両の位置、走行速度、進行方向の情報を取得し、受け取った情報に基づいて車両走行情報を生成しレジスタ等の記憶領域に格納する（Ｓ８０１）。

前記情報処理部１２０１は、前記ナビゲーションシステム１１０の前記地図情報保持部１４００に格納されている地図情報を参照して、送信先範囲の位置、大きさ、及び図形を決定し、図７に示す前記送信先範囲情報５１を生成する（Ｓ８０２）。

次に前記情報処理部１２０１は、前記地図情報を参照して送信先範囲までの転送経路を決定し、経路に沿った中継点を決定する（Ｓ８０３）。具体的には、はじめに転送経路を決定し、その後決定した転送経路における中継点を決定する。例えば、前記情報処理部１２０１は、前記地図情報格納部１４００の前記地図情報を参照して経路上にある結点の情報を読み出し、その結点を中継点とし、図７に示す前記中継点情報５３を生成する。前記転送経路は、ドライバーがナビゲーションシステム１１０を参照して選択した情報に基づいて決定されても良いし、前記ナビゲーションシステム１１０に予め設定されている自車両の到達目的地までの経路であってもよい。

その後前記情報処理部１２０１は、ステップ８０１〜８０３において生成された情報に基づいて走行情報を生成し、前記車両情報送信処理部１１０２に与える（Ｓ８０４）。具体的には、前記情報処理部１２０１は、ステップ８０１において生成された車両走行情報に自車両の車両ＩＤとサービス種別ＩＤ等を付加して、図７に示す前記送信元の車両情報５０を生成する。そして、当該生成した送信元の車両情報５０とステップ８０２及びステップＳ８０３において作成した前記送信先範囲情報５１及び前記中継点情報５３と、自車両の車両走行情報から生成した前記転送車両走行情報５２から、自車両の車両情報を生成し、前記車両情報送信処理部１１０２に与える。なお、図７に示す前記転送車両走行情報５２は、送信元の車両が送信する場合には前記送信元の車両情報５０に含まれている情報と同一なので、送信を行う車両は生成しなくてもよい。

前記車両情報送信処理部１１０２は、前記情報処理部１２０１から受け取った車両情報を図５に示すパケット形式に変換し、変換した車両情報を前記無線送受信処理部１１０１に与えることで、前記無線送受信部１０６を介して別の車両に送信する（Ｓ９０５）。

以上実施の形態１に係る車両間通信システムによれば、車両情報を別の車両が転送して送信目的地に送信する際に中継点を設定するから、中継点を経由した送信先までの経路に沿った転送を行うことができる確率が高くなる。また、車両情報を中継して転送する車両が指定された中継範囲内に位置する場合には、より中継点に近い場所に位置する車両ほど先にデータの転送を行うから、中継範囲が見通しの悪い交差点であっても、データの転送を行うことができる確率が高くなり、より効率よいデータの転送が可能となる。更に、転送の目的とする車両情報と同一の情報を受信した場合には、転送処理を停止することで車両情報の再転送を防止するから、通信量の増加を抑えることができる。

以上本発明者によってなされた発明を実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。

例えば、図９のステップ４０４において、受信した車両情報の転送を行うか否かの判断は、前記情報処理部１２０１が前記自車両からの距離と前記直前の転送車両からの距離の比較を行うことにより行ったが、これに限られない。例えば、前記情報処理部１２０１が、送信元の車両の位置情報、中継範囲の位置情報、及び送信先範囲の位置情報に基づいて転送経路を特定し、当該転送経路内に自車両が存在するか否かを判断する。そして、転送経路内に自車両が存在しない場合には転送を行わず、転送経路内に自車両が存在する場合には前述のステップ４０４を実行する。これによれば、転送経路に沿った転送が行われる可能性がより高くなる。また、図９のステップ４０４において、自車両の走行方向の情報に基づいて転送を行うか否かを判断することも可能である。例えば、前記転送車両情報５２に転送車両の進行方向を示す情報を格納しておくことで、受信した車両が直前の転送車両の進行方向と自車両の進行方向を比較し、進行方向が逆の場合には、転送を行わないとすることも可能である。

また、図７において前記転送車両情報５２には、直前の転送車両の車両ＩＤと車両走行情報が含まれるが、これに限られず、前記転送車両情報５２に直前の転送車両の車両ＩＤだけを含むことも可能である。例えば、夫々の車両は、前記車両情報とは別に、自車両の送受信可能な範囲に位置する別の車両の車両ＩＤと位置情報について定期的にやり取りしている。そのため前記通信装置１００が車両情報を受信した場合には、直前の転送元の車両ＩＤさえわかれば、当該転送元の車両の位置情報等を特定することができる可能性が高いからである。

実施の形態１では、車両に搭載されている通信装置１００が転送を行う場合を例に説明したが、これに限られず、路上や交差点に設置された路側基地局の通信装置１００が上記の転送ルールに従って転送を行ってもよい。これによれば、車両に搭載されている通信装置と同様の作用効果が得られる。

また、前記警告部１２０２が受信した車両情報に基づいて表示装置１０８に情報を表示することで、ドライバーに対して警告を行う例を示したが、これに限られず、前記警告部１２０２が、スピーカ等の音声出力装置を制御して警告を発してもよいし、バイブレータ等を振動させることによってドライバーに警告してもよい。

なお、図６及び図７では、ＧＰＳで用いられるＮＭＥＡ−０１８３フォーマット形式（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍＦｉｘＤａｔａ）によって走行情報を記載する場合を一例としているが、これに限られず、車両の走行情報を表現することが可能であれば、いずれの形式でもよい。例えば、地球を中心とする地心座標系等の座標系を用いて定義してもよい。

本発明は、道路交通に係る情報を提供するサービスに係る技術に関し、特に、車両の走行状況を表す情報を送受信する通信装置、車両間通信制御方法、及び車両間通信システムに広く適用することができる。

１０、１０＿１〜１０＿６車両間通信システム
１００通信装置
１０１記憶装置
１０２ＣＰＵ
１０３メモリ部
１０４入出力インターフェース
１０５バス
１０６無線送受信部
１０７アンテナ部
１０８表示装置
１０９車載センサ装置
１１０ナビゲーションシステム
１１００通信処理部
１１０１無線送受信処理部
１１０２車両情報送信処理部
１１０３車両情報受信処理部
１２００車両情報処理部
１２０１情報処理部
１２０２警告部
１２０３走行情報測定処理部
１３００車両センサ情報処理部
１３０１自車両位置検出部
１３０２自車両走行速度検出部
１３０３自車両進行方向検出部
１４００地図情報保持部
５０送信元の車両情報
５１送信先範囲情報
５２転送車両走行情報
５３中継点情報

Claims

通信装置を有する車両であって、
前記通信装置は、
他の車両の走行状況を示す転送データを、前記他の車両またはさらに他の車両である直前の転送車両から受信し、所定の待機時間の経過後に前記転送データを送信するための処理を行う送受信部と、
自車両の位置と前記受信した転送データに基づいて前記所定の待機時間を算出するための処理を行う、データ処理部とを有し、
前記他の車両の走行状況を示す転送データは、転送の目的とするデータと、当該転送の目的とするデータの送信先の位置情報と、送信先までの経路を決定する中継点の位置情報と、前記直前の転送車両の位置情報とを含み、
前記データ処理部は、
自車両が前記中継点に基づく所定の範囲内に位置しない場合には、直前の転送車両の位置と自車両の位置との間の距離が長いほど時間が短くなるように決定した第１時間を前記所定の待機時間とし、
自車両が前記所定の範囲内に位置する場合には、自車両の位置と中継点の位置までの距離が長いほど時間が長くなるように決定した第２時間を前記所定の待機時間とする、車両。
前記データ処理部は、直前の転送車両の位置から送信先の位置までの前記中継点を経由した第１距離と、自車両の位置から送信先の位置までの前記中継点を経由した第２距離とを算出し、前記第１距離よりも前記第２距離が長い場合には前記送信するための処理を停止させる、請求項１記載の車両。
前記第２時間は、前記第１時間よりも短くされる、請求項２記載の車両。
前記送受信部は、前記転送データを送信するための処理の待機中に当該転送データに含まれる前記転送の目的とするデータと同一のデータを含む別の転送データを受信した場合には、前記送信するための処理を停止する、請求項２記載の車両。
前記データ処理部は、更に、前記自車両の位置の情報を含む自車両情報を生成し、前記受信した転送データにおける前記直前の転送車両の位置情報に代えて前記自車両情報を付加したデータを新たな転送データとする、請求項２記載の車両。
前記転送の目的とするデータは、緊急車両の位置の情報、一般車両の位置情報、又は故障車両の位置の情報を含む、請求項２記載の車両。
前記直前の転送車両の位置情報は、更に当該転送車両の進行方向を示す情報を含み、
前記データ処理部は、前記転送車両の進行方向と自車両の進行方向とに基づいて、前記送信するための処理を実行させるか否かを決定する、請求項２記載の車両。
車両であって、
自車両又は他の車両の走行状況を示すデータの送受信を行うアンテナ部と、
自車両の位置を測定するセンサ部と、
前記他の車両またはさらに他の車両である直前の転送車両から前記他の車両の走行状況を示すデータを受信したとき、前記他の車両の走行状況を示すデータをさらに別の他の車両に送信するための処理を行う通信制御部と、を有し、
前記通信制御部は、前記別の他の車両までの経路を決定する中継点の位置が与えられ、
前記通信制御部は、前記自車両が前記中継点に基づく所定の範囲内に位置しない場合には、前記直前の転送車両と前記自車両との間の距離が長い程短い時間の経過後に前記他の車両の走行状況を示すデータを前記別の他の車両に送信するための処理を行い、前記自車両が前記中継点に基づく所定の範囲内に位置する場合には、前記自車両の位置と前記中継点の位置までの距離が長い程長い時間の経過後に前記他の車両の走行状況を示すデータを前記別の他の車両に送信するための処理を行う、車両。