本出願に係る車載装置、車両、報知システム、及び報知方法を実施するための複数の実施形態の一例を、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の説明において、同様の構成要素について同一の符号を付すことがある。さらに、重複する説明は省略することがある。
図1は、報知システム1のシステム構成の一例を示すシステム図である。図1を参照しつつ、複数の実施形態の一例に係る報知システム1の構成について説明する。
図1に示すように、報知システム1は、車両50と、路側機200と、携帯電子機器300と、を備える。車両50は、例えば、自動車、トラック、バス、タクシー、緊急車両等を含む。車両50は、車載装置20を備える。車載装置20は、例えば、路側機200からの電波が受信可能なように、車両50に搭載されている。車載装置20は、例えば、ナビゲーション装置、ETC(Electronic Toll Collection System)車載器、コンビネーションメータ、カーオーディオ等の車両50に搭載される車載装置を含む。車載装置20は、例えば、運転者によって車両50に持ち込まれる電子機器としてもよい。車両50に持ち込まれる電子機器は、例えば、スマートフォン、携帯電話機、ウェアラブル装置、携帯ゲーム機等を含む。路側機200は、所定のエリアまたは所定のエリアの近傍に設けられている。所定のエリアは、例えば、道路、交差点、駐車場等のエリアを含む。所定のエリアは、例えば、交通事故が発生する可能性がある箇所を含むエリアとしてもよい。路側機200は、所定のエリアの内部及び近傍の不特定多数の電子機器に電波を送出できる。携帯電子機器300は、人物によって携帯されている。人物は、例えば、歩行している人、自転車で移動している人等を含む。以下の説明において、車載装置20、路側機200、及び携帯電子機器300を「自機」と表記する場合がある。車両50を「自車両」と表記する場合がある。
車載装置20、路側機200及び携帯電子機器300は、通信部を有する。車載装置20と路側機200と携帯電子機器300とは、通信部を介して互いに双方向通信ができるように構成されている。車載装置20は、例えば、車両50を目的地へ誘導するための情報、車両50の周囲に関する情報等を運転者に提供するナビゲーション機能を含む。路側機200は、所定のエリア100に関する情報を送信する機能を含む。携帯電子機器300は、車載装置20、路側機200等から受信した情報を利用者に提供する機能を含む。
図2は、所定のエリア100における報知システム1の報知方法の一例を示す図である。図2に示す例では、所定のエリア100は、交差点101を含むエリアとなっている。交差点101は、道路102と道路103とが交差する部分を含む。歩道104は、道路102及び道路103に沿って設けられている。横断歩道105は、交差点101の近傍の道路102及び道路103に設けられている。図2に示す例では、1つの路側機200を交差点101に設けた場合を示しているが、複数の路側機200を交差点101に設けてもよい。
図2に示す例では、車両50は、所定のエリア100に向かって道路102を走行している。車載装置20は、路側機200から電波を受信すると、車両50が所定のエリア100(交差点101)に接近したと判断する。この場合、車載装置20は、接近した所定のエリア100における車両50の予定ルートRを推定する。例えば、車載装置20は、ナビゲーション機能の車両50の目的地までの誘導経路を示す経路データと現在位置とに基づいて、所定のエリア100の予定ルートRを推定する。図2に示す例では、経路データは、車両50が道路102から交差点101を左折する経路を示す情報を含んでいる。この場合、車載装置20は、所定のエリア100の交差点101における車両50の予定ルートRを、車両50が道路102から道路103へ左折するルートと推定できる。車載装置20は、推定した予定ルートRに接近する人物に車両50の接近を報知するための第3情報Dを、路側機200に対して送信する。例えば、第3情報Dは、推定した予定ルートR、車両50の現在位置等を示す情報を含む。例えば、車載装置20は、路側機200から受信した識別情報に基づいて、路側機200に第3情報Dを送信してもよい。例えば、車載装置20は、第3情報Dをブロードキャストメッセージとして一斉送信してもよい。
路側機200は、車両50の車載装置20から第3情報Dを受信すると、当該第3情報Dが示す予定ルートRに基づいて、所定のエリア100における報知エリアEを決定する。例えば、報知エリアEは、予定ルートRにおいて、車両50の進行方向の変更予定箇所近傍の歩道104を含むエリアが特定される。例えば、報知エリアEは、予定ルートRを横断する可能性がある人物に報知可能なエリアを含む。例えば、路側機200は、予定ルートRに位置する道路103、歩道104、横断歩道105等を含む報知エリアEを決定する。路側機200は、決定した報知エリアEへ向けて、報知情報を含む電波を送出する。報知情報は、例えば、報知エリアEの他の電子機器に車両50の接近を報知させるための情報を含む。
図2に示す例では、人物によって携帯されている携帯電子機器300は、報知エリアEに位置している。この場合、携帯電子機器300は、路側機200から報知情報を含む電波を受信すると、当該報知情報に基づいて交差点101を左折しようとしている車両50が接近していることを、携帯電子機器300を所持する人物に報知する。
上述したように、報知システム1は、車載装置20が所定のエリア100に接近すると、推定した所定のエリア100における車両50の予定ルートRに接近する人物に報知するための第3情報Dを、車両50の外部の路側機200に送信できる。報知システム1は、路側機200によって予定ルートRの近傍の人物に車両50が接近していることを報知することができる。例えば、車両50がハイブリッド車、電気自動車である場合、走行時の走行音が小さいために、人物は車両50の接近に気付き難い。そのため、報知システム1は、車載装置20によって車両50の予定ルートRを事前に路側機200に報知することにより、車両50と人物との接触事故の回避に貢献することができる。例えば、車両50の速度が速い場合、人物は、事前に報知されることで、車両50との衝突を回避し易くなる。さらに、報知システム1は、路側機200が報知エリアEを特定することにより、予定ルートRとは関係のない人物に報知することを防止できる。
図3は、車載装置20の機能構成の一例を示すブロック図である。図3に示すように、車載装置20は、表示部2と、操作部3と、通信部6と、レシーバ7と、マイク8と、記憶部9と、制御部10と、スピーカ11と、センサ部15とを有する。
表示部2は、液晶ディスプレイ(Liquid Crystal Display)、有機ELディスプレイ(Organic Electro−Luminescence Display)等の表示パネルを有する。表示部2は、制御部10から入力される信号に応じて、文字、図形、画像等の情報を表示する。
操作部3は、運転者の操作を受け付けるための1ないし複数のデバイスを有する。運転者の操作を受け付けるためのデバイスは、例えば、キー、ボタン、タッチスクリーン等を含む。操作部3は、受け付けた操作に応じた信号を制御部10へ入力する。
通信部6は、無線により通信できる。通信部6は、無線通信規格をサポートする。通信部6によってサポートされる無線通信規格には、例えば、2G、3G、4G、5G等のセルラーフォンの通信規格と、近距離無線の通信規格とが含まれる。セルラーフォンの通信規格としては、例えば、LTE(Long Term Evolution)、W−CDMA(Wideband Code Division Multiple Access)、WiMAX(登録商標)(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、CDMA2000、PDC(Personal Digital Cellular)、GSM(登録商標)(Global System for Mobile Communications)、PHS(Personal Handy−phone System)等がある。近距離無線の通信規格としては、例えば、IEEE802.11(IEEEは、The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.の略称である)、Bluetooth(登録商標)、IrDA(Infrared Data Association)、NFC(Near Field Communication)、WPAN(Wireless Personal Area Network)等が含まれる。WPANの通信規格には、例えば、ZigBee(登録商標)、DECT(Digital Enhanced Cordless Telecommunications)、Z−Wave、WiSun(Wireless Smart Utility Network)が含まれる。通信部6は、上述した通信規格の1つ又は複数をサポートしていてもよい。
通信部6は、例えば、路側機200との通信を可能とするための複数の通信規格をさらにサポートする。通信規格は、例えば、双方向通信を可能とするDSRC(Dedicated Short Range Communication)を含む。実施形態の1つの例において、通信部6は、路側機200の通信エリア内において、当該路側機200が発信した電波を受信できる。通信部6は、例えば、路側機200、携帯電子機器300等で受信可能な電波を発信できる。通信エリアは、例えば、所定のエリア100と同等の広さのエリア、所定のエリア100よりも広いエリア等を含む。
通信部6は、GPS(Global Positioning System)衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信し、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号を制御部10へ入力する。通信部6は、GPS衛星以外の測位衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信し、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号を制御部10へ入力してもよい。通信部6は、複数種類の測位衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信し、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号を制御部10へ入力してもよい。車載装置20は、測位衛星との通信機能を通信部6から分散させて、通信部6から独立した個別の通信部を設けてもよい。
通信部6は、車両50の車内ネットワークを介して、車両50に搭載されたECU(Electronic Control Unit)、他の車載装置と通信できる。例えば、通信部6は、車両50の方向指示器の指示状態を示す指示情報を方向指示制御装置から受信すると、当該指示情報を制御部10へ入力する。方向指示制御装置は、例えば、運転者による方向選択スイッチの操作に応じて、車両50の方向指示器の点滅/消灯を制御できる。例えば、通信部6は、車両50のステアリングの操作角度を示す角度情報をECUから受信すると、当該角度情報を制御部10へ入力する。ECUは、例えば、舵角センサによってステアリングの舵角を検出できる。
レシーバ7及びスピーカ11は、音出力部である。レシーバ7及びスピーカ11は、制御部10から入力される音信号を音として出力する。マイク8は、音入力部である。マイク8は、利用者の音声等を音信号へ変換して制御部10へ入力する。
記憶部9は、プログラム及びデータを記憶する。記憶部9は、制御部10の処理結果を一時的に記憶する作業領域としても利用される。記憶部9は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的(non−transitory)な記憶媒体を含んでよい。記憶部9は、複数の種類の記憶媒体を含んでよい。記憶部9は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の可搬の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。記憶部9は、RAM(Random Access Memory)等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。
記憶部9は、例えば、制御プログラム9a、ナビゲーションプログラム9b、及び経路データ9cを記憶する。制御プログラム9aは、車載装置20を稼動させるための各種制御に関する機能を提供できる。制御プログラム9aは、例えば、通信部6を制御することによって、路側機200、携帯電子機器300等の電子機器との通信を実現させる。制御プログラム9aが提供する機能は、通信部6を制御することによって、車両50の接近を車両50の外部の電子機器に報知させる機能を含む。ナビゲーションプログラム9bは、表示部2に地図を表示して運転者を目的地へ誘導する機能を提供する。経路データ9cは、地図情報、道路に関する情報、公共交通機関に関する情報等の、車両50を目的地へ誘導するために必要な各種の情報を含む。
制御プログラム9aは、車両50の進行方向の変更予定を示す第2情報を取得する取得機能を提供できる。例えば、取得機能は、経路データ9cから所定のエリア100に対応した経路を示す第2情報を取得する機能を含む。例えば、取得機能は、通信部6を介して、車両50の他の車載装置、ECU等から、車両50の方向指示結果、ステアリングの操作角度等を示す第2情報を取得する機能を含む。例えば、車両50が交差点101を直進する予定である場合、第2情報は、所定のエリア100で車両50の進行方向に変更の予定がないことを示す情報としてもよい。
制御プログラム9aは、第2情報に基づいて、所定のエリア100における車両50の予定ルートRを推定する推定機能を提供できる。例えば、推定機能は、取得した第2情報に基づいて、車両50の目的地までの経路から所定のエリア100の経路を推定する機能を含む。例えば、推定機能は、取得した第2情報に基づいて、車両50が過去に移動した経路の履歴から所定のエリア100の予定ルートRを推定する機能を含む。例えば、推定機能は、取得した第2情報から車両50が走行している車道を特定し、当該車線の種類に基づいて所定のエリア100の経路を推定する機能を含む。車線の種類は、例えば、直進用車線、右折用車線、左折用車線、直進または右折用車線、直進または左折用車線等を含む。例えば、車両50が右折用車線に位置する場合、車両50は右折する可能性が高いと推定することができる。
制御プログラム9aは、推定した予定ルートRに接近する人物に車両50の接近を報知するための第3情報Dを作成する作成機能を提供できる。例えば、作成機能は、予定ルートR、自車両の位置、交差点101等に関する情報を含む第3情報Dを作成する機能を含む。
ナビゲーションプログラム9bは、出発地から目的地までの経路を探索する機能を提供できる。ナビゲーションプログラム9bは、車両50を目的地へ誘導するために表示部2の表示を制御する機能を提供できる。制御部10は、ナビゲーションプログラム9bを実行することにより、車両50を目的地へ誘導する機能を実現する。例えば、制御部10は、ナビゲーションプログラム9bの経路を探索する機能により、出発地から目的地までの経路を探索すると、経路データ9cを作成する。ナビゲーションプログラム9bは、車両50を誘導した経路を履歴として保存する機能を提供できる。
経路データ9cは、ナビゲーションプログラム9bの実行によって探索された経路に関するデータを含む。経路データ9cは、車両50の経路の履歴に関する履歴データを含む。履歴データは、例えば、車両50が実際に走行した経路と、走行した日時とを含む。
制御部10は、演算処理装置である。演算処理装置は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、SoC(System−on−a−Chip)、MCU(Micro Control Unit)、FPGA(Field−Programmable Gate Array)、及びコプロセッサを含むが、これらに限定されない。制御部10は、車載装置20の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。制御部10は、ECUと連携して動作してもよい。
具体的には、制御部10は、記憶部9に記憶されているデータを必要に応じて参照しつつ、記憶部9に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。そして、制御部10は、データ及び命令に応じて機能部を制御し、それによって各種機能を実現する。機能部は、例えば、表示部2、通信部6、レシーバ7、スピーカ11、及びセンサ部15を含むが、これらに限定されない。制御部10は、検出部の検出結果に応じて、制御を変更することがある。検出部は、例えば、操作部3、通信部6、及びマイク8を含むが、これらに限定されない。
制御部10は、制御プログラム9aを実行することにより、図2に示した報知方法における車載装置20の動作を実行する。
センサ部15は、複数のセンサを含む。例えば、複数のセンサは、加速度センサ、方位センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含む。加速度センサは、自機に働く加速度の方向及び大きさを検出できる。方位センサは、地磁気の向きを検出できる。ジャイロセンサは、自機の角度及び角速度を検出できる。センサ部15は、検出結果を制御部10へ入力する。センサ部15の検出結果は、車両50の進行方向の変化を検出するために、組み合わせて利用してもよい。制御部10は、例えば、ジャイロセンサの検出結果を車両50の進路方向の変更、右左折等を検出するために利用できる。
図4は、路側機200の機能構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、路側機200は、通信部201と、制御部202と、記憶部203とを有する。
通信部201は、無線により通信する。通信部201によってサポートされる通信方式は、無線通信規格である。無線通信規格として、例えば、WiMAX(登録商標)(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、IEEE802.11(a,b,n,pを含む)、Bluetooth(登録商標)、IrDA(Infrared Data Association)、NFC(Near Field Communication)等がある。無線通信規格として、例えば、さらに、2G、3G、4G等のセルラーフォンの通信規格がある。セルラーフォンの通信規格として、例えば、LTE(Long Term Evolution)、W−CDMA(Wideband Code Division Multiple Access)、CDMA2000、PDC(Personal Digital Cellular)、GSM(登録商標)(Global System for Mobile Communications)、PHS(Personal Handy−phone System)等がある。通信部201は、上述した通信規格の1つ又は複数をサポートしていてもよい。通信部201は、有線による通信をサポートしてもよい。有線による通信は、例えば、イーサネット(登録商標)、ファイバーチャネル等を含む。通信部201は、他の路側機200、信号機、サーバ等と通信を行うことができる。
通信部201は、例えば、車載装置20との通信を可能とするための複数の通信規格をさらにサポートする。通信規格は、例えば、双方向通信を可能とするDSRCを含む。実施形態の1つの例において、通信部201は、通信エリア内に電波を送出できる。通信部201は、例えば、車載装置20、携帯電子機器300等から送出された電波を受信できる。また、通信部201は、近距離無線通信で通信エリア内にある通信機器と通信を行うことができる。通信機器は、例えば、車載装置20、携帯電子機器300等を含む。
制御部202は、演算処理装置である。演算処理装置は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、SoC(System−on−a−chip)、MCU(Micro Control Unit)、及びFPGA(Field−Programmable Gate Array)を含むが、これらに限定されない。制御部202は、路側機200の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。
具体的には、制御部202は、記憶部203に記憶されているデータを必要に応じて参照しつつ、記憶部203に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。そして、制御部202は、データ及び命令に応じて機能部を制御し、それによって各種機能を実現する。
記憶部203は、プログラム及びデータを記憶する。記憶部203は、制御部202の処理結果を一時的に記憶する作業領域としても利用される。記憶部203は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的(non−transitory)な記憶媒体を含んでよい。記憶部203は、複数の種類の記憶媒体を含んでよい。記憶部203は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の可搬の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。記憶部203は、RAM(Random Access Memory)等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。
記憶部203は、例えば、制御プログラム203a及び設定データ203bを記憶する。制御プログラム203aは、路側機200を稼動させるための各種制御に関する機能を提供できる。制御プログラム203aは、例えば、通信部201を制御することによって、車載装置20、携帯電子機器300等の電子機器との通信を実現させる。制御プログラム203aが提供する機能は、通信エリア内にある通信機器との通信確立処理及びデータの送受信を制御する機能を含む。設定データ203bは、路側機200の識別番号、路側機200が設置された位置、所定のエリア100に関する情報等を含む。所定のエリア100に関する情報は、例えば、所定のエリア100の道路、位置等に関する情報を含む。記憶部203は、例えば、路側機200に信号機の表示制御を実行させるためのプログラムを記憶してもよい。
制御プログラム203aは、所定のエリア100へ接近する車両50の車載装置20、通信機器等に電波を送出する機能を提供できる。例えば、電波は、路側機200の識別番号、交差点101、道路102及び103等の情報を含む。制御プログラム203aは、車載装置20から受信した第3情報Dに基づいて所定のエリア100における報知エリアEを特定する機能を提供できる。制御プログラム203aは、報知エリアEの他の電子機器に車両50の接近を報知させるための報知情報を送出する機能を提供できる。
制御部202は、制御プログラム203aを実行することにより、図2に示した報知方法における路側機200の動作を実行する。
図5は、携帯電子機器300の機能構成の一例を示すブロック図である。図5に示すように、携帯電子機器300は、表示部2と、操作部3と、通信部6と、レシーバ7と、マイク8と、記憶部9と、制御部10と、スピーカ11と、センサ部15とを有する。
通信部6は、例えば、車載装置20、路側機200等との通信を可能とするための複数の通信規格をさらにサポートする。通信規格は、例えば、双方向通信を可能とするDSRCを含む。実施形態の1つの例において、通信部6は、路側機200の通信エリア内において、当該路側機200が発信した電波を受信できる。通信部6は、例えば、車載装置20、路側機200等で受信可能な電波を発信できる。
通信部6は、GPS衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信し、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号を制御部10へ入力する。通信部6は、GPS衛星以外の測位衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信し、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号を制御部10へ入力してもよい。通信部6は、複数種類の測位衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信し、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号を制御部10へ入力してもよい。携帯電子機器300は、GPS衛星との通信機能を通信部6から分散させて、通信部6から独立した個別の通信部を設けてもよい。
記憶部9は、例えば、制御プログラム91を記憶する。制御プログラム91は、携帯電子機器300を稼動させるための各種制御に関する機能を提供できる。制御プログラム91は、例えば、通信部6を制御することによって、路側機200、車載装置20等の電子機器との通信を実現させる。制御プログラム91が提供する機能は、通信部6を制御することにより、車載装置20による第3情報Dの送信に応じて、車両50の接近を利用者に報知する機能を含む。
制御部10は、制御プログラム91を実行することにより、図2に示した報知方法における携帯電子機器300の動作を実行する。
図6は、車載装置20による制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図6に示す処理手順は、車載装置20の制御部10が制御プログラム9aを実行することによって実現される。図6に示す処理手順は、制御部10によって繰り返し実行される。
図6に示すように、車載装置20の制御部10は、ステップS101として、通信部6を介して、第1情報を受信したか否かを判別する。例えば、第1情報は、路側機200が送出した電波の情報、所定の時間ごとに受信する車両50の位置情報等を含む。制御部10は、第1情報を受信していないと判別した場合(ステップS101でNo)、図6に示す処理手順を終了させる。制御部10は、第1情報を受信したと判別した場合(ステップS101でYes)、処理をステップS102に進める。
車載装置20の制御部10は、ステップS102として、第1情報に基づいて、車両50が所定のエリア100へ接近したか否かを判別する。例えば、第1情報が電波の情報である場合、制御部10は、第1情報が所定のエリア100に関する情報を含む場合に、車両50が所定のエリア100へ接近したと判別する。例えば、制御部10は、第1情報が示す自機の位置から所定のエリア100までの距離が所定の範囲内である場合に、車両50が所定のエリア100へ接近したと判別する。制御部10は、車両50が所定のエリア100へ接近していないと判別した場合(ステップS103でNo)、図6に示す処理手順を終了させる。制御部10は、車両50が所定のエリア100へ接近していると判別した場合(ステップS103でYes)、処理をステップS104に進める。
車載装置20の制御部10は、ステップS104として、第2情報を取得する。例えば、制御部10は、経路データ9cから所定のエリア100に対応した経路を示す第2情報を取得する。例えば、制御部10は、通信部6を介して、車両50の他の車載装置、ECU等から、車両50の方向指示結果、ステアリングの操作角度等を含む第2情報を取得してもよい。
車載装置20の制御部10は、ステップS105として、第2情報に基づいて、所定のエリア100における車両50の予定ルートRを推定する。例えば、制御部10は、経路データ9cの誘導経路、履歴等から抽出した所定のエリア100の経路を予定ルートRとして推定する。
車載装置20の制御部10は、ステップS106として、推定した予定ルートRに接近する人物に車両50の接近を報知するための第3情報Dを作成する。制御部10は、ステップS107として、第3情報Dを通信部6から車両50の外部の電子機器に送信させる。例えば、制御部10は、第1情報を送信した路側機200へ第3情報Dを送信させてもよい。例えば、制御部10は、第3情報Dをブロードキャストメッセージとして車両50の外部の通信機能を有する電子機器へ一斉送信してもよい。制御部10は、第3情報Dの送信が終了すると、図6に示す処理手順を終了させる。
図7は、路側機200による制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図7に示す処理手順は、路側機200の制御部202が制御プログラム203aを実行することによって実現される。図7に示す処理手順は、制御部202によって繰り返し実行される。
図7に示すように、路側機200の制御部202は、ステップS201として、通信部201を介して、第3情報Dを受信したか否かを判別する。制御部202は、第3情報Dを受信していないと判別した場合(ステップS201でNo)、図7に示す処理手順を終了させる。制御部202は、第3情報Dを受信したと判別した場合(ステップS201でYes)、処理をステップS202に進める。
制御部202は、ステップS202として、受信した第3情報Dに基づいて、所定のエリア100における報知エリアEを特定する。例えば、制御部202は、第3情報Dが示す予定ルートRに関するエリアを、所定のエリア100における報知エリアEとする。予定ルートRに関するエリアは、例えば、予定ルートRにおいて、車両50の進行方向の変更予定箇所近傍の歩道104を含むエリアが特定される。なお、報知エリアEは、例えば、路側機200の通信部201の通信エリアにおける予定ルートRに沿ったエリアとしてもよい。
制御部202は、ステップS203として、報知エリアEの他の電子機器に車両50の接近を報知させるための報知情報を、第3情報Dに基づいて作成する。例えば、制御部202は、予定ルートR、車両50の位置等を示す情報を含む。制御部202は、ステップS204として、作成した報知情報を通信部201から報知エリアEへ送出させる。制御部202は、報知情報の送出が終了すると、図7に示す処理手順を終了させる。
図8は、携帯電子機器300による制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図8に示す処理手順は、携帯電子機器300の制御部10が制御プログラム91を実行することによって実現される。図8に示す処理手順は、制御部10によって繰り返し実行される。
図8に示すように、携帯電子機器300の制御部10は、ステップS301として、通信部6を介して、報知情報を受信したか否かを判別する。制御部10は、報知情報を受信していないと判別した場合(ステップS301でNo)、図8に示す処理手順を終了させる。制御部10は、報知情報を受信したと判別した場合(ステップS301でYes)、処理をステップS302に進める。
携帯電子機器300の制御部10は、ステップS302として、受信した報知情報に基づいて、車両50の接近を人物に報知する。例えば、制御部10は、報知情報を表示部2に表示させる。例えば、制御部10は、報知情報に基づいた音声、報知音等をスピーカ11から出力させる。制御部10は、例えば、人物による報知の終了操作に応じて、報知を終了すると、図8に示す処理手順を終了させる。
図9は、所定のエリア100における報知システム1の報知方法の他の一例を示す図である。図9に示す例では、所定のエリア100は、交差点101を含むエリアとなっている。道路102及び道路103は、複数の車線を有する。車線は、道路上の車両50の1台分の幅で作られた区分を示す。図9に示す例では、道路103は、4本の車線103a、103b、103c、及び103dを有する。車線103a及103bは、道路103において、一方へ向かう車線を示している。車線103c及び103dは、道路103において、車線103a及103bとは反対方向へ向かう車線を示している。車線103aは、交差点101において、車両50が直進または左折可能な車線となっている。車線103bは、交差点101において、車両50が直進または右折可能な車線となっている。
図9に示す例では、車両50は、車線103aを走行している。ステップS11では、車両50は、交差点101が近づくと、運転者によって右側の方向指示器を点滅させる。車両50は、運転者のステアリング操作によって車線103aから車線103bへ車線変更している。この場合、車載装置20は、路側機200から電波を受信すると、車両50が所定のエリア100(交差点101)に接近したと判断する。この場合、車載装置20は、車両50が走行している車線を特定するための情報を含む第2情報を、通信部6を介して、車両50の他の車載装置、ECU等から取得する。例えば、第2情報は、車両50の方向指示結果、ステアリングの操作角度等を示す情報、道路103に関する情報、交差点101に関する情報等を含む。例えば、車載装置20は、通信部6を介して、車両50の位置情報を取得してもよい。
ステップS12では、車両50は、車線103bから交差点101に接近している。この場合、車載装置20は、取得した第2情報に基づいて、所定のエリア100における車両50の予定ルートRを推定する。例えば、車載装置20は、車両50の現在位置と道路103に関する車線情報とに基づいて、車両50が車線103bに位置することを特定する。例えば、車線情報は、車線の位置、車線の幅、車線の方向ベクトル、車線の種類等を含む。例えば、車線103bが直進または右折の車線である場合、車載装置20は、車両50が交差点101を右折するルートを、所定のエリア100における予定ルートRと推定できる。
ステップS13では、車両50は、交差点101を道路102に向かって右折している。この場合、車載装置20は、推定した予定ルートRに接近する人物に車両50の接近を報知するための第3情報Dを、路側機200に対して送出する。例えば、第3情報Dは、推定した予定ルートR、車両50の現在位置等を示す情報を含む。例えば、車載装置20は、路側機200から受信した識別情報に基づいて、路側機200に第3情報Dを送信してもよい。例えば、車載装置20は、第3情報Dをブロードキャストメッセージとして一斉送信してもよい。
路側機200は、車両50の車載装置20から第3情報Dを受信すると、当該第3情報Dが示す予定ルートRに基づいて、所定のエリア100における報知エリアEを決定する。例えば、報知エリアEは、予定ルートRにおいて、車両50の進行方向の変更予定箇所近傍の歩道104を含むエリアが特定される。路側機200は、決定した報知エリアEへ向けて、第3情報Dを含む電波を送出する。
上述したように、報知システム1は、車両50の予定経路が予め決まっていない場合に、車載装置20が所定のエリア100に接近しても、所定のエリア100の予定ルートRを推定することができる。報知システム1は、路側機200によって予定ルートRの近傍の人物に車両50が接近していることを報知することができる。その結果、報知システム1は、車載装置20によって車両50の予定ルートRを事前に路側機200に報知することにより、車両50と人物との接触事故の回避に貢献することができる。さらに、報知システム1は、ナビゲーション機能を有していない車載装置を用いることが可能となり、汎用性を向上させることができる。
図9に示す例では、車載装置20は、車両50が右折を開始した場合に、第3情報Dを路側機200へ送信する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ステップS12に示す例では、車載装置20は、車線103bの種類だけでは、車両50が交差点101を直進するのか右折するのかを特定できない。この場合、車載装置20は、車両50の方向指示結果を第2情報として取得し、当該第2情報に基づいて予定ルートRを推定してもよい。
図10は、車載装置20による制御の他の一例の処理手順を示すフローチャートである。図10に示す処理手順は、車載装置20の制御部10が制御プログラム9aを実行することによって実現される。図10に示す処理手順は、制御部10によって繰り返し実行される。
図10に示す例では、ステップS101からステップS103、及びステップS106からステップS107の処理は、図6に示すステップS101からステップS103、及びステップS106からステップS107の処理と同一であるため、異なる部分のみを説明し、同一部分の説明は省略する。
車載装置20の制御部10は、車両50が所定のエリア100へ接近していると判別した場合(ステップS103でYes)、処理をステップS111に進める。制御部10は、ステップS111として、車両50の現在位置と車両50が走行している道路の車線情報とを含む第2情報を取得する。例えば、制御部10は、通信部6を介して、自機の現在位置を車両50の位置情報として取得する。例えば、制御部10は、経路データ9cまたは路側機200から車線情報を取得する。例えば、制御部10は、取得した位置情報と車線情報とを第2情報として記憶部9に記憶する。
車載装置20の制御部10は、ステップS112として、第2情報に基づいて、所定のエリア100における車両50の予定ルートRを推定する。例えば、制御部10は、車両50の現在位置と車線情報とに基づいて、車両50が走行している車線を特定する。制御部10は、特定した車線の種類に基づいて、所定のエリア100における車両50の予定ルートRを推定する。例えば、制御部10は、車両50が右折の車線を走行している場合、所定のエリア100における右折のルートを予定ルートRとして推定する。例えば、車両50が直進または右折の車線を走行している場合、右折先の人物に注意を促すために、制御部10は、所定のエリア100における右折のルートを予定ルートRとして推定してもよい。さらに、制御部10は、車両50の方向指示器の状態に基づいて、予定ルートRを推定してもよい。制御部10は、予定ルートRを推定すると、上述したステップS106以降の処理を実行する。
図10に示す処理手順では、車載装置20の制御部10は、車両50の予定ルートRを推定すると、第3情報Dを車両50の外部の電子機器に送信する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車載装置20の制御部10は、第3情報Dを車両50の外部の電子機器へ送信タイミングを変更することができる。
図11は、車載装置20による制御の他の一例の処理手順を示すフローチャートである。図11に示す処理手順は、車載装置20の制御部10が制御プログラム9aを実行することによって実現される。図11に示す処理手順は、制御部10によって繰り返し実行される。
図11に示す例では、ステップS101からステップS103、及びステップS106の処理は、図6に示すステップS101からステップS103、及びステップS106の処理と同一である。図11に示す例では、ステップS111及びステップS112の処理は、図10に示すステップS111及びステップS112の処理と同一である。よって、異なる部分のみを説明し、同一部分の説明は省略する。
車載装置20の制御部10は、ステップS106で第3情報Dを作成すると、処理をステップS121に進める。制御部10は、ステップS121として、所定のエリア100で車両50が右折または左折したか否かを判別するための判別情報を取得する。例えば、制御部10は、通信部6を介して、車両50の他の車載装置、ECU等から、車両50の方向指示結果、ステアリングの操作角度、車両50の走行状態等を示す判別情報を取得する。車両50の走行状態は、例えば、車両50の速度、エンジン回転数等の状態を含む。
車載装置20の制御部10は、ステップS122として、判別情報に基づいて、所定のエリア100で車両50が右折または左折したか否かを判別する。例えば、制御部10は、ステアリングの操作角度が所定の角度よりも大きい場合、右折または左折したと判別する。制御部10は、車両50が右折または左折していないと判別した場合(ステップS123でNo)、処理をステップS124に進める。
車載装置20の制御部10は、ステップS124として、第1情報に基づいて、車両50が所定のエリア100から外れたか否かを判別する。例えば、制御部10は、通信部6を介して、第1情報を受信していない場合、所定のエリア100から外れたと判別する。例えば、制御部10は、車両50の現在位置に基づいて、所定のエリア100から外れたかを判別してもよい。制御部10は、車両50が所定のエリア100から外れていないと判別した場合(ステップS125でNo)、処理を上述したステップS121に戻す。制御部10は、車両50が所定のエリア100から外れたと判別した場合(ステップS125でYes)、図11に示す処理手順を終了させる。
車載装置20の制御部10は、車両50が右折または左折したと判別した場合(ステップS123でYes)、処理をステップS126に進める。制御部10は、ステップS126として、第3情報Dを通信部6から車両50の外部の電子機器に送信させる。例えば、制御部10は、第1情報を送信した路側機200へ第3情報Dを送信させてもよい。例えば、制御部10は、第3情報Dをブロードキャストメッセージとして車両50の外部の通信機能を有する電子機器へ一斉送信してもよい。制御部10は、第3情報Dの送信が終了すると、図11に示す処理手順を終了させる。
上述したように、車載装置20は、所定のエリア100において、車両50が右折または左折したと判別した場合に、第3情報Dを車両50の外部の電子機器に送信することができる。報知システム1は、車両50が右折または左折した場合に、路側機200によって予定ルートRの近傍の人物に車両50が接近していることを報知することができる。その結果、報知システム1は、車載装置20が所定のエリア100で車両50が走行しているルートに基づいた第3情報Dを路側機200に送信することにより、人物に対する報知の精度を向上させることができる。
上記の実施形態では、報知システム1は、車載装置20が送信した第3情報Dを路側機200が受信する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、報知システム1は、車載装置20が送信した第3情報Dを携帯電子機器300が受信してもよい。図12を用いて、携帯電子機器300が車載装置20から第3情報Dを直接受信する場合の一例を説明する。
図12は、携帯電子機器300による制御の他の一例の処理手順を示すフローチャートである。図12に示す処理手順は、携帯電子機器300の制御部10が制御プログラム91を実行することによって実現される。図12に示す処理手順は、制御部10によって繰り返し実行される。
図12に示すように、携帯電子機器300の制御部10は、ステップS401として、通信部6を介して、第3情報Dを受信したか否かを判別する。制御部10は、第3情報Dを受信していないと判別した場合(ステップS401でNo)、図12に示す処理手順を終了させる。制御部10は、第3情報Dを受信したと判別した場合(ステップS401でYes)、処理をステップS402に進める。
携帯電子機器300の制御部10は、ステップS402として、所定のエリア100のエリア情報を取得する。例えば、エリア情報は、所定のエリア100における道路に関する情報を含む。例えば、制御部10は、通信部6を介して、車載装置20または路側機200からエリア情報を取得する。制御部10は、ステップS403として、通信部6を介して、自機の位置情報を取得する。例えば、自機の位置情報は、所定のエリア100及び所定のエリア100近傍の移動履歴を含む。
携帯電子機器300の制御部10は、ステップS404として、第3情報Dとエリア情報と位置情報とに基づいて、人物への報知が必要であるか否かを判別する。例えば、制御部10は、第3情報Dが示す予定ルートRと所定のエリア100における人物の位置とを比較し、予定ルートRと人物の位置とが所定の距離よりも近い場合に、報知が必要であると判別する。例えば、制御部10は、第3情報Dが示す予定ルートRと所定のエリア100における人物の進行方向が交わる場合に、報知が必要であると判別する。制御部10は、報知が必要ないと判別した場合(ステップS405でNo)、図12に示す処理手順を終了させる。制御部10は、報知が必要であると判別した場合(ステップS405でYes)、処理をステップS406に進める。
携帯電子機器300の制御部10は、ステップS406として、第3情報Dに基づいて、車両50の接近を人物に報知する。例えば、制御部10は、第3情報Dの予定ルートRを含む報知画面を表示部2に表示させる。例えば、制御部10は、車両50の接近を報知する音声、報知音等をスピーカ11から出力させる。制御部10は、例えば、人物による報知の終了操作に応じて、報知を終了すると、図12に示す処理手順を終了させる。
上述したように、携帯電子機器300は、車載装置20が送信した第3情報Dを受信すると、人物への報知が必要と判別した場合に、車両50の接近を人物に報知することができる。報知システム1は、車載装置20と携帯電子機器300とが直接通信することにより、路側機200の負荷を低減させることができる。携帯電子機器300は、人物への報知の必要を判別することで、人物に対する報知の精度を向上させることができる。
上記の実施形態では、車載装置20は、例えば、運転者が所持しているスマートフォンで実現してもよい。この場合、車載装置20は、センサ部15によって車両50のステアリングの回転方向、回転角度等を検出してもよい。例えば、車載装置20は、利用者に携帯された状態で、車両50に搭載されてもよい。
上記の実施形態では、報知システム1は、車載装置20と、路側機200と、携帯電子機器300とを有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車載装置20は、車両50の複数のECUで実現してもよい。例えば、車両50は、車載装置20の通信部6及び制御部10を、通信用ECU、車両50における表示を制御する表示用ECUで実現してもよい。報知システム1は、車載装置20と、路側機200とのみを有する構成としてもよい。この場合、路側機200は、報知エリアEに向けて報知可能な報知部を備え、当該報知部によって人物に対する報知を行う構成とすることができる。
上記の実施形態では、報知システム1は、車載装置20が所定のエリア100における車両50の予定ルートRを推測する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車載装置20は、通信部6を介して外部のクラウドサーバに、第2情報、車載装置20に関する情報、車両50に関する情報等を送信し、当該クラウドサーバが所定のエリア100における車両50の予定ルートRを推定してもよい。例えば、報知システム1は、路側機200の機能の一部をクラウドサーバ等で実現してもよい。
添付の請求項に係る技術を完全かつ明瞭に開示するために特徴的な実施形態に関し記載してきた。しかし、添付の請求項は、上記実施形態に限定されるべきものでなく、本明細書に示した基礎的事項の範囲内で当該技術分野の当業者が創作しうるすべての変形例及び代替可能な構成を具現化するように構成されるべきである。