CN105741610A - 避免碰撞辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种避免碰撞辅助装置，其具有类别判断部(28)和判断条件放宽部(28)。类别判断部(28)，判断由静止物体检测部(26)检测出的静止物体的类别。判断条件放宽部(44)，在判断出静止物体是其他车辆(72)的情况下，扩大判断避免碰撞辅助的必要性时所使用的缓冲区域(MA)。缓冲区域(MA)被扩大后，本车(70)与缓冲区域(MA)相干扰的概率很高。即，使避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。

Description

避免碰撞辅助装置
技术领域
本发明涉及一种用于辅助行驶中的车辆避免与静止状态的车辆发生碰撞的避免碰撞辅助装置。
背景技术
近年来，为了避免与停车中的车辆、障碍物、行人等物体发生碰撞，车辆上装载有避免碰撞辅助装置。避免碰撞辅助装置基于所规定的判断条件来判断是否有避免碰撞的必要性。作为一个判断条件，例如图10所示，围着位于本车100周围的前方物体102设定有假设空间。此假设空间被称为缓冲区域MA。避免碰撞辅助装置以本车100所具有的照相机或雷达等检测出前方物体102，在检测出的静止物体或移动物体的周围设定缓冲区域MA。然后，预测本车100与缓冲区域MA(缓冲区域MA中的物体)之间发生干扰(碰撞等)的可能性，判断出具有发生干扰的可能性的情况下，控制自动转向及/或自动刹车，以避免发生碰撞。
日本发明专利公开公报特开2011-85476号([0042]段、[0044]段、图5)中，公开了一种避免横穿过本车前方的移动物体(两轮车)与本车发生碰撞的避免碰撞辅助装置。此避免碰撞辅助装置，将检测到的移动物体置换为规定长度的缓冲区域，并且，会按照移动物体的移动速度增加缓冲区域的长度。
日本发明专利公开公报特开2011-85476号中虽然公开了在移动物体(两轮车)周围设定最适当的缓冲区域的技术，但是没有公开在静止物体(停在路上的车辆或墙壁等)周围设定最适当的缓冲区域的技术。
现有技术中，在静止物体周围设定缓冲区域MA的情况下，会在静止物体周围设定缓冲宽度很大的缓冲区域MA。但是，设定的缓冲宽度过大会导致在行驶道路上所设定的缓冲区域MA以外的安全行驶区域SA变得过小。此时，避免碰撞辅助装置无法识别正确的安全行驶区域SA，会发生妨碍正常行驶的危险。而在静止物体周围设定缓冲宽度小的缓冲区域MA的话，避免碰撞辅助装置能够识别正确的安全行驶区域SA。但是，在静止物体为车辆的情况下，可能会出现车辆突然起步、车门突然打开等车辆静止状态突然发生改变的情况。如果车辆静止状态突然发生改变，就会有无法避免碰撞的危险。
发明内容
鉴于上述问题提出了本发明，本发明以提供一种能够根据静止物体的状态进行最适当的避免碰撞辅助的避免碰撞辅助装置为目的。
本发明所涉及的避免碰撞辅助装置具有检测静止物体的静止物体检测部、和基于规定的判断条件判断对于所述静止物体进行避免碰撞辅助的必要性的避免碰撞判断部，所述避免碰撞判断部判断出有必要进行所述避免碰撞辅助的情况下，进行避免碰撞辅助，其特征在于，具有类别判断部和判断条件放宽部，其中，所述类别判断部判断所述静止物体的类别，所述判断条件放宽部在由所述类别判断部判断出所述静止物体为车辆的情况下，放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
车辆有突然起步、车门突然打开等静止状态突然发生改变的可能性。本发明可以判断静止物体是否为车辆，在判断出静止物体是车辆的情况下，放宽判断避免碰撞辅助的必要性时所使用的判断条件，更易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断。根据本发明，可以进行对于静止车辆的起步、车门打开等给予考虑的避免碰撞辅助。即，能够对于静止车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中，也可以如下这样：在所述车辆有人乘车的情况下，所述判断条件放宽部放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，在静止的车辆上有人乘车的情况下，判断为会有车辆起步或车门打开的情况，更易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。即，能够对于有人乘车的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中也可以如下这样：所述车辆的车门的移动量在车辆宽度方向上越大，所述判断条件放宽部越放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，在有车门打开程度较大的车辆的情况下，能够易于作出车门打开时有必要进行避免碰撞辅助的判断。即，可以对于在车辆宽度方向上车门的移动较大的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中也可以如下这样：在所述车辆的发动机为停止状态的情况下，所述判断条件放宽部放宽车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，在静止中的车辆的发动机为停止状态的情况下，判断为车门会打开，从而易于作出有必要在车辆宽度方向上进行避免碰撞辅助的判断。即，能够对于停车中的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中也可以如下这样：在所述车辆的发动机停止时起的规定时间以内的情况下，所述判断条件放宽部放宽在车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，在静止中的车辆的发动机停止时起的规定时间以内的情况下，判断为为了下车而使发动机停止，从而易于作出在车辆宽度方向上有必要进行避免碰撞辅助的判断。即，能够对于在从停车时起的规定时间以内的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中也可以如下这样：在所述车辆的发动机处于启动状态的情况下，所述判断条件放宽部放宽车辆行驶方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，在静止中的车辆的发动机处于启动状态的情况下，判断为会开始行驶，能够易于作出在车辆行驶方向上有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。即，能够对于发动机处于启动状态的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中，也可以如下这样：在所述车辆的发动机开始启动时起的规定时间内的情况下，所述判断条件放宽部放宽车辆行驶方向的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，在静止中的车辆的发动机开始启动时起的规定时间内的情况下，判断为会开始行驶，能够易于作出在车辆行驶方向上有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。即，能够对于在发动机开始启动时起的规定时间内的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中，也可以如下这样：所述车辆的排档在行驶档位的情况下，所述判断条件放宽部根据所述行驶档位放宽车辆的行驶方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，在静止中的车辆的排档在被设定为行驶档位的情况下，判断为会开始行驶，能够易于作出在车辆行驶方向上有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。即，能够对于排档设定在行驶档位上的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中，也可以如下这样：在所述车辆有转向操作的情况下，所述判断条件放宽部放宽车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，对于静止中的车辆有转向操作的情况下，判断为车辆会在车辆宽度方向上移动，从而能够易于作出在车辆宽度方向上有必要进行避免碰撞辅助的判断。即，能够对于有转向操作的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中，也可以如下这样：在静止中的车辆停在路肩的情况下，所述判断条件放宽部放宽车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，在静止中的车辆停在路肩的情况下，判断为车辆会向车辆宽度方向上移动回到车道上，能够易于作出在车辆宽度方向上有必要进行避免碰撞辅助的判断。即，能够对于停在路肩的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本发明中，也可以如下这样：作为所述判断条件，对于所述静止物体设定避免碰撞所必要的区域，所述判断条件放宽部通过扩大所述区域来放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
根据本发明，因为设定了作为判断条件的避免碰撞所必要的区域，因而能够通过变更该区域，来进行高精度的避免碰撞辅助。
根据本发明，能够对于静止中的车辆考虑到车辆起步或打开车门等情况而进行避免碰撞辅助。即，能够对于静止中的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
上述的目的、特点及优点，根据参照附图纸所做的以下的实施方式的说明会更加容易理解。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的避免碰撞辅助装置的结构框图。
图2是表示在车辆宽度方向上扩大后的缓冲区域的示意图。
图3是用于对避免碰撞辅助装置的动作进行说明的流程图。
图4是用于对车种判断处理进行说明的流程图。
图5是用于对发动机工作判断处理进行说明的流程图。
图6A及图6B是表示在车辆行驶方向上扩大后的缓冲区域的示意图。
图7是用于对排档档位判断处理进行说明的流程图。
图8是用于对转向操作判断处理进行说明的流程图。
图9是用于对停车位置判断处理进行说明的流程图。
图10是表示缓冲区域的示意图。
具体实施方式
下面，参照附图，对于本发明所涉及的避免碰撞辅助装置，以优选的实施方式为例进行详细说明。图1是本发明的实施方式所涉及的避免碰撞辅助装置10的结构框图。图2是表示在车辆宽度方向上扩大后的缓冲区域MA的示意图。
本实施方式中，如图2所示，作为用于判断本车70对于其他车辆72进行避免碰撞辅助的必要性的判断条件，设定缓冲区域MA。并且，通过扩大缓冲区域MA，更易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断。此外，在以下的说明中，静止的车辆、行人、墙壁、障碍物等称为静止物体，移动中的车辆、行人称为移动物体。
[避免碰撞辅助装置10的结构]
避免碰撞辅助装置10具有检测本车70周围的静止物体及移动物体的周围信息检测部12、与车外进行通信的通信部14、获取本车70位置的测位部16、检测车速的车速判断部18、全面进行避免碰撞辅助处理的避免碰撞辅助处理部20、和避免碰撞时启动的避免碰撞执行部22。
周围信息检测部12检测出本车周围的静止物体、移动物体、道路等各检测对象物，并且具有测量各检测对象物位置的装置。具体而言，周围信息检测部12具有毫米波雷达、微波雷达、激光雷达、红外线传感器、超声波传感器、光学照相机等可以主动检测出本车周围的各检测对象物的装置。此外，周围信息检测部12也可以具有从信标等路边装置接收各检测对象物的检测信息的装置。此外，周围信息检测部12也可以具有从设置在道路上的照相机、雷达等接收各检测对象物的检测信息的装置。
通信部14具有：与其他车辆72所具有的通信部90之间进行车与车之间通信，或与路边装置92之间进行道路与车辆之间通信的装置。道路与车辆之间通信的情况下，通信部14可以通过路边装置92获取其他车辆72的信息。
测位部16具有测定本车70位置的装置，其能够通过利用GPS接收器的无线电导航和利用陀螺仪传感器及加速度传感器等的自主导航等方法，测定本车70的位置。
车速判断部18具有测定本车70速度的装置。例如，车速判断部18具有分别检测各车轮的转动速度的多个车轮速度传感器，其基于多个车轮速度传感器检测出的车轮的转动速度得出车速。
避免碰撞辅助处理部20由车载的ECU(电子控制单元)构成。众所周知，ECU是包括微型电脑的计算机，具有CPU(中央处理器)、作为存储器的ROM(包括EEPROM)、RAM(随机存取存储器)，还具有A/D转换器、D/A转换器等输出入装置、作为计时部的计时器，通过由CPU读取并执行存储在ROM中的程序，而作为各种功能实现部(功能实现机构)，例如控制部、运算部及处理部等发挥功能。此外这些功能也可以由计算机硬件来实现。另外，ECU可以作为一个整体，也可以划分为多个部分。在本实施方式中，通过在ECU中执行程序，而发挥以下所说明的各部的功能。
静止物体检测部26，从周围信息检测部12检测出的各检测对象物中检测出静止物体。例如，识别周围信息检测部12检测出的各检测对象物，判断各检测对象物的移动速度，将速度为0的检测对象物判断为静止物体，将速度不为0的检测对象物判断为移动物体。此时也判断静止物体的位置。
类别判断部28，判断由静止物体检测部26检测出的静止物体的类别。例如，通过模板匹配(图形匹配)等图像对照，对路面上的车辆或行人及沿着路面设置的墙壁或护栏等静止物体的类别进行判断。
停车位置判断部30，判断由类别判断部28判断为车辆的静止物体的位置，既判断其他车辆72的停止位置。具体而言，基于周围信息检测部12检测出的各检测对象物的位置信息，来判断由类别判断部28所判断出的其他车辆72是否停在路肩上。
乘车判断部32，判断其他车辆72上是否有驾驶员或乘客。其他车辆72例如基于各车座上所设置的压力传感器等的检测结果或与智能钥匙系统的移动设备建立通信联系，来判断是否有驾驶员或乘客。此外，其他车辆72还可以基于安全带上设置的传感器的检测结果或点火装置的开启信号等表示有人乘车的某些信号，来判断是否有驾驶员或乘客。然后，其他车辆72通过通信部90将关于是否有驾驶员或乘客的信息向外部输出。乘车判断部32则通过通信部14接收其他车辆72上是否有人乘车的信息。
车种判断部34，判断其他车辆72的种类。另外，车种判断部34在车门打开的时候，判断车门在车辆宽度方向上的移动量。其他车辆72将其自身的车种信息通过通信部90向外部输出。车种判断部34则通过通信部14接收其他车辆72的车种信息。
发动机工作判断部36判断其他车辆72的发动机是否处于工作状态。另外，在发动机处于工作状态的情况下，判断发动机开始启动后的经过时间，在发动机处于停止状态的情况下，判断发动机停止后的经过时间。其他车辆72根据点火装置开关的状态，来判断发动机的工作状态/停止状态。然后，其他车辆72将关于发动机的工作状态/停止状态的发动机工作信息，通过通信部90向外部输出。发动机工作判断部36则通过通信部14接收其他车辆72的发动机工作信息。
排档档位判断部38，判断其他车辆72的排档是否在行驶档位上。其他车辆72基于设置在空挡开关(inhibitorswitch)或变速杆(换档键)上的移动传感器的检测结果来判断档位。然后，其他车辆72将排档档位信息通过通信部90向外部输出。排档档位判断部38则通过通信部14接收其他车辆72的排档档位信息。
转向操作判断部40，判断其他车辆72的方向盘是否在被操作。其他车辆72基于转向装置上设置的转向角度传感器的检测结果来判断是否进行了转向操作。然后，其他车辆72将转向操作信息通过通信部90向外部输出。转向操作判断部40则通过通信部14接收其他车辆72的转向操作信息。
判断条件设定部42，基于静止物体检测部26检测出的静止物体，设定判断避免碰撞辅助的必要性时所使用的判断条件。本实施方式中的判断条件，是在静止物体的周围设定缓冲区域MA。判断条件设定部42暂时设定与静止物体之间有一定的缓冲宽度的缓冲区域MA。
判断条件放宽部44，基于其他车辆72的停止状态，放宽规定的判断条件。本实施方式中，基于以下信息，对由判断条件设定部42暂时设定的缓冲区域MA进行扩大，以重新设定，这些信息为：由停车位置判断部30判断出的是否停在路肩上的信息；由乘车判断部32接收到的是否有人乘车的信息；由车种判断部34获取到的车种信息；由发动机工作判断部36获取到的发动机工作信息；由排档档位判断部38判断出的排档档位信息；由转向操作判断部40判断出的转向操作信息等。缓冲区域MA被扩大后，本车70与缓冲区域MA(缓冲区域MA中的物体)相干扰的概率变大。既，缓冲区域MA被扩大后，易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断。另外，在静止物体不是车辆的情况下等没有应该扩大缓冲区域MA的信息的情况下，判断条件放宽部44使判断条件设定部42所设定的缓冲区域MA保持原样不会扩大。
避免碰撞判断部46，基于规定的判断条件，对于静止物体的避免碰撞辅助的必要性进行判断。本实施方式中，基于周围信息检测部12检测出的本车70与其他车辆72间的距离，和测位部16所测定的本车70的位置，和车速判断部18所测定的车速，和判断条件放宽部44所设定的缓冲区域MA的位置，来判断本车70是否有干扰缓冲区域MA(缓冲区域MA中的物体)的危险。另外，避免碰撞判断部46计算碰撞预测时间(TTC)。然后，在有干扰缓冲区域MA(缓冲区域MA中的物体)的危险的情况下，判断为有必要进行避免碰撞辅助，输出对在碰撞预测时间内进行避免碰撞辅助进行指示的指示信号。
避免碰撞执行部22，具有在避免碰撞辅助处理部20的避免碰撞判断部46判断为有必要进行避免碰撞辅助时执行避免碰撞辅助的装置。避免碰撞执行部22例如具有自动工作的刹车装置50、自动工作的转向装置52。刹车装置50根据避免碰撞判断部46输出的指示信号控制刹车压力，进行自动刹车。转向装置52根据避免碰撞判断部46输出的指示信号控制电动马达，控制方向盘转向。
接下来，参考图3、图4、图5、图7、图8、图9所示流程图对避免碰撞辅助装置10的动作加以说明。图3是用于对避免碰撞辅助装置10所做的一系列处理进行说明的流程图。此外，动作的主体是避免碰撞辅助处理部20。避免碰撞辅助部处理20对于由周围信息检测部12检测出的对象物体进行以下处理。
在步骤S1中，静止物体检测部26从周围信息检测部12检测出的各种对象物体中检测出静止物体。在步骤S2中，判断条件设定部42在静止物体检测部26检测出的静止物体的周围暂时设定缓冲区域MA。
在步骤S3中，类别判断部28判断静止物体的类别。在步骤S4中，判断静止物体是否是车辆。当静止物体是车辆(步骤S4：YES)时，进入步骤S5继续进行对于车辆的避免碰撞辅助处理。当静止物体不是车辆(步骤S4：NO)时，进入步骤S13进行对于普通静止物体(静止状态不会变化的静止物体)的避免碰撞辅助处理。
在步骤S5中，乘车判断部32通过通信部14接收其他车辆72是否有人乘车的信息。然后，在步骤S6中，判断其他车辆72是否有人乘车。有人乘车(步骤S6：YES)时，进入步骤S7继续进行对于车辆的避免碰撞辅助处理。无人乘车(步骤S6：NO)时，进入步骤S13进行对于普通静止物体的避免碰撞辅助处理。
在步骤S7中，判断条件放宽部44将判断条件设定部42所设定的缓冲区域MA扩大。判断条件放宽部44例如图2所示，将设定在其他车辆72周围的缓冲区域MA在车辆宽度方向上的长度由最初的W1扩大至W2。此时，也可以扩大整个缓冲区域MA。
步骤S8～步骤S12中，根据其他车辆72的停止状态来判断是否扩大缓冲区域MA。在步骤S8中，进行如图4所示的车种判断处理。在步骤S9中，进行如图5所示的发动机工作判断处理。在步骤S10中，进行如图7所示的排档档位判断处理。在步骤S11中，进行如图8所示的转向操作判断处理。在步骤S12中，进行如图9所示的停车位置判断处理。
在步骤S13中，避免碰撞判断部46进行碰撞预测。避免碰撞判断部46获取以下信息：由判断条件放宽部44设定的缓冲区域MA的位置、由周围信息检测部12检测出的其他车辆72与本车70之间的距离、由测位部16测定的本车70的位置、由车速判断部18所测定的本车70的车速等。然后，避免碰撞判断部46计算TTC等判断碰撞所需的数值，判断本车70是否有干扰缓冲区域MA(缓冲区域MA中的物体)的危险。
在步骤S14中，判断避免碰撞辅助的必要性。根据步骤S13的判断结果判断出有必要进行避免碰撞辅助的情况下(步骤S14：YES)，进入步骤S15执行避免碰撞辅助处理。另外，根据步骤S13的判断结果判断出没有必要进行避免碰撞辅助的情况下(步骤S14：NO)，不执行避免碰撞辅助处理，结束对此静止物体的一系列处理。
在步骤S15中，执行避免碰撞辅助处理。避免碰撞判断部46输出指示避免碰撞辅助的信号。于是，避免碰撞执行部22根据指示信号开始工作，避免本车70对缓冲区域MA(缓冲区域MA中的物体)的碰撞(干扰)。具体而言，避免碰撞执行部22使刹车装置50工作，以使本车70在进入缓冲区域MA之前停车。即，进行自动刹车。或者，使转向装置52工作，以使本车70避开缓冲区域MA行驶。
以上是在避免碰撞辅助装置10中所做的一系列处理。接下来，对于包含在图3的一系列处理中的步骤S8～步骤S12的各个处理进行说明。
图4是用于对车种判断处理进行说明的流程图。在图3的步骤S8中进行以下处理。在步骤S21中，车种判断部34通过通信部14接收其他车辆72的车种信息。在步骤S22中，判断是否有车种信息。从其他车辆72接收的信息中有车种信息(步骤S22：YES)时，进入步骤S23。另外，本车70的通信部14与其他车辆72的通信部90间无法建立通信或从其他车辆72接收的信息中没有车种信息(步骤S22：NO)时，则结束车种判断处理。
在步骤S23中，判断条件放宽部44根据其他车辆72的车种信息来判断车门在车辆宽度方向上的移动量。然后，根据车门的移动量扩大缓冲区域MA。即，在车辆宽度方向上车门的移动量越大则在车辆宽度方向上越扩大缓冲区域MA。缓冲区域MA已经被扩大的情况下，判断条件放宽部44对已经被扩大的缓冲区域MA进一步进行扩大。此时，根据由车种信息确定的车种来决定在车辆宽度方向上的扩大量。
图5是用于对发动机工作判断处理进行说明的流程图。在图3的步骤S9中进行以下处理。在步骤S31中，发动机工作判断部36通过通信部14接收其他车辆72的发动机工作信息。在步骤S32中，基于发动机工作信息判断其他车辆72的发动机是否处于停止状态。发动机处于停止状态(步骤S32：YES)时，进入到步骤S33。发动机处于工作状态(步骤S32：NO)时，进入到步骤S35。
在步骤S33中，判断是否在其他车辆72的发动机停止时起的规定时间以内。在发动机停止时起的规定时间以内(步骤S33：YES)时，其他车辆72的车门被打开、驾驶员或其他乘客下车的可能性很大。此处，在步骤S34中，判断条件放宽部44在车辆宽度方向上扩大缓冲区域MA。缓冲区域MA已经被扩大的情况下，判断条件放宽部44进一步扩大已经被扩大的缓冲区域MA。另外，发动机停止时起已经经过了规定时间(步骤S33：NO)时，其他车辆72的车门被打开的可能性很小。因此，判断条件放宽部44不再扩大缓冲区域MA，而结束发动机工作判断处理。
在步骤S35中，判断是否在其他车辆72的发动机开始启动时起的规定时间以内。在发动机开始启动时起的规定时间以内(步骤S35：YES)时，其他车辆72起步的可能性很大。此处，在步骤S36中判断条件放宽部44在车辆行驶方向上扩大缓冲区域MA。
例如，如图6A所示，当其他车辆72在朝向与行驶车道L大致平行的方向停车的情况下，判断条件放宽部44将缓冲区域MA扩大到其他车辆72a的斜前方。另外，如图6B所示，当其他车辆72a在朝向与行驶车道L大致垂直的方向停车的情况下，判断条件放宽部44将缓冲区域MA扩大到其他车辆72a的前方。此外，在图6B中，只有其他车辆72a的发动机处于工作状态，其他车辆72，72的发动机未处于工作状态。因此，只有其他车辆72a的缓冲区域MA被向前方扩大，其他车辆72，72的缓冲区域MA不向前方扩大。
另外，缓冲区域MA已经被扩大的情况下，判断条件放宽部44进一步扩大已经被扩大的缓冲区域MA。另外，发动机启动后已经经过了规定时间(步骤S35：NO)时，其他车辆72起步的可能性很小。因此，判断条件放宽部44不扩大缓冲区域MA，而结束发动机工作判断处理。
图7是用于对排档档位判断处理进行说明的流程图。在图3的步骤S10中进行以下处理。在步骤S41中，排档档位判断部38通过通信部14接收其他车辆72的排档档位(变速档位)信息。在步骤S42中，基于排档档位信息判断其他车辆72所设定的排档档位。排档档位例如是如D(行驶)那样的向前方的行驶档位的情况下(步骤S42：行驶档位(前))，进入步骤S43。排档档位是R(倒车)那样向后方的行驶档位的情况下(步骤S42：行驶档位(后))，进入步骤S44。排档档位是P(停车)或N(空档)等其他档位的情况下(步骤S42：其他)，结束排档档位判断处理。
其他车辆72的排档档位为行驶档位的情况下，其他车辆72起步的可能性很高。此处，在步骤S43中，判断条件放宽部44在车辆行驶方向上(前方)扩大缓冲区域MA。判断条件放宽部44例如图6A及图6B所示，将缓冲区域MA沿着预测的其他车辆72的行驶方向(前方)扩大。缓冲区域MA已经被扩大的情况下，判断条件放宽部44进一步扩大已经被扩大的缓冲区域MA。
在步骤S44中，判断条件放宽部44将缓冲区域MA在车辆行驶方向上(后方)扩大。判断条件放宽部44将缓冲区域MA沿着预测的其他车辆72的行驶方向(后方)扩大。缓冲区域MA已经被扩大的情况下，判断条件放宽部44进一步扩大已经被扩大的缓冲区域MA。
图8是用于对转向操作判断处理进行说明的流程图。在图3的步骤S11中进行以下处理。在步骤S51中，转向操作判断部40通过通信部14接收其他车辆72的转向操作信息。在步骤S52中，判断是否有转向操作。有转向操作(步骤S52：YES)时，进入步骤S53。另外，没有转向操作(步骤S52：NO)时，结束转向操作判断处理。
在步骤S53中，判断条件放宽部44在车辆宽度方向上扩大缓冲区域MA。缓冲区域MA已经被扩大的情况下，判断条件放宽部44进一步扩大已经被扩大的缓冲区域MA。
图9是用于对停车位置判断处理进行说明的流程图。在图3的步骤S12中进行以下处理。在步骤S61中，停车位置判断部30从周围信息检测部12接收其他车辆72的停车位置信息和路面信息。在步骤S62中，判断停车位置是否为路肩。判断出停车位置是路肩(步骤S62：YES)时，进入步骤S63。另外，停车位置不是路肩(步骤S62：NO)时，结束停车位置判断处理。
在步骤S63中，判断条件放宽部44在车辆宽度方向上扩大缓冲区域MA。缓冲区域MA已经被扩大的情况下，判断条件放宽部44进一步扩大已经被扩大的缓冲区域MA。
[本实施方式的总结]
本实施方式所涉及的避免碰撞辅助装置10具有，检测出静止物体的静止物体检测部26，和基于规定的判断条件对于对所述静止物体的避免碰撞辅助的必要性进行判断的避免碰撞判断部46，当避免碰撞判断部46判断出有必要进行避免碰撞辅助时，进行避免碰撞辅助。并且，避免碰撞辅助装置10还具有类别判断部28和判断条件放宽部44，其中，类别判断部28判断静止物体的类别，判断条件放宽部44在类别判断部28判断出静止物体为其他车辆72的情况下(图3的步骤S4：YES)，放宽判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断。
其他车辆72有突然起步或突然打开车门等、静止状态突然发生变化的可能性。本实施方式中，判断静止物体是否为其他车辆72，当判断为是其他车辆72时，对判断避免碰撞辅助的必要性时所使用的规定的判断条件进行放宽(扩大缓冲区域MA)，以便易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断。根据本实施方式，能够考虑到静止中的其他车辆72突然起步或突然打开车门的可能性，而进行避免碰撞辅助。即，能够对静止中的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
另外，在本实施方式中，在其他车辆72有人乘车的情况下(图3的步骤S6：YES)，判断条件放宽部44放宽判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图3的步骤S7)。
另外，在本实施方式中，当其他车辆72的车门的移动量在车辆宽度方向上越大时，判断条件放宽部44越放宽判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图4的步骤S23)。
另外，在本实施方式中，当其他车辆72的发动机为停止状态时(图5的步骤S32：YES)，判断条件放宽部44放宽车辆宽度方向上的判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图5的步骤S34)。
另外，在本实施方式中，当在其他车辆72的发动机停止时起的规定时间内时(图5的步骤S33：YES)，判断条件放宽部44放宽车辆宽度方向上的判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图5的步骤S34)。
另外，在本实施方式中，当其他车辆72的发动机处于启动状态时(图5的步骤S32：NO)，判断条件放宽部44放宽车辆行驶方向上的判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图5的步骤S36)。
另外，在本实施方式中，当在其他车辆72的发动机开始启动时起的规定时间内时(图5的步骤S32：YES)，判断条件放宽部44放宽车辆行驶方向上的判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图5的步骤S36)。
另外，在本实施方式中，当其他车辆72的排挡为行驶档位时(图7的S42：D、R)，判断条件放宽部44根据行驶档位放宽在车辆行驶方向上的判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图7的步骤S43、44)。
另外，在本实施方式中，当其他车辆72有转向操作时(图8的步骤S52：YES)，判断条件放宽部44放宽车辆宽度方向上的判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图8的步骤S53)。
另外，在本实施方式中，当其他车辆72停在路肩时(图9的步骤S62：YES)，判断条件放宽部44放宽车辆宽度方向上的判断条件(扩大缓冲区域MA)，使避免碰撞判断部46易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断(图9的步骤S63)。
根据本实施方式，能够对停车中的车辆进行适合的避免碰撞辅助。
【其他实施方式】
另外，本发明并不限于上述的实施方式，在不脱离本发明主旨的区域内，当然可以采用各种各样的构成方式。
例如，在图3所示的流程中，在步骤S6中，判断出其他车辆72有人乘车的情况下，进行步骤S8～步骤S12所示的车种判断处理、发动机工作判断处理、排挡档位判断处理、转向操作判断处理、停车位置判断处理，但是，判断出其他车辆72没有人乘车的情况下，不进行各种判断处理。但是，也可以不管步骤S6的判断结果如何，均进行步骤S8～步骤S12的各种判断处理。
另外，在上述实施方式中，通过通信部14接收其他车辆72输出的是否有人乘车的信息、车种信息、发动机工作信息、排档档位信息、转向操作信息。但是，也可以接收其他信息。例如，也可以接收车灯的亮灯信息、方向指示器的工作信息或刹车操作的信息等、通常情况下表示车辆起步情况的信息。总之，可以检测出有驾驶员或其他乘客乘车的某种信息，判断避免碰撞辅助的必要性。
另外，缓冲区域MA的扩大量及其形状，可以在各处理中均一致，也可以根据具体处理而不同。另外，也可以根据车种变更缓冲区域MA的扩大量及其形状。
此外，在上述实施方式中所说明的其他车辆72，不言而喻其是四轮以上的汽车，但是其也可以是两轮车。两轮车有时不具有能进行车与车之间通信的装置。这种情况下，可以与驾驶员或其他乘客所持有的智能手机等移动终端设备进行近距离通信，例如使用蓝牙(注册商标)进行通信，接收各种信息。汽车的情况下也同样可以利用驾驶员或其他乘客所持有的智能手机等移动终端进行近距离通信。
所述的实施方式中，如图2所述，作为用于对本车70对于静止物体(其他车辆72)进行避免碰撞辅助的必要性进行判断的判断条件，设定了缓冲区域MA。另外，通过扩大缓冲区域MA，更易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断。但是，判断条件并不限于设定缓冲区域MA，可以进行适当的变更。例如，可以修改计算TTC时所用的系数，更易于作出有必要进行避免碰撞辅助的判断。

Claims (11)

1.一种避免碰撞辅助装置，其具有：
静止物体检测部(26)，其检测出静止物体；
避免碰撞判断部(46)，其基于规定的判断条件，判断对于所述静止物体的避免碰撞辅助的必要性，
当所述避免碰撞判断部(46)判断出有必要进行所述避免碰撞辅助时，所述避免碰撞辅助装置(10)进行所述避免碰撞辅助，
其特征在于，
还具有：
类别判断部(28)，其判断所述静止物体的类别；
判断条件放宽部(44)，由所述类别判断部(28)判断出所述静止物体是车辆(72)的情况下，所述判断条件放宽部(44)放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
2.根据权利要求1所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
在所述车辆(72)有人乘车的情况下，所述判断条件放宽部(44)放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
3.根据权利要求1所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述车辆(72)的车门的移动量在车辆宽度方向上越大，所述判断条件放宽部(44)越放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
4.根据权利要求1所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述车辆(72)的发动机为停止状态的情况下，所述判断条件放宽部(44)放宽车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
5.根据权利要求4所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
在所述车辆(72)的发动机停止时起的规定时间内的情况下，所述判断条件放宽部(44)放宽车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
6.根据权利要求1所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述车辆(72)的发动机为启动状态的情况下，所述判断条件放宽部(44)放宽车辆行驶方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
7.根据权利要求6所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
在所述车辆(72)的发动机开始启动时起的规定时间内的情况下，所述判断条件放宽部(44)放宽车辆行驶方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
8.根据权利要求1所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述车辆(72)的排档是在行驶档位的情况下，所述判断条件放宽部(44)根据所述行驶档位放宽在车辆行驶方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
9.根据权利要求1所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述车辆(72)有转向操作的情况下，所述判断条件放宽部(44)放宽车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
10.根据权利要求1所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述车辆(72)停在路肩的情况下，所述判断条件放宽部(44)放宽车辆宽度方向上的所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
11.根据权利要求1所述的避免碰撞辅助装置，其特征在于，
作为所述判断条件，对于所述静止物体设定避免碰撞所必要的区域，
所述判断条件放宽部(44)通过扩大所述区域来放宽所述判断条件，从而使所述避免碰撞判断部(46)易于作出有必要进行所述避免碰撞辅助的判断。
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