CN115675451A - 用于碰撞回避辅助的控制装置、碰撞回避辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于碰撞回避辅助的控制装置、碰撞回避辅助方法。用于碰撞回避辅助的控制装置包括处理器。所述处理器被配置为：执行区域设定处理，所述区域设定处理是在车辆的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域的处理；执行累计处理，所述累计处理是位于所述辅助判定区域内的物体赋予根据所述物体的位置而确定的判定值并进行累计的处理；在通过所述累计处理计算的对所述物体的累计值超过规定的阈值的情况下，基于表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来进行对所述车辆与所述物体的碰撞回避进行辅助的碰撞回避辅助控制。

Description

用于碰撞回避辅助的控制装置、碰撞回避辅助方法

技术领域

本发明涉及用于对车辆与物体的碰撞回避进行辅助的控制装置以及碰撞回避辅助方法。

背景技术

日本特开2018－012360中公开了考虑物体位于车行道或人行道的哪里来对车辆与物体的碰撞回避进行辅助的行驶辅助装置。

该行驶辅助装置在预测为物体在规定时间以内进入至设定于车辆的周围的区域内的情况下，开始辅助。此外，该行驶辅助装置判定物体是否位于第一车行道区域(本车辆所行驶的车道上的区域)、第二车行道区域(第一车行道区域以外的车道上的区域)、人行道区域中的任一个区域。并且，该行驶辅助装置被配置为：在物体位于第一车行道区域的情况下，比物体位于第二车行道区域的情况更易于开始辅助。此外，该行驶辅助装置被配置为：在物体位于第二车行道区域的情况下，比物体位于人行道区域的情况更易于开始辅助。

为了预测物体是否在规定时间以内进入至某个区域内，需要预测并给出物体的移动速度。该情况下的物体的移动速度通过根据由传感器得到的测定值来预测、在控制装置中预先设定(例如，在物体是行人的情况下，设为标准的步行速度即5kph)等来给出。

然而，就物体而言，根据各自的状态、环境而移动速度不同，难以准确地预测并给出物体的移动速度。

因此，若以物体进入至某个范围内为条件来执行对碰撞回避进行辅助的控制(碰撞回避辅助控制)，则可能会在不需要碰撞回避的辅助的情况下执行了碰撞回避辅助控制。进而，会给车辆的乘客/乘坐者带来麻烦。

发明内容

本发明提供一种针对被配置为抑制碰撞回避辅助控制的不必要工作的车辆的用于碰撞回避辅助的控制装置以及碰撞回避辅助方法。

本公开的第一方案是控制装置。所述控制装置包括被配置为进行碰撞回避辅助控制的处理器。所述处理器被配置为：执行区域设定处理，所述区域设定处理是在车辆的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域的处理；执行累计处理，所述累计处理是对位于辅助判定区域内的物体，赋予根据物体的位置而确定的判定值并进行累计的处理；以及在通过累计处理计算出的累计值超过规定的阈值的情况下，基于表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来进行对车辆与物体的碰撞回避进行辅助的碰撞回避辅助控制。

在所述第一方案中，所述处理器也可以被配置为：在区域设定处理中，设定多个假定横向速度，该假定横向速度是与车辆的行进方向垂直的方向的物体的速度的假定值，也可以对所设定的假定横向速度的每一个设定注意区域，该注意区域是物体会以规定值以下的碰撞富余时间位于车辆的通过区域的区域。辅助判定区域也可以通过各个注意区域的合并来给出。在累计处理中，判定值也可以是按由各个注意区域的边界线划分的每个区域确定的值。

在所述第一方案中，所述处理器也可以被配置为：获取所述物体的类别的信息；以及在区域设定处理中，基于物体的类别来设定假定横向速度。

本公开的第二方案是碰撞回避辅助方法。所述碰撞回避辅助方法是车辆与物体的碰撞回避的辅助的方法，包括：在车辆的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域的区域设定处理；对位于辅助判定区域内的物体赋予根据物体的位置而确定的判定值并进行累计的累计处理；以及在累计处理中计算出的对物体的累计值超过规定的阈值的情况下，进行对物体的碰撞回避的辅助。

在所述第二方案中，区域设定处理也可以包括：设定多个假定横向速度，该假定横向速度是与车辆的行进方向垂直的方向的物体的速度的假定值；以及对所设定的假定横向速度的每一个设定注意区域，该注意区域是物体会以规定值以下的碰撞富余时间位于车辆的通过区域的区域。辅助判定区域也可以是各个注意区域的合并的区域。在累计处理中，判定值也可以是按由各个注意区域的边界线划分的每个区域确定的值。

在所述第二方案中，也可以是，在区域设定处理中，基于物体的类别来设定假定横向速度。

根据本公开的所述第一方案和所述第二方案，将位于辅助判定区域内的物体作为碰撞回避的辅助的对象，根据物体的位置来给出判定值并进行累计，在累计值超过规定的阈值的情况下，进行对该物体的碰撞回避的辅助。由此，能在物体的移动速度比所预测的速度大或者小而不需要碰撞回避的辅助的情况下，抑制碰撞回避辅助控制进行工作。进而，能减少车辆的乘客/乘坐者的麻烦。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1A是用于对碰撞回避辅助控制进行说明的概念图。

图1B是用于对在通过制动控制来进行碰撞回避的辅助的情况下的碰撞回避辅助控制进行说明的概念图。

图1C是用于对在通过转向控制来进行碰撞回避的辅助的情况下的碰撞回避辅助控制进行说明的概念图。

图2是表示基于作为碰撞回避的对象的物体的纵向速度和横向速度设定的注意区域的例子的概念图。

图3A是用于对根据作为碰撞回避的对象的物体的纵向速度和横向速度而变化的注意区域进行说明的概念图。

图3B是用于对根据作为碰撞回避的对象的物体的纵向速度和横向速度而变化的注意区域进行说明的概念图。

图3C是用于对根据作为碰撞回避的对象的物体的纵向速度和横向速度而变化的注意区域进行说明的概念图。

图3D是用于对根据作为碰撞回避的对象的物体的纵向速度和横向速度而变化的注意区域进行说明的概念图。

图4是用于对与在设定注意区域时给出的物体的速度与实际的物体的速度的差异相伴的碰撞回避辅助控制的不必要工作进行说明的概念图。

图5是表示本实施方式的控制装置所设定的辅助判定区域的例子的概念图。

图6是表示具备本实施方式的控制装置的车辆的车辆系统的构成的框图。

图7是表示处理器按照碰撞回避辅助控制程序执行的处理的流程图。

图8是表示在图7的流程图所示的区域设定处理中所设定的辅助判定区域的例子的概念图。

图9是用于对图7的流程图所示的物体的位置判定进行说明的概念图。

图10是表示在图7的流程图所示的累计处理中，根据辅助判定区域内的物体的位置给出的判定值的例子的概念图。

图11是用于对本实施方式的控制装置的效果进行说明的概念图。

图12是表示在图11中示出的移动路径的每一个中的累计值的曲线图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、原理上明显确定为该数值的情况之外，本发明不限定于该提及的数值。此外，就在以下所示的实施方式中进行说明的构造等而言，除了特别明示的情况、原理上明显确定为该构造的情况之外，在本发明中不一定是必须的。需要说明的是，在各图中，对于相同或相当的部分标注相同的附图标记，适当简化乃至省略其重复说明。

1.概要

本实施方式的控制装置进行对车辆与物体的碰撞回避进行辅助的碰撞回避辅助控制。就成为碰撞回避的对象的物体而言，举例示出行人、自行车、泊车车辆、障碍物等。典型地，本实施方式的控制装置是搭载于车辆的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。不过，控制装置也可以是车辆的外部的装置，远程地进行车辆的控制。此外，搭载有本实施方式的控制装置的车辆的形态没有特别限定。

图1A是用于对碰撞回避辅助控制进行说明的概念图。图1B是用于对在通过制动控制来进行碰撞回避的辅助的情况下的碰撞回避辅助控制进行说明的概念图。图1C是用于对在通过转向控制来进行碰撞回避的辅助的情况下的碰撞回避辅助控制进行说明的概念图。图1A、图1B以及图1C示出了车辆1正在车行道行驶，并以车行道上的静止物体ST为对象来进行碰撞回避辅助控制的情况。碰撞回避辅助控制通过搭载于车辆1的控制装置100来进行。

在控制装置100判断为若维持车辆1的当前的行驶状态(速度、行进方向等)，则不容易进行与物体的碰撞回避的情况下进行碰撞回避辅助控制。就碰撞回避辅助控制而言，典型的是通过对车辆1的制动或转向进行控制来进行碰撞回避的辅助。图1B示出了进行通过制动控制实现的碰撞回避的辅助的情况，图1C示出了进行通过转向控制实现的碰撞回避的辅助的情况。

如图1B所示，车辆1通过制动控制进行减速，由此能有富余地进行碰撞回避。此外，如图1C所示，通过转向控制来进行车辆1的转向，由此也能容易地进行碰撞回避。

在是否进行碰撞回避辅助控制的判断中，以往使用与物体的碰撞富余时间(TTC：Time To Collision)。TTC表示在维持车辆1的行进方向上的车辆1与物体的当前的相对速度(以下，也仅称为“相对速度”。)的情况下到车辆1与物体碰撞为止的时间。因此，在TTC成为规定值以下的情况下，能判断为不容易进行碰撞回避。

此外，在是否进行碰撞回避辅助控制的判断中，还应该考虑与车辆1的行进方向垂直的方向(以下，也称为“垂直方向”。)的物体的位置(以下，也称为“横向位置”。)和速度(以下，也称为“横向速度”。)。这是因为，根据物体的横向位置和横向速度，考虑物体不会以规定值以下的TTC位于车辆1的通过区域，从而不需要碰撞回避的辅助的情况。例如，物体的横向位置离车辆1足够远并且正在行进方向上移动或者正在远离车辆1的方向上移动的情况、物体的横向速度足够大并且物体脱离车辆1的通过区域而TTC不会成为规定值以下的情况等。

因此，以往认为，基于物体的行进方向的速度(以下，也称为“纵向速度”。)和横向速度，在车辆1的前方设定表示特定的区域的注意区域，以物体位于该注意区域为条件进行碰撞回避辅助控制。

图2是表示基于物体CT的纵向速度和横向速度而设定的注意区域的例子的概念图。图2示出了车辆1正以速度V行驶，并进行是否进行针对物体CT的碰撞回避辅助控制的判断的情况。在此，物体CT从车辆1观察位于左侧，在接近车辆1的方向以纵向速度TVd移动，从车辆1观察在右侧的方向以横向速度TVp移动。

在图2中，由TTC≤t1和TTC≤t2表示的距离分别是以相对速度V－TVd在时间t1和时间t2之间前进的距离。此外，作为注意区域的边界线的第一边界线和第二边界线的倾斜的大小彼此相同，用相对速度V－TVd与物体CT的横向速度TVp之比(从车辆1观察物体CT所接近的方向)来表示。

就是说，图2所示的注意区域是TTC成为规定值t2以下的区域，并且是物体CT会以规定值t1以下的TTC位于车辆1的通过区域的区域。图2所示的注意区域可以通过给出相对速度V－TVd和横向速度TVp来设定。

需要说明的是，对于物体CT从车辆1观察位于右侧的情况，也能同样地设定注意区域。此时，注意区域与图2所示的注意区域对称地成为从车辆1观察向右侧倾斜的形状。此外，在物体CT在远离车辆1的方向移动的情况下，不设定这样的注意区域。例如，物体CT从车辆1观察位于左侧并且从车辆1观察在左侧的垂直方向移动的情况、物体CT从车辆1观察位于右侧并且从车辆1观察在右侧的垂直方向移动的情况。

除此之外，为了抑制碰撞回避辅助控制针对车行道区域外的物体CT进行工作，可以考虑将注意区域限制在车行道区域。在该情况下，判定物体CT是否位于车行道区域。而且，有时也会判定物体CT是否欲穿越车行道区域。

这样的注意区域根据成为对象的物体CT的速度而变化。图3A、图3B、图3C、图3D是用于对根据物体CT的速度而变化的注意区域进行说明的概念图。图3A、图3B、图3C、图3D示出了与图2同样的情况，图3A、图3B、图3C、图3D分别示出了物体CT的纵向速度和横向速度不同的情况。在此，图3A所示的注意区域等同于图2所示的注意区域。

在图3B中，物体CT在接近车辆1的方向以纵向速度TVd移动，从车辆1观察在右侧的方向以横向速度TVp2移动。在此，横向速度TVp2的大小比在图3A中示出的物体CT的横向速度TVp大。因此，注意区域成为与图3A相比，从车辆1观察向左侧倾斜更大的形状。

在图3C中，物体CT在远离车辆1的方向以纵向速度TVd移动，从车辆1观察在右侧的方向以横向速度TVp移动。与图3A相比，相对速度V－TVd变小，因此注意区域成为在行进方向变短的形状。

在图3D中，示出了物体CT在接近车辆1的方向以纵向速度TVd移动，不具有横向速度的情况。此时，注意区域成为通过区域的一部分的长方形的区域。

在此，就在设定注意区域时给出的物体CT的横向速度TVp的大小而言，存在根据传感器的检测值而预测并给出的情况和根据物体CT的类别而预先给出的情况。在根据物体CT的类别而预先给出的情况下，在检测为物体CT是行人时，例如，通过一般的步行速度即5kph来给出物体CT的横向速度TVp的大小。

然而，物体CT的速度根据各自的状态、环境而不同，在注意区域的设定时难以准确地预测并给出一定期间的速度。当所预测的物体CT的速度与实际的物体CT的速度存在差异时，可能会引起碰撞回避辅助控制的不必要工作。

图4是用于对与所预测的物体CT的速度与实际的物体CT的速度的差异相伴的碰撞回避辅助控制的不必要工作进行说明的概念图。在图4中，预测物体CT位于注意区域，并且会以规定值t1以下的TTC位于车辆1的通过区域(路径1)。但是，在实际的物体CT的横向速度比所预测的物体CT的速度小的情况(路径2)下、横向速度比所预测的物体CT的速度大的情况(路径3)下等，有时实际上物体CT不会以规定值t1以下的TTC位于车辆1的通过区域。在这样的情况下，不需要对物体CT的碰撞回避的辅助。

因此，本实施方式的控制装置100在车辆1的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域，并对根据物体CT的辅助判定区域内的位置而确定的判定值按每个控制周期进行累计。然后，在累计值超过规定的阈值的情况下，进行碰撞回避辅助控制。在此，辅助判定区域是设定多个物体CT的横向速度的假定值(以下，也称为“假定横向速度”。)，并对所设定的假定横向速度的每一个设定的注意区域的合并。

图5是表示在本实施方式的控制装置100中所设定的辅助判定区域的例子的概念图。在图5中，设定有3kph、5kph、8kph这三个来作为物体CT的假定横向速度。辅助判定区域(由粗线包围的区域)成为对所设定的假定横向速度的每一个设定的注意区域的合并。此外，按由边界线划分的每个区域来给出判定值。在图5中，对物体CT赋予判定值0.2。本实施方式的控制装置100对如此赋予的判定值按每个控制周期进行累计，在超过规定的阈值(例如，超过1)的情况下进行碰撞回避辅助控制。

如此进行是否进行碰撞回避辅助控制的判断，由此不会以物体CT位于注意区域为条件立即进行碰撞回避辅助控制，从而能抑制碰撞回避辅助控制的不必要工作。进而，能减少车辆1的乘客/乘坐者的麻烦。

2.构成

图6是表示具备本实施方式的控制装置100的车辆1的车辆系统10的构成的框图。车辆系统10包括控制装置100、传感器系统200、通信装置210以及致动器系统300。控制装置100通过电或无线与传感器系统200、通信装置210以及致动器系统300连接，被配置为能相互传递信息。

传感器系统200是对表示车辆1的驾驶环境的信息(驾驶环境信息)进行检测并输出的传感器的系统。传感器系统200包括行驶状态检测传感器201和周围环境检测传感器202。

行驶状态检测传感器201对车辆1的行驶状态(车速、加速度、横摆角速度等)进行检测并输出。行驶状态检测传感器201例如是车轮速度传感器、G传感器、陀螺仪传感器等。

周围环境检测传感器202对车辆周围的环境(车道、障碍物、先行车等)的信息进行检测。周围环境检测传感器202例如是毫米波雷达、摄像机、LiDAR(Light Detection AndRanging：激光雷达)等。

需要说明的是，传感器系统200也可以包括对其他驾驶环境信息进行检测的传感器。

通信装置210通过与车辆外部的装置进行通信来进行各种各样的信息(通信信息)的收发。通信装置210例如是用于进行车间通信、路车间通信的装置、提供GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)功能的装置、与连接于通信网络并且配置于网络上的服务器进行通信信息的收发的装置等。控制装置100经由通信装置210所获取的通信信息例如是地图信息、道路交通信息等。可以以任意的方式进行通信装置210的通信。例如，既可以通过电波的收发来进行通信，也可以是经由网络的信息的收发。

控制装置100基于所获取的信息来执行车辆1的控制的各种各样的处理，生成控制信号。然后，向后述的致动器系统300输出控制信号。典型地，控制装置100是搭载于车辆的ECU。不过，控制装置100也可以是车辆1的外部的装置。在该情况下，控制装置100经由与车辆1的通信来进行信息的获取和针对致动器系统300的控制信号的输出。

控制装置100具备存储器110和处理器120。存储器110包括临时存储数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及存储能由处理器执行的程序、程序的各种各样的数据的ROM(Read Only Memory：只读存储器)。控制装置100所获取的信息存储于存储器110。处理器120从存储器110读出程序，并基于从存储器110读出的各种各样的数据来执行按照程序的处理。

存储器110所存储的程序中至少包括碰撞回避辅助控制的程序(碰撞回避辅助控制程序111)。处理器120通过执行按照碰撞回避辅助控制程序111的处理来生成车辆1的碰撞回避辅助控制的控制信号。关于处理器120按照碰撞回避辅助控制程序111所执行的处理的详情，将在后文记述。

需要说明的是，在控制装置100执行其他的车辆1的控制的处理的情况下，既可以是，各个处理作为一个程序的部分来给出，也可以是，各个处理通过不同的程序给出并且由不同的处理器执行。或者，也可以是，各个处理由不同的ECU执行。在该情况下，控制装置100由多个ECU构成。此时，各个ECU被配置为以能获取处理的执行时所需的信息的程度相互传递信息。

致动器系统300是按照由控制装置100给出的控制信号进行动作的致动器的系统。致动器系统300中所包括的致动器例如是对发动机(内燃机、电动马达或它们的混合等)进行驱动的致动器、对车辆1所具备的制动机构进行驱动的致动器、对车辆1的转向机构进行驱动的致动器等。致动器系统300中所包括的各种各样的致动器按照控制信号进行动作，由此实现车辆1的各种各样的控制。

3.处理

以下，对处理器120按照碰撞回避辅助控制程序111所执行的处理进行说明。图7是表示处理器120按照碰撞回避辅助控制程序111所执行的处理的流程图。图7所示的处理在周围环境检测传感器202在车辆1的前方感测到可能成为碰撞回避的对象的物体CT(行人、自行车、停止车辆、障碍物等)并且控制装置100获取到物体CT的检测信息的情况下开始。

在步骤S100中，处理器120基于所获取的信息来计算物体CT的信息。所计算的物体CT的信息中至少包括车辆1与物体CT的相对速度和TTC、物体CT的横向位置以及物体CT的类别。

车辆1与物体CT的相对速度和TTC例如可以根据车辆1的速度、车辆1与物体CT的距离以及物体CT的纵向速度来计算。物体CT的横向位置例如可以根据车辆1与物体CT的距离来计算。典型地，物体CT的类别被包括在周围环境检测传感器202所检测的信息中。车辆1与物体CT的相对速度和TTC以及物体CT的横向位置也可以被包括在周围环境检测传感器202所检测的信息中。

在步骤S100之后，处理进入步骤S110。

在步骤S110(区域设定处理)中，处理器120在车辆1的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域。辅助判定区域的设定如以下这样进行。

首先，基于物体CT的类别来设定多个假定横向速度。例如，在步骤S100中，在假设物体CT的类别是行人的情况下，设定1kph、3kph、5kph、8kph、10kph这五个假定横向速度。在假设物体CT的类别是自行车的情况下，设定10kph、12kph、15kph、18kph、20kph这五个假定横向速度。如此根据物体CT的类别而设定的假定横向速度是在碰撞回避辅助控制程序111中预先给出的值，或者是根据检测到的当前的物体CT的横向速度通过规定的算法确定的值。这些值或算法可以通过进行具备本实施方式的车辆系统10的车辆1的车辆适配等来通过实验最佳地给出。以下，假设物体CT的类别是行人，设定了1kph、3kph、5kph、8kph、10kph这五个假定横向速度。

接着，针对所设定的假定横向速度的每一个，基于在步骤S100中计算出的相对速度来设定注意区域，并将所设定的各个注意区域的合并设为辅助判定区域。在此设定的各个注意区域等同于在图2中进行了说明的内容。在该情况下，注意区域的第一边界线和第二边界线的倾斜的大小在所设定的假定横向速度的每一个中不同。此外，规定值t1和t2是在碰撞回避辅助控制程序111中预先给出的值，通过实验最佳地给出。TTC是基于在步骤S100中计算出的值的时间。

图8中示出了在步骤S110中所设定的辅助判定区域的例子。在图8中，省略了对假定横向速度1kph设定的注意区域的第一边界线和对假定横向速度10kph设定的注意区域的第二边界线。如图8所示，辅助判定区域(由粗线包围的区域)成为所设定的假定横向速度即1kph、3kph、5kph、8kph、10kph的注意区域的合并。

再次参照图7。在步骤S110之后，处理进入步骤S120。

在步骤S120中，处理器120判定物体CT在与辅助判定区域的关系中位于哪个位置。物体CT的位置的判定基于在步骤S100中计算出的TTC和横向位置来进行。图9是用于对物体CT的位置的判定进行说明的概念图。图9的纵轴表示与TTC的值对应的行进方向的位置。图9的横轴表示横向位置。

对于物体CT而言，假设TTC为s(t1≤s≤t2)，横向位置为x。此时，如图9所示，对物体CT的位置进行判定。不过，物体CT的位置的判定也可以基于其他的值来进行。例如，也可以基于周围环境检测传感器202所检测的车辆1与物体CT的距离来判定。

再次参照图7。在步骤S120之后，处理进入步骤S130。

在步骤S130中，处理器120判定物体CT是否成为碰撞回避的对象。在此，在物体CT位于辅助判定区域内的情况下，判定为物体CT成为碰撞回避的对象。在物体CT位于辅助判定区域内的情况下(步骤S130：是)，处理进入步骤S140。在物体CT未位于辅助判定区域内的情况下(步骤S130：否)，结束处理。

需要说明的是，即使在物体CT未成为碰撞回避的对象而处理结束了的情况下，在控制装置100从周围环境检测传感器202获取到同一物体CT的检测信息的情况下，也针对同一物体CT再次开始图7所示的处理。

在步骤S140(累计处理)中，处理器120对成为碰撞回避的对象的物体CT赋予根据其位置而确定的判定值并进行累计，计算累计值。在到对作为对象的物体CT的处理结束为止的期间存储累计值。图10中示出了根据物体CT的位置而给出的判定值的例子。如图10所示，判定值按由所设定的注意区域各自的边界线划分的每个区域来确定。在此，“重置”表示将累计值设为0。

在图10中，作为比较，示出了三个物体CT1、CT2以及CT3。物体CT1位于判定值0.4的区域，从而判定值0.4被累计到针对物体CT1的累计值中。物体CT2位于判定值0的区域，从而针对物体CT2的累计值无变化。物体CT3位于判定值重置的区域，从而针对物体CT3的累计值成为0。

再次参照图7。在步骤S140之后，处理进入步骤S150。

在步骤S150中，处理器120判定在步骤S140中计算出的累计值是否成为规定的阈值k以上。阈值k是在碰撞回避辅助控制程序111中预先给出的值，通过实验最佳地给出。在累计值成为阈值k以上的情况下(步骤S150：是)，处理进入步骤S160。在累计值比阈值k小的情况下(步骤S150：否)，返回至步骤S100并且反复执行处理。

在步骤S160中，处理器120进行碰撞回避辅助控制。作为碰撞回避辅助控制的对象的物体是被判定为累计值为阈值k以上的物体CT。需要说明的是，碰撞回避辅助控制的方法没有特别限定。既可以是车辆1的制动控制，也可以是车辆1的转向控制。或者，也可以基于驾驶环境信息，将制动控制和转向控制组合来进行车辆1的控制。

在步骤S160之后，结束处理。

4.效果

如以上说明的那样，根据本实施方式的控制装置100，在车辆1的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域，并对根据物体CT的辅助判定区域内的位置而确定的判定值按每个控制周期进行累计。然后，在累计值成为规定的阈值k以上的情况下，进行碰撞回避辅助控制。由此，能抑制碰撞回避辅助控制的不必要工作。

图11和图12是用于对本实施方式的控制装置100的效果进行说明的概念图和曲线图。在图11中示出的辅助判定区域和判定值等同于图8和图10所示的辅助判定区域和判定值。就是说，假设物体CT的类别是行人，设定了1kph、3kph、5kph、8kph、10kph这五个来作为假定横向速度。图11中示出了路径1、路径2、路径3这三个来作为物体CT的移动路径。在各个移动路径上，将t＝0的位置设为起点(感测到物体CT的位置)，示出了控制装置100的每个控制周期的物体CT的位置。图12与图11相对应，示出了各个移动路径上的累计值。在此，将控制装置100的控制周期设为dt。此外，将阈值k的值设为1。

路径1示出了物体CT的横向速度为一般的步行速度5kph的情况的例子。在该情况下，如图12所示，在时间3dt，累计值成为阈值k以上，从而进行碰撞回避辅助控制。

路径2示出了物体CT的横向速度小、TTC为规定值以下且物体CT不位于车辆1的通过区域的情况的例子。在该情况下，如图12所示，累计值不会成为阈值k以上，从而不进行碰撞回避辅助控制。

路径3示出了物体CT的横向速度大、迅速地穿过车辆1的通过区域的情况的例子。在该情况下，如图12所示，累计值不会成为阈值k以上，从而不进行碰撞回避辅助控制。此外，在图12所示的例子中，在时间2dt，物体CT位于辅助判定区域之外，从而物体CT成为碰撞回避的对象外。

如此，能抑制碰撞回避辅助控制在物体CT的速度相对于所预测的速度大或小而不需要碰撞回避的辅助的情况下工作。进而，能减少车辆1的乘客/乘坐者的麻烦。

此外，通过适当地确定规定值t1和t2、判定值、阈值k等，能抑制碰撞回避辅助控制针对车行道区域外的物体CT进行工作，因此，也可以不将碰撞回避辅助控制限制于车行道区域。进而，能抑制因物体CT的误识别(是否位于车行道区域的判定、是否欲穿越车行道区域的判定等)而引起的碰撞回避辅助控制的不必要工作。

Claims (6)

1.一种用于碰撞回避辅助的控制装置，其特征在于，包括处理器，

所述处理器被配置为：

执行区域设定处理，所述区域设定处理是在车辆的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域的处理；

执行累计处理，所述累计处理是对位于所述辅助判定区域内的物体赋予根据所述物体的位置而确定的判定值并进行累计的处理；以及

在通过所述累计处理计算出的对所述物体的累计值超过规定的阈值的情况下，基于表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来进行对所述车辆与所述物体的碰撞回避进行辅助的碰撞回避辅助控制。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述处理器被配置为：在所述区域设定处理中，

设定多个假定横向速度，所述假定横向速度是与所述车辆的行进方向垂直的方向上的所述物体的速度的假定值；以及

对所设定的所述假定横向速度的每一个设定注意区域，所述注意区域是所述物体会以规定值以下的碰撞富余时间位于所述车辆的通过区域的区域，

所述辅助判定区域是各个所述注意区域的合并的区域，

并且，在所述累计处理中，所述判定值是按由各个所述注意区域的边界线划分的每个区域确定的值。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述处理器被配置为：

获取所述物体的类别的信息；以及

在所述区域设定处理中，基于所述物体的所述类别来设定所述假定横向速度。

4.一种碰撞回避辅助方法，其特征在于，包括：

在车辆的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域的区域设定处理；

对位于所述辅助判定区域内的物体赋予根据所述物体的位置而确定的判定值并进行累计的累计处理；以及

在所述累计处理中计算出的对所述物体的累计值超过规定的阈值的情况下，进行对所述物体的碰撞回避的辅助。

5.根据权利要求4所述的碰撞回避辅助方法，其特征在于，

所述区域设定处理包括：

设定多个假定横向速度，所述假定横向速度是与所述车辆的行进方向垂直的方向上的所述物体的速度的假定值；以及

对所设定的所述假定横向速度的每一个设定注意区域，所述注意区域是所述物体会以规定值以下的碰撞富余时间位于所述车辆的通过区域的区域，

所述辅助判定区域是各个所述注意区域的合并的区域，

所述判定值是按由各个所述注意区域的边界线划分的每个区域确定的值。

6.根据权利要求5所述的碰撞回避辅助方法，其特征在于，

在所述区域设定处理中，基于所述物体的类别来设定所述假定横向速度。

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