JP2007296976A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の駆動力を発生する駆動源による走行状態を制御する車両用走行制御装置において、アクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度検出手段と、車速を検出する車速検出手段とを備え、前記アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度及び車速検出手段により検出された車速に基づいて駆動力維持モード(例えば、実施形態におけるステップS112)又は車速維持モード(例えば、実施形態におけるステップS132)を実行することを特徴とする。
【選択図】図27
Description
このように構成することで、アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度の変化量から駆動力を維持するためのアクセルペダル開度の変化なのか車速を維持するためのアクセルペダル開度の変化なのかを判定することができる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化量の範囲に維持すべき対象が駆動力か車速なのかを明確に設定することができる。
このように構成することで、アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度の変化量から車間距離を維持するために行われているアクセルペダル開度の変化なのか否かを判定することができる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化量の範囲に維持すべき対象が車間距離であることを明確に設定することができる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化量が少ない制御対象となる頻度を高めることができる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化をもたらす制御対象が駆動力、車速、車間距離の何れであるかを明確に判別することができる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化に係わらず駆動力維持モードで運転した場合に運転者が意図していた駆動力と目標値との差分を制御維持許容値として把握し、駆動力目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の要求駆動力よりも大きい場合は、モータの要求駆動用出力が上限値よりも大きい場合でも、モータの要求駆動用出力に上限値をセットしてモータ走行することができる。
また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現できる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化に係わらず車速維持モードで運転した場合に運転者が意図していた車速と目標値との差分を制御維持許容値として把握し、車速目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の車速よりも小さい場合は、モータの要求駆動用出力が上限値よりも大きい場合でも、モータの要求駆動用出力に上限値をセットしてモータ走行することができる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化に係わらず車間距離維持モードで運転した場合に運転者が意図していた車間距離と目標値との差分を制御維持許容値として把握し、車間距離目標値と前記制御維持許容値との和分が現在の車間距離よりも大きい場合にはモータの要求駆動用出力が上限値よりも大きい場合でも、モータの要求駆動用出力に上限値をセットしてモータ走行することができる。
また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現できる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化に係わらず駆動力維持モードで運転した場合に運転者が意図していた駆動力と目標値との差分を制御維持許容値として把握し、駆動力目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の要求駆動力よりも大きい場合には要求駆動力が上限値よりも大きい場合でも、要求駆動力に上限値をセットして休筒運転で走行することができる。
また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現できる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化に係わらず車速維持モードで運転した場合に運転者が意図していた車速と目標値との差分を制御維持許容値として把握し、車速目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の車速よりも小さい場合には要求駆動力が上限値よりも大きい場合でも、要求駆動力に上限値をセットして休筒運転で走行することができる。
また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現できる。
このように構成することで、アクセルペダル開度の変化に係わらず車間距離維持モードで運転した場合に運転者が意図していた車間距離と目標値との差分を制御維持許容値として把握し、車間距離目標値と前記制御維持許容値との和分が現在の車間距離よりも大きい場合には要求駆動力が上限値よりも大きい場合でも、要求駆動力に上限値をセットして休筒運転で走行することができる。
また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現できる。
前記操作目標判定手段により駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れかを目的としていると判定された場合は、アクセルペダル操作に係わらず前記操作目標判定手段により判定された操作目標を維持する維持手段(例えば、実施形態におけるS600(S313、S316、S310))と、
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
このように構成することで、運転者の意図する駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持を確保した上で、運転者による無意識的に行われるアクセルペダル開度の変化による燃料供給量の変化をなくすことができる。
このように構成することで、前記操作目標判定手段によりアクセルペダル操作が前記駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れも目的としていないと判定された場合の駆動力の目標値とアクセルペダル開度に対応する駆動力との差分、車速の目標値と現在値との差分、車間距離の現在値と目標値との差分を制御維持許容値として設定し、前記操作目標判定手段により前記駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れかを目的としていると判定された場合の駆動力の目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の要求駆動力よりも大きい場合あるいは車速の目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の車速よりも小さい場合、あるいは車間距離の目標値と前記制御維持許容値との和分が現在の車間距離よりも大きい場合であって、前記モータの要求駆動用出力が前記上限値よりも大きい場合は、前記モータの要求駆動用出力に前記上限値をセットしてモータ走行することができる。
また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現できる。
このように構成することで、前記操作目標判定手段によりアクセルペダル操作が前記駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れも目的としていないと判定された場合の駆動力の目標値とアクセルペダル開度に対応する駆動力との差分、車速の目標値と現在値との差分、車間距離の現在値と目標値との差分を制御維持許容値として設定し、前記操作目標判定手段により前記駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れかを目的としていると判定された場合の駆動力の目標値と前記制御維持許容値との差分が要求駆動力よりも大きい場合あるいは車速の目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の車速よりも小さい場合、あるいは車間距離の目標値と前記制御維持許容値との和分が現在の車間距離よりも大きい場合であって、前記要求駆動力が前記上限値よりも大きい場合は、前記要求駆動力に前記上限値をセットして休筒運転で走行することができる。
また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現できる。
請求項2に記載した発明によれば、アクセルペダル開度の変化量の範囲に維持すべき対象が駆動力か車速なのかを明確に設定することができるため、アクセルペダル開度の変化となって表れる運転者の制御対象を明確に把握して、これに沿った制御目標を維持することができる効果がある。
請求項3に記載した発明によれば、アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度の変化量から車間距離を維持するために行われているアクセルペダル開度の変化なのか否かを判定することができるため、アクセルぺダル操作の影響を受けず車間距離を維持するモードで走行できる効果がある。よって、車間距離を維持するために運転者が無意識的に行っているアクセルペダル開度の変化による燃費悪化が防止でき、燃費向上に寄与できる効果がある。
請求項4に記載した発明によれば、アクセルペダル開度の変化量の範囲に維持すべき対象が車間距離であることを明確に設定することができるため、アクセルペダル開度の変化となって表れる運転者の制御対象を明確に把握して、これに沿った制御目標を維持することができる効果がある。
請求項6に記載した発明によれば、アクセルペダル開度の変化をもたらす制御対象が駆動力、車速、車間距離の何れであるかを明確に判別することができるため、正確に運転者の意図を把握することができる効果がある。
請求項8に記載した発明によれば、各条件を所定時間満たさない状態が継続しない限り解除されないようにして、ハンチングを防止できる効果がある。
請求項16に記載した発明によれば、モータ走行の頻度を上げ燃費向上に寄与することができる効果がある。また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現でき商品性を向上できる。
請求項17に記載した発明によれば、休筒運転の頻度を上げ燃費向上に寄与することができる効果がある。また、制御維持許容値はアクセルペダル開度の変化量が前記所定範囲内から外れた場合に設定されるため、その運転毎、運転者毎に違和感のない運転を実現でき商品性を向上できる。
図1はこの発明の実施形態に係るハイブリッド車両を示している。このハイブリッド車両は第1のモータM1によるモータ単独走行を可能とする車両であって、V型6気筒のエンジンEのクランクシャフトに第2のモータM2が連結され、この第2のモータM2にクラッチCを介して変速ギヤGが接続されたものである。
変速ギヤGは、例えば5速ギヤであって、ファイナルギヤ及び左右の駆動輪(前輪あるいは後輪)W,W間で駆動力を配分するディファレンシャルDを介して車両の駆動輪W,Wに駆動力を伝達する。また、第1のモータM1はファイナルギヤに連係され、ここからディファレンシャルDを介して車両の駆動輪W,Wに動力を伝達する。
これにより、エンジンEに対し、一方のバンクの3つの気筒が休止した状態の3気筒運転(休筒運転)と、一方及び他方のバンクの6つの気筒(全気筒)が稼働する6気筒運転(V6運転)とが切り換えられることとなる。
電子制御スロットル20は、例えば、運転者によるアクセルペダル(図示略)の操作量に係るアクセルペダル開度AP、及び、例えば車両の速度(車速)VPやエンジン回転数NE等の車両の運転状態、及び、例えばエンジンEと、第1のモータM1や第2のモータM2とのトルク配分等に基づいて制御部1にて算出されるスロットル開度に応じてスロットルバルブを直接的に制御する。
ここで、このハイブリッド車両はクラッチCが接続(ON)状態(ロックアップ状態)のモードと、クラッチCが遮断(OFF)状態のモードとで大きく2つの運転モードに分かれる。
ここで、シフトポジションセンサによりリバースが検出された場合には、第1のモータM1を逆回転させることで、車両が後退するE−PASS EV REVERSEモードとなる。
ここで、シフトポジションセンサによりリバースが検出された場合に、第1のモータM1が逆回転すると、車両が後退するBATT EV REVERSEモードとなる。
ステップS001においてR(リバース)ポジションか否かを判定する。ステップS001における判定結果が「YES」である場合にはステップS013に進み、「NO」である場合にはステップS002に進む。
ステップS013においては、車速VPとアクセルペダル開度APから要求駆動力(後進側)FREQRをマップ検索し、ステップS014で車速VPと要求駆動力(後進側)FREQRから要求駆動用出力PREQを算出して、ステップS015に進む。
ステップS015ではバッテリLBの残容量SOCにより、BATT EVモードの許容上限駆動用出力PREQLMTをテーブル検索する。
尚、BATT EV走行実施下限エンジン水温TWEVは後述するアイドル停止実施下限エンジン水温と同様の値である。
ステップS023ではCAT温(触媒温度)がアイドル停止実施下限触媒温度TCATEVよりも大きいか否かを判定する。ステップS023における判定結果が「YES」である場合にはステップS025に進み、「NO」である場合にはステップS024に進む。ステップS025では図8に示すIDLE停止モードとなり処理を終了する。
ステップS007では要求駆動力(前進側)FREQFがゼロより小さいか否かを判定する。ステップS007における判定結果が「YES」である場合(減速中)にはステップS026に進み、「NO」である場合にはステップS008に進む。
ステップS028ではVP(車速)が減速時のロックアップクラッチ締結下限車速VPDECLCLよりも小さいか否かを判定する。
この判定は、モータの効率の観点から前述したように回生を第1のモータM1で行った方がよいか、第2のモータM2で行った方が良いかを判定するためである。
ステップS028における判定結果が「YES」である場合にはステップS030に進み、「NO」である場合にはステップS031に進む。ステップS030では図18に示す休筒ロックアップS−REGENモードとなり処理を終了する。ステップS031では図19に示す休筒ロックアップP−REGENモードとなり処理を終了する。第2のモータM2は回転数が高い(車速が大きい)ほど効率が良く、第1のモータM1は回転数が低い(車速が小さい)ほど効率が良いからである。
ステップS009では車速VPとバッテリLBの残容量SOCにより、ロックアップクラッチ締結上限駆動力FLCPLTをマップ検索する。尚、このマップ検索は、図23に示す横軸、車速VP(km/h)と縦軸、駆動力(N)のマップに基づき、更にバッテリLBの残容量SOCを考慮して行われる。
つまり、その性質上エンジン回転数と同じ回転数で回転する第2のモータM2の方が第1のモータM1よりも使用される回転数が高いので、第1のモータM1を使用したのでは効率が低くなるような回転数を与える車速(ロックアップモード中の第1のモータM1のアシスト実施上限車速VPTMASTH)に達したら、それよりも高い車速では、回転数が高いため第1のモータM1よりも効率が高い第2のモータM2を使用してアシストを行うことがロスが少ない点で有利であるからである。
ステップS036では図7に示すCHARGE EVモードとなり処理を終了する。ステップS038では図4に示すE−PASS EVモードとなり処理を終了する。
ステップS035ではCAT温(触媒温度)がBATT EV走行実施下限触媒温度TCATEVよりも大きいか否かを判定する。ステップS035における判定結果が「YES」である場合にはステップS039に進み、「NO」である場合(エンジンEを駆動する必要がある場合)にはステップS037に進む。ステップS039では図5に示すBATT EVモードとなり処理を終了する。
ステップS051において車速VPにより休筒運転モード実施可能上限駆動力FCYL3をマップ検索し、ステップS052において車速VPとバッテリLBの残容量SOCにより休筒拡大アシスト運転モード実施可能上限駆動力FCYL3Aをマップ検索し、ステップS053において車速VPによりV6運転モード実施可能上限駆動力FCYL6をマップ検索してステップS053Aに進み、ここで、休筒維持判断を行いステップS054に進む。尚、これらのマップ検索は、図23に示す縦軸、駆動力(N)と横軸、車速VP(km/h)のマップに基づきバッテリLBの残容量SOCを考慮して(ステップS052の場合)行われる。
ステップS067においては車速VPがロックアップモード中の第1のモータM1のアシスト実施上限車速VPTMASTHよりも小さいか否かを判定する。ステップS067における判定結果が「YES」である場合にはステップS063に進み、「NO」である場合にはステップS068に進む。ステップS068では図13に示すように、休筒して第2のモータM2によるアシストを行う休筒(ロックアップ)P−ASSISTモードとなり処理を終了する。
ステップS057においては車速VPがロックアップモード中の第1のモータM1のアシスト実施上限車速VPTMASTHよりも小さいか否かを判定する。ステップS057における判定結果が「YES」である場合にはステップS058に進み、「NO」である場合にはステップS069に進む。
ステップS058では図15に示すように、第1のモータM1によるアシストを行うV6(ロックアップ)S−ASSISTモードとなり処理を終了する。ステップS069では図11に示すように、第2のモータM2によるアシストを行うV6(ロックアップ)P−ASSISTモードとなり処理を終了する。
ステップS100において車間距離移動標準偏差DSDを車間距離Dから算出してステップS200に進む。
ここで、車間距離移動標準偏差DSDは
DSD=√((nΣVP2−(ΣVP)2)/n(n−1))
で求められる。(nは計算実施のサンプル数)
ステップS200において車速移動標準偏差VPSDを車速VPから算出してステップS300に進む。
ここで、車速移動標準偏差VPSDは
VPSD=√((nΣD2−(ΣD)2)/n(n−1))
で求められる。(nは計算実施のサンプル数)
具体的には、縦軸を車間距離移動標準偏差、横軸を車速移動標準偏差として車両走行サンプルをプロットすると、車速維持走行と車間距離維持走行とが区別され、車速と車間距離の変化が所定の範囲内に収まることが判明したからである。所定の範囲は、車間距離移動標準偏差DSDは0を超え車間距離判定値DSDJUDより小さい値であり、車速移動標準偏差VPSDは0を超え車速判定値VPSDJUDより小さい値である。この判定はステップS107、ステップS108にて行われる。
ステップS300においてAP(アクセルペダル)開度移動平均APAVEをアクセルペダル開度APから算出してS400に進む。AP(アクセルペダル)開度移動平均APAVEは制御の目標の対象が駆動力である場合に利用される値である。
ステップS500では維持目標値を算出して、ステップS600進む。
ステップS600では駆動力不感帯(DUMMY AP)算出を行い、ステップS700に進む。
ステップS700では図20〜図22に示したオペレーション決定を行うが、オペレーション決定の中のステップS032AのEV維持判断とステップS053Aの休筒維持判断の部分において、第1のモータM1によるBATT EVモードをできるだけ継続し、あるいは休筒モードをできるだけ継続するようにして燃費を高めるようにしている。
この処理は運転者が行っているアクセル操作等が車間を維持するためか、車速を維持するためか、駆動力を維持するためかを推定すると共に、このような車間、車速、駆動力を維持するためのアクセルペダル等の操作が安定しているか否かを推定するものである。
結果的には維持制御判別コードOPMODEが「0」(維持制御なし)か、「1」(駆動力維持)か、「2」(車速維持)か、「3」(車間維持)かを設定し、これにともない安定化した状態(スタビリティ(STB))か否かのフラグ(F_STB)を設定するものである。
ステップS102において、AP(アクセルペダル)開度移動平均APAVEを中心にして上下に車速一定型判断デルタAP(アクセルペダル)開度DAPVの幅をもって、車速一定型判断上限AP(アクセルペダル)開度APVHと車速一定型判断下限AP(アクセルペダル)開度APVLを算出してステップS103に進む。
ステップS103において、AP(アクセルペダル)開度移動平均APAVEを中心にして上下に車間距離一定型判断デルタAP(アクセルペダル)開度DAPDの幅をもって、車間距離一定型判断上限AP(アクセルペダル)開度APDHと車間距離一定型判断下限AP(アクセルペダル)開度APDLを算出してステップS104に進む。
ステップS119においてはアクセルペダル開度APが車間距離一定型判断下限AP開度APDLと車間距離一定型判断上限AP開度APDHとの間にあるか否かを判定する。
ステップS119における判定結果が「YES」である場合にはステップS120に進み、「NO」である場合にはステップS124に進む。
ステップS124では安定度判別フラグF_STBが「1」か否かを判定する。ステップS124における判定結果が「YES」である場合にはステップS125に進み、「NO」である場合にはステップS126に進む。ステップS125では維持制御解除ディレイタイマtSTB2が「0」か否かを判定する。ステップS125における判定結果が「YES」である場合にはステップS126に進み、「NO」である場合には終了する。つまり、安定度判別フラグF_STBが「1」となった状態から解除される場合には、維持制御解除ディレイタイマtSTB2が「0」となるまでは維持制御が解除されないのである。これによりハンチングを防止できる(ステップS115,S135において同様)。
ステップS121では維持制御解除ディレイタイマtSTB2にタイマ値TSTB2をセットしてステップS122に進む。ステップS122では維持制御判別コードOPMODEに「3」をセットし(車間維持)、ステップS123において安定度判別フラグF_STBに「1」をセットして処理を終了する。これにより、車間距離維持制御が実施される。つまり、維持制御実施ディレイタイマtSTB1が「0」となるまでは維持制御が実施されないのである。これによりハンチングを防止できる(ステップS110,S130において同様)。
ステップS109においてはアクセルペダル開度APが駆動力一定型判断下限AP開度APFLと駆動力一定型判断上限AP開度APFHとの間にあるか否かを判定する。
ステップS109における判定結果が「YES」である場合にはステップS110に進み、「NO」である場合にはステップS114に進む。
ステップS116では維持制御実施ディレイタイマtSTB1にタイマ値TSTB1をセットしてステップS117に進む。ステップS117では維持制御判別コードOPMODEに「0」をセットし(維持制御なし)、ステップS118において安定度判別フラグF_STBに「0」をセットして処理を終了する。これにより、維持制御は実施されない。
ステップS115では維持制御解除ディレイタイマtSTB2が「0」か否かを判定する。ステップS115における判定結果が「YES」である場合にはステップS116に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS111では維持制御解除ディレイタイマtSTB2にタイマ値TSTB2をセットしてステップS112に進む。ステップS112では維持制御判別コードOPMODEに「1」をセットし(駆動力維持)、ステップS113において安定度判別フラグF_STBに「1」をセットして処理を終了する。これにより、駆動力維持制御が実施される。
ステップS129における判定結果が「YES」である場合にはステップS130に進み、「NO」である場合にはステップS134に進む。
ステップS135では維持制御解除ディレイタイマtSTB2が「0」か否かを判定する。ステップS135における判定結果が「YES」である場合にはステップS116に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS131では維持制御解除ディレイタイマtSTB2にタイマ値TSTB2をセットしてステップS132に進む。ステップS132では維持制御判別コードOPMODEに「2」をセットし(車速維持)、ステップS133において安定度判別フラグF_STBに「1」をセットして処理を終了する。これにより、車速維持制御が実施される。
ステップS202においては維持制御判別コードOPMODEが「1」か否かを判定する。ステップS202における判定結果が「YES」である場合にはステップS205に進み、「NO」である場合にはステップS203に進む。
ステップS203においては維持制御判別コードOPMODEが「2」か否かを判定する。ステップS203における判定結果が「YES」である場合にはステップS206に進み、「NO」である場合にはステップS204に進む。
ステップS204において前回維持制御判別コードOPMODEが「3」か否かを判定する。ステップS204における判定結果が「YES」である場合には処理を終了し、「NO」である場合にはステップS208で車間距離一定型制御時目標車間距離DTGに現在の車間距離Dをセットして処理を終了する。
ステップS206において前回維持制御判別コードOPMODEが「1」か否かを判定する。ステップS206における判定結果が「YES」である場合には処理を終了し、「NO」である場合にはステップS209で車速一定型制御時目標駆動力VPGに現在の車速VPをセットして処理を終了する。
このように、現在の駆動力FACT、現在の車速VP、現在の車間距離Dを目標値FTG、VPTG、DTGにすることにより、運転者のアクセルペダル操作の影響を受けず、運転者の意図する制御を行うことが可能となるのである。
始動当初であるので、前運転者により学習した値である駆動力一定型維持制御実施判断許容デルタ駆動力DFTGL、車間距離一定型維持制御実施判断許容デルタ車間距離DDTGL、車速一定型維持制御実施判断許容デルタ車速DVPTGLのリセットを行うためである。
ステップS213において前回維持制御判別コードOPMODEが「1」か否かを判定する。ステップS213における判定結果が「YES」である場合にはステップS214に進み、「NO」である場合にはステップS215に進む。
ステップS214では駆動力一定型維持制御実施判断許容デルタ駆動力DFTGLに、駆動力一定型制御時目標駆動力FTGから現在の駆動力FACTを減じた値をセットして処理を終了する。
ステップS216では車間距離一定型維持制御実施判断許容デルタ車間距離DDTGLに、現在の車間距離車間距離Dから車間距離一定型制御時目標車間距離DTGを減じた値をセットして処理を終了する。
ステップS217では車速一定型維持制御実施判断許容デルタ車速DVPTGLに、車速一定型制御時目標車速VPから現在の車速VPを減じた値をセットして処理を終了する。
このように、駆動力維持モード、車速維持モード、車間維持モードから抜けた際の(ステップS201で「NO」)、駆動力の減少分(DFTGL)、車速の減少分(DVPTGL)、車間距離の増加分(DDTGL)を把握して、駆動力、車速、車間距離がこの値分変化するまでは、駆動力一定型維持制御、車速一定型維持制御、車間距離一定型維持制御を継続して、運転者によるアクセルペダルの変化に影響されず燃費を高めるられる領域を拡大するのである。
この処理は不感帯でのアクセルペダル開度を設定するための処理である。本来ならばアクセルペダル操作に応じて駆動力が設定されるが、無意識に行われているアクセルペダル操作によって燃費が悪化してしまうことを改善するために、アクセルペダル操作によっては駆動力が設定されない帯域(不感帯)をアクセルペダル変化量の範囲内に設け(図32参照)、この帯域における駆動力維持モード、車速維持モード、車間維持モードに応じた駆動力を出力するためのアクセルペダル開度を図33に示すマップに基づいて逆引きしている。
ステップS304では安定度判別フラグF_STBが「1」か否かを判定する。ステップS304における判定結果が「YES」である場合にはステップS305に進み、「NO」である場合には処理を終了する。維持制御が終了している場合には不感帯を算出する必要がないからである。
ステップS305ではAP(アクセルペダル開度)が安定度推定判定実施下限AP開度APLJUDよりも小さいか否かを判定する。ステップS305における判定結果が「YES」である場合には処理を終了し、「NO」である場合にはステップS306に進む。あまりにアクセルペダル開度が少な過ぎる場合には維持制御を実施するべきではないからである。
ステップS311における判定結果が「YES」である場合にはステップS312に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS312では車速VPと駆動力一定型制御時目標駆動力FTGから駆動力一定型制御時のダミーAP開度(代替AP開度)APDMYFを逆引きして求め(図33参照)、ステップS313でこの駆動力一定型制御時のダミーAP開度(代替AP開度)APDMYFをアクセルペダル開度APにセットして処理を終了する。尚、図33においては縦軸を駆動力、横軸を車速とした場合の、駆動力一定型制御時目標駆動力FTGと車速VPの交点のアクセルペダル開度APを逆引きする。
ステップS308においてはアクセルペダル開度APが車間距離一定型判断下限AP開度APDLと車間距離一定型判断上限AP開度APDHとの間にあるか否かを判定する。
ステップS308における判定結果が「YES」である場合にはステップS309に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS309では車速VPと現在の車間距離を維持するのに必要な駆動力FREALDから車間距離一定型制御時のダミーAP開度(代替AP開度)APDMYDを逆引きして求め(図33参照)、ステップS310でこの車間距離一定型制御時のダミーAP開度(代替AP開度)APDMYDをアクセルペダル開度APにセットして処理を終了する。尚、図33においては縦軸を駆動力、横軸を車速とした場合の、車間距離一定型制御時目標車間距離FREALDと車速VPの交点のアクセルペダル開度APを逆引きする。
ステップS314における判定結果が「YES」である場合にはステップS315に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS315では車速VPと現在の車速を維持するのに必要な駆動力FREALVPから車速一定型制御時のダミーAP開度(代替AP開度)APDMYVPを逆引きして求め(図33参照)、ステップS316でこの車速一定型制御時のダミーAP開度(代替AP開度)APDMYVPをアクセルペダル開度APにセットして処理を終了する。尚、図33においては縦軸を駆動力、横軸を車速とした場合の、車速一定型制御時目標車速FREAVPと車速VPの交点のアクセルペダル開度APを逆引きする。
ステップS402において維持制御判別コードOPMODEが「1」か否かを判定する。ステップS402における判定結果が「YES」である場合にはステップS407に進み、「NO」である場合にはステップS403に進む。
ステップS403において維持制御判別コードOPMODEが「2」か否かを判定する。ステップS403における判定結果が「YES」である場合にはステップS410に進み、「NO」である場合にはステップS404に進む。
この駆動力一定型維持制御実施判断許容デルタ駆動力DFTGLの値が運転毎、運転者毎によりことなるため、駆動力一定型制御時目標駆動力FTGから駆動力一定型維持制御実施判断許容デルタ駆動力DFTGLを減じた値を要求駆動力(前進側)FREQFと比較して要求駆動力(前進側)FREQFが小さい場合に、BATT EVモードを維持するのである。
ステップS408では、要求駆動用出力PREQがBATT EVモードの許容上限駆動用出力PREQLMTよりも大きいか否かを判定する。ステップS408における判定結果が「YES」である場合にはステップS409に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS409では、要求駆動用出力PREQにBATT EVモードの許容上限駆動用出力PREQLMTをセットして処理を終了する。
この車間距離一定型維持制御実施判断許容デルタ車間距離DDTGLの値が運転毎、運転者毎によりことなるため、車間距離一定型制御時目標車間距離DTGに車間距離一定型維持制御実施判断許容デルタ車間距離DDTGLを加算した値を現在車間距離Dと比較して現在車間距離Dが小さい場合に、BATT EVモードを維持するのである。
ステップS405では、要求駆動用出力PREQがBATT EVモードの許容上限駆動用出力PREQLMTよりも大きいか否かを判定する。ステップS405における判定結果が「YES」である場合にはステップS406に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS406では、要求駆動用出力PREQにBATT EVモードの許容上限駆動用出力PREQLMTをセットして処理を終了する。
この車速一定型維持制御実施判断許容デルタ車速DVPTGLの値が運転毎、運転者毎によりことなるため、車速一定型制御時目標車速VPTGから車速一定型維持制御実施判断許容デルタ車速DVPTGLを減じた値を現在車速VPと比較して現在車速VPが大きい場合に、BATT EVモードを維持するのである。
ステップS411では、要求駆動用出力PREQがBATT EVモードの許容上限駆動用出力PREQLMTよりも大きいか否かを判定する。ステップS411における判定結果が「YES」である場合にはステップS412に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS412では、要求駆動用出力PREQにBATT EVモードの許容上限駆動用出力PREQLMTをセットして処理を終了する。
ステップS502において維持制御判別コードOPMODEが「1」か否かを判定する。ステップS502における判定結果が「YES」である場合にはステップS507に進み、「NO」である場合にはステップS503に進む。
ステップS503において維持制御判別コードOPMODEが「2」か否かを判定する。ステップS503における判定結果が「YES」である場合にはステップS510に進み、「NO」である場合にはステップS504に進む。
この駆動力一定型維持制御実施判断許容デルタ駆動力DFTGLの値が運転毎、運転者毎によりことなるため、駆動力一定型制御時目標駆動力FTGから駆動力一定型維持制御実施判断許容デルタ駆動力DFTGLを減じた値を要求駆動力(前進側)FREQFと比較して要求駆動力(前進側)FREQFが小さい場合に、休筒モードを維持するのである。
ステップS508では、要求駆動力(前進側)FREQFが休筒運転モード実施可能上限駆動用出力FCYL3よりも大きいか否かを判定する。ステップS508における判定結果が「YES」である場合にはステップS509に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS509では、要求駆動力(前進側)FREQFに休筒運転モード実施可能上限駆動用出力FCYL3をセットして処理を終了する。
この車間距離一定型維持制御実施判断許容デルタ車間距離DDTGLの値が運転毎、運転者毎によりことなるため、車間距離一定型制御時目標車間距離DTGに車間距離一定型維持制御実施判断許容デルタ車間距離DDTGLを加算した値を現在車間距離Dと比較して現在車間距離Dが小さい場合に、休筒モードを維持するのである。
ステップS505では、要求駆動力(前進側)FREQFが休筒運転モード実施可能上限駆動用出力FCYL3よりも大きいか否かを判定する。ステップS505における判定結果が「YES」である場合にはステップS506に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS506では、要求駆動力(前進側)FREQFに休筒運転モード実施可能上限駆動用出力FCYL3をセットして処理を終了する。
この車速一定型維持制御実施判断許容デルタ車速DVPTGLの値が運転毎、運転者毎によりことなるため、車速一定型制御時目標車速VPTGから車速一定型維持制御実施判断許容デルタ車速DVPTGLを減じた値を現在車速VPと比較して現在車速VPが大きい場合に、休筒モードを維持するのである。
ステップS511では、要求駆動力(前進側)FREQFが休筒運転モード実施可能上限駆動用出力FCYL3よりも大きいか否かを判定する。ステップS511における判定結果が「YES」である場合にはステップS512に進み、「NO」である場合には処理を終了する。
ステップS512では、要求駆動力(前進側)FREQFに休筒運転モード実施可能上限駆動用出力FCYL3をセットして処理を終了する。
同様に、本来ならば要求駆動力が大きいため休筒運転モードでは走行できない場合でも、一定の条件(ステップS507,S508、ステップS504,S505、ステップS510,S511)を満たした場合には、休筒運転モードで走行できる要求駆動力(休筒運転モード実施可能上限駆動力FCYL3)をセットし、休筒運転モードの領域を拡大して休筒運転できるため、その分燃費向上を図ることができる。
そして、これら拡大されたBATT EVモードの領域、拡大された休筒運転モードの領域で走行している場合に、運転者が違和感を感じ、アクセルペダルを踏み込むような場合には、そのアクセルペダル開度が、次の制御維持限界データ値(DFTGL、DVPTGL、DDTGL)となり、次回に反映されるため違和感がなく運転者の好みを損なわない制御を実現できる。
駆動力維持モードと車速維持モードのみを備えた車両にも適用できる。
そして、アクセルペダル開度に不感帯を設け、この間は運転者によるアクセルペダル操作を受け付けず、この操作により制御目標を特定して運転するものであれば、モータを備えていない一般ガソリン車にも適用できる。
APAVE AP(アクセルペダル)開度移動平均
TSTB1 タイマ値(所定時間)
TSTB2 タイマ値(所定時間)
PREQ 要求駆動用出力
FREQF 要求駆動力(前進側)
PREQLMT BATT EVモードの許容上限駆動用出力(上限値)
FCYL3 休筒運転モード実施可能上限駆動力(上限値)
FACT 駆動力(駆動力維持モード実行中において、前回の駆動力維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第1所定範囲内から外れた場合の駆動力、現在の駆動力)
VP 車速(車速維持モード実行中において、前回の車速維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第2所定範囲内から外れた場合の車速、現在の車速)
D 車間距離(車間距離維持モード実行中において、前回の車間距離維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第3所定範囲内から外れた場合の車間距離、現在の車間距離)
FTG 駆動力一定型制御時目標駆動力(駆動力目標値)
VPTG 車速一定型制御時目標車速(車速目標値)
DTG 車間距離一定型制御時目標車間距離(車間距離目標値)
DFTGL 駆動力一定型維持制御実施判断許容デルタ駆動力(制御維持許容値)
DVPTGL 車速一定型維持制御実施判断許容デルタ車速(制御維持許容値)
DDTGL 車間距離一定型維持制御実施判断許容デルタ車間距離(制御維持許容値)
S107 車間距離の変化が所定範囲内
S108 車速の変化が所定範囲内
S109 第1所定範囲内
S119 第3所定範囲内
S129 第2所定範囲内
S112 駆動力維持モード
S122 車間距離維持モード
S132 車速維持モード
S304 安定度判定手段
S400 操作目標判定手段
S600 維持手段
Claims (17)
- 車両の駆動力を発生する駆動源による走行状態を制御する車両用走行制御装置において、
アクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度検出手段と、
車速を検出する車速検出手段とを備え、
前記アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度及び車速検出手段により検出された車速に基づいて駆動力維持モード又は車速維持モードを実行することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記アクセルペダル開度の変化量が第1所定範囲内である場合に、前記駆動力維持モードを実行し、
前記アクセルペダル開度の変化量が第2所定範囲内であり、かつ前記車速の変化が所定範囲内である場合に、前記車速維持モードを実行することを特徴とする請求項1に記載の車両用走行制御装置。 - 先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を備え、
前記アクセルペダル開度検出手段により検出されたアクセルペダル開度及び前記車間距離検出手段により検出された車間距離に基づいて、先行車両との車間距離を維持する車間距離維持モードを備えていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用走行制御装置。 - 前記アクセルペダル開度の変化量が第3所定範囲内であり、かつ前記車間距離の変化が所定範囲内である場合に、前記車間距離維持モードを実行することを特徴とする請求項3に記載の車両用走行制御装置。
- 前記第2所定範囲は前記第1所定範囲を含む範囲に設定され、かつ前記第3所定範囲は前記第2所定範囲を含む範囲に設定されていることを特徴とする請求項4に記載の車両用走行制御装置。
- 前記第1所定範囲、前記第2所定範囲、前記第3所定範囲は前記アクセルペダル開度の移動平均に基づいて設定されることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の車両用走行制御装置。
- 前記各モードは、前記各条件を満たして、所定時間継続した場合に実行されることを特徴とする請求項4〜請求項6の何れかに記載の車両用走行制御装置。
- 前記各モードは、前記各条件を満たさず、所定時間継続した場合に解除されることを特徴とする請求項4〜請求項7の何れかに記載の車両用走行制御装置。
- 前記車両がモータのみによる走行が可能なハイブリッド車両であり、モータのみによる走行が維持できるか否かの限界である要求駆動用出力の上限値が設定してあり、前記駆動力維持モード実行中において、前回の駆動力維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第1所定範囲内から外れた場合の駆動力と前記前回の駆動力維持モードの駆動力目標値との差分を制御維持許容値として設定し、今回の駆動力維持モードにおける駆動力目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の要求駆動力よりも大きい場合であって、前記モータの要求駆動用出力が前記上限値よりも大きい場合は、前記モータの要求駆動用出力に前記上限値をセットすることを特徴とする請求項2記載の車両用走行制御装置。
- 前記車両がモータのみによる走行が可能なハイブリッド車両であり、モータのみによる走行が維持できるか否かの限界である要求駆動用出力の上限値が設定してあり、前記車速維持モード実行中において、前回の車速維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第2所定範囲内から外れた場合の車速と前記前回の車速維持モードの車速目標値との差分を制御維持許容値として設定し、今回の車速維持モードにおける車速目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の車速よりも小さい場合であって、前記モータの要求駆動用出力が前記上限値よりも大きい場合は、前記モータの要求駆動用出力に前記上限値をセットすることを特徴とする請求項2記載の車両用走行制御装置。
- 前記車両がモータのみによる走行が可能なハイブリッド車両であり、モータのみによる走行が維持できるか否かの限界である要求駆動用出力の上限値が設定してあり、前記車間距離維持モード実行中において、前回の車間距離維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第3所定範囲内から外れた場合の車間距離と前記前回の車間距離維持モードの車間距離目標値との差分を制御維持許容値として設定し、今回の車間距離維持モードにおける車間距離目標値と前記制御維持許容値との和分が現在の車間距離よりも大きい場合であって、前記モータの要求駆動用出力が前記上限値よりも大きい場合は、前記モータの要求駆動用出力に前記上限値をセットすることを特徴とする請求項4記載の車両用走行制御装置。
- 前記車両が部分的に気筒を休止可能な車両であり、休筒運転を維持できるか否かの限界である要求駆動力の上限値が設定してあり、前記駆動力維持モード実行中において、前回の駆動力維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第1所定範囲内から外れた場合の駆動力と前記前回の駆動力維持モードの駆動力目標値との差分を制御維持許容値として設定し、今回の駆動力維持モードにおける駆動力目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の要求駆動力よりも大きい場合であって、前記要求駆動力が前記上限値よりも大きい場合は、前記要求駆動力に前記上限値をセットすることを特徴とする請求項2記載の車両用走行制御装置。
- 前記車両が部分的に気筒を休止可能な車両であり、休筒運転を維持できるか否かの限界である要求駆動力の上限値が設定してあり、前記車速維持モード実行中において、前回の車速維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第2所定範囲内から外れた場合の車速と前記前回の車速維持モードの車速目標値との差分を制御維持許容値として設定し、今回の車速維持モードにおける車速目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の車速よりも小さい場合であって、前記要求駆動力が前記上限値よりも大きい場合は、前記要求駆動力に前記上限値をセットすることを特徴とする請求項2記載の車両用走行制御装置。
- 前記車両が部分的に気筒を休止可能な車両であり、休筒運転を維持できるか否かの限界である要求駆動力の上限値が設定してあり、前記車間距離維持モード実行中において、前回の車間距離維持モードでアクセルペダル開度の変化量が第3所定範囲内から外れた場合の車間距離と前記前回の車間距離維持モードの車間距離目標値との差分を制御維持許容値として設定し、今回の車間距離維持モードにおける車間距離目標値と前記制御維持許容値との和分が現在の車間距離よりも大きい場合であって、前記要求駆動力が前記上限値よりも大きい場合は、前記要求駆動力に前記上限値をセットすることを特徴とする請求項4記載の車両用走行制御装置。
- 車両の駆動力を発生する駆動源による走行状態を制御する車両用走行制御装置において、アクセルペダル操作が、駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れの操作目標を目的としているか否かを判定する操作目標判定手段と、
前記操作目標判定手段により駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れかを目的としていると判定された場合は、アクセルペダル操作に係わらず、前記操作目標判定手段により判定された操作目標を維持する維持手段と、
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記車両がモータのみによる走行が可能なハイブリッド車両であり、モータのみによる走行が維持できるか否かの限界である要求駆動用出力の上限値が設定してあり、前記操作目標判定手段により前記駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れも目的としていないと判定された場合の駆動力目標値とアクセルペダル開度に対応する駆動力との差分、車速の目標値と現在値との差分、車間距離の現在値と目標値との差分を制御維持許容値として設定し、前記操作目標判定手段により前記駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れかを目的としていると判定された場合の駆動力の目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の要求駆動力よりも大きい場合あるいは車速の目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の車速よりも小さい場合、あるいは車間距離の目標値と制御維持許容値との和分が現在の車間距離よりも大きい場合であって、前記モータの要求駆動用出力が前記上限値よりも大きい場合は、前記モータの要求駆動用出力に前記上限値をセットすることを特徴とする請求項15記載の車両用走行制御装置。
- 前記車両が部分的に気筒を休止可能な車両であり、休筒運転を維持できるか否かの限界である要求駆動力の上限値が設定してあり、前記操作目標判定手段により前記駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れも目的としていないと判定された場合の駆動力の目標値とアクセルペダル開度に対応する駆動力との差分、車速の目標値と現在値との差分、車間距離の現在値と目標値との差分を制御維持許容値として設定し、前記操作目標判定手段により前記駆動力維持、車速維持、先行車両との車間距離維持の何れかを目的としていると判定された場合の駆動力の目標値と前記制御維持許容値との差分が要求駆動力よりも大きい場合あるいは車速の目標値と前記制御維持許容値との差分が現在の車速よりも小さい場合、あるいは車間距離の目標値と制御維持許容値との和分が現在の車間距離よりも大きい場合であって、要求駆動力が前記上限値よりも大きい場合は、前記要求駆動力に前記上限値をセットすることを特徴とする請求項15記載の車両用走行制御装置。
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