JPH05104993A - Run control device for vehicle - Google Patents
Run control device for vehicleInfo
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- JPH05104993A JPH05104993A JP3266231A JP26623191A JPH05104993A JP H05104993 A JPH05104993 A JP H05104993A JP 3266231 A JP3266231 A JP 3266231A JP 26623191 A JP26623191 A JP 26623191A JP H05104993 A JPH05104993 A JP H05104993A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に先行車両との車間距離をほぼ一定に保って先行車両に
追従走行する制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle travel control device, and more particularly to a control device that travels following a preceding vehicle while keeping a vehicle-to-vehicle distance substantially constant.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、高速道路走行等における運転
者の運転操作低減や、安全性向上等を目的として車両の
走行を自動制御する車両用走行制御装置が提案されてい
る。例えば、特開昭６０−２１５４３２号公報に開示さ
れた車両用走行制御装置においては、自車両の車速に応
じて安全車間距離を算出し、この安全車間距離内に先行
車両が存在しない場合には運転者が予め設定した設定車
速となるように車速を制御し、安全車間距離内に先行車
両が存在する場合には先行車両との車間距離に基づき加
減速して安全車間距離となるように車両の走行を制御す
る構成である。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed a vehicular travel control device for automatically controlling the travel of a vehicle for the purpose of reducing driver's driving operation in highway driving and improving safety. For example, in the vehicle travel control device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 60-215432, the safe inter-vehicle distance is calculated according to the vehicle speed of the host vehicle, and when the preceding vehicle does not exist within this safe inter-vehicle distance. The driver controls the vehicle speed so that it becomes a preset vehicle speed, and if there is a preceding vehicle within the safe inter-vehicle distance, the vehicle is accelerated and decelerated based on the inter-vehicle distance with the preceding vehicle to reach the safe inter-vehicle distance. Is a configuration for controlling the traveling of the.
【０００３】ところが、このように単に車間距離と安全
車間距離に基づき加減速制御する構成では、例えば先行
車両に追従走行中に他の車両が隣接車線から自車線に割
り込んできた場合、追従すべき先行車両との車間距離が
急激に減少するため、車間距離を増大すべく急減速が行
われてしまう問題があった。However, in such a configuration in which acceleration / deceleration control is simply performed based on the inter-vehicle distance and the safe inter-vehicle distance, for example, when another vehicle cuts into the lane from the adjacent lane while the vehicle is following the preceding vehicle, the vehicle should follow the lane. Since the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is drastically reduced, there has been a problem that rapid deceleration is performed to increase the inter-vehicle distance.
【０００４】そこで、例えば特開昭６０−１３１３２７
号公報に開示された車両用走行制御装置においては、先
行車両追従中に他の車両が割り込んだ場合、所定時間自
車両の車速を保持し、所定時間経過後に先行車両との相
対速度が大きく、従って割り込み車両が自車両から遠ざ
かる場合には車速保持状態を継続する構成が提案されて
いる。このように所定時間車速を保持することにより、
例えば割り込み車両が自車両の車速以上の高速をもって
遠ざかる場合に自車両の車速が一度減速され、その後再
び加速されるという不要な加減速制御を除去することが
できる。Therefore, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 60-131327.
In the vehicle travel control device disclosed in the publication, when another vehicle interrupts while following the preceding vehicle, the vehicle speed of the host vehicle is maintained for a predetermined time, and after the predetermined time has elapsed, the relative speed with the preceding vehicle is large, Therefore, there has been proposed a configuration in which the vehicle speed holding state is continued when the interrupting vehicle moves away from the host vehicle. By holding the vehicle speed for a predetermined time in this way,
For example, unnecessary acceleration / deceleration control in which the vehicle speed of the host vehicle is decelerated once and then accelerated again when the interrupting vehicle moves away at a speed higher than the vehicle speed of the host vehicle can be eliminated.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに割り込み車両があった場合に一律に所定時間自車両
の車速を保持する構成では、例えば割り込み車両が割り
込み後減速する場合にも自車両の車速が保持されてしま
い、運転者が不安を感じるなど、ドライバビリティの低
下を招いていた。However, in such a configuration in which the vehicle speed of the own vehicle is uniformly maintained for a predetermined time when there is an interrupting vehicle, the vehicle speed of the own vehicle is reduced even when the interrupting vehicle is decelerated after the interrupting vehicle. Is held, and the driver feels uneasy, leading to a decrease in drivability.
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、先行車両追従走行中
に他の車両が割り込み等をした場合においても、ドライ
バビリティを悪化させることなく、円滑に先行車両の追
従走行を行うことが可能な車両用走行制御装置を提供す
ることにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and an object thereof is not to deteriorate drivability even when another vehicle interrupts while following the preceding vehicle. It is an object of the present invention to provide a vehicle travel control device capable of smoothly following a preceding vehicle.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、図１に示されるように、先行車両との車
間距離を検出する車間距離検出手段１と、先行車両との
相対速度を検出する相対速度検出手段２と、自車両の速
度を検出する車速検出手段３と、前記自車両の速度に基
づき安全車間距離を算出する安全車間距離算出手段４
と、前記安全車間距離と前記車間距離との大小関係に基
づきスロットルあるいはブレーキを制御する制御手段５
とを有する車両用走行制御装置において、前記相対速度
及び自車両の速度に基づき前記安全車間距離より短い許
容最小車間距離を算出する許容最小車間距離算出手段６
とを備え、前記車間距離が前記許容最小車間距離以下で
ある場合には前記制御手段５はブレーキを制御して減速
し、前記車間距離が前記許容最小車間距離と前記安全車
間距離との間である場合には前記制御手段５は前記相対
速度に応じてスロットルを制御して減速乃至車速維持す
ることを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention, as shown in FIG. 1, relates to a relative distance between an inter-vehicle distance detecting means 1 for detecting an inter-vehicle distance to a preceding vehicle and a preceding vehicle. Relative speed detecting means 2 for detecting the speed, vehicle speed detecting means 3 for detecting the speed of the own vehicle, and safe inter-vehicle distance calculating means 4 for calculating the safe inter-vehicle distance based on the speed of the own vehicle.
And a control means 5 for controlling the throttle or the brake based on the magnitude relationship between the safe inter-vehicle distance and the inter-vehicle distance.
In the vehicle travel control device having the following, the minimum allowable vehicle distance calculating means 6 calculates a minimum allowable vehicle distance shorter than the safe vehicle distance based on the relative speed and the speed of the host vehicle.
When the inter-vehicle distance is equal to or less than the allowable minimum inter-vehicle distance, the control means 5 controls a brake to decelerate, and the inter-vehicle distance is between the allowable minimum inter-vehicle distance and the safe inter-vehicle distance. In some cases, the control means 5 controls the throttle according to the relative speed to decelerate or maintain the vehicle speed.
【０００８】[0008]
【作用】本発明の車両用走行制御装置はこのような構成
を有しており、単に車間距離と安全車間距離との大小関
係に基づき加減速制御するのではなく、この安全車間距
離より短い許容最小車間距離なる物理量を新たに導入
し、車間距離と安全車間距離及びこの許容最小車間距離
との大小関係に基づき加減速制御するものである。この
許容最小車間距離は運転者が許容し得る先行車両との最
小の車間距離として定義され、車間距離がこの許容最小
車間距離以下となった場合には運転者は不安を感じ、ブ
レーキを操作する臨界距離である。そして、車間距離が
この許容最小車間距離以上である場合には、たとえ安全
車間距離以下であっても直ちに減速することはせず、現
在の車速を維持し得る場合がある。The vehicle travel control device of the present invention has such a configuration, and the acceleration / deceleration control is not simply performed based on the magnitude relationship between the inter-vehicle distance and the safe inter-vehicle distance, but the tolerance is shorter than the safe inter-vehicle distance. A physical quantity that is the minimum inter-vehicle distance is newly introduced, and acceleration / deceleration control is performed based on the magnitude relationship between the inter-vehicle distance, the safe inter-vehicle distance, and the allowable minimum inter-vehicle distance. This permissible minimum inter-vehicle distance is defined as the minimum inter-vehicle distance with the preceding vehicle that the driver can tolerate, and if the inter-vehicle distance becomes less than this permissible minimum inter-vehicle distance, the driver feels anxious and operates the brakes. It is a critical distance. When the inter-vehicle distance is equal to or greater than the allowable minimum inter-vehicle distance, the current vehicle speed may be maintained without immediately decelerating even if the inter-vehicle distance is equal to or less than the safe inter-vehicle distance.
【０００９】そこで、本発明では他の車両が割り込んだ
場合に、この割り込み車両との車間距離が許容最小車間
距離以下であるか否かを判定し、許容最小車間距離以下
である場合には直ちにブレーキ制御して減速を行い、許
容最小車間距離以上である場合でしかも割り込み車両が
遠ざかる、すなわち相対速度が正（しきい値以上）であ
る場合には現在の車速を維持すべくスロットルを制御
し、また割り込み車両が近づく、すなわち相対速度が負
（しきい値以下）のときにはスロットル制御による緩や
かな減速を行って円滑な追従走行を行うものである。Therefore, according to the present invention, when another vehicle interrupts, it is determined whether or not the inter-vehicle distance to the interrupting vehicle is less than or equal to the allowable minimum inter-vehicle distance. When the brake control is performed to decelerate, and the vehicle is over the allowable minimum inter-vehicle distance and the interrupting vehicle moves away, that is, the relative speed is positive (above the threshold value), the throttle is controlled to maintain the current vehicle speed. Further, when the interrupting vehicle approaches, that is, when the relative speed is negative (less than or equal to the threshold value), the vehicle is smoothly decelerated by the throttle control to smoothly follow the vehicle.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の一実施例を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a vehicle travel control device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車間距離検出手段として、車間距離センサ１
０が車両前部に設けられている。この車間距離センサと
しては、ＣＣＤセンサやスキャン型レーザレーダ装置、
あるいは電波を用いたレーダ装置等を用いることができ
る。また、車速検出手段としてドライブシャフトの回転
を光学的に検知する車速センサ１２が設けられている。
更に、自車の加速度を検出する加速度検出手段としてＧ
センサ１４が設けられている。Ｇセンサとしては例えば
車両重心付近に配置した振子に加わる慣性力により金属
薄膜ゲージが変形してその抵抗値が変化することを利用
した加速度センサを用いることができる。なお、このよ
うにＧセンサ１４を用いずに車速センサ１２にて得られ
た車速の所定時間における変化から加速度を算出するこ
とも可能である。更に、本実施例においてはこれらのセ
ンサの他に車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ１６や、車両のステアリング角を検出するステアリン
グセンサ１８及びスロットル開度を検出するスロットル
センサ２１等が所定位置にそれぞれ設けられている。そ
して、これら各センサからの検出信号は電子制御装置
（以下ＥＣＵという）２０に入力される。FIG. 2 shows a block diagram of the configuration of this embodiment. As an inter-vehicle distance detecting means, an inter-vehicle distance sensor 1
0 is provided at the front of the vehicle. As the inter-vehicle distance sensor, a CCD sensor, a scanning type laser radar device,
Alternatively, a radar device or the like using radio waves can be used. Further, a vehicle speed sensor 12 that optically detects the rotation of the drive shaft is provided as vehicle speed detection means.
Further, G is used as an acceleration detecting means for detecting the acceleration of the own vehicle.
A sensor 14 is provided. As the G sensor, for example, an acceleration sensor that utilizes the fact that the metal thin film gauge is deformed by the inertial force applied to the pendulum arranged near the center of gravity of the vehicle and its resistance value changes can be used. It is also possible to calculate the acceleration from the change in the vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor 12 for a predetermined time without using the G sensor 14 as described above. Further, in this embodiment, in addition to these sensors, a yaw rate sensor 16 for detecting the yaw rate of the vehicle, a steering sensor 18 for detecting the steering angle of the vehicle, a throttle sensor 21 for detecting the throttle opening, etc. are respectively placed at predetermined positions. It is provided. Then, detection signals from these respective sensors are input to an electronic control unit (hereinafter referred to as ECU) 20.
【００１２】ＥＣＵ２０は入出力インターフェース、後
述する処理プログラムが格納されたＲＯＭ、この処理プ
ログラムに従って演算を行うＣＰＵ、演算結果を一時記
憶するＲＡＭ等を備えており、演算結果をスロットルア
クチュエータ２２乃至ブレーキアクチュエータ２４に出
力して車両の走行を制御するとともに、運転席に設けら
れた警報表示器２６に制御信号を送って運転者に注意を
促す構成である。なお、このＥＣＵ２０は運転席近傍に
設けられたメインスイッチ２８により動作が開始され、
同様に運転席近傍に設けられた車速・車間設定スイッチ
３０により運転者の所望の車速及び車間距離が設定され
る。The ECU 20 is provided with an input / output interface, a ROM storing a processing program to be described later, a CPU for performing an operation according to the processing program, a RAM for temporarily storing the operation result, and the like. It is configured to output the data to the control unit 24 to control the traveling of the vehicle and send a control signal to the alarm display 26 provided in the driver's seat to alert the driver. The operation of this ECU 20 is started by a main switch 28 provided near the driver's seat,
Similarly, a vehicle speed and a vehicle distance desired by the driver are set by a vehicle speed / vehicle distance setting switch 30 provided near the driver's seat.
【００１３】以下、図４のフローチャートを用いてこの
ＥＣＵ２０の動作を詳細に説明する。まず、ＥＣＵ２０
は車間距離センサ１０からの検出信号に基づき、先行車
が有効範囲内に存在するか否かが判定される。この判定
は車間距離センサ１０にて得られた車間距離が有限の値
か否かで判定することができる。すなわち、例えば車間
距離センサ１０としてレーザレーダ装置を用いた場合に
は、その有効測距範囲は１５０ｍ程度となり、先行車が
１００ｍ程度に存在する場合には、この車間距離センサ
１０にて有限の値が出力され、先行車が有効範囲内に存
在すると判定される（Ｓ１０１）。The operation of the ECU 20 will be described in detail below with reference to the flowchart of FIG. First, the ECU 20
On the basis of the detection signal from the inter-vehicle distance sensor 10, it is determined whether or not the preceding vehicle is within the effective range. This determination can be made based on whether the inter-vehicle distance obtained by the inter-vehicle distance sensor 10 is a finite value. That is, for example, when a laser radar device is used as the inter-vehicle distance sensor 10, its effective range is about 150 m, and when the preceding vehicle is about 100 m, the inter-vehicle distance sensor 10 has a finite value. Is output and it is determined that the preceding vehicle is within the effective range (S101).
【００１４】このＳ１０１にてＹＥＳと判定された場合
には、次のＳ１０２に移行し、安全車間距離を算出す
る。この安全車間距離Ｓは次式で定義される。If YES is determined in S101, the process proceeds to the next S102 and the safe inter-vehicle distance is calculated. This safe inter-vehicle distance S is defined by the following equation.
【００１５】 Ｓ＝車速×２．５−相対速度×４（近） Ｓ＝車速×４ −相対速度×６（遠） ここで、遠／近のいずれを採用するかは、前述した車速
・車間設定スイッチ３０にて遠／近のいずれのモードが
設定されたかで決定される。なお、安全車間距離Ｓをこ
のように相対速度に基づき算出するのではなく、物理的
に先行車が瞬時に停止することはないが、例えば、 Ｓ＝（車速）2 ／（２×０．７×９．８） と定義することも可能である。なお、相対速度は車間距
離センサ１０にて得られた車間距離の時間変化をＥＣＵ
２０内の相対速度演算手段２０ｂにて算出することによ
り得られ、また、安全車間距離Ｓは同じくＥＣＵ２０内
の車間演算手段２０ａにて算出される。S = vehicle speed × 2.5−relative speed × 4 (near) S = vehicle speed × 4−relative speed × 6 (far) Here, whether the far / near is adopted is the vehicle speed / vehicle distance described above. It is determined by which of the far / near mode is set by the setting switch 30. It should be noted that, instead of calculating the safe inter-vehicle distance S based on the relative speed in this way, the preceding vehicle does not physically stop instantaneously. For example, S = (vehicle speed) 2 /(2×0.7 It is also possible to define as × 9.8). It should be noted that the relative speed is a time change of the vehicle-to-vehicle distance obtained by the vehicle-to-vehicle distance sensor 10.
It is obtained by calculation by the relative speed calculating means 20b in the ECU 20, and the safe inter-vehicle distance S is calculated by the inter-vehicle calculating means 20a in the ECU 20 as well.
【００１６】このようにして安全車間距離Ｓが算出され
た後、次のＳ１０３に移行して目標車速Ｔv が算出され
る。この目標車速Ｔv は車速と誤差車間距離Ｅに基づ
き、 Ｔv ＝車速＋Ｇ×Ｅ により算出される。ここで、Ｇは所定のゲインであり、
また、誤差車間距離Ｅは車間距離Ｎと安全車間距離Ｓと
の差分 Ｅ＝Ｎ−Ｓ である。具体的には、ＥＣＵ２０内の目標車速演算手段
２０ｃに入力される車速センサ１２で検出された車速及
び車間演算手段２０ａにて算出された安全車間距離Ｓに
基づき算出する。そして、このように算出された目標車
速Ｔv はＥＣＵ２０内の制御演算手段２０ｄに入力さ
れ、自車がこの目標車速Ｔvとなるように車速制御が行
われる。After the safe inter-vehicle distance S is calculated in this way, the routine proceeds to the next S103, where the target vehicle speed T v is calculated. This target vehicle speed T v is calculated by T v = vehicle speed + G × E based on the vehicle speed and the error vehicle distance E. Where G is a predetermined gain,
The error inter-vehicle distance E is the difference E = NS between the inter-vehicle distance N and the safe inter-vehicle distance S. Specifically, it is calculated based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12 input to the target vehicle speed calculation means 20c in the ECU 20 and the safe inter-vehicle distance S calculated by the inter-vehicle distance calculation means 20a. Then, thus calculated target vehicle speed T v is inputted to the control arithmetic unit 20d in the ECU 20, the vehicle is the vehicle speed control so that the target vehicle speed T v is performed.
【００１７】図４においてＳ１０４以下のステップが車
速制御の内容を示すステップである。まず、Ｓ１０４で
現在の車速が車速維持領域内か否かが判定される。図３
にはこの車速維持領域が符号Ｐにて示されており、相対
速度がほぼ０（±１ｋｍ／ｈ）で車間距離がほぼ安全車
間距離（±２ｍ）の場合には車速維持領域内と判定さ
れ、現在の車速が維持される（Ｓ１１５）。一方、現在
の車速がこの車速維持領域外の場合にはＳ１０５で自車
が加速を要するか否かが判定される。この判定は前述の
誤差車間距離Ｅを用いて判定され、Ｅが正の場合には車
間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも大きいことを意味する
から、先行車との車間距離をより小さくすべく加速が必
要と判定される。一方、誤差車間距離Ｅが負の場合には
車間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも小さいことを意味す
るから、加速は不要（場合によっては減速が必要）と判
定される。In FIG. 4, steps after S104 are steps showing the contents of the vehicle speed control. First, in S104, it is determined whether the current vehicle speed is within the vehicle speed maintaining region. Figure 3
This vehicle speed maintaining region is indicated by a symbol P, and when the relative speed is approximately 0 (± 1 km / h) and the inter-vehicle distance is approximately the safe inter-vehicle distance (± 2 m), it is determined to be within the vehicle speed maintaining region. , The current vehicle speed is maintained (S115). On the other hand, if the current vehicle speed is outside this vehicle speed maintaining range, it is determined in S105 whether or not the host vehicle requires acceleration. This determination is made using the above-described error inter-vehicle distance E. If E is positive, it means that the inter-vehicle distance N is larger than the safe inter-vehicle distance S, so that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle should be made smaller. It is determined that acceleration is required. On the other hand, if the error inter-vehicle distance E is negative, it means that the inter-vehicle distance N is smaller than the safe inter-vehicle distance S, and thus it is determined that acceleration is not necessary (deceleration is necessary in some cases).
【００１８】このＳ１０５にてＹＥＳ、すなわち加速が
必要と判定された場合にはＳ１０６に移行し、車速・車
間設定スイッチ３０により設定された設定車速Ｔs と算
出された目標車速Ｔv との大小比較が行われる。そし
て、算出された目標車速Ｔv が設定車速Ｔs より小さい
場合にはこの目標車速Ｔv に車速を一致させるべく、ス
ロットルアクチュエータ２２を駆動して加速を行う。一
方、算出された目標車速Ｔv が設定車速Ｔs より大きい
場合には、上限をこの設定車速ＴsとすべくＳ１０７に
移行して目標車速Ｔv を設定車速Ｔs に置き換え、Ｓ１
０９にてスロットルアクチュエータ２２を駆動する。If YES is determined in S105, that is, if it is determined that acceleration is required, the process proceeds to S106, where the set vehicle speed T s set by the vehicle speed / interval setting switch 30 and the calculated target vehicle speed T v are large or small. A comparison is made. Then, when the calculated target vehicle speed T v is smaller than the set vehicle speed T s , the throttle actuator 22 is driven to accelerate so as to match the vehicle speed with the target vehicle speed T v . On the other hand, if the calculated target vehicle speed T v is larger than the set vehicle speed T s is replaced with the target vehicle speed T v to set vehicle speed T s shifts an upper limit on the S107 in order to this setting speed T s, S1
At 09, the throttle actuator 22 is driven.
【００１９】一方、Ｓ１０５にて加速が不要、すなわち
車間距離Ｎが安全車間距離Ｓよりも大きい場合には、現
在の車間距離を保持する制御を行えばよいが、小刻みな
制御が行われることでスロットルやブレーキが頻繁に動
作することは運転者にとって好ましい走行状態ではな
い。特に、このように大きな車間距離を維持して走行す
る場合には、隣接車線から割り込みされる可能性が高く
なり、この場合には割り込み車両との車間距離をとるた
めに一律に急ブレーキを行って燃費が悪化してしまう問
題が生じる。従って、このような割り込み車両があった
場合にも、この割り込み車両との相対速度によっては急
ブレーキをかけず（特に相対速度が正で割り込み車両が
遠ざかるような場合）、スロットル操作による減速等で
対応できることが望ましい。On the other hand, if acceleration is not required in S105, that is, the inter-vehicle distance N is larger than the safe inter-vehicle distance S, the control for holding the current inter-vehicle distance may be performed, but the control is performed little by little. Frequent operation of the throttle and brake is not a preferable driving state for the driver. In particular, when driving with such a large inter-vehicle distance, there is a high possibility of being interrupted by an adjacent lane.In this case, sudden braking is applied uniformly to maintain the inter-vehicle distance to the interrupting vehicle. As a result, there arises a problem that fuel consumption deteriorates. Therefore, even if there is such an interrupting vehicle, sudden braking may not be applied depending on the relative speed of the interrupting vehicle (especially when the relative speed is positive and the interrupting vehicle moves away), and deceleration by throttle operation, etc. It is desirable to be able to respond.
【００２０】そこで本実施例においては、Ｓ１１０にて
運転者が許容し得る、つまりブレーキによる減速を必要
としない許容最小車間距離Ｄを算出している。この許容
最小車間距離Ｄは、例えば相対速度が正（先行車が自車
から遠ざかる）の場合には、 Ｄ＝車速×１−相対速度×２ とすることができ、また相対速度が負（先行車が近づ
く）の場合には、 Ｄ＝車速×１＋（相対速度）2 ×０．４ とすることができる。具体的には、ＥＣＵ２０内の車間
演算手段２０ａが車速センサ１２で検出された現在の車
速及び相対速度演算手段２０ｂで算出された相対速度に
基づき算出する。図３にはこのようにして算出された許
容最小車間距離がグラフ化されて示されている。なお、
図３の横軸は相対速度を表し、縦軸は車間距離を表して
いる。また、許容最小車間距離が符号Ｄにて示されてお
り、前述した安全車間距離が符号Ｓで示されている。Therefore, in the present embodiment, in S110, the minimum allowable inter-vehicle distance D which the driver can tolerate, that is, which does not require deceleration by the brake, is calculated. This allowable minimum inter-vehicle distance D can be, for example, when the relative speed is positive (the preceding vehicle is moving away from the own vehicle), D = vehicle speed × 1-relative speed × 2, and the relative speed is negative (preceding When the vehicle approaches), D = vehicle speed × 1 + (relative speed) 2 × 0.4 can be obtained. Specifically, the inter-vehicle distance calculating means 20a in the ECU 20 calculates based on the current vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12 and the relative speed calculated by the relative speed calculating means 20b. FIG. 3 is a graph showing the allowable minimum inter-vehicle distance calculated in this way. In addition,
The horizontal axis of FIG. 3 represents the relative speed, and the vertical axis represents the inter-vehicle distance. Further, the minimum allowable inter-vehicle distance is indicated by the symbol D, and the above-mentioned safe inter-vehicle distance is indicated by the symbol S.
【００２１】このようにして許容最小車間距離Ｄを設定
し、ブレーキが必要か否かをこの許容最小車間距離Ｄと
車間距離Ｎとの大小比較により行なうのである。すなわ
ち、車間距離Ｎが許容最小車間距離Ｄより小さい場合に
は許容し得る車間距離ではないのでスロットルアクチュ
エータ２２乃至ブレーキアクチュエータ２４に信号を送
ってスロットルを全閉とし、またブレーキを印加して目
標車速Ｔv となるべく減速制御する（ステップＳ１１２
〜Ｓ１１３）。In this way, the allowable minimum inter-vehicle distance D is set, and whether or not the brake is required is determined by comparing the allowable minimum inter-vehicle distance D and the inter-vehicle distance N. That is, when the inter-vehicle distance N is smaller than the minimum permissible inter-vehicle distance D, the inter-vehicle distance is not permissible. Therefore, a signal is sent to the throttle actuator 22 to the brake actuator 24 to fully close the throttle, and the brake is applied to the target vehicle speed. Deceleration control is performed as much as T v (step S112).
~ S113).
【００２２】一方、車間距離Ｎが許容最小車間距離Ｄよ
り大きい場合には、Ｓ１１４に移行して相対速度の評価
が行われる。これは、相対速度がある大きさ以上であれ
ば現在の車速を保持しても先行車は自然に遠ざかってい
くため現在の車速を保持すればよく、また、相対速度が
小さい場合にはスロットルを閉じることによる減速のみ
を行って不要なブレーキを行わないためである。従っ
て、このＳ１１４では相対速度と所定のしきい値（図３
ではこのしきい値は符号Ｒ0 で示されている）との大小
比較が行われ、相対速度がしきい値以上である場合には
現在の車速を維持すべくスロットル制御を行い（Ｓ１１
５〜Ｓ１０９）、相対速度がしきい値よりも小さい場合
にはスロットルを全閉として減速を行う（Ｓ１１６）。
このように先行車との相対速度がある大きさ以上であれ
ば現在の車速を保ち、相対速度がそれ以下の場合にはス
ロットルのみによる減速を行い、先行車が許容最小車間
距離Ｄに入った場合に初めてブレーキを用いることによ
り円滑な走行制御が可能となり、また、燃費も向上す
る。なお、図３には以上述べたスロットル制御及びブレ
ーキ制御の内容が示されている。On the other hand, when the inter-vehicle distance N is larger than the allowable minimum inter-vehicle distance D, the process proceeds to S114, and the relative speed is evaluated. This is because if the relative speed is higher than a certain level, the preceding vehicle will naturally move away even if the current vehicle speed is maintained, so the current vehicle speed should be maintained. This is because only deceleration by closing is performed and unnecessary braking is not performed. Therefore, in this S114, the relative speed and the predetermined threshold value (see FIG.
Then, this threshold value is compared with the reference value R 0 ) and if the relative speed is equal to or higher than the threshold value, throttle control is performed to maintain the current vehicle speed (S11).
5 to S109), when the relative speed is smaller than the threshold value, the throttle is fully closed to decelerate (S116).
In this way, if the relative speed with respect to the preceding vehicle is a certain value or more, the current vehicle speed is maintained, and if the relative speed is less than that, deceleration is performed only by the throttle, and the preceding vehicle enters the allowable minimum inter-vehicle distance D. In this case, the use of the brake for the first time enables smooth running control and also improves fuel efficiency. The contents of the throttle control and the brake control described above are shown in FIG.
【００２３】このように、本実施例においては運転者が
許容し得る、すなわちブレーキによる減速を必要としな
い許容最小車間距離なる物理量を新たに導入し、この許
容最小車間距離と車間距離との大小比較、並びに相対速
度の大小関係に基づき自車両の加減速制御を行うので、
先行車両追従中に他の車両が割り込んできた場合にも直
ちに急ブレーキをかけることなく、この割り込み車両の
走行状態（車間距離、相対速度）に応じて現在の車速維
持乃至スロットル全閉による減速を行うので円滑に走行
することができる。As described above, in the present embodiment, a new physical quantity which is the allowable minimum inter-vehicle distance that the driver can tolerate, that is, does not require deceleration by the brake, is newly introduced. Because the acceleration and deceleration control of the own vehicle is performed based on the comparison and the relative speed relationship,
Even if another vehicle interrupts while following the preceding vehicle, the current vehicle speed is maintained or deceleration is achieved by fully closing the throttle according to the running state (inter-vehicle distance, relative speed) of this interrupting vehicle without immediately applying a sudden brake. Because it does, it can run smoothly.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、先行車両追従走行中に他の車
両が割り込み等をした場合においても直ちに急ブレーキ
を行うことなく、この割り込み車両に円滑に追従して良
好なドライバビリティを得ることができる。As described above, according to the vehicle travel control device of the present invention, even when another vehicle interrupts while following the preceding vehicle, immediate braking is not performed immediately. It is possible to smoothly follow an interrupting vehicle and obtain good drivability.
【図１】本発明の構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of the present invention.
【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。FIG. 2 is a configuration block diagram of an embodiment of the present invention.
【図３】同実施例の安全車間距離と許容最小車間距離を
示すグラフ図である。FIG. 3 is a graph showing a safe inter-vehicle distance and a minimum permissible inter-vehicle distance in the embodiment.
【図４】同実施例の処理フローチャート図である。FIG. 4 is a processing flowchart diagram of the embodiment.
１０ 車間距離センサ １２ 車速センサ ２０ 電子制御装置（ＥＣＵ） ２２ スロットルアクチュエータ ２４ ブレーキアクチュエータ 10 inter-vehicle distance sensor 12 vehicle speed sensor 20 electronic control unit (ECU) 22 throttle actuator 24 brake actuator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 45/00 ３１４ Ｍ 8109−3Ｇ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification number Office reference number FI technical display location F02D 45/00 314 M 8109-3G
Claims (1)
検出手段と、 先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 自車両の速度を検出する車速検出手段と、 前記自車両の速度に基づき安全車間距離を算出する安全
車間距離算出手段と、 前記安全車間距離と前記車間距離との大小関係に基づき
スロットルあるいはブレーキを制御する制御手段と、 を有する車両用走行制御装置において、 前記相対速度及び自車両の速度に基づき前記安全車間距
離より短い許容最小車間距離を算出する許容最小車間距
離算出手段と、 を備え、前記車間距離が前記許容最小車間距離以下であ
る場合には前記制御手段はブレーキを制御して減速し、
前記車間距離が前記許容最小車間距離と前記安全車間距
離との間である場合には前記制御手段は前記相対速度に
応じてスロットルを制御して減速乃至車速維持すること
を特徴とする車両用走行制御装置。1. An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance to a preceding vehicle, a relative speed detecting means for detecting a relative speed to the preceding vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the own vehicle, and the own vehicle. A safe inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance based on the speed of, and a control means for controlling a throttle or a brake based on the magnitude relationship between the safe inter-vehicle distance and the inter-vehicle distance, An allowable minimum inter-vehicle distance calculation means for calculating an allowable minimum inter-vehicle distance shorter than the safe inter-vehicle distance based on the relative speed and the speed of the host vehicle; and when the inter-vehicle distance is equal to or less than the permissible minimum inter-vehicle distance, The control means controls the brake to decelerate,
When the inter-vehicle distance is between the allowable minimum inter-vehicle distance and the safe inter-vehicle distance, the control means controls the throttle according to the relative speed to decelerate or maintain the vehicle speed. Control device.
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