CN111152855A - 列队行驶车辆的转向控制装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种列队行驶车辆的转向控制装置和方法，通过考虑拖车的总宽度的中心与左车道之间的距离和拖车的总宽度的中心与右车道之间的距离来控制牵引车的转向以防止拖车在弯曲道路上偏离道路。

Description

列队行驶车辆的转向控制装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年11月7日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0136086的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用整体并入本文。
技术领域
本公开涉及一种列队行驶(platooning)车辆的转向控制装置和方法。
背景技术
通常，在若干车辆同时行驶到一个目的地的情况下，当大多数驾驶员不知道到目的地的道路并且当一个驾驶员知道该道路时，当因为有一个人知道通过辅路的捷径而想要使用到目的地的若干路径之中的特定路径移动时，当移动寻找没有特定目的地的好地方时，或者当在移动到目的地期间通过诸如休息区的未定停车站时，执行列队行驶以防止车辆与随行车辆分开。
在这种列队行驶中，若干车辆一起移动，同时保持最小安全距离。当执行这种列队行驶时，不仅可减少跟随车辆的空气阻力以提高燃油效率，可降低事故风险，可提高每个车辆的驾驶员的便利性，而且可减少车辆之间的间隔，从而可以使使用该道路的车辆的数量增加3至5倍。
近来，已经开发了一种能够在驾驶员未乘坐在引导车辆(leading vehicle)以及跟随引导车辆的跟随车辆(following vehicle)中的状态下执行每个车辆的列队行驶的技术。
控制列队行驶车辆的转向的传统技术应用于诸如轿车、厢式货车或卡车的一体车辆。在诸如牵引车拖车(tractor trailer)的通过联接器连接牵引车和拖车的车辆的情况下，当牵引车在弯曲道路上行驶时，拖车弯曲成与牵引车成一定角度，从而传统技术难以应用于牵引车拖车。
换言之，在牵引车拖车中，连接到牵引车的拖车的类型(尺寸)经常改变，并且在弯曲道路上弯曲的角度随着拖车上运载的货物的重量而变化。因此，控制牵引车的转向以跟随道路中央的传统技术不会防止拖车偏离弯曲道路。
发明内容
已经做出本公开以解决现有技术中存在的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点。
本公开的方面提供一种列队行驶车辆的转向控制装置和方法，通过考虑拖车的总宽度的中心与左车道之间的距离以及拖车的总宽度的中心与右车道之间的距离来控制牵引车的转向以防止拖车在弯曲道路上偏离道路。
本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
根据本公开的一方面，一种列队行驶车辆的转向控制装置可包括：传感器，测量从引导车辆(LV)牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离；通信装置，从跟随车辆(FV)接收从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据和从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据；以及控制器，基于测量的从LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和测量的从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离、接收的从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据和接收的从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据、以及LV牵引车的车辆宽度来控制LV牵引车的转向。
该装置可进一步包括：导航装置，提供关于LV正在行驶的道路的转向和曲率的信息。当曲率小于参考值时，控制器可控制LV牵引车的转向。
控制器可根据LV正在行驶的道路是左弯曲道路还是右弯曲道路来应用不同的转向控制偏移(SCO)。
根据本公开的另一方面，一种列队行驶车辆的转向控制方法可包括：通过LV的传感器，测量从LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离；通过LV的通信装置，从FV接收从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据和从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据；以及通过LV的控制器，基于测量的从LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和测量的从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离、接收的从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据和接收的从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据、以及LV牵引车的车辆宽度来控制LV牵引车的转向。
该方法可进一步包括：通过LV的导航装置，提供关于LV正在行驶的道路的转向和曲率的信息。当曲率小于参考值时，可执行控制LV牵引车的转向。
控制LV牵引车的转向可包括：当LV正在行驶的道路是左弯曲道路时应用SCOLeft；并且当道路是右弯曲道路时应用SCORight。
根据本公开的另一方面，一种列队行驶车辆的转向控制装置可包括：传感器，测量从LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离，并且测量从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离和从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离；以及控制器，基于测量的从LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和测量的从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离、测量的从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离和测量的从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离、以及LV牵引车的车辆宽度来控制LV牵引车的转向。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述和其他目的、特征和优点将更加明显：
图1是示出应用本公开的实施例的列队行驶环境的图；
图2是示出应用本公开的实施例的车辆中包括的列队行驶系统的框图；
图3是示出应用本公开的实施例的车辆中包括的列队行驶系统的列队行驶控制器的框图；
图4是示出根据本公开的实施例的列队行驶车辆的转向控制装置的配置的框图；
图5是示出根据本公开的实施例的用于计算转向控制偏移(SCO)的变量的定义的图；以及
图6是示出根据本公开的实施例的列队行驶车辆的转向控制方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。在向每个图的组件添加附图标记时，尽管相同的组件被显示在不同的图上，但应注意的是，相同的组件具有相同的标记。另外，在描述本公开的实施例时，如果确定相关公知配置或功能的详细描述使本公开的实施例的要点模糊，则将省略相关公知配置或功能的详细描述。
在描述本公开的实施例的组件时，本文可使用术语“第1”、“第2”、“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等。这些术语仅用于将一个组件与另一组件区分开，而不管相应组件的性质、转向或顺序如何都不限制相应的组件。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语的术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义等同的含义，并且不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。
在本公开的实施例中，牵引车拖车被统称为车辆，其中牵引车和拖车通过联接器连接。本文中，拖车指无动力源运载货物的车辆，牵引车指利用动力源牵引拖车的车辆。
图1是示出应用本公开的实施例的列队行驶环境的图。
如图1所示，应用本公开的实施例的列队行驶环境可表示跟随车辆(FV)跟随引导车辆(LV)的情况。
LV和FV可通过车辆对车辆(V2V)通信发送和接收各种行驶信息。特别地，LV可将作为行驶信息的制动信息、速度信息、转向信息等发送到FV。FV可测量从LV的总宽度的中心到左车道的距离和从LV的总宽度的中心到右车道的距离，并且可将测量的距离信息发送到LV。在这种情况下，FV可通过使用其摄像头获得的LV的尾端图像来测量距离，或者可使用其雷达来测量距离，或者FV可以互补的方式使用摄像头和雷达来测量距离。
本公开的实施例被例示为LV和FV是牵引车拖车。然而，实施例不限于此。
图2是示出应用本公开的实施例的车辆中包括的列队行驶系统的框图。
如图2所示，应用本公开的实施例的车辆中包括的列队行驶系统可包括全球定位系统(GPS)接收器110、感测装置120、通信装置130、驾驶员开关140、列队行驶控制器200、灯驱动装置310、发动机装置320、制动装置330和显示装置340，并且可利用控制中心400发送和接收天气预报信息和列队行驶信息。
GPS接收器110可接收GPS信息并且可将所接收的GPS信息提供给列队行驶控制器200。因此，列队行驶控制器200可确定自车辆的位置。
感测装置120可感测前方道路状态、天气状态等，并且可包括摄像头121和雷达122。感测装置120可由列队行驶控制器200控制。当下雪或下雨时，因为很可能在摄像头121的图像数据中发生错误，因此列队行驶控制器200可关闭摄像头121并且可仅使用雷达122的数据来确定道路状态和天气状态。此外，感测装置120可获得车辆之间的相对距离、车辆之间的相对速度、车道信息等，并且可将获得的信息提供给列队行驶控制器200。
通信装置130可执行V2V通信，并且可与控制中心400发送和接收列队行驶相关信息、天气预报信息等。
驾驶员开关140可以是用于输入列队行驶请求和接受的模块。当从引导车辆或控制中心400接收到诸如列队行驶级别和列队行驶顺序的列队行驶相关协议请求时，驾驶员可接通/断开(on/off)驾驶员开关140并且可提供意见。当驾驶员接通驾驶员开关140时，列队行驶控制器200可确定驾驶员接受列队行驶。
此外，可将与车辆货箱相关联的信息或关于地图和交通状况的信息输入到列队行驶控制器200。
当从列队行驶控制器200接收到驱动用于列队行驶控制的车灯的命令时，灯驱动装置310可驱动车灯。换言之，灯驱动装置310可驱动与转向信号、停车信号、列队行驶模式信号等对应的灯。
当从列队行驶控制器200接收到加速命令时，发动机装置320可使车辆加速。
当从列队行驶控制器200接收到减速命令时，制动装置330可使车辆减速。
显示装置340可显示诸如指示是否生成行驶队列的信息、关于引导车辆的信息、以及关于车辆间距离的信息的列队行驶状况信息，并且可包括群集(cluster)，平视显示器(HUD)，导航终端，音频、视频、导航(AVN)系统等。在图2中，实施例被例示为用于在独立于列队行驶控制器200配置的显示装置340上显示列队行驶状况信息的配置。然而，实施例不限于此。例如，显示装置可包括在列队行驶控制器200中以显示列队行驶状况信息。
显示装置340可包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT-LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机LED(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、弯曲显示器和三维(3D)显示器中的至少一个。其中一些可以被实施为配置为透明型或半透明型的透明显示器以查看外部。
列队行驶控制器200可基于从控制中心400接收的天气预报信息或由感测装置120感测的天气信息来确定天气环境状态，并且可根据天气环境状态确定列队行驶级别，从而控制列队行驶。
如图3所示，列队行驶控制器200可包括通信装置210、存储装置220、控制器230、列队行驶路径生成器240、天气环境确定装置250、列队行驶顺序控制器260、列队行驶级别控制器270、道路级别确定装置280和列队行驶控制装置290。
本文中，通信装置210可与车辆内装置执行控制器区域网络(CAN)通信等。
存储装置220可存储通过车辆间通信发送和接收的信息、列队行驶控制器200中计算的信息等。
存储装置220可包括诸如以下的至少一种类型的存储介质：闪速存储器型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘。
控制器230可控制列队行驶控制器200的每个组件的整体操作。
当形成行驶队列时，列队行驶路径生成器240可生成包括行驶队列开始的地点、行驶队列汇合的地点以及行驶队列到达的地点的列队行驶路径。
天气环境确定装置250可确定列队行驶路径上的天气环境。换言之，天气环境确定装置250可从控制中心400接收天气预报信息，或者可使用车辆的感测装置120测量的结果获得天气信息，并且可确定天气环境状态和根据天气环境状态的道路状态(路面状态)。例如，当天气预报信息中在列队行驶路径上或列队行驶时下雪或下雨时，天气环境确定装置250可确定天气环境恶劣。
列队行驶顺序控制器260可基于天气环境状态确定列队行驶顺序。换言之，当天气环境正常时，列队行驶顺序控制器260可以复杂的方式考虑装载物重量、列队行驶路径、燃油效率或制动力中的至少一个或多个以确定列队行驶顺序。例如，由于需快速应对紧急制动，列队行驶顺序控制器260可选择制动力弱和燃油效率差的车辆或装载物多的车辆作为引导车辆，并可使制动力强、燃油效率好并且装载物少的车辆位于行驶队列后面。
同时，当由于下雪或下雨而天气环境恶劣时，列队行驶顺序控制器260可基于制动力确定列队行驶顺序。换言之，当天气环境恶劣时，列队行驶顺序控制器260可选择制动力最弱的车辆作为引导车辆，并且可选择制动力次弱的车辆作为紧跟在引导车辆后面的第一跟随车辆。后续跟随车辆的顺序可被确定为制动力弱的顺序。因此，当路面由于下雪、下雨等而潮湿时，由于制动距离变长，因此可以制动力弱的顺序确定列队行驶顺序。
列队行驶级别控制器270可确定列队行驶级别。在这种情况下，可考虑例如列队行驶车辆的数量、列队行驶车辆的装载物重量、列队行驶路径距离以及是否存在道路施工的各种典型条件来确定列队行驶级别。例如，列队行驶级别可被分类为：第一级别Lv.1，不执行列队行驶；第二级别Lv.2，在列队行驶期间仅控制纵向车辆间距离；以及第三级别Lv.3，在列队行驶期间控制纵向车辆间距离、横向车辆间距离和转向。换言之，列队行驶级别控制器270可确定不可能执行列队行驶的情况(例如，非常恶劣的天气条件等)作为第一级别，可确定可执行列队行驶但由于执行横向控制是危险的而仅能够执行纵向控制的状态作为第二级别，并且可将良好的天气环境确定为能够执行与列队行驶相关联的所有控制的第三级别。
列队行驶级别控制器270可根据道路级别确定装置280确定的道路级别来确定列队行驶级别。
道路级别确定装置280可基于感测装置120测量的天气信息或道路信息确定车道状态或道路级别。在这种情况下，道路级别确定装置280可从摄像头的图像数据识别车道状态。道路级别确定装置280可使用车辆传感器(感测装置)感测雪或雨的结果、电子稳定性控制(ESC)的滑移率或者道路的车道状态中的一个或多个来确定道路级别。此外，当列队行驶级别是第三级别时，道路级别确定装置280可确定列队行驶路径上的道路的车道状态。
列队行驶控制装置290可根据列队行驶级别控制器270确定的列队行驶级别来控制列队行驶。在这种情况下，控制列队行驶可指控制车辆的速度、纵向车辆间距离、横向车辆间距离等。当列队行驶级别是第一级别时，列队行驶控制装置290可能无法执行列队行驶，当列队行驶级别是第二级别时，列队行驶控制装置290可执行纵向控制，当列队行驶级别是第三级别时，列队行驶控制装置290可执行纵向控制、横向控制、转向控制等。
此外，列队行驶控制装置290可根据道路级别确定装置280确定车道状态或道路级别的结果以及列队行驶级别来控制横向车辆间距离和纵向车辆间距离。换言之，当车道状态良好(大于或等于第一参考值)时，列队行驶控制装置290可控制以独立于LV的行为来保持车道内行驶，并且当车道状态不好(小于第一参考值)时，列队行驶控制装置290可执行用于跟随LV的LV跟随控制。在这种情况下，列队行驶控制装置290可通过LV跟随车道和稍微受到天气环境影响的雷达122跟随LV的路径、速度等。
当道路级别良好(大于或等于第二参考值)时，列队行驶控制装置290可确定纵向车辆间距离为第一距离值(例如，10m)，并且当道路级别不好(小于第二参考值)时，列队行驶控制装置290可确定纵向车辆间距离为大于第一距离值的第二距离值(例如，20m)，以确保紧急制动时的安全。当列队行驶级别是仅用于执行纵向控制的第二级别时或当道路级别不好(小于第二参考值)时，列队行驶控制装置290可关闭车辆的前视摄像头或侧视摄像头。换言之，当列队行驶级别是第二级别时并且当道路级别不好时，因为摄像头121误识别前方物体并且对列队行驶产生不良影响，因此列队行驶控制装置290可关闭摄像头121。
图4是示出根据本公开的实施例的列队行驶车辆的转向控制装置的配置的框图。在图4中，为了更好地理解，实施例被例示为根据本公开的实施例的列队行驶车辆的转向控制装置被装载到LV中。然而，实施例不限于此。例如，根据本公开的实施例的列队行驶车辆的转向控制装置可被装载到FV中。
如图4所示，根据本公开的实施例的列队行驶车辆的转向控制装置40可包括导航装置41、距离传感器42、V2V通信装置43、转向装置44和控制器45。另外，可以根据实施方式，根据本公开的实施例的列队行驶车辆的转向控制装置40中的各组件被集成为一个组件。并且可以根据实施方式，可以省略这些组件中的一些组件。
关于这些组件，首先，导航装置41可提供关于LV正在行驶的道路的弯曲车道的信息。本文中，弯曲车道信息可包括道路的转向或曲率。
导航装置41可包括：全球定位系统(GPS)模块，接收从卫星接收的GPS信号并基于接收的GPS信号产生第一位置数据；航位推算(DR)传感器，基于LV的行驶方向和LV的速度产生第二位置数据；存储装置(存储器)，存储地图数据和各种信息；地图匹配(matching)装置，基于第一位置数据和第二位置数据产生LV的估计位置，将产生的估计位置与存储在存储装置中的地图数据中的链路(地图匹配链路或地图匹配道路)进行匹配，并输出匹配的地图信息(匹配地图的结果)；通信装置，通过无线通信网络执行电话通信；控制器，基于匹配的地图信息(匹配地图的结果)产生导航信息或生成并传输关于周围车辆的状态(例如，危险状态或故障状态)的信息，或者从周围车辆接收自车辆的状态信息；显示装置，显示包括在导航信息中的导航地图(包括关于感兴趣区域的信息)或显示关于自车辆的状态的信息；以及语音输出装置，输出包括在导航信息中的导航语音信息(导航语音消息)。本文中，通信装置可包括具有蓝牙模块的免提装置。
距离传感器42可以是装载到牵引车前部的传感器，该传感器测量从牵引车的总宽度的中心到左车道的距离以及从牵引车的总宽度的中心到右车道的距离。距离传感器42可实施为雷达、超声波传感器等。
距离传感器42可使用装载到拖车后部的雷达或超声波传感器测量从拖车的总宽度的中心到左车道的距离以及从拖车的总宽度的中心到右车道的距离。
V2V通信装置43可与紧跟在LV后面行驶的FV通信，并且可从FV接收从LV的拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据以及从拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据。
转向装置44可基于由控制器45设置的转向控制偏移(SCO)来控制LV的转向。
控制器45可执行整体控制，使得各组件正常执行自身的功能。这种控制器45可以硬件或软件的形式实施，或者可以硬件和软件组合的形式实施。优选地，控制器45可实施为微处理器，但不限于此。
控制器45可考虑从拖车的总宽度的中心到左车道的距离以及从拖车的总宽度的中心到右车道的距离来控制牵引车的转向以防止拖车在弯曲道路上偏离行驶道路。
换言之，控制器45可基于通过导航装置41获得的道路的转向和曲率来控制牵引车的转向。例如，控制器45可确定LV当前正行驶的道路是否是弯曲道路。当道路是弯曲道路时，控制器45可确定道路是左弯曲道路还是右弯曲道路，并且可确定曲率是多少。
此外，优选的是，当曲率小于参考值时(例如，当道路的半径小于阈值(例如，300m)时)，控制器45控制牵引车的转向。然而，实施例不限于此。
此外，优选的是，控制器45在车道变换时不控制牵引车的转向。在这种情况下，控制器45可基于打开/关闭转向信号灯来确定是否执行车道变换。
此外，控制器45可根据LV正行驶的道路是左弯曲道路还是右弯曲道路应用不同的SCO。在下文中，将参照图5对此进行详细描述。
图5是示出根据本公开的实施例的用于计算转向控制偏移(SCO)的变量的定义的图。在图5中，附图标记“510”表示牵引车，附图标记“520”表示拖车。附图标记“VW”指牵引车510的车辆宽度和拖车520的车辆宽度。在这种情况下，牵引车510的车辆宽度和拖车520的车辆宽度可彼此相同。
附图标记“FL”表示从牵引车510的总宽度的中心511到左车道的距离，附图标记“FR”表示从牵引车510的总宽度的中心511到右车道的距离。附图标记“RL”表示从拖车520的总宽度的中心521到左车道的距离，附图标记“RR”表示从拖车520的总宽度的中心521到右车道的距离。
当LV正在行驶的道路是左弯曲道路时，图4的控制器45可基于下面的等式(1)调整SCOLeft。
Figure BDA0002006949250000121
在这种情况下，当RL≥RR时，无需调整SCO。
当LV正在行驶的道路是右弯曲道路时，控制器45可基于下面的等式(2)调整SCORight。
Figure BDA0002006949250000131
在这种情况下，当RR≥RL时，无需调整SCO。
同时，控制器45可包括其自身的存储器并且可存储LV的牵引车的车辆宽度。
图6是示出根据本公开的实施例的列队行驶车辆的转向控制方法的流程图。
首先，在操作601中，图4的距离传感器42可测量从LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离。
在操作602中，图4的V2V通信装置43可从FV接收从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据和从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据。
在操作603中，图4的控制器45可基于测量的从LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和测量的从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离、接收的从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据和接收的从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据、以及预先存储的关于LV牵引车的车辆宽度的信息来控制LV牵引车的转向。在这种情况下，当LV正在行驶的道路是左弯曲道路时，控制器45可基于上面的等式(1)调整SCOLeft。当LV正在行驶的道路是右弯曲道路时，控制器45可基于上面的等式(2)调整SCORight。
通过这样的过程，不管列队行驶的牵引车拖车的拖车的类型、尺寸、重量等如何，本公开的实施例可防止列队行驶的牵引车拖车的拖车的尾端(后轮)在弯曲道路上偏离道路。
列队行驶车辆的转向控制装置和方法可通过考虑拖车的总宽度的中心与左车道之间的距离以及拖车的总宽度的中心与右车道之间的距离来控制牵引车的转向以防止拖车在弯曲道路上偏离道路。
在上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述了本公开，但本公开不限于此，而是可由本公开所属领域的技术人员在不脱离权利要求中要求保护的本公开的思想和范围的情况下进行各种修改和改变。

Claims (18)

1.一种列队行驶车辆的转向控制装置，包括：
传感器，测量从引导车辆牵引车即LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从所述LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离；
通信装置，从跟随车辆即FV接收从LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离数据和从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离数据；以及
控制器，基于测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离和测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离、接收的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离数据和接收的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离数据、以及所述LV牵引车的车辆宽度来控制所述LV牵引车的转向。
2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：
导航装置，提供关于LV正在行驶的道路的转向和曲率的信息。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，
当所述曲率小于参考值时，所述控制器控制所述LV牵引车的转向。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述控制器根据正在行驶的道路是左弯曲道路还是右弯曲道路来应用不同的转向控制偏移，即SCO。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，
当所述正在行驶的道路是所述左弯曲道路时，所述控制器基于以下等式调整SCOLeft：
Figure FDA0002006949240000011
其中，RL＜RR，
其中，VW表示所述牵引车的车辆宽度，FL表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离，FR表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离，RL表示从所述拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离，RR表示从所述拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离。
6.根据权利要求4所述的装置，其中，
当所述正在行驶的道路是所述右弯曲道路时，所述控制器基于以下等式调整SCORight：
Figure FDA0002006949240000021
其中，RR＜RL，
其中，VW表示所述牵引车的车辆宽度，FL表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离，FR表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离，RL表示从所述拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离，RR表示从所述拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离。
7.一种列队行驶车辆的转向控制方法，所述方法包括：
通过传感器，测量从引导车辆牵引车即LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从所述LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离；
通过通信装置，从FV接收从LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离数据和从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离数据；以及
通过控制器，基于测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离和测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离、接收的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离数据和接收的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离数据、以及所述LV牵引车的车辆宽度来控制所述LV牵引车的转向。
8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：
通过导航装置，提供关于LV正在行驶的道路的转向和曲率的信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，
当所述曲率小于参考值时，执行控制所述LV牵引车的转向。
10.根据权利要求7所述的方法，其中，
控制所述LV牵引车的转向包括：
当正在行驶的道路是左弯曲道路时，应用第一转向控制偏移；并且
当所述道路是右弯曲道路时，应用第二转向控制偏移。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，
所述第一转向控制偏移即SCOLeft基于以下等式获得：
Figure FDA0002006949240000031
其中，RL＜RR，
其中VW表示所述牵引车的车辆宽度，FL表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离，FR表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离，RL表示从所述拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离，RR表示从所述拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，
所述第二转向控制偏移即SCORight基于以下等式获得：
Figure FDA0002006949240000032
其中，RR＜RL，
其中VW表示所述牵引车的车辆宽度，FL表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离，FR表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离，RL表示从所述拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离，RR表示从所述拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离。
13.一种列队行驶车辆的转向控制装置，所述装置包括：
传感器，测量从引导车辆牵引车即LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从所述LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离，并且测量从LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离和从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离；以及
控制器，基于测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离和测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离、测量的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离和测量的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离、以及所述LV牵引车的车辆宽度来控制所述LV牵引车的转向。
14.根据权利要求13所述的装置，进一步包括：
导航装置，提供关于LV正在行驶的道路的转向和曲率的信息。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，
当所述曲率小于参考值时，所述控制器控制所述LV牵引车的转向。
16.根据权利要求13所述的装置，其中，
所述控制器根据正在行驶的道路是左弯曲道路还是右弯曲道路来应用不同的转向控制偏移，即SCO。
17.根据权利要求16所述的装置，其中，
当所述正在行驶的道路是所述左弯曲道路时，所述控制器基于以下等式调整SCOLeft：
Figure FDA0002006949240000041
其中，RL＜RR，
其中，VW表示所述牵引车的车辆宽度，FL表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离，FR表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离，RL表示从所述拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离，RR表示从所述拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离。
18.根据权利要求16所述的装置，其中，
当所述正在行驶的道路是所述右弯曲道路时，所述控制器基于以下等式调整SCORight：
Figure FDA0002006949240000042
其中，RR＜RL，
其中，VW表示所述牵引车的车辆宽度，FL表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离，FR表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离，RL表示从所述拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离，RR表示从所述拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离。
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