JP3518424B2 - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
- Publication number
- JP3518424B2 JP3518424B2 JP17689699A JP17689699A JP3518424B2 JP 3518424 B2 JP3518424 B2 JP 3518424B2 JP 17689699 A JP17689699 A JP 17689699A JP 17689699 A JP17689699 A JP 17689699A JP 3518424 B2 JP3518424 B2 JP 3518424B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inter
- vehicle
- vehicle distance
- time
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0657—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/18—Braking system
- B60W2510/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/215—Selection or confirmation of options
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離を目標車間距離に一致させる車間距離制御装置に関す
る。
離を目標車間距離に一致させる車間距離制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】レーザーレーダーにより先行車との車間
距離を検出するとともに、車両の走行速度を検出し、車
間距離と車速から現在の車間時間を求める。そして、現
在の車間時間が車間時間切換スイッチにより設定された
車間時間となるようにエンジン出力と変速比を制御する
車間距離制御装置が知られている（例えば、特開平１１
−４２９５７号公報参照）。
距離を検出するとともに、車両の走行速度を検出し、車
間距離と車速から現在の車間時間を求める。そして、現
在の車間時間が車間時間切換スイッチにより設定された
車間時間となるようにエンジン出力と変速比を制御する
車間距離制御装置が知られている（例えば、特開平１１
−４２９５７号公報参照）。
【０００３】この車間距離制御装置では、車間時間切換
スイッチを操作するたびに車間時間を長（２．４ｓ）→
中（２．０ｓ）→短（１．８ｓ）→長（２．４ｓ）の順
にサイクリックに切り換えている。なお、エンジンを始
動した直後の初期状態には常に長（２．４ｓ）の車間時
間が設定される。
スイッチを操作するたびに車間時間を長（２．４ｓ）→
中（２．０ｓ）→短（１．８ｓ）→長（２．４ｓ）の順
にサイクリックに切り換えている。なお、エンジンを始
動した直後の初期状態には常に長（２．４ｓ）の車間時
間が設定される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車間距離制御装置では、車間時間をステップ状に切り換
えているので、車間時間切り換え時の車速に大きな加減
速が発生し、乗り心地が悪くなるという問題がある。
車間距離制御装置では、車間時間をステップ状に切り換
えているので、車間時間切り換え時の車速に大きな加減
速が発生し、乗り心地が悪くなるという問題がある。
【０００５】本発明の目的は、車間時間または車間距離
をステップ状に切り換えた時の車速変化を緩やかにする
ことにある。
をステップ状に切り換えた時の車速変化を緩やかにする
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】発明の第１の実施の形態
を示す図１および図２に対応づけて請求項１〜４の発明
を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、車間距離Ｌを検出する車間
距離検出手段１と、車速Ｖを検出する車速検出手段２
と、車間時間Ｔoをステップ状に切り換えて設定するス
イッチ手段５と、スイッチ手段５により設定車間時間Ｔ
oがステップ状に切り換えられた時に、切り換え前の設
定車間時間から切り換え後の設定車間時間まで設定車間
時間Ｔoを所定の変化速度で変化させて目標車間時間Ｔ
＊として出力する目標車間時間生成手段２１と、目標車
間時間生成手段２１から出力される目標車間時間Ｔ＊と
車速検出値Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ＊を設定する目
標車間距離設定手段２１と、車間距離検出値Ｌが目標車
間距離Ｌ＊に一致するように車両の駆動力と制動力を制
御する制御手段２２〜２５とを備える。 （２） 請求項２の車間距離制御装置は、目標車間時間
生成手段２１によって、スイッチ手段５により設定車間
時間Ｔoが短くされた場合の目標車間時間Ｔ＊の変化速
度を、スイッチ手段５により設定車間時間Ｔoが長くさ
れた場合の目標車間時間Ｔ＊の変化速度よりも大きくし
たものである。 （３） 請求項３の車間距離制御装置は、目標車間時間
生成手段２１によって、スイッチ手段５により設定車間
時間が短くされた場合に目標車間時間Ｔ＊の変化速度を
途中から大きくしたものである。 （４） 請求項４の車間距離制御装置は、目標車間距離
設定手段２１は、予め定めた車間時間と車速に対する目
標車間距離マップを備え、このマップから目標車間時間
Ｔ＊と車速検出値Ｖに対応する目標車間距離を表引き演
算するものである。発明の第２の実施の形態を示す図７
および図８に対応づけて請求項５〜９の発明を説明する
と、 （５） 請求項５の発明は、車間距離を検出する車間距
離検出手段１と、車間距離をステップ状に切り換えて設
定するスイッチ手段５Ａと、スイッチ手段５Ａにより設
定車間距離がステップ状に切り換えられた時に、切り換
え前の設定車間距離から切り換え後の設定車間距離まで
設定車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間距
離Ｌ＊として出力する目標車間距離生成手段２１Ａと、
車間距離検出値Ｌが目標車間距離Ｌ＊に一致するように
車両の駆動力と制動力を制御する制御手段２２〜２６と
を備える。 （６） 請求項６の車間距離制御装置は、車速Ｖを検出
する車速検出手段２と、スイッチ手段５Ａにより切り換
えられた設定車間距離を車速に応じて補正する車間距離
補正手段３１とを備え、目標車間距離生成手段２１Ａに
よって、車間距離補正手段３１により補正された設定車
間距離Ｌoを所定の変化速度で変化させて目標車間距離
Ｌ＊として出力するようにしたものである。 （７） 請求項７の車間距離制御装置は、目標車間距離
生成手段２１Ａによって、スイッチ手段５Ａにより設定
車間距離が短くされた場合の目標車間距離Ｌ＊の変化速
度を、スイッチ手段５Ａにより設定車間距離が長くされ
た場合の目標車間距離Ｌ＊の変化速度よりも大きくした
ものである。 （８） 請求項８の車間距離制御装置は、目標車間距離
生成手段２１Ａによって、スイッチ手段５Ａにより設定
車間距離が短くされた場合に目標車間距離Ｌ＊の変化速
度を途中から大きくしたものである。 （９） 請求項９の車間距離制御装置は、車間距離補正
手段３１は、予め定めた車速に対する車間距離マップを
備え、このマップから車速検出値Ｖに対応する車間距離
Ｌoを表引き演算するようにしたものである。
を示す図１および図２に対応づけて請求項１〜４の発明
を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、車間距離Ｌを検出する車間
距離検出手段１と、車速Ｖを検出する車速検出手段２
と、車間時間Ｔoをステップ状に切り換えて設定するス
イッチ手段５と、スイッチ手段５により設定車間時間Ｔ
oがステップ状に切り換えられた時に、切り換え前の設
定車間時間から切り換え後の設定車間時間まで設定車間
時間Ｔoを所定の変化速度で変化させて目標車間時間Ｔ
＊として出力する目標車間時間生成手段２１と、目標車
間時間生成手段２１から出力される目標車間時間Ｔ＊と
車速検出値Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ＊を設定する目
標車間距離設定手段２１と、車間距離検出値Ｌが目標車
間距離Ｌ＊に一致するように車両の駆動力と制動力を制
御する制御手段２２〜２５とを備える。 （２） 請求項２の車間距離制御装置は、目標車間時間
生成手段２１によって、スイッチ手段５により設定車間
時間Ｔoが短くされた場合の目標車間時間Ｔ＊の変化速
度を、スイッチ手段５により設定車間時間Ｔoが長くさ
れた場合の目標車間時間Ｔ＊の変化速度よりも大きくし
たものである。 （３） 請求項３の車間距離制御装置は、目標車間時間
生成手段２１によって、スイッチ手段５により設定車間
時間が短くされた場合に目標車間時間Ｔ＊の変化速度を
途中から大きくしたものである。 （４） 請求項４の車間距離制御装置は、目標車間距離
設定手段２１は、予め定めた車間時間と車速に対する目
標車間距離マップを備え、このマップから目標車間時間
Ｔ＊と車速検出値Ｖに対応する目標車間距離を表引き演
算するものである。発明の第２の実施の形態を示す図７
および図８に対応づけて請求項５〜９の発明を説明する
と、 （５） 請求項５の発明は、車間距離を検出する車間距
離検出手段１と、車間距離をステップ状に切り換えて設
定するスイッチ手段５Ａと、スイッチ手段５Ａにより設
定車間距離がステップ状に切り換えられた時に、切り換
え前の設定車間距離から切り換え後の設定車間距離まで
設定車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間距
離Ｌ＊として出力する目標車間距離生成手段２１Ａと、
車間距離検出値Ｌが目標車間距離Ｌ＊に一致するように
車両の駆動力と制動力を制御する制御手段２２〜２６と
を備える。 （６） 請求項６の車間距離制御装置は、車速Ｖを検出
する車速検出手段２と、スイッチ手段５Ａにより切り換
えられた設定車間距離を車速に応じて補正する車間距離
補正手段３１とを備え、目標車間距離生成手段２１Ａに
よって、車間距離補正手段３１により補正された設定車
間距離Ｌoを所定の変化速度で変化させて目標車間距離
Ｌ＊として出力するようにしたものである。 （７） 請求項７の車間距離制御装置は、目標車間距離
生成手段２１Ａによって、スイッチ手段５Ａにより設定
車間距離が短くされた場合の目標車間距離Ｌ＊の変化速
度を、スイッチ手段５Ａにより設定車間距離が長くされ
た場合の目標車間距離Ｌ＊の変化速度よりも大きくした
ものである。 （８） 請求項８の車間距離制御装置は、目標車間距離
生成手段２１Ａによって、スイッチ手段５Ａにより設定
車間距離が短くされた場合に目標車間距離Ｌ＊の変化速
度を途中から大きくしたものである。 （９） 請求項９の車間距離制御装置は、車間距離補正
手段３１は、予め定めた車速に対する車間距離マップを
備え、このマップから車速検出値Ｖに対応する車間距離
Ｌoを表引き演算するようにしたものである。
【０００７】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
【０００８】
【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、スイ
ッチ手段により設定車間時間がステップ状に切り換えら
れた時に、切り換え前の設定車間時間から切り換え後の
設定車間時間まで設定車間時間を所定の変化速度で変化
させて目標車間時間として出力し、この目標車間時間と
車速検出値とに応じた目標車間距離を設定する。そし
て、車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車
両の駆動力と制動力を制御するようにしたので、車間時
間をステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかにな
り、乗り心地をよくすることができる。 （２） 請求項２の発明によれば、スイッチ手段により
設定車間時間が短くされた場合の目標車間時間の変化速
度を、スイッチ手段により設定車間時間が長くされた場
合の目標車間時間の変化速度よりも大きくする。車間時
間を短くして先行車との車間距離を短くする場合に、目
標車間時間の変化速度を大きくすると車間時間切り換え
時の加速度が大きくなるが、ある程度大きな加速度で先
行車との車間距離を縮めた方が、車間時間を短くして車
間距離を縮めようとする乗員の意志に合致することにな
り、乗員の期待感を満足させることができる。一方、車
間時間を長くして先行車との車間距離を長くする場合に
は、目標車間時間の変化速度を大きくすると車間時間の
切り換え時に大きな減速度が発生し、乗員に違和感を与
えるので、ゆっくりと減速して車間距離を徐々に拡大す
る方が望ましい。 （３） 請求項３の発明によれば、スイッチ手段により
設定車間時間が短くされた場合に目標車間時間の変化速
度を途中から大きくした。目標車間時間の変化速度を途
中から大きくし、目標車間距離を急激に減少させると大
きな加速度が発生するが、例えば車間時間を大幅に切り
換える場合には乗員が車間距離をすばやく縮めようとし
ている場合であり、そのような乗員の期待感を満足させ
ることができる。また、目標車間時間の変化速度を最初
から大きくすると、車間時間切り換え直後から大きな加
速度で加速されることになり、乗員に不安感を与えるお
それがある。したがって、目標車間時間の変化速度を途
中から大きくすることによって、先行車に接近する際の
加速度を緩やかに増して乗員に不安感を与えないように
しながら、車間時間の急激な短縮操作にともなう乗員の
期待感を満足させることができる。 （４） 請求項４の発明によれば、予め定めた車間時間
と車速に対する目標車間距離マップを備え、このマップ
から目標車間時間と車速検出値に対応する目標車間距離
を表引き演算するようにしたので、車間時間と車速に対
する目標車間距離を任意に設定することができる。 （５） 請求項５の発明によれば、スイッチ手段により
設定車間距離がステップ状に切り換えられた時に、切り
換え前の設定車間距離から切り換え後の設定車間距離ま
で設定車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間
距離として出力し、車間距離検出値が目標車間距離に一
致するように車両の駆動力と制動力を制御するようにし
たので、車間距離をステップ状に切り換えた時の車速変
化が緩やかになり、乗り心地をよくすることができる。 （６） 請求項６の発明によれば、スイッチ手段により
切り換えられた設定車間距離を車速に応じて補正し、補
正された設定車間距離を所定の変化速度で変化させて目
標車間距離として出力するようにしたので、請求項５の
上記効果に加え、車速に応じた車間距離を設定すること
ができる。 （７） 請求項７の発明によれば、スイッチ手段により
設定車間距離が短くされた場合の目標車間距離の変化速
度を、スイッチ手段により設定車間距離が長くされた場
合の目標車間距離の変化速度よりも大きくする。先行車
との車間距離を短くする場合に、目標車間距離の変化速
度を大きくすると車間距離切り換え時の加速度が大きく
なるが、ある程度大きな加速度で先行車との車間距離を
縮めた方が、車間距離を縮めようとする乗員の意志に合
致することになり、乗員の期待感を満足させることがで
きる。また、先行車との車間距離を長くする場合には、
目標車間距離の変化速度を大きくすると車間距離切り換
え時に大きな減速度が発生し、乗員に違和感を与えるの
で、ゆっくりと減速して車間距離を徐々に拡大する方が
望ましい。 （８） 請求項８の発明によれば、予め定めた車速に対
する車間距離マップを備え、このマップから車速検出値
に対応する車間距離を表引き演算する。目標車間距離の
変化速度を途中から大きくすると大きな加速度が発生す
るが、例えば車間距離を大幅に切り換える場合には乗員
が車間距離をすばやく縮めようとしている場合であり、
そのような乗員の期待感を満足させることができる。ま
た、目標車間距離の変化速度を最初から大きくすると、
車間距離切り換え直後から大きな加速度で加速されるこ
とになり、乗員に不安感を与えるおそれがある。したが
って、目標車間距離の変化速度を途中から大きくするこ
とによって、先行車に接近する際の加速度を緩やかに増
して乗員に不安感を与えないようにしながら、車間距離
の急激な短縮操作にともなう乗員の期待感を満足させる
ことができる。 （９） 請求項９の発明によれば、予め定めた車速に対
する車間距離マップを備え、このマップから車速検出値
Ｖに対応する車間距離Ｌoを表引き演算するようにした
ので、車速に応じた車間距離を任意に設定することがで
きる。
ッチ手段により設定車間時間がステップ状に切り換えら
れた時に、切り換え前の設定車間時間から切り換え後の
設定車間時間まで設定車間時間を所定の変化速度で変化
させて目標車間時間として出力し、この目標車間時間と
車速検出値とに応じた目標車間距離を設定する。そし
て、車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車
両の駆動力と制動力を制御するようにしたので、車間時
間をステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかにな
り、乗り心地をよくすることができる。 （２） 請求項２の発明によれば、スイッチ手段により
設定車間時間が短くされた場合の目標車間時間の変化速
度を、スイッチ手段により設定車間時間が長くされた場
合の目標車間時間の変化速度よりも大きくする。車間時
間を短くして先行車との車間距離を短くする場合に、目
標車間時間の変化速度を大きくすると車間時間切り換え
時の加速度が大きくなるが、ある程度大きな加速度で先
行車との車間距離を縮めた方が、車間時間を短くして車
間距離を縮めようとする乗員の意志に合致することにな
り、乗員の期待感を満足させることができる。一方、車
間時間を長くして先行車との車間距離を長くする場合に
は、目標車間時間の変化速度を大きくすると車間時間の
切り換え時に大きな減速度が発生し、乗員に違和感を与
えるので、ゆっくりと減速して車間距離を徐々に拡大す
る方が望ましい。 （３） 請求項３の発明によれば、スイッチ手段により
設定車間時間が短くされた場合に目標車間時間の変化速
度を途中から大きくした。目標車間時間の変化速度を途
中から大きくし、目標車間距離を急激に減少させると大
きな加速度が発生するが、例えば車間時間を大幅に切り
換える場合には乗員が車間距離をすばやく縮めようとし
ている場合であり、そのような乗員の期待感を満足させ
ることができる。また、目標車間時間の変化速度を最初
から大きくすると、車間時間切り換え直後から大きな加
速度で加速されることになり、乗員に不安感を与えるお
それがある。したがって、目標車間時間の変化速度を途
中から大きくすることによって、先行車に接近する際の
加速度を緩やかに増して乗員に不安感を与えないように
しながら、車間時間の急激な短縮操作にともなう乗員の
期待感を満足させることができる。 （４） 請求項４の発明によれば、予め定めた車間時間
と車速に対する目標車間距離マップを備え、このマップ
から目標車間時間と車速検出値に対応する目標車間距離
を表引き演算するようにしたので、車間時間と車速に対
する目標車間距離を任意に設定することができる。 （５） 請求項５の発明によれば、スイッチ手段により
設定車間距離がステップ状に切り換えられた時に、切り
換え前の設定車間距離から切り換え後の設定車間距離ま
で設定車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間
距離として出力し、車間距離検出値が目標車間距離に一
致するように車両の駆動力と制動力を制御するようにし
たので、車間距離をステップ状に切り換えた時の車速変
化が緩やかになり、乗り心地をよくすることができる。 （６） 請求項６の発明によれば、スイッチ手段により
切り換えられた設定車間距離を車速に応じて補正し、補
正された設定車間距離を所定の変化速度で変化させて目
標車間距離として出力するようにしたので、請求項５の
上記効果に加え、車速に応じた車間距離を設定すること
ができる。 （７） 請求項７の発明によれば、スイッチ手段により
設定車間距離が短くされた場合の目標車間距離の変化速
度を、スイッチ手段により設定車間距離が長くされた場
合の目標車間距離の変化速度よりも大きくする。先行車
との車間距離を短くする場合に、目標車間距離の変化速
度を大きくすると車間距離切り換え時の加速度が大きく
なるが、ある程度大きな加速度で先行車との車間距離を
縮めた方が、車間距離を縮めようとする乗員の意志に合
致することになり、乗員の期待感を満足させることがで
きる。また、先行車との車間距離を長くする場合には、
目標車間距離の変化速度を大きくすると車間距離切り換
え時に大きな減速度が発生し、乗員に違和感を与えるの
で、ゆっくりと減速して車間距離を徐々に拡大する方が
望ましい。 （８） 請求項８の発明によれば、予め定めた車速に対
する車間距離マップを備え、このマップから車速検出値
に対応する車間距離を表引き演算する。目標車間距離の
変化速度を途中から大きくすると大きな加速度が発生す
るが、例えば車間距離を大幅に切り換える場合には乗員
が車間距離をすばやく縮めようとしている場合であり、
そのような乗員の期待感を満足させることができる。ま
た、目標車間距離の変化速度を最初から大きくすると、
車間距離切り換え直後から大きな加速度で加速されるこ
とになり、乗員に不安感を与えるおそれがある。したが
って、目標車間距離の変化速度を途中から大きくするこ
とによって、先行車に接近する際の加速度を緩やかに増
して乗員に不安感を与えないようにしながら、車間距離
の急激な短縮操作にともなう乗員の期待感を満足させる
ことができる。 （９） 請求項９の発明によれば、予め定めた車速に対
する車間距離マップを備え、このマップから車速検出値
Ｖに対応する車間距離Ｌoを表引き演算するようにした
ので、車速に応じた車間距離を任意に設定することがで
きる。
【０００９】
【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１
は第１の実施の形態の構成を示す。車間距離センサー１
はレーザービームを車両前方の左右方向に走査して先行
車からの反射光を受光し、先行車との車間距離Ｌ[ｍ]を
計測する。なお、電波や超音波により車間距離を計測す
るセンサーを用いてもよい。車速センサー２は変速機の
出力軸に取り付けられ、その回転速度に応じた周期のパ
ルス信号を出力する。この車速パルス信号の周期または
パルス数を計測することによって、車両の走行速度（車
速）Ｖを検出することができる。また、スロットルセン
サー３はスロットルバルブ開度θを検出し、さらにブレ
ーキ液圧センサー４はブレーキ液圧Ｐを検出する。
は第１の実施の形態の構成を示す。車間距離センサー１
はレーザービームを車両前方の左右方向に走査して先行
車からの反射光を受光し、先行車との車間距離Ｌ[ｍ]を
計測する。なお、電波や超音波により車間距離を計測す
るセンサーを用いてもよい。車速センサー２は変速機の
出力軸に取り付けられ、その回転速度に応じた周期のパ
ルス信号を出力する。この車速パルス信号の周期または
パルス数を計測することによって、車両の走行速度（車
速）Ｖを検出することができる。また、スロットルセン
サー３はスロットルバルブ開度θを検出し、さらにブレ
ーキ液圧センサー４はブレーキ液圧Ｐを検出する。
【００１０】車間時間切換スイッチ５は車間時間Ｔoを
ステップ状に切り換えるスイッチであり、押すたびに車
間時間Ｔoが”遠”（２．４ｓ）→”中”（２．０ｓ）
→”近”（１．８ｓ）→”遠”（２．４ｓ）の順にサイ
クリックに切り替わる。詳細を後述するが、この車間時
間切換スイッチ５により設定された車間時間Ｔoと車速
Ｖとに基づいて目標車間距離Ｌ*が決定されるので、車
間時間Ｔoを目標車間距離Ｌ*に対応づけて直感的に理解
させるために車間時間Ｔoを”遠”、”中”、”近”と
呼ぶ。
ステップ状に切り換えるスイッチであり、押すたびに車
間時間Ｔoが”遠”（２．４ｓ）→”中”（２．０ｓ）
→”近”（１．８ｓ）→”遠”（２．４ｓ）の順にサイ
クリックに切り替わる。詳細を後述するが、この車間時
間切換スイッチ５により設定された車間時間Ｔoと車速
Ｖとに基づいて目標車間距離Ｌ*が決定されるので、車
間時間Ｔoを目標車間距離Ｌ*に対応づけて直感的に理解
させるために車間時間Ｔoを”遠”、”中”、”近”と
呼ぶ。
【００１１】メインスイッチ６はコントローラー１１や
他の車間距離制御機器に電源を供給し、車間距離制御お
よび車速制御の準備完了状態にする。セット／コースト
スイッチ７は車間距離制御および車速制御の開始、目標
車速Ｖ*の設定および目標車速Ｖ*の増加を行う操作スイ
ッチであり、リジューム／アクセラレートスイッチ８は
車間距離制御および車速制御の再開および目標車速Ｖ*
の低減を行う操作スイッチである。さらに、キャンセル
スイッチ９は車間距離制御および車速制御を解除するた
めの操作スイッチである。ブレーキスイッチ１０はブレ
ーキペダルの踏み込みを検出するスイッチであり、この
ブレーキスイッチ１０によりブレーキペダルの踏み込み
が検出された時はキャンセルスイッチ９を操作した時と
同様に車間距離制御および車速制御を解除する。
他の車間距離制御機器に電源を供給し、車間距離制御お
よび車速制御の準備完了状態にする。セット／コースト
スイッチ７は車間距離制御および車速制御の開始、目標
車速Ｖ*の設定および目標車速Ｖ*の増加を行う操作スイ
ッチであり、リジューム／アクセラレートスイッチ８は
車間距離制御および車速制御の再開および目標車速Ｖ*
の低減を行う操作スイッチである。さらに、キャンセル
スイッチ９は車間距離制御および車速制御を解除するた
めの操作スイッチである。ブレーキスイッチ１０はブレ
ーキペダルの踏み込みを検出するスイッチであり、この
ブレーキスイッチ１０によりブレーキペダルの踏み込み
が検出された時はキャンセルスイッチ９を操作した時と
同様に車間距離制御および車速制御を解除する。
【００１２】コントローラー１１はＣＰＵ１１ａやメモ
リ１１ｂなどの周辺部品を備え、スロットルアクチュエ
ーター１３、ブレーキアクチュエーター１４、変速機ア
クチュエーター１５を制御して車間距離制御と車速制御
を行う。
リ１１ｂなどの周辺部品を備え、スロットルアクチュエ
ーター１３、ブレーキアクチュエーター１４、変速機ア
クチュエーター１５を制御して車間距離制御と車速制御
を行う。
【００１３】スロットルアクチュエーター１３はバキュ
ームポンプ、ベントバルブ、セーフティバルブなどを備
え、ポンプモーターやバルブソレノイドを駆動してスロ
ットルバルブ開度θを調節し、エンジントルクすなわち
車両の駆動力を制御する。ブレーキアクチュエーター１
４は負圧式ブースターを備え、ブレーキ液圧Ｐを調節し
て車両の制動力を制御する。変速機アクチュエーター１
５は変速機（不図示）の変速比ｒを切り換える。なお、
変速機は有段変速機でも無段変速機でもよい。
ームポンプ、ベントバルブ、セーフティバルブなどを備
え、ポンプモーターやバルブソレノイドを駆動してスロ
ットルバルブ開度θを調節し、エンジントルクすなわち
車両の駆動力を制御する。ブレーキアクチュエーター１
４は負圧式ブースターを備え、ブレーキ液圧Ｐを調節し
て車両の制動力を制御する。変速機アクチュエーター１
５は変速機（不図示）の変速比ｒを切り換える。なお、
変速機は有段変速機でも無段変速機でもよい。
【００１４】図２は、第１の実施の形態の車間距離制御
と車速制御を示す制御ブロック図である。コントローラ
ー１１のＣＰＵ１１ａは、ソフトウエアー形態で目標車
間距離生成部２１、車間距離制御部２２、車速制御部２
３、スロットル制御部２４、ブレーキ制御部２５および
変速機制御部２６を構成する。
と車速制御を示す制御ブロック図である。コントローラ
ー１１のＣＰＵ１１ａは、ソフトウエアー形態で目標車
間距離生成部２１、車間距離制御部２２、車速制御部２
３、スロットル制御部２４、ブレーキ制御部２５および
変速機制御部２６を構成する。
【００１５】目標車間距離生成部２１は、車間時間切換
スイッチ５で設定された車間時間Ｔoと車速センサー２
により検出された車速Ｖとに基づいて、目標車間距離Ｌ
*を生成する。上述したように、車間時間切換スイッチ
５は車間時間Ｔoを遠（２．２ｓ）、中（１．８ｓ）、
近（１．４ｓ）の３段階にステップ状にしか切り換えら
れないため、この車間時間Ｔoを車速Ｖに応じた目標車
間距離Ｌ*に変換すると、目標車間距離Ｌ*もステップ状
に変化することになる。このようなステップ状に変化す
る目標車間距離Ｌ*により車間距離制御を行うと、車間
時間切り換え時に車速Ｖに大きな加減速が発生し乗り心
地を悪化させることになる。そこでこの実施の形態で
は、目標車間距離生成部２１において、ステップ状に変
化する車間時間Ｔoに対して所定の変化速度で緩やかに
変化する目標車間距離Ｌ*を生成する。
スイッチ５で設定された車間時間Ｔoと車速センサー２
により検出された車速Ｖとに基づいて、目標車間距離Ｌ
*を生成する。上述したように、車間時間切換スイッチ
５は車間時間Ｔoを遠（２．２ｓ）、中（１．８ｓ）、
近（１．４ｓ）の３段階にステップ状にしか切り換えら
れないため、この車間時間Ｔoを車速Ｖに応じた目標車
間距離Ｌ*に変換すると、目標車間距離Ｌ*もステップ状
に変化することになる。このようなステップ状に変化す
る目標車間距離Ｌ*により車間距離制御を行うと、車間
時間切り換え時に車速Ｖに大きな加減速が発生し乗り心
地を悪化させることになる。そこでこの実施の形態で
は、目標車間距離生成部２１において、ステップ状に変
化する車間時間Ｔoに対して所定の変化速度で緩やかに
変化する目標車間距離Ｌ*を生成する。
【００１６】図３は、車間時間Ｔoがステップ状に切り
換えられた時の目標車間時間Ｔ*の変化を示す。この例
では、車間時間Ｔoが時刻ｔ１で遠から中へ、時刻ｔ２
で中から近へ、時刻ｔ３で近から遠へ、時刻ｔ４で遠か
ら近へ切り換えられた時の目標車間時間Ｔ*の変化を示
す。この一実施の形態では、目標車間時間Ｔ*の変化速
度は増加時（車間時間Ｔoを長くする場合）も減少時
（車間時間Ｔoを短くする場合）も同一とし、例えば
０．６sec／secとする。
換えられた時の目標車間時間Ｔ*の変化を示す。この例
では、車間時間Ｔoが時刻ｔ１で遠から中へ、時刻ｔ２
で中から近へ、時刻ｔ３で近から遠へ、時刻ｔ４で遠か
ら近へ切り換えられた時の目標車間時間Ｔ*の変化を示
す。この一実施の形態では、目標車間時間Ｔ*の変化速
度は増加時（車間時間Ｔoを長くする場合）も減少時
（車間時間Ｔoを短くする場合）も同一とし、例えば
０．６sec／secとする。
【００１７】目標車間距離生成部２１では、ステップ状
に変化する車間時間Ｔoに対して緩やかに変化する目標
車間時間Ｔ*を生成した後、時々刻々変化する目標車間
時間Ｔ*を車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ*に変換する。
に変化する車間時間Ｔoに対して緩やかに変化する目標
車間時間Ｔ*を生成した後、時々刻々変化する目標車間
時間Ｔ*を車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ*に変換する。
【００１８】図４は目標車間時間Ｔ*と車速Ｖに対する
目標車間距離Ｌ*を示す。この実施の形態では、図４に
示す予め設定された目標車間距離マップを参照し、目標
車間時間Ｔ*と車速Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ*を表引
き演算する。図において、車速Ｖが８０km/h以上では、
車速Ｖと目標車間時間Ｔ*とに基づいて次式により目標
車間距離Ｌ*が設定されている。
目標車間距離Ｌ*を示す。この実施の形態では、図４に
示す予め設定された目標車間距離マップを参照し、目標
車間時間Ｔ*と車速Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ*を表引
き演算する。図において、車速Ｖが８０km/h以上では、
車速Ｖと目標車間時間Ｔ*とに基づいて次式により目標
車間距離Ｌ*が設定されている。
【数１】
Ｌ*[ｍ]＝Ｖ[km/h]・Ｔ*[ｓ]・１０００／３６００
また、車速Ｖが８０km/h未満では、図に示すように車速
Ｖが０近傍でも所定の目標車間距離Ｌ*を確保するよう
に、目標車間距離マップが設定されている。
Ｖが０近傍でも所定の目標車間距離Ｌ*を確保するよう
に、目標車間距離マップが設定されている。
【００１９】車間距離制御部２２は、車間距離センサー
１で検出される車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ*に一致さ
せるための目標車速Ｖ*を演算する。また、車速制御部
２３は、車速センサー２で検出される車速Ｖを目標車速
Ｖ*に一致させるための目標スロットルバルブ開度θ*、
目標ブレーキ液圧Ｐ*および目標変速比ｒ*を演算する。
さらにスロットル制御部２４は、スロットルセンサー３
により検出されるスロットルバルブ開度θが、目標スロ
ットルバルブ開度θ*に一致するようにスロットルアク
チュエーター１３を制御する。ブレーキ制御部２５は、
ブレーキ液圧センサー４により検出されるブレーキ液圧
Ｐが目標ブレーキ液圧Ｐ*に一致するようにブレーキア
クチュエーター１４を制御する。変速機制御部２６は、
変速機の変速比ｒが目標変速比ｒ*となるように変速機
アクチュエーター１５を制御する。
１で検出される車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ*に一致さ
せるための目標車速Ｖ*を演算する。また、車速制御部
２３は、車速センサー２で検出される車速Ｖを目標車速
Ｖ*に一致させるための目標スロットルバルブ開度θ*、
目標ブレーキ液圧Ｐ*および目標変速比ｒ*を演算する。
さらにスロットル制御部２４は、スロットルセンサー３
により検出されるスロットルバルブ開度θが、目標スロ
ットルバルブ開度θ*に一致するようにスロットルアク
チュエーター１３を制御する。ブレーキ制御部２５は、
ブレーキ液圧センサー４により検出されるブレーキ液圧
Ｐが目標ブレーキ液圧Ｐ*に一致するようにブレーキア
クチュエーター１４を制御する。変速機制御部２６は、
変速機の変速比ｒが目標変速比ｒ*となるように変速機
アクチュエーター１５を制御する。
【００２０】このように、車間時間Ｔoがステップ状に
切り換えられた時に、車間時間を所定の変化速度で変化
させて目標車間時間Ｔ*を生成し、目標車間時間Ｔ*と車
速検出値Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ*を設定し、車間
距離検出値Ｌが目標車間距離Ｌ*に一致するように車両
の駆動力と制動力を制御するようにしたので、車間時間
Ｔoをステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかに
なり、乗り心地をよくすることができる。
切り換えられた時に、車間時間を所定の変化速度で変化
させて目標車間時間Ｔ*を生成し、目標車間時間Ｔ*と車
速検出値Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ*を設定し、車間
距離検出値Ｌが目標車間距離Ｌ*に一致するように車両
の駆動力と制動力を制御するようにしたので、車間時間
Ｔoをステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかに
なり、乗り心地をよくすることができる。
【００２１】《第１の実施の形態の変形例》上述した第
１の実施の形態では目標車間時間Ｔ*の変化速度を増加
時も減少時も同一値０．６ｓ／ｓとしたが、減少時（車
間時間Ｔoを短くする場合）は変化速度を大きくし、増
加時（車間時間Ｔoを長くする場合）は変化速度を小さ
くしてもよい。
１の実施の形態では目標車間時間Ｔ*の変化速度を増加
時も減少時も同一値０．６ｓ／ｓとしたが、減少時（車
間時間Ｔoを短くする場合）は変化速度を大きくし、増
加時（車間時間Ｔoを長くする場合）は変化速度を小さ
くしてもよい。
【００２２】図５は、変形例の車間時間Ｔoの切り換え
に対する目標車間時間Ｔ*の変化を示す。この例では、
車間時間Ｔoが時刻ｔ１１で遠から中へ、時刻ｔ１２で
中から近へ、時刻ｔ１３で近から遠へ、時刻ｔ１４で遠
から近へ切り換えられた時の目標車間時間Ｔ*の変化を
示す。遠から中、中から近、あるいは遠から近へ車間時
間を短くする、つまり車間距離を短くする場合には、目
標車間時間Ｔ*の変化速度を大きくし、先行車への接近
を速くする。逆に、近から中、中から遠、あるいは近か
ら遠へ車間時間を長くする、つまり車間距離を長くする
場合には、目標車間時間Ｔ*の変化速度を小さくし、車
間距離を緩やかに増大させる。
に対する目標車間時間Ｔ*の変化を示す。この例では、
車間時間Ｔoが時刻ｔ１１で遠から中へ、時刻ｔ１２で
中から近へ、時刻ｔ１３で近から遠へ、時刻ｔ１４で遠
から近へ切り換えられた時の目標車間時間Ｔ*の変化を
示す。遠から中、中から近、あるいは遠から近へ車間時
間を短くする、つまり車間距離を短くする場合には、目
標車間時間Ｔ*の変化速度を大きくし、先行車への接近
を速くする。逆に、近から中、中から遠、あるいは近か
ら遠へ車間時間を長くする、つまり車間距離を長くする
場合には、目標車間時間Ｔ*の変化速度を小さくし、車
間距離を緩やかに増大させる。
【００２３】車間時間を短くして先行車との車間距離を
短くする場合に、目標車間時間Ｔ*の変化速度を大きく
すると車間時間切り換え時の加速度が大きくなるが、車
速制御部２３において最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以
下に制限されるので問題はない。この場合、ある程度大
きな加速度で先行車との車間距離を縮めた方が、車間時
間を短くして車間距離を縮めようとする乗員の意志に合
致することになり、乗員の期待感を満足させることがで
きる。一方、車間時間を長くして先行車との車間距離を
長くする場合には、目標車間時間Ｔ*の変化速度を大き
くすると車間時間の切り換え時に大きな減速度が発生
し、乗員に違和感を与えるので、ゆっくりと減速して車
間距離を徐々に拡大する方が望ましい。
短くする場合に、目標車間時間Ｔ*の変化速度を大きく
すると車間時間切り換え時の加速度が大きくなるが、車
速制御部２３において最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以
下に制限されるので問題はない。この場合、ある程度大
きな加速度で先行車との車間距離を縮めた方が、車間時
間を短くして車間距離を縮めようとする乗員の意志に合
致することになり、乗員の期待感を満足させることがで
きる。一方、車間時間を長くして先行車との車間距離を
長くする場合には、目標車間時間Ｔ*の変化速度を大き
くすると車間時間の切り換え時に大きな減速度が発生
し、乗員に違和感を与えるので、ゆっくりと減速して車
間距離を徐々に拡大する方が望ましい。
【００２４】《第１の実施の形態の他の変形例》車間時
間Ｔoが遠から近へ一気に切り換えられる場合は、車間
距離を速く縮めようとする乗員の意志に合致させるため
に、目標車間時間Ｔ*の変化速度を途中からさらに大き
くしてもよい。
間Ｔoが遠から近へ一気に切り換えられる場合は、車間
距離を速く縮めようとする乗員の意志に合致させるため
に、目標車間時間Ｔ*の変化速度を途中からさらに大き
くしてもよい。
【００２５】図６は、他の変形例の車間時間Ｔoの切り
換えに対する目標車間時間Ｔ*の変化を示す。この例で
は、車間時間Ｔoが時刻ｔ２１で遠から近へ一気に切り
換えられた場合の目標車間時間Ｔ*の変化を示す。この
場合、目標車間時間Ｔ*の変化速度を遠から近まで一定
とせず、途中の中から近まで（ｔ２２〜ｔ２３）の変化
速度を遠から中まで（ｔ２１〜ｔ２２）の変化速度より
も大きくする。
換えに対する目標車間時間Ｔ*の変化を示す。この例で
は、車間時間Ｔoが時刻ｔ２１で遠から近へ一気に切り
換えられた場合の目標車間時間Ｔ*の変化を示す。この
場合、目標車間時間Ｔ*の変化速度を遠から近まで一定
とせず、途中の中から近まで（ｔ２２〜ｔ２３）の変化
速度を遠から中まで（ｔ２１〜ｔ２２）の変化速度より
も大きくする。
【００２６】目標車間時間Ｔ*の変化速度を途中から大
きくし、目標車間距離Ｌ*を急激に減少させると大きな
加速度が発生するが、車速制御部２３において最大加速
度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限されるので問題はな
い。車間時間切換スイッチ５を遠から近へ一気に操作す
る場合は、乗員が車間距離をすばやく縮めようとしてい
るのであり、この変形例によればそのような乗員の期待
感を満足させることができる。なお、目標車間時間Ｔ*
の変化速度を最初から大きくすると、車間時間切り換え
直後から大きな加速度で加速されることになり、乗員に
不安感を与えるおそれがある。したがって、目標車間時
間Ｔ*の変化速度を途中から大きくすることによって、
先行車に接近する際の加速度を緩やかに増して乗員に不
安感を与えないようにしながら、車間時間の急激な短縮
操作にともなう乗員の期待感を満足させることができ
る。
きくし、目標車間距離Ｌ*を急激に減少させると大きな
加速度が発生するが、車速制御部２３において最大加速
度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限されるので問題はな
い。車間時間切換スイッチ５を遠から近へ一気に操作す
る場合は、乗員が車間距離をすばやく縮めようとしてい
るのであり、この変形例によればそのような乗員の期待
感を満足させることができる。なお、目標車間時間Ｔ*
の変化速度を最初から大きくすると、車間時間切り換え
直後から大きな加速度で加速されることになり、乗員に
不安感を与えるおそれがある。したがって、目標車間時
間Ｔ*の変化速度を途中から大きくすることによって、
先行車に接近する際の加速度を緩やかに増して乗員に不
安感を与えないようにしながら、車間時間の急激な短縮
操作にともなう乗員の期待感を満足させることができ
る。
【００２７】《発明の第２の実施の形態》上述した第１
の実施の形態ではスイッチ５により車間時間Ｔoをステ
ップ状に切り換える例を示したが、スイッチ５により車
間距離を切り換えるようにした第２の実施の形態を説明
する。
の実施の形態ではスイッチ５により車間時間Ｔoをステ
ップ状に切り換える例を示したが、スイッチ５により車
間距離を切り換えるようにした第２の実施の形態を説明
する。
【００２８】図７は第２の実施の形態の構成を示す。な
お、図１に示す第１の実施の形態の構成と同様な機器に
対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
車間距離切換スイッチ５Ａは車間距離をステップ状に切
り換えるスイッチであり、押すたびに車間距離が”遠”
→”中”→”近”→”遠”の順にサイクリックに切り替
わる。
お、図１に示す第１の実施の形態の構成と同様な機器に
対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
車間距離切換スイッチ５Ａは車間距離をステップ状に切
り換えるスイッチであり、押すたびに車間距離が”遠”
→”中”→”近”→”遠”の順にサイクリックに切り替
わる。
【００２９】図８は、第２の実施の形態の車間距離制御
と車速制御の一部を示す制御ブロック図である。なお、
図８には、図２に示す第１の実施の形態の制御ブロック
図との相違点のみを図示する。コントローラー１１Ａの
ＣＰＵ１１ａは、ソフトウエアー形態で車間距離補正部
３１、目標車間距離生成部２１Ａ、車間距離制御部２
２、車速制御部２３、スロットル制御部２４、ブレーキ
制御部２５および変速機制御部２６を構成する。
と車速制御の一部を示す制御ブロック図である。なお、
図８には、図２に示す第１の実施の形態の制御ブロック
図との相違点のみを図示する。コントローラー１１Ａの
ＣＰＵ１１ａは、ソフトウエアー形態で車間距離補正部
３１、目標車間距離生成部２１Ａ、車間距離制御部２
２、車速制御部２３、スロットル制御部２４、ブレーキ
制御部２５および変速機制御部２６を構成する。
【００３０】車間距離補正部３１は、車間距離切換スイ
ッチ５Ａで設定された車間距離を車速センサー２により
検出された車速Ｖに応じて補正し、車間距離Ｌoを求め
る。なお、遠、中、近に対応する車間距離を例えば車速
１２０km/h程度を基準に定め、車速Ｖに応じて補正しな
いようにしてもよい。この場合は車間距離補正部３１は
不要である。
ッチ５Ａで設定された車間距離を車速センサー２により
検出された車速Ｖに応じて補正し、車間距離Ｌoを求め
る。なお、遠、中、近に対応する車間距離を例えば車速
１２０km/h程度を基準に定め、車速Ｖに応じて補正しな
いようにしてもよい。この場合は車間距離補正部３１は
不要である。
【００３１】図９は車間距離の遠、中、近を車速Ｖに応
じて補正した車間距離Ｌoを示す。この実施の形態で
は、図９に示す予め設定された車間距離補正マップを参
照し、車間距離の遠、中、近と車速Ｖとに応じた車間距
離Ｌoを表引き演算する。この車間距離補正マップは、
車速Ｖ＝８０km/hにおける車間距離を基準にして定めた
ものである。すなわち、車速Ｖ＝８０km/hにおいて、車
間距離”遠”の場合は車間時間を２．２ｓとして車間距
離Ｌo＝５０ｍとし、”中”の場合は車間時間を１．８
ｓとして車間距離Ｌo＝４０ｍとし、”近”の場合は車
間時間を１．４ｓとして車間距離Ｌo＝３０ｍとする。
なお、車間距離補正マップは、図に示すように車速Ｖが
０近傍でも所定の車間距離Ｌoを確保するように設定さ
れている。
じて補正した車間距離Ｌoを示す。この実施の形態で
は、図９に示す予め設定された車間距離補正マップを参
照し、車間距離の遠、中、近と車速Ｖとに応じた車間距
離Ｌoを表引き演算する。この車間距離補正マップは、
車速Ｖ＝８０km/hにおける車間距離を基準にして定めた
ものである。すなわち、車速Ｖ＝８０km/hにおいて、車
間距離”遠”の場合は車間時間を２．２ｓとして車間距
離Ｌo＝５０ｍとし、”中”の場合は車間時間を１．８
ｓとして車間距離Ｌo＝４０ｍとし、”近”の場合は車
間時間を１．４ｓとして車間距離Ｌo＝３０ｍとする。
なお、車間距離補正マップは、図に示すように車速Ｖが
０近傍でも所定の車間距離Ｌoを確保するように設定さ
れている。
【００３２】目標車間距離生成部２１Ａは、車速Ｖに応
じて補正された車間距離Ｌoを、所定の変化速度で変化
させた目標車間距離Ｌ*を生成する。上述したように、
車間距離切換スイッチ５Ａは車間距離を遠、中、近の３
段階にステップ状にしか切り換えられないため、この車
間距離を車速Ｖに応じて補正した車間距離Ｌoもステッ
プ状に変化することになる。このようなステップ状に変
化する車間距離Ｌoにより車間距離制御を行うと、車間
距離切り換え時に車速Ｖに大きな加減速が発生し乗り心
地を悪化させることになる。そこでこの実施の形態で
は、目標車間距離生成部２１Ａにおいて、ステップ状に
変化する車間距離Ｌoに対して所定の変化速度で緩やか
に変化する目標車間距離Ｌ*を生成する。
じて補正された車間距離Ｌoを、所定の変化速度で変化
させた目標車間距離Ｌ*を生成する。上述したように、
車間距離切換スイッチ５Ａは車間距離を遠、中、近の３
段階にステップ状にしか切り換えられないため、この車
間距離を車速Ｖに応じて補正した車間距離Ｌoもステッ
プ状に変化することになる。このようなステップ状に変
化する車間距離Ｌoにより車間距離制御を行うと、車間
距離切り換え時に車速Ｖに大きな加減速が発生し乗り心
地を悪化させることになる。そこでこの実施の形態で
は、目標車間距離生成部２１Ａにおいて、ステップ状に
変化する車間距離Ｌoに対して所定の変化速度で緩やか
に変化する目標車間距離Ｌ*を生成する。
【００３３】図１０は、車間距離がステップ状に切り換
えられた時の目標車間距離Ｌ*の変化を示す。この例で
は、車間距離が時刻ｔ１で遠から中へ、時刻ｔ２で中か
ら近へ、時刻ｔ３で近から遠へ、時刻ｔ４で遠から近へ
切り換えられた時の目標車間距離Ｌ*の変化を示す。こ
の実施の形態では、目標車間距離Ｌ*の変化速度は増加
時（車間距離を長くする場合）も減少時（車間距離を短
くする場合）も同一とする。
えられた時の目標車間距離Ｌ*の変化を示す。この例で
は、車間距離が時刻ｔ１で遠から中へ、時刻ｔ２で中か
ら近へ、時刻ｔ３で近から遠へ、時刻ｔ４で遠から近へ
切り換えられた時の目標車間距離Ｌ*の変化を示す。こ
の実施の形態では、目標車間距離Ｌ*の変化速度は増加
時（車間距離を長くする場合）も減少時（車間距離を短
くする場合）も同一とする。
【００３４】目標車間距離生成部２１Ａで生成された目
標車間距離Ｌ*は、図２に示す車間距離制御部２２へ出
力される。なお、車間距離制御部２２以降の車速制御部
２３、スロットル制御部２４、ブレーキ制御部２５およ
び変速機制御部２６については図２に示す第１の実施の
形態と同様であり説明を省略する。
標車間距離Ｌ*は、図２に示す車間距離制御部２２へ出
力される。なお、車間距離制御部２２以降の車速制御部
２３、スロットル制御部２４、ブレーキ制御部２５およ
び変速機制御部２６については図２に示す第１の実施の
形態と同様であり説明を省略する。
【００３５】このように、車間距離がステップ状に切り
換えられた時に、車間距離を所定の変化速度で変化させ
て目標車間距離Ｌ*を生成し、車間距離検出値Ｌが目標
車間距離Ｌ*に一致するように車両の駆動力と制動力を
制御するようにしたので、車間距離をステップ状に切り
換えた時の車速変化が緩やかになり、乗り心地をよくす
ることができる。
換えられた時に、車間距離を所定の変化速度で変化させ
て目標車間距離Ｌ*を生成し、車間距離検出値Ｌが目標
車間距離Ｌ*に一致するように車両の駆動力と制動力を
制御するようにしたので、車間距離をステップ状に切り
換えた時の車速変化が緩やかになり、乗り心地をよくす
ることができる。
【００３６】《第２の実施の形態の変形例》上述した第
２の実施の形態では目標車間距離Ｌ*の変化速度を増加
時も減少時も同一値としたが、減少時（車間距離を短く
する場合）は変化速度を大きくし、増加時（車間距離を
長くする場合）は変化速度を小さくしてもよい。
２の実施の形態では目標車間距離Ｌ*の変化速度を増加
時も減少時も同一値としたが、減少時（車間距離を短く
する場合）は変化速度を大きくし、増加時（車間距離を
長くする場合）は変化速度を小さくしてもよい。
【００３７】図１１は、変形例の車間距離の切り換えに
対する目標車間距離Ｌ*の変化を示す。この例では、車
間距離が時刻ｔ１１で遠から中へ、時刻ｔ１２で中から
近へ、時刻ｔ１３で近から遠へ、時刻ｔ１４で遠から近
へ切り換えられた時の目標車間距離Ｌ*の変化を示す。
遠から中、中から近、あるいは遠から近へ車間距離を短
くする場合には、目標車間距離Ｌ*の変化速度を大きく
し、先行車への接近を速くする。逆に、近から中、中か
ら遠、あるいは近から遠へ車間距離を長くする場合に
は、目標車間距離Ｌ*の変化速度を小さくし、車間距離
を緩やかに増大させる。
対する目標車間距離Ｌ*の変化を示す。この例では、車
間距離が時刻ｔ１１で遠から中へ、時刻ｔ１２で中から
近へ、時刻ｔ１３で近から遠へ、時刻ｔ１４で遠から近
へ切り換えられた時の目標車間距離Ｌ*の変化を示す。
遠から中、中から近、あるいは遠から近へ車間距離を短
くする場合には、目標車間距離Ｌ*の変化速度を大きく
し、先行車への接近を速くする。逆に、近から中、中か
ら遠、あるいは近から遠へ車間距離を長くする場合に
は、目標車間距離Ｌ*の変化速度を小さくし、車間距離
を緩やかに増大させる。
【００３８】先行車との車間距離を短くする場合に、目
標車間距離Ｌ*の変化速度を大きくすると車間距離切り
換え時の加速度が大きくなるが、車速制御部２３におい
て最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限されるので
問題はない。この場合、ある程度大きな加速度で先行車
との車間距離を縮めた方が、車間距離を縮めようとする
乗員の意志に合致することになり、乗員の期待感を満足
させることができる。一方、先行車との車間距離を長く
する場合には、目標車間距離Ｌ*の変化速度を大きくす
ると車間距離切り換え時に大きな減速度が発生し、乗員
に違和感を与えるので、ゆっくりと減速して車間距離を
徐々に拡大する方が望ましい。
標車間距離Ｌ*の変化速度を大きくすると車間距離切り
換え時の加速度が大きくなるが、車速制御部２３におい
て最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限されるので
問題はない。この場合、ある程度大きな加速度で先行車
との車間距離を縮めた方が、車間距離を縮めようとする
乗員の意志に合致することになり、乗員の期待感を満足
させることができる。一方、先行車との車間距離を長く
する場合には、目標車間距離Ｌ*の変化速度を大きくす
ると車間距離切り換え時に大きな減速度が発生し、乗員
に違和感を与えるので、ゆっくりと減速して車間距離を
徐々に拡大する方が望ましい。
【００３９】《第２の実施の形態の他の変形例》車間距
離が遠から近へ一気に切り換えられる場合は、車間距離
を速く縮めようとする乗員の意志に合致させるために、
目標車間距離Ｌ*の変化速度を途中からさらに大きくし
てもよい。
離が遠から近へ一気に切り換えられる場合は、車間距離
を速く縮めようとする乗員の意志に合致させるために、
目標車間距離Ｌ*の変化速度を途中からさらに大きくし
てもよい。
【００４０】図１２は、他の変形例の車間距離の切り換
えに対する目標車間距離Ｌ*の変化を示す。この例で
は、車間距離が時刻ｔ２１で遠から近へ一気に切り換え
られた場合の目標車間距離Ｌ*の変化を示す。この場
合、目標車間距離Ｌ*の変化速度を遠から近まで一定と
せず、途中の中から近まで（ｔ２２〜ｔ２３）の変化速
度を遠から中まで（ｔ２１〜ｔ２２）の変化速度よりも
大きくする。
えに対する目標車間距離Ｌ*の変化を示す。この例で
は、車間距離が時刻ｔ２１で遠から近へ一気に切り換え
られた場合の目標車間距離Ｌ*の変化を示す。この場
合、目標車間距離Ｌ*の変化速度を遠から近まで一定と
せず、途中の中から近まで（ｔ２２〜ｔ２３）の変化速
度を遠から中まで（ｔ２１〜ｔ２２）の変化速度よりも
大きくする。
【００４１】目標車間距離Ｌ*の変化速度を途中から大
きくすると大きな加速度が発生するが、車速制御部２３
において最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限され
るので問題はない。車間距離切換スイッチ５Ａを遠から
近へ一気に操作する場合は、乗員が車間距離をすばやく
縮めようとしているのであり、この変形例によればその
ような乗員の期待感を満足させることができる。なお、
目標車間距離Ｌ*の変化速度を最初から大きくすると、
車間距離切り換え直後から大きな加速度で加速されるこ
とになり、乗員に不安感を与えるおそれがある。したが
って、目標車間距離Ｌ*の変化速度を途中から大きくす
ることによって、先行車に接近する際の加速度を緩やか
に増して乗員に不安感を与えないようにしながら、車間
距離の急激な短縮操作にともなう乗員の期待感を満足さ
せることができる。
きくすると大きな加速度が発生するが、車速制御部２３
において最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限され
るので問題はない。車間距離切換スイッチ５Ａを遠から
近へ一気に操作する場合は、乗員が車間距離をすばやく
縮めようとしているのであり、この変形例によればその
ような乗員の期待感を満足させることができる。なお、
目標車間距離Ｌ*の変化速度を最初から大きくすると、
車間距離切り換え直後から大きな加速度で加速されるこ
とになり、乗員に不安感を与えるおそれがある。したが
って、目標車間距離Ｌ*の変化速度を途中から大きくす
ることによって、先行車に接近する際の加速度を緩やか
に増して乗員に不安感を与えないようにしながら、車間
距離の急激な短縮操作にともなう乗員の期待感を満足さ
せることができる。
【００４２】なお、上述した一実施の形態とその変形例
では、単一の車間距離切換スイッチ５または車間距離切
換スイッチ５Ａを操作することによって遠→中→近→遠
とサイクリックに車間時間または車間距離を切り換える
例を示したが、遠、中、近と別個のスイッチを設けても
よい。また、車間時間および車間距離の切り換え段数は
上述した遠、中、近の３段階に限定されず、２段階また
は４段階以上でもよい。さらに、車間時間切換スイッチ
５で切り換える車間時間、および車間距離切換スイッチ
５Ａで切り換える車間距離の値は上述した実施の形態に
限定されない。
では、単一の車間距離切換スイッチ５または車間距離切
換スイッチ５Ａを操作することによって遠→中→近→遠
とサイクリックに車間時間または車間距離を切り換える
例を示したが、遠、中、近と別個のスイッチを設けても
よい。また、車間時間および車間距離の切り換え段数は
上述した遠、中、近の３段階に限定されず、２段階また
は４段階以上でもよい。さらに、車間時間切換スイッチ
５で切り換える車間時間、および車間距離切換スイッチ
５Ａで切り換える車間距離の値は上述した実施の形態に
限定されない。
【００４３】上述した一実施の形態とその変形例では、
車間時間または車間距離の切り換え時に必要に応じてブ
レーキアクチュエーター１４により車両に制動力を発生
させる例を示したが、車間時間または車間距離の切り換
え時にはブレーキアクチュエーター１４による制動力を
用いず、エンジンブレーキのみにより制動力を発生させ
るか、あるいは、変速機アクチュエーター１５により変
速比ｒを切り換えてエンジンブレーキにより強力な制動
力を発生させるようにしてもよい。
車間時間または車間距離の切り換え時に必要に応じてブ
レーキアクチュエーター１４により車両に制動力を発生
させる例を示したが、車間時間または車間距離の切り換
え時にはブレーキアクチュエーター１４による制動力を
用いず、エンジンブレーキのみにより制動力を発生させ
るか、あるいは、変速機アクチュエーター１５により変
速比ｒを切り換えてエンジンブレーキにより強力な制動
力を発生させるようにしてもよい。
【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 第１の実施の形態の制御ブロック図である。
【図３】 車間時間切換スイッチによる車間時間Ｔoの
切り換えに対する目標車間距離Ｔ*の変化を示す図であ
る。
切り換えに対する目標車間距離Ｔ*の変化を示す図であ
る。
【図４】 目標車間時間Ｔ*と車速Ｖに対する目標車間
距離Ｌ*を示す図である。
距離Ｌ*を示す図である。
【図５】 変形例の車間時間Ｔoの切り換えに対する目
標車間時間Ｔ*の変化を示す図である。
標車間時間Ｔ*の変化を示す図である。
【図６】 変形例の車間時間Ｔoの切り換えに対する目
標車間時間Ｔ*の変化を示す図である。
標車間時間Ｔ*の変化を示す図である。
【図７】 第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図８】 第２の実施の形態の制御ブロック図である。
【図９】 車間距離遠、中、近を車速Ｖに応じて補正し
た車間距離Ｌoを示す図である。
た車間距離Ｌoを示す図である。
【図１０】 車間距離がステップ状に切り換えられた時
の目標車間距離Ｌ*の変化を示す図である。
の目標車間距離Ｌ*の変化を示す図である。
【図１１】 変形例の車間距離の切り換えに対する目標
車間距離Ｌ*の変化を示す図である。
車間距離Ｌ*の変化を示す図である。
【図１２】 他の変形例の車間距離の切り換えに対する
目標車間距離Ｌ*の変化を示す図である。
目標車間距離Ｌ*の変化を示す図である。
１ 車間距離センサー
２ 車速センサー
３ スロットルセンサー
４ ブレーキ液圧センサー
５ 車間時間切換スイッチ
５Ａ 車間距離切換スイッチ
６ メインスイッチ
７ セット／コーストスイッチ
８ リジューム／アクセラレートスイッチ
９ キャンセルスイッチ
１０ ブレーキスイッチ
１１，１１Ａ コントローラー
１１ａ ＣＰＵ
１１ｂ メモリ
１３ スロットルアクチュエーター
１４ ブレーキアクチュエーター
１５ 変速機アクチュエーター
２１，２１Ａ 目標車間距離生成部
２２ 車間距離制御部
２３ 車速制御部
２４ スロットル制御部
２５ ブレーキ制御部
２６ 変速機制御部
３１ 車間距離補正部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｆ
Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ
(72)発明者 田家 智
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日
産自動車株式会社内
(56)参考文献 特開 平11−45398（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−42956（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−127268（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−192659（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−192660（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−192661（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−192662（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 31/00
B60K 41/28
B60T 7/12
F02D 29/02 301
Claims (9)
- 【請求項１】車間距離を検出する車間距離検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車間時間をステップ状に切り換えて設定するスイッチ手
段と、前記スイッチ手段により設定 車間時間がステップ状に切
り換えられた時に、切り換え前の設定車間時間から切り
換え後の設定車間時間まで設定車間時間を所定の変化速
度で変化させて目標車間時間として出力する目標車間時
間生成手段と、前記目標車間時間生成手段から出力される 目標車間時間
と車速検出値とに応じた目標車間距離を設定する目標車
間距離設定手段と、 車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車両の
駆動力と制動力を制御する制御手段とを備えることを特
徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の車間距離制御装置におい
て、 前記目標車間時間生成手段は、前記スイッチ手段により
設定車間時間が短くされた場合の目標車間時間の変化速
度を、前記スイッチ手段により設定車間時間が長くされ
た場合の目標車間時間の変化速度よりも大きくすること
を特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項３】請求項１または請求項２に記載の車間距離
制御装置において、 前記目標車間時間生成手段は、前記スイッチ手段により
設定車間時間が短くされた場合に目標車間時間の変化速
度を途中から大きくすることを特徴とする車間距離制御
装置。 - 【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の車間
距離制御装置において、 前記目標車間距離設定手段は、予め定めた車間時間と車
速に対する目標車間距離マップを備え、前記マップから
目標車間時間と車速検出値に対応する目標車間距離を表
引き演算することを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項５】車間距離を検出する車間距離検出手段と、 車間距離をステップ状に切り換えて設定するスイッチ手
段と、前記スイッチ手段により設定 車間距離がステップ状に切
り換えられた時に、切り換え前の設定車間距離から切り
換え後の設定車間距離まで設定車間距離を所定の変化速
度で変化させて目標車間距離として出力する目標車間距
離生成手段と、 車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車両の
駆動力と制動力を制御する制御手段とを備えることを特
徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項６】請求項５に記載の車間距離制御装置におい
て、 車速を検出する車速検出手段と、 前記スイッチ手段により切り換えられた設定車間距離を
車速に応じて補正する車間距離補正手段とを備え、 前記目標車間距離生成手段は、前記車間距離補正手段に
より補正された設定車間距離を所定の変化速度で変化さ
せて目標車間距離として出力することを特徴とする車間
距離制御装置。 - 【請求項７】請求項５または請求項６に記載の車間距離
制御装置において、 前記目標車間距離生成手段は、前記スイッチ手段により
設定車間距離が短くされた場合の目標車間距離の変化速
度を、前記スイッチ手段により設定車間距離が長くされ
た場合の目標車間距離の変化速度よりも大きくすること
を特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項８】請求項５〜７のいずれかの項に記載の車間
距離制御装置において、 前記目標車間距離生成手段は、前記スイッチ手段により
設定車間距離が短くされた場合に目標車間距離の変化速
度を途中から大きくすることを特徴とする車間距離制御
装置。 - 【請求項９】請求項６〜８のいずれかの項に記載の車間
距離制御装置において、 前記車間距離補正手段は、予め定めた車速に対する車間
距離マップを備え、前記マップから車速検出値に対応す
る車間距離を表引き演算することを特徴とする車間距離
制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17689699A JP3518424B2 (ja) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | 車間距離制御装置 |
| US09/598,468 US6434471B1 (en) | 1999-06-23 | 2000-06-22 | Vehicle spacing control system |
| EP00305297A EP1063626B1 (en) | 1999-06-23 | 2000-06-23 | Vehicle spacing control system |
| DE60016094T DE60016094T2 (de) | 1999-06-23 | 2000-06-23 | Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17689699A JP3518424B2 (ja) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001001789A JP2001001789A (ja) | 2001-01-09 |
| JP3518424B2 true JP3518424B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=16021655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17689699A Expired - Lifetime JP3518424B2 (ja) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | 車間距離制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6434471B1 (ja) |
| EP (1) | EP1063626B1 (ja) |
| JP (1) | JP3518424B2 (ja) |
| DE (1) | DE60016094T2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6587778B2 (en) * | 1999-12-17 | 2003-07-01 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Generalized adaptive signal control method and system |
| DE10308256A1 (de) | 2003-02-25 | 2004-09-09 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Ansteuerung eines in einem Fahrzeug befindlichen verkehrsadaptiven Assistenzsystems |
| DE10310720A1 (de) * | 2003-03-10 | 2004-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs |
| DE10335732A1 (de) * | 2003-08-05 | 2005-02-24 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Ändern des Beschleunigungsmodus eines Kraftfahrzeugs |
| JP4172434B2 (ja) * | 2004-07-30 | 2008-10-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
| DE102005017559A1 (de) * | 2005-04-16 | 2006-10-19 | Daimlerchrysler Ag | Betriebsverfahren für ein in einem Fahrzeug befindliches verkehrsadaptives Assistenzsystem |
| DE102005061470B4 (de) * | 2005-12-22 | 2017-09-28 | Wabco Gmbh | Verfahren zu einer automatischen Regelung eines Abstandes zwischen zwei Fahrzeugen |
| TWM313548U (en) * | 2006-12-04 | 2007-06-11 | Michilin Prosperity Co Ltd | Cutting tool set with low friction resistance for paper shredder |
| JP5552955B2 (ja) * | 2010-08-11 | 2014-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP5533810B2 (ja) * | 2011-07-23 | 2014-06-25 | 株式会社デンソー | 追従走行制御装置 |
| SE537471C2 (sv) | 2013-09-09 | 2015-05-12 | Scania Cv Ab | Förfarande och system för adaptiv farthållning samt fordon |
| JP6119621B2 (ja) * | 2014-01-24 | 2017-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| WO2023032092A1 (ja) * | 2021-09-01 | 2023-03-09 | 日産自動車株式会社 | 車両制御方法及び車両制御装置 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1251188A (ja) * | 1967-12-15 | 1971-10-27 | ||
| US3618003A (en) * | 1968-03-19 | 1971-11-02 | Arthur N Marshall | Vehicle interval detection and signaling system |
| US3840848A (en) * | 1972-08-08 | 1974-10-08 | Traffic Safety Syst Inc | Multiple vehicle gap detection and interval sensing system |
| DE4209047C1 (ja) * | 1992-03-20 | 1993-08-26 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
| DE4313568C1 (de) * | 1993-04-26 | 1994-06-16 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug |
| JPH07156770A (ja) * | 1993-12-09 | 1995-06-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 制動力制御装置 |
| US5627510A (en) * | 1994-09-12 | 1997-05-06 | Yuan; Zhiping | Vehicular safety distance alarm system |
| US5936518A (en) * | 1995-10-31 | 1999-08-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for judging vehicle collision |
| ES2171242T3 (es) | 1996-09-04 | 2002-09-01 | Volkswagen Ag | Procedimiento para la regulacion de la distancia de un vehiculo y dispositivo para la realizacion del procedimiento. |
| US6085151A (en) * | 1998-01-20 | 2000-07-04 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Predictive collision sensing system |
| US6009368A (en) | 1997-03-21 | 1999-12-28 | General Motors Corporation | Active vehicle deceleration in an adaptive cruise control system |
| US6026347A (en) * | 1997-05-30 | 2000-02-15 | Raytheon Company | Obstacle avoidance processing method for vehicles using an automated highway system |
| JP3755248B2 (ja) | 1997-07-25 | 2006-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車載表示装置 |
| US6188950B1 (en) * | 1997-10-27 | 2001-02-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | System and method for controlling inter-vehicle distance to preceding vehicle for automotive vehicle equipped with the system and method |
| JPH11142957A (ja) | 1997-11-10 | 1999-05-28 | Tamagawa Seiki Co Ltd | カメラ安定台 |
| DE19804641A1 (de) * | 1998-02-06 | 1999-08-12 | Bayerische Motoren Werke Ag | Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem |
| JP3651259B2 (ja) | 1998-05-01 | 2005-05-25 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
-
1999
- 1999-06-23 JP JP17689699A patent/JP3518424B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-06-22 US US09/598,468 patent/US6434471B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-06-23 DE DE60016094T patent/DE60016094T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-06-23 EP EP00305297A patent/EP1063626B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001001789A (ja) | 2001-01-09 |
| DE60016094D1 (de) | 2004-12-30 |
| US6434471B1 (en) | 2002-08-13 |
| EP1063626A1 (en) | 2000-12-27 |
| DE60016094T2 (de) | 2005-11-24 |
| EP1063626B1 (en) | 2004-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3127351B2 (ja) | 車両用オートクルーズ装置 | |
| JP3518424B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP4740684B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
| US8103424B2 (en) | Inter-vehicle distance control apparatus and method for controlling inter-vehicle distance | |
| JP2015051716A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| WO2007111267A1 (ja) | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 | |
| JP7139875B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP4301162B2 (ja) | 加減速度制御装置 | |
| CN110641466B (zh) | 车辆控制装置 | |
| JP2007522021A (ja) | 自動車のための距離制御付き速度制限方法及び速度制限装置 | |
| CN110682908B (zh) | 车辆控制装置 | |
| JP2002067734A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP2010188874A (ja) | 車間制御装置 | |
| JP5427571B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP6361886B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP4432286B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP2006137324A (ja) | 加減速度制御装置 | |
| JP2000118369A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3988647B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP4624726B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JPH11334554A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP2894079B2 (ja) | 自動加減速制御装置 | |
| JP3233122B2 (ja) | 車間距離調整機能を備えた定速走行制御装置 | |
| JP3932861B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JPH11334553A (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040106 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040119 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3518424 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090206 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100206 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110206 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130206 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130206 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140206 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |