JP4082931B2

JP4082931B2 - 車両速度制御装置、及びその動作プログラム

Info

Publication number: JP4082931B2
Application number: JP2002152087A
Authority: JP
Inventors: 文彦岡井; 浩司黒田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2002-05-27
Filing date: 2002-05-27
Publication date: 2008-04-30
Anticipated expiration: 2022-05-27
Also published as: JP2003341379A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ装置等の検知装置から、自車両の前方に存在する物体の相対位置及び相対速度を受信して、自車両の速度を制御する車両速度制御装置及びその動作プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車両の走行制御を行うために、レーダ装置で、自車両の前方に存在する１以上の車両の相対速度や縦距離や横距離等を検出し、検出した１以上の先行車のそれぞれの横距離から、自車レーン上にある１台の先行車を抽出し、この先行車に対する縦距離や相対速度に応じて自車速度を制御するものがある。
【０００３】
また、特開２０００−３８１２１号公報には、先に説明した従来技術において、自車レーン上にある先行車や隣接レーンにある先行車がふらつくと、自車両の速度制御の基準となる先行車が変化する等の理由により、自車両の速度変化が不必要に行われ、運転者に違和感を与えてしまうので、これを避けるための技術が開示されている。この技術では、レーダ装置で取得した先行車の横距離から、この先行車が自車レーン上に存在する信頼度を求め、この信頼度に応じて自車両の速度を制御している。具体的には、自車レーン上に先行車が存在する信頼度が高い場合には、減速制御を行い、自車両の走行レーン上に先行車が存在する信頼度が低い場合には、惰性走行制御又は低速制御を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、以上で説明したいずれの従来技術でも、自車レーンの隣接レーンに、例えば、故障等により停止車両が在っても、自車レーンに先行車が存在しない場合や、先行車との距離が大きい場合には、減速せずに、そのまま隣接車両の脇を通り抜けてしまうことがあるという問題点がある。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題点に着目してなされたもので、自車レーンの隣接レーンに車両等の物体が存在する場合でも、隣接レーンに存在する物体の脇を自車両が安全に通り抜けることができる車両速度制御装置及びその動作プログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための車両速度制御装置は、
自車両の前方に存在する物体の相対位置及び相対速度を検知する検知装置から、該物体の相対位置及び相対速度を含む情報を受信し、自車両の速度を加減速するための車速制御手段に制御信号を送信する車両速度制御装置において、
前記自車両の走行方向に対して垂直な方向における前記物体の距離（以下、横距離とする）を、前記検知装置から取得する、又は前記検知装置からの前記相対位置から前記物体の前記横距離を求める横距離取得手段と、
前記検知装置で検知された前記物体が自車両の予定走行軌跡を含む自車レーン中に在るか否かを判定する自車レーン判定手段と、
前記自車レーン判定手段が前記自車レーン外に前記物体が在ると判定したときには、前記横距離取得手段が取得した前記物体の横距離に比例したすり抜け目標速度を求めるすり抜け目標速度算出手段と、
前記すり抜け目標速度算出手段が求めた前記すり抜け目標速度に基づいて、前記自車両の目標速度を定め、該目標速度に基づいて前記制御信号を生成し、該制御信号を前記車速制御手段に送信する目標速度設定手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
ここで、前記車両速度制御装置は、
前記自車レーンの両側に所定幅の領域を加えた注意レーン中に、前記検知装置で検知された前記物体が在るか否かを判定する注意レーン判定手段を備え、
前記注意レーン判定手段が前記注意レーン中に前記物体が在ると判定した場合に、前記自車レーン判定手段による判定が実行される、
ものであってもよい。この場合、前記すり抜け目標算出手段は、前記物体が前記注意レーン内であって前記自車レーン外である場合には、前記横距離取得手段が取得した前記物体の横距離に比例したすり抜け目標相対速度を求め、該すり抜け目標相対速度に基づいて前記すり抜け目標速度を求める、ようにすることが好ましい。
【０００８】
また、前記目的を達成するための車両速度制御装置の動作プログラムは、
自車両の前方に存在する物体の相対位置及び相対速度を検知する検知装置から、該物体の相対位置及び相対速度を含む情報を受信し、自車両の速度を加減速するための車速制御手段に速度制御信号を送信する車両速度制御装置の動作プログラムにおいて、
前記自車両の走行方向に対して垂直な方向における前記物体の距離（以下、横距離とする）を、前記検知装置から取得する、又は前記検知装置からの前記相対位置から前記物体の前記横距離を求める横距離取得ステップと、
前記検知装置で検知された前記物体が自車両の予定走行軌跡を含む自車レーン中に在るか否かを判定する自車レーン判定ステップと、
前記自車レーン判定ステップで前記自車レーン外に前記物体が在ると判定されたときには、前記横距離取得ステップで取得した前記物体の横距離に比例したすり抜け目標速度を求めるすり抜け目標速度算出ステップと、
前記すり抜け目標速度算出ステップで求めた前記すり抜け目標速度に基づいて、前記自車両の目標速度を定め、該目標速度に基づいて前記速度制御信号を生成し、該速度制御信号を前記車速制御手段に送信する目標速度設定ステップと、
を実行させることを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る一実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１２】
本実施形態は、図１に示すように、自車両前方の物体を検知するためのレーダ装置１０と、このレーダ装置１０が検知した物体の相対速度等に基づいて自車両の速度を制御する車両速度制御装置２０と、を備えている。
【００１３】
レーダ装置１０は、物体であるターゲットにレーダを照射してターゲットからの反射波から、ターゲット迄の距離、ターゲットの方位角度及びターゲットの相対速度等を検出するターゲット検出部１１と、ターゲットまでの距離やターゲットの方位角度等からターゲットまでの横距離を求める横距離算出部１２と、各種センサ等で構成される車両情報取得部１５からの自車両情報に基づいてカーブにおける横距離を補正するカーブ横距離補正部１３と、自車両の走行レーンを含む注意レーンに先行車両が存在するか否かを判定する注意レーン判定部１４と、を備えている。
【００１４】
また、車両速度制御装置２０は、先行車の相対速度及び自車速度等に応じて目標車間距離を求める目標車間距離算出部２１と、ターゲットの相対速度や横距離等に応じて目標車速を求める目標車速算出部２２と、定速走行のためのセット車速を取得するセット車速取得部２７と、各種制御信号を出力する制御信号出力部２８と、を備えている。制御信号出力部２８は、自動変速機の油圧回路に設けられているアクチュエータやバルブ等の自動変速制御部３１、スロットルバルブを動作させるアクチュエータ等のスロットル制御部３２、ブレーキキャリパ等を動作させるアクチュエータ等のブレーキ制御部３３、警報を発する警報出力部３４へ、制御信号を出力する。
【００１５】
車両速度制御装置２０の目標車速算出部２２は、図２に示すように、ターゲットまでの横距離からすり抜け目標相対速度を求めるすり抜け目標相対速度算出部２３と、ターゲットの相対速度及び自車速度からターゲットの移動速度を算出するターゲット移動速度算出部２４と、ターゲットの移動速度及びすり抜け目標相対速度からすり抜け目標速度を求めるすり抜け目標速度算出部２５と、すり抜け目標速度とセット速度とのうち一方を選択する目標車速選択部２６と、を有している。
【００１６】
なお、以上のレーダ装置１０及び車両速度制御装置２０の構成要素のうち、横距離算出部１２、カーブ横距離補正部１３、注意レーン判定部１４、目標車間距離算出部２１、目標車速算出部２２、制御信号出力部２８は、いずれも、各種プログラムが記憶されているメモリと、このメモリに記憶されているプログラムを実行するうＣＰＵと、を有して構成されている。
【００１７】
また、本実施形態において、レーダ装置１０から横距離を取得する横距離取得手段は、目標車速算出部２２を有して構成され、自車レーン判定手段は、すり抜け目標相対速度算出部２３を有して構成され、すり抜け目標速度算出手段は、すり抜け目標相対速度算出部２３、ターゲット移動速度算出部２４及びすり抜け目標速度算出部２５を有して構成されている。また、目標速度設定手段は、目標車速選択部２６及び制御信号出力部２８を有して構成されている。また、車速制御手段は、自動変速機制御部３１、スロットル制御部３２、ブレーキ制御部３３を有して構成されている。
【００１８】
次に、本実施形態のレーダ装置１０及び車両速度制御装置２０の動作について、図４に示すフローチャートに従って説明する。
【００１９】
レーダ装置１０のターゲット検出部１１は、送信アンテナからレーダを前方に照射して、ターゲットからの反射波を受信アンテナで受信し、これに周波数解析等を施して、検知ターゲットまでの距離、検知ターゲットの方位角度、検知ターゲットの相対速度等の検知ターゲット情報を得る（ステップ１）。
【００２０】
続いて、横距離算出部１２は、図６に示すように、ステップ１で求めた検知ターゲット２までの距離ｒ及び検知ターゲット２の方位角度θから、自車両１の進行方向（同図中、ｙ軸方向）に対して垂直な方向（同図中、ｘ軸方向）における検知ターゲット２までの距離、つまり検知ターゲット２までの横距離ｘを以下の式（１）で求める（ステップ２）。
【００２１】
ｘ＝ｒ×ｓｉｎθ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１）
次に、カーブ横距離補正部１３は、車両情報取得部１５の角速度センサ又は角加速度センサ等により、自車両がコーナリング中であることを認識すると（ステップ３）、図７に示すように、補正前の横距離ｘから、カーブによる横距離のズレ量（＝ｒ²／（２・Ｒ）を引いて、横距離を補正する（ステップ４）。つまり、補正後の横距離ｘ₀は、以下の式（２）で求める。
【００２２】
ｘ₀＝ｘ−ｒ²／（２・Ｒ）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２）
Ｒ：カーブ半径
なお、ここで、カーブ半径Ｒは、車両情報取得部１５の車速センサで得られた自車両の速度ｖを、車両情報取得部１５の角速度センサで得られた角速度ωで割ることで求めている。
【００２３】
次に、注意レーン判定部１４は、ステップ２で求められた横距離ｘ又はステップ４で求められた補正後の横距離ｘ₀から検知ターゲット２が注意レーン中に存在するか否かを判定する（ステップ５）。注意レーンは、図８に示すように、自車レーンの両側に数メートル程度の余裕幅を持たせたものである。なお、自車レーンの幅に関しては後述する。
【００２４】
検知ターゲット２が注意レーン中に存在しない場合には、その旨が車両速度制御装置２０の目標車速算出部２２に渡され、この目標車速算出部２２がセット車速を目標車速に設定し（ステップ６）、この目標車速を制御信号出力部２８に渡す。制御信号出力部２８は、この目標車速になるように各制御部３１〜３４に制御信号を出力する（ステップ９）。具体的には、自車速度と目標車速（＝セット車速）とを比較して、自車速度が目標車速を上回るようであれば、例えば、スロットル制御部３２にスロットルを所定量まで絞り込む旨のストットル制御信号を出力するか、又は、ブレーキ制御部３３にブレーキを作動させる旨のブレーキ制御信号を出力するか、目標車速まで減速すべき旨の警報制御信号を警報出力部３４に出力する。また、自車速度が目標車速より下回っているようであれば、例えば、スロットル制御部３２にスロットルを所定量まで開ける旨のストットル制御信号を出力する。なお、警報出力部３４は、単なるブザー音を発するものでもよいし、文字情報で警報内容を表示するものでもよいし、音声で警報内容を知らせるものでもよい。
【００２５】
ステップ５で、検知ターゲット２が注意レーン中に存在すると判定された場合には、検知ターゲット２までの距離、検知ターゲット２までの横距離、検知ターゲット２の相対速度等を含む検知ターゲット情報が、車両速度制御装置２０へ渡される。
【００２６】
この際、車両速度制御装置２０の目標車間距離算出部２１は、レーダ装置１０から送られてきた検知ターゲット２０の相対速度と、車両情報取得部１５で取得された自車速度とから、目標車間距離を求める（ステップ７）。続いて、後述するように、目標車速算出部２２が目標車速を定めて（ステップ８）、この目標車速を制御信号出力部に渡し、前述したステップ９の処理が行われる。
【００２７】
次に、目標車速算出部２２におけるステップ８の詳細動作について、図５に示すフローチャートに従って説明する。
【００２８】
まず、目標車速算出部２２のターゲット移動速度算出部２４が、式（３）に示すように、車両情報取得部１５で取得された自車速度Ｖｈと、レーダ装置２０で取得された検知ターゲット２の相対速度Ｒｆと加算して、検知ターゲット２の移動速度Ｖｆを求める（ステップ１１）。
【００２９】
Ｖｆ＝Ｖｈ＋Ｒｆ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（３）
次に、目標車速算出部２２のすり抜け目標相対速度算出部２３が、式（４）に示すように、検知ターゲット２との間の車間距離ｒに比例係数Ａを掛け、これに最小レーン幅Ｗminを加えて、自車レーン幅Ｗを算出する（ステップ１２）。
【００３０】
Ｗ＝Ａ×ｒ＋Ｗmin ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（４）
すなわち、自車レーン幅Ｗは、図９に示すように、車間距離ｒに比例して増加するように設定される。なお、最小レーン幅Ｗminは、ここでは、通常のレーン幅である３．６ｍを採用している。また、ここでは、自車レーン幅Ｗの設定にあたり、車間距離ｒを考慮したが、さらに、自車速度を考慮してもよいし、車間距離や自車速度のいずれも考慮せずに、定数としてもよい。以上の自車レーン幅Ｗは、図４中のステップ５における注意レーン中にターゲットが存在するか否かを判定する際に、注意レーンの設定の際にも用いられる。つまり、ステップ５では、以上と同様に、自車レーン幅Ｗを設定してから、注意レーン幅を設定している。
【００３１】
目標車速算出部２２のすり抜け目標相対速度算出部２３は、続いて、レータ装置１０から送信されてきた検知ターゲット２までの横距離ｘと、先のステップ１２で求めた自車レーン幅Ｗとを比較して、検知ターゲット２が自車レーン中に存在するか否かを判定する（ステップ１３）。具体的は、図９に示すように、自車レーン幅Ｗの１／２、つまりＷ／２と横距離ｘとの大小関係を比較して、ｘ≦Ｗ／２である場合には、検知ターゲット２が自車レーン中に存在すると判定し、ｘ≦Ｗ／２でない場合、言い換えると、ｘ＞Ｗ／２である場合には、検知ターゲット２が自車レーン中に存在しないと判定する。
【００３２】
すり抜け目標相対速度算出部２３は、検知ターゲット２が自車レーン中に存在すると判定した場合には、すり抜け目標相対速度ΔＶを０に設定し（ステップ１４）、検知ターゲット２が自車レーン中に存在しないと判定した場合には、式（５）に示すように、自車レーンの端から検知ターゲット２までの横距離（ｘ−Ｗ／２）に比例係数Ｂを掛けたものを、すり抜け目標相対速度ΔＶに設定する（ステップ１５）。
【００３３】
ΔＶ＝Ｂ×（ｘ−Ｗ／２）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（５）
すり抜け目標速度算出部２５は、すり抜け目標相対速度算出部２３で求めたすり抜け目標相対速度ΔＶに、自車速度Ｖｆを加算して、すり抜け目標速度Ｖｐを求める（ステップ１６）。
【００３４】
次に、目標車速選択部２６は、ステップ１６で求められたすり抜け目標速度Ｖｐとセット車速Ｖｓとの大小関係を比較し（ステップ１７）、すり抜け目標速度Ｖｐがセット車速Ｖｓより小さい場合には、すり抜け目標速度Ｖｐを目標車速Ｖｔに設定し（ステップ１８）、すり抜け目標速度Ｖｐがセット車速Ｖｓ以上である場合には、セット車速Ｖｓを目標車速Ｖｔに設定する（ステップ１９）。
【００３５】
以上で、図４におけるステップ８の目標車速の設定処理が終了し、この目標車速になるように、制御信号出力部２８から各制御部３１〜３４に制御信号が出力される。
【００３６】
目標車速選択部２６がすり抜け目標速度Ｖｐを目標車速Ｖｔに設定した場合（ステップ１８）、図１０に示すように、検知ターゲットが自車レーン中に存在する際には、すり抜け目標相対速度ΔＶが０であるから、自車速度はターゲットの移動速度と同じになり、すり抜けができないようなる。また、検知ターゲットが注意レーン中には存在するが自車レーン中には存在しない際には、自車速度は自車レーンの端から検知ターゲットまでの横距離（ｘ−Ｗ／２）に比例して増加する。また、検知ターゲットが注意レーン内に存在しない際には、自車速度はセット車速になる（図４のステップ６）。
【００３７】
以上のように、本実施形態では、自車レーンの隣接レーンに車両が存在する場合、この車両を基準にしてすり抜け目標車速が設定されるので、隣接レーンに存在する車両の脇を安全に通り抜けることができる。また、本実施形態では、先行車両や隣接車両が自車レーンと隣接レーンとを行き来した場合でも、それらの横距離に応じて目標車速が設定されるので、自車速度が滑らかに変化し、運転者に違和感を与えることがない。しかも、コーナリング中は、カーブ半径に応じて横距離を補正しているので、コーナリング中であっても、自車速度を滑らかに且つ適切に変化させることができる。
【００３８】
ところで、以上では、自車速度がステップ６，８で設定した目標車速を上回ると、警報を発するようにしているが、検知ターゲットの横距離に基づいて直接警報を発するようにしてもよい。具体的には、図３に示すように、制御信号出力部２８に、最大警報距離設定部３５及び警報レベル設定部３６を設ける。最大警報距離設定部３５では、検知ターゲットの相対速度に応じた最大警報距離を定める。一方、警報レベル算出部３６では、検知ターゲット間での横距離に応じた複数段階の警報レベルを定める。そして、警報制御信号出力部３７では、最大警報距離と実際に計測されたターゲットまでの車間距離との大小関係を比較して、実際に計測されたターゲットまでの車間距離の方が最大警報距離よりも小さい場合には、警報レベルに応じて、警報出力部３４に警報制御信号を出力し、実際に計測されたターゲットまでの車間距離が最大警報距離以上である場合には、警報出力部３４に警報制御信号を出力しない。
【００３９】
なお、ここでは、制御信号出力部２８に、最大警報距離算出部３５及び警報レベル算出部３６を設けたが、これらを制御信号出力部２８外に設けてもよい。
【００４０】
また、以上の実施形態では、横距離算出部１２、カーブ横距離補正部１３及び注意レーン判定部１４をレーダ装置１０内に設けたが、これらのうち、いずれか１以上を車両速度制御装置２０内に設けてもよい。また、以上の実施形態では、レーダ装置１０と車両速度制御装置２０とは、別体であるが、これらを一体化して、車両速度制御装置としてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
自車レーンの隣接レーンに車両が存在する場合、この車両を基準にしてすり抜け目標車速が設定され、自車両の速度がこのすり抜け目標速度に基づいた速度に制御されるので、隣接レーンに存在する車両の脇を安全に通り抜けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る一実施形態のレーダ装置及び車両走行制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明に係る一実施形態の目標車速算出部の機能ブロック図である。
【図３】本発明に係る他の実施形態の制御信号出力部の機能ブロック図である。
【図４】本発明に係る一実施形態のレーダ装置及び車両走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る一実施形態の目標車速算出部の詳細動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る一実施形態の横距離の求め方を説明するための説明図である。
【図７】本発明に係る一実施形態のコーナリング中の横距離の補正方法を説明するための説明図である。
【図８】本発明に係る一実施形態の自車レーンと注意レーンとの関係を示す説明図である。
【図９】本発明に係る一実施形態の自車レーンの設定方法、及び自車レーン中にターゲットが存在するか否かの判定方法を説明するための説明図である。
【図１０】本発明に係る一実施形態のターゲットまでの横距離に対する自車両の目標車速を示すグラフである。
【符号の説明】
１…自車両、２…検知ターゲット、３…静止物、１０…レーダ装置、１１…ターゲット検知部、１２…横距離算出部、１３…カーブ横距離補正部、１４…注意レーン判定部、１５…車両情報取得部、２０…車両速度制御装置、２１…目標車間距離算出部、２２…目標車速算出部、２３…すり抜け目標相対速度算出部、２４…ターゲット移動速度算出部、２５…すり抜け目標速度算出部、２６…目標車速選択部、２７…セット車速取得部、２８…制御信号出力部、３１…自動変速機制御部、３２…スロットル制御部、３３…ブレーキ制御部、３４…警報出力部、３５…最大警報距離設定部、３６…警報レベル設定部、３７…警報制御信号出力部。

Claims

自車両の前方に存在する物体の相対位置及び相対速度を検知する検知装置から、該物体の相対位置及び相対速度を含む情報を受信し、自車両の速度を加減速するための車速制御手段に制御信号を送信する車両速度制御装置において、
前記自車両の走行方向に対して垂直な方向における前記物体の距離（以下、横距離とする）を、前記検知装置から取得する、又は前記検知装置からの前記相対位置から前記物体の前記横距離を求める横距離取得手段と、
前記検知装置で検知された前記物体が自車両の予定走行軌跡を含む自車レーン中に在るか否かを判定する自車レーン判定手段と、
前記自車レーン判定手段が前記自車レーン外に前記物体が在ると判定したときには、前記横距離取得手段が取得した前記物体の横距離に比例したすり抜け目標速度を求めるすり抜け目標速度算出手段と、
前記すり抜け目標速度算出手段が求めた前記すり抜け目標速度に基づいて、前記自車両の目標速度を定め、該目標速度に基づいて前記制御信号を生成し、該制御信号を前記車速制御手段に送信する目標速度設定手段と、
を備えていることを特徴とする車両速度制御装置。
請求項１に記載の車両速度制御装置において、
前記自車レーンの両側に所定幅の領域を加えた注意レーン中に、前記検知装置で検知された前記物体が在るか否かを判定する注意レーン判定手段を備え、
前記注意レーン判定手段が前記注意レーン中に前記物体が在ると判定した場合に、前記自車レーン判定手段による判定が実行される、
ことを特徴とする車両速度制御装置。
請求項１及び２のいずれか一項に記載の車両速度制御装置において、
定速走行のためのセット速度を取得するセット速度取得手段を備え、
前記目標速度設定手段は、前記セット速度取得手段が取得した前記セット速度と前記すり抜け目標速度算出手段が求めた前記すり抜け目標速度とのうち、遅い方を前記目標速度として選択する目標速度選択手段を有している、
ことを特徴とする車両速度制御装置。
請求項１に記載の車両速度制御装置において、
前記自車両走行レーンの両側に所定幅の領域を加えた注意レーン中に、前記検知装置で検知された前記物体が在るか否かを判定する注意レーン判定手段と、
定速走行のためのセット速度を取得するセット速度取得手段と、
を備え、
前記自車レーン判定手段は、前記注意レーン判定手段が前記注意レーン中に前記物体が在ると判定した場合に、前記自車両走行レーン中に在るか否かの判定を実行し、
前記目標速度設定手段は、前記注意レーン判定手段により前記注意レーン外に前記物体が在ると判定された場合には、前記セット速度を前記目標速度とし、前記注意レーン判定手段及び前記自車レーン判定手段により前記注意レーン内であって前記自車両走行レーン外に前記物体が在ると判定された場合には、前記セット速度と前記すり抜け目標速度とのうち、遅い方を前記目標速度として選択する、
ことを特徴とする車両速度制御装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両速度制御装置において、
前記検知装置を備えていることを特徴とする車両速度制御装置。
請求項５に記載の車両速度制御装置において、
前記検知装置は、自車両がコーナを走行している場合にカーブ半径を取得するカーブ半径取得手段と、前記物体の相対位置から前記横距離を求める横距離算出手段を有し、
前記横距離算出手段は、前記物体の相対位置から求めた前記横距離を前記カーブ半径で補正し、
前記横距離取得手段は、前記横距離算出手段から、自車両がコーナを走行している場合には補正後の前記横距離を取得し、自車両がコーナを走行していない場合には未補正の前記横距離を取得する、
ことを特徴とする車両速度制御装置。
自車両の前方に存在する物体の相対位置及び相対速度を検知する検知装置から、該物体の相対位置及び相対速度を含む情報を受信し、自車両の速度を加減速するための車速制御手段に速度制御信号を送信する車両速度制御装置の動作プログラムにおいて、
前記自車両の走行方向に対して垂直な方向における前記物体の距離（以下、横距離とする）を、前記検知装置から取得する、又は前記検知装置からの前記相対位置から前記物体の前記横距離を求める横距離取得ステップと、
前記検知装置で検知された前記物体が自車両の予定走行軌跡を含む自車レーン中に在るか否かを判定する自車レーン判定ステップと、
前記自車レーン判定ステップで前記自車レーン外に前記物体が在ると判定されたときには、前記横距離取得ステップで取得した前記物体の横距離に比例したすり抜け目標速度を求めるすり抜け目標速度算出ステップと、
前記すり抜け目標速度算出ステップで求めた前記すり抜け目標速度に基づいて、前記自車両の目標速度を定め、該目標速度に基づいて前記速度制御信号を生成し、該速度制御信号を前記車速制御手段に送信する目標速度設定ステップと、
を実行させることを特徴とする車両速度制御装置の動作プログラム。
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両速度制御装置において、
自車両の速度を検知する車速検知手段から受け取った車速が前記目標速度以上になると、警報を発する警報発生手段を、
備えていることを特徴とする車両速度制御装置。
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両速度制御装置において、
物体の前記横距離に応じた、一段階以上の警報レベルを設定する警報レベル設定手段と、
前記横距離取得手段が取得した前記物体の横距離が、前記警報レベル設定手段により設定された一段階以上の警報レベルのうち、いずれかの警報レベルに応じた横距離になると、警報を発する警報発生手段と、
を備えていることを特徴とする車両速度制御装置。