JP2708751B2 - 自動車の車間制御装置 - Google Patents
自動車の車間制御装置Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、定速走行機能を有する自動車などに好適に
実施される車間制御装置に関する。 背景技術 従来から定速走行機能を有する自動車において、定速
走行すべき目標車速よりも先行車が遅いときには、車間
距離が縮まつてゆくことを防止するために、レーダなど
によつて車間距離を計測し、その走行速度に対応して予
め定められた安全車間を保持して、追従走行するような
構成が用いられている。 発明が解決すべき問題点 このような先行技術では、たとえばカーブなどを走行
しているときには、車間距離を検出する手段の検出領域
に対向車が進入してくることもあり、このような場合、
対向車を先行車として捉えて車間制御を行なつてしまう
ような誤動作が発生することもある。 本発明の目的は、先行車以外のたとえば対向車や停車
中の車などを車間制御の対象物として捉えないようにし
て誤動作の防止された自動車の車間制御装置を提供する
ことである。 問題点を解決するための手段 本発明は、自車を走行駆動させる駆動手段と、前記自
車と前方にある物体までの距離を検出する相対距離検出
手段と、前記自車の走行速度（VS）を検出する速度検出
手段とを備え、前記相対距離検出手段により検出された
相対距離が、前記速度検出手段により検出された走行速
度に適応した距離になるよう、前記駆動手段を制御する
自動車の車間制御装置において、 前記自車と前方にある物体との相対速度（VR）を検出す
る相対速度検出手段と、 速度検出手段により検出された前記自車の走行速度
（VS）から前記相対速度検出手段により検出された相対
速度（VR）を減算した差分値（VT＝VS−VR）に基づき、
該差分値（VT）が正であるときには前記物体が前記自車
と同一方向に走行していると判断し、該差分値（VT）が
負であるときには前記物体が停止していると判断し、該
差分値（VT）が負であるときには前記物体が前記自車の
走行方向とは逆方向に走行していると判断する走行方向
判断手段と、 前記走行方向判断手段により、（ａ）前記物体が前記自
車と同一方向に走行していると判断したときには、前記
物体を車間制御の対象物として、前記物体までの相対距
離が、前記速度検出手段により検出された走行速度に適
応した距離になるよう、前記駆動手段を制御し、（ｂ）
前記物体が停止、または前記自車の走行方向とは逆方向
に走行していると判断したときには、前記物体を車間制
御の対象物とせず、前記物体にかかわらず前記自車の走
行速度を所定の速度に維持させるよう前記駆動手段を制
御する制御手段とを含むことを特徴とする自動車の車間
制御装置である。 作用 本発明に従えば、走行方向判断手段は、速度検出手段
により検出された自車の走行速度VSと、相対速度検出手
段により検出された相対速度VRと、自車の走行速度VSか
ら相対速度VRを減算した差分値VT（＝VS−VR）とを求
め、その差分値VTが正であるときには、物体が自車と同
一方向に走行していると判断し、このときには、その物
体を車間制御の対象物としてとらえ、相対距離を、走行
速度に適応した距離になるように制御手段によって駆動
手段を制御する。また前記差分値VTが零または負である
ときには、その物体を車間制御の対象物とせず、その物
体にかかわらず自車の走行速度を所定の速度に維持させ
るように駆動手段を制御手段によって制御する。 したがつてカーブなどでたとえば対向車を車間制御の
対象物としてとらえるおそれがなく、したがつてその対
向車に対して車間制御を行うような誤動作が防止され、
高精度な車間制御を行うことができる。 実施例 第１図は、本発明の一実施例の車間制御装置１のブロ
ック図である。車間検出器２は、たとえば周波数変調さ
れた20〜50GHz程度のミリ波を発射して、その反射波を
受信し、ドツプラ効果を利用して発射波と反射波との周
波数の位相差から、物体である先行車や対向車などとの
相対速度VRを検出し、また発射波と反射波との周波数の
和などから先行車や対向車などとの距離Daを検出する。 車速設定スイツチ４には、定速走行制御を行なうとき
の目標とする設定車速V1が入力される。車体の速度VSは
車速検出器６によつて検出されており、これら各検出器
2,6およびスイツチ４からの情報は制御手段である処理
回路３に与えられ、たとえばスロツトル弁開度が制御さ
れて駆動手段である内燃機関７が制御され、定速走行制
御や車間制御が行なわれる。車間検出器２と車速検出器
６と処理回路３とは検出手段を構成し、処理回路３はま
た捕捉手段を構成する。 第２図および第３図は、車間制御動作を説明するため
の図である。車速設定スイツチ４によつて設定された速
度V1で定速走行制御が行なわれている状態で、第２図
（１）で示されるように自車11の設定車速V1が先行車12
の車速よりも速いときには車間距離D1が縮まつてゆき、
車間検出器２はその先行車12を車間制御の対象物として
捉え、車間距離D1が車速検出器６によつて検出される車
速VSに対応して予め定められた安全車間D2と等しくなつ
たときには、処理回路３は定速走行制御を中段し、先行
車12に追従して走行する車間制御を行なう。 このように車間制御を行なつている状態で、たとえば
第２図（２）で示されるように先行車12がカーブ区間M1
に進入するなどして車間検出器２の検出領域13から消失
すると、その先行車を見失つた時点からたとえば３秒程
度の予め定めた期間W1だけその時点の車速V2を保持する
車速保持制御が行なわれる。 したがつて先行車12を見失つた直後から設定車速V1に
向けての加速動作を開始し、第２図（３）で示されるよ
うに車間距離D1が不所望に縮まつてしまうようなことは
なく、カーブ区間M1を安全に走行することができる。 またたとえば第３図に示されるように、カーブ区間M1
を走行する対向車14が車間検出器２の検出領域13内に現
れたときには、後述するようにしてこの対向車14を車間
制御の対象物として捉えることなく、定速走行制御ある
いは前述した車速保持制御が継続される。 第２図および第３図で示される先行車12または対向車
14などの被検出物体を、車間制御の対象物として捉える
かどうかの判断は、以下のようにして行なわれる。車間
検出器２によつて検出される前記被検出物体と自車11と
の現在における距離をDaとし、ｔ秒後の距離をDbとする
とき、両者の相対速度VRは、 で求められる。 この相対速度VRと車速検出器６によつて検出される自
車速VSとから被検出物体の速度VTは、 VT＝VS−VR …（２） で求められる。VT＞０であるときには、被検出物体は自
車11と同一方向に進行しており、したがつて処理回路３
は先行車12と判断し、車間制御の対象物として捉える。 VT≦０であるときには被検出物体は停止もしくは反対
方向に移動しており、したがつて処理回路３は車間制御
にの対象物として捉えることはない。 第４図は、動作を説明するためのフローチヤートであ
る。ステツプn1では車速検出器６によつて自車11が停車
中であるかどうかが判断され、そうでなくなつたとき、
すなわち走行を開始したときにはステツプn2に移り、車
間検出器２によつて検出される被検出物体、すなわち先
行車12または対向車14などがあるかどうか判断される。 スナツプn2において被検出物体があるときにはステツ
プn3に移り、車間検出器２によつて検出されたその物体
と自車11との距離Daが、車速検出器６によつて検出され
る車速VSに対応して予め定められた安全車間D2を超えて
いるかどうかが判断され、そうでないとき、すなわち危
険な車間距離であるときにはステツプn4に移り、前述の
ようにして被検出物体の速度VTを計算する。 ステツプn5ではその速度VTが０以下であるかどうかが
判断され、そうでないとき、すなわちその被検出物体が
自車11と同一方向に進行しているときには、被検出物体
を先行車12と判断して車間制御の対象物として捉え、ス
テツプn6で自車速VSに対応して予め定められた安全車間
D2を保持して先行車12に追従して走行する車間制御を行
なう。ステツプn7では、追従走行の継続時間を表わすカ
ウント値すなわち前記期間W1に予め定めたたとえば３秒
程度の値Ｔを代入してステツプn1に戻る。 ステツプn2において被検出物体がないとき、およびス
テツプn5において被検出物体の速度VTが０以下であると
きすなわち被検出物体は停車しているか、もしくは反対
方向に走行している対向車14であるときにはステツプn8
に移り、カウント値W1を減算し、ステツプn9でその減算
結果のカウント値W1が０以下であるかどうかが判断され
る。カウント値W1が０より大きいとき、すなわち車間制
御が解除されてから期間W1が経過していないときにはス
テツプn10に移り、先行車12を見失つた時点の車速V2を
保持する車速保持制御を行い、ステツプn1に戻る。 ステツプn3において、被検出物体との距離Daが安全車
間D2より大きいときにはステツプn11に移り、カウント
値W1を減算し、ステツプn12でそのカウント値が０以下
であるかどうかを判断し、そうであるときおよび前述の
ステツプn9においてカウント値が０以下であるとき、す
なわち車間制御が解除されてから予め定めた期間W1を経
過したときにはステツプn13に移り、車速設定スイツチ
４によつて設定された速度V1で定速走行制御を行ない、
ステツプn14でカウント値W1を０にリセツトしてステツ
プn1に戻る。ステツプn12において、カウント値W1が０
より大きいときにはステツプn10に移り、車間保持制御
が行なわれる。 このように本件車間制御装置１では、第２図に示され
るように、先行車12がカーブ区間M1に進入するなどして
車間検出器２の検出領域13から消失した場合でも、予め
定めた期間W1は先行車12を見失つた時点の車速V2で車間
保持制御が継続されるので先行車12との車間距離D1が不
所望に縮まつたりすることがなく、安全性が向上され
る。また対向車14や停車中の車は車間制御の対象物とし
て捉えないようにしたので、その対向車14に対して車間
制御を行うような誤動作が防止され、高精度な車間制御
を行なうことができる。 効果 以上のように本発明によれば、対向車や停車中の車な
どを車間制御の対象物として捉えないようにしたので、
その対向車などに対して車間制御を行なうような誤動作
が防止され、高精度な車間制御を行なうことができる。
実施される車間制御装置に関する。 背景技術 従来から定速走行機能を有する自動車において、定速
走行すべき目標車速よりも先行車が遅いときには、車間
距離が縮まつてゆくことを防止するために、レーダなど
によつて車間距離を計測し、その走行速度に対応して予
め定められた安全車間を保持して、追従走行するような
構成が用いられている。 発明が解決すべき問題点 このような先行技術では、たとえばカーブなどを走行
しているときには、車間距離を検出する手段の検出領域
に対向車が進入してくることもあり、このような場合、
対向車を先行車として捉えて車間制御を行なつてしまう
ような誤動作が発生することもある。 本発明の目的は、先行車以外のたとえば対向車や停車
中の車などを車間制御の対象物として捉えないようにし
て誤動作の防止された自動車の車間制御装置を提供する
ことである。 問題点を解決するための手段 本発明は、自車を走行駆動させる駆動手段と、前記自
車と前方にある物体までの距離を検出する相対距離検出
手段と、前記自車の走行速度（VS）を検出する速度検出
手段とを備え、前記相対距離検出手段により検出された
相対距離が、前記速度検出手段により検出された走行速
度に適応した距離になるよう、前記駆動手段を制御する
自動車の車間制御装置において、 前記自車と前方にある物体との相対速度（VR）を検出す
る相対速度検出手段と、 速度検出手段により検出された前記自車の走行速度
（VS）から前記相対速度検出手段により検出された相対
速度（VR）を減算した差分値（VT＝VS−VR）に基づき、
該差分値（VT）が正であるときには前記物体が前記自車
と同一方向に走行していると判断し、該差分値（VT）が
負であるときには前記物体が停止していると判断し、該
差分値（VT）が負であるときには前記物体が前記自車の
走行方向とは逆方向に走行していると判断する走行方向
判断手段と、 前記走行方向判断手段により、（ａ）前記物体が前記自
車と同一方向に走行していると判断したときには、前記
物体を車間制御の対象物として、前記物体までの相対距
離が、前記速度検出手段により検出された走行速度に適
応した距離になるよう、前記駆動手段を制御し、（ｂ）
前記物体が停止、または前記自車の走行方向とは逆方向
に走行していると判断したときには、前記物体を車間制
御の対象物とせず、前記物体にかかわらず前記自車の走
行速度を所定の速度に維持させるよう前記駆動手段を制
御する制御手段とを含むことを特徴とする自動車の車間
制御装置である。 作用 本発明に従えば、走行方向判断手段は、速度検出手段
により検出された自車の走行速度VSと、相対速度検出手
段により検出された相対速度VRと、自車の走行速度VSか
ら相対速度VRを減算した差分値VT（＝VS−VR）とを求
め、その差分値VTが正であるときには、物体が自車と同
一方向に走行していると判断し、このときには、その物
体を車間制御の対象物としてとらえ、相対距離を、走行
速度に適応した距離になるように制御手段によって駆動
手段を制御する。また前記差分値VTが零または負である
ときには、その物体を車間制御の対象物とせず、その物
体にかかわらず自車の走行速度を所定の速度に維持させ
るように駆動手段を制御手段によって制御する。 したがつてカーブなどでたとえば対向車を車間制御の
対象物としてとらえるおそれがなく、したがつてその対
向車に対して車間制御を行うような誤動作が防止され、
高精度な車間制御を行うことができる。 実施例 第１図は、本発明の一実施例の車間制御装置１のブロ
ック図である。車間検出器２は、たとえば周波数変調さ
れた20〜50GHz程度のミリ波を発射して、その反射波を
受信し、ドツプラ効果を利用して発射波と反射波との周
波数の位相差から、物体である先行車や対向車などとの
相対速度VRを検出し、また発射波と反射波との周波数の
和などから先行車や対向車などとの距離Daを検出する。 車速設定スイツチ４には、定速走行制御を行なうとき
の目標とする設定車速V1が入力される。車体の速度VSは
車速検出器６によつて検出されており、これら各検出器
2,6およびスイツチ４からの情報は制御手段である処理
回路３に与えられ、たとえばスロツトル弁開度が制御さ
れて駆動手段である内燃機関７が制御され、定速走行制
御や車間制御が行なわれる。車間検出器２と車速検出器
６と処理回路３とは検出手段を構成し、処理回路３はま
た捕捉手段を構成する。 第２図および第３図は、車間制御動作を説明するため
の図である。車速設定スイツチ４によつて設定された速
度V1で定速走行制御が行なわれている状態で、第２図
（１）で示されるように自車11の設定車速V1が先行車12
の車速よりも速いときには車間距離D1が縮まつてゆき、
車間検出器２はその先行車12を車間制御の対象物として
捉え、車間距離D1が車速検出器６によつて検出される車
速VSに対応して予め定められた安全車間D2と等しくなつ
たときには、処理回路３は定速走行制御を中段し、先行
車12に追従して走行する車間制御を行なう。 このように車間制御を行なつている状態で、たとえば
第２図（２）で示されるように先行車12がカーブ区間M1
に進入するなどして車間検出器２の検出領域13から消失
すると、その先行車を見失つた時点からたとえば３秒程
度の予め定めた期間W1だけその時点の車速V2を保持する
車速保持制御が行なわれる。 したがつて先行車12を見失つた直後から設定車速V1に
向けての加速動作を開始し、第２図（３）で示されるよ
うに車間距離D1が不所望に縮まつてしまうようなことは
なく、カーブ区間M1を安全に走行することができる。 またたとえば第３図に示されるように、カーブ区間M1
を走行する対向車14が車間検出器２の検出領域13内に現
れたときには、後述するようにしてこの対向車14を車間
制御の対象物として捉えることなく、定速走行制御ある
いは前述した車速保持制御が継続される。 第２図および第３図で示される先行車12または対向車
14などの被検出物体を、車間制御の対象物として捉える
かどうかの判断は、以下のようにして行なわれる。車間
検出器２によつて検出される前記被検出物体と自車11と
の現在における距離をDaとし、ｔ秒後の距離をDbとする
とき、両者の相対速度VRは、 で求められる。 この相対速度VRと車速検出器６によつて検出される自
車速VSとから被検出物体の速度VTは、 VT＝VS−VR …（２） で求められる。VT＞０であるときには、被検出物体は自
車11と同一方向に進行しており、したがつて処理回路３
は先行車12と判断し、車間制御の対象物として捉える。 VT≦０であるときには被検出物体は停止もしくは反対
方向に移動しており、したがつて処理回路３は車間制御
にの対象物として捉えることはない。 第４図は、動作を説明するためのフローチヤートであ
る。ステツプn1では車速検出器６によつて自車11が停車
中であるかどうかが判断され、そうでなくなつたとき、
すなわち走行を開始したときにはステツプn2に移り、車
間検出器２によつて検出される被検出物体、すなわち先
行車12または対向車14などがあるかどうか判断される。 スナツプn2において被検出物体があるときにはステツ
プn3に移り、車間検出器２によつて検出されたその物体
と自車11との距離Daが、車速検出器６によつて検出され
る車速VSに対応して予め定められた安全車間D2を超えて
いるかどうかが判断され、そうでないとき、すなわち危
険な車間距離であるときにはステツプn4に移り、前述の
ようにして被検出物体の速度VTを計算する。 ステツプn5ではその速度VTが０以下であるかどうかが
判断され、そうでないとき、すなわちその被検出物体が
自車11と同一方向に進行しているときには、被検出物体
を先行車12と判断して車間制御の対象物として捉え、ス
テツプn6で自車速VSに対応して予め定められた安全車間
D2を保持して先行車12に追従して走行する車間制御を行
なう。ステツプn7では、追従走行の継続時間を表わすカ
ウント値すなわち前記期間W1に予め定めたたとえば３秒
程度の値Ｔを代入してステツプn1に戻る。 ステツプn2において被検出物体がないとき、およびス
テツプn5において被検出物体の速度VTが０以下であると
きすなわち被検出物体は停車しているか、もしくは反対
方向に走行している対向車14であるときにはステツプn8
に移り、カウント値W1を減算し、ステツプn9でその減算
結果のカウント値W1が０以下であるかどうかが判断され
る。カウント値W1が０より大きいとき、すなわち車間制
御が解除されてから期間W1が経過していないときにはス
テツプn10に移り、先行車12を見失つた時点の車速V2を
保持する車速保持制御を行い、ステツプn1に戻る。 ステツプn3において、被検出物体との距離Daが安全車
間D2より大きいときにはステツプn11に移り、カウント
値W1を減算し、ステツプn12でそのカウント値が０以下
であるかどうかを判断し、そうであるときおよび前述の
ステツプn9においてカウント値が０以下であるとき、す
なわち車間制御が解除されてから予め定めた期間W1を経
過したときにはステツプn13に移り、車速設定スイツチ
４によつて設定された速度V1で定速走行制御を行ない、
ステツプn14でカウント値W1を０にリセツトしてステツ
プn1に戻る。ステツプn12において、カウント値W1が０
より大きいときにはステツプn10に移り、車間保持制御
が行なわれる。 このように本件車間制御装置１では、第２図に示され
るように、先行車12がカーブ区間M1に進入するなどして
車間検出器２の検出領域13から消失した場合でも、予め
定めた期間W1は先行車12を見失つた時点の車速V2で車間
保持制御が継続されるので先行車12との車間距離D1が不
所望に縮まつたりすることがなく、安全性が向上され
る。また対向車14や停車中の車は車間制御の対象物とし
て捉えないようにしたので、その対向車14に対して車間
制御を行うような誤動作が防止され、高精度な車間制御
を行なうことができる。 効果 以上のように本発明によれば、対向車や停車中の車な
どを車間制御の対象物として捉えないようにしたので、
その対向車などに対して車間制御を行なうような誤動作
が防止され、高精度な車間制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の車間制御装置１のブロック
図、第２図および第３図は車間制御動作を説明するため
の図、第４図は動作を説明するためのフローチヤートで
ある。 １…車間制御装置、２…車間検出器、３…処理回路、４
…車速設定スイツチ、６…車速検出器、７…内燃機関
図、第２図および第３図は車間制御動作を説明するため
の図、第４図は動作を説明するためのフローチヤートで
ある。 １…車間制御装置、２…車間検出器、３…処理回路、４
…車速設定スイツチ、６…車速検出器、７…内燃機関
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．自車を走行駆動させる駆動手段と、前記自車と前方
にある物体までの距離を検出する相対距離検出手段と、
前記自車の走行速度（VS）を検出する速度検出手段とを
備え、前記相対距離検出手段により検出された相対距離
が、前記速度検出手段により検出された走行速度に適応
した距離になるよう、前記駆動手段を制御する自動車の
車間制御装置において、 前記自車と前方にある物体との相対速度（VR）を検出す
る相対速度検出手段と、 速度検出手段により検出された前記自車の走行速度
（VS）から前記相対速度検出手段により検出された相対
速度（VR）を減算した差分値（VT＝VS−VR）に基づき、
該差分値（VT）が正であるときには前記物体が前記自車
と同一方向に走行していると判断し、該差分値（VT）が
零であるときには前記物体が停止していると判断し、該
差分値（VT）が負であるときには前記物体が前記自車の
走行方向とは逆方向に走行していると判断する走行方向
判断手段と、 前記走行方向判断手段により、（ａ）前記物体が前記自
車と同一方向に走行していると判断したときには、前記
物体を車間制御の対象物として、前記物体までの相対距
離が、前記速度検出手段により検出された走行速度に適
応した距離になるよう、前記駆動手段を制御し、（ｂ）
前記物体が停止、または前記自車の走行方向とは逆方向
に走行していると判断したときには、前記物体を車間制
御の対象物とせず、前記物体にかかわらず前記自車の走
行速度を所定の速度に維持させるよう前記駆動手段を制
御する制御手段とを含むことを特徴とする自動車の車間
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62210659A JP2708751B2 (ja) | 1987-08-24 | 1987-08-24 | 自動車の車間制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62210659A JP2708751B2 (ja) | 1987-08-24 | 1987-08-24 | 自動車の車間制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6452531A JPS6452531A (en) | 1989-02-28 |
| JP2708751B2 true JP2708751B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=16592976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62210659A Expired - Fee Related JP2708751B2 (ja) | 1987-08-24 | 1987-08-24 | 自動車の車間制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2708751B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3410148B2 (ja) * | 1993-05-19 | 2003-05-26 | マツダ株式会社 | 自動車速度制御装置 |
| JP4862630B2 (ja) | 2006-11-27 | 2012-01-25 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60121131A (ja) * | 1983-12-06 | 1985-06-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
| JPS6130428A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
-
1987
- 1987-08-24 JP JP62210659A patent/JP2708751B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6452531A (en) | 1989-02-28 |
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