DE112008004044B4

DE112008004044B4 - Radarvorrichtung und in der Radarvorrichtung verwendetes Messverfahren

Info

Publication number: DE112008004044B4
Application number: DE112008004044.3T
Authority: DE
Inventors: Jun Tsunekawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-12-22
Filing date: 2008-12-22
Publication date: 2014-08-28
Anticipated expiration: 2028-12-23
Also published as: WO2010073292A1; US20110175767A1; DE112008004044T5; US8102308B2; JPWO2010073292A1; JP5212753B2

Abstract

Radarvorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist, wobei die Radarvorrichtung ein Objekt basierend auf einer abgestrahlten elektromagnetischen Welle und einer empfangenen reflektierten Welle misst, mit: einer Messsektion (101) zum Erzeugen von gemessenen Informationen, die eine Position des Objekts, die gemessen wurde, und eine relative Geschwindigkeit des Objekts angeben; einer Kontaktzeitberechnungssektion (102, 301) zum Berechnen einer Kontaktzeit die benötigt wird, dass das eigene Fahrzeug und das Objekt miteinander in Kontakt kommen, basierend auf der Position und der relativen Geschwindigkeit, die durch die gemessenen Informationen angegeben werden; einer Filterverarbeitungssektion (102, 301) zum Berechnen einer gegenwärtig korrigierten Position durch Durchführen einer Filterverarbeitung, unter Verwendung eines vorbestimmten Filterkoeffizienten, auf eine gegenwärtige Position, die durch die gegenwärtig gemessenen Informationen angegeben wird, und auf eine vorhergehend korrigierten Position, die aus einer vorhergehenden Position, die durch vorhergehend gemessene Informationen angegeben wird, berechnet wird, und Berechnen einer letzten Position durch Addieren der gegenwärtigen Position und der gegenwärtig korrigierten Position mit einem vorbestimmten Mischverhältnis; einer Änderungssektion (102, 301) zum Ändern des Filterkoeffizienten und des Mischverhältnisses basierend auf der Kontaktzeit; und einer Vorhersagesektion (102, 301) zum Vorhersagen einer Fortschreitungsrichtung des Objekts basierend auf der letzten Position.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Radarvorrichtung und ein in der Radarvorrichtung verwendetes Messverfahren, und insbesondere eine Radarvorrichtung, die an einem beweglichen Körper, wie etwa einem Automobil, bereitgestellt ist, und ein in der Radarvorrichtung verwendetes Messverfahren.
Stand der Technik
Seit einigen Jahren weist ein Fahrzeug, wie etwa ein Automobil, eine Radarvorrichtung auf, die beispielsweise basierend auf einer abgestrahlten elektromagnetischen Welle und einer empfangenen reflektierten Welle eine relative Distanz zu einem Objekt, wie etwa einem weiteren Fahrzeug, einem Fußgänger, und einem sich auf einer Straße befindenden Objekt, das um das eigene Fahrzeug gegenwärtig ist, eine relative Geschwindigkeit des Objekts, und die Richtung (Azimut), in der das Objekt vorhanden ist, misst. Das eigene Fahrzeug mit einer solchen Radarvorrichtung weist weiterhin beispielsweise eine Vorrichtung auf, die basierend auf der relativen Distanz, der relativen Geschwindigkeit und dem Azimut, die durch die Radarvorrichtung des eigenen Fahrzeugs gemessen wurden, eine Fahrtsteuerung durchführt, während automatisch die Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt beibehalten wird, um eine Last auf einen Fahrer über das Fahren hinaus zu reduzieren, oder die Sicherheit eines Insassen zu erhöhen.
Die Radarvorrichtung des eigenen Fahrzeugs erzeugt Daten, die als gemessene Informationen die relative Distanz, die relative Geschwindigkeit und den Azimut des Objekts, jedes Mal wenn ein vorbestimmtes Zeitintervall durchlaufen wird, angeben. Jedoch weisen die durch die Radarvorrichtung erzeugten gemessenen Informationen eine Abweichung, einen Fehler oder dergleichen auf. Daher ist es notwendig, die gemessenen Informationen in geglättete Informationen umzuwandeln, die die Bewegung des Objekts durch Durchführen einer Filterverarbeitung an den gemessenen Informationen geglättet angeben. Ein Beispiel von Radarvorrichtungen, welche eine solche Verarbeitung durchführen, ist eine Millimeter-Wellen-Radarvorrichtung (nachstehend als herkömmliche Technologie bezeichnet), die in dem Patentdokument 1 offenbart ist.
Das Ausmaß einer Dispersion bzw. Streuung der gemessenen Informationen unterscheiden sich in einem Abstrahlgebiet einer elektromagnetischen Welle aufgrund dessen, da die S/N-Verhältnisse der gemessenen Informationen in dem Abstrahlgebiet nicht gleichmäßig sind. In anbetracht dessen wird bei der herkömmlichen Technologie eine Verstärkung eines Filters für die Filterverarbeitung gemäß der Position eines Objekts in dem Abstrahlgebiet geändert. Beispielsweise wird in der herkömmlichen Technologie eine Verstärkung des Filters in einem mittigen Abschnitt des Abstrahlgebiets und nahe der Radarvorrichtung relativ klein eingestellt, da die Ausmaße einer Streuung der gemessenen Informationen in diesem Abschnitt relativ klein sind, wobei sich das Abstrahlgebiet radial von der Radarvorrichtung ausbreitet. Die Verstärkung des ersten Filters ist in einem mittigen Abschnitt des Messgebiets und weit entfernt von der Radarvorrichtung relativ groß eingestellt, da die Ausmaße einer Streuung der gemessenen Informationen in dem Abschnitt relativ groß sind. Die Verstärkung des Filters ist in dem anderen Abschnitt am größten eingestellt, da die Ausmaße einer Streuung der gemessenen Informationen in dem anderen Abschnitt am größten sind. Daher wird in der herkömmlichen Technologie die Verstärkung des Filters in Anbetracht der Ausmaße einer Streuung der gemessenen Informationen, die sich in Abhängigkeit auf die Position des Objekts in dem Abstrahlgebiet unterscheiden, geändert, wodurch die Genauigkeit der geglätteten Informationen davor bewahrt wird, geändert zu werden.

Patentliteratur 1: Japanische Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2001-242242 .

Weiterhin offenbart die Druckschrift US 2003/0201878 A1 ein Kraftfahrzeug-Radarsystem zur Erfassung des Abstands, des Crossranges, des Azimuts und/oder der Relativgeschwindigkeit in Bezug auf ein Zielfahrzeug, wobei das System einen Abschnitt zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit der Erfassung aufweist, der die Zielerfassungs-Ansprechgeschwindigkeit des Radarsystems auf einen Wert ändert, der höher ist als der Wert im normalen Nachfahrzustand, der nicht der Zustand des Fahrspurwechselverhaltens ist, wenn der Abschnitt zur Erfassung des Zustands eines Fahrspurwechselverhaltens erfasst, dass sich das mit Radar ausgerüstete Fahrzeug im Zustand eines Fahrspurwechselverhaltens befindet.
Offenbarung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
Jedoch weist die vorstehend beschriebene herkömmliche Technologie das folgende Problem auf. Das heißt, in der herkömmlichen Technologie wird der nachfolgende Ausdruck (1) als ein Filterausdruck verwendet. r[n] = r[n – 1] + K{r_M[n] – r_p[n]} (1)
Hier, in dem Ausdruck (1), gibt r[n] die zuletzt abgeschätzten Werte (geglättete Informationen) einer relativen Distanz, einer relativen Geschwindigkeit und eines Azimuts an, die über eine Filterverarbeitung erhalten werden, r[n – 1] gibt den zuvor abgeschätzten Wert an, K gibt die Verstärkung an, rM[n] gibt den zuletzt gemessenen Wert (durch gemessene Informationen angegebenen Wert) an, und rp[n] gibt den zuletzt vorhergesagten Wert an. Wie aus dem Ausdruck (1) ersichtlich wird, multipliziert der in der herkömmlichen Technologie verwendete Filter die Differenz, die durch Subtrahieren des zuletzt vorhergesagten Wertes von dem zuletzt gemessenen Wert erhalten wird, mit der Verstärkung K, und addiert anschließend den resultierenden Wert zu den zuvor abgeschätzten Wert, und daher gilt, dass wenn die Verstärkung K kleiner ist, der zuletzt abgeschätzte Wert näher an dem zuvor abgeschätzten Wert liegt, und das Ergebnis der Filterverarbeitung stabiler ist. Und zwar ändert sich die Charakteristik des Filters gemäß der Verstärkung K.
In der wie vorstehend beschriebenen herkömmlichen Technologie wird eine Filterverarbeitung durch Verwenden eines Filters, dessen Verstärkung K relativ klein eingestellt ist, an den gemessenen Informationen über ein in dem mittigen Abschnitt des Abstrahlgebiets und nahe der Radarvorrichtung vorhandenen Objekt durchgeführt, wodurch die gemessenen Informationen in geglättete Informationen umgewandelt werden. Anschließend gilt beispielsweise in dem Fall, in dem eine Filterverarbeitung durch Verwenden eines Filters, dessen Verstärkung K relativ klein eingestellt ist, die an den gemessenen Informationen über ein Objekt durchgeführt wird, dessen relative Geschwindigkeit relativ groß ist, das Objekt in dem mittigen Abschnitt des Abstrahlgebiets und nahe der Radarvorrichtung vorhanden ist, der letzte abgeschätzte Wert des Objekts dem zuvor abgeschätzten Wert nahe kommt, obwohl sich gegenwärtig die relative Distanz stark verändert hat. Als eine Folge wird ein Fehler zwischen dem abgeschätzten Wert und den gegenwärtig gemessenen Informationen über das Objekt, dessen relative Geschwindigkeit relativ groß ist, wobei das Objekt in dem mittigen Abschnitt des Abstrahlgebiets und nahe der Radarvorrichtung vorhanden ist, groß. Das heißt, dass weil die herkömmliche Technologie die Verstärkung K des Filters ungeachtet der relativen Geschwindigkeit eines Objekts ändert, und dadurch ein Ergebnis der Filterverarbeitung ändert, es unmöglich sein kann, genaue gemessene Informationen über das Objekt zu erhalten, wenn die relative Geschwindigkeit des Objekts groß ist.
Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Radarvorrichtung bereitzustellen, die dazu fähig ist, die Charakteristik einer Filterverarbeitung zu ändern, während ebenso die relative Geschwindigkeit eines Objekts berücksichtigt wird.
Lösung der Probleme
Die vorliegende Erfindung weist die nachfolgenden Merkmale auf, um das vorstehende Problem zu lösen. Ein erster Aspekt ist eine Radarvorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist, wobei die Radarvorrichtung ein Objekt basierend auf einer abgestrahlten elektromagnetischen Welle und einer empfangenen reflektierten Welle misst, wobei die Radarvorrichtung aufweist: Eine Messsektion zum Erzeugen von gemessenen Informationen, die eine Position des Objekts, die gemessen wurde, und eine relative Geschwindigkeit des Objekts angeben, eine Kontaktzeitberechnungssektion zum Berechnen einer Kontaktzeit die benötigt wird, dass das eigene Fahrzeug und das Objekt miteinander in Kontakt kommen, basierend auf der Position und der relativen Geschwindigkeit, die durch die gemessenen Informationen angegeben werden, eine Filterverarbeitungssektion zum Berechnen einer gegenwärtig korrigierten Position durch Durchführen einer Filterverarbeitung, unter Verwendung eines vorbestimmten Filterkoeffizienten, auf eine gegenwärtige Position, die durch die gegenwärtig gemessenen Informationen angegeben wird, und auf eine vorhergehend korrigierten Position, die aus einer vorhergehenden Position, die durch vorhergehend gemessene Informationen angegeben wird, berechnet wird, und Berechnen einer letzten Position durch Addieren der gegenwärtigen Position und der gegenwärtig korrigierten Position mit einem vorbestimmten Mischverhältnis, eine Änderungssektion zum Ändern des Filterkoeffizienten und des Mischverhältnisses basierend auf der Kontaktzeit, und eine Vorhersagesektion zum Vorhersagen einer Fortschreitungsrichtung des Objekts basierend auf der letzten Position.
In einem zweiten Aspekt basierend auf dem ersten Aspekt werden mehrere Arten von Filterkoeffizienten, die die Charakteristik der Filterverarbeitung bezüglich des Grades einer Stabilität und des Grades eines Ansprechverhaltens ändern, zuvor eingestellt, und die Änderungssektion wählt bei der Änderung des Filterkoeffizienten einen Filterkoeffizienten unter den mehreren Arten von Filterkoeffizienten gemäß der Länge der Kontaktzeit aus, wodurch eine Charakteristik der Filterverarbeitung geändert wird.
In einem dritten Aspekt basierend auf dem zweiten Aspekt wählt die Änderungssektion bei der Änderung des Filterkoeffizienten einen kleineren Filterkoeffizienten unter den mehreren Arten von Filterkoeffizienten aus, wenn die Kontaktzeit kürzer wird, wodurch die Charakteristik derart geändert wird, dass das Ausmaß eines Ansprechverhaltens der Charakteristik ansteigt, wenn die Kontaktzeit kürzer wird.
In einem vierten Aspekt basierend auf dem ersten Aspekt umfasst die Filterverarbeitungssektion: Eine Abschätzsektion zum Abschätzen einer abgeschätzten Position des Objekts basierend auf der vorhergehend korrigierten Position und einer vorhergehenden Geschwindigkeit des Objekts, die aus den vorhergehend gemessenen Informationen berechnet wurden, und eine Positionskorrektursektion zum Berechnen der gegenwärtig korrigierten Position durch Durchführen der Filterverarbeitung unter Verwendung des Filterkoeffizienten auf die abgeschätzte Position des Objekts, die durch die Abschätzsektion abgeschätzt wurde, und auf die durch die gegenwärtig gemessenen Informationen angegebene gegenwärtige Position.
In einem fünften Aspekt basierend auf dem vierten Aspekt umfasst die Filterverarbeitungssektion weiterhin eine Geschwindigkeitskorrektursektion zum Berechnen und Abschätzen einer gegenwärtigen Geschwindigkeit des Objekts durch Durchführen der Filterverarbeitung unter Verwendung des Filterkoeffizienten auf die vorhergehende Geschwindigkeit des Objekts und einer zuvor berechneten abgeschätzten Geschwindigkeit des Objekts, die basierend auf der gegenwärtig korrigierten Position abgeschätzt wird, die durch die Positionskorrektursektion berechnet wurde.
Ein sechster Aspekt ist ein Messverfahren, das durch eine in einem eigenen Fahrzeug bereitgestellten Radarvorrichtung ausgeführt wird, wobei die Radarvorrichtung ein Objekt basierend auf einer abgestrahlten elektromagnetischen Welle und einer empfangenen reflektierten Welle misst, wobei das Messverfahren aufweist: Einen Messschritt des Erzeugens von gemessenen Informationen, die eine gemessene Position des Objekts und eine relative Geschwindigkeit des Objekts angeben, einen Kontaktzeitberechnungsschritt des Berechnens einer Kontaktzeit die benötigt wird, dass das eigene Fahrzeug und das Objekt miteinander in Kontakt kommen, basierend auf der durch die gemessenen Informationen angegebenen Position und der relativen Geschwindigkeit, einen Filterverarbeitungsschritt des Berechnens einer gegenwärtig korrigierten Position durch Durchführen einer Filterverarbeitung, unter Verwendung eines vorbestimmten Filterkoeffizienten, auf eine gegenwärtige Position, die durch die gegenwärtig gemessenen Informationen angegeben wird, und auf eine vorhergehend korrigierten Position, die aus einer vorhergehenden Position, die durch vorhergehend gemessene Informationen angegeben wird, berechnet wird, und Berechnen einer letzten Position durch Addieren der gegenwärtigen Position und der gegenwärtig korrigierten Position mit einem vorbestimmten Mischverhältnis, einen Änderungsschritt des Änderns des Filterkoeffizienten und des Mischverhältnisses basierend auf der Kontaktzeit, und einen Vorhersageschritt des Vorhersagens einer Fortschreitungsrichtung des Objekts basierend auf der letzten Position.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß dem ersten Aspekt wird die Kontaktzeit basierend auf der Position und der relativen Geschwindigkeit des Objekts berechnet, und der Filterkoeffizient und das Mischverhältnis werden gemäß der berechneten Kontaktzeit geändert. Daher kann die Charakteristik eines für die Filterverarbeitung des Korrigierens der Position des Objekts verwendeten Filters unter Berücksichtigung der relativen Geschwindigkeit des Objekts geändert werden.
Gemäß dem zweiten Aspekt wird ein Filterkoeffizient unter den mehreren Arten von Filterkoeffizienten zum Ändern der Charakteristik der Filterverarbeitung bezüglich dem Ausmaß einer Stabilität und dem Ausmaß eines Ansprechverhaltens gemäß der Länge der Kontaktzeit ausgewählt. Daher kann die Charakteristik eines für die Filterverarbeitung verwendeten Filters gemäß der Länge der Kontaktzeit geändert werden.
Gemäß dem dritten Aspekt wird ein kleinerer Filterkoeffizient unter den mehreren Arten von Filterkoeffizienten als der Filterkoeffizient ausgewählt, wenn die Kontaktzeit kürzer wird. Daher kann die Charakteristik einer Filterverarbeitung derart geändert werden, dass das Ausmaß eines Ansprechverhaltens der Charakteristik ansteigt, wenn die Kontaktzeit kürzer wird.
Gemäß dem vierten Aspekt führt die Positionskorrektursektion eine Filterverarbeitung durch Verwenden des Filterkoeffizienten an der durch die gemessenen Informationen angegebenen Position des Objekts und einer Position des Objekts durch, die basierend auf einer vorhergehenden Geschwindigkeit des Objekts, die zuvor berechnet wurde, und einer vorhergehenden korrigierten Position, die zuvor durch die Filterverarbeitung berechnet wurde, die an der Position des durch die gemessenen Informationen angegebenen Position des Objekts durchgeführt wurde, durch. Daher kann die korrigierte Position berechnet werden, und eine Streuung zwischen durch die gemessenen Informationen angegebenen Positionen des Objekts können reduziert werden.
Gemäß dem fünften Aspekt kann eine Geschwindigkeit des Objekts, die zum Berechnen der korrigierten Positionen mit reduzierter Streuung basierend auf durch die gemessenen Informationen angegebenen Positionen des Objekts notwendig ist, basierend auf einer abgeschätzten Geschwindigkeit des Objekts und einer vorhergehenden Geschwindigkeit des Objekts, die zuvor berechnet wurde, berechnet werden, und die korrigierten Positionen, die nicht durch die Streuung zwischen durch die gemessenen Informationen angegebenen relativen Geschwindigkeiten beeinflusst werden, können berechnet werden.
Zusätzlich kann gemäß dem sechsten Aspekt der gleiche Effekt wie in dem ersten Aspekt erzielt werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration einer Radarvorrichtung gemäß einem nicht beanspruchten Beispiel zeigt.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer relativen Position nach der Umwandlung zeigt.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Verfahrens des Vorhersagens einer Richtung eines Fortschreitens zeigt.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Vorhersageergebnisses einer Richtung eines Fortschreitens zeigt.
5 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel eines Vorhersageergebnisses einer Richtung eines Fortschreitens zeigt.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einem Filterkoeffizienten und einer vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision zeigt.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine durch eine Operationssektion durchgeführte Verarbeitung gemäß dem nicht beanspruchten Beispiel zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine durch eine Operationssektion durchgeführte Verarbeitung gemäß einer Variation des nicht beanspruchten Beispiels zeigt.
9 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration einer Radarvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einem Mischverhältnis und einer vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision zeigt.
11 ist ein Flussdiagramm, das eine durch eine Operationssektion durchgeführte Verarbeitung gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
2 ist ein Flussdiagramm, das eine durch eine Operationssektion durchgeführte Verarbeitung gemäß einer Variation des Ausführungsbeispiels der Erfindung zeigt.
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Abschnitts zeigt, an dem eine Abstrahlsektion und eine Empfangssektion einer Messsektion einer Radarvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung bereitgestellt sind.
Bezugszeichenliste

1, 3: Radarvorrichtung
2, 4: Hilfsvorrichtung
101: Messsektion
102, 301: Operationssektion
201: Kollisions-Sicherheitsvorrichtung
401: erste Hilfsvorrichtung
402: zweite Hilfsvorrichtung

Beste Methode zum Ausführen der Erfindung
1 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration einer Radarvorrichtung 1 gemäß einem nicht beanspruchten Beispiel zeigt. Die Radarvorrichtung 1 umfasst eine Messsektion 101 und eine Operationssektion 102. Es sei angemerkt, dass nachstehend als ein Beispiel ein Fall beschrieben wird, in dem ein eigenes Fahrzeug die Radarvorrichtung 1 aufweist.
Typischerweise ist die Messsektion 101 ein Radar, und strahlt eine elektromagnetische Welle ab. Anschließend, nachdem die elektromagnetische Welle durch ein Objekt, wie etwa ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger oder ein sich auf der Straße befindliches Objekt reflektiert wird, empfängt die Messsektion 101 eine reflektierte Welle von dem Objekt. Die Messsektion 101 misst die relative Distanz und die relative Geschwindigkeit des Objekts basierend auf: einer Zeitperiode von wenn die elektromagnetische Welle abgestrahlt wird, bis wenn die reflektierte Welle empfangen wurde; der Phasendifferenz zwischen der abgestrahlten elektromagnetischen Welle und der empfangenen elektromagnetischen Welle; oder dergleichen. Zusätzlich umfasst die Messsektion 101 typischerweise zwei oder mehr Antennen zum Empfangen der reflektierten Welle. Die Messsektion 101 misst ebenso beispielsweise den Azimut des Objekts, wie etwa den Winkel der Richtung, in der sich das Objekt befindet, gesehen von einer Quer- oder Längsrichtung, basierend auf der Phasendifferenz oder der Intensitätsdifferenz zwischen den durch die Antennen empfangenen reflektierten Wellen, oder dergleichen.
Die Messsektion 101 misst, als eine relative Position, die relative Distanz zu dem Objekt und den Azimut bzw. den Richtungswinkel des Objekts. Jedes Mal wenn die Messsektion 101 die relative Position und die relative Geschwindigkeit misst, erzeugt die Messsektion 101 sequentiell Relativ-Positions-Informationen, die die gemessene relative Position angeben, und Relativ-Geschwindigkeits-Informationen, die die gemessene relative Geschwindigkeit angeben. Es sei angemerkt, dass in der nachfolgenden Beschreibung, als ein Beispiel, ein durch die Messsektion 101 zu messendes Objekt ein anderes Fahrzeug ist. Zusätzlich kann die durch die Messsektion 101 abgestrahlte elektromagnetische Welle eine jegliche Art einer elektromagnetischen Welle sein, solange die elektromagnetische Welle ermöglicht, wie vorstehend beschrieben ein Objekt zu messen. Typischerweise wird für die elektromagnetische Welle eine Millimeterwelle verwendet.
Typischerweise ist die Operationssektion 102 eine ECU (elektronische Steuereinheit), die hauptsächlich durch elektronische Komponenten, wie etwa integrierte Schaltungen, konfiguriert ist. Wenn die Relativ-Positions-Informationen und die Relativ-Geschwindigkeits-Informationen durch die Messsektion 101 erzeugt werden, empfängt die Operationssektion 102 die erzeugten Relativ-Positions-Informationen und die erzeugten Relativ-Geschwindigkeits-Informationen. Wenn die Operationssektion 102 die Relativ-Positions-Informationen empfängt, speichert die Operationssektion 102 die durch die empfangenen Relativ-Positions Informationen angegebene relative Position als ein Ist-Messwert in einer Speichersektion, die nicht gezeigt ist. Darüber hinaus wandelt die Operationssektion 102 die durch die empfangenen Relativ-Positions-Informationen angegebene relative Position in eine gemessene Position um, und speichert die gemessene Position in der Speichersektion, die nicht gezeigt ist.
2 ist ein Diagramm, das die durch die Operationssektion 102 umgewandelte gemessene Position gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel veranschaulicht. In 2 ist ein Beispiel der durch die Relativ-Positions-Informationen angegebenen relativen Position gezeigt, d. h., ein Beispiel eines Ist-Messwerts einer relativen Distanz zu dem anderen Fahrzeug und ein Ist-Messwert eines Azimuts des anderen Fahrzeugs, die durch die Messsektion 101 gemessen wurden. Wie in 2 gezeigt ist, wandelt die Operationssektion 102 basierend auf dem Ist-Messwert der relativen Distanz und dem Ist-Messwert des Azimuts, die durch die empfangenen Relativ-Positions-Informationen angegeben werden, die relative Position des anderen Fahrzeugs, die durch den Ist-Messwert einer relativen Distanz und dem Ist-Messwert des Azimuts dargestellt ist, in eine gemessene Position um, die durch eine Querdistanz und eine Längsdistanz in einem kartesischen Koordinatensystem durch Verwenden der Position des eigenen Fahrzeugs als die Differenz, wie etwa beispielsweise X-Y-Koordinatensystem, dargestellt wird. Nach Umwandeln der relativen Position des anderen Fahrzeugs in die gemessene Position speichert die Operationssektion 102 die umgewandelte gemessene Position in der Speichersektion, die nicht gezeigt ist. Es sei angemerkt, dass ein beliebiges Verfahren für das vorstehende Verfahren verwendet wird, in dem basierend auf der relativen Distanz und dem Azimut, die durch die Relativ-Positions-Informationen angegeben werden, die Operationssektion 102 die relative Distanz des Fahrzeugs in die gemessene Position umwandelt. Zusätzlich werden die Quergeschwindigkeit und die Längsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, die in 2 gezeigt sind, nachstehend beschrieben.
Nach speichern der gemessenen Position des anderen Fahrzeugs sagt die Operationssektion 102 eine Richtung eines Fortschreitens bzw. Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs, die durch die Messsektion 101 gemessen wurde, basierend auf der gespeicherten gemessenen Position voraus. Hier liegt eine Streuung zwischen Istwerten einer durch die Messsektion 101 gemessenen Position vor, und daher liegt ebenso eine Streuung zwischen von den relativen Positionen umgewandelten gemessenen Positionen vor. Wenn die gemessenen Positionen mit einer Streuung verwendet werden, um eine Richtung eines Fortschreitens des anderen Fahrzeugs vorherzusagen, wird die Genauigkeit der vorhergesagten Richtung eines Fortschreitens verringert. Demzufolge glättet die Operationssektion 102 die gemessenen Positionen durch eine Filterverarbeitung, und sagt anschließend eine Richtung eines Fortschreitens des anderen Fahrzeugs voraus.
Jedes Mal, wenn die Operationssektion 102 die letzte relative Position, die durch die von der Messsektion 101 empfangenen Relativ-Positions-Informationen angegeben wird, in die zuletzt gemessene Position umwandelt und die zuletzt gemessene Position speichert, führt die Operationssektion 102 eine Filterverarbeitung des Glättens der zuletzt gemessenen Position durch. Die Operationssektion 102 führt die Filterverarbeitung an der zuletzt gemessenen Position durch Operationen der nachfolgenden Ausdrucke (2) bis (5) durch. X(n) = (1 – C1)·Xin + C1·{X(n – 1) + Vx(n – 1)·ΔT} (2) Y(n) = (1 – C1)·Yin + C1·{Y(n – 1) + Vy(n – 1)·ΔT} (3) Vx(n) = (1 – C1)·{X(n) – X(n – 1)} / ΔT + C1·Vx(n – 1) (4) Vy(n) = (1 – C1)·{Y(n) – Y(n – 1)} / ΔT + C1·Vy(n – 1) (5)
Zunächst wird die Operation des Ausdrucks (2) beschrieben. Nach der Filterverarbeitung für die Querdistanz zu der in der nicht gezeigten Speichersektion gespeicherten letzten gemessenen Position führt die Operationssektion 102 die Operation des Ausdrucks (2) durch. In dem Ausdruck (2) gibt X(n) die letzte geglättete Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug an, die durch Durchführen der Filterverarbeitung an der letzten Querdistanz Xin zu dem anderen Fahrzeug erhalten wurde, C1 gibt einen Filterkoeffizienten an, X(n – 1) gibt die geglättete Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug an, die zuvor durch die die Filterverarbeitung durchführende Operationssektion 102 erhalten wurde, und Vx(n – 1) gibt die Quergeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs an, die zuvor durch die Operationssektion 102 berechnet wurde. Zusätzlich gibt ΔT in dem Ausdruck (2) ein Zeitintervall an, bei dem die relative Positionsinformation sequentiell durch die Messsektion 101 erzeugt wird. Wie aus dem Ausdruck (2) ersichtlich wird, berechnet die Operationssektion 102 die letzte geglättete Querdistanz X(n) durch Durchführen der Filterverarbeitung an der letzten Querdistanz Xin basierend auf der geglätteten Querdistanz, die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde.
Insbesondere gilt, wie durch den zweiten Term auf der rechten Seite des Ausdrucks (2) angegeben ist, dass die Operationssektion 102 die zuvor berechnete Quergeschwindigkeit Vx(n – 1) mit dem Zeitintervall ΔT multipliziert, und dadurch einen Schwankungsbetrag abschätzt, um den die Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug während einer Periode von dem vorherigen erzeugen der relativen Positionsinformationen zu dem nächsten erzeugen geschwankt ist, d. h., einen Bewegungsbetrag in der Querrichtung, um den das andere Fahrzeug sich während des Zeitintervalls ΔT bewegt hat. Anschließend, wie durch den zweiten Term auf der rechten Seite des Ausdrucks (2) angegeben ist, addiert die Operationssektion 102 den abgeschätzten Bewegungsbetrag in der Querrichtung zu der geglätteten Querdistanz X(n – 1), die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde, und schätzt dabei die letzte Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug als eine abgeschätzte Querdistanz ab. Darüber hinaus, wie durch den Ausdruck (2) angegeben ist, multipliziert die Operationssektion 102 die abgeschätzte Querdistanz mit einem Filterkoeffizienten C1, multipliziert die letzte Querdistanz Xin, die in der nicht gezeigten Speichersektion gespeichert ist, mit dem Filterkoeffizienten (1 – C1), und summiert anschließend die resultierende abgeschätzte Querdistanz und die letzte Querdistanz. Die Operationssektion 102 führt an der letzten Querdistanz Xin die Filterverarbeitung durch, in der die abgeschätzte Querdistanz und die letzte Querdistanz Xin mit den entsprechenden Filterkoeffizienten multipliziert und anschließend summiert wurde, wodurch die letzte geglättete Querdistanz X(n) berechnet wird. Nach Berechnen der letzten geglätteten Querdistanz X(n), speichert die Operationssektion 102 die berechnete letzte geglättete Querdistanz X(n) in der nicht gespeicherten Speichersektion. Das vorstehende ist die Beschreibung der Operation des Ausdrucks (2).
Als nächstes wird die Operation des Ausdrucks (3) beschrieben. Nach der Filterverarbeitung für die Längsdistanz zu der letzten gemessenen Position, die in der nicht gezeigten Speichersektion gespeichert ist, führt die Operationssektion 102 die Operation des Ausdrucks (3) durch. In dem Ausdruck (3) gibt Y(n) die letzte geglättete Längsdistanz zu dem anderen Fahrzeug an, die durch Durchführen der Filterverarbeitung an der letzten Längsdistanz Yin durchgeführt wurde, C1 gibt den vorstehend beschriebenen Filterkoeffizienten an, Y(n – 1) gibt die geglättete Längsdistanz zu dem anderen Fahrzeug an, die zuvor durch die die Filterverarbeitung durchführende Operationssektion 102 erhalten wurde, und Vy(n – 1) gibt die Längsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs an, die zuvor durch die Operationssektion 102 berechnet wurde. Zusätzlich gibt ΔT in dem Ausdruck (3) das vorstehend beschriebene Zeitintervall an. Wie aus dem Ausdruck (3) ersichtlich ist, berechnet die Operationssektion 102 die letzte geglättete Längsdistanz Y(n) durch Durchführen der Filterverarbeitung an der letzten Längsdistanz Yin, basierend auf der geglätteten Längsdistanz, die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde, und der Längsgeschwindigkeit, die zuvor berechnet wurde.
Insbesondere gilt nach der Berechnung der geglätteten Längsdistanz Y(n), gleich der Berechnung der geglätteten Querdistanz X(n), dass die Operationssektion 102 die zuvor berechnete Längsgeschwindigkeit Vy(n – 1) mit dem Zeitintervall ΔT multipliziert, und dadurch einen Schwankungsbetrag abschätzt, um den die Längsdistanz zu dem anderen Fahrzeug während einer Periode von dem vorhergehenden erzeugen der relativen Positionsinformationen zu der nächsten Erzeugung geschwankt ist, d. h., einen Bewegungsbetrag in der Längsrichtung, um den sich das andere Fahrzeug während des Zeitintervalls ΔT bewegt hat. Anschließend, wie durch den zweiten Term auf der rechten Seite des Ausdrucks (3) angegeben ist, addiert die Operationssektion 102 den abgeschätzten Bewegungsbetrag in der Längsrichtung zu der geglätteten Längsdistanz Y(n – 1), die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde, und schätzt dadurch die letzte Längsdistanz zu dem anderen Fahrzeug als eine abgeschätzte Längsdistanz ab. Darüber hinaus gilt, wie durch den Ausdruck (3) angegeben ist, dass die Operationssektion 102 die abgeschätzte Längsdistanz mit dem Filterkoeffizienten C1 multipliziert, die letzte Längsdistanz Yin, die in der nicht gezeigten Speichersektion gespeichert ist, mit dem Filterkoeffizienten (1 – C1) multipliziert, und anschließend die resultierende abgeschätzte Längsdistanz und die letzte Längsdistanz summiert. Die Operationssektion 102 führt an der letzten Längsdistanz Yin die Filterverarbeitung durch, bei der die abgeschätzte Längsdistanz und die letzte Längsdistanz Yin mit den entsprechenden Filterkoeffizienten multipliziert werden und anschließend summiert werden, wodurch die letzte geglättete Längsdistanz Y(n) berechnet wird. Nach Berechnen der letzten geglätteten Längsdistanz Y(n) speichert die Operationssektion 102 die berechnete letzte geglättete Längsdistanz Y(n) in der nicht gespeicherten Speichersektion. Das vorstehende ist die Beschreibung der Operation des Ausdrucks (3). Es sei angemerkt, dass nachstehend die durch die geglättete Querdistanz und die geglättete Längsdistanz angegebene Position sich auf eine geglättete gemessene Position bezieht.
Als nächstes wird die Operation des Ausdrucks (4) beschrieben. Nach Berechnen der Quergeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, führt die Operationssektion 102 die Operation des Ausdrucks (4) durch. In dem Ausdruck (4) gibt Vx(n) die letzte Quergeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs an, die durch die Operationssektion 102 berechnet wurde. Wie aus dem Ausdruck (4) ersichtlich wird, berechnet die Operationssektion 102 die letzte Quergeschwindigkeit Vx(n) des anderen Fahrzeugs basierend auf der geglätteten Querdistanz und der zuvor berechneten Quergeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs. Insbesondere gilt nach der Berechnung der letzten Quergeschwindigkeit Vx(n) des anderen Fahrzeugs, wie durch den ersten Term auf der rechten Seite des Ausdrucks (4) angegeben ist, dass die Operationssektion 102 die geglättete Querdistanz X(n – 1), die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde, von der letzten geglätteten Querdistanz X(n) subtrahiert, und den resultierenden Wert durch das Zeitintervall ΔT dividiert. Durch Berechnen der Differenz zwischen der geglätteten Querdistanz X(n) und der geglätteten Querdistanz X(n – 1), schätzt die Operationssektion 102 einen Bewegungsbetrag in der Querrichtung ab, um den sich das andere Fahrzeug bewegt hat, basierend auf der geglätteten Querdistanz. Anschließend dividiert die Operationssektion 102 den abgeschätzten Bewegungsbetrag in der Querrichtung, um die sich das andere Fahrzeug bewegt hat, durch das Zeitintervall ΔT, wodurch die letzte Quergeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs als eine abgeschätzte Quergeschwindigkeit abgeschätzt wird.
Nach erhalten der abgeschätzten Quergeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs multipliziert die Operationssektion 102 die abgeschätzte Quergeschwindigkeit mit dem Filterkoeffizienten (1 – C1), multipliziert die zuvor berechnete Quergeschwindigkeit Vx(n – 1) des anderen Fahrzeugs mit dem Filterkoeffizienten C1, und summiert anschließend die resultierende abgeschätzte Quergeschwindigkeit und die zuvor berechnete Quergeschwindigkeit, wie durch den Ausdruck (4) angegeben ist. Die Operationssektion 102 führt an der abgeschätzten Quergeschwindigkeit die Filterverarbeitung durch, bei der die abgeschätzte Quergeschwindigkeit und die zuvor berechnete Quergeschwindigkeit Vx(n – 1) mit den entsprechenden Filterkoeffizienten multipliziert und anschließend summiert werden, wodurch die letzte Quergeschwindigkeit Vx(n) des anderen Fahrzeugs berechnet wird. Nach Berechnen der letzten Quergeschwindigkeit Vx(n) des anderen Fahrzeugs speichert die Operationssektion 102 die berechnete letzte Quergeschwindigkeit Vx(n) in der nicht gezeigten Speichersektion. Das vorstehende ist die Beschreibung der Operation des Ausdrucks (4).
Als nächstes wird die Operation des Ausdrucks (5) beschrieben. Nach Berechnen der Längsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, führt die Operationssektion 102 die Operation des Ausdrucks (5) durch. In dem Ausdruck (5) gibt Vy(n) die letzte Längsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs an, die durch die Operationssektion 102 berechnet wurde. Wie aus dem Ausdruck (5) ersichtlich wird, berechnet die Operationssektion 102 die letzte Längsgeschwindigkeit Vy(n) des anderen Fahrzeugs basierend auf der geglätteten Längsdistanz und der zuvor berechneten Längsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs. Insbesondere gilt, dass nach der Berechnung der letzten Längsgeschwindigkeit Vy(n) des anderen Fahrzeugs, wie durch den ersten Term auf der rechten Seite des Ausdrucks (5) angegeben ist, die Operationssektion 102 die geglättete Längsdistanz Y(n – 1), die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde, von der letzten geglätteten Längsdistanz Y(n) subtrahiert, und den resultierenden Wert durch das Zeitintervall ΔT dividiert. Durch Berechnen der Differenz zwischen der geglätteten Längsdistanz Y(n) und der geglätteten Längsdistanz Y(n – 1) schätzt die Operationssektion 102 einen Bewegungsbetrag in der Längsrichtung ab, um den sich das andere Fahrzeug bewegt hat, basierend auf der geglätteten Längsdistanz. Anschließend dividiert die Operationssektion 102 den abgeschätzten Bewegungsbetrag in der Längsrichtung, um den sich das andere Fahrzeug bewegt hat, durch das Zeitintervall ΔT, wodurch die letzte Längsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs als eine abgeschätzte Längsgeschwindigkeit abgeschätzt wird.
Nach erhalten der abgeschätzten Längsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs multipliziert die Operationssektion 102 die abgeschätzte Längsgeschwindigkeit mit dem Filterkoeffizienten (1 – C1), multipliziert die zuvor berechnete Längsgeschwindigkeit Vy(n – 1) des anderen Fahrzeugs mit dem Filterkoeffizienten C1, und summiert anschließend die resultierende abgeschätzte Längsgeschwindigkeit und die zuvor berechnete Längsgeschwindigkeit, wie durch den Ausdruck (5) angegeben ist. Die Operationssektion 102 führt an der abgeschätzten Längsgeschwindigkeit die Filterverarbeitung durch, bei der die abgeschätzte Längsgeschwindigkeit und die zuvor berechnete Längsgeschwindigkeit Vy(n – 1) mit den entsprechenden Filterkoeffizienten multipliziert und anschließend summiert werden, wodurch die letzte Längsgeschwindigkeit Vy(n) des anderen Fahrzeugs berechnet wird. Nach Berechnen der letzten Längsgeschwindigkeit Vy(n) des anderen Fahrzeugs speichert die Operationssektion 102 die berechnete letzte Längsgeschwindigkeit Vy(n) in der nicht gezeigten Speichersektion. Das vorstehende ist die Beschreibung der Operation des Ausdrucks (5).
Es sei angemerkt, dass nach der Berechnung der Quergeschwindigkeit und der Längsgeschwindigkeit ein Verfahren, bei dem die Operationssektion 102 Operationen für die Quergeschwindigkeit und die Längsgeschwindigkeit basierend auf einem Ist-Messwert einer relativen Geschwindigkeit, die durch die relativen Geschwindigkeitsinformationen angegeben wird, die durch die Messsektion 101 erzeugt wurde durchführt, ebenso anstatt des Verfahrens verwendet werden kann, welches die geglättete Querdistanz oder die geglättete Längsdistanz, wie in den Operationen der Ausdrücke (4) und (5) beschrieben ist, verwendet. Jedoch gilt, dass nach der Berechnung der geglätteten Querdistanz und der geglätteten Längsdistanz basierend auf den Operationen der Ausdrücke (2) und (3) eine absolute Geschwindigkeit, wie etwa Vx(n – 1) oder Vy(n – 1) benötigt wird. Daher verwendet die Operationssektion 102 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel die geglättete Querdistanz und die geglättete Längsdistanz, die die Position des anderen Fahrzeugs basierend auf einer Referenz des eigenen Fahrzeugs angeben, zum Berechnen der Quergeschwindigkeit bzw. der Längsgeschwindigkeit. Zusätzlich gilt, dass nach der Berechnung der Quergeschwindigkeit und der Längsgeschwindigkeit durch Verwenden der geglätteten Querdistanz und der geglätteten Längsdistanz anstatt der Querdistanz und der Längsdistanz zu der gemessenen Position, die von jeder der relativen Positionen mit einer Abweichung umgewandelt wurde, die Operationssektion 102 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel die Quergeschwindigkeit und die Längsgeschwindigkeit berechnen kann, die nicht durch die Abweichung beeinflusst sind.
Hier gilt, dass durch die Operationssektion 102, die den Filterkoeffizienten C1 nach der Berechnung der glätteten Querdistanz X(n) ändert, sich der resultierende Wert nach der Filterverarbeitung wie nachstehend beschrieben ändert. Insbesondere gilt, dass nach der Operation des Ausdrucks (2), wenn die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1 verringert, mit dem die abgeschätzte Querdistanz zu multiplizieren ist, sodass der Filterkoeffizient (1 – C1), mit dem die letzte Querdistanz Xin zu multiplizieren ist, relativ ansteigt, die letzte geglättete Querdistanz X(n) derart berechnet wird, dass die letzte Querdistanz Xin relativ stark in der letzten geglätteten Querdistanz X(n) berücksichtigt wird. Das heißt, dass wenn die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1 verringert, sodass der Filterkoeffizient (1 – C1), mit dem die letzte Querdistanz Xin zu multiplizieren ist, relativ ansteigt, und anschließend die Operation des Ausdrucks (2) durchführt, die geglättete Querdistanz X(n) mit hohem Ansprechverhalten, die nahe an der gegenwärtigen Ist-Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug liegt, berechnet werden kann.
Andererseits gilt nach der Operation des Ausdrucks (2), dass wenn die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1 vergrößert, mit dem die abgeschätzte Querdistanz zu multiplizieren ist, sodass der Filterkoeffizient (1 – C1), mit dem die letzte Querdistanz Xin zu multiplizieren ist, relativ abnimmt, die letzte geglättete Querdistanz X(n) derart berechnet wird, dass die abgeschätzte Querdistanz relativ stark in der letzten geglätteten Querdistanz X(n) berücksichtig wird. Wie vorstehend beschrieben ist die abgeschätzte Querdistanz eine Querdistanz, die abgeschätzt wird durch Summieren: des Bewegungsbetrags in der Querrichtung, um den sich das andere Fahrzeug bewegt hat, des Bewegungsbetrags, der basierend auf der zuvor berechneten Quergeschwindigkeit Vx(n – 1) abgeschätzt wurde; und der geglätteten Querdistanz X(n – 1), die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde. Die abgeschätzte Querdistanz ist nämlich ein Wert, der basierend auf einem Wert berechnet wird, der in der Vergangenheit berechnet wurde. Das heißt, dass wenn die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1, mit dem die abgeschätzte Querdistanz zu multiplizieren ist, erhöht, sodass der Filterkoeffizient (1 – C1), mit dem die letzte Querdistanz Xin zu multiplizieren ist, relativ abnimmt, und anschließend die Operation des Ausdrucks (2) durchführt, die letzte geglättete Querdistanz X(n) derart berechnet wird, das ein Wert, der basierend auf einem Wert berechnet wird, der in der Vergangenheit berechnet wurde, relativ stark in der letzten geglätteten Querdistanz X(n) berücksichtigt wird. Das heißt, dass wenn die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1, mit dem die abgeschätzte Querdistanz zu multiplizieren ist, relativ erhöht, und anschließend die Operation des Ausdrucks (2) durchführt, die geglättete Querdistanz X(n) mit hoher Stabilität, bei der ein in der Vergangenheit berechneter Wert im Vergleich mit der gegenwärtigen Ist-Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug berücksichtig wird, berechnet werden kann.
Gleichermaßen gilt, was die Berechnung der geglätteten Längsdistanz Y(n) betrifft, dass nach der Operation des Ausdrucks (3), wenn die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1, mit dem die abgeschätzte Längsdistanz zu multiplizieren ist, verringert, sodass der Filterkoeffizient (1 – C1), mit dem die letzte Längsdistanz Yin zu multiplizieren ist, relativ ansteigt, die geglättete Längsdistanz Y(n) ein hohes Ansprechverhalten aufweist, was relativ nahe an der gegenwärtigen Ist-Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug liegt, berechnet werden kann. Andererseits gilt nach der Operation des Ausdrucks (3), dass wenn die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1, mit dem die abgeschätzte Längsdistanz zu multiplizieren ist, erhöht, die geglättete Längsdistanz Y(n) mit hoher Stabilität, bei der ein Wert, der in der Vergangenheit berechnet wurde, relativ stark im Vergleich mit der gegenwärtigen Ist-Längsdistanz zu dem anderen Fahrzeug berücksichtig wird, berechnet werden kann.
Es sei angemerkt, dass nachstehend die Filterkoeffizienten (C1 und (1 – C1)), welche die geglättete Querdistanz X(n) mit hohem Ansprechverhalten und die geglättete Längsdistanz Y(n) mit hohem Ansprechverhalten ermöglichen, wie vorstehend beschrieben zu berechnen sind, als Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten bezeichnet werden. Insbesondere gilt, dass wenn der Filterkoeffizient (1 – C1) größer oder gleich dem Filterkoeffizienten C1 ist, der Filterkoeffizient (1 – C1) und der Filterkoeffizient C1 als Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten bezeichnet werden. Zusätzlich werden die Filterkoeffizienten (C1 und (1 – C1)), die die geglättete Querdistanz X(n) mit hoher Stabilität und die geglättete Längsdistanz Y(n) mit hoher Stabilität ermöglichen, wie vorstehend beschrieben berechnet zu werden, als Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität bezeichnet werden. Insbesondere gilt, dass wenn der Filterkoeffizient C1 größer als der Filterkoeffizient (1 – C1) ist, der Filterkoeffizient (1 – C1) und der Filterkoeffizient C1 als Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität bezeichnet werden.
Die Operationssektion 102 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel verwendet selektiv die Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten oder die Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität, basierend auf der relativen Distanz zu dem anderen Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs wie nachstehend beschrieben ist, wodurch die Charakteristik der Filterverarbeitung geändert wird. Um einen Weg eines selektiven Verwendens der Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten oder den Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität zu beschreiben, wird ein Beispiel eines Verfahrens der Operationssektion 102, die eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs wie vorstehend beschrieben vorhersagt, und eine in 1 gezeigte Hilfsvorrichtung 2 beschrieben. Zunächst wird ein Beispiel des Verfahrens der Operationssektion 102, die eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorhersagt, beschrieben. 3 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens der Operationssektion 102, die eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorhersagt. Insbesondere gilt, wie in 3 gezeigt ist, dass die Operationssektion 102 in dem vorstehend genannten kartesischen Koordinatensystem geglättete Messpositionen P1 bis P8 des anderen Fahrzeugs registriert, die durch die geglättete Querdistanz und die geglättete Längsdistanz angegeben werden, die in der nicht gezeigten Speichersektion gespeichert sind. Die geglätteten gemessenen Positionen P1 bis P8, die in 3 gezeigt sind, werden berechnet und in der Speichersektion in der Reihenfolge von der geglätteten gemessenen Position P1 zu der geglätteten gemessenen Position P8 gespeichert. Wie in 3 gezeigt ist gilt, dass jedes Mal, wenn die Operationssektion 102 eine vorbestimmte Anzahl von geglätteten gemessenen Position registriert, die Operationssektion 102 die registrierten geglätteten gemessenen Positionen zusammengruppiert. In 3 gilt als ein Beispiel, dass jedes Mal, wenn die Operationssektion 102 vier geglättete gemessene Positionen registriert, die Operationssektion 102 die registrierten geglätteten gemessenen Positionen zusammengruppiert, wobei die resultierenden Gruppen als eine Gruppe G1 und eine Gruppe G2 gezeigt sind.
Nach Gruppieren der registrierten geglätteten gemessenen Positionen berechnet die Operationssektion 102 eine durchschnittliche bzw. mittlere Position der geglätteten gemessenen Positionen, die in jeder Gruppe enthalten sind. Hier ist die mittlere Position eine Position, die angegeben wird durch: eine mittlere Querdistanz, die durch Teilen der Summe der geglätteten Querdistanzen der geglätteten gemessenen Positionen, die in einer Gruppe enthalten sind, durch die Anzahl der geglätteten gemessenen Positionen, die in einer Gruppe enthalten sind, erhalten wird; und eine mittlere Längsdistanz, die durch Teilen der geglätteten Längsdistanzen der geglätteten gemessenen Positionen, die in einer Gruppe enthalten sind, durch die Anzahl der geglätteten gemessenen Positionen, die in einer Gruppe enthalten sind, erhalten wird. In 3 werden die mittlere Positionen der Gruppe G1 und der Gruppe G2, die durch die Operationssektion 102 berechnet werden, durch eine mittlere Position Pv1 bzw. eine mittlere Position Pv2 als ein Beispiel dargestellt. Es sei angemerkt, dass unter den geglätteten gemessenen Positionen, die in einer Gruppe enthalten sind, die Operationssektion 102 eine stark abweichende geglättete gemessene Position ausschließen kann, die beispielsweise um eine vorbestimmte Distanz weg von einer Trajektorie liegt, die durch Annähern einer Trajektorie der geglätteten gemessenen Positionen durch die Methode der kleinsten Quadrate oder dergleichen erhalten wird, und kann anschließend die mittlere Position der Gruppe berechnen.
Nach Berechnen von mindestens zwei mittleren Positionen sagt die Operationssektion 102 eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs voraus, als die Richtung einer Trajektorie, welche die berechneten mittleren Positionen in der Reihenfolge der Berechnung verbindet. In 3 ist die Richtung einer Trajektorie, welche die mittlere Position der Gruppe G1 und die mittlere Position der Gruppe G2 in der Reihenfolge der Gruppe G1 und anschließend der Gruppe G2 verbindet, als ein Beispiel der Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs gezeigt, die durch die Operationssektion 102 vorhergesagt wurde. Nach Vorhersagen der Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs erzeugt die Operationssektion 102 Fortschreitungsrichtungsinformationen, die die vorhergesagte Fortschreitungsrichtung angeben.
Das Vorstehende ist die Beschreibung eines Beispiels des Verfahrens der Operationssektion 102, die die Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorhersagt. Es sei angemerkt, dass obwohl ein Beispiel eines Vorhersagens nur einer Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorstehend beschrieben wurde, die Operationssektion 102 weiterhin eine Fortschreitungsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs basierend auf der relativen Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, die durch die von der Messsektion 101 empfangenen relativen Geschwindigkeitsinformationen angegeben wird, eine Fortschreitungsgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, die durch die vorstehend beschriebene Quergeschwindigkeit und Längsgeschwindigkeit angegeben wird, oder dergleichen vorhersagen kann, und kann einen Fortschreitungsrichtungsvektor, der die vorhergesagte Fortschreitungsrichtung und eine Fortschreitungsgeschwindigkeit angibt, vorhersagen. Zusätzlich ist das vorstehende Verfahren der Operationssektion 102, die eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorhersagt, nur ein Beispiel. Jedes bekannte Verfahren kann verwendet werden, solange das Verfahren der Operationssektion 102 ermöglicht, eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs basierend auf der relativen Position oder geglätteten gemessenen Position vorherzusagen.
Als nächstes wird die in 1 gezeigte Hilfsvorrichtung 2 beschrieben. An einem Abschnitt anschließend zu der Radarvorrichtung 1, ist, wie in 1 gezeigt ist, die Hilfsvorrichtung 2 bereitgestellt. Die Hilfsvorrichtung 2 umfasst eine Kollisionssicherheitsvorrichtung 201.
Durch Verwenden eines bekannten Verfahrens basierend auf: der Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs, die durch die Operationssektion 102 vorhergesagt wird; der Fortschreitungsrichtung des eigenen Fahrzeugs, die durch eine andere Vorrichtung abgeschätzt wird, die nicht gezeigt ist, durch Verwenden eines bekannten Verfahrens; einer vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision, die durch die Operationssektion 102, wie später beschrieben ist, berechnet wird, und dergleichen, wendet die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 beispielsweise automatisch eine Bremse an, oder strafft einen Sicherheitsgurt, um ein Durchhängen zu kompensieren, wenn die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 bestimmt hat, dass: die Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs zu der Kollision des eigenen Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs führen kann; eine vorhergesagte Zeit bis zu der Kollision relativ kurz ist; und eine Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug miteinander kollidieren werden. Daher erhöht die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 eine Sicherheit für eine Kollision des eigenen Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs. Das vorstehende ist die Beschreibung der Hilfsvorrichtung 2 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel.
Als nächstes wird ein Weg des selektiven Auswählens der Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten oder der Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität beschrieben. 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs zeigt, die durch die Operationssektion 102 vorhergesagt wurde. Ein Fahrer des anderen Fahrzeugs führt konstant leichte Korrekturen in der Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs durch, sodass das andere Fahrzeug konstant entlang eines Fortschreitungspfades fortschreiten kann. Daher schwankt eine Ist-Richtung einer Fortschreitung des anderen Fahrzeugs konstant leicht. Zusätzlich gilt, wie vorstehend beschrieben ist, dass eine Abweichung zwischen Ist-Messwerten einer relativen Position, die durch die Messsektion 101 erhalten werden, vorliegt. Zusätzlich gilt, dass wenn die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten verwendet, um eine geglättete Querdistanz und eine geglättete Längsdistanz zu berechnen, jede der Querdistanz Xin und der Längsdistanz Yin zu der letzten gemessenen Position, die von jedem der Ist-Messwerte der relativen Position mit Abweichungen umgewandelt wurde, mit dem relativ großen Filterkoeffizienten (1 – C1) multipliziert wird, wie vorstehend beschrieben wurde. Daher gilt, dass auch wenn die Operationssektion 102 geglättete Querdistanzen und geglättete Längsdistanzen berechnet, und dadurch die Abweichung zwischen den Ist-Messwerten einer relativen Position, die durch die Messsektion 101 erhalten wird, reduziert, können kleine Abweichungen unter den geglätteten Querdistanzen und den geglätteten Längsdistanzen verbleiben, wenn die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten für die Berechnung verwendet.
Wenn die Operationssektion 102 basierend auf den geglätteten Querdistanzen und den geglätteten Längsdistanzen mit kleiner Abweichung Fortschreitungsrichtungen des anderen Fahrzeugs wie vorstehend beschrieben vorhersagt, liegt eine kleine Abweichung unter den vorhergesagten Fortschreitungsrichtungen des anderen Fahrzeugs vor, wobei die vorhergesagten Richtungen eine genaue Richtung einer Fortschreitung enthalten. Anschließend, wie beispielsweise in 4 gezeigt ist, wenn das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug voneinander relativ entfernt sind, enthalten vorhergesagte Fortschreitungsrichtungen mit kleiner Abweichung ebenso eine Fortschreitungsrichtung, die sich von einer genauen Fortschreitungsrichtung unterscheiden, und die bewirken können, dass das andere Fahrzeug mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert. Wenn eine sich von einer Ist-Fortschreitungsrichtung unterscheidende Fortschreitungsrichtung vorhergesagt wird, kann die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 fälschlicherweise bestimmen, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug miteinander kollidieren werden.
Wenn daher das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug relativ weit voneinander entfernt sind, gilt vorzugsweise, dass die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität verwendet, um die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) zu berechnen, um weiterhin eine Abweichung zu reduzieren. Wenn die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität verwendet, um die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) wie vorstehend beschrieben zu berechnen, werden die abgeschätzte Querdistanz und die abgeschätzte Längsdistanz, die basierend auf Werten berechnet werden, die in der Vergangenheit berechnet wurden, relativ stark in der geglätteten Querdistanz X(n) bzw. der geglätteten Längsdistanz Y(n) berücksichtigt, und die Querdistanz Xin und die Längsdistanz Yin zu der letzten gemessenen Position, die von jedem der Ist-Messwerte einer relativen Position mit einer Abweichung umgewandelt werden, werden bei einem relativ niedrigen Niveau in der geglätteten Querdistanz X(n) bzw. der geglätteten Längsdistanz Y(n) berücksichtigt. Daher kann eine Abweichung zwischen den vorhergesagten Fortschreitungsrichtungen weiterhin reduziert werden, und eine sich von einer Ist-Fortschreitungsrichtung unterscheidende Fortschreitungsrichtung, die bewirken kann, dass das andere Fahrzeug mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, kann verhindert werden, vorhergesagt zu werden, wenn das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug relativ weit voneinander entfernt sind. Darüber hinaus kann die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 davor bewahrt werden, fälschlicherweise zu bestimmen, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug miteinander kollidieren werden.
5 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel der Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs zeigt, die durch die Operationssektion 102 vorhergesagt wird. Wenn die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität verwendet, um die geglättete Querdistanz und die geglättete Längsdistanz wie vorstehend beschrieben, zu berechnen, kann verhindert werden, dass eine Fortschreitungsrichtung, die sich von einer Ist-Fortschreitungsrichtung unterscheidet, und die verursachen kann, dass das andere Fahrzeug mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, vorhergesagt wird, wenn das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug relativ weit voneinander entfernt sind. Jedoch liegt die vorhergesagte Fortschreitungsrichtung, wenn die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität verwendet, nahe bei einer relativ alten Ist-Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs, weil wenn die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität wie vorstehend beschrieben verwendet, die abgeschätzte Querdistanz und die abgeschätzte Längsdistanz, die basierend auf Werten berechnet werden, die in der Vergangenheit berechnet wurden, relativ stark in der geglätteten Querdistanz und der geglätteten Längsdistanz berücksichtigt werden. Anschließend gilt, wie beispielsweise in 5 gezeigt ist, dass wenn das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug einander relativ nahe sind, oder einander in einer Kurve passieren, wenn die Operationssektion 102 eine Filterverarbeitung durch Verwenden der Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität verwendet, um die geglättete Querdistanz und die geglättete Längsdistanz zu berechnen, eine sich von einer Ist-Fortschreitungsrichtung unterscheidende Fortschreitungsrichtung, die verursachen kann, dass das andere Fahrzeug mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, auch dann vorhergesagt wird, obwohl eine Ist-Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs nicht eine Richtung ist, die verursachen kann, dass das andere Fahrzeug mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert. Wenn dann die sich von einer Ist-Fortschreitungsrichtung unterscheidende Fortschreitungsrichtung vorhergesagt wird, kann die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 fälschlicherweise bestimmen, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug miteinander kollidieren werden.
Daher verwendet die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten, um die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) zu berechnen, um nicht eine sich von einer Ist-Fortschreitungsrichtung unterscheidende Fortschreitungsrichtung vorherzusagen, die verursachen kann, dass das andere Fahrzeug mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, wenn das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug einander relativ nahe sind. Wenn die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten verwendet, um die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) wie vorstehend beschrieben zu berechnen, wird die letzte Querdistanz Xin und die letzte Längsdistanz Yin relativ stark in der geglätteten Querdistanz X(n) und der geglätteten Längsdistanz Y(n) berücksichtigt. Daher wird eine der gegenwärtigen Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs naheliegende Fortschreitungsrichtung vorhergesagt, und eine sich von einer Ist-Fortschreitungsrichtung unterscheidende Fortschreitungsrichtung, die verursachen kann, dass das andere Fahrzeug mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, kann davor bewahrt werden, vorhergesagt zu werden, wenn das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug einander relativ nahe sind. Darüber hinaus kann verhindert werden, dass die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 fälschlicherweise bestimmt, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug miteinander kollidieren werden.
Wie vorstehend beschrieben muss die Operationssektion 102 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel selektiv die Filterkoeffizienten basierend auf mindestens der relativen Distanz zu dem anderen Fahrzeug verwenden, um die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 davor zu bewahren, fehlerhaft zu bestimmen, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug miteinander kollidieren werden. Insbesondere berechnet die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten basierend auf einer vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision, die durch Teilen der relativen Distanz zu dem anderen Fahrzeug durch die relative Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs vorhergesagt wird, wodurch die Filterkoeffizienten selektiv verwendet werden. Nach der Berechnung einer vorbestimmten Zeit bis zu einer Kollision berechnet die Operationssektion 102 die vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision durch Teilen der relativen Distanz, die durch die letzten relativen Positionsinformationen angegeben wird, die von der Messsektion 101 empfangen wird, durch die relative Geschwindigkeit, die durch die letzten relativen Geschwindigkeitsinformationen angegeben wird. Durch Berechnen des Filterkoeffizienten basierend auf einer vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision, und durch Durchführen einer Filterverarbeitung durch Verwenden des berechneten Filterkoeffizienten, kann die Operationssektion 102 eine Fortschreitungsrichtung vorhersagen, die eine Wahrscheinlichkeit reduzieren kann, dass die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201, die eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision basierend auf der vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision oder dergleichen bestimmt, eine fehlerhafte Bestimmung durchzuführen.
Darüber hinaus bestimmt die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1 derart, dass: wenn eine vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision relativ kurz ist, die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit relativ hohem Ansprechverhalten verwendet, um die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) zu berechnen; und wenn eine vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision relativ lange ist, die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten mit relativ hoher Stabilität verwendet, um die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) zu berechnen. Insbesondere bestimmt die Operationssektion 102 den Filterkoeffizienten C1 durch Verwenden des nachfolgenden Ausdrucks (6). C1 = k1 / T1(CT – Vstart1) (6)
In dem Ausdruck (6) ist C1 der Filterkoeffizient C1 aus den Ausdrücken (2) bis (4), und CT gibt eine vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision, wie vorstehend beschrieben, an. Durch die Operationssektion 102, die eine Operation des Ausdrucks (6) durchführt, wird der Filterkoeffizient C1 bestimmt, um pro einer vorbestimmten Zeitperiode T1 um k1 erhöht zu werden, wenn angenommen wird, dass die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision kontinuierlich ansteigt. Dabei weist der Filterkoeffizient C1 vorbestimmte untere und obere Grenzen auf. 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision und dem Filterkoeffizienten C1 zeigt, die durch die Operationssektion 102 bestimmt werden, die die Operation des Ausdrucks (6) durchführt. C1min, der in 6 gezeigt ist, ist die vorbestimmte untere Grenze des Filterkoeffizienten C1, und C1max ist die vorbestimmte obere Grenze des Filterkoeffizienten C1. Wenn zusätzlich angenommen wird, dass die vorbestimmte Zeit CT bis zu einer Kollision damit fortfährt, um von Null anzusteigen, ist Vstart1, das in 6 gezeigt ist, eine vorbestimmte vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision an einem Punkt, an dem der Filterkoeffizient C1 startet, um von der unteren Grenze C1min anzusteigen, und Vend1 ist eine vorbestimmte vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision an einem Punkt, an dem der Filterkoeffizient C1 die obere Grenze C1max erreicht, nachdem die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision weiterhin damit fortfährt, anzusteigen. Es sei angemerkt, dass der untere Grenzwert C1min und der obere Grenzwert C1max beliebige Werte sein können. Typischerweise ist der untere Grenzwert C1min auf Null eingestellt, und der obere Grenzwert C1max ist auf 1 eingestellt.
Durch Durchführen der Operation des Ausdrucks (6), um den Filterkoeffizienten C1 zu berechnen, wenn die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision relativ lang ist, und das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug relativ weit voneinander entfernt sind, wird der relativ große Filterkoeffizient C1 berechnet, und der Filterkoeffizient (1 – C1) ist relativ klein. Daher können die Filterkoeffizienten mit relativ hoher Stabilität berechnet werden. Wenn andererseits die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision relativ kurz ist, und das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug einander relativ nahe sind, wird der relativ kleine Filterkoeffizient C1 berechnet, und der Filterkoeffizient (1 – C1) ist relativ groß. Daher können die Filterkoeffizienten mit relativ hohem Ansprechverhalten berechnet werden. Das heißt, dass die Operationssektion 102 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel die Charakteristik der Filterverarbeitung zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision optimieren kann.
Das vorstehende ist die Beschreibung der Radarvorrichtung 1 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel. Als nächstes wird eine durch die Operationssektion 102 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel durchgeführte Verarbeitung mit Bezugnahme auf ein in 7 gezeigten Flussdiagramm beschrieben. Es sei angemerkt, dass die Operationssektion 102 die durch das in 7 gezeigte Flussdiagramm gezeigte Verarbeitung zu einem vorbestimmten Startzeitpunkt startet, z. B., wenn ein Zündschalter des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet wird, oder wenn das eigene Fahrzeug zu fahren beginnt, und die Verarbeitung bis zu einem vorbestimmten Endzeitpunkt wiederholt.
In Schritt S101 erhält die Operationssektion 102 die relativen Positionsinformationen und die relativen Geschwindigkeitsinformationen, die durch die Messsektion 101 erzeugt wurden, und speichert die durch die erhaltenen relativen Positionsinformationen angegebenen relative Position und die durch die erhaltenen relativen Geschwindigkeitsinformationen angegebene relative Geschwindigkeit. Darüber hinaus konvertiert die Operationssektion 102 die durch die erhaltenen relativen Positionsinformationen angegebene relative Position in eine gemessene Position, wie vorstehend beschrieben ist, und speichert die umgewandelte bzw. konvertierte gemessene Position in der nicht gezeigten Speichersektion. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S101 fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S102 fort.
In Schritt S102 teilt die Operationssektion 102 eine relative Distanz zu der durch die in Schritt S101 erhaltenen relativen Positionsinformationen angegebenen relativen Position durch eine durch die in Schritt S101 erhaltenen relativen Geschwindigkeitsinformationen angegebenen relativen Geschwindigkeit, wodurch die vorstehend genannte vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision berechnet wird. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S102 fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S103 fort.
In Schritt S103 substituiert die Operationssektion 102 die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, die in Schritt S102 berechnet wurde, in den Ausdruck (6), wodurch der Filterkoeffizient C1 berechnet wird. Es sei angemerkt, dass wenn der berechnete Filterkoeffizient C1 größer als die vorstehend genannte obere Grenze ist, die Operationssektion 102 den berechneten Filterkoeffizienten C1 auf die obere Grenze ändert. Wenn andererseits der berechnete Filterkoeffizient C1 kleiner als die vorstehend genannte untere Grenze ist, die Operationssektion 102 den berechneten Filterkoeffizienten C1 auf die untere Grenze ändert. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S103 fährt die Operationssektion 102 mit einer Verarbeitung in Schritt S104 fort.
In Schritt S104 führt die Operationssektion 102 eine Filterverarbeitung durch, bei der die Operationssektion 102 die Operationen der Ausdrücke (2) bis (5) durch Verwenden des in Schritt S103 berechneten Filterkoeffizienten C1 durchführt, wodurch die geglättete gemessene Position, die Quergeschwindigkeit Vx(n) und die Längsgeschwindigkeit Vy(n) berechnet werden. Es sei angemerkt, dass wenn die Operationssektion 102 die durch das Flussdiagramm in 7 gezeigte Verarbeitung zum ersten Mal durchführt, d. h., wenn vorhergehende Werte für die Operationen der Ausdrücke (2) bis (5) benötigt werden, wie etwa die geglättete Querdistanz X(n – 1), die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde, die geglättete Längsdistanz Y(n – 1), die zuvor durch die Filterverarbeitung erhalten wurde, die zuvor berechnete Quergeschwindigkeit Vx(n – 1) und die zuvor berechnete Längsgeschwindigkeit Vy(n – 1) nicht in der nicht gezeigten Speichersektion gespeichert sind, kann die Operationssektion 102 vorbestimmte Werte anstatt der vorhergehenden Werte substituieren, und kann anschließend die Operationen der Ausdrücke (2) bis (5) durchführen. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S104 fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S105 fort.
In Schritt S105 sagt die Operationssektion 102 eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs basierend auf der geglätteten Querdistanz und der geglätteten Längsdistanz, die wie vorstehend beschrieben in Schritt S104 berechnet wurden, voraus. In Schritt S104, nachdem die Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorhergesagt wurde, erzeugt die Operationssektion 102 Fortschreitungsrichtungsinformationen, die die vorhergesagte Fortschreitungsrichtung angeben. Es sei angemerkt, dass wenn eine Anzahl der geglätteten gemessenen Positionen, die zum Vorhersagen der Fortschreitungsrichtung in Schritt S105 notwendig sind, nicht in der nicht gezeigten Speichersektion gespeichert sind, z. B., wenn die Operationssektion 102 die durch das Flussdiagramm in 7 gezeigte Verarbeitung zum ersten Mal durchführt, die Operationssektion 102 vorbestimmte gemessene Positionen anstatt fehlender geglätteter gemessenen Positionen verwenden kann, um eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorherzusagen. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S105 kehrt die Operationssektion 102 zu der Verarbeitung in Schritt S101 zurück.
Das Vorstehende ist die Beschreibung einer durch die Operationssektion 102 gemäß dem gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel durchgeführten Verarbeitung. Die Radarvorrichtung 1 gemäß dem nicht beanspruchten Beispielberechnet die Filterkoeffizienten basierend auf der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision, und kann daher die Charakteristik der Filterverarbeitung zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision optimieren. Darüber hinaus kann die Radarvorrichtung 1 gemäß dem nicht beanspruchten Beispiel eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs basierend auf den geglätteten gemessenen Positionen, die durch Durchführen der Filterverarbeitung mit einer optimierten Charakteristik an den relativen Positionen mit einer Abweichung, die durch die Messsektion 101 gemessen wurden, vorhersagen, und kann verhindern, dass eine fehlerhafte Bestimmung durch eine Vorrichtung durchgeführt wird, wie etwa die vorstehende Kollisionssicherheitsvorrichtung 201, die an einer auf die Radarvorrichtung 1 folgenden Stufe bereitgestellt ist.
(Variation des nicht beanspruchten Beispiels)
In dem vorstehend beschriebenen nicht beanspruchten Beispielgilt, dass jedes Mal, wenn die Operationssektion 102 die durch das Flussdiagramm in 7 gezeigte Verarbeitung durchführt, die Operationssektion 102 die Filterkoeffizienten berechnet, und anschließend die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) durch Verwenden der berechneten Filterkoeffizienten berechnet. Jedoch kann die Operationssektion 102 gemäß den gegenwärtigen nicht beanspruchten Beispiel die zuvor wie in dem ersten nicht beanspruchten Beispiel beschriebenen berechneten Filterkoeffizienten gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision speichern.
Insbesondere berechnet zunächst die Operationssektion 102 zuvor die Filterkoeffizienten durch das in dem nicht beanspruchten Beispiel beschriebene Berechnungsverfahren, um diese in der nicht gezeigten Speichersektion zu speichern. Dabei werden zwei oder mehr Arten von Filterkoeffizienten berechnet. Damit eine Vielzahl von Arten der Filterkoeffizienten in der Reihenfolge deren Charakteristika gespeichert werden können, die sich zwischen den Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität und den Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten ändern, werden die Filterkoeffizienten C1 beispielsweise in einer aufsteigenden Reihenfolge deren Größe berechnet, und anschließend zuvor in der nicht gezeigten Speichersektion der Operationssektion 102 gespeichert. Zusätzlich werden einer oder mehr vorbestimmte Schwellenwerte in der nicht gezeigten Speichersektion der Operationssektion 102 gespeichert. Die gespeicherten Schwellenwerte sind mit der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision zu vergleichen. Wenn zusätzlich zwei oder mehr Arten der Schwellenwerte gespeichert sind, werden diese beispielsweise zuvor in einer aufsteigenden Reihenfolge deren Größe gespeichert, um einen aus der Vielzahl von Arten der Filterkoeffizienten gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision auszuwählen. Anschließend berechnet die Operationssektion 102 die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, wie in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben ist, und vergleicht die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision mit einem oder mehreren vorbestimmten Schwellenwerten. Die Operationssektion 102 wählt einen Filterkoeffizienten basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs der berechneten vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision mit dem einen oder mehreren vorbestimmten Schwellenwerten aus. Nach Auswählen des Filterkoeffizienten berechnet die Operationssektion 102 die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) durch Verwenden des ausgewählten Filterkoeffizienten, wie in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben ist.
Nun wird eine durch die Operationssektion 102 durchgeführte Verarbeitung gemäß der Variation des nicht beanspruchten Beispiels nachstehend mit Bezugnahme auf die durch ein Flussdiagramm in 8 gezeigten Verarbeitung beschrieben. Es sei angemerkt, dass die durch das Flussdiagramm in 8 gezeigte Verarbeitung als ein Beispiel vorbestimmte drei Arten von Filterkoeffizienten C1, die in der nicht gezeigten Speichersektion der Operationssektion 102 gespeichert sind, verwendet, wobei die vorbestimmten drei Arten von Filterkoeffizienten C1 die Filterkoeffizienten C1A, C1B und C1C enthalten, deren Reihenfolge deren Größe C1A, C1B und anschließend C1C von dem Kleinsten zu dem Größten ist. Daher, nach der durch das Flussdiagramm in 8 gezeigten Verarbeitung, werden vorbestimmte zwei Arten von Schwellenwerten th1 und th2 in der nicht gezeigten Speichersektion der Operationssektion 102 gespeichert, um die vorstehenden Filterkoeffizienten gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision auszuwählen, wobei der Schwellenwert th1 größer als der Schwellenwert th2 ist. Es sei angemerkt, dass wenn die Reihenfolge der Größen der Filterkoeffizienten C1 C1A, C1B und anschließend C1C von dem Kleinsten zu dem Größten ist, die Ordnung der Stabilität der berechneten geglätteten Querdistanz X(n) und der berechneten geglätteten Längsdistanz Y(n) C1A, C1B und anschließend C1C ist, von dem Kleinsten zu dem Großen, wie aus der Beschreibung des nicht beanspruchten Beispiel ersichtlich wird.
In den Schritten S201 und S202 führt die Operationssektion 102 die gleiche Verarbeitung wie in den Schritten S101 und S102, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben sind, durch, und fährt anschließend zu einer Verarbeitung in Schritt S203 fort.
In Schritt S203 bestimmt die Operationssektion 102, ob die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, die in Schritt S202 berechnet wurde, größer als der vorbestimmte Schwellenwert th1 ist oder nicht. Wenn die Operationssektion 102 in Schritt S203 bestimmt, dass die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision größer als der vorbestimmte Schwellenwert th1 ist, fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S204 fort. Wenn andererseits die Operationssektion 102 in Schritt S203 bestimmt, dass die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert th1 ist, fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S205 fort.
In Schritt S204 wählt die Operationssektion 102 den größten Filterkoeffizienten C1C aus den vorbestimmten Filterkoeffizienten C1 aus. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S204 fährt die Operationssektion 102 mit einer Verarbeitung in Schritt S208 fort.
In Schritt S205 bestimmt die Operationssektion 102, ob die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, die in Schritt S202 berechnet wurde, kleiner oder gleich dem Schwellenwert th1 und größer als der Schwellenwert th2 ist oder nicht. Wenn die Operationssektion 102 in Schritt S205 bestimmt, dass die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision kleiner oder gleich dem Schwellenwert th1 und größer als der Schwellenwert th2 ist, fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S206 fort. Wenn andererseits die Operationssektion 102 bestimmt, dass die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision nicht kleiner oder gleich dem Schwellenwert th1 und nicht größer als der Schwellenwert th2 ist, fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S207 fort.
In Schritt S206 wählt die Operationssektion 102 den zweitgrößten Filterkoeffizienten C1B nach dem Filterkoeffizienten C1C unter den vorbestimmten Filterkoeffizienten C1 aus. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S206 fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S208 fort.
In Schritt S207 bestimmt die Operationssektion 102, dass die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, die in Schritt S202 berechnet wurde, kleiner oder gleich dem Schwellenwert th2 ist, und wählt den kleinsten Filterkoeffizienten C1A unter dem vorbestimmten Filterkoeffizienten C1 aus. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S207 fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S208 fort.
In Schritt S208 führt die Operationssektion 102 die gleichen Operationen wie die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschriebenen Schritt S104 durch, durch Verwenden des ausgewählten Filterkoeffizienten C1, wodurch die geglättete gemessene Position (geglättete Querdistanz X(n) und geglättete Längsdistanz Y(n)), die Quergeschwindigkeit Vx(n) und die Längsgeschwindigkeit Vy(n) berechnet wird. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S208 fährt die Operationssektion 102 zu einer Verarbeitung in Schritt S209 fort.
In Schritt S209 führt die Operationssektion 102 die gleiche Verarbeitung wie die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschriebenen Schritt S105 durch, wodurch eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorhergesagt wird, und Fortschreitungsrichtungsinformationen erzeugt werden, die die vorhergesagte Fortschreitungsrichtung angeben. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S209 kehrt die Operationssektion 102 zu der Verarbeitung in Schritt S201 zurück.
Das Vorstehende ist die Beschreibung der Radarvorrichtung 1 gemäß der Variation des nicht beanspruchten Beispiel. Es sei angemerkt, dass eine Verarbeitung, die sich von der vorstehend beschrieben Verarbeitung unterscheidet, die durch die Operationssektion 102 gemäß der Variation des nicht beanspruchten Beispiels durchgeführt wird, die gleiche wie die entsprechende Verarbeitung in dem nicht beanspruchten Beispiel ist. Daher wird eine Beschreibung davon weggelassen. Durch Durchführen der durch das Flussdiagramm in 8 gezeigten Verarbeitung wählt die Radarvorrichtung 1 gemäß der Variation des nicht beanspruchten Beispiels die Filterkoeffizienten gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision aus, und kann daher die Charakteristik der Filterverarbeitung zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision wie in der Radarvorrichtung 1 gemäß dem nicht beanspruchten Beispiel optimieren. Darüber hinaus wählt die Radarvorrichtung 1 gemäß der Variation des nicht beanspruchten Beispiels einen aus einer Vielzahl von vorbestimmten Arten von Filterkoeffizienten C1 aus, um die Filterverarbeitung durchzuführen. Daher kann die Radarvorrichtung 1 eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs basierend auf einer geglätteten gemessenen Position, die durch die Filterverarbeitung mit einer optimalen Charakteristik erhalten wird, mit einer kleineren Last der Operationen als in dem nicht beanspruchten Beispiel durchführen, ohne die Operation des in dem ersten nicht beanspruchten Beispiel beschriebenen Ausdrucks (6) durchzuführen. Zusätzlich kann die Radarvorrichtung 1 verhindern, dass eine fehlerhafte Bestimmung durch eine Vorrichtung durchgeführt wird, wie etwa die vorstehend genannte Kollisionssicherheitsvorrichtung 201, die an einer auf die Radarvorrichtung 1 folgenden Stufe bereitgestellt ist.
Es sei angemerkt, dass in der Beschreibung der Variation des nicht beanspruchten Beispiels, dass der Filterkoeffizient mit hoher Stabilität (großer Filterkoeffizient C1) ausgewählt wird, wenn die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision ansteigt, bedeutet, dass der Filterkoeffizient mit hohem Ansprechverhalten (kleiner Filterkoeffizient C1) ausgewählt wird, wenn die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision abnimmt.
(Ausführungsbeispiel der Erfindung)
9 ist ein Blockdiagramm, das schematische Konfigurationen einer Radarvorrichtung 3 und einer Hilfsvorrichtung 4 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigen. Das nicht beanspruchten Beispiel und das Ausführungsbeispiel unterscheiden sich dadurch, dass während die Hilfsvorrichtung 2, die an einer auf die Radarvorrichtung 1 folgenden Stufe bereit gestellt ist, nur eine Vorrichtung umfasst, welche die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 ist, die Hilfsvorrichtung 4, die an einer auf die Radarvorrichtung 3 folgenden Stufe bereit gestellt ist, zwei Vorrichtungen umfasst, die eine erste Hilfsvorrichtung 401 und eine zweite Hilfsvorrichtung 402 sind. Es sei angemerkt, dass unter dem in 9 gezeigten Komponenten, Komponenten, die auf die gleiche Weise arbeiten, wie die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschriebenen Komponenten, mit den gleichen Bezugszeichen wie in dem nicht beanspruchten Beispiel versehen sind, und die Beschreibung davon weggelassen wird.
Zunächst bestimmt die erste Hilfsvorrichtung 401, gleichermaßen wie die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben wurde, eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision des eigenen Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs, und erhöht dadurch die Sicherheit, basierend auf: einer Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs, die durch die Operationssektion 301 vorhergesagt wird; einer Fortschreitungsrichtung des eigenen Fahrzeugs, die durch eine weitere Vorrichtung abgeschätzt wird, die nicht gezeigt ist, durch Verwenden eines bekannten Verfahrens; einer vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision, die durch die Operationssektion 301 berechnet wurde; und dergleichen.
Als die zweite Hilfsvorrichtung 402 kann jegliche Vorrichtung verwendet werden, solange die Vorrichtung dazu fähig ist, eine Verarbeitung durchzuführen, basierend auf: einer geglätteten gemessenen Position, die durch die Operationssektion 102 berechnet wird; einer Fortschreitungsrichtung des eigenen Fahrzeugs, die durch eine weitere Vorrichtung, die nicht gezeigt ist, durch Verwenden eines bekannten Verfahrens abgeschätzt wird; und dergleichen. Ein Beispiel einer solchen Vorrichtung ist eine Fahrzeugabstands-Beibehalte-Vorrichtung bzw. ein Abstandsassistenzsystem, die einen Öffnungsgrad eines Beschleunigers steuert, um so die Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das auf der gleichen Spur wie das eigene Fahrzeug fährt, bei einer vorbestimmten Distanz beizubehalten.
Die erste Hilfsvorrichtung 401 und die zweite Hilfsvorrichtung 402 unterscheiden sich mindestens dadurch, dass während die erste Hilfsvorrichtung 401 eine Verarbeitung basierend auf einer Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs durchführt, die durch die Operationssektion 301 vorhergesagt wird, die zweite Hilfsvorrichtung 402 eine Verarbeitung basierend auf einer geglätteten Querdistanz und einer geglätteten Längsdistanz durchführt, die durch die Operationssektion 301 berechnet werden. Darüber hinaus kann sich eine Charakteristik einer Filterverarbeitung, die für die Operationssektion 301 verwendet wird, um eine geglättete Querdistanz und eine geglättete Längsdistanz zu berechnen, die zum Vorhersagen einer Fortschreitungsrichtung verwendet wird, die für die erste Hilfsvorrichtung 401 verwendet wird, um eine Verarbeitung durchzuführen, sich von einer Charakteristik einer Filterverarbeitung unterscheiden, die für die Operationssektion 301 verwendet wird, um eine geglättete Querdistanz und eine geglättete Längsdistanz zu berechnen, die für die zweite Hilfsvorrichtung 402 verwendet wird, um eine Verarbeitung durchzuführen.
Daher berechnet die Operationssektion 301 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung eine geglättete Querdistanz und eine geglättete Längsdistanz, wie in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben, durch Verwenden eines vorbestimmten Filterkoeffizienten C1, der für die zweite Hilfsvorrichtung 402 zu Verwenden ist, um eine Verarbeitung durchzuführen. Darüber hinaus gilt nach Vorhersagen einer Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs, die für die erste Hilfsvorrichtung 401 benötigt wird, um eine Verarbeitung durchzuführen, die Operationssektion 301 gemäß dem Ausführungsbeispiel die Richtung basierend auf einer gemischten gemessenen Position vorhersagt, die durch eine Filterverarbeitung erhalten wird, in der die letzte gemessene Position und die letzte geglättete gemessene Position, die berechnet wurden, miteinander bei einem nachstehen beschriebenen Mischverhältnis gemischt werden.
Nach Berechnen einer geglätteten gemessenen Position, die durch die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) angegeben wird, durch Verwenden des vorbestimmten Filterkoeffizienten C1, wie in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben, führt die Operationssektion 301 die Operationen der nachfolgenden Ausdrücke (7) bis (9) an der geglätteten Querdistanz X(n) und der geglätteten Längsdistanz Y(n) der berechneten geglätteten gemessenen Positionen durch, wodurch die Filterverarbeitung durchgeführt wird, bei der die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) mit der Querdistanz und der Längsdistanz der zuletzt gemessenen Position gemischt werden. AX(n) = (1 – C2)·Xin + C2·X(n) (7) AY(n) = (1 – C2)·Yin + C2·Y(n) (8) C2 = k2 / T2(CT – Vstart2) (9)
Zunächst wird die Operation des Ausdrucks (7) beschrieben. Die Operationssektion 301 führt die Operation des Ausdrucks (7) durch, um die letzte geglättete Distanz X(n) und die Querdistanz der letzten gemessenen Position, die in der nicht gezeigten Speichersektion gespeichert sind, zu mischen. In dem Ausdruck (7) bezeichnet AX(n) die letzte gemischte Querdistanz, die durch Mischen der letzten geglätteten Querdistanz X(n) und der Querdistanz der letzten gemessenen Position erhalten wird, C2 bezeichnet ein Mischverhältnis, und Xin bezeichnet die Querdistanz der letzten gemessenen Position, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben ist. Wie aus dem Ausdruck (7) ersichtlich wird, führt die Operationssektion 301 eine Filterverarbeitung des Mischens der letzten geglätteten Querdistanz X(n) und der Querdistanz Xin der letzten gemessenen Position durch Summieren der letzten geglätteten Querdistanz X(n), die mit dem Mischverhältnis C2 multipliziert wird, und der Querdistanz Xin, die mit einem Mischverhältnis (1 – C2) multipliziert wird, durch, wodurch die letzte gemischte Querdistanz AX(n) berechnet wird. Nach Berechnen der letzten gemischten Querdistanz AX(n) speichert die Operationssektion 301 die berechnete gemischte Querdistanz AX(n) in der nicht gezeigten Speichersektion. Das vorstehende ist die Beschreibung der Operation des Ausdrucks (7). Es sein angemerkt, dass das Mischverhältnis C2 und das Mischverhältnis (1 – C2) Filterkoeffizienten entsprechen, die zum Durchführen einer Filterverarbeitung eines Mischens der letzten geglätteten Querdistanz X(n) und der Querdistanz Xin der letzten gemessenen Position verwendet werden.
Als nächstes wird die Operation des Ausdrucks (8) beschrieben. Die Operationssektion 301 führt die Operation des Ausdrucks (8) durch, um die letzte geglättete Längsdistanz Y(n) und die Längsdistanz der letzten gemessenen Position, die in der nicht gezeigten Speichersektion gespeichert sind, zu mischen. In dem Ausdruck (8) bezeichnet AY(n) die letzte gemischte Längsdistanz, die durch Mischen der letzten geglätteten Längsdistanz Y(n) und der Längsdistanz der letzten gemessenen Position erhalten wurde, C2 bezeichnet das vorstehend genannte Mischverhältnis, und Yin bezeichnet die Längsdistanz der letzten gemessenen Position, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben ist. Wie aus dem Ausdruck (8) ersichtlich wird, führt die Operationssektion 301 eine Filterverarbeitung des Mischens der letzten geglätteten Längsdistanz Y(n) und der Längsdistanz Yin der letzten gemessenen Position durch Summieren der letzten geglätteten Längsdistanz Y(n) multipliziert mit dem Mischverhältnis C2 und der Längsdistanz Yin multipliziert mit einem Mischverhältnis (1 – C2), durch, wodurch die letzte gemischte Längsdistanz AY(n) berechnet wird. Nach Berechnen der letzten gemischten Längsdistanz AY(n) speichert die Operationssektion 301 die berechnete gemischte Längsdistanz AY(n) in der nicht gezeigten Speichersektion. Das vorstehende ist die Beschreibung der Operation des Ausdrucks (8). Es sei angemerkt, dass das Mischverhältnis C2 und das Mischverhältnis (1 – C2) Filterkoeffizienten entsprechen, die zum Durchführen einer Filterverarbeitung eines Mischens der letzten geglätteten Längsdistanz Y(n) und der Längsdistanz Yin der letzten gemessenen Position verwendet werden. Zusätzlich ist die vorstehend genannte gemischte gemessene Position eine Position, die durch die gemischte Querdistanz AX(n) und die gemischte Längsdistanz AY(n) angegeben wird.
Als nächstes werden, um die Operation des Ausdrucks (9) zu beschreiben, zunächst Änderungen von entsprechenden Werten, die durch die Operationen der Ausdrücke (7) und (8) berechnet werden, die durch ein Ändern des Mischverhältnisses C2 verursacht werden, beschrieben. Wenn die Operationssektion 301 C2 ändert, um die gemischte Querdistanz AX(n) zu berechnen, ändert sich die berechnete gemischte Querdistanz AX(n) wie nachstehend beschrieben. Insbesondere gilt nach Berechnung der gemischten Querdistanz AX(n) durch die Operation des Ausdrucks (7), dass wenn die Operationssektion 301 das Mischverhältnis C2, mit dem die geglättete Querdistanz X(n) zu multiplizieren ist, verringert, sodass das Mischverhältnis (1 – C2), mit dem die letzte Querdistanz Xin zu multiplizieren ist, relativ ansteigt, die letzte Querdistanz Xin relativ stark in der berechneten gemischten Querdistanz AX(n) berücksichtigt wird. Wenn daher die Operationssektion 301 den Filterkoeffizienten C2 verringert, sodass der Filterkoeffizient (1 – C2), mit dem die letzte Querdistanz Xin zu multiplizieren ist, relativ ansteigt, und anschließend die Operation des Ausdrucks (7) durchführt, kann die gemischte Querdistanz AX(n) mit hohem Ansprechverhalten, die nahe an der gegenwärtigen Ist-Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug liegt, berechnet werden.
Andererseits gilt, dass nach Berechnen der gemischten Querdistanz AX(n) durch die Operation des Ausdrucks (7), wenn die Operationssektion 301 das Mischverhältnis C2, mit dem die geglättete Querdistanz X(n) zu multiplizieren ist, erhöht, sodass das Mischverhältnis (1 – C2), mit dem die letzte Querdistanz Xin zu multiplizieren ist, relativ abnimmt, die geglättete Querdistanz X(n) relativ stark in der berechneten gemischten Querdistanz AX(n) berücksichtigt wird. Wenn daher die Operationssektion 301 den Filterkoeffizienten C2, mit dem die geglättete Querdistanz X(n) zu multiplizieren ist, erhöht, und anschließend die Operation des Ausdrucks (7) durchführt, kann die gemischte Querdistanz AX(n), in der die geglättete Querdistanz X(n) relativ stark im Vergleich mit der gegenwärtigen Ist-Querdistanz zu dem anderen Fahrzeug berücksichtigt wird, die gemischte Querdistanz AX(n) mit hoher Stabilität berechnet werden.
Gleichermaßen gilt, dass auch nach Berechnen der gemischten Längsdistanz AY(n) durch die Operation des Ausdrucks (8), wenn die Operationssektion 301 das Mischverhältnis C2, mit dem die geglättete Längsdistanz Y(n) zu multiplizieren ist, verringert, sodass das Mischverhältnis (1 – C2), mit dem die letzte Längsdistanz Yin zu multiplizieren ist, relativ ansteigt, die gemischte Längsdistanz AY(n) mit hohem Ansprechverhalten, die relativ nahe an der gegenwärtigen Ist-Längsdistanz zu dem anderen Fahrzeug liegt, berechnet werden kann. Andererseits gilt nach Berechnen der gemischten Längsdistanz AY(n) durch die Operation des Ausdrucks (8), wenn die Operationssektion 301 den Filterkoeffizienten C2, mit dem die geglättete Längsdistanz Y(n) zu multiplizieren ist, erhöht, die gemischte Längsdistanz AY(n), in der die geglättete Längsdistanz Y(n) relativ stark im Vergleich mit der gegenwärtigen Ist-Längsdistanz zu dem anderen Fahrzeug berücksichtigt wird, die gemischte Längsdistanz AY(n) mit hoher Stabilität berechnet werden kann.
Es sei angemerkt, dass nachstehend die Filterkoeffizienten (C2 und (1 – C2)), die eine gemischte Querdistanz AX(n) mit hohem Ansprechverhalten und die gemischte Längsdistanz AY(n) mit hohem Ansprechverhalten ermöglichen, um wie vorstehend beschrieben berechnet zu werden, als Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten bezeichnet werden. Wenn insbesondere der Filterkoeffizient (1 – C2) größer oder gleich dem Filterkoeffizienten C2 ist, werden der Filterkoeffizient (1 – C2) und der Filterkoeffizient (C2) als Filterkoeffizienten mit hohem Ansprechverhalten bezeichnet. Zusätzlich werden die Filterkoeffizienten (C2 und (1 – C2)), die der gemischten Querdistanz AX(n) mit hoher Stabilität und der gemischten Längsdistanz AY(n) mit hoher Stabilität ermöglichen, um wie vorstehend beschrieben berechnet zu werden, als Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität bezeichnet. Wenn insbesondere der Filterkoeffizient C2 größer als der Filterkoeffizient (1 – C2) ist, werden der Filterkoeffizient (1 – C2) und der Filterkoeffizient C2 als Filterkoeffizienten mit hoher Stabilität bezeichnet.
Die Operationssektion 301 gemäß dem Ausführungsbeispiel ändert als ein Filterkoeffizient das Mischverhältnis (C2, (1 – C2)), das für ein berechnen der gemischten Querdistanz AX(n) und der gemischten Längsdistanz AY(n) verwendet wird, ohne ändern des Filterkoeffizienten C1, der für eine Berechnung der geglätteten Querdistanz X(n) und der geglätteten Längsdistanz Y(n) verwendet wird, und kann dadurch eine Querdistanz und eine Längsdistanz mit hohem Ansprechverhalten oder eine Querdistanz und eine Längsdistanz mit hoher Stabilität, wie in der Operationssektion 102 gemäß dem nicht beanspruchten Beispiel, berechnen. Das heißt, dass die Operationssektion 301 gemäß dem Ausführungsbeispiel das Mischverhältnis (C2, (1 – C2)) ändert, um eine Filterverarbeitung ohne Ändern des Filterkoeffizienten C1 durchzuführen, und kann dadurch die Charakteristik der Filterverarbeitung zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten nach Berechnen der gemischten Querdistanz AX(n) und der gemischten Längsdistanz AY(n) ändern.
Darüber hinaus muss die Operationssektion 301 gemäß dem Ausführungsbeispiel das Mischverhältnis basierend auf der relativen Distanz zu dem anderen Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs wegen den gleichen Gründen wie in dem nicht beanspruchten Beispiel selektiv verwenden, d. h., um die vorstehend beschriebene erste Hilfsvorrichtung 401 davor zu bewahren, fehlerhaft zu bestimmen, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das eigene Fahrzeug und das anderen Fahrzeug miteinander kollidieren werden. Darüber hinaus verwendet die Operationssektion 301 den Ausdruck (9) zum Berechnen und selektiven verwenden des Mischverhältnisses basierend auf der relativen Distanz zu dem anderen Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs.
In dem Ausdruck (9) ist C2 das Mischverhältnis C2 in dem Ausdruck (7) und dem Ausdruck (8), und CT bezeichnet die vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben ist. Durch die Operationssektion 301, die eine Operation des Ausdrucks (9) durchführt, wird das Mischverhältnis C2 berechnet, um dieses pro einer vorbestimmten Zeitperiode T2 um k2 zu erhöhen, wenn angenommen wird, dass die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision damit fortfährt, anzusteigen. Hier weist das Mischverhältnis C2 eine vorbestimmte untere und obere Grenze auf. 10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision und dem Mischverhältnis C2, das durch die Operationssektion 301 berechnet wird, die die Operation des Ausdrucks (9) durchführt, zeigt. Das in 10 gezeigte C2min ist die vorbestimmte untere Grenze des Mischverhältnisses C2, und C2max ist die vorbestimmte obere Grenze des Mischverhältnisses C2. Wenn zusätzlich angenommen wird, dass die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision damit fortfährt, um von null anzusteigen, ist das in 10 gezeigte Vstart2 eine vorbestimmte vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision an einem Punkt, an dem das Mischverhältnis C2 startet, von der unteren Grenze C2min anzusteigen, und Vend2 ist eine vorbestimmte vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision an einem Punkt, an dem das Mischverhältnis C2 die obere Grenze C2max erreicht, nachdem die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision weiterhin damit fortfährt, anzusteigen. Es sei angemerkt, dass der untere Grenzwert C2min und der obere Grenzwert C2max jegliche Werte sein können. Typischerweise ist der untere Grenzwert C2min auf null eingestellt, und der obere Grenzwert C2max ist auf 1 eingestellt.
Durch Durchführen der Operation des Ausdrucks (9), um das Mischverhältnis C2 zu berechnen, wenn die vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision relativ lange ist, und das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug relativ weit voneinander entfernt sind, wird das relativ große Mischverhältnis C2 berechnet, und das Mischverhältnis (1 – C2) ist relativ klein. Daher kann das Mischverhältnis mit relativ hoher Stabilität als Filterkoeffizienten berechnet werden. Andererseits gilt, dass durch Durchführen der Operation des Ausdrucks (9), um das Mischverhältnis C2 zu berechnen, wenn die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision relativ kurz ist, und das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug einander relativ nahe sind, das relativ kleine Mischverhältnis C2 berechnet wird, und das Mischverhältnis (1 – C2) relativ groß ist. Daher kann das Mischverhältnis mit relativ hohem Ansprechverhalten als Filterkoeffizienten berechnet werden. Das heißt, dass in gleicher Weise wie die Operationssektion 102 gemäß dem nicht beanspruchten Beispiel, die Operationssektion 301 gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel die Charakteristik der Filterverarbeitung zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten gemäß er vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision optimieren kann.
Das vorstehende ist die Beschreibung einer Verarbeitung, in der die Operationssektion 301 eine Filterverarbeitung an der letzten geglätteten Querdistanz X(n) und der letzten geglätteten Längsdistanz Y(n) durch die Operationen der Ausdrücke (7) bis (9) durchführt, wodurch die gemischte gemessene Position, die durch die gemischte Querdistanz AX(n) und die gemischte Längsdistanz AY(n) angegeben wird, berechnet wird. Nach Berechnen der gemischten Querdistanz AX(n) und der gemischten Längsdistanz AY(n) sagt die Operationssektion 301 gemäß dem Ausführungsbeispiel eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs durch das in dem nicht beanspruchten Beispiel beschriebenen Verfahren vorher, durch Verwenden der gemischten gemessenen Position, die durch die gemischte Querdistanz AX(n) und die gemischte Längsdistanz AY(n) angegeben ist, anstatt der geglätteten gemessenen Position, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben ist.
Nach Vorhersagen einer Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs erzeugt die Operationssektion 301 Fortschreitungsrichtungsinformationen, die die vorhergesagte Fortschreitungsrichtung angeben. Zusätzlich erzeugt nach Berechnen der geglätteten gemessenen Position die Operationssektion 301 geglättete gemessene Positionsinformationen, die die geglättete gemessene Position angeben. Wenn darüber hinaus die Fortschreitungsrichtungsinformationen durch die Operationssektion 301 erzeugt werden, empfängt die erste Hilfsvorrichtung 401 die erzeugten Fortschreitungsrichtungsinformationen, und führt eine wie vorstehend beschriebene Verarbeitung basierend auf der Fortschreitungsrichtung, die durch die empfangenen Fortschreitungsrichtungsinformationen angegeben werden, durch. Andererseits empfängt die zweite Hilfsvorrichtung 402, wenn die geglätteten gemessenen Positionsinformationen durch die Operationssektion 301 erzeugt werden, die erzeugten geglätteten gemessenen Positionsinformationen, und führt eine wie vorstehend beschriebene Verarbeitung basierend auf der geglätteten gemessenen Position, die durch die empfangenen geglätteten gemessenen Positionsinformationen angegeben wird, durch.
Als nächstes wird eine durch die Operationssektion 301 durchgeführte Verarbeitung gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel mit Bezugnahme auf ein Flussdiagramm, das in 11 gezeigt ist, beschrieben. Es sei angemerkt, dass die Operationssektion 301 die durch das Flussdiagramm in 11 gezeigte Verarbeitung zu dem gleichen Zeitpunkt startet wie der Zeitpunkt, wenn die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschriebene Operationssektion 102 die durch das Flussdiagramm in 7 gezeigte Verarbeitung startet.
In den Schritten S301 und S302 führt die Operationssektion 301 die gleiche Verarbeitung wie in den Schritten S101 und S102, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben sind, durch, und fährt anschließend zu einer Verarbeitung in Schritt S303 fort. In Schritt S303 führt die Operationssektion 301 die gleiche Verarbeitung wie in Schritt S103 durch, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben ist, durch Verwenden des vorbestimmten Filterkoeffizienten C1, wodurch die geglättete gemessene Position berechnet wird. In Schritt S303 erzeugt die Operationssektion 301 nach Berechnen der geglätteten gemessenen Position, geglättete Positionsinformationen, die die berechnete geglättete gemessene Position angeben. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S303 fährt die Operationssektion 301 mit einer Verarbeitung in Schritt S304 fort.
In Schritt S304 substituiert die Operationssektion 301 die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, die in Schritt S302 berechnet wurde, in den Ausdruck (9), wodurch das Mischverhältnis C2 berechnet wird. Es sei angemerkt, dass wenn das berechnete Mischverhältnis C2 größer als die vorstehende obere Grenze ist, die Operationssektion 301 das berechnete Mischverhältnis C2 auf die obere Grenze ändert. Wenn andererseits das berechnete Mischverhältnis C2 kleiner als die vorstehende untere Grenze ist, ändert die Operationssektion 301 das berechnete Mischverhältnis C2 auf die untere Grenze. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S304 fährt die Operationssektion 301 mit einer Verarbeitung in Schritt S305 fort.
In Schritt S305 führt die Operationssektion 301 die Operationen der Ausdrücke (7) bis (8) durch Verwenden des Mischverhältnisses C2, das in Schritt S304 berechnet wurde, durch, wodurch die gemischte gemessene Position berechnet wird. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S305 fährt die Operationssektion 301 mit der Verarbeitung in Schritt S306 fort.
In Schritt S306 sagt, wie vorstehend beschrieben, die Operationssektion 301 eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs über die gleiche Verarbeitung wie in Schritt S105 vorher, durch Verwenden der gemischten gemessenen Position, die durch die gemischte Querdistanz AX(n) und die gemischte Längsdistanz AY(n), die in Schritt S305 berechnet wurde, angegeben ist, anstatt des Verwendens der geglätteten gemessenen Position, wie in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben ist. In Schritt S306, nach vorhersagen der Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs, erzeugt die Operationssektion 301 die Fortschreitungsrichtungsinformationen, die die vorhergesagte Fortschreitungsrichtung angeben. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S306 kehrt die Operationssektion 301 zu der Verarbeitung in Schritt S301 zurück.
Das vorstehende ist die Beschreibung der Operationssektion 301 gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel. Auch wenn eine Vielzahl von Vorrichtungen, die unterschiedliche Charakteristiken (Ansprechverhalten und Stabilität) mit einer Charakteristik zum Berechnen der geglätteten gemessenen Position, die durch die geglätteten gemessenen Positionsinformationen angegeben werden, und einer Charakteristik zum Berechnen der geglätteten gemessenen Position, die zum Voraussagen der Fortschreitungsrichtung verwendet wird, die durch die Fortschreitungsrichtungsinformationen angegeben ist, an einer sich nach der Radarvorrichtung 3 befindlichen Stufe bereitgestellt sind, kann die Radarvorrichtung 3 gemäß dem Ausführungsbeispiel für eine Vorrichtung, die die geglättete gemessenen Positionsinformationen benötigt, die geglätteten gemessenen Positionsinformationen, die die geglättete gemessene Position angeben, die durch Verwenden der Filterkoeffizienten berechnet wurde, die für die Vorrichtung geeignet sind, erzeugen, und kann für eine Vorrichtung, die die Fortschreitungsrichtungsinformationen benötigt, die Fortschreitungsrichtungsinformationen, die die Fortschreitungsrichtung angeben, die basierend auf der gemischten gemessenen Position vorhergesagt wurde, die durch Verwenden einer Charakteristik berechnet wurde, die für die Vorrichtung geeignet ist, erzeugen. Darüber hinaus kann die Radarvorrichtung 3 gemäß dem Ausführungsbeispiel für die Vorrichtung, die die Fortschreitungsrichtungsinformationen benötigt, die Fortschreitungsrichtungsinformationen, die die Fortschreitungsrichtung angeben, die basierend auf der gemischten gemessenen Position vorhergesagt wurde, die durch Verwenden einer Charakteristik berechnet wurde, die für die Vorrichtung geeignet ist, erzeugen, und gleichermaßen wie in dem nicht beanspruchten Beispiel eine fehlerhafte Bestimmung verhindern, die durch eine Vorrichtung, wie etwa der ersten Hilfsvorrichtung 401, die an einer Stufe nach der Radarvorrichtung 3 bereitgestellt ist, durchgeführt wird.
(Variation des Ausführungsbeispiels der Erfindung)
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel gilt, dass jedes Mal, wenn die Operationssektion 301 die durch das Flussdiagramm in 11 gezeigte Verarbeitung durchführt, die Operationssektion 301 ein Mischverhältnis berechnet und die gemischte Querdistanz AX(n) und die gemischte Längsdistanz AY(n) durch Verwenden des berechneten Mischverhältnisses berechnet. Jedoch kann die Operationssektion 301 gemäß der vorliegenden Erfindung zuvor das wie in dem Ausführungsbeispiel beschrieben berechnete Mischverhältnis gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision speichern.
Insbesondere berechnet zunächst die Operationssektion 301 zuvor das Mischverhältnis durch das in dem Ausführungsbeispiel beschriebene Berechnungsverfahren, um dieses in der nicht gezeigten Speichersektion zu speichern. Dabei werden zwei oder mehr Arten von Mischverhältnissen berechnet. Um zu erreichen, dass eine Vielzahl von Arten der Mischverhältnisse in der Reihenfolge deren Charakteristiken gespeichert werden können, die sich zwischen den Mischverhältnissen mit hoher Stabilität und den Mischverhältnissen mit hohem Ansprechverhalten ändern, werden die Mischverhältnisse C2 beispielsweise in einer aufsteigenden Reihenfolge deren Größe berechnet, und anschließend in der nicht gezeigten Speichersektion der Operationssektion 301 gespeichert. Zusätzlich werden ein oder mehrere vorbestimmte Schwellenwerte in der nicht gezeigten Speichersektion der Operationssektion 301 gespeichert. Die gespeicherten Schwellenwerte sind mit der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision zu vergleichen. Wenn zusätzlich zwei oder mehr Arten der Schwellenwerte gespeichert sind, werden diese zuvor beispielsweise in aufsteigender Reihenfolge gespeichert, um einen der Vielzahl von Arten der Mischverhältnisse gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision auszuwählen. Anschließend berechnet die Operationssektion 301 die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, wie in dem Ausführungsbeispiel beschrieben, und vergleicht die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision mit dem einen oder mehreren vorbestimmten Schwellenwerten. Die Operationssektion 301 wählt ein Mischverhältnis basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs der berechneten vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision mit dem einen oder mehreren vorbestimmten Schwellenwerten aus. Nach auswählen des Mischverhältnisses berechnet die Operationssektion 301 die gemischte Querdistanz AX(n) und die gemischte Längsdistanz AY(n) durch Verwenden des ausgewählten Mischverhältnisses, wie in dem Ausführungsbeispiel beschrieben ist.
Nachstehend wird eine Verarbeitung, die durch die Operationssektion 301 gemäß der Variation des Ausführungsbeispiels durchgeführt wird, mit Bezugnahme auf eine durch ein Flussdiagramm in 12 gezeigte Verarbeitung beschrieben. Es sei angemerkt, dass als ein Beispiel die durch das Flussdiagramm in 12 gezeigte Verarbeitung vorbestimmte drei Arten von Mischverhältnissen C2, die in der nicht gezeigten Speichersektion der Operationssektion 301 gespeichert sind, verwendet, wobei die vorbestimmten drei Arten von Mischverhältnissen C2 Mischverhältnisse C2A, C2B und C2C in der Reihenfolge deren Größe, nämlich C2A, C2B und anschließend C2C von dem Kleinsten zu dem Größten, umfasst. Daher gilt, nach dem durch das Flussdiagramm in 12 gezeigte Verfahren, vorbestimmte zwei Arten von Schwellenwerten σ1 und σ2 ebenso in der nicht gezeigten Speichersektion der Operationssektion 301 gespeichert werden, um die vorstehenden Mischverhältnisse C2 gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision auszuwählen, wobei der Schwellenwert σ2 kleiner als der Schwellenwert σ1 ist. Es sei angemerkt, dass wenn die Reihenfolge der Größen der Mischverhältnisse C2 C2A, C2B und anschließend C2C von dem Kleinsten zu dem Größten ist, die Reihenfolge einer Stabilität der berechneten gemischten Querdistanz AX(n) und der berechneten gemischten Längsdistanz AY(n) C2A, C2B und anschließend C2C von dem Kleinsten zu dem Größten ist, was aus der Beschreibung in dem Ausführungsbeispiel ersichtlich wird.
In den Schritten S401 und S402 führt die Operationssektion 301 die gleiche Verarbeitung wie in den Schritten S201 und S202 durch, die in der Variation des nicht beanspruchten Beispiels beschrieben sind, und fährt anschließend zu einer Verarbeitung in Schritt S403 fort.
In Schritt S403 führt die Operationssektion 301 die gleiche Verarbeitung wie die in Schritt S103 durch, die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben sind, durch Verwenden eines vorbestimmten Filterkoeffizienten C1, wodurch die geglättete gemessene Position berechnet wird. In Schritt S403, nach Berechnen der geglätteten gemessenen Position, erzeugt die Operationssektion 301 geglättete gemessene Positionsinformationen, die die berechnete geglättete gemessene Position angeben. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S403 fährt die Operationssektion 301 zu einer Verarbeitung in Schritt S404 fort.
In Schritt S404 bestimmt die Operationssektion 301, ob die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, die in Schritt S402 berechnet wurde, größer als der vorbestimmte Schwellenwert σ1 ist oder nicht. Wenn die Operationssektion 301 in Schritt S404 bestimmt, dass die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision größer als der vorbestimmte Schwellenwert σ1 ist, fährt die Operationssektion 301 zu einer Verarbeitung in Schritt S405 fort. Wenn andererseits die Operationssektion 301 in Schritt S404 bestimmt, dass die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert σ1 ist, fährt die Operationssektion 301 mit einer Verarbeitung in Schritt S406 fort.
In Schritt S405 wählt die Operationssektion 301 das größte Mischverhältnis C2C unter den vorbestimmten Mischverhältnissen C2 aus. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S405 fährt die Operationssektion 301 mit einer Verarbeitung in Schritt S409 fort.
In Schritt S406 bestimmt die Operationssektion 301, ob die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, die in Schritt S402 berechnet wurde, kleiner oder gleich dem Schwellenwert σ1 und größer als der Schwellenwert σ1 ist oder nicht. Wenn die Operationssektion 301 in Schritt S406 bestimmt, dass die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision kleiner oder gleich dem Schwellenwert σ1 und größer als der Schwellenwert σ2 ist, fährt die Operationssektion 301 mit einer Verarbeitung in Schritt S407 fort. Wenn andererseits die Operationssektion 301 bestimmt, dass die berechnete vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision nicht kleiner oder gleich dem Schwellenwert σ1 und nicht größer als der Schwellenwert σ2 ist, fährt die Operationssektion 301 zu einer Verarbeitung in Schritt S408 fort.
In Schritt S407 wählt die Operationssektion 301 das zweitgrößte Mischverhältnis C2B nach dem Mischverhältnis C2C unter den vorbestimmten Mischverhältnissen C2 aus. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S407 fährt die Operationssektion 301 zu einer Verarbeitung in Schritt S409 fort.
In Schritt S408 bestimmt die Operationssektion 301, dass die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision, die in Schritt S402 berechnet wurde, kleiner oder gleich dem Schwellenwert σ2 ist, und wählt das kleinste Mischverhältnis C2A unter dem vorbestimmten Mischverhältnissen C2 aus. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S408 fährt die Operationssektion 301 zu einer Verarbeitung in Schritt S409 fort.
In Schritt S409 führt die Operationssektion 301 die gleichen Operationen wie die in dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Schritt S305 durch, durch Verwenden des ausgewählten Mischverhältnisses T2, wodurch die gemischte Querdistanz AX(n) und die gemischte Längsdistanz AY(n) berechnet werden. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S409 fährt die Operationssektion 301 mit einer Verarbeitung in Schritt S410 fort.
In Schritt S410 führt die Operationssektion 301 die gleiche Verarbeitung wie die in dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Schritt S306 durch, wodurch eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs vorhergesagt wird, und Fortschreitungsrichtungsinformationen, die die vorhergesagte Fortschreitungsrichtung angeben, werden erzeugt. Nach Vollenden der Verarbeitung in Schritt S410 kehrt die Operationssektion 301 zu der Verarbeitung in Schritt S401 zurück.
Das vorstehende ist die Beschreibung einer Verarbeitung, die durch die Operationssektion 301 gemäß der Variation des Ausführungsbeispiels durchgeführt wird. Es sei angemerkt, dass eine sich von der vorstehend beschriebenen Verarbeitung unterscheidende Verarbeitung, die durch die Operationssektion 301 gemäß der Variation des Ausführungsbeispiels durchgeführt wird, die gleiche wie die entsprechende Verarbeitung in dem Ausführungsbeispiel ist. Daher wird die Beschreibung davon weggelassen. Durch Durchführen der durch das Flussdiagramm in 12 gezeigten Verarbeitung wählt die Radarvorrichtung gemäß der Variation des Ausführungsbeispiels die Mischverhältnisse mit hoher Stabilität aus, wenn die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision ansteigt. Daher kann die Radarvorrichtung 3 für eine Vorrichtung, die die Fortschreitungsrichtungsinformationen benötigt, die Fortschreitungsrichtungsinformationen, die die Fortschreitungsrichtung angeben, die basierend auf der gemischten gemessenen Position vorhergesagt wird, die durch Verwenden einer Charakteristik berechnet wurde, die für die Vorrichtung geeignet ist, wie in der Radarvorrichtung 2 gemäß dem Ausführungsbeispiel aus, und verhindert, dass eine fehlerhafte Bestimmung durch eine Vorrichtung durchgeführt wird, wie etwa der ersten Hilfsvorrichtung 401, die an einer Stufe nach der Radarvorrichtung 3 bereitgestellt ist. Darüber hinaus wählt die Radarvorrichtung 3 gemäß der Variation des Ausführungsbeispiels einen von vorbestimmten Mischverhältnissen C2 aus, um die Filterverarbeitung durchzuführen. Daher kann die Radarvorrichtung 3 eine Fortschreitungsrichtung des anderen Fahrzeugs basierend auf einer gemischten gemessenen Position, die durch die Filterverarbeitung mit einer optimalen Charakteristik erhalten wird, vorhersagen, wobei eine Last durch die Operationen kleiner als in dem Ausführungsbeispiel ist, ohne durchführen der Operation des Ausdrucks (9), die in dem Ausführungsbeispiel beschrieben ist.
Es sei angemerkt, dass in der Beschreibung der Variation des Ausführungsbeispiels das Mischverhältnis mit hoher Stabilität (großes Mischverhältnis C2) ausgewählt wird, wenn die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision ansteigt, was bedeutet, dass das Mischverhältnis mit hohem Ansprechverhalten (kleines Mischverhältnis C2) ausgewählt wird, wenn die vorhergesagte Zeit CT bis zu einer Kollision abnimmt.
Es sei angemerkt, dass in einem anderen Ausführungsbeispiel die geglättete Querdistanz X(n), die geglättete Längsdistanz Y(n), die Quergeschwindigkeit Vx(n) und die Längsgeschwindigkeit Vy(n) durch Verwenden anderer Filterkoeffizienten berechnet werden können, sodass für diese Werte verwendete Charakteristika, d. h. das vorstehend beschriebene Ansprechverhalten oder Stabilität, voneinander unterschiedlich sind, anstatt des Verwendens des identischen Filterkoeffizienten C1, wie in dem nicht beanspruchten Beispiel beschriebenen Ausdrücken (2) bis (5) gezeigt ist.
Zusätzlich gilt, dass in einem weiteren Ausführungsbeispiel die gemischte Querdistanz AX(n) und die gemischte Längsdistanz AY(n) durch Verwenden unterschiedlicher Mischverhältnisse als Filterkoeffizienten berechnet werden können, sodass für diese Werte verwendete Charakteristiken, d. h., das vorstehend beschriebene Ansprechverhalten oder Stabilität, sich voneinander unterscheiden, anstatt des Verwendens des identischen Mischverhältnisses C2 als ein Filterkoeffizient, wie in dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Ausdrücken (7) und (8) gezeigt ist.
Zusätzlich sind die Filterverarbeitung des Durchführens der Operationen der Ausdrücke (2) bis (5), die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben sind, und die Filterverarbeitung des Durchführens der Operationen der Ausdrücke (7) und (8), die in dem Ausführungsbeispiel beschrieben sind, nur Beispiele. Es kann eine beliebige Filterverarbeitung verwendet werden, solange die Charakteristik der Filterverarbeitung zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten durch Ändern des Filterkoeffizienten, wie in dem vorstehenden Beispiel und Ausführungsbeispiel beschrieben ist, geändert werden kann. Beispiele von für eine solche Filterverarbeitung verwendete Filter sind ein Besselfilter, ein Butterworthfilter, ein Chebyshevfilter der ersten Art, ein elliptischer Filter, und dergleichen.
Zusätzlich gilt, um die Charakteristik der Filterverarbeitung zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten wie in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben zu ändern, die geglättete Querdistanz X(n) und die geglättete Längsdistanz Y(n) durch eine Filterverarbeitung berechnet werden können, während die Filterverarbeitung, die gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision umgeschaltet wurde, zusätzlich gilt, um zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten umzuschalten, dass die Charakteristik der Filterverarbeitung, die zum Mischen verwendet wird, wie in dem Ausführungsbeispiel beschrieben ist, die gemischte Querdistanz X(n) und die gemischte Längsdistanz Y(n) durch eine Filterverarbeitung berechnet werden können, während die Filterverarbeitung gemäß der vorhergesagten Zeit CT bis zu einer Kollision umgeschaltet wurde.
Zusätzlich kann in einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine vorhergesagte Zeit bis zu einer Kollision durch ein weiteres Verfahren berechnet werden, von dem angenommen wird, dass es dazu fähig ist, eine Zeit abzuschätzen, bis das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug miteinander kollidieren, anstatt des Berechnens einer vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision durch Teilen einer relativen Distanz, die durch die letzten relativen Positionsinformationen angegeben ist, durch eine relativen Geschwindigkeit, die durch die letzten relativen Geschwindigkeitsinformationen angegeben ist, wie in dem vorstehenden Beispiel und Ausführungsbeispiel beschrieben ist.
Zusätzlich kann in einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein anderer Ausdruck zum Ändern der Charakteristik zwischen einem Ansprechverhalten und einer Stabilität gemäß einer vorhergesagten Zeit bis zu einer Kollision für eine Berechnung eines Filterkoeffizienten anstatt der Ausdrücke (6) und (9) verwendet worden, die in dem Beispiel und Ausführungsbeispiel beschrieben sind, verwendet werden. Hier müssen der obere Grenzwert und der untere Grenzwert eines vorstehend beschriebenen Filterkoeffizienten nicht notwendigerweise eingestellt werden.
Zusätzlich umfasst die Hilfsvorrichtung 2 in dem nicht beanspruchten Beispiel und der Variation davon nur die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201. Jedoch kann die Hilfsvorrichtung 2 eine oder mehrere Vorrichtungen umfassen, z. B. eine Vorrichtung, wie etwa die Kollisionssicherheitsvorrichtung 201 zum Erhöhen einer Sicherheit eines Fahrers, eines Passagiers und eines Fußgängers, und eine Fahrunterstützungsvorrichtung zum Reduzieren einer Last auf einen Fahrer aufgrund des Fahrens, wie etwa eine Spurhaltevorrichtung bzw. ein Fahrspurassistenzsystem zum Steuern eines Lenkmoments, um so entlang einer Spur zu verbleiben, auf der das eigene Fahrzeug fährt.
Zusätzlich sind die Ausdrücke zum Berechnen der geglätteten Querdistanz X(n) und der geglätteten Längsdistanz Y(n), die in dem nicht beanspruchten Beispiel beschrieben sind, nur Beispiele. Andere Ausdrücke können verwendet werden, solange diese Ausdrücke ermöglichen, dass die Charakteristik zwischen einer Stabilität und einem Ansprechverhalten durch Ändern des Filterkoeffizienten C1 zu ändern ist.
Zusätzlich ist in der vorliegenden Erfindung eine Radarvorrichtung mit einer Messsektion als ein Beispiel beschrieben. Jedoch kann eine Radarvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung derart konfiguriert sein, um ein Objekt durch Verwenden einer Vielzahl von Messsektionen zu messen, und eine Verarbeitung, die in dem vorstehenden Beispiel und Ausführungsbeispiel beschrieben ist, durch Verwenden einer Operationssektion basierend auf relativen Positionsinformationen und relativen Geschwindigkeitsinformationen, die durch die Vielzahl von Messsektionen erzeugt werden, durchzuführen.
Zusätzlich kann in der vorliegenden Erfindung beispielsweise das eigene Fahrzeug eine Vielzahl von Radarvorrichtungen aufweisen, wobei jede davon integral die Operationssektion und die Messsektion, die in dem vorstehenden Beispiel und Ausführungsbeispiel beschrieben wurden, umfassen, und Abstrahlsektionen zum Abstrahlen von elektromagnetischen Wellen und Empfangssektionen zum Empfangen von reflektierten Wellen der Messsektionen der Radarvorrichtungen können an einer Vielzahl von Abschnitten des eigenen Fahrzeugs bereitgestellt sein, wie in 13 gezeigt ist, sodass die Radarvorrichtungen ein Objekt über einen breiteren Messbereich messen können. Zusätzlich gilt in dem Fall, in dem die Radarvorrichtung derart konfiguriert ist, um ein Objekt durch Verwenden einer Vielzahl von Messsektionen und einer Operationssektion zu messen, Abstrahlsektionen zum Abstrahlen von elektromagnetischen Wellen und Empfangssektionen zum Empfangen von reflektierten Wellen der Messsektionen wie in 13 gezeigt bereitgestellt sein können, sodass die Radarvorrichtung ein Objekt über einen breiteren Messbereich messen kann.
Zusätzlich kann in einem weiteren Ausführungsbeispiel die vorstehend beschriebene geglättete gemessene Position oder gemischte gemessene Position als eine korrigierte Position berechnet werden.
Zusätzlich können Funktionen der Operationssektion 102 und der Operationssektion 301 durch integrierte Schaltkreise, wie etwa LSIs, CPUs oder Mikrocomputer realisiert werden, die vorbestimmte Programmdaten interpretieren und ausführen, die dazu fähig sind, die Schritte einer Verarbeitung auszuführen, die in einer Speichervorrichtung (ROM, RAM, Festplatte, etc.) gespeichert sind. Solche integrierten Schaltkreise können integrierte Schaltkreise sein, die eine vorstehend beschriebene ECU bilden, die an einem beweglichen Körper bereitgestellt ist, wie etwa einem Automobil. Zusätzlich gilt in diesem Fall, dass die Programmdaten in die Speichervorrichtung über ein Speichermedium eingegeben werden können, oder direkt von dem Speichermedium ausgeführt werden können. Es sei angemerkt, dass das Speichermedium ein Halbleiterspeicher, wie etwa ein ROM, ein RAM oder Flash-Speicher, ein magnetischer Plattenspeicher, wie etwa eine Diskette oder eine Festplatte, ein optischer Speicher, wie etwa eine CD-ROM, eine DVD oder eine BD, oder eine Speicherkarte sein kann.
Obwohl die Erfindung detailliert beschrieben wurde, dient die vorstehende Beschreibung in allen Aspekten nur als ein Beispiel der vorliegenden Erfindung, und beschränkt nicht den Umfang davon. Es sollte verstanden sein, dass alle der vorstehenden Beispiele und Ausführungsbeispiele auf jegliche Weise kombiniert werden können, und dass zahlreiche weitere Modifikationen und Variationen, ohne von dem Umfang der Erfindung abzuweichen, ausgedacht werden können.
Industrielle Anwendbarkeit
Die vorliegende Erfindung kann die Häufigkeit einer fehlerhaften Bestimmung einer Hilfsvorrichtung, die an einer nachfolgenden Stufe bereitgestellt ist, reduzieren, und ist beispielsweise für eine Radarvorrichtung, die an einem beweglichen Körper, wie etwa einem Automobil, verwendbar.

Claims

Radarvorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist, wobei die Radarvorrichtung ein Objekt basierend auf einer abgestrahlten elektromagnetischen Welle und einer empfangenen reflektierten Welle misst, mit: einer Messsektion (101) zum Erzeugen von gemessenen Informationen, die eine Position des Objekts, die gemessen wurde, und eine relative Geschwindigkeit des Objekts angeben; einer Kontaktzeitberechnungssektion (102, 301) zum Berechnen einer Kontaktzeit die benötigt wird, dass das eigene Fahrzeug und das Objekt miteinander in Kontakt kommen, basierend auf der Position und der relativen Geschwindigkeit, die durch die gemessenen Informationen angegeben werden; einer Filterverarbeitungssektion (102, 301) zum Berechnen einer gegenwärtig korrigierten Position durch Durchführen einer Filterverarbeitung, unter Verwendung eines vorbestimmten Filterkoeffizienten, auf eine gegenwärtige Position, die durch die gegenwärtig gemessenen Informationen angegeben wird, und auf eine vorhergehend korrigierten Position, die aus einer vorhergehenden Position, die durch vorhergehend gemessene Informationen angegeben wird, berechnet wird, und Berechnen einer letzten Position durch Addieren der gegenwärtigen Position und der gegenwärtig korrigierten Position mit einem vorbestimmten Mischverhältnis; einer Änderungssektion (102, 301) zum Ändern des Filterkoeffizienten und des Mischverhältnisses basierend auf der Kontaktzeit; und einer Vorhersagesektion (102, 301) zum Vorhersagen einer Fortschreitungsrichtung des Objekts basierend auf der letzten Position.
Radarvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei mehrere Arten von Filterkoeffizienten, die die Charakteristik der Filterbearbeitung bezüglich des Grades einer Stabilität und des Grades eines Ansprechverhaltens ändern, zuvor eingestellt sind, und die Änderungssektion (102, 301) bei dem Ändern des Filterkoeffizienten einen Filterkoeffizienten zwischen den mehreren Arten von Filterkoeffizienten gemäß der Länge der Kontaktzeit auswählt, wodurch eine Charakteristik der Filterverarbeitung geändert wird.
Radarvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Änderungssektion (102, 301) bei dem Ändern des Filterkoeffizienten einen kleineren Filterkoeffizienten zwischen den mehreren Arten von Filterkoeffizienten auswählt, wenn die Kontaktzeit kürzer wird, und dadurch die Charakteristik derart ändert, dass der Grad des Ansprechverhaltens der Charakteristik ansteigt, wenn die Kontaktzeit kürzer wird.
Radarvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Filterverarbeitungssektion (102, 301) umfasst: eine Abschätzsektion zum Abschätzen einer abgeschätzten Position des Objekts basierend auf der vorhergehend korrigierten Position und einer vorhergehenden Geschwindigkeit des Objekts, die aus den vorhergehend gemessenen Informationen berechnet wurden; und eine Positionskorrektursektion zum Berechnen der gegenwärtig korrigierten Position durch Durchführen der Filterverarbeitung unter Verwendung des Filterkoeffizienten auf die abgeschätzte Position des Objekts, die durch die Abschätzsektion abgeschätzt wurde, und auf die durch die gegenwärtig gemessenen Informationen angegebene gegenwärtige Position.
Radarvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Filterverarbeitungssektion (102, 301) weiterhin eine Geschwindigkeitskorrektursektion zum Berechnen und Abschätzen einer gegenwärtigen Geschwindigkeit des Objekts durch Durchführen der Filterverarbeitung unter Verwendung des Filterkoeffizienten auf die vorhergehende Geschwindigkeit des Objekts, die zuvor berechnet wurde, und einer abgeschätzten Geschwindigkeit des Objekts, die basierend auf der gegenwärtig korrigierten Position abgeschätzt wird, die durch die Positionskorrektursektion berechnet wurde, umfasst.
Messverfahren, das durch eine in einem eigenen Fahrzeug bereitgestellten Radarvorrichtung ausgeführt wird, wobei die Radarvorrichtung ein Objekt basierend auf einer abgestrahlten elektromagnetischen Welle und einer empfangenen reflektierten Welle misst, mit: einem Messschritt des Erzeugens von gemessenen Informationen, die eine gemessene Position des Objekts und eine relative Geschwindigkeit des Objekts angeben; einem Kontaktzeitberechnungsschritt des Berechnens einer Kontaktzeit die benötigt wird, dass das eigene Fahrzeug und das Objekt miteinander in Kontakt kommen, basierend auf der durch die gemessenen Informationen angegebenen Position und der relativen Geschwindigkeit; einem Filterverarbeitungsschritt des Berechnens einer gegenwärtig korrigierten Position durch Durchführen einer Filterverarbeitung, unter Verwendung eines vorbestimmten Filterkoeffizienten, auf eine gegenwärtige Position, die durch die gegenwärtig gemessenen Informationen angegeben wird, und auf eine vorhergehend korrigierten Position, die aus einer vorhergehenden Position, die durch vorhergehend gemessene Informationen angegeben wird, berechnet wird, und Berechnen einer letzten Position durch Addieren der gegenwärtigen Position und der gegenwärtig korrigierten Position mit einem vorbestimmten Mischverhältnis; einem Änderungsschritt des Änderns des Filterkoeffizienten und des Mischverhältnisses basierend auf der Kontaktzeit; und einem Vorhersageschritt des Vorhersagens einer Fortschreitungsrichtung des Objekts basierend auf der letzten Position.