JP5217471B2 - 車両用物体認識装置 - Google Patents
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Description
電磁波を放射すると共に該放射した電磁波の反射波を受信する電磁波放射受信手段と、
該電磁波放射受信手段が受信した反射波のデータに基づいて物標との距離及び横位置を含むデータを算出する物標位置データ算出手段と、
該物標位置データ算出手段の算出結果に基づいて車両周辺の物体を認識する物体認識手段と、を備える車両用物体認識装置であって、
前記物体認識手段は、
前記電磁波放射受信手段における受信波強度に関する所定条件を満たす所定物体以外の物体については、第1の認識モードで物体認識を行ない、
前記所定物体については、前記第1の認識モードに比して物体接近時の横位置応答性が高い第2の認識モードで物体認識を行なう、
ことを特徴とする、車両用物体認識装置である。
前記所定条件は、前記電磁波放射受信手段における受信波強度が第1の閾値から該第1の閾値に比して大きい第2の閾値の間であることとしてもよい。
前記所定条件は、前記電磁波放射受信手段における受信波強度が、連続して基準回数以上、第1の閾値から該第1の閾値に比して大きい第2の閾値の間となったこととしてもよい。
前記基準回数は、物体との距離に応じて変化する数であるものとしてもよい。
前記第2の閾値は、先行車両を認識する際に用いる閾値であるものとしてもよい。
前記所定条件は、当該物体の絶対速度が所定速度未満であることを更に含むものとしてもよい。
前記第2の認識モードは、前記第1の認識モードにおける固定値のフィルターパラメータを障害物の接近に応じて変化させることにより、前記第1の認識モードに比して物体接近時の横位置応答性を高めた認識モードであるものとしてもよい。
図1は、車両用物体認識装置1の全体構成の一例を示す図である。車両用物体認識装置1は、主要な構成として、レーダー装置10と、情報処理装置30と、を備える。また、車両用物体認識装置1の出力を利用して制御を行なうものとして、車間距離制御用ECU(Electronic Control Unit)40と、衝突安全制御用ECU50と、を図示した。なお、車両用物体認識装置1は、レーダー装置10に情報処理装置30を加えたものとして表現したが、「情報処理装置30の機能を組み込んだレーダー装置」として構成されてもよい。また、情報処理装置30が車間距離制御用ECU40や衝突安全制御用ECU50に統合されてもよい。
fb2=fr+fd …(2)
fr=(fb1+fb2)/2 …(3)
fd=(fb1−fb2)/2 …(4)
R=(C/(4・ΔF・fm))・fr
…(5)
V=(C/(2・f0))・fd
…(6)
車間距離制御の対象となる先行車両は、車幅分の横位置の幅を有する。これに対してレーダー装置10が電磁波を放射すると、レーダー装置10の出力における横位置が最大で先行車両の車幅分だけ変動する可能性がある(図6参照)。
(予測横方向速度)=(前回計算した予測横方向速度)+βfix・γfix・{(レーダー装置10が出力した横位置)−(前回計算した予測横位置)}/演算周期 …(8)
(予測横位置)=(フィルター処理後の横位置)+(予測横方向速度)・演算周期
…(9)
(フィルター処理後の横方向速度)=γfix・{(フィルター処理後の横位置)−(前回のフィルター処理後の横位置)}+(1−γfix)・(前回のフィルター処理後の横方向速度)
…(10)
ところが、道路を横断する歩行者等、横位置が現実に変化する傾向にある物体について上記第1の認識モードで物体認識を行なうと、歩行者等の実際の横位置が着々と変化しているにも拘わらず、上記「フィルター処理後の横位置」がこれに追いつかず、「フィルター処理後の横位置」が「レーダー装置10が出力した横位置」と大きく乖離することにより、当該歩行者等をロストする場合がある。この場合、ロストされた歩行者等は突然、新たに測定された位置に出現したかのように認識されるため、物体認識装置の出力が正確でないものとなってしまう。
(予測横方向速度)=(前回計算した予測横方向速度)+β・γ・{(レーダー装置10が出力した横位置)−(前回計算した予測横位置)}/演算周期 …(12)
(予測横位置)=(フィルター処理後の横位置)+(予測横方向速度)・演算周期
…(13)
(フィルター処理後の横方向速度)=γ・{(フィルター処理後の横位置)−(前回のフィルター処理後の横位置)}+(1−γ)・(前回のフィルター処理後の横方向速度)
…(14)
車間距離制御用ECU40は、車両用物体認識装置1が認識した物体(先行車両)との車間距離が一定となるように、スロットル開度調節等によってエンジンの出力を増減させるようにエンジン制御コンピューターに指示する。また、必要に応じて所望の制動力を出力するように、電子制御式ブレーキ装置に指示する。
10 レーダー装置
11 変調信号発生装置
12 VCO
13 第1アンプ
14 送信用アンテナ
15 第2アンプ
20 アレイアンテナ
21 スイッチ部
22 第3アンプ
23 ミキサー
24 第4アンプ
25 ローパスフィルター
26 A/D変換器
27 DSP
30 情報処理装置
40 車間距離制御用ECU
50 衝突安全制御用ECU
Claims (6)
- 電磁波を放射すると共に該放射した電磁波の反射波を受信する電磁波放射受信手段と、
該電磁波放射受信手段が受信した反射波のデータに基づいて物標との距離及び横位置を含むデータを算出する物標位置データ算出手段と、
該物標位置データ算出手段の算出結果に基づいて車両周辺の物体を認識する物体認識手段と、を備える車両用物体認識装置であって、
前記物体認識手段は、
前記電磁波放射受信手段における受信波強度が、第1の閾値から該第1の閾値に比して大きい第2の閾値の間である所定条件を満たす所定物体以外であって、前記受信波強度が前記第2の閾値以上である物体については、第1の認識モードで物体認識を行ない、
前記所定物体については、前記第1の認識モードに比して物体接近時の横位置応答性が高い第2の認識モードで物体認識を行なう、
ことを特徴とする、車両用物体認識装置。 - 電磁波を放射すると共に該放射した電磁波の反射波を受信する電磁波放射受信手段と、
該電磁波放射受信手段が受信した反射波のデータに基づいて物標との距離及び横位置を含むデータを算出する物標位置データ算出手段と、
該物標位置データ算出手段の算出結果に基づいて車両周辺の物体を認識する物体認識手段と、を備える車両用物体認識装置であって、
前記物体認識手段は、
前記電磁波放射受信手段における受信波強度が、連続して基準回数以上、第1の閾値から該第1の閾値に比して大きい第2の閾値の間となった所定条件を満たす所定物体以外であって、前記受信波強度が前記第2の閾値以上となった物体については、第1の認識モードで物体認識を行ない、
前記所定物体については、前記第1の認識モードに比して物体接近時の横位置応答性が高い第2の認識モードで物体認識を行なう、
ことを特徴とする、車両用物体認識装置。 - 前記基準回数は、物体との距離に応じて変化する数である、
請求項2に記載の車両用物体認識装置。 - 前記第2の閾値は、先行車両を認識する際に用いる閾値である、
請求項1ないし3のいずれか1項に記載の車両用物体認識装置。 - 前記所定条件は、当該物体の絶対速度が所定速度未満であることを更に含む、
請求項1ないし4のいずれか1項に記載の車両用物体認識装置。 - 前記第2の認識モードは、前記第1の認識モードにおける固定値のフィルターパラメータを障害物の接近に応じて変化させることにより、前記第1の認識モードに比して物体接近時の横位置応答性を高めた認識モードである、
請求項1ないし5のいずれか1項に記載の車両用物体認識装置。
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