DE112017006255T5

DE112017006255T5 - Parkassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE112017006255T5
Application number: DE112017006255.1T
Authority: DE
Inventors: Shinichi Harase; Satoru Inoue; Ryotaro Suzuki; Wataru Tsujita; Yoshitsugu Sawa; Tsutomu Asahina
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-01-18
Filing date: 2017-01-18
Publication date: 2019-09-12
Anticipated expiration: 2037-01-19
Also published as: WO2018134915A1; CN110168401B; JP6479295B2; US10884125B2; JPWO2018134915A1; US20200057157A1; DE112017006255B4; CN110168401A

Abstract

Eine Parkassistenzvorrichtung (100) ist mit Abstandssensoren (2FL, 2FR, 2RL, 2RR) versehen, die während der Fahrt des Trägerfahrzeugs (1) Erfassungswellen seitlich in Bezug auf ein Trägerfahrzeug (1) übertragen und reflektierte Wellen der Erfassungswellen empfangen, einer Reflexionspunktberechnungseinheit (11), die einen Reflexionspunkt berechnet, der eine Position angibt, an der die Erfassungswelle reflektiert wird, einer Gruppiereinheit (13), die die Reflexionspunkte gruppiert, eine Parklückenabstandsberechnungseinheit (14), die unter Verwendung der Periodizität einer Form einer durch Gruppierung festgelegten Reflexionspunktgruppe eine Parklückenabstand berechnet, eine Parklückenabstandseinstellungseinheit (15), die einen Parkzielbereich einstellt, der ein Ziel des Querparkens durch das Trägerfahrzeug (1) ist, und eine Parkassistenzsteuereinheit (21), die das Trägerfahrzeug (1) auf der Grundlage der Parklückenabstand zum Parkzielbereich führt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft Parkassistenzvorrichtungen.
STAND DER TECHNIK
Es wurden Technologien zum Erkennen geparkter Fahrzeuge (nachstehend „geparkte(s) Fahrzeug(e)“ genannt) und/oder Objekte unter Verwendung eines oder mehrerer Abstandssensoren entwickelt, die an einem Fahrzeug (nachstehend „Trägerfahrzeug“ genannt) vorgesehen sind, wenn das Trägerfahrzeug Querparken ausführt. Außerdem wurden Technologien zur Festlegung eines Bereichs (im Folgenden „Parkzielbereich“ genannt) entwickelt, der ein Ziel des Querparkens durch das Trägerfahrzeug unter Verwendung des Ergebnisses der Erkennung und der Führung des Trägerfahrzeugs zum Parkzielbereich ist (siehe z. B. Patentliteratur 1).
ZITIERLISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP 2006-7875 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Normalerweise beinhaltet ein Parkplatz für Querparken eine Vielzahl von Parklücken, und ein Fahrzeug kann auf jeder Parklücke frei geparkt werden. Wenn eine Vielzahl von nebeneinander liegenden Parklücken in den Parkzielbereich einbezogen wird, ist eine Parkassistenzvorrichtung für das Querparken erforderlich, um ein Trägerfahrzeug zu einem zentralen Abschnitt einer der Parklücken zu führen.
In diesem Fall berechnet eine Parkassistenzvorrichtung der Patentliteratur 1 eine zentrale Position der auf der äußersten rechten Seite angeordneten Parklücke zwischen einer Vielzahl von Parklücken, die in den Parkzielbereich einbezogen sind, gemäß der folgenden Gleichung (1). In Gleichung (1) stellt Xpos die zentrale Position der Parklücke dar, die ganz rechts aus einer Vielzahl von Parklücken, die in dem Parkzielbereich enthalten sind (geplanter Parkzielbereich), Xmin stellt eine zentrale Position eines geparkten Fahrzeugs 20 dar, das in einer Parklücke rechts neben der Parklücke geparkt ist (geplanter Parkzielbereich), WL stellt eine Größe des geparkten Fahrzeugs 20 dar, dm stellt eine vorbestimmte Marge dar, und W ist eine Breite des Trägerfahrzeugs (siehe Abschnitte [0073] bis [0075] und 18 und 19 der Patentliteratur 1) .
$Xpos = Xmin + (WL + dm + W) / 2$
Als nächstes ermöglicht die Parkassistenzvorrichtung der Patentliteratur 1 das Parken des Trägerfahrzeugs links neben dem geparkten Fahrzeug 20, indem sie das Trägerfahrzeug auf der Grundlage der berechneten zentralen Position Xpos führt. Die Marge dm in Gleichung (1) oben entspricht einem Intervall zwischen dem Trägerfahrzeug und dem geparkten Fahrzeug 20 in einem Zustand, in dem das Parken des Trägerfahrzeugs abgeschlossen ist (siehe z.B. Absatz [0065] der Patentliteratur 1).
Im Allgemeinen ist die Breite jeder Parklücke für jeden Parkplatz unterschiedlich, und ein angemessener Abstand zwischen den Fahrzeugen ist auch für jeden Parkplatz unterschiedlich. Wenn daher eine feste Wertspanne dm wie in der Parkassistenzvorrichtung in der Patentliteratur 1 verwendet wird, kann die berechnete Mittelstellung Xpos von der Mittelstellung der tatsächlichen Parklücke verschoben sein. Infolgedessen besteht das Problem, dass sich das geparkte Trägerfahrzeug in der Nähe der linken oder rechten Seite innerhalb der Parklücke befindet, oder dass das geparkte Trägerfahrzeug aus der Parklücke ragt. Das heißt, es besteht ein Problem darin, dass die Zuverlässigkeit der Führung gering ist, wenn eine Vielzahl von Parklücken in das Parkzielbereich einbezogen ist.
Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wurden zur Lösung der oben beschriebenen Probleme vorgenommen, und es handelt sich um ein Objekt zur Verbesserung der Zuverlässigkeit der Führung in einer Situation, in der eine Vielzahl von Parklücken in den Parkzielbereich einbezogen ist, für eine Parkassistenzvorrichtung zum Querparken mit einem Abstandssensor.
PROBLEMLÖSUNG
Eine Parkassistenzvorrichtung der vorliegenden Offenbarung ist mit einem Abstandssensor zum seitlichen Übertragen einer Erfassungswelle in Bezug auf ein Trägerfahrzeug und Empfangen einer reflektierten Welle der Erfassungswelle während der Fahrt des Trägerfahrzeugs versehen; einer Reflexionspunktberechnungseinheit zum Berechnen von Reflexionspunkten, die eine Position anzeigen, an der die Erfassungswelle reflektiert wird; einer Gruppiereinheit zum Gruppieren der Reflexionspunkte; eine Parklückenabstandsberechnungseinheit zum Berechnen einer Parklückenabstand, die eine Breite einer Parklücke anzeigt, unter Verwendung der Periodizität einer Form, die in einer in der Gruppierung festgelegten Reflexionspunktgruppe enthalten ist; eine Parklückeneinstellungseinheit zum Einstellen eines Parkzielbereichs, der ein Ziel des Querparkens durch das Trägerfahrzeug ist; und eine Parkassistenzsteuereinheit zum Führen des Trägerfahrzeugs zu dem Parkzielbereich auf der Grundlage der Parklückenabstand.
VORTEILHAFTE AUSWIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration ist es möglich, die Zuverlässigkeit der Führung zu verbessern, wenn eine Vielzahl von Parklücken in den Parkzielbereich der Parkassistenzvorrichtung für das Querparken mit einem Abstandssensor einbezogen ist.
Figurenliste

1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand veranschaulicht, in dem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung an einem Trägerfahrzeug montiert ist.
2 ist eine erklärende Ansicht, die eine Anordnung von Abstandssensoren im Trägerfahrzeug gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung darstellt.
3A ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das einen wesentlichen Teil eines ersten Steuergeräts gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung darstellt. 3B ist ein weiteres Hardwarekonfigurationsdiagramm, das den wesentlichen Teil des ersten Steuergeräts gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung darstellt.
4A ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das einen wesentlichen Teil eines zweiten Steuergeräts gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung darstellt. 4B ist ein weiteres Hardwarekonfigurationsdiagramm, das den wesentlichen Teil des zweiten Steuergeräts gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung darstellt.
5 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
6 ist ein Flussdiagramm, das den detaillierten Betrieb einer Parklückenabstandsberechnungseinheit gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
7 ist ein Flussdiagramm, das den detaillierten Betrieb einer Parkassistenzsteuereinheit gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
8 ist eine erklärende Ansicht, die einen Reflexionspunkt veranschaulicht, der von einer Reflexionspunktberechnungseinheit berechnet wird, und eine Reflexionspunktgruppe, die von einer Gruppierungseinheit gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung festgelegt wird.
9A ist eine erklärende Ansicht, die eine Gruppenkurve und dergleichen veranschaulicht, die von der Recheneinheit für die Parklückenabstand gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung berechnet wird. 9B ist ein Kennfeld, das eine Autokorrelationsfunktion veranschaulicht.
10 ist eine erklärende Ansicht, die einen Parkzielbereich und dergleichen veranschaulicht, der von einer Parkzielbereichseinstellvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung festgelegt wurde.
11 ist eine erklärende Ansicht, die eine Führungsroute des Trägerfahrzeugs und dergleichen durch die Parkassistenzsteuereinheit gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung darstellt.
12 ist eine erklärende Ansicht, die einen erfassbaren Bereich und dergleichen durch den Abstandssensor gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung darstellt.
13 ist eine erklärende Ansicht, die die Korrektur der Reflexionspunktgruppe durch die Parklückenabstandsberechnungseinheit gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung darstellt.

14 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand veranschaulicht, in dem eine weitere Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung auf dem Trägerfahrzeug montiert ist.
15 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand veranschaulicht, in dem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung an einem Trägerfahrzeug montiert ist.
16 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
17 ist ein Flussdiagramm, das den detaillierten Betrieb einer Objektbestimmungseinheit gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
18 ist eine erklärende Ansicht, die einen Reflexionspunkt veranschaulicht, der von einer Reflexionspunktberechnungseinheit berechnet wird, und eine Reflexionspunktgruppe, die von einer Gruppierungseinheit gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung festgelegt wird.
19A ist eine erklärende Ansicht, die eine Interreflexionspunktgerade und dergleichen veranschaulicht, die von der Objektbestimmungseinheit gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung berechnet wird. 19B ist ein Kennfeld, das die Häufigkeitsverteilung der Neigungswinkel veranschaulicht.
20 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand veranschaulicht, in dem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung an einem Trägerfahrzeug montiert ist.

21 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
22 ist ein Flussdiagramm, das den detaillierten Betrieb einer Parklückenabstandsberechnungseinheit gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
23 ist eine erklärende Ansicht, die einen Reflexionspunkt veranschaulicht, der von einer Reflexionspunktberechnungseinheit berechnet wird, und eine Reflexionspunktgruppe, die von einer Gruppierungseinheit gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung festgelegt wird.
24A ist eine erklärende Ansicht, die eine Interreflexionspunktgerade und dergleichen veranschaulicht, die von der Parklückenabstandsberechnungseinheit gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung berechnet wird. 24B ist ein Kennfeld, das einen Neigungswinkel in Bezug auf einen Abstand darstellt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Um die Erfindung näher zu beschreiben, werden im Folgenden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.
Ausführungsform 1.
1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand veranschaulicht, in dem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung an einem Trägerfahrzeug montiert ist. 2 ist eine erklärende Ansicht, die die Anordnung von Abstandssensoren im Trägerfahrzeug gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. Unter Bezugnahme auf die 1 und 2 wird eine Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 beschrieben.
Wie in 1 dargestellt, ist an einem Trägerfahrzeug 1 eine Vielzahl von Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR vorgesehen. Genauer gesagt, wie in 2 dargestellt, sind ein Paar von rechten und linken Abstandssensoren 2FR und 2FL in einem vorderen halben Abschnitt des Trägerfahrzeugs 1 vorgesehen, und ein Paar von rechten und linken Abstandssensoren 2RR und 2RL sind in einem hinteren halben Abschnitt des Trägerfahrzeugs 1 vorgesehen. Jeder der Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR sendet eine Erfassungswelle, wie beispielsweise eine Ultraschallwelle, eine Radiowelle in einem Millimeterwellenband oder einen Laserlichtstrahl, und empfängt eine reflektierte Welle der Erfassungswelle.
Im Folgenden wird ein Beispiel, in dem Ultraschallsensoren als Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR verwendet werden, hauptsächlich in Ausführungsform 1 beschrieben. Das heißt, die an einem linken Seitenabschnitt des Trägerfahrzeugs 1 angeordneten Abstandssensoren 2FL und 2RL übertragen die Ultraschallwellen links vom Trägerfahrzeug 1 und die an einem rechten Seitenabschnitt des Trägerfahrzeugs 1 angeordneten Abstandssensoren 2FR und 2RR senden die Ultraschallwellen rechts vom Trägerfahrzeug 1. BILD 2 veranschaulicht ein Strahlungsmuster EPL der Ultraschallwelle links vom Trägerfahrzeug 1 und ein Strahlungsmuster EPR der Ultraschallwelle rechts vom Trägerfahrzeug 1.
Außerdem ist das Trägerfahrzeug 1 mit einem Raddrehzahlsensor 3, einem Gierratensensor 4 und einem Lenksensor 5 ausgestattet. Der Raddrehzahlsensor 3 erfasst eine Drehzahl eines Rades des Trägerfahrzeugs 1 und gibt ein der Drehzahl entsprechendes Impulssignal aus (nachfolgend „Fahrzeuggeschwindigkeitssignal“ genannt). Der Gierratensensor 4 erfasst eine Gierrate des Trägerfahrzeugs 1 und gibt ein Signal zur Anzeige der Gierrate aus (nachfolgend „Gierratensignal“ genannt). Der Lenksensor 5 erfasst einen Lenkwinkel des Trägerfahrzeugs 1 und gibt ein den Lenkwinkel anzeigendes Signal aus (nachfolgend „Ruderwinkelsignal“ genannt).
Wenn das Trägerfahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeit fährt, die gleich oder niedriger als eine vorgegebene Geschwindigkeit ist (im Folgenden „niedrige Geschwindigkeit“ genannt, z.B. eine Geschwindigkeit von 10 km/h oder niedriger), um Querparken durchzuführen, ermöglicht eine Reflexionspunktberechnungseinheit 11 den Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL, 2RL und 2RR, die Ultraschallwellen zu übertragen. Wenn die Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR die reflektierten Wellen empfangen, berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 einen Abstandswert, der einer Laufzeit der Ultraschallwelle entspricht.
Auch wenn das Trägerfahrzeug 1 mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, um Querparken durchzuführen, weist die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 eine Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 an, eine Position des Trägerfahrzeugs 1 zu jedem Zeitpunkt der Fahrt zu berechnen (im Folgenden als „Trägerfahrzeugposition“ bezeichnet). Die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 erhält die von der Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 berechnete Trägerfahrzeugposition. Die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 berechnet einen Koordinatenpunkt (im Folgenden „Reflexionspunkt“ genannt), der eine Position angibt, an der die Ultraschallwelle durch einen sogenannten „Zweikreis-Schnittprozess“ unter Verwendung des berechneten Abstandswertes und der aus der Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 erhaltenen Trägerfahrzeugposition reflektiert wird.
Es wird beispielsweise angenommen, dass ein Abstandssensor 2FL die Ultraschallwelle zweimal sendet und empfängt, während das Trägerfahrzeug 1 fährt. Die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 berechnet eine Position des Abstandssensors 2FL, wenn der Abstandssensor 2FL jede Ultraschallwelle sendet und empfängt, unter Verwendung der von der Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 berechneten Trägerfahrzeugposition. Die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 berechnet einen Kreisbogen, dessen Mittelpunkt die Position des Abstandssensors 2FL beim Senden und Empfangen einer ersten Ultraschallwelle ist und dessen Radius der Abstandswert ist, der der Laufzeit der ersten Ultraschallwelle entspricht. Die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 berechnet einen Kreisbogen, dessen Mittelpunkt die Position des Abstandssensors 2FL beim Senden und Empfangen einer zweiten Ultraschallwelle ist und dessen Radius der Abstandswert ist, der der Laufzeit der zweiten Ultraschallwelle entspricht. Die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 berechnet einen Schnittpunkt dieser Kreisbögen als einen Reflexionspunkt.
Die Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 berechnet die Trägerfahrzeugposition aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, dem Gierratensignal, dem Ruderwinkelsignal und dergleichen als Reaktion auf den Befehl der Reflexionspunktberechnungseinheit 11.
Eine Gruppiereinheit 13 gruppiert die von der Reflexionspunktberechenungseinheit 11 berechneten Reflexionspunkte. Insbesondere wenn beispielsweise ein Abstand zwischen benachbarten Reflexionspunkten ein Wert ist, der kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist (im Folgenden „Gruppierungsschwellenwert“ genannt), nimmt die Gruppiereinheit 13 diese Reflexionspunkte in derselben Gruppe auf. Andererseits, wenn der Abstand zwischen den benachbarten Reflexionspunkten ein Wert ist, der gleich oder größer als der Gruppierungsschwellenwert ist, beinhaltet die Gruppierungseinheit 13 diese Reflexionspunkte in verschiedenen Gruppen.
Wenn die von den Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR übertragenen Ultraschallwellen von einem oder mehreren geparkten Fahrzeugen reflektiert werden, werden normalerweise eine oder mehrere Gruppen von der Gruppiereinheit 13 festgelegt, und jede Gruppe beinhaltet eine Vielzahl von Reflexionspunkten. Im Folgenden wird jede von der Gruppierungseinheit 13 festgelegte Gruppe als „Reflexionspunktgruppe“ bezeichnet.
Eine Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 berechnet die Breite jeder Parklücke (im Folgenden „Parklückenabstand“ genannt) auf einem Parkplatz, auf dem das Trägerfahrzeug 1 geparkt werden soll (im Folgenden wird dies manchmal einfach als „Parkplatz“ bezeichnet), unter Verwendung der Periodizität einer Form der von der Gruppiereinheit 13 festgelegten Reflexionspunktgruppe. Ein Prozess durch die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 ist später anhand eines Flussdiagramms in 6 ausführlich zu beschreiben.
Eine Parkzielbereicheinstelleinheit 15 erfasst einen Bereich, in dem das Querparken des Trägerfahrzeugs 1 (im Folgenden „parkbarer Bereich“ genannt) unter Verwendung der von der Gruppiereinheit 13 eingestellten Reflexionspunktgruppe und dem von der Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 berechneten Parklückenabstand durchgeführt werden kann. Außerdem stellt die Parkzielbereicheinstellvorrichtung 15 für den Bereich, der zum Ziel des Querparkens durch das Trägerfahrzeug 1 aus dem parkbaren Bereich, d.h. einem Parkzielbereich, wird. Darüber hinaus weist die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 eine Parkassistenzsteuereinheit 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zum Parkzielbereich zu führen. Ein Prozess durch die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 wird später anhand eines Flussdiagramms in 7 ausführlich beschrieben.
Die Parkassistenzsteuereinheit 21 führt das Trägerfahrzeug 1 auf Anweisung der Parkzielbereicheinstellvorrichtung 15 zum Parkzielgebiet. Insbesondere führt die Parkassistenzsteuereinheit 21 das automatische Einparken im Parkzielbereich durch, indem sie das Drehmoment eines Motors 6, einer Lenkung 7 und einer Bremse 8 steuert.
Es ist zu beachten, dass die Parkassistenzsteuereinheit 21 beim Ausführen des automatischen Parkens das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, das Gierratensignal, das Ruderwinkelsignal und dergleichen verwendet. In 1 ist eine Verbindungsleitung zwischen dem Raddrehzahlsensor 3 und der Parkassistenzsteuereinheit 21, eine Verbindungsleitung zwischen dem Gierratensensor 4 und der Parkassistenzsteuereinheit 21 und eine Verbindungsleitung zwischen dem Lenksensor 5 und der Parkassistenzsteuereinheit 21 nicht dargestellt.
Die Reflexionspunktberechnungseinheit 11, die Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12, die Gruppiereinheit 13, die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 und die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 sind beispielsweise an einem elektronischen Steuergerät (im Folgenden „erstes Steuergerät“ genannt) 10 vorgesehen, das am Trägerfahrzeug 1 montiert ist. Die Parkassistenzvorrichtung-Steuereinheit 21 ist beispielsweise an einem anderen elektronischen Steuergerät (im Folgenden „zweites Steuergerät“ genannt) 20 vorgesehen, das am Trägerfahrzeug 1 montiert ist. Die Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR, die Reflexionspunktberechnungseinheit 11, die Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12, die Gruppiereinheit 13, die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14, die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 und die Parkassistenzsteuereinheit 21 bilden einen wesentlichen Teil der Parkassistenzvorrichtung 100.
Anschließend wird unter Bezugnahme auf 3 eine Hardwarekonfiguration eines wesentlichen Teils des ersten Steuergeräts 10 beschrieben. Wie in 3A dargestellt, besteht das erste Steuergerät 10 aus einem Computer und beinhaltet einen Prozessor 31 und einen Speicher 32. Der Speicher 32 speichert ein Programm, mit dem der Computer als Reflexionspunktberechnungseinheit 11, als Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12, als Gruppierungseinheit 13, als Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 und als Parkzielbereicheinstelleinheit 15, wie in 1 dargestellt, dienen kann. Wenn der Prozessor 31 das im Speicher 32 gespeicherte Programm ausliest und ausführt, werden Funktionen der Reflexionspunktberechnungseinheit 11, der Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12, der Gruppiereinheit 13, der Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 und der in 1 dargestellten Parkzielbereicheinstelleinheit 15 implementiert.
Der Prozessor 31 beinhaltet beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (engl. central processing unit, CPU), einen digitalen Signalprozessor (DSP), einen Mikrocontroller oder einen Mikroprozessor. Der Speicher 32 beinhaltet beispielsweise einen Halbleiterspeicher wie einen Direktzugriffsspeicher (engl. random access memory, RAM), einen Nur-Lese-Speicher (engl. read only memory, ROM), einen Flash-Speicher, einen löschbaren, programmierbaren Nur-Lese-Speicher (engl. erasable programmable read only memory, EPROM) oder einen elektrisch löschbaren, programmierbaren Nur-Lese-Speicher (engl. electrically erasable programmable read only memory, EEPROM) oder eine Magnetplatte wie eine Festplatte (engl. hard disk drive, HDD).
Alternativ, wie in 3B dargestellt, ist das erste Steuergerät 10 als dedizierter Verarbeitungskreis 33 implementiert. Die Verarbeitungsschaltung 33 ist beispielsweise eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (engl. application specific integrated circuit, ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (engl. field programmable gate Array, FPGA), eine systemweite Integration (engl. large-scale Integration, LSI) oder eine Kombination davon.
Es ist zu beachten, dass jede der in 1 dargestellten Funktionen der Reflexionspunktberechnungseinheit 11, der Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12, der Gruppiereinheit 13, der Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 und der Parkzielbereicheinstelleinheit 15 durch die Verarbeitungsschaltung 33 oder die Funktionen der jeweiligen Einheiten durch die Verarbeitungsschaltung 33 gemeinsam implementiert werden können. Es ist auch möglich, einige Funktionen der Reflexionspunktberechnungseinheit 11, der Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12, der Gruppiereinheit 13, der Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 und der in 1 dargestellten Parkzielbereicheinstelleinheit 15 durch den Prozessor 31 und den in 3A dargestellten Speicher 32 zu realisieren und verbleibende Funktionen durch die in 3B dargestellte Verarbeitungsschaltung 33 zu realisieren.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 4 eine Hardwarekonfiguration eines wesentlichen Teils des zweiten Steuergeräts 20 beschrieben. Wie in 4A dargestellt, ist das zweite Steuergerät 20 als Computer implementiert und beinhaltet einen Prozessor 41 und einen Speicher 42. Der Speicher 42 speichert ein Programm, mit dem der Computer als Steuergerät 21 für die Parkassistenzvorrichtung dienen kann, wie in 1 dargestellt. Wenn der Prozessor 41 das im Speicher 42 gespeicherte Programm zum Ausführen ausliest, wird die in 1 dargestellte Funktion der Parkassistenzsteuereinheit 21 implementiert.
Der Prozessor 41 beinhaltet beispielsweise eine CPU, einen DSP, einen Mikrocontroller oder einen Mikroprozessor. Der Speicher 42 beinhaltet beispielsweise einen Halbleiterspeicher wie ein RAM, ein ROM, einen Flash-Speicher, ein EPROM oder ein EEPROM oder eine Magnetplatte wie eine Festplatte.
Alternativ, wie in 4B dargestellt, ist das zweite Steuergerät 20 als dedizierter Verarbeitungskreis 43 implementiert. Die Verarbeitungsschaltung 43 ist beispielsweise ein ASIC, ein FPGA, ein System-LSI oder eine Kombination davon.
Anschließend wird die Bedienung der Parkassistenzvorrichtung 100 anhand eines Flussdiagramms in 5 beschrieben.
Wenn das Trägerfahrzeug 1 mit niedriger Geschwindigkeit fährt, um Querparken durchzuführen, ermöglicht die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 den Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR, die Ultraschallwellen zu übertragen. Wenn die Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR die reflektierten Wellen empfangen, berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 den Abstandswert entsprechend der Laufzeit der Ultraschallwelle. Außerdem weist die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 die Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 an, die Trägerfahrzeugposition zu berechnen, und erhält die Trägerfahrzeugposition, die von der Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 berechnet wird. Wenn das Trägerfahrzeug 1 anhält oder wenn eine Fahrstrecke des Trägerfahrzeugs 1 bei niedriger Geschwindigkeit eine vorgegebene Strecke (z.B. fünf Meter) überschreitet, startet die Parkassistenzvorrichtung 100 einen Prozess bei Schritt ST1.
Zunächst berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 bei Schritt ST1 einen Reflexionspunkt gemäß dem Zweikreis-Schnittverfahren unter Verwendung des Abstandswerts, der berechnet wird, während das Trägerfahrzeug 1 mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, und der von der Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 erhaltenen Trägerfahrzeugpositionen.
Anschließend gruppiert die Gruppiereinheit 13 bei Schritt ST2 die von der Reflexionspunktberechnungseinheit 11 bei Schritt ST1 berechneten Reflexionspunkte. Insbesondere, wenn beispielsweise der Abstand zwischen den benachbarten Reflexionspunkten ein Wert kleiner als der Gruppierungsschwellenwert ist, beinhaltet die Gruppierungseinheit 13 die Reflexionspunkte in derselben Reflexionspunktgruppe. Andererseits, wenn der Abstand zwischen den benachbarten Reflexionspunkten gleich oder größer als der Gruppierungsschwellenwert ist, beinhaltet die Gruppierungseinheit 13 die Reflexionspunkte in verschiedenen Reflexionspunktgruppen.
Anschließend berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 bei Schritt ST3 die Parklückenabstand unter Verwendung der Periodizität der Form der bei Schritt ST2 eingestellten Reflexionspunktgruppe. Der Prozess bei Schritt ST3 wird später anhand des Flussdiagramms in 6 ausführlich beschrieben.
Anschließend erkennt die Einstellvorrichtung 15 für den Parkzielbereich bei Schritt ST4 den parkbaren Bereich, stellt den Parkzielbereich ein und weist die Parkassistenzsteuereinheit 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zum Parkzielbereich zu führen. Der Prozess bei Schritt ST4 wird später anhand des Flussdiagramms in 7 ausführlich beschrieben.
Anschließend führt die Parkassistenzsteuereinheit 21 bei Schritt ST5 das Trägerfahrzeug 1 auf Anweisung der Parkzielbereicheinstelleinheit 15 bei Schritt ST4 zum Parkzielbereich. Insbesondere führt die Parkassistenzsteuereinheit 21 das automatische Einparken im Parkzielbereich durch, indem sie das Drehmoment des Motors 6, der Lenkung 7 und der Bremse 8 steuert.
Anschließend wird unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 6 ein Prozess bei Schritt ST3 durch die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 ausführlich beschrieben.
Zunächst wählt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 bei Schritt ST11 aus den von der Gruppiereinheit 13 bei Schritt ST2 festgelegten Reflexionspunktgruppen mindestens eine Reflexionspunktgruppe aus, die zwei oder mehreren geparkten Fahrzeugen zugeordnet ist.
Insbesondere vergleicht die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 beispielsweise eine von der Gruppierungseinheit 13 eingestellte Breite jeder Reflexionspunktgruppe (nachfolgend „Gruppenbreite“ genannt) mit einem vorgegebenen Schwellenwert. Dieser Schwellenwert wird auf einen Wert (z.B. drei Meter) gesetzt, der einem Gesamtwert von einer Breite von zwei gemeinsamen Fahrzeugen und einer Breite eines Intervalls zwischen den geparkten Fahrzeugen auf einem gemeinsamen Parkplatz entspricht. Wenn die Gruppenbreite jeder Reflexionspunktgruppe ein Wert ist, der gleich oder größer als der Schwellenwert ist, bestimmt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14, dass die Reflexionspunktgruppe zwei oder mehr geparkten Fahrzeugen zugeordnet ist.
Alternativ vergleicht beispielsweise die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Gruppenbreite jeder von der Gruppierungseinheit 13 eingestellten Reflexionspunktgruppe mit einem anderen Schwellenwert. Dieser Schwellenwert wird auf einen Wert gesetzt (z.B. einen Wert von 1,5 Metern oder größer und 2,5 Metern oder kleiner), der einer Breite eines gewöhnlichen Fahrzeugs entspricht. Wenn die Gruppenbreite jeder Reflexionspunktgruppe ein Wert ist, der größer als der Schwellenwert ist, bestimmt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14, dass die Reflexionspunktgruppe zwei oder mehr geparkten Fahrzeugen zugeordnet ist.
Anschließend berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 bei Schritt ST12 eine Kurve (im Folgenden „Gruppenkurve“ genannt), die die Reflexionspunkte verbindet, die in der bei Schritt ST11 ausgewählten Reflexionspunktgruppe enthalten sind.
Anschließend verschiebt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 bei Schritt ST13 die in Schritt ST12 berechnete Gruppenkurve um einen vorbestimmten Abstand (nachfolgend „Verschiebungsbetrag“ genannt) in eine vorbestimmte Richtung (nachfolgend „Verschiebungsrichtung“ genannt), um verschobene Kurven zu erhalten, und berechnet Koeffizienten (nachfolgend „Autokorrelationskoeffizient“ genannt), die jeweils einen Grad der Korrelation zwischen jeder verschobenen Kurve und der Gruppenkurve anzeigen.
Zu diesem Zeitpunkt stellt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 eine Richtung entlang einer Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 1 bei niedriger Geschwindigkeit als Schaltrichtung ein. Alternativ berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 eine ungefähre gerade Linie der bei Schritt ST11 ausgewählten Reflexionspunktgruppe und stellt eine Richtung entlang der berechneten ungefähren geraden Linie als Verschieberichtung ein. Zur Berechnung der ungefähren geraden Linie wird ein Verfahren wie eine so genannte „Least-Quadrat-Methode“ oder „Zufallsstichprobenkonsensus (engl. random sample consensus, RANSAC)“ verwendet. Außerdem stellt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 einen größten Wert des Verschiebungsbetrags auf einen Wert, der größer als ein Wert (z.B. ein Wert von 1,5 Metern oder größer und 2,5 Metern oder kleiner) ist, ein, der der Breite eines gewöhnlichen Fahrzeugs entspricht.
Nachfolgend wird eine Funktion, die die Autokorrelationskoeffizienten in Bezug auf den Verschiebungsbetrag angibt, als „Autokorrelationsfunktion“ bezeichnet. Da die Verschieberichtung und der größte Wert des Verschiebebetrags wie vorstehend beschrieben eingestellt sind, weist eine Kennlinie, die die Autokorrelationsfunktion angibt (im Folgenden „erste Kennlinie“ genannt), eine Form mit Periodizität auf. Außerdem weist die erste Kennlinie eine Vielzahl von Spitzenpunkten auf, und ein Abstand zwischen den Spitzenpunkten ist ein Wert, der der Parklückenabstand entspricht.
Dementsprechend erfasst die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Spitzenpunkte auf der ersten Kennlinie (Schritt ST14). Die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 berechnet den Abstand zwischen den Spitzenpunkten und gibt den berechneten Wert als Parklückenabstand aus (Schritt ST15).
Anschließend wird der Prozess bei Schritt ST4 durch die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 anhand des Flussdiagramms in 7 ausführlich beschrieben.
Zunächst berechnet die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 bei Schritt ST21 eine Position für jede Parklücke. Das heißt, die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 erhält die von der Gruppiereinheit 13 bei Schritt ST2 eingestellte Reflexionspunktgruppe und die von der Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 bei Schritt ST3 berechnete Parklückenabstand. Die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 berechnet die Positionskoordinaten der Ecken jeder Parklücke in Abhängigkeit von Parklückenabstand und der Position, die von jedem Reflexionspunkt in jeder Reflexionspunktgruppe angegeben wird.
Anschließend führt die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 bei Schritt ST22 einen Prozess zum Erfassen eines Bereichs mit einer oder mehreren Parklücken ohne den Reflexionspunkt als parkbarer Bereich durch.
Wenn bei Schritt ST22 (Schritt ST23 „JA“) mindestens ein parkbarer Bereich erkannt wird, stellt die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 den Parkzielbereich bei Schritt ST24 ein.
Das heißt, wenn bei Schritt ST22 ein parkbarer Bereich erkannt wird, stellt die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 den einen parkbaren Bereich als Parkzielbereich ein. Andererseits, wenn bei Schritt ST22 eine Vielzahl von parkbaren Bereichen erkannt wird, stellt die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 eine beliebige der Vielzahl von parkbaren Bereichen als Parkzielbereich ein. Insbesondere stellt die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 beispielsweise den parkbaren Bereich, der einer aktuellen Position des Trägerfahrzeugs 1 am nächsten liegt, aus der Vielzahl der parkbaren Bereiche als Parkzielbereich ein. Alternativ stellt die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 beispielsweise den durch die Bedieneingabe ausgewählten parkbaren Bereich auf eine Bedieneingabevorrichtung, die nicht aus der Vielzahl der parkbaren Bereiche als Parkzielbereich dargestellt ist, ein.
Anschließend bestimmt die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 bei Schritt ST25, ob eine Vielzahl von Parklücken in den bei Schritt ST24 eingestellten Parkzielbereich einbezogen ist.
Wenn eine Parklücke im Parkzielbereich enthalten ist (Schritt ST25 „NEIN“), weist die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 bei Schritt ST26 das Parkassistenzsteuergerät 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zu einem zentralen Abschnitt des Parkzielbereichs zu führen.
Andererseits, wenn eine Vielzahl von Parklücken in den Parkzielbereich einbezogen ist (Schritt ST25 „JA“), weist die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 die Parkassistenzsteuereinheit 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zum zentralen Teil einer jeden Parklücke aus der Vielzahl der im Parkzielbereich enthaltenen Parklücken zu führen. Insbesondere weist beispielsweise die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 die Parkassistenzsteuereinheit 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zum zentralen Teil der Parklücke zu führen, der der aktuellen Position des Trägerfahrzeugs 1 aus der Vielzahl der Parklücken am nächsten kommt.
Das heißt, als Reaktion auf die Anweisung in Schritt ST26 oder ST27, in Schritt ST5, führt die Parkassistenzsteuereinheit 21 das Trägerfahrzeug 1 zum zentralen Teil des Parkzielbereichs, wenn eine Parklücke in den Parkzielbereich einbezogen ist, und führt das Trägerfahrzeug 1 zum zentralen Teil einer Parklücke aus der Vielzahl von Parklücken, wenn die Vielzahl von Parklücken in den Parkzielbereich einbezogen ist.
Es ist zu beachten, dass, wenn bei Schritt ST22 kein parkbarer Bereich erkannt wird („NEIN“ bei Schritt ST23), die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 den Prozess beendet, ohne die Parkassistenzsteuereinheit 21 anzuweisen, das Trägerfahrzeug 1 zu führen. In diesem Fall wird der Prozess bei Schritt ST5 durch die Parkassistenzsteuereinheit 21 übersprungen und die Parkassistenzvorrichtung 100 beendet den Prozess.
Anschließend wird ein konkretes Beispiel für den Prozess durch die Parkassistenzvorrichtung 100 mit Bezug auf die 8 bis 11 beschrieben.
Wie in 8 dargestellt, sind acht Parklücken PS1 bis PS8 nebeneinander auf dem Parkplatz für das Querparken angeordnet. Das Trägerfahrzeug 1 fährt mit niedriger Geschwindigkeit in eine Anordnungsrichtung der Parklücken PS1 bis PS8. In der Zeichnung zeigt ein Pfeil A1 eine Fahrtrajektorie des Trägerfahrzeugs 1 bei niedriger Geschwindigkeit an. Die von den Abstandssensoren 2FR und 2RR während der Fahrt übertragenen Ultraschallwellen werden von den geparkten Fahrzeugen PV1 bis PV3, PV6 und PV7 reflektiert. Infolgedessen berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 eine Vielzahl von Reflexionspunkten, die durch weiße Kreise (◯) in der Zeichnung (Schritt ST1) angezeigt werden. Die Gruppiereinheit 13 stellt zwei Reflexionspunktgruppen G1 und G2 durch Gruppierung dieser Reflexionspunkte (Schritt ST2) ein.
Anschließend wählt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 eine Reflexionspunktgruppe G1 aus, die den drei geparkten Fahrzeugen PV1 bis PV3 zugeordnet ist (Schritt ST11). Wie in 9A dargestellt, berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 eine Gruppenkurve GC1 der ausgewählten Reflexionspunktgruppe G1 (Schritt ST12). Die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 berechnet Autokorrelationskoeffizienten für die Gruppenkurve GC1 (Schritt ST13).
Zu diesem Zeitpunkt stellt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Richtung entlang der Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 1 bei niedriger Geschwindigkeit, d.h. eine Richtung im Pfeil A1 als Verschieberichtung ein. Alternativ berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 eine ungefähre gerade ASL1 der Reflexionspunktgruppe G1 und stellt als Verschieberichtung eine Richtung entlang der ungefähren geraden Linie ASL1 ein. Es ist zu beachten, dass in einem in 9 veranschaulichten Beispiel das Trägerfahrzeug 1 in Anordnungsrichtung der Stellplätze PS1 bis PS8 fährt und der Pfeil A1 und die ungefähre gerade Linie ASL1 im Wesentlichen parallel zueinander sind.
Außerdem stellt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 den größten Wert des Verschiebebetrages auf einen Wert, der größer ist als die Gesamtbreite von drei gängigen Automobilen, ein. Es ist möglich, die Anzahl der Spitzenpunkte auf der Kennlinie, die die Autokorrelationsfunktion anzeigt, d.h. die erste Kennlinie, zu erhöhen, indem man den größten Wert des Verschiebebetrags innerhalb eines Bereichs erhöht, der der Anzahl der geparkten Fahrzeuge entspricht, die der bei Schritt ST11 ausgewählten Reflexionspunktgruppe entspricht.
Wie in 9B dargestellt, weist die erste Kennlinie CL1 eine Form mit Periodizität auf und beinhaltet eine Vielzahl von Spitzenpunkten PP1 bis PP4. Ein Intervall S1 zwischen den Spitzenpunkten PP1 und PP2, ein Intervall S2 zwischen den Spitzenpunkten PP2 und PP3 und ein Intervall S3 zwischen den Spitzenpunkten PP3 und PP4 sind Werte, die sich auf eine Parklückenabstand ΔPS beziehen.
Dementsprechend erfasst die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Spitzenpunkte PP1 bis PP4 auf der ersten Kennlinie CL1 (Schritt ST14). Die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 berechnet das Intervall S1 zwischen den Spitzenpunkten PP1 und PP2, das Intervall S2 zwischen den Spitzenpunkten PP2 und PP3 oder das Intervall S3 zwischen den Spitzenpunkten PP3 und PP4 und gibt den berechneten Wert als Parklückenabstand ΔPS (Schritt ST15) aus.
Es ist zu beachten, dass die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 eine Vielzahl von Intervallen S1 bis S3 berechnen und einen Durchschnittswert der Intervalle S1 bis S3 als Parklückenabstand ΔPS ausgeben kann. In dem in 9 dargestellten Beispiel sind die geparkten Fahrzeuge PV1 bis PV3 im mittleren Teil der entsprechenden Parklücke PS1 bis PS3 angeordnet, so dass die Intervalle S1 bis S3 im Wesentlichen gleichwertige Werte sind. Wenn sich jedoch jedes der geparkten Fahrzeuge PV1 bis PV3 auf der linken oder rechten Seite innerhalb der entsprechenden Parklücken PS1 bis PS3 befindet, sind die Intervalle S1 bis S3 unterschiedlich. Es ist möglich, den Effekt der Variation der Anordnung der geparkten Fahrzeuge PV1 bis PV3 in den Parklücken PS1 bis PS3 auf die Berechnung der Parklückenabstand ΔPS durch Berechnung des Mittelwertes der Intervalle S1 bis S3 zu reduzieren.
Anschließend berechnet die Parkzielbereicheinstelleinheit 15, wie in 10 dargestellt, die Positionen der Stellplätze PS1 bis PS8 auf der Grundlage der Parklückenabstand ΔPS und der von jedem Reflexionspunkt in jeder der Reflexionspunktgruppen G1 und G2 angegebenen Position (Schritt ST21).
Anschließend erkennt die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 einen Bereich S mit zwei Parklücken PS4 und PS5 ohne Reflexionspunkt als parkbarer Bereich (Schritt ST22) und stellt den Bereich S als Parkzielbereich ein (Schritt ST24). Da zwei Parklücken PS4 und PS5 in dem Parkzielbereich S (Schritt ST25 „JA“) enthalten sind, weist die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 das Parkassistenzsteuergerät 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zum zentralen Teil eines der Parklücken PS4 und PS5 (Schritt ST27) zu führen. Insbesondere weist die Parkzielbereicheinstelleinheit 15 die Parkassistenzsteuereinheit 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zum zentralen Teil der Parklücke PS5 näher an die aktuelle Position des Trägerfahrzeugs 1 aus den Parklücken PS4 und PS5 zu führen.
Dann führt die Parkassistenzsteuereinheit 21, wie in 11 dargestellt, das Trägerfahrzeug 1 zum zentralen Teil der Parklücke PS5 (Schritt ST5). In der Zeichnung zeigt ein Pfeil A2 eine Fahrtrajektorie des Trägerfahrzeugs 1 durch die Führung der Parkassistenzsteuereinheit 21 an.
Auf diese Weise berechnet die Parkassistenzvorrichtung 100 nach Ausführungsform 1 die Parklückenabstand unter Ausnutzung der Periodizität der Form der Reflexionspunktgruppe und führt das Trägerfahrzeug 1 auf Basis der Parklückenabstand. Infolgedessen kann das Trägerfahrzeug 1 zu einer geeigneten Parkposition geführt werden. Dadurch ist es möglich, einen Zustand zu verhindern, in dem sich das geparkte Trägerfahrzeug 1 auf der linken Seite oder der rechten Seite innerhalb der Parklücke befindet, oder einen Zustand, in dem das geparkte Trägerfahrzeug 1 aus der Parklücke herausragt.
Insbesondere beinhaltet der Parklückenabstand ein Intervall zwischen den geparkten Fahrzeugen, d.h. ein angemessenes Intervall zwischen den Fahrzeugen auf dem Parkplatz, auf dem das Trägerfahrzeug 1 geparkt werden soll. Im Vergleich zu einer Konfiguration mit einer festen Wertspanne, wie sie in der Parkassistenzvorrichtung der Patentliteratur 1 verwendet wird, kann daher die Zuverlässigkeit der Führung bei einer Vielzahl von Parklücken, die in den Parkzielbereich einbezogen sind, verbessert werden.
Es ist zu beachten, dass es auch möglich ist, dass ein Abstandsbereich (im Folgenden „erfassbarer Bereich“ genannt), in dem ein Objekt von den Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR erfasst werden kann, vorab in der Reflexionspunktberechnungseinheit 11 gespeichert wird und die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 den Reflexionspunkt ausschließt, der die Position außerhalb des erfassbaren Bereichs von einem Gruppierungsziel anzeigt, indem nur der Reflexionspunkt ausgegeben wird, der die Position innerhalb des erfassbaren Bereichs außerhalb der durch den Zweikreis-Schnittprozess berechneten Reflexionspunkte anzeigt. Dadurch kann der Reflexionspunkt durch eine Geräuschkomponente wie z.B. das Echo der Fahrbahnoberfläche vom Gruppierungsziel ausgeschlossen werden.
So wird beispielsweise, wie in 12 dargestellt, davon ausgegangen, dass der Abstandsbereich von 0,3 bis 5,0 Metern als erfassbarer Bereich ΔL eingestellt ist, die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 berechnet vier Reflexionspunkte RP1 bis RP4 durch den Zweikreis-Schnittprozess, während das Trägerfahrzeug 1 entlang des Pfeils A1 fährt, und ein Reflexionspunkt RP3 davon zeigt die Position außerhalb des erfassbaren Bereichs ΔL an. In diesem Fall schließt die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 den Reflexionspunkt RP3 vom Gruppierungsziel aus, indem sie nur die drei Reflexionspunkte RP1, RP2 und RP4 mit Positionen innerhalb des erfassbaren Bereichs ΔL an die Gruppierungseinheit 13 ausgibt.
Weiterhin, nach Auswahl der Reflexionspunktgruppe bei Schritt ST11 kann die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 auch die ausgewählte Reflexionspunktgruppe in Abhängigkeit von einem Bewegungszustand des Trägerfahrzeugs 1 korrigieren und Prozesse bei den Schritten ST12 bis ST15 bezüglich der korrigierten Reflexionspunktgruppe ausführen.
So wird beispielsweise, wie in 13 dargestellt, davon ausgegangen, dass das Trägerfahrzeug 1 in einer Richtung schräg zur Anordnungsrichtung der Stellplätze PS1 bis PS3 fährt, d.h. in einer Richtung, die allmählich von den geparkten Fahrzeugen PV1 bis PV3 entfernt ist. In einem solchen Bewegungszustand sind die Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 1 (d.h. die Richtung entlang des Pfeils A1) und die Richtung entlang der ungefähren geraden Linie ASL1 der Reflexionspunktgruppe G1 nicht parallel zueinander. Dazu korrigiert die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Reflexionspunktgruppe G1 zu einer Reflexionspunktgruppe G1', so dass die ungefähre gerade Linie ASL1 nicht parallel zum Pfeil A1 zu einer ungefähren geraden Linie ASL1' parallel zum Pfeil A1 wird. Insbesondere dreht beispielsweise die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Reflexionspunktgruppe G1, wie durch einen Pfeil A3 in der Zeichnung angezeigt. Dadurch ist es möglich, die Autokorrelationsfunktion zu berechnen, indem man die Richtung entlang des Pfeils A1 als Verschieberichtung einstellt.
Wie in 14 dargestellt, ist es auch möglich, dass die Parkassistenzvorrichtung 100 nicht die Positionsberechnungseinheit 12 des Trägerfahrzeugs beinhaltet. In diesem Fall kann die Positionsberechnungseinheit 12 des Trägerfahrzeugs außerhalb des ersten Steuergeräts 10 und des zweiten Steuergeräts 20 vorgesehen werden (z. B. an einem anderen elektronischen Steuergerät, das nicht dargestellt ist, oder an einem Navigationsgerät, das nicht dargestellt ist).
Außerdem kann die Parkassistenzvorrichtung 100 entweder die Abstandssensoren 2FL und 2FR beinhalten, die in der vorderen Hälfte des Trägerfahrzeugs 1 angeordnet sind, oder 2RL und 2RR, die in der hinteren Hälfte des Trägerfahrzeugs 1 angeordnet sind.
Außerdem ist es nur erforderlich, dass die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Parklückenabstand unter Verwendung der Periodizität der Form der Reflexionspunktgruppe berechnet, und das Verfahren zur Berechnung der Parklückenabstand ist nicht auf das in 6 dargestellte Verfahren bei den Schritten ST11 bis ST15 beschränkt. In der später zu beschreibenden Ausführungsform 3 wird eine Parkassistenzvorrichtung beschrieben, die eine Parklückenabstand nach einem anderen Verfahren berechnet.
Wie vorstehend beschrieben, ist die Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 mit den Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR versehen, die die Erfassungswellen an die Seite des Trägerfahrzeugs 1 übertragen, während das Trägerfahrzeug 1 fährt und die reflektierten Wellen der Erfassungswellen empfängt, wobei die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 den Reflexionspunkt berechnet, der die Position angibt, an der die Erfassungswelle reflektiert wird, und die Gruppiereinheit 13, die die Reflexionspunkte gruppiert, die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14, die die Parklückenabstand berechnet, die die Breite jeder Parklücke unter Verwendung der Periodizität der Form der durch Gruppierung festgelegten Reflexionspunktgruppe angibt, die Parkzielbereicheinstelleinheit 15, die die Parklücke einstellt, der das Ziel des Querparkens durch das Trägerfahrzeug 1 ist, und die Parkassistenzsteuereinheit 21, die das Trägerfahrzeug 1 auf der Grundlage der Parklückenabstand zur Parklücke führt. Es ist möglich, das Trägerfahrzeug 1 zu einer geeigneten Parkposition zu führen, indem man die Parklückenabstand aus der Periodizität der Form der Reflexionspunktgruppe berechnet und das Trägerfahrzeug 1 auf der Grundlage der Parklückenabstand führt. Dadurch ist es möglich, einen Zustand zu verhindern, in dem sich das geparkte Trägerfahrzeug 1 auf der linken Seite oder der rechten Seite innerhalb der Parklücke befindet, oder einen Zustand, in dem das geparkte Trägerfahrzeug 1 aus der Parklücke herausragt. Insbesondere kann im Vergleich zur Konfiguration mit der Festwertspanne wie in der Parkassistenzvorrichtung der Patentliteratur 1 die Zuverlässigkeit der Führung bei Einbeziehung einer Vielzahl von Parklücken in die Parkzielfläche verbessert werden.
Außerdem berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Autokorrelationsfunktion der Kurve (Gruppenkurve), die die in der Reflexionspunktgruppe enthaltenen Reflexionspunkte verbindet, und berechnet die Parklückenabstand aus dem Abstand zwischen den Spitzenpunkten der die Autokorrelationsfunktion anzeigenden Kennlinie. Dadurch kann die Parklückenabstand ΔPS wie in 9 dargestellt berechnet werden.
Außerdem führt die Parkassistenzsteuereinheit 21 das Trägerfahrzeug 1 zum zentralen Teil des Parkzielbereichs, wenn eine Parklücke in den Parkzielbereich einbezogen ist, und leitet das Trägerfahrzeug zum zentralen Teil einer jeden Parklücke, wenn eine Vielzahl von Parklücken in den Parkzielbereich einbezogen ist. Infolgedessen kann das Trägerfahrzeug 1 zu einer geeigneten Parkposition geführt werden. Insbesondere wenn beispielsweise zwei nebeneinander liegende Parklücken in den Parkzielbereich einbezogen werden, ist es möglich, einen Zustand zu verhindern, in dem das geparkte Trägerfahrzeug 1 die beiden Parklücken umspannt.
Weiterhin, wenn der Abstand zwischen den benachbarten Reflexionspunkten kleiner als der Schwellenwert ist, beinhaltet die Gruppiereinheit 13 die Reflexionspunkte in derselben Reflexionspunktgruppe. Dadurch ist es, wie in 8 dargestellt, möglich, die Reflexionspunktgruppe entsprechend dem Objekt einzustellen, das die Erkennungswellen wie die geparkten Fahrzeuge PV1 bis PV3, PV6 und PV7 reflektiert.
Außerdem berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 den Reflexionspunkt durch den Zweikreis-Schnittprozess und schließt den Reflexionspunkt, der die Position außerhalb des erfassbaren Bereichs durch die Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR anzeigt, vom Gruppierungsziel aus. Dadurch kann der Reflexionspunkt durch eine Geräuschkomponente wie z.B. das Echo der Fahrbahnoberfläche vom Gruppierungsziel ausgeschlossen werden.
Außerdem korrigiert die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Reflexionspunktgruppe auf der Grundlage des Bewegungszustandes des Trägerfahrzeugs 1 und berechnet die Parklückenabstand anhand der Periodizität der Form der korrigierten Reflexionspunktgruppe. Dadurch wird es möglich, die Parklückenabstand aus dem Bewegungszustand des Trägerfahrzeugs 1 zu berechnen.
Außerdem sind ein Paar rechte und linke Abstandssensoren 2FR und 2FL in der vorderen Hälfte des Trägerfahrzeugs 1 oder ein Paar rechte und linke Abstandssensoren 2RRR und 2RL in der hinteren Hälfte des Trägerfahrzeugs 1 vorgesehen. Dadurch wird es möglich, den links vom Trägerfahrzeug 1 befindlichen parkbaren Bereich und den rechts vom Trägerfahrzeug 1 befindlichen parkbaren Bereich zu erfassen.
Ausführungsform 2.
15 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand veranschaulicht, in dem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung an einem Trägerfahrzeug montiert ist. Mit Bezug auf 15 wird eine Parkassistenzvorrichtung 101 gemäß Ausführungsform 2 beschrieben.
Beachten Sie, dass in 15 das gleiche Referenzzeichen einem Block ähnlich dem im in 1 dargestellten Funktionsblockdiagramm der Ausführungsform 1 zugeordnet ist und dessen Beschreibung weggelassen wird. Da die Anordnung der Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR in einem Trägerfahrzeug 1 der in Ausführungsform 1 beschriebenen mit Bezug auf 2 ähnlich ist, entfallen auch deren Darstellung und Beschreibung. Da eine Hardwarekonfiguration eines ersten Steuergeräts 10 derjenigen ähnlich ist, die in Ausführungsform 1 mit Bezug auf 3 beschrieben ist, entfällt die Darstellung und Beschreibung derselben. Da eine Hardwarekonfiguration eines zweiten Steuergeräts 20 derjenigen ähnlich ist, die in Ausführungsform 1 mit Bezug auf 4 beschrieben ist, entfällt die Darstellung und Beschreibung derselben.
Wie in 15 dargestellt, ist auf dem ersten Steuergerät 10 eine Objektbestimmungseinheit 16 vorgesehen. Die Objektbestimmungseinheit 16 bestimmt, ob ein Objekt, das jeder Reflexionspunktgruppe zugeordnet ist, die von einer Gruppierungseinheit 13 festgelegt wurde, ein geparktes Fahrzeug oder eine Wand ist. Ein Prozess durch die Objektbestimmungseinheit 16 ist später mit Bezug auf ein Flussdiagramm in 17 detailliert zu beschreiben. Eine Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 berechnet eine Parklückenabstand unter Verwendung der Periodizität einer Form der Reflexionspunktgruppe, die bestimmt wird, um dem geparkten Fahrzeug zu entsprechen, durch die Objektbestimmungseinheit 16 aus den von der Gruppierungseinheit 13 festgelegten Reflexionspunktgruppen.
Die Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR, eine Reflexionspunktberechnungseinheit 11, eine Host-Fahrzeugpositionsberechnungseinheit 12, die Gruppiereinheit 13, eine Parklückenabstandsberechnungseinheit 14, eine Parkzielbereicheinstelleinheit 15, die Objektbestimmungseinheit 16 und eine Parkassistenzsteuereinheit 21 bilden einen wesentlichen Bestandteil der Parkassistenzvorrichtung 101.
Anschließend wird die Bedienung der Parkassistenzvorrichtung 101 mit Bezug auf ein Flussdiagramm in 16 beschrieben.
Zuerst berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 die Reflexionspunkte (Schritt ST31), und dann gruppiert die Gruppiereinheit 13 die Reflexionspunkte (Schritt ST32). Der Inhalt der Prozesse bei den Schritten ST31 und ST32 ist ähnlich wie bei den in 5 dargestellten Schritten ST1 und ST2, so dass deren Beschreibung entfällt.
Anschließend bestimmt die Objektbestimmungseinheit 16 bei Schritt ST33, ob das Objekt, das jeder Reflexionspunktgruppe zugeordnet ist, die von der Gruppierungseinheit 13 bei Schritt ST32 festgelegt wurde, das geparkte Fahrzeug oder die Wand ist. Der Prozess bei Schritt ST33 wird später anhand des Flussdiagramms in 17 ausführlich beschrieben.
Anschließend berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 die Parklückenabstand (Schritt ST34). Ein Inhalt des Prozesses bei Schritt ST34 ist ähnlich wie bei Schritt ST3 in 5, d.h. die Schritte ST11 bis ST15 in 6, so dass deren Beschreibung entfällt. Bei Schritt ST11 wählt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 jedoch aus den Reflexionspunktgruppen, die dem geparkten Fahrzeug bei Schritt ST33 entsprechen, die Reflexionspunktgruppe entsprechend zwei oder mehr geparkten Fahrzeugen aus.
Anschließend erkennt die Parkzielbereicheinstellvorrichtung 15 einen parkbaren Bereich, stellt einen Parkzielbereich ein und weist die Parkassistenzsteuereinheit 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zu führen (Schritt ST35). Der Inhalt eines Prozesses bei Schritt ST35 ist ähnlich wie bei Schritt ST4 in 5, d.h. die Schritte ST21 bis ST27 in 7, so dass die Beschreibung weggelassen wird.
Anschließend führt die Parkassistenzsteuereinheit 21 das Trägerfahrzeug 1 (Schritt ST36). Der Inhalt eines Prozesses bei Schritt ST36 ist ähnlich wie bei Schritt ST5 in 5, so dass die Beschreibung entfällt.
Anschließend wird der Prozess bei Schritt ST33 durch die Objektbestimmungseinheit 16 mit Bezug auf das Flussdiagramm in 17 ausführlich beschrieben.
Zunächst berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 bei Schritt ST41 eine gerade Linie, die benachbarte Reflexionspunkte in jeder bei Schritt ST32 eingestellten Reflexionspunktgruppe durch die Gruppiereinheit 13 verbindet (im Folgenden „Interreflexionspunktgerade“ genannt). Normalerweise beinhaltet jede Reflexionspunktgruppe eine Vielzahl von Reflexionspunkten. Daher berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 eine Vielzahl von Interreflexionspunktgeraden für jede Reflexionspunktgruppe.
Anschließend berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 bei Schritt ST42 einen Neigungswinkel jeder Interreflexionspunktgeraden in Bezug auf eine Referenzrichtung. Zu diesem Zeitpunkt stellt die Objektbestimmungseinheit 16 eine Richtung entlang einer Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 1 bei niedriger Geschwindigkeit als Referenzrichtung ein. Alternativ berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 eine ungefähre gerade Linie jeder Reflexionspunktgruppe und stellt eine Richtung entlang der berechneten ungefähren geraden Linie als Referenzrichtung ein.
Anschließend berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 bei Schritt ST43 für jede der Reflexionspunktgruppen einen Merkmalsbetrag bezogen auf die Verteilung der Neigungswinkel in der Reflexionspunktgruppe. Insbesondere erhält die Objektbestimmungseinheit 16 beispielsweise die Frequenzverteilung der Neigungswinkel für jede Reflexionspunktgruppe und berechnet ein relatives Verhältnis zwischen einer größten Frequenz und einer zweitgrößten Frequenz in der Frequenzverteilung.
Anschließend bestimmt die Objektbestimmungseinheit 16 bei Schritt ST44, ob das jeder Reflexionspunktgruppe zugeordnete Objekt das geparkte Fahrzeug oder die Wand ist, indem sie die Merkmalsmenge jeder in Schritt ST43 berechneten Reflexionspunktgruppe mit einem vorgegebenen Schwellenwert vergleicht. Im Allgemeinen, da die Form der Reflexionspunktgruppe, die einem geparkten Fahrzeug zugeordnet ist, Unebenheiten aufweist, breitet sich die Verteilung der Neigungswinkel aus. Andererseits, da die Form der einer Wand zugeordneten Reflexionspunktgruppe meist linear ist, wird die Verteilung der Neigungswinkel eng. Daher ist es möglich, zu bestimmen, ob das der Reflexionspunktgruppe zugeordnete Objekt das geparkte Fahrzeug oder die Wand ist, indem man den Merkmalswert vergleicht, der der Verteilung der Neigungswinkel mit dem Schwellenwert entspricht.
Anschließend wird unter Bezugnahme auf die 18 und 19 ein konkretes Beispiel für Prozesse durch die Reflexionspunktberechnungseinheit 11, die Gruppiereinheit 13 und die Objektbestimmungseinheit 16 beschrieben.
Wie in 18 dargestellt, sind fünf Parklücken PS1 bis PS5 nebeneinander in einem Parkplatz für Querparken angeordnet. Eine Wand W ist neben der Parklücke PS5 angeordnet. Das Trägerfahrzeug 1 fährt mit niedriger Geschwindigkeit entlang einer Anordnungsrichtung der Stellplätze PS1 bis PS5. In der Zeichnung zeigt ein Pfeil A1 eine Fahrtrajektorie des Trägerfahrzeugs 1 bei niedriger Geschwindigkeit an. Die von den Abstandssensoren 2FR und 2RR während der Fahrt übertragenen Ultraschallwellen werden von den geparkten Fahrzeugen PV1 bis PV3 und der Wand W reflektiert. Dadurch berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 eine Vielzahl von Reflexionspunkten, die in der Zeichnung (Schritt ST31) durch weiße Kreise (◯) gekennzeichnet sind. Die Gruppiereinheit 13 stellt zwei Reflexionspunktgruppen G1 und G2 durch Gruppierung dieser Reflexionspunkte (Schritt ST32) ein.
Anschließend berechnet die Objektbestimmungseinheit 16, wie in 19A dargestellt, eine Interreflexionspunktgerade SL1 der Reflexionspunktgruppe G1 und eine Interreflexionspunktgerade SL2 der Reflexionspunktgruppe G2 (Schritt ST41). In einem in 19 dargestellten Beispiel sind 24 Reflexionspunkte in der Reflexionspunktgruppe G1 und 26 Reflexionspunkte in der Reflexionspunktgruppe G2 enthalten. Daher berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 23 Interreflexionspunktgeraden SL1 und 25 Interreflexionspunktgeraden SL2.
Anschließend berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 einen Neigungswinkel jeder Interreflexionspunktgeraden SL1 in Bezug auf die Referenzrichtung und einen Neigungswinkel jeder Interreflexionspunktgeraden SL2 in Bezug auf die Referenzrichtung (Schritt ST42). Zu diesem Zeitpunkt stellt die Objektbestimmungseinheit 16 die Richtung entlang der Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 1 mit einer niedrigen Geschwindigkeit, d.h. einer Richtung im Pfeil A1 als Referenzrichtung ein. Alternativ berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 eine ungefähre gerade Linie ASL1 der Reflexionspunktgruppe G1 und stellt eine Richtung entlang der ungefähren geraden Linie ASL1 als Referenzrichtung in Bezug auf jede Interreflexionspunktgerade SL1 ein und berechnet eine ungefähre gerade Linie ASL2 der Reflexionspunktgruppe G2 und stellt eine Richtung entlang der ungefähren geraden Linie ASL2 als Referenzrichtung in Bezug auf jede Interreflexionspunktgeraden SL2 ein.
19B veranschaulicht eine Kennlinie CLV, die die Häufigkeitsverteilung des Neigungswinkels in der Reflexionspunktgruppe G1 anzeigt, und eine Kennlinie CLW, die die Häufigkeitsverteilung der Neigungswinkel in der Reflexionspunktgruppe G2 anzeigt. Die Objektbestimmungseinheit 16 erhält die Frequenzverteilung der Neigungswinkel in der Reflexionspunktgruppe G1 und berechnet ein relatives Verhältnis R1(= F11/F12) zwischen einer größten Frequenz F11 und einer zweitgrößten Frequenz F12 in der Frequenzverteilung (Schritt ST43). Außerdem erhält die Objektbestimmungseinheit 16 die Frequenzverteilung der Neigungswinkel in der Reflexionspunktgruppe G2 und berechnet ein relatives Verhältnis R2(= F21/F22) zwischen einer größten Frequenz F21 und einer zweitgrößten Frequenz F22 in der Frequenzverteilung (Schritt ST43).
Wie in 19B dargestellt, ist die Verteilung (Kennlinie CLV) der Neigungswinkel in der Reflexionspunktgruppe G1 breiter als die Verteilung der Neigungswinkel (Kennlinie CLW) in der Reflexionspunktgruppe G2. Aus diesem Grund ist das von der Objektbestimmungseinheit 16 bei Schritt ST43 berechnete relative Verhältnis R1 (= F11/F12) für die Reflexionspunktgruppe G1 ein kleinerer Wert als das von der Objektbestimmungseinheit 16 bei Schritt ST43 berechnete relative Verhältnis R2 (= F21/F22) für die Reflexionspunktgruppe G2 (R1 < R2).
Anschließend vergleicht die Objektbestimmungseinheit 16 die relativen Verhältnisse R1 und R2 mit einem Schwellenwert θ (Schritt ST44). Da das relative Verhältnis R1 ein kleinerer Wert als der Schwellenwert θ (R1 < θ) ist, bestimmt die Objektbestimmungseinheit 16, dass das der Reflexionspunktgruppe G1 zugeordnete Objekt die geparkten Fahrzeuge PV1 bis PV3 sind. Andererseits bestimmt die Objektbestimmungseinheit 16, dass das der Reflexionspunktgruppe G2 zugeordnete Objekt die Wand W ist, da das relative Verhältnis R2 ein Wert gleich oder größer als der Schwellenwert θ ist (R2 ≥ θ).
Es ist zu beachten, dass die Objektbestimmungseinheit 16 einen normalen Vektor in Bezug auf jede Interreflexionspunktgerade bei Schritt ST41 berechnen und den Neigungswinkel jedes normalen Vektors in Bezug auf die Referenzrichtung bei Schritt ST42 berechnen kann. Die Verteilung der Neigungswinkel der Normalvektoren ist ähnlich wie die Verteilung der Neigungswinkel der Interreflexionspunktgeraden. Daher kann die Objektbestimmungseinheit 16 bestimmen, ob das jeder Reflexionspunktgruppe entsprechende Objekt das geparkte Fahrzeug oder die Wand ist, und zwar durch die Prozesse bei den Schritten ST43 und ST44, die den obigen ähnlich sind.
Außerdem kann der von der Objektbestimmungseinheit 16 bei Schritt ST43 berechnete Merkmalsbetrag der Verteilung der Neigungswinkel in jeder Reflexionspunktgruppe entsprechen, und dies ist nicht auf das relative Verhältnis zwischen der größten Frequenz und der zweitgrößten Frequenz in der Frequenzverteilung beschränkt. So kann beispielsweise die Objektbestimmungseinheit 16 einen Differenzwert zwischen der größten Frequenz und der zweitgrößten Frequenz in der Frequenzverteilung als Merkmalsbetrag berechnen.
Außerdem kann die Parkassistenzvorrichtung 101 verschiedene Varianten annehmen, die denen in Ausführungsform 1 ähnlich sind. So kann beispielsweise die Parkassistenzvorrichtung 101 entweder die Abstandssensoren 2FL und 2FR oder die Abstandssensoren 2RL und 2RR beinhalten. Es ist auch möglich, dass die Parkassistenzvorrichtung 101 keine Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 beinhaltet, wie in dem in 14 dargestellten Beispiel.
Wie vorstehend beschrieben, ist die Parkassistenzvorrichtung 101 gemäß Ausführungsform 2 mit der Objektbestimmungseinheit 16 versehen, die bestimmt, ob das der Reflexionspunktgruppe zugeordnete Objekt das geparkte Fahrzeug oder die Wand ist, und die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 berechnet die Parklückenabstand unter Verwendung der Periodizität der Form der Reflexionspunktgruppe, die bestimmt wurde, um dem geparkten Fahrzeug zugeordnet zu sein. Daher kann die der Wand entsprechende Reflexionspunktgruppe bei der Berechnung der Parklückenabstand ausgeschlossen werden. Dadurch ist es möglich, die Parklückenabstand genauer zu berechnen.
Ausführungsform 3.
20 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand veranschaulicht, in dem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung an einem Trägerfahrzeug montiert ist. Mit Bezug auf 20 wird eine Parkassistenzvorrichtung 102 gemäß Ausführungsform 3 beschrieben.
Es ist zu beachten, dass in 20 das gleiche Referenzzeichen einem Block ähnlich dem im in 1 dargestellten Funktionsblockdiagramm der Ausführungsform 1 zugeordnet ist und dessen Beschreibung weggelassen wird. Da die Anordnung der Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR in einem Trägerfahrzeug 1 der in Ausführungsform 1 beschriebenen mit Bezug auf 2 ähnlich ist, entfallen auch deren Darstellung und Beschreibung. Da eine Hardwarekonfiguration eines ersten Steuergeräts 10 derjenigen ähnlich ist, die in Ausführungsform 1 mit Bezug auf 3 beschrieben ist, entfällt die Darstellung und Beschreibung derselben. Da eine Hardwarekonfiguration eines zweiten Steuergeräts 20 derjenigen ähnlich ist, die in Ausführungsform 1 mit Bezug auf 4 beschrieben ist, entfällt die Darstellung und Beschreibung derselben.
Eine Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a berechnet eine Parklückenabstand unter Verwendung der Periodizität einer Form einer Reflexionspunktgruppe. Dabei berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a die Parklückenabstand nach einem anderen Verfahren als die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14 gemäß der ersten und Ausführungsform 2s. Ein Prozess durch die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a ist später anhand eines Flussdiagramms in 22 ausführlich zu beschreiben.
Die Abstandssensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR, eine Reflexionspunktberechnungseinheit 11, eine Host-Fahrzeugpositionsberechnungseinheit 12, eine Gruppiereinheit 13, die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a, eine Parkzielbereicheinstellgerät 15 und eine Parkassistenzsteuereinheit 21 bilden einen wesentlichen Teil der Parkassistenzvorrichtung 102.
Anschließend wird die Bedienung der Parkassistenzvorrichtung 102 anhand eines Flussdiagramms in FIG. 21 beschrieben.
Zuerst berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 einen Reflexionspunkt (Schritt ST51), und dann gruppiert die Gruppiereinheit 13 die Reflexionspunkte (Schritt ST52). Der Inhalt der Prozesse bei den Schritten ST51 und ST52 ist ähnlich wie bei den in 5 dargestellten Schritten ST1 und ST2, so dass deren Beschreibung entfällt.
Anschließend berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a bei Schritt ST53 die Parklückenabstand aus der Periodizität der Form der bei Schritt ST52 eingestellten Reflexionspunktgruppe. Der Prozess bei Schritt ST53 wird später anhand eines Flussdiagramms in 22 ausführlich beschrieben.
Anschließend erkennt die Parkzielbereicheinstellvorrichtung 15 einen parkbaren Bereich, stellt einen Parkzielbereich ein und weist die Parkassistenzsteuereinheit 21 an, das Trägerfahrzeug 1 zu führen (Schritt ST54). Der Inhalt eines Prozesses bei Schritt ST54 ist ähnlich wie bei Schritt ST4 in 5, d.h. die Schritte ST21 bis ST27 in 7, so dass die Beschreibung weggelassen wird.
Anschließend führt die Parkassistenzsteuereinheit 21 das Trägerfahrzeug 1 (Schritt ST55). Der Inhalt eines Prozesses bei Schritt ST55 ist ähnlich wie bei Schritt ST5 in 5, so dass die Beschreibung entfällt.
Anschließend wird unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 22 der Prozess bei Schritt ST53 durch die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a ausführlich beschrieben.
Zunächst wählt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a bei Schritt ST61 aus den von der Gruppiereinheit 13 bei Schritt ST52 festgelegten Reflexionspunktgruppen mindestens eine Reflexionspunktgruppe aus, die zwei oder mehreren geparkten Fahrzeugen zugeordnet ist. Der Inhalt eines Prozesses bei Schritt ST61 ist ähnlich wie bei Schritt ST11 in 6, so dass die Beschreibung entfällt.
Anschließend berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a bei Schritt ST62 eine gerade Linie, die benachbarte Reflexionspunkte in der bei Schritt ST61 ausgewählten Reflexionspunktgruppe verbindet, d.h. eine Interreflexionspunktgerade. Da im Allgemeinen eine Vielzahl von Reflexionspunkten in der Reflexionspunktgruppe enthalten ist, die zwei oder mehr geparkten Fahrzeugen zugeordnet ist, berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a eine Vielzahl von Interreflexionspunktgeraden.
Anschließend berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a bei Schritt ST63 einen Neigungswinkel jeder Interreflexionspunktgeraden in Bezug auf eine Referenzrichtung. Zu diesem Zeitpunkt stellt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a eine Richtung entlang einer Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 1 bei niedriger Geschwindigkeit als Referenzrichtung ein. Alternativ berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a eine ungefähre gerade Linie der bei Schritt ST61 ausgewählten Reflexionspunktgruppe und stellt eine Richtung entlang der berechneten ungefähren geraden Linie als Referenzrichtung ein.
Hierin wird eine Kennlinie (nachfolgend „zweite Kennlinie“ genannt), die erhalten , indem ein Abstand zwischen einem Referenzpunkt (z. B. einem Reflexionspunkt, der an einem Ende der Reflexionspunktgruppe angeordnet ist, aus einer Vielzahl von Reflexionspunkten, die in der bei Schritt ST61 ausgewählten Reflexionspunktgruppe enthalten sind) und jeder Interreflexionspunktgerade (nachfolgend einfach „Abstand“ genannt) entlang der Abszisse aufgetragen wird und der Neigungswinkel jeder Reflexionspunktgruppe entlang der Ordinate eine Form mit Periodizität und einer Vielzahl von Wendepunkten aufweist. Zu diesem Zeitpunkt erscheint der Wendepunkt, der entweder einem lokalen Minimum oder einem lokalen Maximum auf der zweiten Kennlinie entspricht, in einer Position, die dem zentralen Abschnitt des geparkten Fahrzeugs entspricht, und der Wendepunkt, der dem anderen entspricht, in einer Position, die dem zentralen Abschnitt eines Intervalls zwischen benachbarten geparkten Fahrzeugen entspricht. Daher ist ein Intervall zwischen den Wendepunkten, die dem lokalen Minimum entsprechen, ein Wert, der der Parklückenabstand entspricht, und ein Intervall zwischen den Wendepunkten, die dem lokalen Maximum entsprechen, ist ebenfalls ein Wert, der der Parklückenabstand entspricht.
Dementsprechend erfasst die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a den Wendepunkt auf der zweiten Kennlinie (Schritt ST64). Die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a berechnet den Abstand zwischen den Wendepunkten entsprechend dem lokalen Minimum auf der zweiten Kennlinie oder den Abstand zwischen den Wendepunkten entsprechend dem lokalen Maximum auf der zweiten Kennlinie und gibt den berechneten Wert als Parklückenabstand aus (Schritt ST65).
Anschließend wird unter Bezugnahme auf die 23 und 24 ein konkretes Beispiel für einen Prozess durch die Reflexionspunktberechnungseinheit 11, die Gruppiereinheit 13 und die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a beschrieben.
Wie in 23 dargestellt, sind acht Parklücken PS1 bis PS8 nebeneinander in einem Parkplatz für Querparken angeordnet. Das Trägerfahrzeug 1 fährt mit niedriger Geschwindigkeit in eine Anordnungsrichtung der Stellplätze PS1 bis PS8. In der Zeichnung zeigt ein Pfeil A1 eine Fahrtrajektorie des Trägerfahrzeugs 1 bei niedriger Geschwindigkeit an. Die von den Abstandssensoren 2FR und 2RR während der Fahrt übertragenen Ultraschallwellen werden von den geparkten Fahrzeugen PV1 bis PV3, PV6 und PV7 reflektiert. Infolgedessen berechnet die Reflexionspunktberechnungseinheit 11 eine Vielzahl von Reflexionspunkten, die durch weiße Kreise (◯) in der Zeichnung (Schritt ST51) angezeigt werden. Die Gruppiereinheit 13 stellt zwei Reflexionspunktgruppen G1 und G2 durch Gruppierung dieser Reflexionspunkte (Schritt ST52) ein.
Anschließend wählt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a eine Reflexionspunktgruppe G1 aus, die den drei geparkten Fahrzeugen PV1 bis PV3 zugeordnet ist (Schritt ST61). Anschließend berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a, wie in 24A dargestellt, eine Interreflexionspunktgerade SL1 der ausgewählten Reflexionspunktgruppe G1 (Schritt ST62). In einem in 24 dargestellten Beispiel, da 24 Reflexionspunkte in der Reflexionspunktgruppe G1 enthalten sind, berechnet die Objektbestimmungseinheit 16 23 Interreflexionspunktgeraden SL1.
Wie in 24B dargestellt, weist die Kennlinie, die den Neigungswinkel in Bezug auf den Abstand angibt, d.h. die zweite Kennlinie CL2, eine Form mit Periodizität und eine Vielzahl von Wendepunkten IP1 bis IP5 auf. Zu diesem Zeitpunkt erscheint der Wendepunkt IP1, der dem lokalen Minimum entspricht, in einer Position, die dem zentralen Abschnitt des geparkten Fahrzeugs PV1 entspricht, der Wendepunkt IP3, der dem lokalen Minimum entspricht, erscheint in der Position, die dem zentralen Abschnitt des geparkten Fahrzeugs PV2 entspricht, und der Wendepunkt IP5, der dem lokalen Minimum entspricht, erscheint in einer Position, die dem zentralen Abschnitt des geparkten Fahrzeugs PV3 entspricht. Daher sind ein Intervall S1 zwischen den Wendepunkten IP1 und IP3 und ein Intervall S2 zwischen den Wendepunkten IP3 und IP5 Werte, die einem Parklückenabstand ΔPS entsprechen.
Die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a erfasst daher auf der zweiten Kennlinie CL2 (Schritt ST64) den Wendepunkt IP1 bis IP5. Die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a berechnet das Intervall S1 zwischen den Wendepunkten IP1 und IP3 entsprechend dem lokalen Minimum oder das Intervall S2 zwischen den Wendepunkten IP3 und IP5 entsprechend dem lokalen Minimum und gibt den berechneten Wert als Parklückenabstand ΔPS (Schritt ST65) aus.
Es ist zu beachten, dass die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a eine Vielzahl von Intervallen S1 und S2 berechnen und einen Durchschnittswert der Intervalle S1 und S2 als Parklückenabstand ΔPS ausgeben kann. In dem in 24 dargestellten Beispiel sind die geparkten Fahrzeuge PV1 bis PV3 im mittleren Teil der entsprechenden Parklücke PS1 bis PS3 angeordnet, so dass die Intervalle S1 und S2 im Wesentlichen gleich sind. Wenn sich jedoch jedes der geparkten Fahrzeuge PV1 bis PV3 links oder rechts auf den entsprechenden Stellplätzen PS1 bis PS3 befindet, sind die Intervalle S1 und S2 unterschiedlich. Durch die Berechnung des Mittelwertes der Intervalle S1 und S2 ist es möglich, einen Effekt der Variation der Anordnung der geparkten Fahrzeuge PV1 bis PV3 in den Parklücken PS1 bis PS3 bzw. auf die Berechnung der Parklückenabstand ΔPS zu reduzieren.
Wie vorstehend beschrieben, erscheint der dem lokalen Maximum entsprechende Wendepunkt IP2 in der Position, die dem zentralen Abschnitt des Intervalls zwischen den geparkten Fahrzeugen PV1, PV2 entspricht, und der dem lokalen Maximum entsprechende Wendepunkt IP4 in der Position, die dem zentralen Abschnitt des Intervalls zwischen den geparkten Fahrzeugen PV2 und PV3 benachbart zueinander entspricht. Daher ist der Abstand zwischen den Wendepunkten IP2 und IP4 ein Wert, der dem Parklückenabstand ΔPS entspricht. Daher kann die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a bei Schritt ST65 das Intervall zwischen den Wendepunkten IP2 und IP4 entsprechend dem lokalen Maximum berechnen und den berechneten Wert als Parklückenabstand ΔPS ausgeben.
Außerdem kann die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a einen Normalenvektor in Bezug auf jede Interreflexionspunktgerade bei Schritt ST62 berechnen und einen Neigungswinkel jedes Normalenvektors in Bezug auf die Referenzrichtung bei Schritt ST63 berechnen. Die Kennlinie, die den Neigungswinkel des Normalenvektors in Bezug auf den Abstand angibt, ergibt sich durch Umkehren des lokalen Maximums und des lokalen Minimums der Kennlinie (zweite Kennlinie CL2), die den Neigungswinkel der Interreflexionspunktgeraden in Bezug auf den Abstand angibt. Daher kann die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a die Parklückenabstand ΔPS durch Prozesse in den Schritten ST64 und ST65 berechnen, die den obigen ähnlich sind.
Es ist zu beachten, dass die Parkassistenzvorrichtung 102 verschiedene Varianten annehmen kann, die denen der in Ausführungsform 1 beschriebenen ähneln. So kann beispielsweise die Parkassistenzvorrichtung 102 entweder die Abstandssensoren 2FL und 2FR oder die Abstandssensoren 2RL und 2RR beinhalten. Es ist auch möglich, dass die Parkassistenzvorrichtung 102 nicht die Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit 12 beinhaltet, wie in dem in 14 dargestellten Beispiel.
Außerdem kann die Parkassistenzvorrichtung 102 die Objektbestimmungseinheit 16 ähnlich der der Parkassistenzvorrichtung 101 gemäß Ausführungsform 2 beinhalten. In diesem Fall berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a die Parklückenabstand unter Verwendung der Periodizität der Form der Reflexionspunktgruppe, die durch die Objektbestimmungseinheit 16 aus den von der Gruppierungseinheit 13 festgelegten Reflexionspunktgruppen dem geparkten Fahrzeug zugeordnet wird. Das heißt, bei Schritt ST61 wählt die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a aus den Reflexionspunktgruppen, die durch die Objektbestimmungseinheit 16 dem geparkten Fahrzeug zugeordnet sind, mindestens eine Reflexionspunktgruppe aus.
Auch wenn die Objektbestimmungseinheit 16 an der Parkassistenzvorrichtung 102 vorgesehen ist, ist es möglich, dass die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a den Prozess der Neigungswinkelberechnung (Schritte ST62 und ST63) nicht ausführt, sondern die Prozesse bei den Schritten ST64 und ST65 unter Verwendung des von der Objektbestimmungseinheit 16 berechneten Neigungswinkels durchführt.
Wie vorstehend beschrieben, berechnet die Parklückenabstandsberechnungseinheit 14a in der Parkassistenzvorrichtung 102 gemäß Ausführungsform 3 den Neigungswinkel der geraden Linie (Interreflexionspunktgeraden), die die benachbarten Reflexionspunkte in der Reflexionspunktgruppe verbindet, und berechnet die Parklückenabstand aus dem Abstand zwischen den Wendepunkten auf der Kennlinie (zweite Kennlinie), der den Neigungswinkel in Bezug auf den Abstand anzeigt. Dadurch kann die Parklückenabstand ΔPS wie in 24 dargestellt berechnet werden.
Es ist zu beachten, dass im Rahmen der vorliegenden Erfindung Ausführungsformen frei kombiniert werden können, Änderungen an allen Komponenten der Ausführungsformen vorgenommen werden können oder Auslassungen von Komponenten der Ausführungsformen vorgenommen werden können.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Eine oder mehrere Parkassistenzvorrichtungn der vorliegenden Offenbarung können zur Unterstützung des Querparkens verwendet werden.
Bezugszeichenliste
1: Trägerfahrzeug, 2FL, 2FR, 2RL, 2RRR: Abstandssensor, 3: Raddrehzahlsensor, 4: Gierratensensor, 5: Lenksensor, 6: Motor, 7: Lenkung, 8: Bremse, 10: Elektronisches Steuergerät (1. Steuergerät), 11: Reflexionspunktberechnungseinheit, 12: Trägerfahrzeugpositionsberechnungseinheit, 13: Gruppiereinheit, 14, 14a: Parklückenabstandsberechnungseinheit, 15: Parkzielbereicheinstellgerät, 16: Objektbestimmungseinheit, 20: Elektronisches Steuergerät (2. Steuergerät), 21: Parkassistenzsteuereinheit, 31: Prozessor, 32: Speicher, 33: Verarbeitungsschaltung, 41: Prozessor, 42: Speicher, 43: Verarbeitungsschaltung, 100, 101, 102: Parkassistenzvorrichtung
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2006007875 A [0003]

Claims

Eine Parkassistenzvorrichtung, umfassend: einen Abstandssensor zum Übertragen einer Erfassungswelle seitlich in Bezug auf ein Trägerfahrzeug und zum Empfangen einer reflektierten Welle der Erfassungswelle während der Fahrt des Trägerfahrzeugs; eine Reflexionspunktberechnungseinheit zum Berechnen von Reflexionspunkten, die eine Position anzeigen, an der die Erfassungswelle reflektiert wird; eine Gruppiereinheit zum Gruppieren der Reflexionspunkte; eine Parklückenabstandsberechnungseinheit zum Berechnen einer Parklückenabstand, die eine Breite einer Parklücke anzeigt, unter Verwendung der Periodizität einer Form, die in einer in der Gruppierung festgelegten Reflexionspunktgruppe enthalten ist; eine Parkzielbereicheinstelleinheit zum Einstellen eines Parkzielbereichs, der ein Ziel des Querparkens durch das Trägerfahrzeug ist; und eine Parkassistenzsteuereinheit zum Führen des Trägerfahrzeugs zum Parkzielbereich auf der Grundlage der Parklückenabstand.
Die Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Parklückenabstandsberechnungseinheit konfiguriert ist, eine Autokorrelationsfunktion auf einer Kurve zu berechnen, die die in der Reflexionspunktgruppe enthaltenen Reflexionspunkte verbindet, und die Parklückenabstand auf der Grundlage eines Intervalls zwischen Spitzenpunkten auf einer die Autokorrelationsfunktion anzeigenden Kennlinie zu berechnen.
Die Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Parklückenabstandsberechnungseinheit konfiguriert ist, einen Neigungswinkel einer Geraden zu berechnen, die die in der Reflexionspunktgruppe benachbarten Reflexionspunkte verbindet, und die Parklückenabstand auf der Grundlage eines Intervalls zwischen Wendepunkten auf einer Kennlinie zu berechnen, die den Neigungswinkel in Bezug auf den Abstand anzeigt.
Die Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Parkassistenzsteuereinheit konfiguriert ist, das Trägerfahrzeug zu einem zentralen Abschnitt des Parkzielbereichs zu führen, wenn eine Parklücke in dem Parkzielbereich enthalten ist, oder das Trägerfahrzeug zu einem zentralen Abschnitt einer beliebigen Parklücke zu führen, wenn eine Vielzahl von Parklücken in dem Parkzielbereich enthalten ist.
Die Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Objektbestimmungseinheit zum Bestimmen, ob ein Objekt, das sich auf die Reflexionspunktgruppe bezieht, ein geparktes Fahrzeug oder eine Wand ist, wobei die Parklückenabstandsberechnungseinheit konfiguriert ist, die Parklückenabstand unter Verwendung der Periodizität der Form zu berechnen, die in der Reflexionspunktgruppe enthalten ist, die bestimmt ist, um mit dem geparkten Fahrzeug in Beziehung zu stehen.
Die Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Gruppiereinheit konfiguriert ist, die Reflexionspunkte in eine gleiche Reflexionspunktgruppe zu sortieren, wenn ein Abstand zwischen benachbarten Reflexionspunkten kleiner als ein Schwellenwert ist.
Die Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Reflexionspunktberechnungseinheit konfiguriert ist, den Reflexionspunkt unter Verwendung eines Zweikreis-Schnittverfahrens zu berechnen und einen Reflexionspunkt auszuschließen, der eine Position außerhalb eines erfassbaren Bereichs durch den Abstandssensor von Objekten in der Gruppierung anzeigt.
Die Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Parklückenabstandsberechnungseinheit konfiguriert ist, die Reflexionspunktgruppe in Abhängigkeit von einem Bewegungszustand des Trägerfahrzeugs zu korrigieren und die Parklückenabstand unter Verwendung der Periodizität der in der korrigierten Reflexionspunktgruppe enthaltenen Form zu berechnen.
Die Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Paar von rechten und linken Abstandssensoren in einem vorderen Halbabschnitt des Trägerfahrzeugs oder ein Paar von rechten und linken Abstandssensoren in einem hinteren Halbabschnitt des Trägerfahrzeugs vorgesehen sind.