JPH09243300A - 飛しょう体の誘導装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導装置Info
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- JPH09243300A JPH09243300A JP8054353A JP5435396A JPH09243300A JP H09243300 A JPH09243300 A JP H09243300A JP 8054353 A JP8054353 A JP 8054353A JP 5435396 A JP5435396 A JP 5435396A JP H09243300 A JPH09243300 A JP H09243300A
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Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 螺旋運動を行なって飛行する目標を飛しょう
体で把握する目標把握確度を向上させることができる飛
しょう体の誘導装置を提供する。 【解決手段】 飛しょう体が目標に出合う過程におい
て、目標に対する遠方では誘導ゲインを小さくして目標
螺旋運動に起因する誘導信号の変動による経路変更を抑
える一方、目標の近傍においては誘導ゲインを増加し
て、目標の運動に対する飛しょう体の追従特性を向上さ
せる。この場合の誘導ゲインを切り替えるタイミングに
目標螺旋運動に起因する誘導信号の変動周期を用いて、
飛しょう体で計算する予測衝突時間（目標との衝突まで
に要する時間）が変動周期より小さくなった時点で誘導
ゲインを変更（増加）する手段を採る。
体で把握する目標把握確度を向上させることができる飛
しょう体の誘導装置を提供する。 【解決手段】 飛しょう体が目標に出合う過程におい
て、目標に対する遠方では誘導ゲインを小さくして目標
螺旋運動に起因する誘導信号の変動による経路変更を抑
える一方、目標の近傍においては誘導ゲインを増加し
て、目標の運動に対する飛しょう体の追従特性を向上さ
せる。この場合の誘導ゲインを切り替えるタイミングに
目標螺旋運動に起因する誘導信号の変動周期を用いて、
飛しょう体で計算する予測衝突時間（目標との衝突まで
に要する時間）が変動周期より小さくなった時点で誘導
ゲインを変更（増加）する手段を採る。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は飛しょう体の誘導装
置に関し、特に螺旋運動をする目標に対する飛しょう体
の誘導を比例航法を用いて行う場合に適用して有用なも
のである。 【０００２】 【従来の技術】比例航法を用いる飛しょう体の誘導では
図７に示すように誘導装置０３のシーカ０４で検出する
ボアサイトエラー（シーカボアサイト方向と目標方向の
差）εに比例した誘導信号σから飛しょう体０１の旋回
指令値Ｇｃを算出し、飛しょう体０１の経路を変更して
目標０２に向かわせている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】目標０２の中には大気
圏再突入後、その非対称形状のため螺旋運動をしながら
飛来するものがある。 【０００４】このように螺旋運動する目標０２に対して
上述の如き従来方法で飛しょう体０１を誘導する場合に
は、次の様な問題がある。これを図８に基づき説明す
る。 【０００５】（１） 目標０２の螺旋運動に起因して飛
しょう体０１の誘導信号（ヨー方向成分）が周期的に変
動するため、飛しょう体０１が目標０２の遠方にある場
合でも無用な経路変更を行う。 【０００６】（２） 上記飛しょう体０１の過大な経路
変更に応じて、飛しょう体０１は大きく減速するため、
目標０２と出合った時点における飛しょう体０１の速度
（在速）は減少する。 【０００７】（３） その結果ミスディスタンスが増加
し、目標把握確率が低下する。 【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、螺旋運動
を行なって飛行する目標を飛しょう体で把握する目標把
握確度を向上させることができる飛しょう体の誘導装置
を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は次の点を特徴とする。 【００１０】（１） 目標の螺旋運動に起因する飛しょ
う体の誘導信号の変動周期を検出し、この変動周期を用
いたタイミングで誘導ゲインを可変とすること。 【００１１】（２） （１）において、目標位置及び目
標に対する飛しょう体の接近速度から計算した飛しょう
体が目標に衝突する迄の時間である予測衝突時間Ｔｆと
変動周期Ｔとを比較し、Ｔｆ＞Ｔのときには相対的に小
さい誘導ゲインで、Ｔｆ≦Ｔのときには相対的に大きい
誘導ゲインを用いるようにしたこと。 【００１２】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。 【００１３】図１は本発明の実施の形態における飛しょ
う体の誘導装置を示すブロック図である。同図に示すよ
うに、誘導装置１はシーカ２と誘導演算部３を有する。
シーカ２は目標方向４とシーカボアサイト方向５との差
であるボアサイトエラーεを検出し誘導信号σを出力す
る。誘導信号σは誘導演算部３の周期判定部８に入力さ
れ、この周期判定部８では誘導信号σの変動周期Ｔを求
める。誘導演算部３の誘導ゲイン切り替え部１１では、
この変動周期Ｔと目標距離及び接近速から別途計算され
る予測衝突時間Ｔｆを比較し、誘導ゲインを設定する。
このようにして設定した誘導ゲインを誘導信号σに乗ず
ることにより旋回指令値Ｇｃを算出する。 【００１４】図２は周期判定部８における誘導信号σの
変動周期Ｔの算出についての説明である。同図に示すよ
うに、周期判定部８では、誘導信号σの変動をモニタ
し、誘導信号σの符号が反転する間隔から半周期ｔｎを
求め、前回の半周期ｔｎ-1との和をとることにより変動
周期Ｔを算出する。このとき、誘導信号σの変動は目標
６の螺旋運動に依存し、かつ目標６の螺旋経路が徐々に
変化するため誘導信号σの変動周期Ｔも変化する。した
がって、周期判定部８では常に最新の変動周期Ｔを求め
その値を更新する。 【００１５】図３は誘導ゲイン切り替えのタイミングに
関する説明図である。同図に示すように、予測衝突時間
Ｔｆが変動周期Ｔよりも大きい場合（Ｔｆ＞Ｔ）には、
衝突に至るまでに目標６は複数回（Ｔｆ／Ｔ回）螺旋運
動を行うことから飛しょう体７の経路変更を抑えるため
誘導ゲインを減少させる。飛しょう体７が目標６に接近
し、予測衝突時間Ｔｆが変動周期Ｔ以下（Ｔｆ≦Ｔ）と
なった場合には目標６が最終の螺旋運動に入ったことに
なり、この時点で目標６の螺旋運動に飛しょう体７を十
分追従させるため誘導ゲインを高い値に切り替える。 【００１６】図４は、本形態に係る装置を用いたシュミ
レーション結果の一例である。同図を参照すれば従来技
術に比べて誘導信号σの変動量、飛しょう体７の経路変
更量（水平面内）及び減速が小さく抑えられていること
がわかる。結果としてミスディスタンスの低減を実現で
きる。 【００１７】上述の如く本形態では、飛しょう体７の誘
導装置で検出する目標の螺旋運動に起因した誘導信号σ
の変動周期Ｔを用いて誘導ゲインを切り替える手段を採
用している。ここで目標６の螺旋運動の特性、螺旋運動
が飛しょう体７の誘導に及ぼす影響、誘導ゲインの変更
及び誘導ゲインの切り替えタイミングについて本形態の
作用とともに説明する。 【００１８】（１） 目標６の螺旋運動の特性 非対称形状の目標６は大気圏再突入後、その機体形状の
非対称性から空気力により螺旋運動しながら飛来する。
この螺旋運動にともなう目標の旋回加速度は約１０Ｇで
あり、螺旋周期は１Ｈｚ程度である。 【００１９】（２） 目標の螺旋運動が飛しょう体の誘
導に及ぼす影響 上記目標６に対して飛しょう体７を誘導する場合には、
目標６が螺旋運動するために飛しょう体７に対するヨー
方向（水平方向）の目標方向が周期的に変化し、飛しょ
う体７のシーカ２で検出するボアサイトエラーε及び誘
導信号σも周期的に変動することになる。 【００２０】（３） 誘導ゲインの変更 目標６は水平面内において、変化する螺旋半径を有する
円周状の経路をとるため、ヨー方向の位置変化は大きく
ない。そこで図５に示すように、飛しょう体７がヨー方
向の誘導信号にもとづいて目標６の遠方における無駄な
経路変更を行うことを防ぐため、当該遠方では誘導ゲイ
ンを減少させ目標６の螺旋運動に起因する変動成分を抑
える。 【００２１】一方、目標６の近傍においては目標６の運
動に十分追従する必要があるため、目標６に至る目標の
最終螺旋運動に対しては誘導ゲインを増加して応答性を
向上させる。 【００２２】（４） 誘導ゲインの切り替えタイミング 目標螺旋経路（水平面）とこれを追尾する飛しょう体７
の誘導信号σの変動の関係を図６に示す。目標６の螺旋
周期Ｔｔｇｔと誘導信号σの変動周期Ｔはほぼ一致する
ことから飛しょう体７が目標６に衝突するまでに目標６
が螺旋運動する回数Ｎは、予測衝突時間Ｔｆと変動周期
ＴからＮ＝Ｔｆ／Ｔで求められる。つまり、予測衝突時
間Ｔｆが変動周期Ｔより大きい場合には、衝突までの間
に目標６は複数回の螺旋運動を行い水平面内の目標位置
が円周経路上を繰り返すことになる。したがって、この
期間では飛しょう体７の過敏な経路変更を抑えるために
低ゲインを用いる。 【００２３】目標６の近傍において飛しょう体７の誘導
ゲインを高めるタイミングは、目標６と飛しょう体７の
相対位置、衝突に要する時間及び飛しょう体７の応答性
を考慮して目標６が最終の螺旋運動に入った時点とし、
以降衝突まで目標６の水平面内の運動に十分追従させ
る。 【００２４】目標６が最終螺旋運動に入った時点を判定
するために、誘導信号σのヨー方向成分の変動周期Ｔと
予測衝突時間Ｔｆを比較する。予測衝突時間Ｔｆと変動
周期Ｔが等しくなった時点が、最終螺旋運動開始となる
ため、図５に示すように予測衝突時間Ｔｆが変動周期よ
り大きい場合には誘導ゲインを減少し予測衝突時間Ｔｆ
が変動周期Ｔ以下となった時点で誘導ゲインを増加させ
るように誘導ゲインを切り替えるタイミングを設定す
る。 【００２５】なお、飛しょう体７と目標６の距離が大き
い場合には目標６の螺旋運動が飛しょう体７の誘導信号
σに及ぼす影響は小さい。したがって、目標６の遠方に
おいて誘導信号σの変動周期Ｔの判定を開始するタイミ
ングは、飛しょう体７と目標間の距離、接近速度及び飛
しょう体のボアサイトエラー検出精度から設定する。 【００２６】 【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明によれば、目標の螺旋運動に起因した
飛しょう体の誘導信号の変動周期を用いて誘導ゲインを
切り替えるようにしたので、目標の遠方における目標の
螺旋運動に対する飛しょう体の過敏な経路変更を回避で
き減速を抑えることが可能である。また、目標の近傍で
は十分な目標追従特性を確保できるため、ミスディスタ
ンスが減少し目標衝突確率が向上する。
置に関し、特に螺旋運動をする目標に対する飛しょう体
の誘導を比例航法を用いて行う場合に適用して有用なも
のである。 【０００２】 【従来の技術】比例航法を用いる飛しょう体の誘導では
図７に示すように誘導装置０３のシーカ０４で検出する
ボアサイトエラー（シーカボアサイト方向と目標方向の
差）εに比例した誘導信号σから飛しょう体０１の旋回
指令値Ｇｃを算出し、飛しょう体０１の経路を変更して
目標０２に向かわせている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】目標０２の中には大気
圏再突入後、その非対称形状のため螺旋運動をしながら
飛来するものがある。 【０００４】このように螺旋運動する目標０２に対して
上述の如き従来方法で飛しょう体０１を誘導する場合に
は、次の様な問題がある。これを図８に基づき説明す
る。 【０００５】（１） 目標０２の螺旋運動に起因して飛
しょう体０１の誘導信号（ヨー方向成分）が周期的に変
動するため、飛しょう体０１が目標０２の遠方にある場
合でも無用な経路変更を行う。 【０００６】（２） 上記飛しょう体０１の過大な経路
変更に応じて、飛しょう体０１は大きく減速するため、
目標０２と出合った時点における飛しょう体０１の速度
（在速）は減少する。 【０００７】（３） その結果ミスディスタンスが増加
し、目標把握確率が低下する。 【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、螺旋運動
を行なって飛行する目標を飛しょう体で把握する目標把
握確度を向上させることができる飛しょう体の誘導装置
を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は次の点を特徴とする。 【００１０】（１） 目標の螺旋運動に起因する飛しょ
う体の誘導信号の変動周期を検出し、この変動周期を用
いたタイミングで誘導ゲインを可変とすること。 【００１１】（２） （１）において、目標位置及び目
標に対する飛しょう体の接近速度から計算した飛しょう
体が目標に衝突する迄の時間である予測衝突時間Ｔｆと
変動周期Ｔとを比較し、Ｔｆ＞Ｔのときには相対的に小
さい誘導ゲインで、Ｔｆ≦Ｔのときには相対的に大きい
誘導ゲインを用いるようにしたこと。 【００１２】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。 【００１３】図１は本発明の実施の形態における飛しょ
う体の誘導装置を示すブロック図である。同図に示すよ
うに、誘導装置１はシーカ２と誘導演算部３を有する。
シーカ２は目標方向４とシーカボアサイト方向５との差
であるボアサイトエラーεを検出し誘導信号σを出力す
る。誘導信号σは誘導演算部３の周期判定部８に入力さ
れ、この周期判定部８では誘導信号σの変動周期Ｔを求
める。誘導演算部３の誘導ゲイン切り替え部１１では、
この変動周期Ｔと目標距離及び接近速から別途計算され
る予測衝突時間Ｔｆを比較し、誘導ゲインを設定する。
このようにして設定した誘導ゲインを誘導信号σに乗ず
ることにより旋回指令値Ｇｃを算出する。 【００１４】図２は周期判定部８における誘導信号σの
変動周期Ｔの算出についての説明である。同図に示すよ
うに、周期判定部８では、誘導信号σの変動をモニタ
し、誘導信号σの符号が反転する間隔から半周期ｔｎを
求め、前回の半周期ｔｎ-1との和をとることにより変動
周期Ｔを算出する。このとき、誘導信号σの変動は目標
６の螺旋運動に依存し、かつ目標６の螺旋経路が徐々に
変化するため誘導信号σの変動周期Ｔも変化する。した
がって、周期判定部８では常に最新の変動周期Ｔを求め
その値を更新する。 【００１５】図３は誘導ゲイン切り替えのタイミングに
関する説明図である。同図に示すように、予測衝突時間
Ｔｆが変動周期Ｔよりも大きい場合（Ｔｆ＞Ｔ）には、
衝突に至るまでに目標６は複数回（Ｔｆ／Ｔ回）螺旋運
動を行うことから飛しょう体７の経路変更を抑えるため
誘導ゲインを減少させる。飛しょう体７が目標６に接近
し、予測衝突時間Ｔｆが変動周期Ｔ以下（Ｔｆ≦Ｔ）と
なった場合には目標６が最終の螺旋運動に入ったことに
なり、この時点で目標６の螺旋運動に飛しょう体７を十
分追従させるため誘導ゲインを高い値に切り替える。 【００１６】図４は、本形態に係る装置を用いたシュミ
レーション結果の一例である。同図を参照すれば従来技
術に比べて誘導信号σの変動量、飛しょう体７の経路変
更量（水平面内）及び減速が小さく抑えられていること
がわかる。結果としてミスディスタンスの低減を実現で
きる。 【００１７】上述の如く本形態では、飛しょう体７の誘
導装置で検出する目標の螺旋運動に起因した誘導信号σ
の変動周期Ｔを用いて誘導ゲインを切り替える手段を採
用している。ここで目標６の螺旋運動の特性、螺旋運動
が飛しょう体７の誘導に及ぼす影響、誘導ゲインの変更
及び誘導ゲインの切り替えタイミングについて本形態の
作用とともに説明する。 【００１８】（１） 目標６の螺旋運動の特性 非対称形状の目標６は大気圏再突入後、その機体形状の
非対称性から空気力により螺旋運動しながら飛来する。
この螺旋運動にともなう目標の旋回加速度は約１０Ｇで
あり、螺旋周期は１Ｈｚ程度である。 【００１９】（２） 目標の螺旋運動が飛しょう体の誘
導に及ぼす影響 上記目標６に対して飛しょう体７を誘導する場合には、
目標６が螺旋運動するために飛しょう体７に対するヨー
方向（水平方向）の目標方向が周期的に変化し、飛しょ
う体７のシーカ２で検出するボアサイトエラーε及び誘
導信号σも周期的に変動することになる。 【００２０】（３） 誘導ゲインの変更 目標６は水平面内において、変化する螺旋半径を有する
円周状の経路をとるため、ヨー方向の位置変化は大きく
ない。そこで図５に示すように、飛しょう体７がヨー方
向の誘導信号にもとづいて目標６の遠方における無駄な
経路変更を行うことを防ぐため、当該遠方では誘導ゲイ
ンを減少させ目標６の螺旋運動に起因する変動成分を抑
える。 【００２１】一方、目標６の近傍においては目標６の運
動に十分追従する必要があるため、目標６に至る目標の
最終螺旋運動に対しては誘導ゲインを増加して応答性を
向上させる。 【００２２】（４） 誘導ゲインの切り替えタイミング 目標螺旋経路（水平面）とこれを追尾する飛しょう体７
の誘導信号σの変動の関係を図６に示す。目標６の螺旋
周期Ｔｔｇｔと誘導信号σの変動周期Ｔはほぼ一致する
ことから飛しょう体７が目標６に衝突するまでに目標６
が螺旋運動する回数Ｎは、予測衝突時間Ｔｆと変動周期
ＴからＮ＝Ｔｆ／Ｔで求められる。つまり、予測衝突時
間Ｔｆが変動周期Ｔより大きい場合には、衝突までの間
に目標６は複数回の螺旋運動を行い水平面内の目標位置
が円周経路上を繰り返すことになる。したがって、この
期間では飛しょう体７の過敏な経路変更を抑えるために
低ゲインを用いる。 【００２３】目標６の近傍において飛しょう体７の誘導
ゲインを高めるタイミングは、目標６と飛しょう体７の
相対位置、衝突に要する時間及び飛しょう体７の応答性
を考慮して目標６が最終の螺旋運動に入った時点とし、
以降衝突まで目標６の水平面内の運動に十分追従させ
る。 【００２４】目標６が最終螺旋運動に入った時点を判定
するために、誘導信号σのヨー方向成分の変動周期Ｔと
予測衝突時間Ｔｆを比較する。予測衝突時間Ｔｆと変動
周期Ｔが等しくなった時点が、最終螺旋運動開始となる
ため、図５に示すように予測衝突時間Ｔｆが変動周期よ
り大きい場合には誘導ゲインを減少し予測衝突時間Ｔｆ
が変動周期Ｔ以下となった時点で誘導ゲインを増加させ
るように誘導ゲインを切り替えるタイミングを設定す
る。 【００２５】なお、飛しょう体７と目標６の距離が大き
い場合には目標６の螺旋運動が飛しょう体７の誘導信号
σに及ぼす影響は小さい。したがって、目標６の遠方に
おいて誘導信号σの変動周期Ｔの判定を開始するタイミ
ングは、飛しょう体７と目標間の距離、接近速度及び飛
しょう体のボアサイトエラー検出精度から設定する。 【００２６】 【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明によれば、目標の螺旋運動に起因した
飛しょう体の誘導信号の変動周期を用いて誘導ゲインを
切り替えるようにしたので、目標の遠方における目標の
螺旋運動に対する飛しょう体の過敏な経路変更を回避で
き減速を抑えることが可能である。また、目標の近傍で
は十分な目標追従特性を確保できるため、ミスディスタ
ンスが減少し目標衝突確率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示すブロック図。
【図２】上記実施の形態における周期判定部８における
誘導信号７の変動周期の算出の概要を示す説明図。 【図３】上記実施の形態における誘導ゲイン切り替えの
タイミングに関する説明図。 【図４】上記実施の形態におけるシュミレーション結果
を示す説明図。 【図５】上記実施の形態における誘導ゲインの変更及び
切り替えタイミングの作用に関する説明図。 【図６】上記実施例における目標の螺旋経路（水平面）
と誘導信号変動の関係を示す説明図。 【図７】従来技術を示すブロック図。 【図８】従来技術の問題点を説明するための説明図。 【符号の説明】 １ 誘導装置 ２ シーカ ３ 誘導演算部 ６ 目標 ７ 飛しょう体 ８ 周期判定部 １１ 誘導ゲイン切り替え部 σ 誘導信号 Ｔ 変動周期 Ｔｆ 予測衝突時間 Ｇｃ 旋回指令値
誘導信号７の変動周期の算出の概要を示す説明図。 【図３】上記実施の形態における誘導ゲイン切り替えの
タイミングに関する説明図。 【図４】上記実施の形態におけるシュミレーション結果
を示す説明図。 【図５】上記実施の形態における誘導ゲインの変更及び
切り替えタイミングの作用に関する説明図。 【図６】上記実施例における目標の螺旋経路（水平面）
と誘導信号変動の関係を示す説明図。 【図７】従来技術を示すブロック図。 【図８】従来技術の問題点を説明するための説明図。 【符号の説明】 １ 誘導装置 ２ シーカ ３ 誘導演算部 ６ 目標 ７ 飛しょう体 ８ 周期判定部 １１ 誘導ゲイン切り替え部 σ 誘導信号 Ｔ 変動周期 Ｔｆ 予測衝突時間 Ｇｃ 旋回指令値
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 目標の螺旋運動に起因する飛しょう体の
誘導信号の変動周期を検出し、この変動周期を用いたタ
イミングで誘導ゲインを可変とすることを特徴とする飛
しょう体の誘導装置。 【請求項２】 〔請求項１〕において、目標位置及び目
標に対する飛しょう体の接近速度から計算した飛しょう
体が目標に衝突する迄の時間である予測衝突時間Ｔｆと
変動周期Ｔとを比較し、Ｔｆ＞Ｔのときには相対的に小
さい誘導ゲインで、Ｔｆ≦Ｔのときには相対的に大きい
誘導ゲインを用いるようにしたことを特徴とする飛しょ
う体の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8054353A JPH09243300A (ja) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | 飛しょう体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8054353A JPH09243300A (ja) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | 飛しょう体の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09243300A true JPH09243300A (ja) | 1997-09-19 |
Family
ID=12968277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8054353A Withdrawn JPH09243300A (ja) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | 飛しょう体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09243300A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010073292A1 (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置、及び当該レーダ装置において用いられる測定方法 |
-
1996
- 1996-03-12 JP JP8054353A patent/JPH09243300A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010073292A1 (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置、及び当該レーダ装置において用いられる測定方法 |
| US8102308B2 (en) | 2008-12-22 | 2012-01-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus, and measurement method used in the radar apparatus |
| JP5212753B2 (ja) * | 2008-12-22 | 2013-06-19 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置、及び当該レーダ装置において用いられる測定方法 |
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Legal Events
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