JPH06180800A - 自動ブレーキ装置 - Google Patents
自動ブレーキ装置Info
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- JPH06180800A JPH06180800A JP33321792A JP33321792A JPH06180800A JP H06180800 A JPH06180800 A JP H06180800A JP 33321792 A JP33321792 A JP 33321792A JP 33321792 A JP33321792 A JP 33321792A JP H06180800 A JPH06180800 A JP H06180800A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車の制御装置、特に走行中の車両の制動
を行う自動ブレーキ装置に関し、前方はもとより側方の
物体の位置も検出することによって、安全性の高い自動
ブレーキ技術を提供する。 【構成】 対象物検出手段（３）から得られた自車
（２）と前方向または側方向の物体（１）との相対距離
から各々の方向についての危険距離計数を算出し、前記
危険距離計数と前記速度検出手段（４）から得られた危
険速度計数とを乗じて衝突危険度を算出し、前記衝突危
険度が基準値を越えた場合に前記制動手段（６）に対し
て制御信号を出力して自車（２）の制動を指示する。
を行う自動ブレーキ装置に関し、前方はもとより側方の
物体の位置も検出することによって、安全性の高い自動
ブレーキ技術を提供する。 【構成】 対象物検出手段（３）から得られた自車
（２）と前方向または側方向の物体（１）との相対距離
から各々の方向についての危険距離計数を算出し、前記
危険距離計数と前記速度検出手段（４）から得られた危
険速度計数とを乗じて衝突危険度を算出し、前記衝突危
険度が基準値を越えた場合に前記制動手段（６）に対し
て制御信号を出力して自車（２）の制動を指示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車の制御装置に係
り、特に走行中の車両の制動を行う自動ブレーキ装置に
関する。
り、特に走行中の車両の制動を行う自動ブレーキ装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】車両野自動ブレーキ装置としては、特開
昭５８−８０７９９号公報に記載されたものが知られて
いる。
昭５８−８０７９９号公報に記載されたものが知られて
いる。
【０００３】すなわち、この種の自動ブレーキ装置で
は、距離センサと、速度センサ等からの検出結果に基づ
いて、マイクロコンピュータで前方車両との適切な車間
距離を演算し、アクセル及びブレーキを自動制御する機
能のものが一般的であった。
は、距離センサと、速度センサ等からの検出結果に基づ
いて、マイクロコンピュータで前方車両との適切な車間
距離を演算し、アクセル及びブレーキを自動制御する機
能のものが一般的であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記距離セ
ンサは、前方の先行車との距離のみを測定して危険の度
合を判定するものが殆どであった。
ンサは、前方の先行車との距離のみを測定して危険の度
合を判定するものが殆どであった。
【０００５】そのため、自車の前方を横切るように進む
対象物（車両、自転車、人物等）に関しては、その対象
物が自車の前方で前記距離センサの捕捉範囲に進入して
きたときに初めてその存在が検出されることになるた
め、ブレーキ制御による対応が遅れたり、演算時の誤判
断を引き起こす可能性があった。
対象物（車両、自転車、人物等）に関しては、その対象
物が自車の前方で前記距離センサの捕捉範囲に進入して
きたときに初めてその存在が検出されることになるた
め、ブレーキ制御による対応が遅れたり、演算時の誤判
断を引き起こす可能性があった。
【０００６】また、坂道等で自車の上方または下方を進
行する対象物については検出できない場合があり、坂道
走行時の衝突の危険が回避できない可能性があった。本
発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、その目
的は前方はもとより側方の物体の位置も検出することに
よって、安全性の高い自動ブレーキ技術を提供すること
にある。
行する対象物については検出できない場合があり、坂道
走行時の衝突の危険が回避できない可能性があった。本
発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、その目
的は前方はもとより側方の物体の位置も検出することに
よって、安全性の高い自動ブレーキ技術を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも前
方および側方に存在する物体（１）と自車（２）との距
離を検出する対象物検出手段（３）と、自車（２）の速
度を検出する速度検出手段（４）と、前記物体（１）と
自車（２）との相対速度を算出して衝突危険度を演算す
る演算処理部（５）と、前記演算処理部（５）からの制
御信号により強制的に車輪の回転をを制動する制動手段
（６）とを有する構成とし、前記演算処理部（５）は、
対象物検出手段（３）から得られた自車（２）と前方向
または側方向の物体（１）との相対距離から各々の方向
についての危険距離計数を算出し、前記危険距離計数と
前記速度検出手段（４）から得られた危険速度計数とを
乗じて衝突危険度を算出し、前記衝突危険度が基準値を
越えた場合に前記制動手段（６）に対して制御信号を出
力して自車（２）の制動を指示することとした。
方および側方に存在する物体（１）と自車（２）との距
離を検出する対象物検出手段（３）と、自車（２）の速
度を検出する速度検出手段（４）と、前記物体（１）と
自車（２）との相対速度を算出して衝突危険度を演算す
る演算処理部（５）と、前記演算処理部（５）からの制
御信号により強制的に車輪の回転をを制動する制動手段
（６）とを有する構成とし、前記演算処理部（５）は、
対象物検出手段（３）から得られた自車（２）と前方向
または側方向の物体（１）との相対距離から各々の方向
についての危険距離計数を算出し、前記危険距離計数と
前記速度検出手段（４）から得られた危険速度計数とを
乗じて衝突危険度を算出し、前記衝突危険度が基準値を
越えた場合に前記制動手段（６）に対して制御信号を出
力して自車（２）の制動を指示することとした。
【０００８】
【作用】前記した手段によれば、自車２の前方のみなら
ず、側方に存在する物体１（車両等）との距離をも勘案
して衝突危険度を算出するため、例えば他車が急激な車
線変更により自車２の前方の急速に割り込んで来た場合
等にもただちに対象物検知手段３によってその存在を検
出することができ、演算処理部５による衝突危険度の判
定が遅れることなく適切な自動ブレーキ装置の作動が行
える。
ず、側方に存在する物体１（車両等）との距離をも勘案
して衝突危険度を算出するため、例えば他車が急激な車
線変更により自車２の前方の急速に割り込んで来た場合
等にもただちに対象物検知手段３によってその存在を検
出することができ、演算処理部５による衝突危険度の判
定が遅れることなく適切な自動ブレーキ装置の作動が行
える。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の実施例を示す自動ブレーキ装
置の機能ブロック図である。同図に示すように、本実施
例の自動ブレーキ装置は前方を移動する物体の移動量を
三次元的に認識する三次元センサ３（対象物検出手段）
と、速度検知手段としての速度センサ４とを備えてい
る。
置の機能ブロック図である。同図に示すように、本実施
例の自動ブレーキ装置は前方を移動する物体の移動量を
三次元的に認識する三次元センサ３（対象物検出手段）
と、速度検知手段としての速度センサ４とを備えてい
る。
【００１０】ここで本実施例の特徴の一つである三次元
センサ３について説明する。本実施例において三次元セ
ンサ３は、三次元視覚センサが用いられている。三次元
視覚センサは、たとえば自律移動ロボットの視覚センサ
として研究されているセンサであり、移動体にとっての
障害物情報を的確に把握するためのものである。この種
の三次元センサとして要求される要素は、１．非接触で
対象物までの距離が測定できること、２．物体１の方
向、距離、動き等の空間情報を正確に認識できること、
３．動きのある対象物に対応するために短時間、短周期
で繰り返して情報取得が可能なこと等が必要とされてい
る。
センサ３について説明する。本実施例において三次元セ
ンサ３は、三次元視覚センサが用いられている。三次元
視覚センサは、たとえば自律移動ロボットの視覚センサ
として研究されているセンサであり、移動体にとっての
障害物情報を的確に把握するためのものである。この種
の三次元センサとして要求される要素は、１．非接触で
対象物までの距離が測定できること、２．物体１の方
向、距離、動き等の空間情報を正確に認識できること、
３．動きのある対象物に対応するために短時間、短周期
で繰り返して情報取得が可能なこと等が必要とされてい
る。
【００１１】このような条件を満たすために、パッシブ
距離パターンセンサ（ＰＲＰＳ）、パッシブ距離イメー
ジセンサ（ＰＲＩＳ）等が考えられている。前者のパッ
シブ距離パターンセンサ（ＰＲＰＳ）は、カメラのオー
トフォーカス技術に用いられている技術を応用してお
り、人間の両眼立体視のように、基線距離を隔てて写し
た２枚の画像を一枚の画像センサ（ＣＣＤラインセン
サ）で合成する。
距離パターンセンサ（ＰＲＰＳ）、パッシブ距離イメー
ジセンサ（ＰＲＩＳ）等が考えられている。前者のパッ
シブ距離パターンセンサ（ＰＲＰＳ）は、カメラのオー
トフォーカス技術に用いられている技術を応用してお
り、人間の両眼立体視のように、基線距離を隔てて写し
た２枚の画像を一枚の画像センサ（ＣＣＤラインセン
サ）で合成する。
【００１２】この光学系を示したものが図４である。同
図において、一対で配置された対物レンズ８，８からの
画像は、フィールドレンズ１０，１０、ミラー１１，１
１，１１、ビームスプリッタ１２およびリレーレンズ１
３を通じて一つの画像に合成されて画像センサ１４上で
画像情報として認識される。このときの画像センサ１４
上での像の例を示したものが図８である。
図において、一対で配置された対物レンズ８，８からの
画像は、フィールドレンズ１０，１０、ミラー１１，１
１，１１、ビームスプリッタ１２およびリレーレンズ１
３を通じて一つの画像に合成されて画像センサ１４上で
画像情報として認識される。このときの画像センサ１４
上での像の例を示したものが図８である。
【００１３】このような三次元センサ３は、前方（ｚ方
向）に存在する先行車１との距離を検出するが、側方に
も同様の三次元センサ３を設けることによって側方（ｘ
方向）の存在する先行車１との距離を検出できる。ま
た、自車２の屋根部等に取付けることによって、たとえ
ば坂道等で上下方向（ｙ方向）に存在する先行車１も検
出範囲に含めることができる。
向）に存在する先行車１との距離を検出するが、側方に
も同様の三次元センサ３を設けることによって側方（ｘ
方向）の存在する先行車１との距離を検出できる。ま
た、自車２の屋根部等に取付けることによって、たとえ
ば坂道等で上下方向（ｙ方向）に存在する先行車１も検
出範囲に含めることができる。
【００１４】図２および図３に示す相対距離ｘ，ｙ，ｚ
については、画像センサ１４から得られた画像データを
解析することによって単位時間あたりの移動量として算
出することができる。
については、画像センサ１４から得られた画像データを
解析することによって単位時間あたりの移動量として算
出することができる。
【００１５】速度センサ４は、たとえば車輪の駆動軸に
取り付けられた回転計からなり、単位時間あたりの駆動
軸の回転数を検知することにり自車２の速度を検出可能
なものが用いられる。
取り付けられた回転計からなり、単位時間あたりの駆動
軸の回転数を検知することにり自車２の速度を検出可能
なものが用いられる。
【００１６】演算処理部５は、マイクロプロセッサ、メ
モリ等を備えたコンピュータシステムからなり、（１）
前記三次元センサ３から得られた信号を基に、ｘ，ｙ，
ｚ方向のそれぞれの相対距離を演算する機能と、（２）
前記相対距離から危険度係数ｄｘ，ｄｙ，ｄｚを演算す
る機能と、（３）相対距離と前記速度センサ４からの信
号によって得られた自車２の速度情報とから、自車２と
対象物との相対速度ｖとその危険度係数ｄｖとを演算す
る機能と、（４）危険度係数ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ，ｄｖか
ら衝突危険度Ｄを算出する機能とを有している。
モリ等を備えたコンピュータシステムからなり、（１）
前記三次元センサ３から得られた信号を基に、ｘ，ｙ，
ｚ方向のそれぞれの相対距離を演算する機能と、（２）
前記相対距離から危険度係数ｄｘ，ｄｙ，ｄｚを演算す
る機能と、（３）相対距離と前記速度センサ４からの信
号によって得られた自車２の速度情報とから、自車２と
対象物との相対速度ｖとその危険度係数ｄｖとを演算す
る機能と、（４）危険度係数ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ，ｄｖか
ら衝突危険度Ｄを算出する機能とを有している。
【００１７】危険度係数とは、たとえばｄｘの場合、自
車２に取付けられた三次元センサ３を基準にして、図３
のｘ方向、すなわち水平方向で示される相対距離に対す
るものである。すなわち、自車２と先行車１とが同一軸
線上を走行しており、先行車１が加速した場合（自車よ
りも離れていった場合には相対距離ｘはより大きな値と
なり、危険度係数ｄｘは小さくなる（図５（ａ）参
照）。
車２に取付けられた三次元センサ３を基準にして、図３
のｘ方向、すなわち水平方向で示される相対距離に対す
るものである。すなわち、自車２と先行車１とが同一軸
線上を走行しており、先行車１が加速した場合（自車よ
りも離れていった場合には相対距離ｘはより大きな値と
なり、危険度係数ｄｘは小さくなる（図５（ａ）参
照）。
【００１８】同様に、危険度係数ｄｙは図２に示すよう
に上下方向に関するものであり、ｙ方向の相対距離が大
きくなれば危険度係数ｄｙは小さくなる（図５（ｂ）参
照）。
に上下方向に関するものであり、ｙ方向の相対距離が大
きくなれば危険度係数ｄｙは小さくなる（図５（ｂ）参
照）。
【００１９】前記演算処理部５では、図５（ａ）〜
（ｄ）に示すように、各方向（ｘ，ｙ，ｚ）からの相対
距離に基づいて各方向についての危険度係数（ｄｘ，ｄ
ｙ，ｄｚ）が算出され、さらに前記（１）で得られた相
対距離に基づいて前記危険度係数（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）
が得られ、（３）で求められた相対速度から速度に関す
る危険度係数（ｄｖ）が算出される。そして前記（４）
の処理では、以下の式により衝突危険度Ｄが算出され
る。
（ｄ）に示すように、各方向（ｘ，ｙ，ｚ）からの相対
距離に基づいて各方向についての危険度係数（ｄｘ，ｄ
ｙ，ｄｚ）が算出され、さらに前記（１）で得られた相
対距離に基づいて前記危険度係数（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）
が得られ、（３）で求められた相対速度から速度に関す
る危険度係数（ｄｖ）が算出される。そして前記（４）
の処理では、以下の式により衝突危険度Ｄが算出され
る。
【００２０】
【数１】Ｄ＝ｄｘ・ｄｙ・ｄｚ・ｄｖ このようにして算出された衝突危険度Ｄが、図６に示す
ように、第１基準値Ｓ０、第２基準値Ｓ２、第３基準値
Ｓ３のいずれを越えたかによってそれぞれの制御（制御
準備、警報作動、ブレーキ作動）が実行されるようにな
っている。この動作手順については後述する。
ように、第１基準値Ｓ０、第２基準値Ｓ２、第３基準値
Ｓ３のいずれを越えたかによってそれぞれの制御（制御
準備、警報作動、ブレーキ作動）が実行されるようにな
っている。この動作手順については後述する。
【００２１】演算処理部５の出力側には、図１に示すよ
うに、警報装置７および制動手段６としてのブレーキ加
圧装置６が設けられている。警報装置７は、自車２の運
転席のダッシュボードに配置された警報器あるいは警報
ランプであり、運転者に対して衝突の危険を通知できる
ものであればよい。
うに、警報装置７および制動手段６としてのブレーキ加
圧装置６が設けられている。警報装置７は、自車２の運
転席のダッシュボードに配置された警報器あるいは警報
ランプであり、運転者に対して衝突の危険を通知できる
ものであればよい。
【００２２】ブレーキ加圧装置６は、たとえばマスタシ
リンダ（Ｍ／Ｃ）からホイルシリンダ（Ｗ／Ｃ）の液路
１５上に配置されたアキュムレータに対して液圧を供給
するポンプであり、このポンプ（モータ）の作動とアキ
ュムレータの作動とを独立して演算処理部５から制御す
るようにしてもよい。
リンダ（Ｍ／Ｃ）からホイルシリンダ（Ｗ／Ｃ）の液路
１５上に配置されたアキュムレータに対して液圧を供給
するポンプであり、このポンプ（モータ）の作動とアキ
ュムレータの作動とを独立して演算処理部５から制御す
るようにしてもよい。
【００２３】なお、通常の状態では液路１５は連通され
ており、ブレーキペダル１７を踏み込むことによってマ
スタシリンダ（Ｍ／Ｃ）からの圧液がこの液路１５を通
じてホイルシリンダ（Ｗ／Ｃ）に供給され車輪が制動さ
れるようになっている。
ており、ブレーキペダル１７を踏み込むことによってマ
スタシリンダ（Ｍ／Ｃ）からの圧液がこの液路１５を通
じてホイルシリンダ（Ｗ／Ｃ）に供給され車輪が制動さ
れるようになっている。
【００２４】次に、図７のフロー図に基づいて演算処理
部５による制御手順を説明する。まず、三次元センサ３
によってｘ方向、ｙ方向およびｚ方向それぞれの方向に
ついて自車２と物体１（他車）との距離が入力され、こ
れに基づいて一定時間での平均距離、すなわち相対距離
が演算される（ステップ７０１）。また、速度検知手段
からは自車２の速度が入力される。
部５による制御手順を説明する。まず、三次元センサ３
によってｘ方向、ｙ方向およびｚ方向それぞれの方向に
ついて自車２と物体１（他車）との距離が入力され、こ
れに基づいて一定時間での平均距離、すなわち相対距離
が演算される（ステップ７０１）。また、速度検知手段
からは自車２の速度が入力される。
【００２５】次に、図５に基づくパラメータにより、各
方向についての危険度係数（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）が算出
される（７０２）。次に、前述の相対距離と速度検知手
段からの速度情報とから相対速度が算出され（７０
３）、これに基づいて速度についての危険度係数（ｄ
ｖ）が算出される（７０４）。
方向についての危険度係数（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）が算出
される（７０２）。次に、前述の相対距離と速度検知手
段からの速度情報とから相対速度が算出され（７０
３）、これに基づいて速度についての危険度係数（ｄ
ｖ）が算出される（７０４）。
【００２６】次に、前述の「数１」により、衝突危険度
Ｄが算出される（７０５）。そして、この危険度係数Ｄ
が第１基準値Ｓ０を越えているか否かが判定される（７
０６）。ここで、衝突危険度Ｄが第１基準値Ｓ０よりも
低い場合には、アキュムレータのポンプ用モータの作動
を停止する（７０７）。すなわち、この場合には各方向
からの物体１に対して衝突の危険が極めて低い場合であ
るから、既にアキュムレータのポンプ用モータが作動し
ている場合にはこの作動は不要であるため、モータを停
止させる。
Ｄが算出される（７０５）。そして、この危険度係数Ｄ
が第１基準値Ｓ０を越えているか否かが判定される（７
０６）。ここで、衝突危険度Ｄが第１基準値Ｓ０よりも
低い場合には、アキュムレータのポンプ用モータの作動
を停止する（７０７）。すなわち、この場合には各方向
からの物体１に対して衝突の危険が極めて低い場合であ
るから、既にアキュムレータのポンプ用モータが作動し
ている場合にはこの作動は不要であるため、モータを停
止させる。
【００２７】前記判定ステップ７０６において、衝突危
険度Ｄが第１基準値Ｓ０を越えている場合には、アキュ
ムレータのポンプ用モータを作動させる（７０８）。こ
のモータの作動により、アキュムレータから直ちに液路
１５を通じて強制的にホイルシリンダ（Ｗ／Ｃ）に圧液
を供給できる準備が整う。
険度Ｄが第１基準値Ｓ０を越えている場合には、アキュ
ムレータのポンプ用モータを作動させる（７０８）。こ
のモータの作動により、アキュムレータから直ちに液路
１５を通じて強制的にホイルシリンダ（Ｗ／Ｃ）に圧液
を供給できる準備が整う。
【００２８】すなわち、通常の場合アキュムレータを作
動させてもその前提条件としてポンプが作動していなけ
れば迅速な圧液供給が困難であるが、本実施例では自動
ブレーキを作動させる前段階として第１基準値Ｓ０を設
定し、この段階でモータを作動させている。そのため、
衝突危険度Ｄが第３基準値Ｓ２を越えた場合に直ちに自
動制動が可能となる。
動させてもその前提条件としてポンプが作動していなけ
れば迅速な圧液供給が困難であるが、本実施例では自動
ブレーキを作動させる前段階として第１基準値Ｓ０を設
定し、この段階でモータを作動させている。そのため、
衝突危険度Ｄが第３基準値Ｓ２を越えた場合に直ちに自
動制動が可能となる。
【００２９】次に、衝突危険度Ｄが第２基準値Ｓ１を越
えているか否かが判定される（７０９）。ここで第２基
準値Ｓ１を越えている場合には次に運転者によってブレ
ーキペダル１７が踏まれているか否かが検出される（７
１０）。これは図１では図示しなかったが、ブレーキペ
ダル１７の踏み動作を検知するブレーキスイッチ１８を
設けることによって容易に検出できる。このステップで
運転者によってブレーキペダル１７が踏まれている場合
には、運転者が自ら危険を認識している場合であるから
自動ブレーキ、すなわちアキュムレータの作動は停止す
る（７１１）。また判定ステップ７１０において、ブレ
ーキペダル１７が踏まれていない場合には、次に衝突危
険度Ｄが第３基準値Ｓ２を越えているか否かが判定され
る（７１２）。ここで、第３基準値Ｓ２を越えていない
場合については、警報装置７を作動させて運転者に注意
を喚起する（７１３）。また判定ステップ７１２におい
て、衝突危険度Ｄが第３基準値Ｓ２を越えている場合に
は、自動ブレーキ（アキュムレータ）を作動させて、ホ
イルシリンダ（Ｗ／Ｃ）に圧液を供給し、強制的に自車
２を制動させる（７１４）。なおこのとき同時に警報装
置７を作動させてもよい。
えているか否かが判定される（７０９）。ここで第２基
準値Ｓ１を越えている場合には次に運転者によってブレ
ーキペダル１７が踏まれているか否かが検出される（７
１０）。これは図１では図示しなかったが、ブレーキペ
ダル１７の踏み動作を検知するブレーキスイッチ１８を
設けることによって容易に検出できる。このステップで
運転者によってブレーキペダル１７が踏まれている場合
には、運転者が自ら危険を認識している場合であるから
自動ブレーキ、すなわちアキュムレータの作動は停止す
る（７１１）。また判定ステップ７１０において、ブレ
ーキペダル１７が踏まれていない場合には、次に衝突危
険度Ｄが第３基準値Ｓ２を越えているか否かが判定され
る（７１２）。ここで、第３基準値Ｓ２を越えていない
場合については、警報装置７を作動させて運転者に注意
を喚起する（７１３）。また判定ステップ７１２におい
て、衝突危険度Ｄが第３基準値Ｓ２を越えている場合に
は、自動ブレーキ（アキュムレータ）を作動させて、ホ
イルシリンダ（Ｗ／Ｃ）に圧液を供給し、強制的に自車
２を制動させる（７１４）。なおこのとき同時に警報装
置７を作動させてもよい。
【００３０】このように、本実施例によれば先行車１等
の他物体を三次元方向で把握して自車２との相対的な移
動状態を分析するため、たとえば車線変更による急激な
割り込みに対しても自動ブレーキが十分に対応でき、車
両走行の安全性をさらに高めることができる。
の他物体を三次元方向で把握して自車２との相対的な移
動状態を分析するため、たとえば車線変更による急激な
割り込みに対しても自動ブレーキが十分に対応でき、車
両走行の安全性をさらに高めることができる。
【００３１】また、第１基準値Ｓ０で制動準備を開始す
ることにより、本来の制動基準である第３基準値Ｓ２を
越えた段階で直ちに自動ブレーキを作動させることが可
能となる。
ることにより、本来の制動基準である第３基準値Ｓ２を
越えた段階で直ちに自動ブレーキを作動させることが可
能となる。
【００３２】たとえば第１基準値Ｓ０の段階でアキュム
レータのポンプ用モータの作動を開始（スタンバイ）し
ておくことで、第３基準値Ｓ２となったときに直ちにア
キュムレータを作動させることができるのである。
レータのポンプ用モータの作動を開始（スタンバイ）し
ておくことで、第３基準値Ｓ２となったときに直ちにア
キュムレータを作動させることができるのである。
【００３３】なお、第１基準値Ｓ０を越えた段階で実行
される「制御準備開始」はステップ７０８で述べたよう
なアキュムレータのポンプ用モータの作動のみならず、
他の制動装置をスタンバイさせるような制御であっても
よい。
される「制御準備開始」はステップ７０８で述べたよう
なアキュムレータのポンプ用モータの作動のみならず、
他の制動装置をスタンバイさせるような制御であっても
よい。
【００３４】また、物体１としては車両を想定したが、
人、動物等であってもよいことは勿論である。
人、動物等であってもよいことは勿論である。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、前方はもとより少なく
とも側方の物体の位置も検出することによって、多方向
に存在する対象物をそれぞれ認識して危険の度合判断す
ることができるため、安全性の高い自動ブレーキ装置を
実現できる。
とも側方の物体の位置も検出することによって、多方向
に存在する対象物をそれぞれ認識して危険の度合判断す
ることができるため、安全性の高い自動ブレーキ装置を
実現できる。
【図１】本発明の実施例である自動ブレーキ装置を示す
機能ブロック図
機能ブロック図
【図２】実施例において三次元センサのｘ方向およびｚ
方向の検知範囲を示す説明図
方向の検知範囲を示す説明図
【図３】実施例において三次元センサのｘ方向およびｙ
方向の検知範囲を示す説明図
方向の検知範囲を示す説明図
【図４】実施例において三次元センサとして三次元視覚
センサの一例であるパッシブパッシブ距離パターンセン
サ（ＰＲＰＳ）の光学系を示す説明図
センサの一例であるパッシブパッシブ距離パターンセン
サ（ＰＲＰＳ）の光学系を示す説明図
【図５】実施例においてｘ，ｙ，ｚ方向の物体との相対
距離と危険度係数（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）との関係を示す
グラフ図
距離と危険度係数（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）との関係を示す
グラフ図
【図６】実施例において衝突危険度Ｄと各基準値との関
係を示すグラフ図
係を示すグラフ図
【図７】実施例において演算処理部による処理手順を示
すフロー図
すフロー図
【図８】実施例において三次元センサとして三次元視覚
センサの一例であるパッシブパッシブ距離パターンセン
サ（ＰＲＰＳ）を用いた場合の画像センサ上における画
像例を示す説明図
センサの一例であるパッシブパッシブ距離パターンセン
サ（ＰＲＰＳ）を用いた場合の画像センサ上における画
像例を示す説明図
１・・物体 ２・・自車 ３・・三次元センサ ４・・速度検出手段 ５・・演算処理部 ６・・制動手段 ７・・警報装置 ８・・対物レンズ １０・・フィールドレンズ １１・・ミラー １２・・ビームスプリッタ １３・・リレーレンズ １４・・画像センサ １５・・液路 １６・・アキュムレータ １７・・ブレーキペダル １８・・ブレーキスイッチ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１月２０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】
【従来の技術】車両の自動ブレーキ装置としては、特開
昭５８−８０７９９号公報に記載されたものが知られて
いる。
昭５８−８０７９９号公報に記載されたものが知られて
いる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも前
方および側方に存在する物体（１）と自車（２）との距
離を検出する対象物検出手段（３）と、自車（２）の速
度を検出する速度検出手段（４）と、前記物体（１）と
自車（２）との相対速度を算出して衝突危険度を演算す
る演算処理部（５）と、前記演算処理部（５）からの制
御信号により強制的に車輪の回転を制動する制動手段
（６）とを有する構成とし、前記演算処理部（５）は、
対象物検出手段（３）から得られた自車（２）と前方向
または側方向の物体（１）との相対距離から各々の方向
についての危険距離計数を算出し、前記危険距離計数と
前記速度検出手段（４）から得られた危険速度計数とを
乗じて衝突危険度を算出し、前記衝突危険度が基準値を
越えた場合に前記制動手段（６）に対して制御信号を出
力して自車（２）の制動を指示することとした。
方および側方に存在する物体（１）と自車（２）との距
離を検出する対象物検出手段（３）と、自車（２）の速
度を検出する速度検出手段（４）と、前記物体（１）と
自車（２）との相対速度を算出して衝突危険度を演算す
る演算処理部（５）と、前記演算処理部（５）からの制
御信号により強制的に車輪の回転を制動する制動手段
（６）とを有する構成とし、前記演算処理部（５）は、
対象物検出手段（３）から得られた自車（２）と前方向
または側方向の物体（１）との相対距離から各々の方向
についての危険距離計数を算出し、前記危険距離計数と
前記速度検出手段（４）から得られた危険速度計数とを
乗じて衝突危険度を算出し、前記衝突危険度が基準値を
越えた場合に前記制動手段（６）に対して制御信号を出
力して自車（２）の制動を指示することとした。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】危険度係数とは、たとえばｄｚの場合、自
車２に取付けられた三次元センサ３を基準にして、図３
のｚ方向、すなわち進行方向で示される相対距離に対す
るものである。すなわち、自車２と先行車１とが同一軸
線上を走行しており、先行車１が加速した場合（自車よ
りも離れていった場合には相対距離ｚはより大きな値と
なり、危険度係数ｄｚは小さくなる（図５（ａ）参
照）。
車２に取付けられた三次元センサ３を基準にして、図３
のｚ方向、すなわち進行方向で示される相対距離に対す
るものである。すなわち、自車２と先行車１とが同一軸
線上を走行しており、先行車１が加速した場合（自車よ
りも離れていった場合には相対距離ｚはより大きな値と
なり、危険度係数ｄｚは小さくなる（図５（ａ）参
照）。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】前記演算処理部５では、図５（ａ）〜
（ｄ）に示すように、各方向（ｘ，ｙ，ｚ）からの相対
距離に基づいて各方向についての危険度係数（ｄｘ，ｄ
ｙ，ｄｚ）が算出され、さらに前記（３）で求められた
相対速度から速度に関する危険度係数（ｄｖ）が算出さ
れる。そして前記（４）の処理では、以下の式により衝
突危険度Ｄが算出される。
（ｄ）に示すように、各方向（ｘ，ｙ，ｚ）からの相対
距離に基づいて各方向についての危険度係数（ｄｘ，ｄ
ｙ，ｄｚ）が算出され、さらに前記（３）で求められた
相対速度から速度に関する危険度係数（ｄｖ）が算出さ
れる。そして前記（４）の処理では、以下の式により衝
突危険度Ｄが算出される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
Claims (4)
- 【請求項１】 少なくとも前方および側方に存在する物
体（１）と自車（２）との距離を検出する対象物検出手
段（３）と、 自車（２）の速度を検出する速度検出手段（４）と、 前記物体（１）と自車（２）との相対速度を算出して衝
突危険度を演算する演算処理部（５）と、 前記演算処理部（５）からの制御信号により強制的に車
輪の回転をを制動する制動手段（６）とを有し、 前記演算処理部（５）は、対象物検出手段（３）から得
られた自車（２）と前方向または側方向の物体（１）と
の相対距離から各々の方向についての危険距離計数を算
出し、 前記危険距離計数と前記速度検出手段（４）から得られ
た危険速度計数とを乗じて衝突危険度を算出し、 前記衝突危険度が基準値を越えた場合に前記制動手段
（６）に対して制御信号を出力して自車（２）の制動を
指示する自動ブレーキ装置。 - 【請求項２】 前記対象物検出手段（３）は前記前方お
よび側方の他に上下方向に存在する物体（１）と自車
（２）との距離を検出可能な三次元視覚センサであるこ
とを特徴とする請求項２記載の自動ブレーキ装置。 - 【請求項３】 前記演算処理部（５）は第１基準値、第
２基準値および第３基準値を保有しており、前記演算処
理部（５）で算出された衝突危険度が、 第１基準値を越えた場合には車輪の制動準備を開始し、 第２基準値を越えた場合には警報装置（７）を作動さ
せ、 第３基準値を越えた場合には制動手段（６）に対して制
御信号を出力して車両の走行を強制制動することを特徴
とする請求項１記載の自動ブレーキ装置。 - 【請求項４】 前記制動手段（６）はモータで駆動され
る加圧ポンプを備えたアキュムレータを備えており、前
記第１基準値を越えた場合の車輪の制動準備とは、前記
モータを作動させることを意味する請求項３記載の自動
ブレーキ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33321792A JPH06180800A (ja) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | 自動ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33321792A JPH06180800A (ja) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | 自動ブレーキ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06180800A true JPH06180800A (ja) | 1994-06-28 |
Family
ID=18263628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33321792A Pending JPH06180800A (ja) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | 自動ブレーキ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06180800A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1035533A2 (de) * | 1999-03-10 | 2000-09-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug |
| JP2001022444A (ja) * | 1999-07-05 | 2001-01-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| JP2003016598A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
| JP2008516851A (ja) * | 2004-10-20 | 2008-05-22 | アーデーツエー・オートモテイブ・デイスタンス・コントロール・システムズ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 関連物体の確認方法 |
| JP2014205457A (ja) * | 2013-04-15 | 2014-10-30 | 株式会社デンソー | 車両の接触防止システム |
| WO2018173454A1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 情報表示装置、情報表示方法及びプログラム |
| CN114603549A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-10 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | 驱动器智能停车的控制方法及系统 |
-
1992
- 1992-12-14 JP JP33321792A patent/JPH06180800A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1035533A2 (de) * | 1999-03-10 | 2000-09-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug |
| EP1035533A3 (de) * | 1999-03-10 | 2001-04-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug |
| JP2001022444A (ja) * | 1999-07-05 | 2001-01-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
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| JP4628596B2 (ja) * | 2001-06-28 | 2011-02-09 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
| JP2008516851A (ja) * | 2004-10-20 | 2008-05-22 | アーデーツエー・オートモテイブ・デイスタンス・コントロール・システムズ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 関連物体の確認方法 |
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| US11260856B2 (en) | 2017-03-24 | 2022-03-01 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Information display device, information display method, and recording medium |
| CN114603549A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-10 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | 驱动器智能停车的控制方法及系统 |
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