DE102019117090A1

DE102019117090A1 - Steuervorrichtung und detektionssystem

Info

Publication number: DE102019117090A1
Application number: DE102019117090.7A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Shahana; Toshihiko Takahashi; Kazutaka NIKI
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2018-06-28
Filing date: 2019-06-25
Publication date: 2020-01-02
Also published as: JP6994435B2; JP2021113055A; JP7264938B2; JP2020001566A

Abstract

Eine Steuervorrichtung, die eine Steuereinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, eine erste Komponente eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine zweite Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Die erste Komponente hat eine Funktion, die sich von der zweiten Komponente unterscheidet. Die zweite Komponente umfasst eine Bremsvorrichtung. Die Steuereinrichtung steuert die erste Komponente so, dass die erste Komponente vor der zweiten Komponente betätigt wird.

Description

STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung und ein Detektionssystem.
Die Patentschrift 1 offenbart eine Vorrichtung, die die Fortbewegungsgeschwindigkeit eines Fahrzeugs in einem Fall, in dem aus Karteninformation bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht an einer Wegbiegung vorbei gefahren werden kann, so justiert, dass das Fahrzeug die Wegbiegung bei einer geeigneten Geschwindigkeit passieren kann.
Patentschrift 1: Japanische Offenlegungsschrift Nr. 6-281471
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Steuervorrichtung und ein Detektionssystem bereitzustellen, die effizient die Fortbewegungsgeschwindigkeit eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall justieren, in dem die Geschwindigkeit reduziert werden muss.
Eine Steuervorrichtung nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine erste Komponente eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine zweite Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Die erste Komponente hat eine Funktion, die sich von der zweiten Komponente unterscheidet. Die zweite Komponente umfasst eine Bremsvorrichtung. Die Steuereinrichtung steuert die erste Komponente so, dass die erste Komponente vor der zweiten Komponente betätigt wird.
Die Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt bremst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug effektiv ab, indem sie die erste Komponente vor dem Bremsen steuert. Dies justiert die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs effizient in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit reduziert werden muss.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt so ausgebildet, dass die erste Komponente zumindest eines von einem Getriebe, einer Federung, einer justierbaren Sattelstütze und einer Antriebsunterstützungsvorrichtung umfasst.
Die Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt bremst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug effektiv ab, indem sie die erste Komponente steuert.
Eine Steuervorrichtung nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine erste Komponente eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine zweite Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf einem Detektionsergebnis einer Detektionsvorrichtung zu steuern. Die erste Komponente hat eine Funktion, die sich von der zweiten Komponente unterscheidet.
Die Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt steuert zwei Komponenten in Zusammenwirkung, so dass es für den Nutzer bequemer ist.
Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt so ausgebildet, dass in einem Fall, in dem das Detektionsergebnis eine vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die zweite Komponente zu steuern, nachdem sie die Steuerung der ersten Komponente gestartet hat.
Die Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt steuert zwei Komponenten nur in einem Fall, in dem eine Komponente nicht ausreicht, wodurch sie die Kosten reduziert.
Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt so ausgebildet, dass in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung die zweite Komponente steuert, die Steuereinrichtung des Weiteren die erste Komponente gemäß dem Detektionsergebnis steuert.
Die Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt steuert die erste und die zweite Komponente in der Reihenfolge erste Komponente, zweite Komponente, erste Komponente, wodurch sie die Variationsbreite bei der Steuerung erhöht.
Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung nach dem vierten oder fünften Aspekt des Weiteren einen Speicher, der ausgebildet ist, Einstellungsinformation zu speichern. Die vorgegebene Bedingung entspricht der Einstellungsinformation.
Nach der Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt kann eine Steuerung gemäß der vorgegebenen Bedingung ausgeführt werden, die der Einstellung entspricht.
Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis sechsten Aspekt so ausgebildet, dass die erste Komponente zumindest eines von einem Getriebe, einer Federung, einer justierbaren Sattelstütze und einer Antriebsunterstützungsvorrichtung umfasst.
Die Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt kann das vom Menschen angetriebene Fahrzeug effektiv abbremsen, indem sie die erste Komponente steuert, bevor sie die Bremsvorrichtung steuert.
Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis siebten Aspekt so ausgebildet, dass die zweite Komponente eine Bremsvorrichtung umfasst.
Die Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt steuert die erste Komponente, die nicht die Bremsvorrichtung ist, vor dem Bremsen. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Eine Steuervorrichtung nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Speicher, der ausgebildet ist, Einstellungsinformation veränderbar zu speichern, und eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Komponente eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf einem Detektionsergebnis einer Detektionsvorrichtung und einer vorgegebenen Bedingung, die der Einstellungsinformation entspricht, zu steuern.
Die Steuervorrichtung nach dem neunten Aspekt steuert die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der vorgegebenen Bedingung, die der Einstellungsinformation entspricht. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem neunten Aspekt so ausgebildet, dass die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zumindest eines von einem Getriebe, einer Federung, einer justierbaren Sattelstütze, einer Antriebsunterstützungsvorrichtung und einer Bremsvorrichtung umfasst.
Die Steuervorrichtung nach dem zehnten Aspekt steuert die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der vorgegebenen Bedingung, die der Einstellungsinformation entspricht. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung nach einem von dem sechsten, neunten und zehnten Aspekt des Weiteren eine Eingabeeinheit, die ausgebildet ist, eine Änderungseingabe zu empfangen. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, die Einstellungsinformation des Speichers basierend auf der Änderungseingabe zu verändern.
Die Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt verändert die Einstellungsinformation basierend auf der Änderungseingabe. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis elften Aspekt so ausgebildet, dass das Detektionsergebnis einen Parameter umfasst, der sich auf eine Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs bezieht.
Die Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt steuert die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf dem Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt so ausgebildet, dass die Detektionsvorrichtung zumindest eines von der Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einer Beschleunigungsrate und einem Ruck als den Parameter detektiert, der sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs bezieht.
Die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt steuert die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf dem Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis dreizehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Detektionsvorrichtung zumindest eines von einem Fahrzeug, einem Tier, einer Verkehrsampel, einem Verkehrsschild und einer Markierung in einer Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektiert.
Die Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt steuert die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf zumindest einem von einem Fahrzeug in der Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einer Verkehrsampel, einem Verkehrsschild und einer Markierung. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis vierzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Detektionsvorrichtung einen Zustand der Fahrstraße des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektiert.
Die Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten Aspekt steuert die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf dem Zustand der Fahrstraße des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis fünfzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Detektionsvorrichtung zumindest eines von einer Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf Karteninformation und einer Eingabe durch einen Nutzer in eine Bedienungsvorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektiert.
Die Steuervorrichtung nach dem sechzehnten Aspekt kann die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf zumindest einem von der Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, die auf der Karteninformation basiert, und der Eingabe durch den Nutzer in die Bedienungsvorrichtung steuern. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dritten bis sechzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Detektionsvorrichtung zumindest eines von einem Gierachsenwinkel, der sich auf eine Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs bezieht, einer Beschleunigungsrate in einer Richtung parallel zu einer Nickachse, einem Lenkersteuerwinkel und einer Lenkersteuerbeschleunigungsrate detektiert.
Die Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt kann die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf zumindest einem von dem Gierachsenwinkel, der sich auf die Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs bezieht, der Beschleunigungsrate in einer Richtung parallel zu der Nickachse, dem Lenkersteuerwinkel und der Lenkersteuerbeschleunigungsrate steuern. Dies verbessert die Bequemlichkeit für den Nutzer.
Ein Detektionssystem nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung und die Detektionsvorrichtung.
Das Detektionssystem nach dem achtzehnten Aspekt steuert die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf dem Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung.
Die Steuervorrichtung und das Detektionssystem nach der vorliegenden Offenbarung justieren die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs effizient in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit reduziert werden muss.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, das eine Steuervorrichtung nach einer ersten Ausführungsform umfasst.
2 ist ein Blockdiagramm der Steuervorrichtung nach der ersten Ausführungsform.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zur Fahrzeugsteuerung zeigt.
4 ist ein Blockdiagramm einer Steuervorrichtung nach einer zweiten Ausführungsform.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zur Fahrzeugsteuerung zeigt.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
Erste Ausführungsform
Unter Bezugnahme auf 1 wird nun ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug A beschrieben, das ein Detektionssystem 40 umfasst.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das zumindest teilweise durch menschliche Kraft angetrieben werden kann, was ein Fahrzeug einschließt, das menschliche Kraft mit einem Elektromotor unterstützt. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug schließt keine Fahrzeuge ein, die nur eine treibende Kraft einsetzen, die nicht menschliche Kraft ist. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug schließt insbesondere keine Fahrzeuge ein, die nur einen Verbrennungsmotor als treibende Kraft nutzen. Das dargestellte vom Menschen angetriebene Fahrzeug A ist ein Fahrrad, das eine Antriebsunterstützungsvorrichtung 66 umfasst, die den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A mit elektrischer Energie unterstützt. Genauer ist das dargestellte vom Menschen angetriebene Fahrzeug A ein Stadtfahrrad. Der Aufbau des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A kann verändert werden. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A kann ohne die Antriebsunterstützungsvorrichtung 66 ausgebildet sein. Mit anderen Worten kann das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A ein typisches Fahrrad sein, das nur durch menschliche Antriebskraft angetrieben wird. Beispiele für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A umfassen ein Rennrad, ein Mountainbike und ein Cross-Bike. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A umfasst des Weiteren einen Hauptkörper A1, einen Lenker A2, ein Vorderrad A3, ein Hinterrad A4 und einen Antriebsmechanismus B. Der Hauptkörper A1 umfasst einen Rahmen A5. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A umfasst des Weiteren eine Komponente C. Die Komponente C umfasst eine erste Komponente C1 und eine zweite Komponente C2.
Der Antriebsmechanismus B überträgt menschliche Antriebskraft auf das Hinterrad A4. Der Antriebsmechanismus B umfasst ein vorderes Ritzel B1, ein hinteres Ritzel B2, eine Kette B3, eine Kurbelbaugruppe E und zwei Pedale B4. Der Antriebsmechanismus B kann vom Typ Riementrieb oder Wellenantrieb sein.
Die Kurbelbaugruppe E umfasst eine Kurbelwelle E1, eine rechte Kurbel E2 und eine linke Kurbel E3. Die Kurbelwelle E1 ist durch ein Tretlager drehbar gelagert, das am Rahmen A5 vorgesehen ist. Die rechte Kurbel E2 und die linke Kurbel E3 sind jeweils an die Kurbelwelle E1 gekoppelt. Eines der Pedale B4 ist durch die rechte Kurbel E2 drehbar gelagert. Das andere der Pedale B4 ist durch die linke Kurbel E3 drehbar gelagert.
Das vordere Ritzel B1 ist an die Kurbelwelle E1 gekoppelt. Die Kurbelwelle E1 weist eine Drehachse auf, die mit einer Drehachse des vorderen Ritzels B1 übereinstimmt. Das vordere Ritzel B1 kann auf jede Weise an die Kurbelwelle E1 gekoppelt sein. Eine Freilaufkupplung ist zwischen der Kurbelwelle E1 und dem vorderen Ritzel B1 vorgesehen. Die Freilaufkupplung überträgt die Drehung der Kurbelwelle E1 in einem Fall an das vordere Ritzel B1, in dem eine Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle E1 in einer Richtung vorwärts höher als eine Drehgeschwindigkeit des vorderen Ritzels B1 ist. Die Freilaufkupplung kann wegfallen.
Das hintere Ritzel B2 wird durch eine Nabe H des Hinterrades A4 gelagert. Die Kette B3 verläuft um das vordere Ritzel B1 und das hintere Ritzel B2. In einem Fall, in dem die Kurbelwelle E1 und das vordere Ritzel B1 durch die menschliche Antriebskraft, die auf die Pedale B4 ausgeübt wird, vorwärts gedreht werden, wird das Hinterrad A4 durch die menschliche Antriebskraft, die über die Kette B3 und das hintere Ritzel B2 übertragen wird, vorwärts gedreht.
Wie in 2 gezeigt, umfasst das Detektionssystem 40 eine Steuervorrichtung 50 und eine Detektionsvorrichtung 70. Die Steuervorrichtung 50 umfasst eine Steuereinrichtung 52, die die erste Komponente C1 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A und die zweite Komponente C2 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A umfasst. Die Steuereinrichtung 52 steuert die erste Komponente C1 so, dass die erste Komponente C1 vor der zweiten Komponente C2 betätigt wird. Die Steuereinrichtung 52 umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) und eine Mikroverarbeitungseinheit. Die Steuervorrichtung 50 umfasst des Weiteren einen Speicher 54. Die Steuereinrichtung 52 führt ein Programm aus, das im Speicher 54 gespeichert ist, so dass die Steuervorrichtung 50 die Fahrzeugsteuerung erhält. Der Speicher 54 speichert Einstellungsinformation 54A. Der Speicher 54 speichert die Einstellungsinformation 54A in einer veränderbaren Weise. Die Steuervorrichtung 50 umfasst des Weiteren eine Eingabeeinheit 56, die eine Änderungseingabe der Einstellungsinformation 54A, die im Speicher 54 gespeichert ist, empfängt. Die Steuereinrichtung 52 verändert die Einstellungsinformation 54A des Speichers 54 basierend auf der Änderungseingabe, die von der Eingabeeinheit 56 empfangen wurde. Die Einstellungsinformation 54A umfasst einen Parameter, der sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A, und Information, die sich auf eine Lenktendenz eines Nutzers bei der Fortbewegung entlang einer Wegbiegung bezieht. Der Speicher 54 umfasst beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM, random access memory) und einen Nur-Lese-Speicher (ROM, read only memory).
Die Steuereinrichtung 52 steuert die Komponente C des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A basierend auf einem Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung 70 und einer vorgegebenen Bedingung, die der Einstellungsinformation 54A entspricht. Die vorgegebene Bedingung entspricht der Einstellungsinformation 54A. Die vorgegebene Bedingung umfasst beispielsweise eine Bedingung, die sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht. Die Komponente C des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A umfasst zumindest eines von einem Getriebe 60, einer Federung 62, einer justierbaren Sattelstütze 64, der Antriebsunterstützungsvorrichtung 66 und einer Bremsvorrichtung 68. Die erste Komponente C1 umfasst eine Funktion, die sich von der der zweiten Komponente C2 unterscheidet. Bei einem Beispiel umfasst die erste Komponente C1 zumindest eines von dem Getriebe 60, der Federung 62, der justierbaren Sattelstütze 64 und der Antriebsunterstützungsvorrichtung 66. Die zweite Komponente C2 umfasst die Bremsvorrichtung 68.
Nach dem Starten der Steuerung der ersten Komponente C1 steuert die Steuereinrichtung 52 die zweite Komponente C2 in einem Fall, in dem das Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung 70 die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt. Die Steuereinrichtung 52 steuert die zweite Komponente C2 beispielsweise in einem Fall, in dem die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich einem ersten vorgegebenen Wert ist. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 die zweite Komponente C2 steuert, steuert die Steuereinrichtung 52 auch die erste Komponente C1 gemäß dem Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung 70.
Das Getriebe 60 umfasst eine interne Schaltvorrichtung, die an der Nabe H des Hinterrades A4 vorgesehen ist. Die interne Schaltvorrichtung umfasst einen Planetenzahnradmechanismus und ist ausgebildet, ein Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu verändern, indem sie Eingriffszustände der Zahnräder verändert. Bei einem Beispiel verändert in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A reduziert werden muss, die Steuereinrichtung 52 das Übersetzungsverhältnis des Getriebes 60, um ein Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu veranlassen. Die Steuereinrichtung 52 veranlasst das Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A beispielsweise, indem sie das Übersetzungsverhältnis des Getriebes 60 vom gegenwärtigen Verhältnis absenkt, um Leerlauf zu bewirken, oder indem sie das Übersetzungsverhältnis des Getriebes 60 vom gegenwärtigen Verhältnis erhöht, um die Pedale B4 schwerer zu machen. Ferner verändert die Steuereinrichtung 52 das Übersetzungsverhältnis des Getriebes 60, um dem Nutzer das Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A im Voraus zu melden.
Die Federung 62 umfasst eine vordere Federung. Die vordere Federung arbeitet, um Stöße von der Straßenoberfläche aufzufangen, die das Vorderrad A3 aufnimmt. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A reduziert werden muss, verändert die Steuereinrichtung 52 die Federung 62, um auf das Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu warten. Beispielsweise verriegelt die Steuereinrichtung 52 die Federung 62, um die Haltung des Nutzers beim Bremsen zu stabilisieren.
Die justierbare Sattelstütze 64 umfasst einen Elektromotor und ist ausgebildet, die Höhe eines Sattels S des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A relativ zum Rahmen A5 zu verändern. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A reduziert werden muss, verändert die Steuereinrichtung 52 die justierbare Sattelstütze 64 und wartet auf das Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. Beispielsweise senkt die Steuereinrichtung 52 den Sattel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A aus der gegenwärtigen Position ab, um die Haltung des Nutzers beim Bremsen zu stabilisieren.
Die Antriebsunterstützungsvorrichtung 66 umfasst einen Hilfsmotor 66A, eine Antriebsschaltung 66B, ein Untersetzungsgetriebe 66C und eine Freilaufkupplung. Die Antriebsunterstützungsvorrichtung 66 unterstützt den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A, indem sie Drehmoment an das vordere Ritzel B1 überträgt. Der Hilfsmotor 66A wird mit dem elektrischen Strom betrieben, die von einer Stromversorgung BT geliefert wird. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A reduziert werden muss, steuert die Steuereinrichtung 52 die Antriebsunterstützungsvorrichtung 66, um das Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu veranlassen. Beispielsweise verändert die Steuereinrichtung 52 den Parameter, der sich auf die Unterstützung der Antriebsunterstützungsvorrichtung 66 bezieht, um das Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu veranlassen. Der Parameter, der sich auf die Unterstützung der Antriebsunterstützungsvorrichtung 66 bezieht, umfasst ein Unterstützungsverhältnis, ein maximales Unterstützungsdrehmoment und eine ansteigende Kurve.
Die Bremsvorrichtung 68 wird durch elektrischen Strom angetrieben, um einen Drehkörper F des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A abzubremsen. Der Drehkörper F ist ein Scheibenbremsenrotor, der an dem Vorderrad A3 und dem Hinterrad A4 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A vorgesehen ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfassen das Vorderrad A3 und das Hinterrad A4 jeweils die Bremsvorrichtungen 68. Bei einem Beispiel ist die Bremsvorrichtung 68 eine Scheibenbremsenvorrichtung, die die Drehgeschwindigkeit des Scheibenbremsenrotors verändert. Die Bremsvorrichtung 68 umfasst einen Elektromotor 68A und eine Bremseinheit 68B. Der Elektromotor 68A wird durch den elektrischen Strom betrieben, die von der Stromversorgung BT geliefert wird. Die Bremseinheit 68B umfasst beispielsweise einen Hydraulikmechanismus und ein Bremselement, das durch den Hydraulikmechanismus betätigt wird. Die Bremseinheit 68B bremst den Drehkörper F des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A, der ein Scheibenbremsenrotor ist, indem sie den Drehkörper F mit zwei Bremselementen F sandwichartig umfasst. Die Bremsvorrichtung 68 kann eine Felgenbremsvorrichtung sein.
Die Steuereinrichtung 52 steuert die erste Komponente C1 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A und die zweite Komponente C2 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A gemäß dem Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung 70. Das Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung 70 umfasst den Parameter, der sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht. Die Steuereinrichtung 52 kann die erste Komponente C1 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A und die zweite Komponente C2 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A gemäß einer Bedienung einer Bedienungsvorrichtung 80, die später beschrieben werden wird, anstelle des Detektionsergebnisses der Detektionsvorrichtung 70 steuern.
Die Detektionsvorrichtung 70 detektiert zumindest eines von der Fortbewegungsgeschwindigkeit, der Beschleunigungsrate und dem Ruck des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A als den Parameter, der sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht. Die Detektionsvorrichtung 70 umfasst einen Raddrehsensor. Das Detektionsergebnis des Raddrehsensors umfasst den Parameter, der sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht. Der Raddrehsensor detektiert die Drehzahl von zumindest einem von dem Vorderrad A3 und dem Hinterrad A4 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. Der Raddrehsensor ist beispielsweise an einer Vorderradgabel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A vorgesehen. Der Raddrehsensor gibt ein Signal, das einer Änderung der Position des Raddrehsensors relativ zu einem Magneten M1 entspricht, der am Vorderrad A3 befestigt ist, an die Steuereinrichtung 52 aus. Die Steuereinrichtung 52 berechnet die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A basierend auf dem Signal, das von dem Raddrehsensor ausgegeben wird. Der Raddrehsensor kann ein Signal, das einer Änderung der Position des Raddrehsensors relativ zu einem Magneten M2 entspricht, der am Hinterrad A4 befestigt ist, an die Steuereinrichtung 52 ausgeben. Der Raddrehsensor kann an der Bremsvorrichtung 68 vorgesehen sein, um die Drehung des Scheibenbremsenrotors zu detektieren, der der Drehkörper F ist.
Die Detektionsvorrichtung 70 umfasst einen Kurbeldrehsensor. Das Detektionsergebnis des Raddrehsensors umfasst den Parameter, der sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht. Der Kurbeldrehsensor detektiert die Trittfrequenz des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A basierend auf der Drehzahl der Kurbelwelle E1 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. Der Kurbeldrehsensor ist beispielsweise an dem Rahmen A5 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A vorgesehen. Der Kurbeldrehsensor ist ausgebildet, einen Magnetsensor zu umfassen, der ein Signal ausgibt, das der Stärke des Magnetfelds entspricht. Der Drehmomentsensor gibt ein Signal aus, das einer Drehzahl und einem Drehwinkel der Kurbelwelle E1 entspricht.
Die Detektionsvorrichtung 70 umfasst einen Drehmomentsensor. Das Detektionsergebnis des Drehmomentsensors umfasst den Parameter, der sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht. Der Drehmomentsensor detektiert einen Betrag des Drehmoments, das auf die Kurbelwelle E1 ausgeübt wird, während sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A fortbewegt. Der Drehmomentsensor ist beispielsweise an der Kurbelwelle E1 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A vorgesehen. Der Drehmomentsensor gibt ein Signal, das dem Drehmoment entspricht, das auf die Kurbelwelle E1 ausgeübt wird, an die Steuereinrichtung 52 aus.
Die Detektionsvorrichtung 70 umfasst einen Beschleunigungsratensensor zum Detektieren der Beschleunigungsrate des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. Der Beschleunigungsratensensor ist an dem Rahmen A5 montiert. Der Ruck des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A wird durch die Steuereinrichtung 52 beispielsweise basierend auf einer zeitlichen Veränderung der Beschleunigungsrate des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs a berechnet.
Die Detektionsvorrichtung 70 detektiert zumindest eines von einem Fahrzeug, einem Tier, einer Verkehrsampel, einem Verkehrsschild und einer Markierung in einer Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. Bei einem Beispiel umfasst die Detektionsvorrichtung 70 einen Umgebungssensor, der zumindest eines von einem Fahrzeug, einem Tier, einer Verkehrsampel, einem Verkehrsschild und einer Markierung in einer Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A detektiert. Der Umgebungssensor ist an dem vom Menschen angetriebene Fahrzeug A montiert, um elektromagnetische Wellen mit einer Frequenz von 30 GHz oder mehr mit Ausnahme von sichtbarem Licht zu detektieren. Der Frequenzbereich von sichtbarem Licht ist ein Bereich gemäß der Norm, die durch die International Organization for Standardization (ISO) spezifiziert wird. Der Umgebungssensor gibt elektromagnetische Wellen mit einer Frequenz von 30 GHz oder mehr mit Ausnahme von sichtbarem Licht aus und detektiert die elektromagnetischen Wellen, die reflektiert werden. Somit wird das umgebende Umfeld des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A mit hoher Genauigkeit erfasst. Hiernach werden elektromagnetische Wellen mit einer Frequenz von 30 GHz oder mehr mit Ausnahme von sichtbarem Licht einfach als elektromagnetische Wellen bezeichnet. Die Detektionsvorrichtung 70 detektiert zumindest eines von ultraviolettem Licht, Infrarotlicht, Submillimeterwellen und Millimeterwellen. Die Detektionsvorrichtung 70 gibt elektromagnetische Wellen aus, die zumindest eines von ultraviolettem Licht, Infrarotlicht, Submillimeterwellen und Millimeterwellen umfassen, und detektiert die reflektierten elektromagnetischen Wellen.
Die Detektionsvorrichtung 70 detektiert einen Zustand einer Fahrstraße des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. Der Zustand der Fahrstraße umfasst Neigung, Unregelmäßigkeit, eine Kurvenkrümmung, Benetzbarkeit, Hindernisse, Treppen und Stufen. Bei einem Beispiel umfasst die Detektionsvorrichtung 70 einen Vibrationssensor, der Vibrationen von der Straßenoberfläche basierend auf der Beschleunigungsrate des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A detektiert. Die Steuereinrichtung 52 steuert die Komponente C des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A gemäß den von der Detektionsvorrichtung 70 detektierten Vibrationen. Die Steuereinrichtung 52 steuert die Komponente C des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A, um das Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A beispielsweise zu veranlassen, während sich die Vibrationen von der Straßenoberfläche verstärken. In einem Fall, in dem der Zustand der Fahrstraße des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A derart ist, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A ohne Weiteres ausrutschen kann, führt die Steuereinrichtung 52 des Weiteren eine Steuerung durch, die die Traktion des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A erhöht. Der Zustand, bei dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A ohne weiteres ausrutschen kann, umfasst Zustände, bei denen vor dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug A Matsch, Baumwurzeln, Pedale, Steine, Moos und dergleichen vorliegen. Die Steuerung, die die Traktion des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A erhöht, umfasst das Justieren der Getriebezahnräder, das Justieren einer Unterstützungsausgangsleistung, das Verringern des Reifenluftdrucks, das Freigeben der Federung und das Ausgeben einer Warnung.
Die Detektionsvorrichtung 70 detektiert zumindest eines von einer Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A basierend auf Karteninformation und einer Eingabe durch den Nutzer in die Bedienungsvorrichtung 80 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. Bei einem Beispiel umfasst die Detektionsvorrichtung 70 einen Fahrradcomputer, der eine Funktion eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) umfasst. In diesem Fall stellt der Fahrradcomputer beispielsweise aus mit dem GPS in Zusammenhang stehender Information und der Karteninformation fest, wo sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A befindet. Dann detektiert der Fahrradcomputer Neigungsdaten einer Wegbiegung in der Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A und gibt das Detektionssignal an die Steuereinrichtung 52 aus. In einem weiteren Beispiel umfasst die Detektionsvorrichtung 70 einen Detektor, der eine Nutzereingabe in die Bedienungsvorrichtung 80 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A detektiert.
Die Detektionsvorrichtung 70 detektiert zumindest eines von einem Gierachsenwinkel, einer Beschleunigungsrate in einer Richtung parallel zu einer Nickachse, einem Lenkersteuerwinkel und einer Lenkersteuerbeschleunigungsrate. Bei einem Beispiel umfasst die Detektionsvorrichtung 70 zumindest eines von einem Neigungswinkelsensor, einem Beschleunigungsratensensor und einem Lenksensor. Der Neigungswinkelsensor detektiert den Gierachsenwinkel, der sich auf die Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht. Der Beschleunigungsratensensor detektiert die Beschleunigungsrate in einer Richtung parallel zu der Nickachse des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. Der Lenksensor detektiert zumindest eines von dem Lenkersteuerwinkel und der Lenkersteuerbeschleunigungsrate des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A.
Die Bedienungsvorrichtung 80 wird manuell bedient, um zumindest eines von der ersten Komponente C1 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A und der zweiten Komponente C2 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu steuern. Die Bedienungsvorrichtung 80 umfasst beispielsweise einen Bremsbedienungshebel. Die Bedienungsvorrichtung 80 sendet ein Signal, das der Bedienung des Bremsbedienungshebels entspricht, an die Steuereinrichtung 52. Die Bedienungsvorrichtung 80 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch einen Draht oder ein Kommunikationskabel in einer Weise verbunden, die Stromleitungskommunikation (power line communication, PLC) erlaubt. Die Bedienungsvorrichtung 80 kann mit der Steuereinrichtung 52 durch eine Drahtloskommunikationseinheit verbunden sein, die Drahtloskommunikation erlaubt. In einem Fall, in dem, in dem die Bedienungsvorrichtung 80 bedient wird, wird ein Signal zum Bremsen von zumindest einem von dem Vorderrad A3 und dem Hinterrad A4 an die Steuereinrichtung 52 gesendet. Dann wird die Bremsvorrichtung 68 als Reaktion auf das Signal betätigt.
Die Steuereinrichtung 52 steuert die zweite Komponente C2, nachdem sie die erste Komponente C1 gesteuert hat. Die Steuereinrichtung 52 steuert die Bremsvorrichtung 68, nachdem sie die erste Komponente C1 gesteuert hat, um eine Bremskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A auszuüben. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt den Betrag der Bremskraft, die auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A ausgeübt wird, gemäß der Geschwindigkeit, dem Drehmoment und der Trittfrequenz des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A, die von der Detektionsvorrichtung 70 detektiert werden.
Unter Bezugnahme auf 3 wird nun ein Beispiel der Fahrzeugsteuerung beschrieben. In Schritt S11 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A verringert werden muss, basierend auf dem Detektionsergebnis der Detektionsvorrichtung 70. Bei einem Beispiel bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A verringert werden muss, basierend darauf, ob in der Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A eine Wegbiegung vorliegt. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S11 negativ ist, wiederholt die Steuereinrichtung 52 Schritt S11. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S11 positiv ist, steuert die Steuereinrichtung 52 die erste Komponente C1 in Schritt S12. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die erste Komponente C1 zumindest das Getriebe 60, und die Steuereinrichtung 52 steuert das Getriebe 60, um das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu erhöhen oder zu verringern. In Schritt S13 bestimmt die Steuereinrichtung 52 anschließend, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich dem ersten vorgegebenen Wert ist. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S13 positiv ist, steuert die Steuereinrichtung 52 die zweite Komponente C2 in Schritt S14. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die zweite Komponente C2 die Bremsvorrichtung 68, und die Steuereinrichtung 52 steuert die Bremsvorrichtung 68, um die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu reduzieren. Bei der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinrichtung 52 die zweite Komponente C2, nachdem sie die erste Komponente C1 gesteuert hat. Das heißt, die Steuereinrichtung 52 steuert die erste Komponente C1 so, dass die erste Komponente C1 vor der zweiten Komponente C2 betätigt wird.
In Schritt S15 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A kleiner als der erste vorgegebene Wert ist. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S15 negativ ist, führt die Steuereinrichtung 52 erneut Schritt S14 durch. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S15 positiv ist, stoppt die Steuereinrichtung 52 die Steuerung der zweiten Komponente C2 in Schritt S16. In Schritt S17 bestimmt die Steuereinrichtung 52 anschließend, ob der Betriebszustand der ersten Komponente C1 für die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A geeignet ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A für die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A geeignet ist. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S17 negativ ist, steuert die Steuereinrichtung 52 die erste Komponente C1 in Schritt S18. Bei der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinrichtung 52 das Getriebe 60, um das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu erhöhen oder zu verringern. Die Steuereinrichtung 52 beendet die Fahrzeugsteuerung in einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S13 negativ ist, das Bestimmungsergebnis in Schritt S17 positiv ist, oder Schritt S18 ausgeführt wird.
Der Betrieb der vorliegenden Ausführungsform wird nun beschrieben. In einem Fall, in dem die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A reduziert werden muss, steuert die Steuereinrichtung 52 zuerst die erste Komponente C1 und führt eine Meldung für die erste Stufe des Abbremsens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A und/oder für die zweite Stufe des Abbremsens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A aus. Die Steuereinrichtung 52 steuert die zweite Komponente C2, nachdem sie die erste Komponente C1 gesteuert hat, um die zweite Stufe des Abbremsens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A auszuführen. Bei der vorliegenden Ausführungsform stellt die Steuereinrichtung 52 ferner das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A auf einen geeigneten Wert zu einem Zeitpunkt ein, zu dem die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A nicht mehr verringert werden muss, so dass der Nutzer ohne weiteres mit der Pedalbetätigung beginnen kann.
In Schritt S11 kann die Steuereinrichtung 52 bestimmen, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A verringert werden muss, basierend auf einem anderen Bezug als darauf, ob in der Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A eine Wegbiegung vorliegt. Bei einem ersten Beispiel kann die Steuereinrichtung 52 bestimmen, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A verringert werden muss, basierend darauf, ob in der Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zumindest eines von einem Fahrzeug, einem Tier, einer Verkehrsampel, einem Verkehrszeichen und einer Markierung vorliegt. In einem zweiten Beispiel kann die Steuereinrichtung 52 bestimmen, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A verringert werden muss, basierend auf dem Zustand der Fahrstraße in der Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. In einem dritten Beispiel kann die Steuereinrichtung 52 bestimmen, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A verringert werden muss, basierend auf zumindest einem von der Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A, die auf der Karteninformation basiert, und der Eingabe durch den Nutzer in die Bedienungsvorrichtung 80 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A. In einem vierten Beispiel kann die Steuereinrichtung 52 bestimmen, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A verringert werden muss, basierend auf zumindest einem von dem Gierachsenwinkel, der sich auf die Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht, der Beschleunigungsrate in einer Richtung parallel zu der Nickachse, dem Lenkersteuerwinkel und der Lenkersteuerbeschleunigungsrate. Ferner können in der vorliegenden Ausführungsform die Schritte S17 und S18 weggelassen werden.
Zweite Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 150 nach der zweiten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 50 nach der ersten Ausführungsform, mit Ausnahme von elektrischen Verbindungen. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Wie in 4 gezeigt wird, umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A in der zweiten Ausführungsform ein Detektionssystem 140 anstelle des Detektionssystems 40 in der ersten Ausführungsform. Das Detektionssystem 140 umfasst die Steuervorrichtung 150 und die Detektionsvorrichtung 70. Die Steuervorrichtung 150 umfasst eine Steuereinrichtung 152, die die erste Komponente C1 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A und die zweite Komponente C2 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A umfasst. Die Steuereinrichtung 152 weist im Wesentlichen denselben Aufbau und dieselbe Funktion auf wie die Steuereinrichtung 52 der ersten Ausführungsform. Die Steuervorrichtung 150 umfasst des Weiteren einen Speicher 154, der Einstellungsinformation 154A speichert. Die Steuereinrichtung 152 führt ein Programm aus, das im Speicher 154 gespeichert ist, so dass die Steuervorrichtung 150 die Fahrzeugsteuerung erhält. Der Speicher 154 weist im Wesentlichen denselben Aufbau und dieselbe Funktion auf wie der Speicher 54 der ersten Ausführungsform. Die Einstellungsinformation 154A ist im Wesentlichen die gleiche wie die Einstellungsinformation 54A in der ersten Ausführungsform. Die Steuervorrichtung 150 umfasst des Weiteren eine Eingabeeinheit 156, die eine Änderungseingabe der Einstellungsinformation 154A, die im Speicher 154 gespeichert ist, empfängt. Die Steuereinrichtung 152 verändert die Einstellungsinformation 154A des Speichers 154 basierend auf der Änderungseingabe, die von der Eingabeeinheit 156 empfangen wurde.
Unter Bezugnahme auf 5 wird nun ein Beispiel der Fahrzeugsteuerung beschrieben. Die Steuereinrichtung 152 ist ausgebildet, die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs bei der Fortbewegung entlang einer Wegbiegung automatisch zu justieren. In Schritt S21 bestimmt die Steuereinrichtung 152, ob sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A entlang einer Wegbiegung fortbewegt. Bei der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Steuereinrichtung 152, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug sich entlang einer Wegbiegung fortbewegt, basierend auf einer Gierachsen-Winkelgeschwindigkeit, die durch die Detektionsvorrichtung 70 detektiert wird. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S21 positiv ist, bestimmt die Steuereinrichtung 152 in Schritt S22, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A, die durch die Detektionsvorrichtung 70 detektiert wird, größer oder gleich einem zweiten vorgegebenen Wert ist. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S22 positiv ist, steuert die Steuereinrichtung 152 die zweite Komponente C2 in Schritt S23. In diesem Fall berechnet die Steuereinrichtung 152 einen geschätzten Abbiegewinkel, während das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A entlang einer Wegbiegung durchfährt, basierend auf Neigungsdaten der Wegbiegung, die basierend auf der Ausgabe der Detektionsvorrichtung 70 erzeugt wird. Dann steuert die Steuereinrichtung 152 die zweite Komponente C2, um eine Bremskraft entsprechend dem geschätzten Abbiegewinkel zu erzeugen. Die Steuereinrichtung 152 kann die Fortbewegungshistorie des Nutzers für die Berechnung des geschätzten Abbiegewinkels in Betracht ziehen. In Schritt S24 bestimmt die Steuereinrichtung 152 anschließend, ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A kleiner als der zweite vorgegebene Wert ist. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S24 negativ ist, führt die Steuereinrichtung 152 erneut Schritt S23 durch. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S24 positiv ist, stoppt die Steuereinrichtung 152 die Steuerung der zweiten Komponente C2 in Schritt S25. In Schritt S26 bestimmt die Steuereinrichtung 152 anschließend, ob der Betriebszustand der ersten Komponente C1 für die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A geeignet ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A für die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A geeignet ist. In einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S26 negativ ist, steuert die Steuereinrichtung 152 die erste Komponente C1 in Schritt S27. Bei der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinrichtung 152 die erste Komponente C1, um das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu erhöhen oder zu verringern. Die Steuereinrichtung 152 beendet die Fahrzeugsteuerung in einem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis in Schritt S21 oder Schritt S22 negativ ist, das Bestimmungsergebnis in Schritt S26 positiv ist, oder Schritt S27 ausgeführt wird.
Der Betrieb der vorliegenden Ausführungsform wird nun beschrieben. Die Steuervorrichtung 150 veranlasst das Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A, indem sie die die zweite Komponente C2 in einem Fall steuert, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A entlang einer Wegbiegung durchfährt. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A für die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A nicht geeignet ist, stellt die Steuervorrichtung 150, nachdem sie die zweite Komponente C2 gesteuert hat, das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A auf einen geeigneten Wert ein, so dass der Nutzer ohne weiteres mit der Pedalbetätigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A beginnen kann.
In Schritt S21 kann die Steuereinrichtung 152 bestimmen, ob sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug entlang einer Wegbiegung fortbewegt, basierend auf einem anderen Bezug als die Gierachsen-Winkelgeschwindigkeit, die durch die Detektionsvorrichtung 70 detektiert wird. Die Steuereinrichtung 152 kann bestimmen, ob sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A entlang einer Wegbiegung fortbewegt, basierend auf zumindest einem von der Beschleunigungsrate in einer Richtung parallel zu der Nickachse, dem Lenkersteuerwinkel und der Lenkersteuerbeschleunigungsrate. Der zweite vorgegebene Wert kann der gleiche wie der erste vorgegebene Wert sein oder sich davon unterscheiden. Ferner können in der vorliegenden Ausführungsform die Schritte S26 und S27 weggelassen werden.
Abgewandelte Beispiele
Die Beschreibung, die sich auf die obige Ausführungsform bezieht, stellt beispielhaft eine anwendbare Form einer Steuervorrichtung und eines Detektionssystems nach der vorliegenden Offenbarung dar, ohne jede Absicht der Einschränkung. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen kann die Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung beispielsweise auf abgewandelte Beispiele der obigen Ausführungsformen, die unten beschrieben werden, und auf Kombinationen von zumindest zwei der abgewandelten Beispiele angewendet werden, die einander nicht widersprechen. In den hiernach beschriebenen abgewandelten Beispielen werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsformen. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die erste Komponente C1 kann eine Meldevorrichtung umfassen. Die Meldevorrichtung erzeugt Vibrationen, Licht, Geräusche und dergleichen. Die Meldevorrichtung umfasst beispielsweise zumindest eines von einem Fahrradcomputer, einer Brille, einem Smartphone, einer Smartwatch, einer Lampe und einem Lautsprecher. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Meldevorrichtung einen Fahrradcomputer, der an dem Lenker A2 montiert ist. In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A reduziert werden muss, steuern die Steuervorrichtungen 50 und 150 die Meldevorrichtung, um dem Nutzer, der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A fährt, die Notwendigkeit des Abbremsens mit Vibrationen, Licht, Geräuschen oder dergleichen mitzuteilen.
Die Steuervorrichtungen 50 und 150 können mit einem mobilen Informationsendgerät des Nutzers, der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A fährt, in einer Weise verbunden werden, die Kommunikation erlaubt. In diesem Fall können die Steuervorrichtungen 50 und 150 feststellen, wo sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug A befindet, indem sie GPS nutzen, das in dem mobilen Informationsendgerät installiert ist.
Die Steuervorrichtungen 50 und 150 können eine Zusammenführungsstelle oder eine Abzweigstelle des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A unter Bezugnahme auf die Karteninformation basierend auf der Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A detektieren. In diesem Fall können die Steuervorrichtungen 50 und 150 die Komponente C des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A steuern, um so ein Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A zu einem Zeitpunkt zu veranlassen, zu dem ein Zusammenführungspunkt oder ein Abzweigpunkt vor dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug A detektiert wird.
Die Steuervorrichtungen 50 und 150 können die Komponente C des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A basierend auf der Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A steuern, um ein automatisches Schalten entlang einer Route durchzuführen, die im Voraus eingestellt ist. In diesem Fall können die Steuervorrichtungen 50 und 150 Fortbewegungsdaten von mehreren vom Menschen angetriebenen Fahrzeugen A auf einem Server sammeln und einen Schaltungsgang oder ein Steigungsniveau im Voraus für jeden Punkt der voreingestellten Route basierend auf den auf dem Server gesammelten Daten einstellen. Die Steuervorrichtungen 50 und 150 können ferner eine Veränderung der Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A basierend auf einer Veränderung der Neigung an einem Punkt der Fahrt des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A abschätzen. Dann können die Steuervorrichtungen 50 und 150 einen Zeitpunkt, zu dem ein Schaltvorgang des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A durchgeführt wird, basierend auf dem Schätzergebnis justieren, so dass der Schaltungsgang für jeden Punkt der voreingestellten Route passend ist.
Die Steuervorrichtungen 50 und 150 können die Komponente C des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A basierend auf einem Parameter steuern, der sich auf einen Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht, der durch GPS identifiziert wird. Der Parameter, der sich auf den Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs A bezieht, umfasst Höhe, Neigung, Entfernung, Betriebsdauer oder eine geschätzte Zeit bis zu einem Ziel. Ein unerwarteter Zustand umfasst ein Abbiegen nach links oder rechts an einer Kreuzung, ein Abzweigen eines Pfads, und ein Punkt, zu dem die Straßensteigung zwischen Steigung und Gefälle wechselt.
Die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, bedeutet „einer oder mehrere“ von einer gewünschten Auswahlmöglichkeit. In einem Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. In einem anderen Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „jede Kombination von zwei Auswahlmöglichkeiten oder mehr“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten drei oder mehr beträgt.
Bezugszeichenliste

A: Vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
C: Komponente
C1: Erste Komponente
C2: Zweite Komponente
40: Detektionssystem
50: Steuervorrichtung
52: Steuereinrichtung
54: Speicher
54A: Einstellungsinformation
56: Eingabeeinheit
60: Getriebe
62: Federung
64: Justierbare Sattelstütze
66: Antriebsunterstützungsvorrichtung
68: Bremsvorrichtung
70: Detektionsvorrichtung
80: Bedienungsvorrichtung
140: Detektionssystem
150: Steuervorrichtung
152: Steuereinrichtung
154: Speicher
154A: Einstellungsinformation
156: Eingabeeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 6281471 [0003]

Claims

Steuervorrichtung, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine erste Komponente eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine zweite Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu steuern, wobei die erste Komponente eine Funktion hat, die sich von der zweiten Komponente unterscheidet, die zweite Komponente eine Bremsvorrichtung umfasst, und die Steuereinrichtung die erste Komponente so steuert, dass die erste Komponente vor der zweiten Komponente betätigt wird.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Komponente zumindest eines von einem Getriebe, einer Federung, einer justierbaren Sattelstütze und einer Antriebsunterstützungsvorrichtung umfasst.
Steuervorrichtung, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine erste Komponente eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und eine zweite Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf einem Detektionsergebnis einer Detektionsvorrichtung zu steuern, wobei die erste Komponente eine Funktion hat, die sich von der zweiten Komponente unterscheidet.
Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei in einem Fall, in dem das Detektionsergebnis eine vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die zweite Komponente zu steuern, nachdem sie die Steuerung der ersten Komponente gestartet hat.
Steuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung die zweite Komponente steuert, die Steuereinrichtung des Weiteren die erste Komponente gemäß dem Detektionsergebnis steuert.
Steuervorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, die des Weiteren einen Speicher umfasst, der ausgebildet ist, Einstellungsinformation zu speichern, wobei die vorgegebene Bedingung der Einstellungsinformation entspricht.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei die erste Komponente zumindest eines von einem Getriebe, einer Federung, einer justierbaren Sattelstütze und einer Antriebsunterstützungsvorrichtung umfasst.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei die zweite Komponente eine Bremsvorrichtung umfasst.
Steuervorrichtung, umfassend: einen Speicher, der ausgebildet ist, Einstellungsinformation veränderbar zu speichern; und eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Komponente eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf einem Detektionsergebnis einer Detektionsvorrichtung und einer vorgegebenen Bedingung, die der Einstellungsinformation entspricht, zu steuern.
Steuervorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Komponente des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zumindest eines von einem Getriebe, einer Federung, einer justierbaren Sattelstütze, einer Antriebsunterstützungsvorrichtung und einer Bremsvorrichtung umfasst.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 6, 9 oder 10, die des Weiteren eine Eingabeeinheit umfasst, die ausgebildet ist, eine Änderungseingabe zu empfangen, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Einstellungsinformation des Speichers basierend auf der Änderungseingabe zu verändern.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 11, wobei das Detektionsergebnis einen Parameter umfasst, der sich auf eine Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs bezieht.
Steuervorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Detektionsvorrichtung zumindest eines von der Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einer Beschleunigungsrate und einem Ruck als den Parameter detektiert, der sich auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs bezieht.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 13, wobei die Detektionsvorrichtung zumindest eines von einem Fahrzeug, einem Tier, einer Verkehrsampel, einem Verkehrsschild und einer Markierung in einer Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektiert.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 14, wobei die Detektionsvorrichtung einen Zustand der Fahrstraße des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektiert.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 15, wobei die Detektionsvorrichtung zumindest eines von einer Position des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs basierend auf Karteninformation und einer Eingabe durch einen Nutzer in eine Bedienungsvorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektiert.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 16, wobei die Detektionsvorrichtung zumindest eines von einem Gierachsenwinkel, der sich auf eine Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs bezieht, einer Beschleunigungsrate in einer Richtung parallel zu einer Nickachse, einem Lenkersteuerwinkel und einer Lenkersteuerbeschleunigungsrate detektiert.
Detektionssystem, umfassend die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 17; und die Detektionsvorrichtung.