TWI814906B - 控制裝置及控制系統 - Google Patents

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TWI814906B
TWI814906B TW108134520A TW108134520A TWI814906B TW I814906 B TWI814906 B TW I814906B TW 108134520 A TW108134520 A TW 108134520A TW 108134520 A TW108134520 A TW 108134520A TW I814906 B TWI814906 B TW I814906B
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山崎梓
謝花聰
仁木一喬
中島岳彦
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日商島野股份有限公司
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Abstract

本發明之課題在於提供一種可有助於人力驅動車之舒適之行進的控制裝置及控制系統。 本發明之控制裝置具備：控制部，其控制第1人力驅動車之第1電動組件，上述控制部基於與和上述第1人力驅動車不同之車輛相關之第1參照資訊控制上述第1電動組件。

Description

控制裝置及控制系統
本發明係關於控制裝置及控制系統。
已知有一種自動控制人力驅動車之電動組件之控制系統。電動組件包含例如變速裝置。先前之控制系統根據基於人力驅動車之曲柄之轉數及閾值規定之變速條件，控制變速裝置以將曲柄之轉數維持於特定範圍內。專利文獻1揭示先前之控制系統之一例。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特表平10-511621號公報
期望搭乘人力驅動車之搭乘者可舒適地行進。 本發明之目的在於提供一種可有助於人力驅動車之舒適行進之控制裝置及控制系統。
根據本發明之第1態樣之控制裝置具備：控制部，其控制第1人力驅動車之第1電動組件，上述控制部基於與和上述第1人力驅動車不同之車輛相關的第1參照資訊控制上述第1電動組件。
根據上述第1態樣之控制裝置，由於基於第1參照資訊控制第1電動組件，故可執行對應於車輛之狀況變化之控制。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第1態樣之第2態樣之控制裝置中，上述車輛為於上述第1人力驅動車之前方行進之車輛。
根據上述第2態樣之控制裝置，由於根據於第1人力驅動車之前方行進之車輛之狀況變化而控制第1電動組件，故可儘早地執行對應於第1人力驅動車之狀況變化的控制。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。由於將於第1人力驅動車之前方行進之車輛用作檢測第1電動組件之控制所用之資訊的感測器，故可省略搭載於第1人力驅動車之感測器。
根據上述第2態樣之第3態樣之控制裝置中，上述車輛包含第2人力驅動車。
根據上述第3態樣之控制裝置，由於根據第2人力驅動車之狀況變化控制第1電動組件，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第3態樣之第4態樣之控制裝置中，上述第1電動組件包含變速裝置、避震器、可調座管、電動輔助單元及制動裝置之至少1者。
根據上述第4態樣之控制裝置，由於根據第2人力驅動車之狀況變化控制各種第1電動組件，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第4態樣之第5態樣之控制裝置中，上述第1電動組件包含上述變速裝置。 根據上述第5態樣之控制裝置，由於根據第2人力驅動車之狀況變化控制變速裝置，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第5態樣之第6態樣之控制裝置中，上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車之行進狀態相關的行進資訊。 根據上述第6態樣之控制裝置，由於使第2人力驅動車之行進資訊包含於第1參照資訊，故可基於第1參照資訊較佳地控制變速裝置。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第6態樣之第7態樣之控制裝置中，上述行進資訊包含驅動資訊及行為資訊之至少1者，上述驅動資訊包含踏頻、作用於上述第2人力驅動車之曲柄之轉矩、車速、行進加速度及功率之至少1者，上述行為資訊包含上述第2人力驅動車之上下加速度、上述第2人力驅動車之橫擺、上述第2人力驅動車之側傾及上述第2人力驅動車之俯仰之至少1者。 根據上述第7態樣之控制裝置，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第7態樣之第8態樣之控制裝置中，當與上述驅動資訊相關之值增大時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比增大。 根據上述第8態樣之控制裝置，由於以使第1人力驅動車之變速比成為與第2人力驅動車之驅動資訊對應之變速比之方式儘早地控制變速裝置，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第7或第8態樣之第9態樣之控制裝置中，當與上述驅動資訊相關之值減小時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比減小。 根據上述第9態樣之控制裝置，由於以使第1人力驅動車之變速比成為與第2人力驅動車之驅動資訊對應之變速比之方式儘早地控制變速裝置，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第5至第9態樣中任一態樣之第10態樣之控制裝置中，上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車之行進環境相關之環境資訊。 根據上述第10態樣之控制裝置，由於使第2人力驅動車之環境資訊包含於第1參照資訊，故可基於第1參照資訊較佳地控制變速裝置。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第10態樣之第11態樣之控制裝置中，上述環境資訊包含與路面之狀態相關之路面資訊、與上述第2人力驅動車之行進阻力相關之阻力資訊、與天候相關之天候資訊及與氣溫相關之氣溫資訊之至少1者。 根據上述第11態樣之控制裝置，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第11態樣之第12態樣之控制裝置中，上述路面資訊包含與路面之坡度相關之坡度資訊及與路面之階差相關之階差資訊之至少1者。 根據上述第12態樣之控制裝置，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第12態樣之第13態樣之控制裝置中，於上述第2人力驅動車在上坡行進之情形時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比減小。 根據上述第13態樣之控制裝置，由於以使第1人力驅動車之變速比成為對應於上坡之變速比之方式儘早地控制變速裝置，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第12或第13態樣之第14態樣之控制裝置中，於上述第2人力驅動車在下坡行進之情形時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比增大。 根據上述第14態樣之控制裝置，由於以使第1人力驅動車之變速比成為對應於下坡之變速比之方式儘早地控制變速裝置，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第12至第14態樣之任一態樣之第15態樣之控制裝置中，於上述第2人力驅動車行進之路面有階差之情形時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比減小。 根據上述第15態樣之控制裝置，由於根據第2人力驅動車行進之路面之階差儘早地控制變速裝置，故可緩和第1人力驅動車於階差處行進時產生之衝擊。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第5至第15態樣之任一態樣之第16態樣之控制裝置中，上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車中之把手桿之操作相關的操作資訊。 根據上述第16態樣之控制裝置，由於使第2人力驅動車之操作資訊包含於第1參照資訊，故可基於第1參照資訊較佳地控制變速裝置。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第16態樣之第17態樣之控制裝置中，於上述第2人力驅動車中之上述把手桿之操作量為特定操作量以上之情形時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述人力驅動車之變速比減小。 根據上述第17態樣之控制裝置，由於以使第1人力驅動車之變速比成為與第2人力驅動車中之把手桿之操作量對應之變速比之方式儘早地控制變速裝置，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第3至第17態樣之任一態樣之第18態樣之控制裝置中，上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車之第2電動組件之動作相關的動作資訊。 根據上述第18態樣之控制裝置，由於使第2電動組件之動作資訊包含於第1參照資訊，故可基於第1參照資訊較佳地控制第1電動組件。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第18態樣之第19態樣之控制裝置中，上述控制部基於上述動作資訊控制上述第1電動組件以成為與上述第2電動組件同樣之動作。 根據上述第19態樣之控制裝置，由於根據動作資訊較佳地控制第1電動組件，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第19態樣之第20態樣之控制裝置中，於上述第1人力驅動車與上述第2人力驅動車之車間距離未達特定距離之情形時，上述控制部根據上述第2電動組件動作之時序控制上述第1電動組件。 根據上述第20態樣之控制裝置，由於在較佳之時序控制第1電動組件，故可將車間距離保持為一定。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第3至第20態樣之任一態樣之第21態樣之控制裝置中，上述控制部基於上述第1參照資訊及第2參照資訊控制上述第1電動組件，上述第2參照資訊包含與上述第1人力驅動車和上述第2人力驅動車之車間距離相關的車間資訊及與上述第2人力驅動車之行進歷程相關之歷程資訊的至少1者。 根據上述第21態樣之控制裝置，由於基於第1參照資訊及第2參照資訊控制第1電動組件，故可於較佳之時序執行與第2人力驅動車之狀況變化對應之控制。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第21態樣之第22態樣之控制裝置中，上述控制部於與上述第2參照資訊對應之時序，基於上述第1參照資訊控制上述第1電動組件。 根據上述第22態樣之控制裝置，由於在較佳之時序控制第1電動組件，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據上述第22態樣之第23態樣之控制裝置中，上述控制部基於上述第2參照資訊設定對應於上述第1參照資訊之時序，並於該時序基於上述第1參照資訊控制上述第1電動組件。 根據上述第23態樣之控制裝置，由於在較佳之時序控制第1電動組件，故可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
本發明之第24態樣之控制系統具備上述控制裝置與接收上述第1參照資訊之接收部。 根據上述第24態樣之控制系統，由於基於自車輛接收到之第1參照資訊控制第1電動組件，故可執行對應於車輛之狀況變化之控制。因此，可有助於第1人力驅動車之舒適之行進。
根據本發明之控制裝置及控制系統，可有助於人力驅動車之舒適之行進。
＜第1實施形態＞ 參照圖1，對包含控制系統10之第1人力驅動車A進行說明。 此處，人力驅動車意指關於用以行進之原動力，至少部分使用人力之車輛，且包含以電動輔助人力之車輛。僅使用人力以外之原動力之車輛不包含於人力驅動車。尤其，於僅將內燃機用於原動力之車輛不包含於人力驅動車。通常，對於人力驅動車，設想小型且輕便之車輛，設想在公共道路上之駕駛無須駕駛執照之車輛。圖示之第1人力驅動車A為包含使用電氣能量輔助第1人力驅動車A之推進之電動輔助單元E的自行車。具體而言，圖示之第1人力驅動車A為登山越野車。第1人力驅動車A進而包含：車架A1、前叉A2、車輪W、把手桿H及傳動系統B。車輪W包含前輪WF及後輪WR。把手桿H經由例如桿ST設置於車架A1。
傳動系統B為例如鏈條驅動型。傳動系統B包含曲柄C、前鏈輪D1、後鏈輪D2及鏈條D3。曲柄C包含可旋轉地支持於車架A1之曲柄軸C1及設置於曲柄軸C1之兩端部之各者的一對曲柄臂C2。於各曲柄臂C2之前端可旋轉地安裝有踏板PD。傳動系統B可選自任意之類型，可為踏板驅動類型或軸驅動類型。
前鏈輪D1以與曲柄軸C1一體旋轉之方式設置於曲柄C。後鏈輪D2設置於後輪WR之輪轂HR。鏈條D3捲繞於前鏈輪D1及後鏈輪D2。由搭乘第1人力驅動車A之搭乘者施加給踏板PD之人力驅動力經由前鏈輪D1、鏈條D3及後鏈輪D2傳遞至後輪WR。
第1人力驅動車A進而包含第1電動組件CO1。第1電動組件CO1包含根據對搭載於第1人力驅動車A之操作裝置之輸入而電性動作的被操作裝置。一例中，第1電動組件CO1藉由自搭載於第1人力驅動車A之電池BT供給之電力、或自搭載於各個第1電動組件CO1之專用電源供給之電力等而動作。第1電動組件CO1包含變速裝置T、避震器SU、可調座管ASP、電動輔助單元E及制動裝置BD之至少1者。包含本說明書記載之「至少1者」之表現之文章可如下理解。於該文章所示之選項為2個之情形時，該文章意指僅包含1個選項或2個選項。於該文章所示之選項為3個以上之情形時，該文章意指僅包含1個選項或2個以上之任意選項之組合。本實施形態中，第1電動組件CO1包含變速裝置T。不包含於第1電動組件CO1之被操作裝置可構成為根據對操作裝置之輸入而機械動作。
變速裝置T包含外裝變速機。一例中，變速裝置T包含前變速器TF及後變速器TR之至少1者。前變速器TF設置於前鏈輪D1附近。隨著前變速器TF之驅動，變更捲繞有鏈條D3之前鏈輪D1，而變更第1人力驅動車A之變速比。第1人力驅動車A之變速比基於前鏈輪D1之齒數與後鏈輪D2之齒數之關係而規定。一例中，第1人力驅動車A之變速比由後鏈輪D2之旋轉速度相對於前鏈輪D1之旋轉速度的比例而定義。即，第1人力驅動車A之變速比由前鏈輪D1之齒數相對於後鏈輪D2之齒數的比例而定義。後變速器TR設置於車架A1之後端A3。隨著後變速器TR之驅動，變更捲繞有鏈條D3之後鏈輪D2，而變更第1人力驅動車A之變速比。一例中，根據變速操作裝置SL之操作，機械或電性驅動對應之變速裝置T。變速裝置T亦可代替外裝變速機而包含內裝變速機或無段變速機。
避震器SU包含前避震器SF及後避震器之至少1者。前避震器SF以緩和前輪WF自地面受到之衝擊之方式動作。後避震器以緩和後輪WR自地面受到之衝擊之方式動作。一例中，根據避震器操作裝置之操作，機械或電性驅動對應之避震器SU。具體而言，根據避震器操作裝置之操作，變更對應之避震器SU之位移狀態、行程量、衰減力及反作用力之至少1者。  
可調座管ASP以變更支管架SD相對於車架A1之高度之方式動作。一例中，根據可調座管操作裝置之操作，機械或電性驅動可調座管ASP。
電動輔助單元E以輔助第1人力驅動車A之推進力之方式動作。電動輔助單元E例如根據施加至踏板PD之人力驅動力而動作。電動輔助單元E包含例如電馬達E1。一例中，根據電動輔助操作裝置之操作，電性驅動電動輔助單元E。
制動裝置BD包含對應於車輪W之數量之制動裝置BD。本實施形態中，於第1人力驅動車A設置有對應於前輪WF之制動裝置BD及對應於後輪WR之制動裝置BD。2個制動裝置BD彼此具有同樣之構成。制動裝置BD為例如制動第1人力驅動車A之輪緣R之輪緣制動裝置。一例中，根據制動操作裝置BL之操作，機械或電性驅動對應之制動裝置BD。制動裝置BD可為制動搭載於第1人力驅動車A之圓盤制動器轉子之圓盤制動器裝置。
參照圖2，對控制系統10之構成進行說明。 控制系統10具備控制裝置12及接收第1參照資訊IR1之接收部18。控制裝置12收納於例如電動輔助單元E之外殼E2內。控制裝置12藉由自電池BT供給之電力而動作。接收部18設置於第1人力驅動車A之外表面。接收部18自與第1人力驅動車A不同之車輛V接收第1參照資訊IR1。第1參照資訊IR1包含關於與第1人力驅動車A不同之車輛V之資訊。
控制裝置12具備控制第1人力驅動車A之第1電動組件CO1的控制部14。控制部14為CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)或MPU(Micro Processing Unit：微處理單元)。控制部14例如自接收部18取得第1參照資訊IR1。控制裝置12進而具備記憶各種資訊之記憶部16。記憶部16包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。記憶部16記憶例如用於控制之各種程式及預先設定之資訊等。
控制部14基於與和第1人力驅動車A不同之車輛V相關之第1參照資訊IR1控制第1電動組件CO1。車輛V為於第1人力驅動車A之前方行進之車輛。本實施形態中，車輛V包含第2人力驅動車AA(參照圖3)。控制部14可根據對搭載於第1人力驅動車A之操作裝置之輸入，控制被操作裝置。
第2人力驅動車AA為例如第1人力驅動車A之前車。第2人力驅動車AA可為與第1人力驅動車A實質上相同之構成，亦可為一部分構成與第1人力驅動車A不同之構成。關於第2人力驅動車AA之與第1人力驅動車A共通之構成，標註與第1人力驅動車A相同之符號，而省略重複之說明。本實施形態中，第2人力驅動車AA具有除控制系統10外皆與第1人力驅動車A實質相同之構成。第2人力驅動車AA包含與控制系統10不同之控制系統20。
控制系統20具備控制裝置22與發送第1參照資訊IR1之發送部28。控制裝置22具備控制第2人力驅動車AA之第2電動組件CO2之控制部24及記憶各種資訊之記憶部26。控制部24為CPU或MPU。控制部24例如根據對搭載於第2人力驅動車AA之操作裝置之輸入，控制第2電動組件CO2。第2電動組件CO2包含根據對操作裝置之輸入而電性動作之被操作裝置。第2電動組件CO2包含變速裝置T、避震器SU、可調座管ASP、電動輔助單元E及制動裝置BD之至少1者。第2電動組件CO2可代替或除根據對操作裝置之輸入而電性動作之被操作裝置外，還包含根據對操作裝置之輸入而機械動作的被操作裝置。記憶部26包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。記憶部26記憶例如用於控制之各種程式及預先設定之資訊等。發送部28設置於第2人力驅動車AA之外表面。一例中，控制部24將自稍後敘述之第2檢測裝置DB取得之第1參照資訊IR1發送至發送部28。第1人力驅動車A之接收部18可直接接收自發送部28發送之各種資訊，亦可經由網際網路等接收。
第1人力驅動車A之控制裝置12中，以可自第2人力驅動車AA取得第1參照資訊IR1之方式與第2人力驅動車AA之控制裝置22預先配對。本實施形態中，控制部14經由發送部28及接收部18取得第1參照資訊IR1，並基於該第1參照資訊IR1控制第1電動組件CO1。
第1參照資訊IR1包含與第2人力驅動車AA之行進狀態相關之行進資訊。行進資訊包含驅動資訊及行為資訊之至少1者。驅動資訊包含踏頻、作用於第2人力驅動車AA之曲柄C之轉矩、車速、行進加速度及功率之至少1者。行為資訊包含第2人力驅動車AA之上下加速度、第2人力驅動車AA之橫擺、第2人力驅動車AA之側傾及第2人力驅動車AA之俯仰之至少1者。
踏頻與曲柄C之每單位時間之轉數同義。行進加速度為第2人力驅動車AA在前後方向之加速度。功率為踏頻與轉矩之積。上下加速度為第2人力驅動車AA在上下方向之加速度。換言之，上下加速度為第2人力驅動車AA在垂直方向之加速度。一例中，於第2人力驅動車AA行進之路面有階差等之情形時，上下加速度表示第2人力驅動車AA駛下階差時之第2人力驅動車AA之加速度。第2人力驅動車AA之橫擺規定第2人力驅動車AA繞鉛直軸之旋轉。一例中，第2人力驅動車AA之橫擺包含第2人力驅動車AA繞鉛直軸旋轉時之角度及角速度之至少1者。第2人力驅動車AA之側傾規定第2人力驅動車AA相對於鉛直面朝左右方向之傾俯仰。一例中，第2人力驅動車AA之側傾包含第2人力驅動車AA相對於鉛直面朝左右方向傾斜時之角度及角速度之至少1者。第2人力驅動車AA之俯仰規定第2人力驅動車AA相對於水平面在前後方向之傾俯仰。一例中，第2人力驅動車AA之俯仰包含第2人力驅動車AA相對於水平面在前後方向傾斜時之角度及角速度之至少1者。第2人力驅動車AA之俯仰例如隨著後輪WR之高度位置相對於前輪WF之高度位置變高而變大，隨著後輪WR之高度位置相對於前輪WF之高度位置變低而變小。
第1參照資訊IR1包含與第2人力驅動車AA之行進環境相關之環境資訊。環境資訊包含與路面狀態相關之路面資訊、與第2人力驅動車AA之行進阻力相關之阻力資訊、與天候相關之天候資訊及與氣溫相關之氣溫資訊之至少1者。路面資訊包含與路面之坡度相關之坡度資訊及與路面之階差相關之階差資訊之至少1者。坡度資訊與第2人力驅動車AA之俯仰有關。階差資訊與第2人力驅動車AA之上下加速度有關。第2人力驅動車AA之行進阻力可基於例如踏頻、轉矩、車速及第2人力驅動車AA之驅動系統之傳遞效率而算出。
第1參照資訊IR1包含與第2人力驅動車AA中之把手桿H之操作相關之操作資訊。操作資訊包含與把手桿H之操作量相關之資訊。把手桿H之操作量包含把手桿H之操舵角及把手桿H之操舵角速度之至少1者。
第1參照資訊IR1包含與第2人力驅動車AA之第2電動組件CO2之動作相關之動作資訊。具體而言，動作資訊包含與變速裝置T之變速動作相關之資訊、與避震器SU之動作相關之資訊、與可調座管ASP之動作相關之資訊、與電動輔助單元E之動作相關之資訊及與制動裝置BD之動作相關之資訊的至少1者。變速裝置T之變速動作包含增大第2人力驅動車AA之變速比之升檔變速、及減小第2人力驅動車AA之變速比之降檔變速之至少1者。避震器SU之動作包含使位移狀態、行程量、衰減力及反作用力之至少1者變化之動作。可調座管ASP之動作包含使支管架SD相對於車架A1之高度變更之動作。電動輔助單元E之動作包含使第2人力驅動車AA之輔助力變更之動作。輔助力為電動輔助單元E之電馬達E1之輸出。制動裝置BD之動作包含使作用於車輪W之制動力變化之動作。
本實施形態中，第1參照資訊IR1包含行進資訊、環境資訊、操作資訊及動作資訊之至少1者。換言之，控制部14基於包含行進資訊、環境資訊、操作資訊及動作資訊之至少1者的第1參照資訊IR1，控制第1電動組件CO1。一例中，控制部14依循以下之第1例至第3例之至少1者控制變速裝置T。
第1例中，於與第1參照資訊IR1相關之第1特定條件成立時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比增大。於例如第1條件至第7條件之至少1個條件成立之情形時，控制部14判定為第1特定條件成立。第1特定條件已成立之情況下，於第1人力驅動車A之變速比為最大變速比之情形時，控制部14不控制變速裝置T以維持第1人力驅動車A之變速比。最大變速比為基於前鏈輪D1與後鏈輪D2之關係之最大變速比。於第1特定條件成立後又成為第1特定條件不成立之情形時，控制部14可控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比復原。
當與驅動資訊相關之值增大時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比增大。一例中，當與驅動資訊相關之值增大時，控制部14判定為第1條件至第4條件之至少1者成立。於踏頻為第1踏頻以上之情形時，控制部14判定為第1條件成立。於車速為第1車速以上之情形時，控制部14判定為第2條件成立。於行進加速度為第1行進加速度以上之情形時，控制部14判定為第3條件成立。於功率為第1功率以上之情形時，控制部14判定為第4條件成立。用於判定第1條件至第4條件是否成立之驅動資訊不包含作用於第2人力驅動車AA之曲柄C的轉矩。
於第2人力驅動車AA在下坡行進之情形時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比增大。一例中，於設想第2人力驅動車AA在下坡行進之情形時，控制部14判定為第5條件至第7條件之至少1者成立。於轉矩未達第1轉矩之情形時，控制部14判定為第5條件成立。於第2人力驅動車AA之俯仰未達第1俯仰之情形時，控制部14判定為第6條件成立。於路面之坡度未達第1坡度之情形時，控制部14判定為第7條件成立。
第2例中，當與第1參照資訊IR1相關之第2特定條件成立時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。於例如第8條件至第22條件之至少1者成立之情形時，控制部14判定為第2特定條件成立。第2特定條件已成立之情況下，於第1人力驅動車A之變速比為最小變速比之情形時，控制部14不控制變速裝置T以維持第1人力驅動車A之變速比。最小變速比為基於前鏈輪D1與後鏈輪D2之關係之最小變速比。於第2特定條件成立後又成為第2特定條件不成立之情形時，控制部14可控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比復原。
當與驅動資訊相關之值減小時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。一例中，當與驅動資訊相關之值減小時，控制部14判定為第8條件至第11條件之至少1者成立。於踏頻未達第2踏頻之情形時，控制部14判定為第8條件成立。第2踏頻可與第1踏頻相同，亦可與第1踏頻不同。於第1踏頻與第2踏頻不同之情形時，第2踏頻小於第1踏頻。於車速未達第2車速之情形時，控制部14判定為第9條件成立。第2車速可與第1車速相同，亦可與第1車速不同。於第1車速與第2車速不同之情形時，第2車速小於第1車速。於行進加速度未達第2行進加速度之情形時，控制部14判定為第10條件成立。第2行進加速度可與第1行進加速度相同，亦可與第1行進加速度不同。於第1行進加速度與第2行進加速度不同之情形時，第2行進加速度小於第1行進加速度。於功率未達第2功率之情形時，控制部14判定為第11條件成立。第2功率可與第1功率相同，亦可與第1功率不同。於第1功率與第2功率不同之情形時，第2功率小於第1功率。用於判定第8條件至第11條件是否成立之驅動資訊不包含作用於第2人力驅動車AA之曲柄C的轉矩。
於第2人力驅動車AA在上坡行進之情形時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。一例中，於設想第2人力驅動車AA在上坡行進之情形時，控制部14判定為第12條件至第14條件之至少1者成立。於轉矩為第2轉矩以上之情形時，控制部14判定為第12條件成立。第2轉矩可與第1轉矩相同，亦可與第1轉矩不同。於第1轉矩與第2轉矩不同之情形時，第2轉矩大於第1轉矩。於第2人力驅動車AA之俯仰為第2俯仰以上之情形時，控制部14判定為第13條件成立。第2俯仰可與第1俯仰相同，亦可與第1俯仰不同。於第1俯仰與第2俯仰不同之情形時，第2俯仰大於第1俯仰。於路面之坡度為第2坡度以上之情形時，控制部14判定為第14條件成立。第2坡度可與第1坡度相同，亦可與第1坡度不同。於第1坡度與第2坡度不同之情形時，第2坡度大於第1坡度。
於第2人力驅動車AA行進之路面有階差之情形時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。一例中，於設想第2人力驅動車AA行進之路面有階差之情形時，控制部14判定為第15條件及第16條件之至少1者成立。於第2人力驅動車AA之上下加速度為特定上下加速度以上之情形時，控制部14判定為第15條件成立。於路面之階差為特定階差以上之情形時，控制部14判定為第16條件成立。
於第2人力驅動車AA轉彎行進之情形時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。一例中，於設想第2人力驅動車AA轉彎行進之情形時，控制部14判定為第17條件至第19條件之至少1者成立。於第2人力驅動車AA之橫擺為特定橫擺以上之情形時，控制部14判定為第17條件成立。於第2人力驅動車AA之側傾為特定側傾以上之情形時，控制部14判定為第18條件成立。於第2人力驅動車AA中之把手桿H之操作量為特定操作量以上之情形時，控制部14判定為第19條件成立。換言之，於第2人力驅動車AA中之把手桿H之操作量為特定操作量以上之情形時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。
於設想搭乘人力驅動車A、AA之搭乘者之駕駛能力低下之情形時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。一例中，於設想搭乘人力驅動車A、AA之搭乘者之駕駛能力低下之情形時，控制部14判定為第20條件至第22條件至少1者成立。於第2人力驅動車AA之行進阻力為特定行進阻力以上之情形時，控制部14判定為第20條件成立。於天候為特定天候之情形時，控制部14判定為第21條件成立。特定天候之一例為下雨。於氣溫為第1氣溫以上或氣溫未達第2氣溫之情形時，控制部14判定為第22條件成立。第1氣溫高於第2氣溫。第1氣溫以設想搭乘者之駕駛能力低下之高溫為基準而設定。第2氣溫以設想搭乘者之駕駛能力低下之低溫為基準而設定。
第3例中，控制部14基於動作資訊控制第1電動組件CO1，以成為與第2電動組件CO2同樣之動作。一例中，於第1人力驅動車A與第2人力驅動車AA之車間距離VD未達特定距離之情形時，控制部14根據第2電動組件CO2動作之時序控制第1電動組件CO1。具體而言，於車間距離VD未達特定距離之情形時，控制部14控制第1電動組件CO1以減小第2電動組件CO2動作之時序與第1電動組件CO1動作之時序偏差。車間距離VD例如由第2人力驅動車AA之控制系統20與第1人力驅動車之控制系統10間之距離而定義(參照圖3)。特定距離由第1人力驅動車A與第2人力驅動車AA可成為一體地行進之車間距離VD為基準而設定。特定距離較佳包含於例如5 m以下之範圍內。特定距離之一例為2 m。車間距離VD可由第2人力驅動車AA之發送部28與第1人力驅動車A之接收部18間之距離而定義。於該情形時，特定距離可設為接收部18能直接接收自發送部28發送之各種資訊之距離。車間距離VD可由第2人力驅動車AA之後輪WR與第1人力驅動車A之前輪WF間之距離而定義。本實施形態中，於車間距離VD未達特定距離之情形時，控制部14根據第2電動組件CO2之變速裝置T動作之時序，控制第1電動組件CO1之變速裝置T以成為與第2電動組件CO2之變速裝置T同樣之動作。於第1人力驅動車A行進到第2人力驅動車AA已行進過之路面所需之所需時間未達特定時間之情形時，控制部14可根據第2電動組件CO2動作之時序控制第1電動組件CO1。特定時間較佳包含於例如1秒以下之範圍內。特定時間之一例為0.5秒。
本實施形態中，控制部14依循上述之第1例、第2例及第3例之各者控制變速裝置T。控制部14基於第1參照資訊IR1及第2參照資訊IR2控制第1電動組件CO1。第2參照資訊IR2包含與第1人力驅動車A與第2人力驅動車AA之車間距離VD相關之車間資訊、及與第2人力驅動車AA之行進歷程相關之歷程資訊之至少1者。第2人力驅動車AA之行進歷程包含與第2人力驅動車AA已行進過之路面之坡度相關之資訊及與第2人力驅動車AA過去之行進阻力相關之資訊之至少1者。
控制部14於與第2參照資訊IR2對應之時序，基於第1參照資訊IR1控制第1電動組件CO1。一例中，控制部14基於第2參照資訊IR2設定對應於第1參照資訊IR1之時序，並於該時序基於第1參照資訊IR1控制第1電動組件CO1。對應於第1參照資訊IR1之時序例如由第1人力驅動車A行進到第2人力驅動車AA已行進過之路面所要之所需時間而規定。所需時間例如基於第2參照資訊IR2所含之車間資訊及歷程資訊之至少1者算出。一例中，控制部14基於第1人力驅動車A之車速及車間距離VD算出所需時間。於另一例中，控制部14基於第1人力驅動車A已行進之路面之坡度及第1人力驅動車A之行進阻力之至少1者達到與第2人力驅動車AA之行進歷程一致所要之時間算出所需時間。本實施形態中，控制部14根據基於第2參照資訊IR2算出之所需時間，設定對應於第1參照資訊IR1之時序，並於該時序基於第1參照資訊IR1控制變速裝置T。對應於第1參照資訊IR1之時序可設定為第1人力驅動車A進行第2人力驅動車AA已行進過之路面的時序，亦可設定為較第1人力驅動車A行進之時序更早。
第1人力驅動車A進而包含檢測各種資訊之第1檢測裝置DA。第1檢測裝置DA例如檢測設定與第1電動組件CO1之控制相關之時序所需之各種資訊。第1檢測裝置DA包含第1檢測部DA1及第2檢測部DA2。第1檢測裝置DA將檢測出之各種資訊輸出至控制部14。第1人力驅動車A可省略第1檢測裝置DA所含之各種感測器中於第1電動組件CO1之控制中不使用的感測器。
第1檢測部DA1構成為檢測包含於第2參照資訊IR2之車間資訊。第1檢測部DA1包含例如雷達及全球定位系統(Global Positioning System：GPS)之至少1者。雷達基於朝在第1人力驅動車A之前方行進之第2人力驅動車AA輸出之電磁波之反射波而檢測車間距離VD。全球定位系統檢測第1人力驅動車A之位置資訊。於使用全球定位系統之例中，基於第1人力驅動車A之位置資訊與第2人力驅動車AA之位置資訊之關係推定車間距離VD。第2人力驅動車AA之位置資訊由搭載於第2人力驅動車AA之全球定位系統檢測出。第2檢測部DA2構成為檢測出與第2人力驅動車AA之行進歷程對應之資訊。第2檢測部DA2包含檢測路面坡度之感測器及檢測第1人力驅動車A之行進阻力之感測器之至少1者。
第2人力驅動車AA進而包含檢測各種資訊之第2檢測裝置DB。第2檢測裝置DB檢測例如包含於參照資訊IR1、IR2之各種要素。第2檢測裝置DB包含第1檢測部DB1、第2檢測部DB2、第3檢測部DB3、第4檢測部DB4及第5檢測部DB5。第2檢測裝置DB將檢測出之各種資訊輸出至控制部24。第2人力驅動車AA可省略第2檢測裝置DB所含之各種感測器中於控制第1人力驅動車A之第1電動組件CO1之控制中不使用的感測器及重複之感測器。
第1檢測部DB1構成為檢測包含於第1參照資訊IR1之行進資訊。第1檢測部DB1包含檢測踏頻之感測器、檢測轉矩之感測器、檢測車速之感測器、檢測行進加速度之感測器、檢測第2人力驅動車AA之上下加速度之感測器、檢測第2人力驅動車AA之橫擺之感測器、檢測第2人力驅動車AA之側傾之感測器及檢測第2人力驅動車AA之俯仰之感測器的至少1者。第2檢測部DB2構成為檢測包含於第1參照資訊IR1之環境資訊。第2檢測部DB2包含檢測路面之坡度之感測器、檢測路面之階差之感測器、檢測第2人力驅動車AA之行進阻力之感測器、自外部接收天候資訊之接收機及檢測氣溫之感測器的至少1者。
第3檢測部DB3構成為檢測包含於第1參照資訊IR1之操作資訊。第3檢測部DB3包含檢測把手桿H之操作量之感測器。第4檢測部DB4構成為檢測包含於第1參照資訊之動作資訊。第4檢測部DB4包含檢測變速裝置T之變速動作之感測器、檢測避震器SU之動作之感測器、檢測可調座管ASP之動作之感測器、檢測電動輔助單元E之動作之感測器及檢測制動裝置BD之動作之感測器的至少1者。第5檢測部DB5構成為檢測包含於第2參照資訊IR2之各種要素。第5檢測部DB5包含檢測車間資訊之感測器及檢測第2人力驅動車AA之行進歷程之感測器的至少1者。檢測車間資訊之感測器包含上述之全球定位系統。第1人力驅動車A可進而包含搭載於第2人力驅動車AA之發送部28及與第2檢測裝置DB對應之各種感測器。於該情形時，可將第1人力驅動車A用作前車。
參照圖3至圖5，對第1人力驅動車A之動作之一例進行說明。 如圖3所示，搭乘第1人力驅動車A之搭乘者使第1人力驅動車A行進以追趕第2人力驅動車AA 。控制部14藉由第1人力驅動車A開始行進而開始自第1檢測裝置DA及第2檢測裝置DB取得參照資訊IR1、IR2。一例中，控制部14經由電線等取得由第1檢測裝置DA檢測出之各種資訊，經由發送部28及接收部18取得由第2檢測裝置DB檢測出之資訊。控制部14基於第2參照資訊IR2設定對應於第1參照資訊IR1之時序。對應於第1參照資訊IR1之時序根據所需時間之變化而適當更新。圖3係顯示第2人力驅動車AA臨到上坡之狀態。圖3所示之例中，控制部14判定為第2特定條件成立。
圖4係顯示第1人力驅動車A行進圖3所示之第2人力驅動車AA已行進過之路面之狀態。控制部14在對應於第1參照資訊IR1之時序，控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。一例中，控制部14於第1人力驅動車A到達上坡時，或到達上坡之前，控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。於圖4所示之例中，第2人力驅動車AA行進之上坡之坡度大於第1人力驅動車A行進之上坡之坡度。
圖5係顯示第1人力驅動車A行進圖4所示之第2人力驅動車AA已行進過之路面之狀態。控制部14在對應於第1參照資訊IR1之時序，控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比進一步減小。圖5係顯示第2人力驅動車AA臨到下坡之狀態。圖5所示之例中，控制部14判定為第1特定條件成立。隨後，控制部14在對應於第1參照資訊IR1之時序，控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比增大。控制部14於車間距離VD未達特定距離之情形時，可以成為與第2人力驅動車AA之變速裝置T同樣之動作之方式，適當控制第1人力驅動車A之變速裝置T。
參照圖6，對控制裝置12執行之控制之一例進行說明。 控制裝置12與第2人力驅動車AA之控制裝置22預先配對。控制部14於步驟S11中取得各種參照資訊IR1、IR2。具體而言，控制部14自第1檢測裝置DA及第2檢測裝置DB取得參照資訊IR1、IR2。控制部14於步驟S12中判定車間距離VD是否未達特定距離。控制部14於步驟S12中判定為車間距離VD未達特定距離之情形時，移行至步驟S13之處理。控制部14於步驟S13中控制第1人力驅動車A之變速裝置T以成為與第2人力驅動車AA之變速裝置T同樣之動作。
控制部14於步驟S12中車間距離VD為特定距離以上之情形時，移行至步驟S14之處理。控制部14於步驟S14中設定對應於第1參照資訊IR1之時序。具體而言，控制部14基於第2參照資訊IR2算出所需時間，並基於該所需時間設定對應於第1參照資訊IR1之時序。
控制部14於步驟S15判定第1特定條件是否成立。控制部14於步驟S15中判定為第1特定條件成立之情形時，移行至步驟S16之處理。控制部14於步驟S16中控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比增大。具體而言，控制部14於步驟S14中設定之時序，控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比增大。
控制部14於步驟S15中判定為第1特定條件不成立之情形時，移行至步驟S17之處理。控制部14於步驟S17中判定第2特定條件是否成立。控制部14於步驟S17中判定為第2特定條件不成立之情形時，將處理返回至步驟S11。控制部14於步驟S17中判定為第2特定條件成立之情形時，移行至步驟S18之處理。控制部14於步驟S18中控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。具體而言，控制部14於步驟S14中設定之時序，控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。
經過以上之處理，步驟S11至步驟S18之處理結束。控制部14例如於第1人力驅動車A之行進中重複執行步驟S11至步驟S18之處理。本實施形態中，控制部14於第1人力驅動車A之行進中並行依序地執行步驟S11至步驟S18之處理。圖6所示之步驟S11至步驟S18之處理中可省略步驟S12及步驟S13之處理。
＜第2實施形態＞ 參照圖7，對第2實施形態之控制系統10進行說明。關於與第1實施形態共通之構成，標註與第1實施形態同一之符號，而省略重複之說明。
第2實施形態之第1電動組件CO1中，代替或除變速裝置T外還包含避震器SU。控制部14例如依循以下之第4例及第5例之至少1者控制避震器SU。
第4例中，於與第1參照資訊IR1相關之第3特定條件成立時，控制部14控制避震器SU以使車輪W自地面受到之衝擊之緩和性增大。具體而言，於第3特定條件成立時，控制部14控制避震器SU以使避震器SU之位移狀態自鎖定狀態成為解鎖狀態、或使避震器SU之行程量增大。避震器SU之鎖定狀態下，限制車輪W對於車架A1之相對移動。避震器SU之解鎖狀態下，車輪W對於車架A1相對移動。於例如第23條件及第24條件至少1者成立之情形時，控制部14判定為第3特定條件成立。於第3特定條件成立後又成為第3特定條件不成立之情形時，控制部14可控制避震器SU以使車輪W自地面受到之衝擊之緩和性復原。
於第2人力驅動車AA行進之路面有階差之情形時，控制部14控制避震器SU以使車輪W自地面受到之衝擊之緩和性增大。一例中，於設想為第2人力驅動車AA行進之路面有階差之情形時，控制部14判定為第23條件及第24條件之至少1者成立。於第2人力驅動車AA之上下加速度為特定上下加速度以上之情形時，控制部14判定為第23條件成立。於路面之階差為特定階差以上之情形時，控制部14判定為第24條件成立。
第5例中，控制部14與上述第3例同樣地控制第1電動組件CO1。本實施形態中，於車間距離VD未達特定距離之情形時，控制部14於第2電動組件CO2之避震器SU動作之時序，控制第1電動組件CO1之避震器SU以成為與第2電動組件CO2之避震器SU同樣之動作。本實施形態中，控制部14依循上述第4例及第5例之各者控制避震器SU。
參照圖7，對控制裝置12執行之控制之一例進行說明。 控制裝置12與第2人力驅動車AA之控制裝置22預先配對。圖7之流程圖中，執行與圖6之流程圖中之步驟S11、步驟S12及步驟S14之處理相同之處理。於以下之說明中，省略與圖6之流程圖重複之說明。
控制部14於步驟S12中肯定判定之情形時，移行至步驟S23之處理。控制部14於步驟S23中控制第1人力驅動車A之避震器SU以成為與第2人力驅動車AA之避震器SU同樣之動作。控制部14於結束步驟S14之處理後移行至步驟S25之處理。
控制部14於步驟S25中判定第3特定條件是否成立。控制部14於步驟S25中判定為第3特定條件不成立之情形時，使處理返回至步驟S11。控制部14於步驟S25中判定為第3特定條件成立之情形時，移行至步驟S26之處理。控制部14於步驟S26中控制避震器SU以使車輪W自地面受到之衝擊之緩和性增大。具體而言，控制部14於步驟S14中設定之時序，控制避震器SU以使車輪W自地面受到之衝擊之緩和性增大。
經過以上之處理，結束圖7之流程圖所示之處理。控制部14例如於第1人力驅動車A之行進中重複執行圖7之流程圖所示之處理。本實施形態中，控制部14於第1人力驅動車A之行進中並行依序地執行圖7之流程圖所示之處理。圖7之流程圖所示之處理中可省略步驟S12及步驟S23之處理。
＜第3實施形態＞ 參照圖8，對第3實施形態之控制系統10進行說明。關於與第1實施形態共用之構成，標註與第1實施形態同一之符號，而省略重複之說明。
第3實施形態之第1電動組件CO1中，代替變速裝置T及避震器SU或除變速裝置T及避震器SU之至少1者外，還包含可調座管ASP。控制部14例如依循以下之第6例至第8例之至少1者控制可調座管ASP。
第6例中，當與第1參照資訊IR1相關之第4特定條件成立時，控制部14控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度提高。例如於第25條件至第27條件之至少1者成立之情形時，控制部14判定為第4特定條件成立。於第4特定條件成立後又成為第4特定條件不成立之情形時，控制部14可控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度復原。
於第2人力驅動車AA在上坡行進之情形時，控制部14控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度提高。一例中，於設想為第2人力驅動車AA在上坡行進之情形時，控制部14判定為第25條件至第27條件之至少1者成立。於轉矩為第2轉矩以上之情形時，控制部14判定為第25條件成立。於第2人力驅動車AA之俯仰為第2俯仰以上之情形時，控制部14判定為第26條件成立。於路面之坡度為第2坡度以上之情形時，控制部14判定為第27條件成立。
第7例中，當與第1參照資訊IR1相關之第5特定條件成立時，控制部14控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度降低。例如於第28條件至第30條件之至少1者成立之情形時，控制部14判定為第5特定條件成立。於第5特定條件成立後又成為第5特定條件不成立之情形時，控制部14可控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度復原。
於第2人力驅動車AA在下坡行進之情形時，控制部14控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度降低。一例中，於設想為第2人力驅動車AA在下坡行進之情形時，控制部14判定為第28條件至第30條件之至少1者成立。於轉矩未達第1轉矩之情形時，控制部14判定為第28條件成立。於第2人力驅動車AA之俯仰未達第1俯仰之情形時，控制部14判定為第29條件成立。於路面之坡度未達第1坡度之情形時，控制部14判定為第30條件成立。
第8例中，控制部14與上述第3例同樣地控制第1電動組件CO1。本實施形態中，於車間距離VD未達特定距離之情形時，控制部14於第2電動組件CO2之可調座管ASP動作之時序，控制第1電動組件CO1之可調座管ASP以成為與第2電動組件CO2之可調座管ASP同樣之動作。本實施形態中，控制部14依循上述第6例、第7例及第8例之各者控制可調座管ASP。
參照圖8，對控制裝置12執行之控制之一例進行說明。 控制裝置12與第2人力驅動車AA之控制裝置22預先配對。圖8之流程圖中，執行與圖6之流程圖中之步驟S11、步驟S12及步驟S14之處理相同之處理。於以下之說明中，省略與圖6之流程圖重複之說明。
控制部14於步驟S12中肯定判定之情形時，移行至步驟S33之處理。控制部14於步驟S33中控制第1人力驅動車A之可調座管ASP以成為與第2人力驅動車AA之可調座管ASP同樣之動作。控制部14於結束步驟S14之處理後移行至步驟S35之處理。
控制部14於步驟S35中判定第4特定條件是否成立。控制部14於步驟S35中判定為第4特定條件成立之情形時，移行至步驟S36之處理。控制部14於步驟S36中控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度提高。具體而言，控制部14於步驟S14中設定之時序，控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度提高。
控制部14於步驟S35中判定為第4特定條件不成立之情形時，移行至步驟S37之處理。控制部14於步驟S37中判定第5特定條件是否成立。控制部14於步驟S37中判定為第5特定條件不成立之情形時，使處理返回至步驟S11。控制部14於步驟S37中判定為第5特定條件成立之情形時，移行至步驟S38之處理。控制部14於步驟S38中控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度降低。具體而言，控制部14於步驟S14中設定之時序，控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度降低。
經過以上之處理，結束圖8之流程圖所示之處理。控制部14例如於第1人力驅動車A之行進中重複執行圖8之流程圖所示之處理。本實施形態中，控制部14於第1人力驅動車A之行進中並行依序地執行圖8之流程圖所示之處理。圖8之流程圖所示之處理中可省略步驟S12及步驟S33之處理。
＜第4實施形態＞ 參照圖9，對第4實施形態之控制系統10進行說明。關於與第1實施形態共用之構成，標註與第1實施形態同一之符號，而省略重複之說明。
第4實施形態之第1電動組件CO1中，代替或除變速裝置T、避震器SU及可調座管ASP之至少1者外，還包含電動輔助單元E。控制部14例如依循以下之第9例至第11例之至少1者控制電動輔助單元E。
第9例中，當與第1參照資訊IR1相關之第6特定條件成立時，控制部14控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力增大。具體而言，當第6特定條件成立時，控制部14控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助比增大，或，變更輔助模式以使第1人力驅動車A之輔助比增大。輔助比為人力驅動力與電馬達E1之輸出之比例。例如於第31條件至第33條件之至少1者成立之情形時，控制部14判定為第6特定條件成立。於第6特定條件成立後又成為第6特定條件不成立之情形時，控制部14可控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力復原。
於第2人力驅動車AA在上坡行進之情形時，控制部14控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力增大。一例中，於設想為第2人力驅動車AA在上坡行進之情形時，控制部14判定為第31條件至第33條件之至少1者成立。於轉矩為第2轉矩以上之情形時，控制部14判定為第31條件成立。於第2人力驅動車AA之俯仰為第2俯仰以上之情形時，控制部14判定為第32條件成立。於路面之坡度為第2坡度以上之情形時，控制部14判定為第33條件成立。
第10例中，當與第1參照資訊IR1相關之第7特定條件成立時，控制部14控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力減小。例如於第34條件至第36條件之至少1者成立之情形時，控制部14判定為第7特定條件成立。於第7特定條件成立後又成為第7特定條件不成立之情形時，控制部14可控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力復原。
於第2人力驅動車AA在下坡行進之情形時，控制部14控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力減小。一例中，於設想為第2人力驅動車AA在下坡行進之情形時，控制部14判定為第34條件至第36條件之至少1者成立。於轉矩未達第1轉矩之情形時，控制部14判定為第34條件成立。於第2人力驅動車AA之俯仰未達第1俯仰之情形時，控制部14判定為第35條件成立。於路面之坡度未達第1坡度之情形時，控制部14判定為第36條件成立。  
第11例中，控制部14與上述第3例同樣地控制第1電動組件CO1。本實施形態中，於車間距離VD未達特定距離之情形時，控制部14於第2電動組件CO2之電動輔助單元E動作之時序，控制第1電動組件CO1之電動輔助單元E以成為與第2電動組件CO2之電動輔助單元E同樣之動作。電動輔助單元E之動作不包含對應於人力驅動力之電馬達E1之動作。本實施形態中，控制部14依循上述第9例、第10例及第11例之各者控制電動輔助單元E。
參照圖9，對控制裝置12執行之控制之一例進行說明。 控制裝置12與第2人力驅動車AA之控制裝置22預先配對。圖9之流程圖中，執行與圖6之流程圖中之步驟S11、步驟S12及步驟S14之處理相同之處理。於以下之說明中，省略與圖6之流程圖重複之說明。
控制部14於步驟S12中肯定判定之情形時，移行至步驟S43之處理。控制部14於步驟S43中，控制第1人力驅動車A之電動輔助單元E以成為與第2人力驅動車AA之電動輔助單元E同樣之動作。控制部14於結束步驟S14之處理後移行至步驟S45之處理。
控制部14於步驟S45中判定第6特定條件是否成立。控制部14於步驟S45中判定為第6特定條件成立之情形時，移行至步驟S46之處理。控制部14於步驟S46中，控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力增大。具體而言，控制部14於步驟S14中設定之時序，控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力增大。
控制部14於步驟S45中判定為第6特定條件不成立之情形時，移行至步驟S47之處理。控制部14於步驟S47中判定第7特定條件是否成立。控制部14於步驟S47中判定為第7特定條件不成立之情形時，使處理返回至步驟S11。控制部14於步驟S47中判定為第7特定條件成立之情形時，移行至步驟S48之處理。控制部14於步驟S48中控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力減小。具體而言，控制部14於步驟S14中設定之時序，控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力減小。
經過以上之處理，結束圖9之流程圖所示之處理。控制部14例如於第1人力驅動車A之行進中重複執行圖9之流程圖所示之處理。本實施形態中，控制部14於第1人力驅動車A之行進中並行依序地執行圖9之流程圖所示之處理。圖9之流程圖所示之處理中，可省略步驟S12及步驟S43之處理。
＜第5實施形態＞ 參照圖10，對第5實施形態之控制系統10進行說明。關於與第1實施形態共用之構成，標註與第1實施形態同一之符號，而省略重複之說明。
第5實施形態之第1電動組件CO1中，代替或除變速裝置T、避震器SU、可調座管ASP及電動輔助單元E之至少1者外，還包含制動裝置BD。控制部14例如依循以下之第12例至第13例之至少1者控制制動裝置BD。
第12例中，當與第1參照資訊IR1相關之第8特定條件成立時，控制部14控制制動裝置BD以制動車輪W。例如於第37條件及第38條件之至少1者成立之情形時，控制部14判定為第8特定條件成立。於第8特定條件成立後又成為第8特定條件不成立之情形時，控制部14可控制制動裝置BD為不制動車輪W。當第8特定條件成立時，控制部14可控制制動裝置BD以使對應於制動操作裝置BL之操作量之制動力增大。於該情形時，於第8特定條件成立後又成為第8特定條件不成立時，控制部14可控制制動裝置BD以使制動力減小。
於第2人力驅動車AA行進之路面有階差之情形時，控制部14控制制動裝置BD以制動車輪W。一例中，設想第2人力驅動車AA行進之路面有階差之情形時，控制部14判定為第37條件及第38條件之至少1者成立。於第2人力驅動車AA之上下加速度為特定加速度以上之情形時，控制部14判定為第37條件成立。於路面之階差為特定階差以上之情形時，控制部14判定為第38條件成立。
第13例中，控制部14與上述第3例同樣地控制第1電動組件CO1。本實施形態中，於車間距離VD未達特定距離之情形時，控制部14於第2電動組件CO2之制動裝置BD動作之時序，控制第1電動組件CO1之制動裝置BD以成為與第2電動組件CO2之制動裝置BD同樣之動作。本實施形態中，控制部14依循上述第12例及第13例之各者控制制動裝置BD。
參照圖10，對控制裝置12執行之控制之一例進行說明。 控制裝置12與第2人力驅動車AA之控制裝置22預先配對。圖10之流程圖中，執行與圖6之流程圖中之步驟S11、步驟S12及步驟S14之處理相同之處理。於以下之說明中，省略與圖6之流程圖重複之說明。
控制部14於步驟S12中肯定判定之情形時，移行至步驟S53之處理。控制部14於步驟S53中，控制第1人力驅動車A之制動裝置BD以成為與第2人力驅動車AA之制動裝置BD同樣之動作。控制部14於結束步驟S14之處理後移行至步驟S55之處理。
控制部14於步驟S55中判定第8特定條件是否成立。控制部14於步驟S55中判定為第8特定條件不成立之情形時，使處理返回至步驟S11。控制部14於步驟S55中判定為第8特定條件成立之情形時，移行至步驟S56之處理。控制部14於步驟S56中控制制動裝置BD以制動車輪W。具體而言，控制部14於步驟S14中設定之時序，控制制動裝置BD以制動車輪W。
經過以上之處理，結束圖10之流程圖所示之處理。控制部14例如於第1人力驅動車A之行進中重複執行圖10之流程圖所示之處理。本實施形態中，控制部14於第1人力驅動車A之行進中並行依序地執行圖10之流程圖所示之處理。圖10之流程圖所示之處理中，可省略步驟S12及步驟S53之處理。
＜變化例＞ 與上述各實施形態相關之說明係例示根據本發明之控制裝置及控制系統可採用之形態，並非意在限制其形態。依循本發明之控制裝置及控制系統可採用例如以下所示之上述各實施形態之變化例、及不相互矛盾之至少2個變化例組合而成之形態。以下之變化例中，關於與各實施形態之形態共通之部分，標註與各實施形態同一之符號而省略其之說明。
．控制部14之控制內容可任意變更。第1例中，當第1特定條件成立時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小。第2例中，當第2特定條件成立時，控制部14控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比增大。第3例中，當第3特定條件成立時，控制部14控制避震器SU以使車輪W自地面受到之衝擊之緩和性減小。具體而言，當第3特定條件成立時，控制部14控制避震器SU以使避震器SU之位移狀態自解鎖狀態成為鎖定狀態、或使避震器SU之行程量減小。第4例中，當第4特定條件成立時，控制部14控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度降低。第5例中，當第5特定條件成立時，控制部14控制可調座管ASP以使支管架SD相對於車架A1之高度提高。第6例中，當第6特定條件成立時，控制部14控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力減小。第7例中，當第7特定條件成立時，控制部14控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力增大。第8例中，當第8特定條件成立時，控制部14控制制動裝置BD以緊急制動車輪W。
．控制部14、24之控制內容可任意變更。一例中，第2人力驅動車AA之控制部24基於自第2檢測裝置DB取得之第1參照資訊IR1，產生與第1電動組件CO1之控制相關之控制指令。控制部24將與產生之控制指令相關之資訊發送至發送部28。第1人力驅動車A之控制部14經由發送部28及接收部18取得與控制指令相關之資訊，並基於該控制指令控制第1電動組件CO1。於進而將發送部28搭載於第1人力驅動車A、進而將接收部18搭載於第2人力驅動車AA之情形時，控制部24進而基於自第1檢測裝置DA取得之資訊，產生與對應於第1參照資訊IR1之時序相關的控制指令。
·包含於第1參照資訊IR1之內容可任意變更。一例中，第1參照資訊IR1代替或除行進資訊、環境資訊、操作資訊及動作資訊之至少1者外，還包含與搭乘第2人力驅動車AA之搭乘者相關之搭乘者資訊。搭乘者資訊包含心跳數、肌電位、出汗量及體溫之至少1者。例如當與搭乘者資訊相關之值增大時，控制部14可控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比增大，亦可控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力增大。例如當與搭乘者資訊相關之值減小時，控制部14可控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小，亦可控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力減小。
·第1人力驅動車A之種類可任意變更。第1例中，第1人力驅動車A為公路自行車、登山自行車、越野自行車、公共自行車、載貨自行車或斜躺自行車。第2例中，第1人力驅動車A為滑板自行車。第2人力驅動車AA中同樣之變化例亦成立。
·車輛V之類型可任意變更。第1例中，車輛V包含機車或汽車等車輛。第2例中，車輛V包含電動立式機車。 ·第1人力驅動車A與車輛V之關係可任意變更。一例中，車輛V為於第1人力驅動車A之後方行進之車輛。車輛V為第1人力驅動車A之後跟車。例如當車輛V之車速減小時，控制部14可控制變速裝置T以使第1人力驅動車A之變速比減小，亦可控制電動輔助單元E以使第1人力驅動車A之輔助力減小。
10:控制系統 12:控制裝置 14:控制部 16:記憶部 18:接收部 20:控制系統 22:控制裝置 24:控制部 26:記憶部 28:發送部 A:第1人力驅動車 A1:車架 A2:前叉 A3:後端 AA:第2人力驅動車 ASP:可調座管 B:傳動系統 BD:制動裝置 BL:制動操作裝置 BT:電池 C:曲柄 C1:曲柄軸 C2:曲柄臂 CO1:第1電動組件 CO2:第2電動組件 D1:前鏈輪 D2:後鏈輪 D3:鏈條 DA:第1檢測裝置 DA1:第1檢測部 DA2:第2檢測部 DB:第2檢測裝置 DB1:第1檢測部 DB2:第2檢測部 DB3:第3檢測部 DB4:第4檢測部 DB5:第5檢測部 E:電動輔助單元 E1:電馬達 E2:外殼 H:把手桿 HR:輪轂 IR1:第1參照資訊 IR2:第2參照資訊 PD:踏板 R:輪緣 S11～S18:步驟 S23:步驟 S25:步驟 S26:步驟 S33:步驟 S35～S38:步驟 S43:步驟 S45～S48:步驟 S53:步驟 S55:步驟 S56:步驟 SD:支管架 SF:前避震器 SL:變速操作裝置 ST:桿 SU:避震器 T:變速裝置 TF:前變速器 TR:後變速器 V:車輛 VD:車間距離 W:車輪 WF:前輪 WR:後輪
圖1係包含第1實施形態之控制系統之第1人力驅動車之側視圖。 圖2係顯示第1人力驅動車與第2人力驅動車之關係的方塊圖。 圖3係顯示追趕第2人力驅動車之第1人力驅動車之動作之一例的模式圖。 圖4係顯示追趕第2人力驅動車之第1人力驅動車之動作之一例的模式圖。 圖5係顯示追趕第2人力驅動車之第1人力驅動車之動作之一例的模式圖。 圖6係顯示圖1之控制裝置執行之控制之一例的流程圖。 圖7係顯示第2實施形態之控制系統中，控制裝置執行之控制之一例的流程圖。 圖8係顯示第3實施形態之控制系統中，控制裝置執行之控制之一例的流程圖。 圖9係顯示第4實施形態之控制系統中，控制裝置執行之控制之一例的流程圖。 圖10係顯示第5實施形態之控制系統中，控制裝置執行之控制之一例的流程圖。
S11~S18:步驟

Claims (20)

  1. 一種控制裝置，其具備：控制部，其控制第1人力驅動車之第1電動組件，且上述控制部基於與在上述第1人力驅動車之前方行進且和上述第1人力驅動車不同之第2人力驅動車相關的第1參照資訊及第2參照資訊控制上述第1電動組件；上述控制部基於上述第2參照資訊設定對應於上述第1參照資訊之時序，且於該時序基於上述第1參照資訊控制上述第1電動組件；上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車之行進環境相關之環境資訊；上述第2參照資訊包含與上述第1人力驅動車和上述第2人力驅動車之車間距離相關的車間資訊、及與上述第2人力驅動車之行進歷程相關之歷程資訊的至少1者。
  2. 如請求項1之控制裝置，其中上述第1電動組件包含變速裝置、避震器、可調座管、電動輔助單元及制動裝置之至少1者。
  3. 如請求項2之控制裝置，其中上述第1電動組件包含上述變速裝置。
  4. 如請求項3之控制裝置，其中上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車之行進狀態相關的行進資訊。
  5. 如請求項4之控制裝置，其中上述行進資訊包含驅動資訊及行為資訊之至少1者，且上述驅動資訊包含踏頻、作用於上述第2人力驅動車之曲柄之轉矩、車速、行進加速度及功率之至少1者，上述行為資訊包含上述第2人力驅動車之上下加速度、上述第2人力驅動車之橫擺、上述第2人力驅動車之側傾及上述第2人力驅動車之俯仰之至少1者。
  6. 如請求項5之控制裝置，其中當與上述驅動資訊相關之值增大時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比增大。
  7. 如請求項5或6之控制裝置，其中當與上述驅動資訊相關之值減小時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比減小。
  8. 如請求項3之控制裝置，其中上述環境資訊包含與路面之狀態相關之路面資訊、與上述第2人力驅動車之行進阻力相關之阻力資訊、與天候相關之天候資訊及與氣溫相關之氣溫資訊之至少1者。
  9. 如請求項8之控制裝置，其中上述路面資訊包含與路面之坡度相關之坡度資訊及與路面之階差相關之階差資訊之至少1者。
  10. 如請求項9之控制裝置，其中於上述第2人力驅動車在上坡行進之情 形時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比減小。
  11. 如請求項9之控制裝置，其中於上述第2人力驅動車在下坡行進之情形時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比增大。
  12. 如請求項9之控制裝置，其中於上述第2人力驅動車行進之路面有階差之情形時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比減小。
  13. 如請求項3至6中任一項之控制裝置，其中上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車中之把手桿之操作相關的操作資訊。
  14. 如請求項13之控制裝置，其中於上述第2人力驅動車中之上述把手桿之操作量為特定操作量以上之情形時，上述控制部控制上述變速裝置以使上述第1人力驅動車之變速比減小。
  15. 如請求項1至6中任一項之控制裝置，其中上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車之第2電動組件之動作相關的動作資訊。
  16. 如請求項15之控制裝置，其中上述控制部基於上述動作資訊以成為與上述第2電動組件同樣之動作的方式控制上述第1電動組件。
  17. 如請求項16之控制裝置，其中上述控制部於上述第1人力驅動車與上述第2人力驅動車之車間距離未達特定距離之情形時，根據上述第2電動組件動作之時序控制上述第1電動組件。
  18. 一種控制系統，其具備如請求項1至17中任一項之控制裝置；及接收部，其接收上述第1參照資訊。
  19. 一種控制裝置，其具備：控制部，其控制第1人力驅動車之第1電動組件，且上述控制部基於與在上述第1人力驅動車之前方行進且和上述第1人力驅動車不同之第2人力驅動車相關的第1參照資訊控制上述第1電動組件；上述第1參照資訊包含與上述第2人力驅動車之第2電動組件之動作相關的動作資訊；上述控制部基於上述動作資訊以成為與上述第2電動組件同樣之動作的方式控制上述第1電動組件；且上述控制部於上述第1人力驅動車與上述第2人力驅動車之車間距離未達特定距離之情形時，根據上述第2電動組件動作之時序控制上述第1電動組件。
  20. 一種控制裝置，其具備：控制部，其控制第1人力驅動車之第1電動組件，且 上述控制部基於與第2人力驅動車相關之第1參照資訊，控制上述第1電動組件，其中，該第2人力驅動車係和上述第1人力驅動車不同且係於上述第1人力驅動車之前方行進之前車，並以對上述第1人力驅動車發送上述第1參照資訊之方式構成為可預先配對。
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