CN111114688B - 控制装置及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够有助于人力驱动车的舒适行驶的控制装置及控制系统。控制装置具备控制部，该控制部控制第一人力驱动车的第一电动组件，所述控制部基于与所述第一人力驱动车不同的车辆相关的第一参照信息，来控制所述第一电动组件。

Description

控制装置及控制系统

技术领域

本发明涉及一种控制装置及控制系统。

背景技术

已知有一种自动控制人力驱动车的电动组件的控制系统。电动组件例如包括变速装置。现有控制系统是根据基于人力驱动车的曲柄转速及阈值所规定的变速条件控制变速装置，以使曲柄转速维持在规定范围内。专利文献1公开了一种现有控制系统的一例。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表平10-511621号公报

发明内容

期望搭乘于人力驱动车的搭乘者能舒适地行驶。

本发明的目的是提供一种能够有助于人力驱动车的舒适行驶的控制装置及控制系统。

根据本发明的第一方面的控制装置具备控制部，该控制部控制第一人力驱动车的第一电动组件，所述控制部基于与所述第一人力驱动车不同的车辆相关的第一参照信息来控制所述第一电动组件。

根据上述第一方面的控制装置，由于基于第一参照信息来控制第一电动组件，因此能够执行与车辆状况变化相应的控制。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第一方面的第二方面的控制装置中，所述车辆是在所述第一人力驱动车的前方行驶的车辆。

根据上述第二方面的控制装置，由于根据在第一人力驱动车的前方行驶的车辆的状况变化来控制第一电动组件，因此能够提早执行与第一人力驱动车的状况变化相应的控制。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。由于能够将在第一人力驱动车的前方行驶的车辆用作检测第一电动组件的控制所使用信息的传感器，因此能够省略搭载于第一人力驱动车的传感器。

在根据所述第二方面的第三方面的控制装置中，所述车辆包括第二人力驱动车。

根据上述第三方面的控制装置，由于根据第二人力驱动车的状况变化来控制第一电动组件，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第三方面的第四方面的控制装置中，所述第一电动组件包括变速装置、悬架、可调座杆、电动辅助单元、及制动装置中的至少一者。

根据上述第四方面的控制装置，由于根据第二人力驱动车的状况变化来控制各种第一电动组件，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第四方面的第五方面的控制装置中，所述第一电动组件包括所述变速装置。

根据上述第五方面的控制装置，由于根据第二人力驱动车的状况变化来控制变速装置，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第五方面的第六方面的控制装置中，所述第一参照信息包括与所述第二人力驱动车的行驶状态相关的行驶信息。

根据上述第六方面的控制装置，由于第二人力驱动车的行驶信息包括在第一参照信息中，因此能够基于第一参照信息适当地控制变速装置。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第六方面的第七方面的控制装置中，所述行驶信息包括驱动信息及举动信息中的至少一者，所述驱动信息包括踏频、作用在所述第二人力驱动车的曲柄上的转矩、车速、行驶加速度、及动力中的至少一者，所述举动信息包括所述第二人力驱动车的上下加速度、所述第二人力驱动车的偏航、所述第二人力驱动车的滚转、及所述第二人力驱动车的俯仰中的至少一者。

根据所述第七方面的控制装置，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第七方面的第八方面的控制装置中，若与所述驱动信息相关的值变大，则所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变大。

根据上述第八方面的控制装置，由于提早控制变速装置，以使第一人力驱动车的变速比成为与第二人力驱动车的驱动信息相应的变速比，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第七或第八方面的第九方面的控制装置中，若与所述驱动信息相关的值变小，则所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变小。

根据上述第九方面的控制装置，由于提早控制变速装置，以使第一人力驱动车的变速比成为与第二人力驱动车的驱动信息相应的变速比，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第五～第九方面中任一方面的第十方面的控制装置中，所述第一参照信息包括与所述第二人力驱动车的行驶环境相关的环境信息。

根据上述第十方面的控制装置，由于第二人力驱动车的环境信息包括在第一参照信息中，因此能够基于第一参照信息适当地控制变速装置。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第十方面的第十一方面的控制装置中，所述环境信息包括与路面状态相关的路面信息、与所述第二人力驱动车的行驶阻力相关的阻力信息、与气候相关的气候信息、及与气温相关的气温信息中的至少一者。

根据上述第十一方面的控制装置，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第十一方面的第十二方面的控制装置中，所述路面信息包括与路面的坡度相关的坡度信息、及与路面的高低差相关的高低差信息中的至少一者。

根据上述第十二方面的控制装置，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第十二方面的第十三方面的控制装置中，在所述第二人力驱动车上坡行驶的情况下，所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变小。

根据上述第十三方面的控制装置，由于提早控制变速装置，以使第一人力驱动车的变速比成为与上坡相应的变速比，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第十二或第十三方面的第十四方面的控制装置中，在所述第二人力驱动车下坡行驶的情况下，所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变大。

根据上述第十四方面的控制装置，由于提早控制变速装置，以使第一人力驱动车的变速比成为与下坡相应的变速比，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据述第十二～第十四方面中任一方面的第十五方面的控制装置，在所述第二人力驱动车行驶的路面存在高低差的情况下，所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变小。

根据上述第十五方面的控制装置，由于根据第二人力驱动车行驶的路面的高低差而提早控制变速装置，因此能够缓和第一人力驱动车在有高低差的路上行驶时产生的冲击。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第五～第十五方面中任一方面的第十六方面的控制装置中，所述第一参照信息包括与所述第二人力驱动车的车把的操作相关的操作信息。

根据上述第十六方面的控制装置，由于第二人力驱动车的操作信息包括在第一参照信息中，因此能够基于第一参照信息适当地控制变速装置。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第十六方面的第十七方面的控制装置中，在所述第二人力驱动车的所述车把的操作量为规定操作量以上的情况下，所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变小。

根据上述第十七方面的控制装置，由于提早控制变速装置，以使第一人力驱动车的变速比成为与第二人力驱动车的车把的操作量相应的变速比，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第三～第十七方面中任一方面的第十八方面的控制装置中，所述第一参照信息包括与所述第二人力驱动车的第二电动组件的动作相关的动作信息。

根据上述第十八方面的控制装置，由于第二电动组件的动作信息包括在第一参照信息中，因此能够基于第一参照信息适当地控制第一电动组件。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第十八方面的第十九方面的控制装置中，所述控制部基于所述动作信息控制所述第一电动组件，以进行与所述第二电动组件相同的动作。

根据上述第十九方面的控制装置，由于根据动作信息而适当地控制第一电动组件，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第十九方面的第二十方面的控制装置中，在所述第一人力驱动车与所述第二人力驱动车之间的车间距离小于规定距离的情况下，所述控制部根据所述第二电动组件的动作时间点来控制所述第一电动组件。

根据上述第二十方面的控制装置，由于在适当的时间点控制第一电动组件，因此能够将车间距离保持固定。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第三～第二十方面中任一方面的第二十一方面的控制装置中，所述控制部基于所述第一参照信息及第二参照信息来控制所述第一电动组件，所述第二参照信息包括与所述第一人力驱动车与所述第二人力驱动车之间的车间距离相关的车间信息、及与所述第二人力驱动车的行驶记录相关的记录信息中的至少一者。

根据上述第二十一方面的控制装置，由于基于第一参照信息及第二参照信息来控制第一电动组件，因此能够在适当的时间点执行与第二人力驱动车的状况变化相应的控制。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第二十一方面的第二十二方面的控制装置中，所述控制部在与所述第二参照信息相应的时间点，基于所述第一参照信息来控制所述第一电动组件。

根据上述第二十二方面的控制装置，由于在适当的时间点控制第一电动组件，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

在根据所述第二十二方面的第二十三方面的控制装置中，所述控制部基于所述第二参照信息设定与所述第一参照信息对应的时间点，并在该时间点基于所述第一参照信息来控制所述第一电动组件。

根据上述第二十三方面的控制装置，由于在适当的时间点控制第一电动组件，因此能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

根据本发明的第二十四方面的控制系统，其具备所述控制装置及接收部，该接收部接收所述第一参照信息。

根据上述第二十四方面的控制系统，由于基于从车辆接收的第一参照信息来控制第一电动组件，因此能够执行与车辆的状况变化相应的控制。因此，能够有助于第一人力驱动车的舒适行驶。

发明的效果

根据本发明的控制装置及控制系统，能够有助于人力驱动车的舒适行驶。

附图说明

图1是包括第一实施方式的控制系统的第一人力驱动车的侧视图；

图2是表示第一人力驱动车与第二人力驱动车的关系的框图；

图3是表示追赶第二人力驱动车的第一人力驱动车的动作的一例的示意图；

图4是表示追赶第二人力驱动车的第一人力驱动车的动作的一例的示意图；

图5是表示追赶第二人力驱动车的第一人力驱动车的动作的一例的示意图；

图6是表示图1的控制装置执行的控制的一例的流程图；

图7是表示在第二实施方式的控制系统中，控制装置执行的控制的一例的流程图；

图8是表示在第三实施方式的控制系统中，控制装置执行的控制的一例的流程图；

图9是表示在第四实施方式的控制系统中，控制装置执行的控制的一例的流程图；

图10是表示在第五实施方式的控制系统中，控制装置执行的控制的一例的流程图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

参照图1，对包括控制系统10的第一人力驱动车A进行说明。

于此，人力驱动车是指用于行驶的原动力中至少一部分使用人力的车辆，包括电动辅助人力的车辆。仅使用人力以外的原动力的车辆并不包括于人力驱动车。尤其是，仅使用内燃机为原动力的车辆并不包括于人力驱动车。通常，人力驱动车设想为小型轻便车辆，且在公共道路上驾驶时不需要驾驶证的车辆。图示的第一人力驱动车A是包括电动辅助单元E的自行车，该电动辅助单元E使用电能来辅助第一人力驱动车A的推进。具体来说，图示的第一人力驱动车A是旅行自行车。第一人力驱动车A进一步包括车架A1、前叉A2、车轮W、车把H、及传动系统B。车轮W包括前轮WF及后轮WR。车把H经由例如把立ST而设置于车架A1。

传动系统B例如为链驱动型。传动系统B包括曲柄C、前链轮D1、后链轮D2、及链条D3。曲柄C包括可旋转地支撑于车架A1的曲柄轴C1、及分别设置于曲柄轴C1的两端部的一对曲柄臂C2。在各曲柄臂C2的前端可旋转地安装有踏板PD。传动系统B能够选择任意类型，可以是皮带驱动型或者传动轴驱动型。

前链轮D1以与曲柄轴C1一体旋转的方式设置于曲柄C。后链轮D2设置于后轮WR的花鼓HR。链条D3卷挂于前链轮D1及后链轮D2。由搭乘于第一人力驱动车A的搭乘者施加给踏板PD的人力驱动力会经由前链轮D1、链条D3、及后链轮D2而传递至后轮WR。

第一人力驱动车A还包括第一电动组件CO1。第一电动组件CO1包括被操作装置，该被操作装置根据对搭载于第一人力驱动车A的操作装置的输入而进行电动动作。在一例中，第一电动组件CO1利用搭载于第一人力驱动车A的电池BT所供给的电力、或者搭载于各个第一电动组件CO1的专用电源所供给的电力等而动作。第一电动组件CO1包括变速装置T、悬架SU、可调座杆ASP、电动辅助单元E、及制动装置BD中的至少一者。本说明书中记载的包括“至少一者”这种表述的语句可以做如下理解。相应语句中有两个选项的情况下，该语句表示仅包括一个选项、或包括两个选项。相应语句中有三个以上选项的情况下，该语句表示仅包括一个选项、或包括两个以上的任意选项的组合。在本实施方式中，第一电动组件CO1包括变速装置T。不包括在第一电动组件CO1中的被操作装置也可以构成为根据对操作装置的输入而机械地动作。

变速装置T包括外装变速器。在一例中，变速装置T包括前拨链器TF及后拨链器TR中的至少一者。前拨链器TF设置在前链轮D1附近。随着前拨链器TF的驱动，供链条D3卷挂的前链轮D1变更，第一人力驱动车A的变速比变更。第一人力驱动车A的变速比是基于前链轮D1的齿数与后链轮D2的齿数的关系而规定的。在一例中，第一人力驱动车A的变速比是通过后链轮D2的旋转速度相对于前链轮D1的旋转速度的比率而定义的。即，第一人力驱动车A的变速比是通过前链轮D1的齿数相对于后链轮D2的齿数的比率来定义的。后拨链器TR设置于车架A1的后端部A3。随着后拨链器TR的驱动，供链条D3卷挂的后链轮D2变更，第一人力驱动车A的变速比变更。在一例中，根据变速操作装置SL的操作，对应的变速装置T被机械驱动或电驱动。变速装置T也可以包括内装变速器或无级变速器来代替外装变速器。

悬架SU包括前悬架SF及后悬架中的至少一者。前悬架SF以缓和前轮WF从地面受到的冲击的方式动作。后悬架以缓和后轮WR从地面受到的冲击的方式动作。在一例中，根据悬架操作装置的操作，机械驱动或电驱动对应的悬架SU。具体来说，根据悬架操作装置的操作，来变更对应的悬架SU的位移状态、行程量、衰减力、及反作用力中的至少一者。

可调座杆ASP以变更车座SD相对于车架A1的高度的方式动作。在一例中，根据可调座杆操作装置的操作，机械驱动或电驱动可调座杆ASP。

电动辅助单元E以辅助第一人力驱动车A的推进力的方式动作。电动辅助单元E例如根据施加于踏板PD的人力驱动力而动作。电动辅助单元E例如包括电动马达E1。在一例中，根据电动辅助操作装置的操作，电驱动电动辅助单元E。

制动装置BD包括与车轮W的数量对应的制动装置BD。在本实施方式中，与前轮WF对应的制动装置BD及与后轮WR对应的制动装置BD设置于第一人力驱动车A。两个制动装置BD具有彼此相同的结构。制动装置BD例如是制动第一人力驱动车A的轮圈R的轮圈制动装置。在一例中，根据制动操作装置BL的操作，机械驱动或电驱动对应的制动装置BD。制动装置BD也可以是对搭载于第一人力驱动车A的盘式制动转子进行制动的盘式制动装置。

参照图2，对控制系统10的结构进行说明。

控制系统10具备控制装置12及接收部18，该接收部18接收第一参照信息IR1。控制装置12例如收纳在电动辅助单元E的壳体E2内。控制装置12利用电池BT所供给的电力动作。接收部18设置于第一人力驱动车A的外表面。接收部18从与第一人力驱动车A不同的车辆V接收第一参照信息IR1。第一参照信息IR1包括与第一人力驱动车A不同的车辆V相关的信息。

控制装置12具备控制部14，该控制部14控制第一人力驱动车A的第一电动组件CO1。控制部14是CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro Processing Unit)。控制部14例如从接收部18获取第一参照信息IR1。控制装置12进一步具备存储各种信息的存储部16。存储部16包括非易失性存储器及易失性存储器。存储部16中存储例如用于控制的各种程序、及预先设定的信息等。

控制部14基于与第一人力驱动车A不同的车辆V相关的第一参照信息IR1来控制第一电动组件CO1。车辆V是在第一人力驱动车A的前方行驶的车辆。在本实施方式中，车辆V包括第二人力驱动车AA(参照图3)。控制部14也可以根据对搭载于第一人力驱动车A的操作装置的输入，来控制被操作装置。

第二人力驱动车AA例如是第一人力驱动车A的前方车辆。第二人力驱动车AA可以构成为与第一人力驱动车A实质上相同，也可以构成为部分结构与第一人力驱动车A不同。对于第二人力驱动车AA的与第一人力驱动车A共通的结构，附加与第一人力驱动车A相同的符号，并省略其重复说明。在本实施方式中，第二人力驱动车AA除了控制系统10以外，具有与第一人力驱动车A实质上相同的结构。第二人力驱动车AA包括与控制系统10不同的控制系统20。

控制系统20具备控制装置22及发送部28，该发送部28发送第一参照信息IR1。控制装置22具备：控制部24，其控制第二人力驱动车AA的第二电动组件CO2；及存储部26，其存储各种信息。控制部24是CPU或MPU。控制部24例如根据对搭载于第二人力驱动车AA的操作装置的输入，来控制第二电动组件CO2。第二电动组件CO2包括被操作装置，该被操作装置根据对操作装置的输入而进行电动动作。第二电动组件CO2包括变速装置T、悬架SU、可调座杆ASP、电动辅助单元E、及制动装置BD中的至少一者。第二电动组件CO2也可以包括根据对操作装置的输入而机械动作的被操作装置，以代替根据对操作装置的输入而电动动作的被操作装置，或者在包括根据对操作装置的输入而电动动作的被操作装置的基础上，包括根据对操作装置的输入而机械动作的被操作装置。存储部26包括非易失性存储器及易失性存储器。存储部26例如存储用于控制的各种程序、及预先设定的信息等。发送部28设置于第二人力驱动车AA的外表面。在一例中，控制部24使发送部28发送从后述第二检测装置DB获取的第一参照信息IR1。第一人力驱动车A的接收部18可以直接接收由发送部28发送的各种信息，也可以经由互联网等接收。

在第一人力驱动车A的控制装置12中，为了能够从第二人力驱动车AA获取第一参照信息IR1，而预先与第二人力驱动车AA的控制装置22配对。在本实施方式中，控制部14经由发送部28及接收部18获取第一参照信息IR1，并基于此第一参照信息IR1来控制第一电动组件CO1。

第一参照信息IR1包括与第二人力驱动车AA的行驶状态相关的行驶信息。行驶信息包括驱动信息及举动信息中的至少一者。驱动信息包括踏频、作用于第二人力驱动车AA的曲柄C的转矩、车速、行驶加速度、及动力中的至少一者。举动信息包括第二人力驱动车AA的上下加速度、第二人力驱动车AA的偏航、第二人力驱动车AA的滚转、及第二人力驱动车AA的俯仰中的至少一者。

踏频相当于曲柄C每单位时间的转速。行驶加速度是第二人力驱动车AA在前后方向上的加速度。动力是踏频与转矩的积。上下加速度是第二人力驱动车AA在上下方向的加速度。换句话说，上下加速度是第二人力驱动车AA在垂直方向上的加速度。在一例中，在第二人力驱动车AA行驶的路面存在高低差等的情况下，上下加速度表示第二人力驱动车AA从高低差落下时的第二人力驱动车AA的加速度。第二人力驱动车AA的偏航规定了第二人力驱动车AA绕垂直轴的旋转。在一例中，第二人力驱动车AA的偏航包括第二人力驱动车AA绕垂直轴旋转时的角度及角速度中的至少一者。第二人力驱动车AA的滚转规定了第二人力驱动车AA相对于垂直面在左右方向上的倾斜。在一例中，第二人力驱动车AA的滚转包括第二人力驱动车AA相对于垂直面在左右方向上倾斜时的角度及角速度中的至少一者。第二人力驱动车AA的俯仰规定第二人力驱动车AA相对于水平面在向前后方向上的倾斜。在一例中，第二人力驱动车AA的俯仰包括第二人力驱动车AA相对于水平面在前后方向上倾斜时的角度及角速度中的至少一者。例如，第二人力驱动车AA的俯仰随着前轮WF的高度位置相对于后轮WR的高度位置变高而变大，随着前轮WF的高度位置相对于后轮WR的高度位置变低而变小。

第一参照信息IR1包括与第二人力驱动车AA的行驶环境相关的环境信息。环境信息包括与路面的状态相关的路面信息、与第二人力驱动车AA的行驶阻力相关的阻力信息、与气候相关的气候信息、及与气温相关的气温信息中的至少一者。路面信息包括与路面的坡度相关的坡度信息、及与路面的高低差相关的高低差信息中的至少一者。坡度信息与第二人力驱动车AA的俯仰具有相关性。高低差信息与第二人力驱动车AA的上下加速度具有相关性。第二人力驱动车AA的行驶阻力是基于例如踏频、转矩、车速、及第二人力驱动车AA的驱动系统的传递效率而算出的。

第一参照信息IR1包括与第二人力驱动车AA的车把H的操作相关的操作信息。操作信息包括与车把H的操作量相关的信息。车把H的操作量包括车把H的操舵角、及车把H的操舵角速度中的至少一者。

第一参照信息IR1包括与第二人力驱动车AA的第二电动组件CO2的动作相关的动作信息。具体来说，动作信息包括与变速装置T的变速动作相关的信息、与悬架SU的动作相关的信息、与可调座杆ASP的动作相关的信息、与电动辅助单元E的动作相关的信息、及与制动装置BD的动作相关的信息中的至少一者。变速装置T的变速动作包括第二人力驱动车AA的变速比变大的升档变速、及第二人力驱动车AA的变速比变小的降档变速中的至少一者。悬架SU的动作包括使位移状态、行程量、衰减力、及反作用力中的至少一者变化的动作。可调座杆ASP的动作包括使车座SD相对于车架A1的高度变更的动作。电动辅助单元E的动作包括使第二人力驱动车AA的辅助力变更的动作。辅助力是电动辅助单元E的电动马达E1的输出。制动装置BD的动作包括使作用于车轮W的制动力变化的动作。

在本实施方式中，第一参照信息IR1包括行驶信息、环境信息、操作信息、及动作信息中的至少一者。换句话说，控制部14基于包括行驶信息、环境信息、操作信息、及动作信息中的至少一者的第一参照信息IR1，来控制第一电动组件CO1。在一例中，控制部14根据以下第一例～第三例中的至少一者来控制变速装置T。

在第一例中，若与第一参照信息IR1相关的第一规定条件成立，则控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变大。例如，第一条件～第七条件中的至少一个条件成立的情况下，控制部14判定第一规定条件成立。在第一规定条件成立的情况下，当第一人力驱动车A的变速比为最大变速比时，控制部14不控制变速装置T，以维持第一人力驱动车A的变速比。最大变速比是基于前链轮D1与后链轮D2的关系得出的最大的变速比。在第一规定条件成立后，第一规定条件又变为不成立的情况下，控制部14也可以控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比恢复成原来的变速比。

若与驱动信息相关的值变大，则控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变大。在一例中，若与驱动信息相关的值变大，则控制部14判定第一条件～第四条件中的至少一个条件成立。在踏频为第一踏频以上的情况下，控制部14判定第一条件成立。在车速为第一车速以上的情况下，控制部14判定第二条件成立。在行驶加速度为第一行驶加速度以上的情况下，控制部14判定第三条件成立。在动力为第一动力以上的情况下，控制部14判定第四条件成立。用于判定第一条件～第四条件是否成立的驱动信息中不包括作用在第二人力驱动车AA的曲柄C上的转矩。

在第二人力驱动车AA下坡行驶的情况下，控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变大。在一例中，在设想第二人力驱动车AA下坡行驶的情况下，控制部14判定第五条件～第七条件中的至少一个条件成立。在转矩小于第一转矩的情况下，控制部14判定第五条件成立。在第二人力驱动车AA的俯仰小于第一俯仰的情况下，控制部14判定第六条件成立。在路面的坡度小于第一坡度的情况下，控制部14判定第七条件成立。

在第二例中，若与第一参照信息IR1相关的第二规定条件成立，则控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。例如，在第八条件～第二十二条件中的至少一个条件成立的情况下，控制部14判定第二规定条件成立。在第二规定条件成立的情况下，当第一人力驱动车A的变速比为最小变速比时，控制部14不控制变速装置T，以维持第一人力驱动车A的变速比。最小变速比是基于前链轮D1与后链轮D2的关系得出的最小的变速比。在第二规定条件成立后，第二规定条件又变为不成立的情况下，控制部14也可以控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比恢复成原来的变速比。

若与驱动信息相关的值变小，则控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。在一例中，若与驱动信息相关的值变小，则控制部14判定第八条件～第十一条件中的至少一个条件成立。在踏频小于第二踏频的情况下，控制部14判定第八条件成立。第二踏频可以与第一踏频相同，也可以与第一踏频不同。在第一踏频与第二踏频不同的情况下，第二踏频小于第一踏频。在车速小于第二车速的情况下，控制部14判定第九条件成立。第二车速可以与第一车速相同，也可以与第一车速不同。在第一车速与第二车速不同的情况下，第二车速小于第一车速。在行驶加速度小于第二行驶加速度的情况下，控制部14判定第十条件成立。第二行驶加速度可以与第一行驶加速度相同，也可以与第一行驶加速度不同。在第一行驶加速度与第二行驶加速度不同的情况下，第二行驶加速度小于第一行驶加速度。在动力小于第二动力的情况下，控制部14判定第十一条件成立。第二动力可以与第一动力相同，也可以与第一动力不同。在第一动力与第二动力不同的情况下，第二动力小于第一动力。用于判定第八条件～第十一条件是否成立的驱动信息中不包括作用在第二人力驱动车AA的曲柄C上的转矩。

在第二人力驱动车AA上坡行驶的情况下，控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。在一例中，设想第二人力驱动车AA上坡行驶的情况下，控制部14判定第十二条件～第十四条件中的至少一个条件成立。在转矩为第二转矩以上的情况下，控制部14判定第十二条件成立。第二转矩可以与第一转矩相同，也可以与第一转矩不同。在第一转矩与第二转矩不同的情况下，第二转矩大于第一转矩。在第二人力驱动车AA的俯仰为第二俯仰以上的情况下，控制部14判定第十三条件成立。第二俯仰可与第一俯仰相同，也可以与第一俯仰不同。在第一俯仰与第二俯仰不同的情况下，第二俯仰大于第一俯仰。在路面的坡度为第二坡度以上的情况下，控制部14判定第十四条件成立。第二坡度可以与第一坡度相同，也可以与第一坡度不同。在第一坡度与第二坡度不同的情况下，第二坡度大于第一坡度。

在第二人力驱动车AA的行驶路面存在高低差的情况下，控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。在一例中，在设想第二人力驱动车AA的行驶路面存在高低差的情况下，控制部14判定第十五条件及第十六条件中的至少一个条件成立。在第二人力驱动车AA的上下加速度为规定上下加速度以上的情况下，控制部14判定第十五条件成立。在路面的高低差为规定高低差以上的情况下，控制部14判定第十六条件成立。

在第二人力驱动车AA在弯道行驶的情况下，控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。在一例中，在设想第二人力驱动车AA在弯道行驶的情况下，控制部14判定第十七条件～第十九条件中的至少一个条件成立。在第二人力驱动车AA的偏航为规定偏航以上的情况下，控制部14判定第十七条件成立。在第二人力驱动车AA的滚转为规定滚转以上的情况下，控制部14判定第十八条件成立。在第二人力驱动车AA的车把H的操作量为规定操作量以上的情况下，控制部14判定第十九条件成立。换句话说，在第二人力驱动车AA的车把H的操作量为规定操作量以上的情况下，控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。

在设想搭乘于人力驱动车A、AA的搭乘者的驾驶能力下降的情况下，控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。在一例中，在设想搭乘于人力驱动车A、AA的搭乘者的驾驶能力下降的情况下，控制部14判定第二十条件～第二十二条件中的至少一个条件成立。在第二人力驱动车AA的行驶阻力为规定行驶阻力以上的情况下，控制部14判定第二十条件成立。在气候为特定气候的情况下，控制部14判定第二十一条件成立。特定气候的一例为下雨。在气温为第一气温以上、或者气温小于第二气温的情况下，控制部14判定第二十二条件成立。第一气温高于第二气温。第一气温是以设想搭乘者的驾驶能力下降的较高温度为基准而设定的。第二气温是以设想搭乘者的驾驶能力下降的较低温度为基准而设定的。

在第三例中，控制部14基于动作信息控制第一电动组件CO1，以进行与第二电动组件CO2相同的动作。在一例中，第一人力驱动车A与第二人力驱动车AA之间的车间距离VD小于规定距离的情况下，控制部14根据第二电动组件CO2动作的时间点来控制第一电动组件CO1。具体来说，在车间距离VD小于规定距离的情况下，控制部14控制第一电动组件CO1，以使第二电动组件CO2动作的时间点与第一电动组件CO1动作的时间点的偏差变小。车间距离VD是利用例如第二人力驱动车AA的控制系统20与第一人力驱动车的控制系统10之间的距离而定义的(参照图3)。规定距离是以第一人力驱动车A与第二人力驱动车AA能成为一体而行驶的车间距离VD为基准来设定的。规定距离优选例如包括在5m以下的范围内。规定距离的一例为2m。车间距离VD也可以利用第二人力驱动车AA的发送部28与第一人力驱动车A的接收部18之间的距离来定义。该情况下，规定距离也可以是接收部18能够直接接收从发送部28发送的各种信息的距离。车间距离VD也可以利用第二人力驱动车AA的后轮WR与第一人力驱动车A的前轮WF之间的距离来定义。在本实施方式中，在车间距离VD小于规定距离的情况下，控制部14根据第二电动组件CO2的变速装置T动作的时间点控制第一电动组件CO1的变速装置T，以进行与第二电动组件CO2的变速装置T相同的动作。在第一人力驱动车A行驶到第二人力驱动车AA行驶的路面为止所需的时间小于规定时间的情况下，控制部14也可以根据第二电动组件CO2动作的时间点来控制第一电动组件CO1。规定时间优选例如包括在1秒以下的范围内。规定时间的一例为0.5秒。

在本实施方式中，控制部14根据上述第一例、第二例、及第三例分别控制变速装置T。控制部14基于第一参照信息IR1及第二参照信息IR2来控制第一电动组件CO1。第二参照信息IR2包括第一人力驱动车A与第二人力驱动车AA之间的车间距离VD相关的车间信息、及与第二人力驱动车AA的行驶记录相关的记录信息中的至少一者。第二人力驱动车AA的行驶记录包括与第二人力驱动车AA行驶过的路面的坡度相关的信息、及与第二人力驱动车AA过去的行驶阻力相关的信息中的至少一者。

控制部14在与第二参照信息IR2相应的时间点，基于第一参照信息IR1来控制第一电动组件CO1。在一例中，控制部14基于第二参照信息IR2来设定与第一参照信息IR1对应的时间点，并在该时间点基于第一参照信息IR1来控制第一电动组件CO1。与第一参照信息IR1对应的时间点是利用例如第一人力驱动车A行驶到第二人力驱动车AA行驶过的路面为止所需的时间来规定的。所需时间是基于例如第二参照信息IR2中包括的车间信息及记录信息中的至少一者而算出的。在一例中，控制部14基于第一人力驱动车A的车速及车间距离VD而算出所需时间。在另一例中，控制部14基于直到第一人力驱动车A行驶过的路面的坡度、及第一人力驱动车A的行驶阻力中的至少一者与第二人力驱动车AA的行驶记录一致为止所需的时间而算出所需时间。在本实施方式中，控制部14根据基于第二参照信息IR2算出的所需时间，设定与第一参照信息IR1对应的时间点，并在该时间点基于第一参照信息IR1来控制变速装置T。与第一参照信息IR1对应的时间点可以设定为第一人力驱动车A行驶到第二人力驱动车AA行驶过的路面的时间点，也可以设定为第一人力驱动车A行驶到第二人力驱动车AA行驶过的路面的时间点之前。

第一人力驱动车A进一步包括检测各种信息的第一检测装置DA。第一检测装置DA检测例如与第一电动组件CO1的控制相关的时间点的设定所需的各种信息。第一检测装置DA包括第一检测部DA1及第二检测部DA2。第一检测装置DA将检测出的各种信息输出至控制部14。第一人力驱动车A也可以将第一检测装置DA所包括的各种传感器中不用于控制第一电动组件CO1的传感器省略。

第一检测部DA1构成为检测第二参照信息IR2所包括的车间信息。第一检测部DA1包括例如雷达及全球定位系统(Global Positioning System：GPS)中的至少一者。雷达基于向在第一人力驱动车A的前方行驶的第二人力驱动车AA输出的电磁波的反射波，来检测车间距离VD。全球定位系统检测第一人力驱动车A的位置信息。在使用全球定位系统的例子中，基于第一人力驱动车A的位置信息与第二人力驱动车AA的位置信息之间的关系来推断车间距离VD。第二人力驱动车AA的位置信息由搭载于第二人力驱动车AA的全球定位系统来检测。第二检测部DA2构成为检测与第二人力驱动车AA的行驶记录对应的信息。第二检测部DA2包括检测路面坡度的传感器、及检测第一人力驱动车A的行驶阻力的传感器中的至少一者。

第二人力驱动车AA进一步包括检测各种信息的第二检测装置DB。第二检测装置DB检测例如参照信息IR1、IR2所包括的各种要素。第二检测装置DB包括第一检测部DB1、第二检测部DB2、第三检测部DB3、第四检测部DB4、及第五检测部DB5。第二检测装置DB将检测出的各种信息输出至控制部24。第二人力驱动车AA也可以将第二检测装置DB所包括的各种传感器中不用于控制第一人力驱动车A的第一电动组件CO1的传感器、及重复的传感器省略。

第一检测部DB1构成为检测第一参照信息IR1所包括的行驶信息。第一检测部DB1包括检测踏频的传感器、检测转矩的传感器、检测车速的传感器、检测行驶加速度的传感器、检测第二人力驱动车AA的上下加速度的传感器、检测第二人力驱动车AA的偏航的传感器、检测第二人力驱动车AA的滚转的传感器、及检测第二人力驱动车AA的俯仰的传感器中的至少一者。第二检测部DB2构成为检测第一参照信息IR1所包括的环境信息。第二检测部DB2包括检测路面坡度的传感器、检测路面高低差的传感器、检测第二人力驱动车AA的行驶阻力的传感器、从外部接收气候信息的接收器、及检测气温的传感器中的至少一者。

第三检测部DB3构成为检测第一参照信息IR1所包括的操作信息。第三检测部DB3包括检测车把H的操作量的传感器。第四检测部DB4构成为检测第一参照信息所包括的动作信息。第四检测部DB4包括检测变速装置T的变速动作的传感器、检测悬架SU的动作的传感器、检测可调座杆ASP的动作的传感器、检测电动辅助单元E的动作的传感器、及检测制动装置BD的动作的传感器中的至少一者。第五检测部DB5构成为检测第二参照信息IR2所包括的各种要素。第五检测部DB5包括检测车间信息的传感器、及检测第二人力驱动车AA的行驶记录的传感器中的至少一者。检测车间信息的传感器包括上述全球定位系统。第一人力驱动车A也可以进一步包括搭载于第二人力驱动车AA的发送部28、及与第二检测装置DB对应的各种传感器。在该情况下，能够将第一人力驱动车A用作前方车辆。

参照图3～图5，对第一人力驱动车A的动作的一例进行说明。

如图3所示，搭乘于第一人力驱动车A的搭乘者使第一人力驱动车A行驶，以追赶第二人力驱动车AA。相应于第一人力驱动车A开始行驶，控制部14开始从第一检测装置DA及第二检测装置DB获取参照信息IR1、IR2。在一例中，控制部14经由电线等获取第一检测装置DA检测出的各种信息，并经由发送部28及接收部18获取第二检测装置DB检测出的信息。控制部14基于第二参照信息IR2设定与第一参照信息IR1对应的时间点。相应于所需时间的变化而适当地更新与第一参照信息IR1对应的时间点。图3表示第二人力驱动车AA正要上坡的状态。在图3所示的例子中，控制部14判定第二规定条件成立。

图4表示第一人力驱动车A行驶到图3所示的第二人力驱动车AA行驶过的路面的状态。控制部14在与第一参照信息IR1对应的时间点控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。在一例中，控制部14在第一人力驱动车A到达上坡时、或到达上坡前控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。在图4所示的例子中，第二人力驱动车AA行驶的上坡的坡度大于第一人力驱动车A行驶的上坡的坡度。

图5表示第一人力驱动车A行驶到图4所示的第二人力驱动车AA行驶过的路面的状态。控制部14在与第一参照信息IR1对应的时间点控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比进一步变小。图5表示第二人力驱动车AA正要下坡的状态。在图5所示的例子中，控制部14判定第一规定条件成立。然后，控制部14在与第一参照信息IR1对应的时间点控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变大。在车间距离VD小于规定距离的情况下，控制部14也可以适当地控制第一人力驱动车A的变速装置T，以进行与第二人力驱动车AA的变速装置T相同的动作。

参照图6，对控制装置12执行的控制的一例进行说明。

控制装置12预先与第二人力驱动车AA的控制装置22配对。控制部14在步骤S11中取得各种参照信息IR1、IR2。具体来说，控制部14从第一检测装置DA及第二检测装置DB获取参照信息IR1、IR2。控制部14在步骤S12中判定车间距离VD是否小于规定距离。控制部14在步骤S12中判定车间距离VD小于规定距离的情况下，进入步骤S13的处理。在步骤S13中，控制部14控制第一人力驱动车A的变速装置T，以进行与第二人力驱动车AA的变速装置T相同的动作。

在步骤S12中，控制部14在车间距离VD为规定距离以上的情况下，进入步骤S14的处理。控制部14在步骤S14中设定与第一参照信息IR1对应的时间点。具体来说，控制部14基于第二参照信息IR2算出所需时间，并基于此所需时间而设定与第一参照信息IR1对应的时间点。

在步骤S15中，控制部14判定第一规定条件是否成立。控制部14在步骤S15中判定第一规定条件成立的情况下，进入步骤S16的处理。在步骤S16中，控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变大。具体来说，控制部14于在步骤S14中设定的时间点控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变大。

在步骤S15中，控制部14判定第一规定条件不成立的情况下，进入步骤S17的处理。在步骤S17中，控制部14判定第二规定条件是否成立。控制部14在步骤S17中判定第二规定条件不成立的情况下，将处理返回到步骤S11。控制部14在步骤S17中判定第二规定条件成立的情况下，进入步骤S18的处理。在步骤S18中，控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。具体来说，控制部14于在步骤S14中设定的时间点控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。

经过以上处理，结束步骤S11～步骤S18的处理。控制部14例如在第一人力驱动车A的行驶过程中，反复执行步骤S11～步骤S18的处理。在本实施方式中，控制部14在第一人力驱动车A的行驶过程中，并行地依次执行步骤S11～步骤S18的处理。图6所示的步骤S11～步骤S18的处理中，也可以省略步骤S12及步骤S13的处理。

＜第二实施方式＞

参照图7，对第二实施方式的控制系统10进行说明。对于与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复说明。

第二实施方式的第一电动组件CO1包括悬架SU以代替变速装置T，或在包括变速装置T的基础上包括悬架SU。控制部14例如依据以下的第四例及第五例中的至少一者来控制悬架SU。

在第四例中，若与第一参照信息IR1相关的第三规定条件成立，则控制部14控制悬架SU，以使车轮W从地面受到的冲击的缓和性变大。具体来说，若第三规定条件成立，则控制部14控制悬架SU，以使悬架SU的位移状态从锁定状态变成解锁状态、或者使悬架SU的行程量变大。在悬架SU处于锁定状态下，车轮W相对于车架A1的相对移动受到限制。在悬架SU处于解锁状态下，车轮W相对于车架A1相对移动。例如在第二十三条件及第二十四条件中的至少一个条件成立的情况下，控制部14判定第三规定条件成立。在第三规定条件成立后又变得不成立的情况下，控制部14也可以控制悬架SU，以使车轮W从地面受到的冲击的缓和性恢复成原来的缓和性。

在第二人力驱动车AA行驶的路面存在高低差的情况下，控制部14控制悬架SU，以使车轮W从地面受到的冲击的缓和性变大。在一例中，在设想第二人力驱动车AA行驶的路面存在高低差的情况下，控制部14判定第二十三条件及第二十四条件中的至少一个条件成立。在第二人力驱动车AA的上下加速度为规定上下加速度以上的情况下，控制部14判定第二十三条件成立。在路面的高低差为规定高低差以上的情况下，控制部14判定第二十四条件成立。

第五例中，控制部14以与上述第三例同样的方式控制第一电动组件CO1。在本实施方式中，在车间距离VD小于规定距离的情况下，控制部14在第二电动组件CO2的悬架SU的动作时间点控制第一电动组件CO1的悬架SU，以进行与第二电动组件CO2的悬架SU相同的动作。在本实施方式中，控制部14根据上述第四例及第五例分别控制悬架SU。

参照图7，对控制装置12执行的控制的一例进行说明。

控制装置12预先与第二人力驱动车AA的控制装置22配对。图7的流程图中，执行与图6的流程图的步骤S11、步骤S12、及步骤S14的处理相同的处理。在以下说明中，省略与图6的流程图重复的说明。

控制部14在步骤S12中作出肯定判定的情况下，进入步骤S23的处理。在步骤S23中，控制部14控制第一人力驱动车A的悬架SU，以进行与第二人力驱动车AA的悬架SU相同的动作。若步骤S14的处理结束，则控制部14进入步骤S25的处理。

在步骤S25中，控制部14判定第三规定条件是否成立。控制部14在步骤S25中判定第三规定条件不成立的情况下，将处理返回至步骤S11。控制部14在步骤S25中判定第三规定条件成立的情况下，进入步骤S26的处理。在步骤S26中，控制部14控制悬架SU，以使车轮W从地面受到的冲击的缓和性变大。具体来说，控制部14于在步骤S14中设定的时间点控制悬架SU，以使车轮W从地面受到的冲击的缓和性变大。

经过以上处理，结束图7的流程图所示的处理。控制部14例如在第一人力驱动车A的行驶过程中，反复执行图7的流程图所示的处理。在本实施方式中，控制部14在第一人力驱动车A的行驶过程中并行地依次执行图7的流程图所示的处理。在图7的流程图所示的处理中，也可以省略步骤S12及步骤S23的处理。

＜第三实施方式＞

参照图8，对第三实施方式的控制系统10进行说明。对于与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复说明。

第三实施方式的第一电动组件CO1包括可调座杆ASP，以代替变速装置T及悬架SU中的至少一者，或者在包括变速装置T及悬架SU中的至少一者的基础上，包括可调座杆ASP。控制部14例如根据以下第六例～第八例中的至少一者来控制可调座杆ASP。

在第六例中，若与第一参照信息IR1相关的第四规定条件成立，则控制部14控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变高。例如，在第二十五条件～第二十七条件中的至少一个条件成立的情况下，控制部14判定第四规定条件成立。在第四规定条件成立后又变得不成立的情况下，控制部14也可以控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度恢复成原来的高度。

在第二人力驱动车AA上坡行驶的情况下，控制部14控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变高。在一例中，在设想第二人力驱动车AA上坡行驶的情况下，控制部14判定第二十五条件～第二十七条件中的至少一个条件成立。在转矩为第二转矩以上的情况下，控制部14判定第二十五条件成立。在第二人力驱动车AA的俯仰为第二俯仰以上的情况下，控制部14判定第二十六条件成立。在路面的坡度为第二坡度以上的情况下，控制部14判定第二十七条件成立。

在第七例中，若与第一参照信息IR1相关的第五规定条件成立，则控制部14控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变低。例如，在第二十八条件～第三十条件中的至少一个条件成立的情况下，控制部14判定第五规定条件成立。在第五规定条件成立后又变得不成立的情况下，控制部14也可以控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度恢复成原来的高度。

在第二人力驱动车AA下坡行驶的情况下，控制部14控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变低。在一例中，在设想第二人力驱动车AA下坡行驶的情况下，控制部14判定第二十八条件～第三十条件中的至少一个条件成立。在转矩小于第一转矩的情况下，控制部14判定第二十八条件成立。在第二人力驱动车AA的俯仰小于第一俯仰的情况下，控制部14判定第二十九条件成立。在路面的坡度小于第一坡度的情况下，控制部14判定第三十条件成立。

在第八例中，控制部14以与上述第三例同样的方式控制第一电动组件CO1。在本实施方式中，在车间距离VD小于规定距离的情况下，控制部14在第二电动组件CO2的可调座杆ASP的动作时间点控制第一电动组件CO1的可调座杆ASP，以进行与第二电动组件CO2的可调座杆ASP相同的动作。在本实施方式中，控制部14依据上述第六例、第七例、及第八例分别控制可调座杆ASP。

参照图8，对控制装置12执行的控制的一例进行说明。

控制装置12预先与第二人力驱动车AA的控制装置22配对。在图8的流程图中，执行与图6的流程图的步骤S11、步骤S12、及步骤S14的处理相同的处理。在以下说明中，省略与图6的流程图重复的说明。

控制部14在步骤S12中作出肯定判定的情况下，进入步骤S33的处理。在步骤S33中，控制部14控制第一人力驱动车A的可调座杆ASP，以进行与第二人力驱动车AA的可调座杆ASP相同的动作。若步骤S14的处理结束，则控制部14进入步骤S35的处理。

在步骤S35中，控制部14判定第四规定条件是否成立。控制部14在步骤S35中判定第四规定条件成立的情况下，进入步骤S36的处理。在步骤S36中，控制部14控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变高。具体来说，控制部14于在步骤S14中设定的时间点控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变高。

控制部14在步骤S35中判定第四规定条件不成立的情况下，进入步骤S37的处理。在步骤S37中，控制部14判定第五规定条件是否成立。控制部14在步骤S37中判定第五规定条件不成立的情况下，将处理返回至步骤S11。控制部14在步骤S37中判定第五规定条件成立的情况下，进入步骤S38的处理。在步骤S38中，控制部14控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变低。具体来说，控制部14于在步骤S14中设定的时间点控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变低。

经过以上处理，结束图8的流程图所示的处理。控制部14例如在第一人力驱动车A的行驶过程中反复执行图8的流程图所示的处理。在本实施方式中，控制部14在第一人力驱动车A的行驶过程中并行地依次执行图8的流程图所示的处理。在图8的流程图所示的处理中，也可以省略步骤S12及步骤S33的处理。

＜第四实施方式＞

参照图9，对第四实施方式的控制系统10进行说明。对于与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复说明。

第四实施方式的第一电动组件CO1包括电动辅助单元E，以代替变速装置T、悬架SU、及可调座杆ASP中的至少一者，或者在包括变速装置T、悬架SU、及可调座杆ASP中的至少一者的基础上，包括电动辅助单元E。控制部14例如根据以下第九例～第十一例中的至少一者来控制电动辅助单元E。

在第九例中，若与第一参照信息IR1相关的第六规定条件成立，则控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变大。具体来说，若第六规定条件成立，则控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助比变大、或者变更辅助模式，以使第一人力驱动车A的辅助比变大。辅助比是人力驱动力与电动马达E1的输出的比率。例如，在第三十一条件～第三十三条件中的至少一个条件成立的情况下，控制部14判定第六规定条件成立。在第六规定条件成立后又变得不成立的情况下，控制部14也可以控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力恢复成原来的辅助力。

在第二人力驱动车AA上坡行驶的情况下，控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变大。在一例中，在设想第二人力驱动车AA上坡行驶的情况下，控制部14判定第三十一条件～第三十三条件中的至少一个条件成立。在转矩为第二转矩以上的情况下，控制部14判定第三十一条件成立。在第二人力驱动车AA的俯仰为第二俯仰以上的情况下，控制部14判定第三十二条件成立。在路面的坡度为第二坡度以上的情况下，控制部14判定第三十三条件成立。

在第十例中，若与第一参照信息IR1相关的第七规定条件成立，则控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变小。例如，在第三十四条件～第三十六条件中的至少一个条件成立的情况下，控制部14判定第七规定条件成立。在第七规定条件成立后又变得不成立的情况下，控制部14也可以控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力恢复成原来的辅助力。

在第二人力驱动车AA下坡行驶的情况下，控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变小。在一例中，在设想第二人力驱动车AA下坡行驶的情况下，控制部14判定第三十四条件～第三十六条件中的至少一个条件成立。在转矩小于第一转矩的情况下，控制部14判定第三十四条件成立。在第二人力驱动车AA的俯仰小于第一俯仰的情况下，控制部14判定第三十五条件成立。在路面的坡度小于第一坡度的情况下，控制部14判定第三十六条件成立。

在第十一例中，控制部14以与上述第三例同样的方式控制第一电动组件CO1。在本实施方式中，在车间距离VD小于规定距离的情况下，控制部14在第二电动组件CO2的电动辅助单元E的动作时间点控制第一电动组件CO1的电动辅助单元E，以进行与第二电动组件CO2的电动辅助单元E相同的动作。电动辅助单元E的动作中不包括与人力驱动力相应的电动马达E1的动作。在本实施方式中，控制部14根据上述第九例、第十例、及第十一例分别控制电动辅助单元E。

参照图9，对控制装置12执行的控制的一例进行说明。

控制装置12预先与第二人力驱动车AA的控制装置22配对。在图9的流程图中，执行与图6的流程图的步骤S11、步骤S12、及步骤S14的处理相同的处理。在以下说明中，省略与图6的流程图重复的说明。

控制部14在步骤S12中作出肯定判定的情况下，进入步骤S43的处理。在步骤S43中，控制部14控制第一人力驱动车A的电动辅助单元E，以进行与第二人力驱动车AA的电动辅助单元E相同的动作。若步骤S14的处理结束，则控制部14进入步骤S45的处理。

在步骤S45中，控制部14判定第六规定条件是否成立。控制部14在步骤S45中判定第六规定条件成立的情况下，进入步骤S46的处理。在步骤S46中，控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变大。具体来说，控制部14于在步骤S14中设定的时间点控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变大。

控制部14在步骤S45中判定第六规定条件不成立的情况下，进入步骤S47的处理。在步骤S47中，控制部14判定第七规定条件是否成立。控制部14在步骤S47中判定第七规定条件不成立的情况下，将处理返回至步骤S11。控制部14在步骤S47中判定第七规定条件成立的情况下，进入步骤S48的处理。在步骤S48中，控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变小。具体来说，控制部14于在步骤S14中设定的时间点控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变小。

经过以上处理，结束图9的流程图所示的处理。控制部14例如在第一人力驱动车A的行驶过程中，反复执行图9的流程图所示的处理。在本实施方式中，控制部14在第一人力驱动车A的行驶过程中，并行地依次执行图9的流程图所示的处理。在图9的流程图所示的处理中，也可以省略步骤S12及步骤S43的处理。

＜第五实施方式＞

参照图10，对第五实施方式的控制系统10进行说明。对于与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复说明。

在第五实施方式的第一电动组件CO1包括制动装置BD以代替变速装置T、悬架SU、可调座杆ASP、及电动辅助单元E中的至少一者，或者在包括变速装置T、悬架SU、可调座杆ASP、及电动辅助单元E中的至少一者的基础上，包括制动装置BD。控制部14例如根据以下第十二例及第十三例中的至少一者来控制制动装置BD。

在第十二例中，若与第一参照信息IR1相关的第八规定条件成立，则控制部14控制制动装置BD，以制动车轮W。例如，在第三十七条件及第三十八条件中的至少一个条件成立的情况下，控制部14判定第八规定条件成立。在第八规定条件成立后又变为不成立的情况下，控制部14也可以控制制动装置BD，不对车轮W进行制动。若第八规定条件成立，则控制部14也可以控制制动装置BD，以使与制动操作装置BL的操作量相应的制动力变大。在该情况下，在第八规定条件成立后又变得不成立的情况下，控制部14也可以控制制动装置BD，以使制动力变小。

在第二人力驱动车AA行驶的路面存在高低差的情况下，控制部14控制制动装置BD，以制动车轮W。在一例中，在设想第二人力驱动车AA行驶的路面存在高低差的情况下，控制部14判定第三十七条件及第三十八条件中的至少一个条件成立。在第二人力驱动车AA的上下加速度为规定上下加速度以上的情况下，控制部14判定第三十七条件成立。在路面的高低差为规定高低差以上的情况下，控制部14判定第三十八条件成立。

在第十三例中，控制部14以与上述第三例同样的方式控制第一电动组件CO1。在本实施方式中，在车间距离VD小于规定距离的情况下，控制部14在第二电动组件CO2的制动装置BD的动作时间点控制第一电动组件CO1的制动装置BD，以进行与第二电动组件CO2的制动装置BD相同的动作。在本实施方式中，控制部14根据上述第十二例及第十三例分别控制悬架SU。

参照图10，对控制装置12执行的控制的一例进行说明。

控制装置12预先与第二人力驱动车AA的控制装置22配对。在图10的流程图中，执行与图6的流程图的步骤S11、步骤S12、及步骤S14的处理相同的处理。在以下说明中，省略与图6的流程图重复的说明。

控制部14在步骤S12中作出肯定判定的情况下，进入步骤S53的处理。在步骤S53中，控制部14控制第一人力驱动车A的制动装置BD，以进行与第二人力驱动车AA的制动装置BD相同的动作。若步骤S14的处理结束，则控制部14转移到步骤S55的处理。

控制部14在步骤S55中判定第八规定条件是否成立。控制部14在步骤S55中判定第八规定条件不成立的情况下，使处理返回到步骤S11。控制部14在步骤S55中判定第八规定条件成立的情况下，转移到步骤S56的处理。在步骤S56中，控制部14控制制动装置BD，以制动车轮W。具体来说，控制部14于在步骤S14中设定的时间点控制制动装置BD，以制动车轮W。

经过以上处理，结束图10的流程图所示的处理。控制部14例如在第一人力驱动车A的行驶过程中，反复执行图10的流程图所示的处理。在本实施方式中，控制部14在第一人力驱动车A的行驶过程中，并行地依次执行图10的流程图所示的处理。在图10的流程图所示的处理中，也可以省略步骤S12及步骤S53的处理。

＜变形例＞

与上述各实施方式相关的说明是根据本发明的控制装置及控制系统可采取的形态的例示，并非意图限制其方式。根据本发明的控制装置及控制系统例如可采取以下所示的上述各实施方式的变形例、及相互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在以下变形例中，对于与各实施方式的形态共通的部分，附加与各实施方式形态的符号并省略其说明。

·控制部14的控制内容可任意地变更。在第一例中，若第一规定条件成立，则控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小。第二例中，若第二规定条件成立，则控制部14控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变大。在第三例中，若第三规定条件成立，则控制部14控制悬架SU，以使车轮W受到的地面冲击的缓和性变小。具体来说，若第三规定条件成立，则控制部14控制悬架SU，以使悬架SU的位移状态从解锁状态变成锁定状态、或者使悬架SU的行程量变小。在第四例中，若第四规定条件成立，则控制部14控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变低。在第五例中，若第五规定条件成立，则控制部14控制可调座杆ASP，以使车座SD相对于车架A1的高度变高。在第六例中，若第六规定条件成立，则控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变小。在第七例中，若第七规定条件成立，则控制部14控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变大。在第八例中，若第八规定条件成立，则控制部14控制制动装置BD，以使对车轮W进行紧急制动。

·控制部14、控制部24的控制内容可任意地变更。在一例中，第二人力驱动车AA的控制部24基于从第二检测装置DB获取的第一参照信息IR1，生成与第一电动组件CO1的控制相关的控制指令。控制部24使发送部28发送与生成的控制指令相关的信息。第一人力驱动车A的控制部14经由发送部28及接收部18获取与控制指令相关的信息，并基于此控制指令来控制第一电动组件CO1。在第一人力驱动车A上进一步搭载发送部28、第二人力驱动车AA上进一步搭载接收部18的情况下，控制部24也可以基于从第一检测装置DA获取的信息，进一步生成与第一参照信息IR1对应的时间点相关的控制指令。

·第一参照信息IR1所包括的内容可任意地变更。在一例中，在第一参照信息IR1包括与搭乘于第二人力驱动车AA的搭乘者相关的搭乘者信息，以代替行驶信息、环境信息、操作信息、及动作信息中的至少一者，或者在包括行驶信息、环境信息、操作信息、及动作信息中的至少一者的基础上，包括与搭乘于第二人力驱动车AA的搭乘者相关的搭乘者信息。搭乘者信息包括心率、肌肉电位、排汗量、及体温中的至少一个。例如，若与搭乘者信息相关的值变大，则控制部14可以控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变大，也可以控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变大。例如，若与搭乘者信息相关的值变小，则控制部14可以控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小，也可以控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变小。

·第一人力驱动车A的种类可任意地变更。在第一例中，第一人力驱动车A是公路自行车、山地自行车、越野自行车、城市自行车、货运自行车、或斜躺式自行车。在第二例中，第一人力驱动车A是滑板车(kick skater)。即使对于第二人力驱动车AA，同样的变形例也成立。

·车辆V的种类可任意地变更。在第一例中，车辆V包括自动两轮车或自动四轮车等车辆。在第二例中，车辆V包括电动立乘两轮车。

·第一人力驱动车A与车辆V之间的关系可任意地变更。在一例中，车辆V是在第一人力驱动车A的后方行驶的车辆。车辆V是第一人力驱动车A后方的车辆。例如，若车辆V的车速变小，则控制部14可以控制变速装置T，以使第一人力驱动车A的变速比变小，也可以控制电动辅助单元E，以使第一人力驱动车A的辅助力变小。

符号说明：

10 控制系统

12 控制装置

14 控制部

18 接收部

A 第一人力驱动车

AA 第二人力驱动车

ASP 可调座杆

BD 制动装置

C 曲柄

CO1 第一电动组件

CO2 第二电动组件

E 电动辅助单元

H 车把

IR1 第一参照信息

IR2 第二参照信息

SU 悬架

T 变速装置

V 车辆

VD 车间距离。

Claims (18)

1.一种控制装置，其具备：

控制部，该控制部控制第一人力驱动车的第一电动组件，

所述控制部基于在所述第一人力驱动车的前方行驶的、与所述第一人力驱动车不同的第二人力驱动车相关的第一参照信息及第二参照信息，来控制所述第一电动组件，

所述控制部基于所述第二参照信息来设定与所述第一参照信息对应的时间点，并在该时间点基于所述第一参照信息来控制所述第一电动组件，

所述第一参照信息包括与所述第二人力驱动车的行驶环境相关的环境信息，

所述第二参照信息包括与所述第一人力驱动车与所述第二人力驱动车之间的车间距离相关的车间信息、及与所述第二人力驱动车的行驶历史记录相关的历史记录信息中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述第一电动组件包括变速装置、悬架、可调座杆、电动辅助单元、及制动装置中的至少一者。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述第一电动组件包括所述变速装置。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，

所述第一参照信息包括与所述第二人力驱动车的行驶状态相关的行驶信息。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述行驶信息包括驱动信息及举动信息中的至少一者，

所述驱动信息包括踏频、作用在所述第二人力驱动车的曲柄上的转矩、车速、行驶加速度、及动力中的至少一者，

所述举动信息包括所述第二人力驱动车的上下加速度、所述第二人力驱动车的偏航、所述第二人力驱动车的滚转、及所述第二人力驱动车的俯仰中的至少一者，其中所述上下加速度是所述第二人力驱动车在垂直方向上的加速度。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，

若与所述驱动信息相关的值变大，则所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变大。

7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其中，

若与所述驱动信息相关的值变小，则所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变小。

8.根据权利要求3～6中任一项所述的控制装置，其中，

所述环境信息包括与路面状态相关的路面信息、与所述第二人力驱动车的行驶阻力相关的阻力信息、与气候相关的气候信息、及与气温相关的气温信息中的至少一者。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，

所述路面信息包括与路面坡度相关的坡度信息、及与路面高低差相关的高低差信息中的至少一者。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

在所述第二人力驱动车上坡行驶的情况下，所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变小。

11.根据权利要求9或10所述的控制装置，其中，

在所述第二人力驱动车下坡行驶的情况下，所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变大。

12.根据权利要求9或10所述的控制装置，其中，

在所述第二人力驱动车行驶的路面存在高低差的情况下，所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变小。

13.根据权利要求2～6和9～10中任一项所述的控制装置，其中，

所述第一参照信息包括与所述第二人力驱动车的车把的操作相关的操作信息。

14.根据权利要求13所述的控制装置，其中，

在所述第二人力驱动车的所述车把的操作量为规定操作量以上的情况下，所述控制部控制所述变速装置，以使所述第一人力驱动车的变速比变小。

15.根据权利要求1～6、9～10和14中任一项所述的控制装置，其中，

所述第一参照信息包括与所述第二人力驱动车的第二电动组件的动作相关的动作信息。

16.根据权利要求15所述的控制装置，其中，

所述控制部基于所述动作信息控制所述第一电动组件，以进行与所述第二电动组件相同的动作。

17.根据权利要求16所述的控制装置，其中，

在所述第一人力驱动车与所述第二人力驱动车之间的车间距离小于规定距离的情况下，所述控制部根据所述第二电动组件动作的时间点，来控制所述第一电动组件。

18.一种控制系统，其具备：

权利要求1～17中任一项所述的控制装置；和

接收部，其接收所述第一参照信息。

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