JP6912414B2 - 制御装置および変速システム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置および変速システムに関する。

人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する変速システムが知られている。従来の変速システムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の変速システムの一例を開示している。

特表平１０−５１１６２１号公報

変速装置が自動的に制御される変速システムでは、変速装置の変速タイミングが人力駆動車に搭乗するユーザの意思と合致しないことがある。一方、操作装置の操作に応じて変速装置が制御される変速システムでは、好適な変速段となるまでに複数回の操作を要することがある。このような課題を踏まえ、人力駆動車に搭乗するユーザが快適に走行できる変速システムが望まれる。

本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、操作装置の操作に応じて第１制御および第２制御を含む複数の制御態様のいずれかによって人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、前記第１制御では、前記操作装置の第１操作に応じて、現在の変速段よりも複数段上または複数段下の第１所定変速段となるように前記変速装置が制御され、前記第２制御では、前記第１操作に応じて、前記人力駆動車に関する第１車両情報に応じた第２所定変速段となるように前記変速装置が制御され、前記制御部は、前記人力駆動車に関する第２車両情報に応じて、第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。
操作装置の第１操作に応じて第１制御および第２制御のいずれか一方が選択され、選択された制御態様によって変速装置が制御されるため、少なくとも第２車両情報に応じて変速装置を好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１所定変速段は、現在の変速段よりも２段上または２段下の変速段である。
人力駆動車に搭乗するユーザが複数段上または複数段下の変速段を所望する場合、操作装置の第１操作に応じて所望の変速段となるように変速装置が制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第２所定変速段は、前記変速装置によって選択可能な全ての変速段の中から、前記第１車両情報に応じて設定される。
好適な変速段となるまでに操作装置による複数回の操作を要しないため、操作に関するユーザの手間を省略できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１操作に加え、前記第１所定変速段と前記第２所定変速段との関係に応じて、前記第１所定変速段または前記第２所定変速段となるように前記第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する。
変速装置の制御態様が好適に選択されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１所定変速段に変速するための第１変速方向と、前記第２所定変速段に変速するための第２変速方向との関係に応じて、前記第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１変速方向と前記第２変速方向とが一致する場合、前記第２制御を選択する。
このため、操作装置の第１操作に応じて変速装置を好適に制御できる。

前記第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１変速方向と前記第２変速方向とが一致しない場合、前記第１制御を選択する。
このため、操作装置の第１操作に応じて変速装置を好適に制御できる。

前記第４〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、現在の変速段から前記第１所定変速段に変速するための第１段差と、前記現在の変速段から前記第２所定変速段に変速するための第２段差との関係に応じて、第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１段差が前記第２段差以上の場合、前記第１制御を選択する。
このため、操作装置の第１操作に応じて変速装置を好適に制御できる。

前記第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１段差が前記第２段差以下の場合、前記第２制御を選択する。
このため、操作装置の第１操作に応じて変速装置を好適に制御できる。

前記第１〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１操作に加え、所定情報に応じて、前記第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する。
変速装置の制御態様が好適に選択されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記所定情報は、前記第２車両情報と、前記第１車両情報および設定情報の少なくとも一方とを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御の選択を優先するための第１設定情報が前記設定情報に含まれる場合、前記第１操作に応じて、前記第１制御を選択する。
ユーザの意思に応じて変速装置が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御の選択を優先するための第２設定情報が前記設定情報に含まれる場合、前記第１操作に応じて、前記第２制御を選択する。
ユーザの意思に応じて変速装置が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記複数の制御態様は、第３制御をさらに含み、前記第３制御では、前記第１操作とは異なる前記操作装置の第２操作に応じて、第３所定変速段となるように前記変速装置が制御される。
操作装置の操作に応じて変速装置が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記第１車両情報は、前記第２車両情報とは異なる。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１〜第１５側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記第１車両情報は、前記第２車両情報と同じである。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記第２車両情報は、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の第１９側面に従う制御装置は、操作装置の操作に応じて第２制御および第３制御を含む複数の制御態様のいずれかによって人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、前記第２制御では、前記操作装置の第１操作に応じて、前記人力駆動車に関する第１車両情報に応じた第２所定変速段となるように前記変速装置が制御され、前記第３制御では、前記第１操作とは異なる前記操作装置の第２操作に応じて、第３所定変速段となるように前記変速装置が制御される。
操作装置の第１操作に応じて第２制御が選択され、操作装置の第２操作に応じて第３制御が選択されるため、ユーザの意思に応じて変速装置が好適に制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１５または第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記第３所定変速段は、現在の変速段よりも１段上または１段下の変速段である。
人力駆動車に搭乗するユーザが１段上または１段下の変速段を所望する場合、操作装置の第２操作に応じて所望の変速段となるように変速装置が制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１〜第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記第１車両情報は、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１８または第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記走行情報は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１〜第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面の制御装置において、前記変速装置は、フロント変速装置およびリア変速装置の少なくとも一方を含む。
フロント変速装置およびリア変速装置の少なくとも一方が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の第２４側面に従う変速システムは、前記制御装置と、前記変速装置と、を備える。
操作装置の操作に応じて変速装置が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の制御装置および変速システムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献することができる。

第１実施形態の変速システムを含む人力駆動車の側面図。 図１の変速システムと各種の要素との接続関係を示すブロック図。 図２の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。

（第１実施形態）
図１を参照して、変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ−ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。

ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。

人力駆動車Ａは、１または複数のコンポーネントＣＯをさらに含む。コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔ、制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、電動補助ユニットＥの少なくとも１つを含む。制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰは、対応する操作装置の操作に応じて機械的に駆動されてもよく、対応する操作装置の操作に応じて電気的に駆動されてもよい。コンポーネントＣＯのうちの電気的に駆動される要素は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々のコンポーネントＣＯに搭載される専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。

変速装置Ｔは、フロント変速装置ＴＦおよびリア変速装置ＴＲの少なくとも一方を含む。フロント変速装置ＴＦは、例えばフロントスプロケットＤ１付近に設けられるフロントディレーラである。フロント変速装置ＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リア変速装置ＴＲは、例えばフレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられるリアディレーラである。リア変速装置ＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。なお、変速装置Ｔは、内装変速ハブ等の内装タイプに構成されてもよい。

変速装置Ｔは、複数の変速段を有する。フロント変速装置ＴＦは、１または複数の変速段を有する。フロント変速装置ＴＦが有する変速段の数は、フロントスプロケットＤ１の枚数に準ずる。リア変速装置ＴＲは、１または複数の変速段を有する。リア変速装置ＴＲが有する変速段の数は、リアスプロケットＤ２の枚数に準ずる。変速装置Ｔが有する変速段の数は、フロント変速装置ＴＦが有する変速段の数と、リア変速装置ＴＲが有する変速段の数との積によって決められる。フロント変速装置ＴＦの変速段に応じた変速比と、リア変速装置ＴＲの変速段に応じた変速比との関係によって、人力駆動車Ａの変速比が決められる。

変速装置Ｔは、操作装置ＳＬの操作に応じて電気的に駆動される。操作装置ＳＬは、ハンドルＨの右側、および、ハンドルＨの左側にそれぞれ設けられる。一例では、一方の操作装置ＳＬの操作に応じてフロント変速装置ＴＦが電気的に駆動され、他方の操作装置ＳＬの操作に応じてリア変速装置ＴＲが電気的に駆動される。操作装置ＳＬは、シフトアップ変速のための第１シフトレバーＳＬ１、および、シフトダウン変速のための第２シフトレバーＳＬ２を含む。第１シフトレバーＳＬ１が操作される場合、例えば現在の変速段よりも１段または複数段上の変速段となるように変速装置Ｔが駆動される。第２シフトレバーＳＬ２が操作される場合、例えば現在の変速段よりも１段または複数段下の変速段となるように変速装置Ｔが駆動される。

制動装置ＢＤは、車輪の数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同じ構成を有する。制動装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、ブレーキレバーＢＬ（操作装置）の操作に応じて、対応する制動装置ＢＤが機械的または電気的に駆動される。なお、制動装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータ（図示略）を制動するディスクブレーキ装置であってもよい。

サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンション（図示略）の少なくとも一方を含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。

図２を参照して、変速システム１０の構成について説明する。
変速システム１０は、制御装置１２と、変速装置Ｔとを備える。変速システム１０は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって動作する。制御装置１２は、操作装置ＳＬの操作に応じて第１制御および第２制御を含む複数の制御態様のいずれかによって人力駆動車Ａの変速装置Ｔを制御する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部１４は、変速装置Ｔに加えて、電気的に駆動される各種のコンポーネントＣＯを制御してもよい。

第１制御では、操作装置ＳＬの第１操作に応じて、現在の変速段よりも複数段上または複数段下の第１所定変速段となるように変速装置Ｔが制御される。操作装置ＳＬの第１操作は、例えばシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２を操作した状態を所定時間維持する操作（長押し操作）である。第１所定変速段を規定する複数段は、例えば予め設定される。一例では、第１所定変速段は、現在の変速段よりも２段上または２段下の変速段である。なお、第１所定変速段を規定する複数段は、人力駆動車Ａの入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能であってもよい。入力装置ＳＣは、例えば人力駆動車Ａに搭載されるサイクルコンピュータを含む。外部装置ＥＤは、スマートデバイスおよびパーソナルコンピュータの少なくとも一方を含む（図示略）。スマートデバイスは、スマートウォッチ等のウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。

第２制御では、第１操作に応じて、人力駆動車Ａに関する第１車両情報に応じた第２所定変速段となるように変速装置Ｔが制御される。第２所定変速段は、変速装置Ｔによって選択可能な全ての変速段の中から、第１車両情報に応じて設定される。すなわち、第２制御では、第１車両情報に応じて変速装置Ｔが自動的に制御される。第１車両情報は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報を含む。走行情報は、ケイデンス、人力駆動車Ａのクランクに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。一例では、第２所定変速段は、人力駆動車Ａの車速に応じて設定される。制御部１４は、例えば第２制御において、人力駆動車Ａの現在の車速と所定のケイデンスとの関係に応じて目標の変速比を算出し、目標の変速比に応じた変速段（第２所定変速段）となるように変速装置Ｔを制御する。所定のケイデンスは、例えば予め設定される。所定のケイデンスは、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能であってもよい。なお、制御部１４は、路面の勾配が所定勾配以上である場合にのみ、第２制御を実行するように構成されてもよい。所定勾配は、下り坂を基準に設定されることが好ましい。

制御部１４は、人力駆動車Ａに関する第２車両情報に応じて、第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。第２車両情報は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報を含む。第１車両情報と第２車両情報との関係は、例えば以下の第１例および第２例のいずれかである。第１例では、第１車両情報は、第２車両情報とは異なる。第２例では、第１車両情報は、第２車両情報と同じである。一例では、制御部１４は、少なくとも第２車両情報に応じて所定条件が成立すると判定した場合に第１制御を選択し、少なくとも第２車両情報に応じて所定条件が成立しないと判定した場合に第２制御を選択する。

制御部１４は、例えば以下の第３例〜第６例の少なくとも１つに応じて所定条件が成立するか否かを判定し、第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。
第３例では、制御部１４は、第２車両情報に応じて、第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。制御部１４は、例えば第２車両情報に応じた変速段と第１所定変速段とが一致する場合、所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、第２車両情報に応じた変速段と第１所定変速段とが一致する場合、第１制御を選択する。制御部１４は、例えば第２車両情報に応じた変速段と第１所定変速段とが一致しない場合、所定条件が成立しないと判定する。すなわち、制御部１４は、第２車両情報に応じた変速段と第１所定変速段とが一致しない場合、第２制御を選択する。第２車両情報に応じた変速段は、第１車両情報に応じた第２所定変速段と実質的に同じである。一例では、第２所定変速段に関する情報は、第２車両情報に応じた情報に含まれる。

第４例では、制御部１４は、第１操作に加え、第１所定変速段と第２所定変速段との関係に応じて、第１所定変速段または第２所定変速段となるように第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。具体的には、制御部１４は、第１所定変速段に変速するための第１変速方向と、第２所定変速段に変速するための第２変速方向との関係に応じて、第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。第１変速方向は、シフトアップ変速に関する方向、および、シフトダウン変速に関する方向のいずれかである。第１変速方向は、例えば操作装置ＳＬの操作対象（シフトレバーＳＬ１、ＳＬ２）に応じて決められる。第２変速方向は、シフトアップ変速に関する方向、および、シフトダウン変速に関する方向のいずれかである。第２変速方向は、例えば現在の変速段と第２所定変速段との関係に応じて決められる。

制御部１４は、例えば第１変速方向と第２変速方向とが一致しない場合、所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、第１変速方向と第２変速方向とが一致しない場合、第１制御を選択する。制御部１４は、例えば第１変速方向と第２変速方向とが一致する場合、所定条件が成立しないと判定する。すなわち、制御部１４は、第１変速方向と第２変速方向とが一致する場合、第２制御を選択する。

第５例では、制御部１４は、第１操作に加え、第１所定変速段と第２所定変速段との関係に応じて、第１所定変速段または第２所定変速段となるように第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。具体的には、制御部１４は、現在の変速段から第１所定変速段に変速するための第１段差と、現在の変速段から第２所定変速段に変速するための第２段差との関係に応じて、第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。第１段差は、現在の変速段と第１所定変速段との差の絶対値である。第２段差は、現在の変速段と第２所定変速段との差の絶対値である。

制御部１４は、例えば第１段差が第２段差以上の場合、所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、第１段差が第２段差以上の場合、第１制御を選択する。制御部１４は、例えば第１段差が第２段差以下の場合、所定条件が成立しないと判定する。すなわち、制御部１４は、第１段差が第２段差以下の場合、第２制御を選択する。本実施形態では、制御部１４は、第１段差が第２段差未満の場合に所定条件が成立しないと判定し、第２制御を選択する。なお、制御部１４は、第１段差と第２段差とが一致する場合、所定条件が成立すると判定してもよく、所定条件が成立しないと判定してもよい。制御部１４は、第５例において、第１変速方向と第２変速方向とが一致しない場合、所定条件が成立すると判定することが好ましい。

第６例では、制御部１４は、第１操作に加え、所定情報に応じて、第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。所定情報は、第２車両情報と、第１車両情報および設定情報の少なくとも一方とを含む。制御部１４は、例えば入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって設定情報を取得する。

制御部１４は、例えば第１制御の選択を優先するための第１設定情報が設定情報に含まれる場合、第１操作に応じて、所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、第１制御の選択を優先するための第１設定情報が設定情報に含まれる場合、第１操作に応じて、第１制御を選択する。制御部１４は、例えば第２制御の選択を優先するための第２設定情報が設定情報に含まれる場合、第１操作に応じて、所定条件が成立しないと判定する。すなわち、制御部１４は、例えば第２制御の選択を優先するための第２設定情報が設定情報に含まれる場合、第１操作に応じて、第２制御を選択する。制御部１４は、例えば第１設定情報および第２設定情報が設定情報に含まれない場合、少なくとも第２車両情報に応じて第１制御および第２制御のいずれか一方を選択する。

複数の制御態様は、第３制御をさらに含む。第３制御では、第１操作とは異なる操作装置ＳＬの第２操作に応じて、第３所定変速段となるように変速装置Ｔが制御される。操作装置ＳＬの第２操作は、シフトレバーＳＬ１、ＳＬ２の一般的な操作である。具体的には、第２操作は、シフトレバーＳＬ１、ＳＬ２を操作した状態が所定時間維持されない操作である。第３所定変速段は、現在の変速段よりも１段上または１段下の変速段である。一例では、制御部１４は、第２操作に応じて第３制御を選択する。なお、複数の制御態様は、第３制御を含まなくてもよい。

制御装置１２は、情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。一例では、記憶部１６は、複数の制御態様に関する情報等を記憶する。

人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置１８をさらに含む。検出装置１８は、第１車両情報および第２車両情報の少なくとも一方を検出する第１検出部１８Ａ、ならびに、操作装置ＳＬの操作状態を検出する第２検出部１８Ｂを含む。第１検出部１８Ａは、第１車両情報と第２車両情報とが同じである場合、第１車両情報および第２車両情報の一方だけを検出する。第１検出部１８Ａは、例えばケイデンスを検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、車速を検出するセンサ、および、加速度を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。トルクを検出するセンサは、例えば電動補助ユニットＥに関する制御に用いられるセンサであってもよい。第２検出部１８Ｂは、例えばシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２の操作量を検出する１または複数のセンサを含む（図示略）。

図３を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御部１４は、ステップＳ１１において、操作装置ＳＬが操作されたか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１１において、操作装置ＳＬが操作されていないと判定した場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ１１において、操作装置ＳＬが操作されたと判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。

制御部１４は、ステップＳ１２において、第１操作か否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第２検出部１８Ｂの検出結果に応じて、操作装置ＳＬが操作された状態が所定時間継続したか否かを判定する。一例では、制御部１４は、操作装置ＳＬが操作された状態が所定時間継続した場合に第１操作であると判定し、操作装置ＳＬが操作された状態が所定時間継続しない場合に第２操作であると判定する。制御部１４は、ステップＳ１２において、第１操作であると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１３において、所定条件が成立するか否かを判定する。一例では、制御部１４は、人力駆動車Ａの現在の車速と予め設定される所定のケイデンスとの関係に応じて第２所定変速段を算出し、第１所定変速段と第２所定変速段との関係に応じて所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１３において、所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、第１制御を選択する。そして、制御部１４は、第１所定変速段となるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ１３において、所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１５において、第２制御を選択する。そして、制御部１４は、第２所定変速段となるように変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、ステップＳ１２において、第１操作でないと判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。換言すれば、制御部１４は、第２操作であると判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１６において、第３制御を選択する。そして、制御部１４は、第３所定変速段となるように変速装置Ｔを制御する。以上の処理を経て、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を終了する。制御部１４は、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を繰り返す。

（第２実施形態）
図４を参照して、第２実施形態の変速システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御装置１２は、操作装置ＳＬの操作に応じて第２制御および第３制御を含む複数の制御態様のいずれかによって人力駆動車Ａの変速装置Ｔを制御する制御部１４を備える。第２制御では、操作装置ＳＬの第１操作に応じて、人力駆動車Ａに関する第１車両情報に応じた第２所定変速段となるように変速装置Ｔが制御される。第３制御では、第１操作とは異なる操作装置ＳＬの第２操作に応じて、第３所定変速段となるように変速装置Ｔが制御される。第２実施形態の複数の制御態様は、第１制御を含まない。すなわち、第１制御に関連する要素を人力駆動車Ａから省略してもよい。

図４を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御部１４は、ステップＳ２１において、操作装置ＳＬが操作されたか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２１において、操作装置ＳＬが操作されていないと判定した場合、ステップＳ２１の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ２１において、操作装置ＳＬが操作されたと判定した場合、ステップＳ２２の処理に移行する。

制御部１４は、ステップＳ２２において、第１操作か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２２において、第１操作であると判定した場合、ステップＳ２３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２３において、第２制御を選択する。そして、制御部１４は、人力駆動車Ａの現在の車速と予め設定される所定のケイデンスとの関係に応じて第２所定変速段を算出し、第２所定変速段となるように変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、ステップＳ２２において、第１操作でないと判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。換言すれば、制御部１４は、第２操作であると判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２４において、第３制御を選択する。そして、制御部１４は、第３所定変速段となるように変速装置Ｔを制御する。以上の処理を経て、ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理を終了する。制御部１４は、ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理を繰り返す。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および変速システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１車両情報の内容は、任意に変更可能である。一例では、第１車両情報は、走行情報に代えてまたは加えて、人力駆動車Ａの走行環境に関する環境情報を含む。環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。路面情報は、路面の抵抗に関する抵抗情報、および、路面の勾配に関する勾配情報の少なくとも一方を含む。路面の抵抗は、がれ、砂利、および、アスファルト等によって異なる。空気抵抗情報は、人力駆動車Ａが走行する場合にユーザおよび人力駆動車Ａに作用する空気抵抗に関する情報を含む。空気抵抗情報は、例えば風速、風圧、および、風向等の風力に関する風力情報を含む。この場合、第１検出部１８Ａは、路面情報を検出するセンサ、空気抵抗情報を検出するセンサ、天候情報を外部から受信する受信機、および、気温情報を検出するセンサの少なくとも１つをさらに含む（図示略）。なお、第２車両情報の内容においても、同様の変形例が成立する。

・第１操作と第２操作との関係は、任意に変更可能である。一例では、第１操作は、シフトレバーＳＬ１、ＳＬ２の一般的な操作である。第２操作は、操作装置ＳＬのうちのシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２とは異なる別の操作部（図示略）の操作である。

・第１所定変速段の内容は、任意に変更可能である。第１例では、第１所定変速段は、現在の変速段よりも１段上または１段下の変速段である。第２例では、第１所定変速段は、現在の変速段よりも３段上または３段下の変速段である。

・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。

１０…変速システム、１２…制御装置、１４…制御部、Ａ…人力駆動車、Ｃ…クランク、ＳＬ…操作装置、Ｔ…変速装置、ＴＦ…フロント変速装置、ＴＲ…リア変速装置。

Claims (24)

1. 操作装置の操作に応じて第１制御および第２制御を含む複数の制御態様のいずれかによって人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
   前記第１制御では、前記操作装置の第１操作に応じて、現在の変速段よりも複数段上または複数段下の第１所定変速段となるように前記変速装置が制御され、
   前記第２制御では、前記第１操作に応じて、前記人力駆動車に関する第１車両情報に応じた第２所定変速段となるように前記変速装置が制御され、
   前記制御部は、前記人力駆動車に関する第２車両情報に応じて、前記第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する、制御装置。
2. 前記第１所定変速段は、現在の変速段よりも２段上または２段下の変速段である、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第２所定変速段は、前記変速装置によって選択可能な全ての変速段の中から、前記第１車両情報に応じて設定される、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記第１操作に加え、前記第１所定変速段と前記第２所定変速段との関係に応じて、前記第１所定変速段または前記第２所定変速段となるように前記第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記第１所定変速段に変速するための第１変速方向と、前記第２所定変速段に変速するための第２変速方向との関係に応じて、前記第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記第１変速方向と前記第２変速方向とが一致する場合、前記第２制御を選択する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記第１変速方向と前記第２変速方向とが一致しない場合、前記第１制御を選択する、請求項５または６に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、現在の変速段から前記第１所定変速段に変速するための第１段差と、前記現在の変速段から前記第２所定変速段に変速するための第２段差との関係に応じて、前記第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する、請求項４〜７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記第１段差が前記第２段差以上の場合、前記第１制御を選択する、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記第１段差が前記第２段差以下の場合、前記第２制御を選択する、請求項８または９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記第１操作に加え、前記第２車両情報と、前記第１車両情報および設定情報の少なくとも一方とに応じて、前記第１制御および前記第２制御のいずれか一方を選択する、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記第１制御の選択を優先するための第１設定情報が前記設定情報に含まれる場合、前記第１操作に応じて、前記第１制御を選択する、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記第２制御の選択を優先するための第２設定情報が前記設定情報に含まれる場合、前記第１操作に応じて、前記第２制御を選択する、請求項１１または１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記第１制御の選択を優先するための第１設定情報、および、前記第２制御の選択を優先するための第２設定情報が前記設定情報に含まれない場合、前記第２車両情報に応じて前記第１制御および前記第２制御の一方を選択する、請求項１１に記載の制御装置。
15. 前記複数の制御態様は、第３制御をさらに含み、
    前記第３制御では、前記第１操作とは異なる前記操作装置の第２操作に応じて、第３所定変速段となるように前記変速装置が制御される、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の制御装置。
16. 前記第１車両情報は、前記第２車両情報とは異なる、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 前記第１車両情報は、前記第２車両情報と同じである、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記第２車両情報は、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 操作装置の操作に応じて第２制御および第３制御を含む複数の制御態様のいずれかによって人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
    前記第２制御では、前記操作装置の第１操作に応じて、前記人力駆動車に関する第１車両情報に応じた第２所定変速段となるように前記変速装置が制御され、
    前記第３制御では、前記第１操作とは異なる前記操作装置の第２操作に応じて、第３所定変速段となるように前記変速装置が制御される、制御装置。
20. 前記第３所定変速段は、現在の変速段よりも１段上または１段下の変速段である、請求項１５または１９に記載の制御装置。
21. 前記第１車両情報は、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の制御装置。
22. 前記走行情報は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む、請求項１８または２１に記載の制御装置。
23. 前記変速装置は、フロント変速装置およびリア変速装置の少なくとも一方を含む、請求項１〜２２のいずれか一項に記載の制御装置。
24. 請求項１〜２３のいずれか一項に記載の制御装置と、
    前記変速装置と、を備える変速システム。

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