DE102019212094A1 - Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher kraft betriebenes fahrzeug und antriebssystem für ein mit menschlicher kraft betriebenes fahrzeug - Google Patents

Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher kraft betriebenes fahrzeug und antriebssystem für ein mit menschlicher kraft betriebenes fahrzeug Download PDF

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Hitoshi Takayama
Satoshi Shahana
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Shimano Inc
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Abstract

Um eine Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und ein Antriebssystem 1 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die den Fahrkomfort eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A verbessern, beinhaltet eine Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug eine Steuerung 12, die konfiguriert ist, um einen Motor E1 zu steuern, der den Antrieb eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A unterstützt. In einem Fall, in dem ein Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A ein erster Neigungszustand ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand zu einem zweiten Neigungszustand wird, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem zweiten Unterstützungsmodus, der sich von dem ersten Unterstützungsmodus unterscheidet.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und ein Antriebssystem für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug.
  • Eine bekannte Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug steuert verschiedene Komponenten, die in einem mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeug installiert sind. Eine typische Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug steuert einen Motor, der den Antrieb eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entsprechend der menschlichen Antriebskräfte, die in die Kurbel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs eingeleitet werden, unterstützt. JP 2018 24416 A offenbart ein Beispiel für eine typische Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug.
  • Es ist wünschenswert, dass der Fahrer eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs bequem fahren kann.
  • Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und ein Antriebssystem für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die den Fahrkomfort eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs verbessern.
  • Eine Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuerung, die zum Steuern eines Motors konfiguriert ist, der den Antrieb eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs unterstützt. In einem Fall, in dem ein Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs ein erster Neigungszustand ist, steuert die Steuerung den Motor in einem ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand zu einem zweiten Neigungszustand wird, steuert die Steuerung den Motor in einem zweiten Unterstützungsmodus, der sich vom ersten Unterstützungsmodus unterscheidet.
  • Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem ersten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem ersten Aspekt so konfiguriert, dass die vorbestimmte Bedingung basierend auf einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel einer Kurbel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs, einer Drehungsgröße der Kurbel und/oder einer menschlichen Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug einwirkt, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand wird, spezifiziert ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem zweiten Aspekt wird die Steuerung hinsichtlich des zweiten Unterstützungsmodus zu einem geeigneten Zeitpunkt ausgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem zweiten Aspekt so konfiguriert, dass in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand wird, die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem dritten Aspekt wird die Steuerung hinsichtlich des zweiten Unterstützungsmodus zu einem geeigneten Zeitpunkt ausgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem dritten Aspekt so konfiguriert, dass, in einem Fall, in dem der Neigungszustand, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand geworden ist, zum ersten Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die Steuerung die verstrichene Zeit zurücksetzt. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem vierten Aspekt wird die Steuerung hinsichtlich des zweiten Unterstützungsmodus zu einem geeigneten Zeitpunkt ausgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs. Zusätzlich wird die Häufigkeit des Umschaltens zwischen dem ersten Unterstützungsmodus und dem zweiten Unterstützungsmodus verringert.
  • Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom ersten bis vierten Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung den Motor in einem ersten Unterstützungsverhältnis im ersten Unterstützungsmodus steuert. Die Steuerung steuert den Motor in einem zweiten Unterstützungsverhältnis im zweiten Unterstützungsmodus. Das erste Unterstützungsverhältnis ist kleiner als das zweite Unterstützungsverhältnis. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem fünften Aspekt wird der Motor mit dem Unterstützungsverhältnis gesteuert, das dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom ersten bis vierten Aspekt so konfiguriert, dass die Steuerung den Motor mit einer ersten Unterstützungsleistung im ersten Unterstützungsmodus steuert. Die Steuerung steuert den Motor mit einer zweiten Unterstützungsleistung im zweiten Unterstützungsmodus. Die erste Unterstützungsleistung ist kleiner als die zweite Unterstützungsleistung. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem sechsten Aspekt wird der Motor mit der Unterstützungsleistung gesteuert, die dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom ersten bis sechsten Aspekt so konfiguriert, dass der Neigungszustand einen Winkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs, eine Winkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs, einen Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs, eine Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels und/oder einen Winkel in Bezug auf einen Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs einschließt. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem siebten Aspekt kann der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert werden, der verschiedenen Neigungszuständen des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem siebten Aspekt so konfiguriert, dass die Winkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs eine Gierrate des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs einschließt. Die Gierrate des ersten Neigungszustands ist größer als die Gierrate des zweiten Neigungszustands. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem achten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der der Gierrate des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom ersten bis achten Aspekt so konfiguriert, dass der erste Neigungszustand einen ersten Neigungswinkel einschließt. Der zweite Neigungszustand schließt einen zweiten Neigungswinkel ein. Der erste Neigungswinkel ist gleich dem zweiten Neigungswinkel. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem neunten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom ersten bis achten Aspekt so konfiguriert, dass der erste Neigungszustand einen ersten Neigungswinkel einschließt. Der zweite Neigungszustand schließt einen zweiten Neigungswinkel ein. Der erste Neigungswinkel unterscheidet sich vom zweiten Neigungswinkel. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem zehnten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs. Zusätzlich weisen der erste Neigungswinkel und der zweite Neigungswinkel Hystereseeigenschaften auf. Somit ist eine übermäßige Zunahme der Häufigkeit des Umschaltens zwischen dem ersten Unterstützungsmodus und dem zweiten Unterstützungsmodus begrenzt.
  • Gemäß einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem zehnten Aspekt so konfiguriert, dass der erste Neigungswinkel größer als der zweite Neigungswinkel ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem elften Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Insbesondere in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel ist und die Antriebskraft des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs reduziert wird, kann der Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs stabil entlang einer Kurve fahren. Darüber hinaus kann der Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich dem zweiten Neigungswinkel geworden ist, in einem Fall, in dem die Antriebskraft des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs im reduzierten Zustand gehalten wird, bis die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, stabil entlang der Kurve fahren. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem zehnten oder elften Aspekt so konfiguriert, dass in einem Fall, in dem der Neigungszustand größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel wird, die Steuerung in den ersten Unterstützungsmodus wechselt und den Motor steuert. Im ersten Unterstützungsmodus wechselt die Steuerung in einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand kleiner oder gleich dem zweiten Neigungswinkel wird, in den zweiten Unterstützungsmodus und steuert den Motor. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem zwölften Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom zehnten bis zwölften Aspekt so konfiguriert, dass der erste Neigungswinkel und der zweite Neigungswinkel einen Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs, einen Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs, einen Gierwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs und/oder einen Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs einschließen. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem dreizehnten Aspekt kann der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert werden, der verschiedenen Neigungswinkeln des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom zehnten bis dreizehnten Aspekt so konfiguriert, dass der erste Neigungswinkel einen Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs einschließt. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem vierzehnten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom zehnten bis vierzehnten Aspekt so konfiguriert, dass der erste Neigungswinkel größer als oder gleich zehn Grad ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem fünfzehnten Aspekt wird der Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs verbessert.
  • Gemäß einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom zehnten bis fünfzehnten Aspekt so konfiguriert, dass der zweite Neigungswinkel einen Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs einschließt. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem sechzehnten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom zehnten bis sechzehnten Aspekt so konfiguriert, dass der zweite Neigungswinkel kleiner als oder gleich fünf Grad ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem siebzehnten Aspekt wird der Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs verbessert.
  • Gemäß einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom ersten bis sechsten Aspekt so konfiguriert, dass in einem Fall, in dem der Neigungszustand größer oder gleich einem ersten Schwellenwert ist, die Steuerung den Motor im ersten Unterstützungsmodus steuert. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand kleiner oder gleich einem zweiten Schwellenwert wird, steuert die Steuerung den Motor im zweiten Unterstützungsmodus. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem achtzehnten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem achtzehnten Aspekt so konfiguriert, dass der erste Schwellenwert gleich dem zweiten Schwellenwert ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem neunzehnten Aspekt wird der Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs verbessert.
  • Gemäß einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem achtzehnten Aspekt so konfiguriert, dass sich der erste Schwellenwert von dem zweiten Schwellenwert unterscheidet. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem zwanzigsten Aspekt wird der Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs verbessert. Zusätzlich haben der erste Schwellenwert und der zweite Schwellenwert Hystereseeigenschaften. Somit ist eine übermäßige Zunahme der Häufigkeit des Umschaltens zwischen dem ersten Unterstützungsmodus und dem zweiten Unterstützungsmodus begrenzt.
  • Gemäß einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem vom ersten bis zwanzigsten Aspekt so konfiguriert, dass im ersten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug einwirkt, einen ersten Schwellenwert für die menschliche Leistung erreicht, die Steuerung beginnt, den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs mit dem Motor zu unterstützen. Im zweiten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft einen zweiten Schwellenwert für die menschliche Leistung erreicht, beginnt die Steuerung, den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs mit dem Motor zu unterstützen. Der erste Schwellenwert für die menschliche Leistung ist größer als der zweite Schwellenwert für die menschliche Leistung. Bei der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem einundzwanzigsten Aspekt wird der Schwellenwert für die menschliche Antriebskraft zum Anfahren des Motors entsprechend dem Unterstützungsmodus geändert. Somit beginnt der Motor zu einem geeigneten Zeitpunkt entsprechend dem Neigungszustand angetrieben zu werden. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom ersten bis einundzwanzigsten Aspekt ferner einen ersten Detektor, der konfiguriert ist, um den Neigungszustand zu erfassen. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem zweiundzwanzigsten Aspekt wird der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entsprechend erfasst. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Eine Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuerung, die konfiguriert ist, um einen Motor zu steuern, der den Antrieb eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs unterstützt. In einem Fall, in dem ein Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs ein erster Neigungszustand ist, steuert die Steuerung den Motor in einem ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem ein Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft, die in das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug einwirkt, zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, steuert die Steuerung den Motor in einem zweiten Unterstützungsmodus, der sich vom ersten Unterstützungsmodus unterscheidet. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem dreiundzwanzigsten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs und der menschlichen Antriebskraft entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem dreiundzwanzigsten Aspekt so konfiguriert, dass die vorbestimmte Bedingung basierend auf einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel einer Kurbel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs und/oder einer Drehungsgröße der Kurbel, nachdem der Einwirkungszustand zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, spezifiziert wird. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem vierundzwanzigsten Aspekt wird die Steuerung hinsichtlich des zweiten Unterstützungsmodus zu einem geeigneten Zeitpunkt ausgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem vierundzwanzigsten Aspekt so konfiguriert, dass in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Einwirkungszustand zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem fünfundzwanzigsten Aspekt wird die Steuerung hinsichtlich des zweiten Unterstützungsmodus zu einem geeigneten Zeitpunkt ausgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem sechsundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem fünfundzwanzigsten Aspekt so konfiguriert, dass in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand, nachdem der Einwirkungszustand zum vorbestimmten Einwirkungszustand geworden ist, vom vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand zum ersten Neigungszustand wird, die Steuerung die verstrichene Zeit zurücksetzt. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem sechsundzwanzigsten Aspekt wird die Steuerung hinsichtlich des zweiten Unterstützungsmodus zu einem geeigneten Zeitpunkt ausgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs. Zusätzlich wird die Häufigkeit des Umschaltens zwischen dem ersten Unterstützungsmodus und dem zweiten Unterstützungsmodus verringert.
  • Gemäß einem siebenundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom dreiundzwanzigsten bis sechsundzwanzigsten Aspekt so konfiguriert, dass der Einwirkungszustand die Trittfrequenz in Bezug auf einen Kurbelarm des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs einschließt. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem siebenundzwanzigsten Aspekt wird der Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs verbessert.
  • Gemäß einem achtundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom dreiundzwanzigsten bis siebenundzwanzigsten Aspekt so konfiguriert, dass der Einwirkungszustand eine Drehmomenteinleitung in das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug einschließt. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem achtundzwanzigsten Aspekt wird der Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs verbessert.
  • Eine Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem neunundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuerung, die konfiguriert ist, um einen Motor zu steuern, der den Antrieb eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs unterstützt. In einem Fall, in dem ein Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs ein erster Neigungszustand ist, steuert die Steuerung den Motor in einem ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand zu einem zweiten Neigungszustand wird und ein Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug einwirkt, zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, steuert die Steuerung den Motor in einem zweiten Unterstützungsmodus, der sich vom ersten Unterstützungsmodus unterscheidet. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem neunundzwanzigsten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs und der menschlichen Antriebskraft entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem dreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem neunundzwanzigsten Aspekt so konfiguriert, dass die vorbestimmte Bedingung basierend auf einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel einer Kurbel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs und/oder einer Drehungsgröße der Kurbel, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand wird und ein Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, spezifiziert ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem dreißigsten Aspekt wird die Steuerung hinsichtlich des zweiten Unterstützungsmodus zu einem geeigneten Zeitpunkt ausgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem einunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem dreißigsten Aspekt so konfiguriert, dass in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem einunddreißigsten Aspekt wird die Steuerung hinsichtlich des zweiten Unterstützungsmodus zu einem geeigneten Zeitpunkt ausgeführt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem zweiunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom dreiundzwanzigsten bis einunddreißigsten Aspekt ferner einen ersten Detektor, der konfiguriert ist, um den Neigungszustand zu erfassen. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem zweiunddreißigsten Aspekt wird der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise erfasst. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Gemäß einem dreiunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom dreiundzwanzigsten bis zweiunddreißigsten Aspekt ferner einen zweiten Detektor, der konfiguriert ist, um den Einwirkungszustand zu erfassen. Mit der Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach dem dreiunddreißigsten Aspekt wird der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft in geeigneter Weise erfasst. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Ein Antriebssystem für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vierunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß einem vom ersten bis dreiunddreißigsten Aspekt und dem Motor. Beim Antriebssystem für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß dem vierunddreißigsten Aspekt wird der Motor in dem Unterstützungsmodus gesteuert, der dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs entspricht. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs in geeigneter Weise unterstützt. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und das Antriebssystem für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Erfindung verbessern den Fahrkomfort eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Eine umfassendere Würdigung der Erfindung und vieler der damit verbundenen Vorteile wird ohne weiteres erreicht, da diese hinsichtlich der folgenden detaillierten Beschreibung, wenn diese in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen erörtert werden, besser verstanden wird, wobei:
    • 1 eine Seitenansicht eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs einschließlich einer ersten Ausführungsform eines Antriebssystems für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug ist;
    • 2 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration des in 1 dargestellten Antriebssystems für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug darstellt;
    • 3 eine Karte ist, die ein Beispiel für den Zusammenhang zwischen dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs und den Unterstützungsmodi darstellt;
    • 4 ein Graph ist, der ein Beispiel für den Zusammenhang zwischen menschlicher Antriebskraft und Motorleistung darstellt;
    • 5 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für die Steuerung durch die in 1 gezeigte Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug darstellt;
    • 6 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration einer zweiten Ausführungsform eines Antriebssystems für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug darstellt;
    • 7 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für die Steuerung durch die in 6 gezeigte Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug darstellt;
    • 8 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für die Steuerung durch eine Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug in einer dritten Ausführungsform eines Antriebssystems für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug zeigt; und
    • 9 eine Karte ist, die ein Beispiel für die Beziehung zwischen einem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs und Unterstützungsmodi in einem modifizierten Beispiel eines Antriebssystems für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug darstellt.
  • Ausgewählte Ausführungsformen werden nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei gleiche Referenznummern entsprechende oder identische Elemente über die verschiedenen Zeichnungen hinweg bezeichnen.
  • Ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug A mit einem Antriebssystem 1 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug wird nun mit Bezug auf 1 beschrieben.
  • Das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug bezieht sich auf ein Fahrzeug, das zumindest teilweise menschliche Kraft als Antriebskraft für die Fahrt verwendet, und beinhaltet ein Fahrzeug, das die menschliche Kraft elektrisch unterstützt. Das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug umfasst keine Fahrzeuge, die nur eine Antriebskraft verwenden, die keine menschliche Kraft ist. Insbesondere ist ein Fahrzeug, das nur einen Verbrennungsmotor als Antriebskraft verwendet, nicht in dem mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeug miteingeschlossen. Das veranschaulichte mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A ist ein Fahrrad mit einer elektrischen Unterstützungseinheit E, die den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A mit elektrischer Kraft unterstützt. Genauer gesagt, das veranschaulichte mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A ist ein Trekkingrad. Das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A beinhaltet ferner einen Rahmen A1, eine Vorderradgabel A2, ein Vorderrad WF, ein Hinterrad WR, einen Lenker H und einen Antriebsstrang B.
  • Der Antriebsstrang B ist beispielsweise vom Typ Kettenantrieb. Der Antriebsstrang B beinhaltet eine Kurbel C, vordere Kettenräder D1, hintere Kettenräder D2 und eine Kette D3. Die Kurbel C beinhaltet eine Kurbelwelle C1, die drehbar im Rahmen A1 gelagert ist, und zwei Kurbelarme C2, die jeweils an gegenüberliegenden Enden der Kurbelwelle C1 vorgesehen sind. Ein Pedal PD ist drehbar mit dem distalen Ende jedes Kurbelarms C2 gekoppelt. Der Antriebsstrang B kann aus einem beliebigen Typ ausgewählt werden und kann ein Riemenantriebstyp oder ein Wellenantriebstyp sein.
  • Die vorderen Kettenräder D1 sind an der Kurbel C vorgesehen, um sich integral mit der Kurbelwelle C1 zu drehen. Die hinteren Kettenräder D2 sind auf einer Nabe HR des Hinterrades WR angeordnet. Die Kette D3 läuft um die vorderen Kettenräder D1 und die hinteren Kettenräder D2. Die vom Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A auf die Pedale ausgeübte Antriebskraft PD wird über die vorderen Kettenräder D1, die Kette D3 und die hinteren Kettenräder D2 auf das Hinterrad WR übertragen.
  • Die elektrische Unterstützungseinheit E arbeitet zur Unterstützung des Antriebs des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Die elektrische Unterstützungseinheit E betätigt sich beispielsweise entsprechend der menschlichen Antriebskraft, die auf die Pedale PD einwirkt. Die menschliche Antriebskraft bezieht sich auf das Drehmoment, das auf die Kurbel C ausgeübt wird, die Drehzahl der Kurbel C und/oder die Leistung, d.h. das Produkt aus dem Drehmoment der Kurbel C und der Drehzahl der Kurbel C. Das Drehmoment der Kurbel C beinhaltet zumindest das Drehmoment, das auf die Kurbelwelle C1 ausgeübt wird, oder das Drehmoment, das von der menschlichen Leistung auf die Kurbelarme C2 oder die Pedale PD ausgeübt wird. Das Drehmoment der menschlichen Leistung ist das Drehmoment um die Kurbelwelle C1. Die Drehzahl der Kurbel C entspricht der Trittfrequenz. In einem Beispiel ist ein Sensor an dem mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeug A montiert, um die menschliche Antriebskraft zu erfassen. Die elektrische Unterstützungseinheit E beinhaltet einen Motor E1. Der Motor E1 ist beispielsweise über einen Drehzahlreduzierungsmechanismus mit der Kurbel C verbunden. Die elektrische Unterstützungseinheit E wird durch eine an dem mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeug A montierte Batterie BT mit elektrischer Kraft versorgt. Die elektrische Unterstützungseinheit E kann entsprechend der Fahrgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A betätigt werden.
  • Die Konfiguration des Antriebssystems 1 für das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug wird nun mit Bezug auf 2 beschrieben.
  • Das Antriebssystem 1 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet eine Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und den Motor E1. Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug umfasst eine Steuerung 12, die den Motor E1 steuert, der den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A unterstützt. Die Steuerung 12 ist eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Die Steuerung 12 ist beispielsweise in einem Gehäuse E2 der elektrischen Unterstützungseinheit E untergebracht. Die Steuerung 12 kann neben dem Motor E1, der den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A unterstützt, auch verschiedene Komponenten steuern, die am mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeug A installiert sind. Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet ferner den Speicher 14, der verschiedene Arten von Informationen speichert. Der Speicher 14 beinhaltet einen permanenten Speicher und einen temporären Speicher. Der Speicher 14 speichert beispielsweise verschiedene Programme zur Steuerung und vorbestimmte Informationen.
  • Die Steuerung 12 steuert den Motor E1 in verschiedenen Unterstützungsmodi, die beispielsweise auf einen Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A abgestimmt sind. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A ein erster Neigungszustand ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zu einem zweiten Neigungszustand wird, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem zweiten Unterstützungsmodus, der sich von dem ersten Unterstützungsmodus unterscheidet. In der vorliegenden Ausführungsform ist der zweite Unterstützungsmodus ein normaler Unterstützungsmodus, bei dem der Betrieb entsprechend der menschlichen Antriebskraft durchgeführt wird.
  • Die vorbestimmte Bedingung wird basierend auf zumindest der verstrichenen Zeit, der Wegstrecke, dem Drehwinkel der Kurbel C des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, der Drehungsgröße der Kurbel C oder der menschlichen Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A einwirkt, spezifiziert, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird. In einem Beispiel ist in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand geworden ist, die vorbestimmte Bedingung erfüllt. Die vorbestimmte Zeitspanne wird im Voraus eingestellt, beispielsweise basierend auf einer Zeit, die benötigt wird, damit der Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A stabil fahren kann. In einem Fall, in dem die verstrichene Zeit die vorbestimmte Zeitspanne erreicht hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • In einem Beispiel ist in einem Fall, in dem das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A eine vorbestimmte Wegstrecke zurückgelegt hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird, die vorbestimmte Bedingung erfüllt. Die vorbestimmte Wegstrecke wird im Voraus festgelegt, beispielsweise basierend auf einer erforderlichen Wegstrecke, damit der Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A stabil fahren kann. In einem Fall, in dem die Wegstrecke die vorbestimmte Wegstrecke erreicht hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • Der Drehwinkel der Kurbel C bezieht sich auf den Winkel, um den sich die Kurbel C dreht. In einem Beispiel ist in einem Fall, in dem die Kurbel C um einen vorbestimmten Winkel gedreht wurde, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird, die vorbestimmte Bedingung erfüllt. Der vorbestimmte Winkel wird im Voraus eingestellt, beispielsweise basierend auf einem Drehwinkel der Kurbel C, der erforderlich ist, damit der Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A stabil fahren kann. In einem Fall, in dem der Drehwinkel der Kurbel C den vorbestimmten Winkel erreicht hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • Die Drehungsgröße der Kurbel C bezieht sich auf die Anzahl der Umdrehungen der Kurbel C. In einem Beispiel, in dem die Kurbel C um eine vorbestimmte Drehungsgröße gedreht wurde, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wurde, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. Die vorbestimmte Drehungsgröße wird im Voraus eingestellt, beispielsweise basierend auf einer Drehungsgröße der Kurbel C, die erforderlich ist, damit der Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A stabil fahren kann. In einem Fall, in dem die Drehungsgröße der Kurbel C die vorbestimmte Drehungsgröße erreicht hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • In einem Beispiel, in einem Fall in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich einer vorbestimmten menschlichen Antriebskraft wird, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. Die vorbestimmte menschliche Antriebskraft wird im Voraus eingestellt, beispielsweise basierend auf der menschlichen Antriebskraft, die erforderlich ist, damit der Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A stabil fahren kann. Die vorbestimmte menschliche Antriebskraft kann im Voraus basierend auf der menschlichen Antriebskraft eingestellt werden, die erforderlich ist, damit der Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A wieder beschleunigen kann. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft ist größer oder gleich der vorbestimmten menschlichen Antriebskraft ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • Zum Beispiel, in einem Fall, in dem eine erste Rücksetzbedingung erfüllt ist, setzt die Steuerung 12 die erste Bestimmungsinformation zurück, einschließlich verschiedener Elemente, die zum Bestimmen der vorbestimmten Bedingung verwendet werden. Die erste Bestimmungsinformation beinhaltet zumindest die verstrichene Zeit, die Wegstrecke, den Drehwinkel der Kurbel C, die Drehungsgröße der Kurbel C oder die menschliche Antriebskraft, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird. In einem Beispiel, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, bestimmt die Steuerung 12, dass die erste Rücksetzbedingung erfüllt ist.
  • In einem Beispiel, in dem die verstrichene Zeit in der ersten Bestimmungsinformation enthalten ist, setzt die Steuerung 12, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum ersten Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die verstrichene Zeit zurück. In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut eine verstrichene Zeit zählen, wenn der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nach dem Zurücksetzen zum zweiten Neigungszustand wird oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen. In einem Beispiel, in dem die Wegstrecke in die erste Bestimmungsinformation einbezogen ist, setzt die Steuerung 12, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die Wegstrecke zurück. In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut eine Wegstrecke zählen, wenn der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nach dem Zurücksetzen der zweite Neigungszustand wird oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen. In einem Beispiel, in dem der Drehwinkel der Kurbel C in der ersten Bestimmungsinformation mit einbezogen ist, setzt die Steuerung 12, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, den Drehwinkel der Kurbel C zurück. In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut einen Drehwinkel der Kurbel C zählen, wenn der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nach dem Zurücksetzen zum zweiten Neigungszustand wird oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen. In einem Beispiel, in dem die Drehungsgröße der Kurbel C in der ersten Bestimmungsinformation miteinbezogen ist, setzt die Steuerung 12, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum ersten Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die Drehungsgröße der Kurbel C zurück. In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut eine Umdrehungszahl der Kurbel C zählen, wenn der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nach dem Zurücksetzen zum zweiten Neigungszustand wird oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen. In einem Beispiel, in dem die menschliche Antriebskraft in der ersten Bestimmungsinformation miteinbezogen ist, setzt die Steuerung 12, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die menschliche Antriebskraft zurück. In diesem Fall kann die Steuerung 12 die menschliche Antriebskraft erneut berechnen, wenn der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nach dem Zurücksetzen der zweite Neigungszustand wird oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen.
  • Der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A beinhaltet mindestens einen Winkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, eine Winkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, einen Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, eine Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A oder einen Winkel bezogen auf den Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Der Winkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A beinhaltet mindestens einen Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, einen Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A oder einen Gierwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Der Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A gibt beispielsweise eine Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A aus einer vertikalen Ebene in seitlicher Richtung an. In einem Beispiel erhöht sich mit zunehmendem Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A aus der vertikalen Ebene. Mit abnehmendem Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nimmt die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A von der vertikalen Ebene ab. Der Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A kann einen Winkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A von einer horizontalen Ebene in seitlicher Richtung angeben. In diesem Fall nimmt mit zunehmendem Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A aus der horizontalen Ebene zu. Mit abnehmendem Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nimmt die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A von der horizontalen Ebene ab. Der Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A gibt beispielsweise eine Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A aus einer horizontalen Ebene in Vorder-Hinter-Richtung an. In einem Beispiel wird mit zunehmendem Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A die vertikale Position des Vorderrades WF gegenüber der vertikalen Position des Hinterrades WR angehoben. Wenn der Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A abnimmt, wird die vertikale Position des Vorderrades WF gegenüber der vertikalen Position des Hinterrades WR abgesenkt. In einem weiteren Beispiel, wenn der Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zunimmt, wird die vertikale Position des Vorderrades WF gegenüber der vertikalen Position des Hinterrades WR abgesenkt. Wenn der Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A abnimmt, wird die vertikale Position des Vorderrades WF gegenüber der vertikalen Position des Hinterrades WR angehoben. Der Gierwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A gibt beispielsweise die Drehung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A um eine vertikale Achse an.
  • Die Winkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A beinhaltet eine Gierrate des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Die Winkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A kann mindestens eine Rollwinkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A oder eine Steigungswinkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A anstelle oder zusätzlich zur Gierrate des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A beinhalten. Der Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A ist beispielsweise ein Drehwinkel des Lenkers H. Die Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A ist beispielsweise eine Drehwinkelgeschwindigkeit des Lenkers H. Der Winkel, der sich auf den Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A bezieht, beinhaltet einen Winkel, der die Position des Fahrers in Bezug auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A widerspiegelt. In einem Beispiel wird der Winkel, der sich auf den Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A bezieht, basierend auf dem Verhältnis zwischen dem Winkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A und der Position des Fahrers des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A angegeben.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im ersten Neigungszustand größer als der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im zweiten Neigungszustand. Der erste Neigungszustand bezieht sich beispielsweise auf einen Zustand, in dem eine Neigungsgröße des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A relativ groß ist. In einem Beispiel bezieht sich der erste Neigungszustand auf einen Zustand, in dem das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A geneigt ist. Der erste Neigungszustand legt beispielsweise eine Richtung fest, in der sich der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A erhöht. In einem Beispiel bezieht sich der erste Neigungszustand auf einen Zustand, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A so geändert wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zunimmt. Der zweite Neigungszustand bezieht sich beispielsweise auf einen Zustand, in dem eine Neigungsgröße des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A relativ klein ist. In einem Beispiel bezieht sich der zweite Neigungszustand auf einen Zustand, in dem das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A im Wesentlichen nicht geneigt ist. Der Zustand, in dem das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A im Wesentlichen nicht geneigt ist, beinhaltet einen Zustand, in den die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zurückgegangen ist, und einen Zustand, in den die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A wahrscheinlich zurückkehren wird. Der Zustand, in den die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zurückgekehrt ist, beinhaltet einen Zustand, in dem das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A in Bezug auf eine horizontale Ebene aufrecht steht. Der zweite Neigungszustand legt beispielsweise eine Richtung fest, in der der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A abnimmt. In einem Beispiel bezieht sich der zweite Neigungszustand auf einen Zustand, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A so geändert wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A abnimmt.
  • Die Beziehung zwischen jedem Neigungszustand im ersten Neigungszustand und jedem Neigungszustand im zweiten Neigungszustand ist wie folgt. Der Rollwinkel des ersten Neigungszustands ist größer als der Rollwinkel des zweiten Neigungszustands. Der Steigungswinkel des ersten Neigungszustands ist größer als der Steigungswinkel des zweiten Neigungszustands. Der Gierwinkel des ersten Neigungszustands ist größer als der Gierwinkel des zweiten Neigungszustands. Die Gierrate des ersten Neigungszustands ist größer als die Gierrate des zweiten Neigungszustands.
  • Die Rollwinkelgeschwindigkeit des ersten Neigungszustands ist größer als die Rollwinkelgeschwindigkeit des zweiten Neigungszustands. Die Steigungswinkelgeschwindigkeit des ersten Neigungszustands ist größer als die Steigungswinkelgeschwindigkeit des zweiten Neigungszustands. Der Lenkwinkel des ersten Neigungszustands ist größer als der Lenkwinkel des zweiten Neigungszustands. Die Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels des ersten Neigungszustands ist größer als die Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels des zweiten Neigungszustands. Der Winkel, der sich auf den Fahrer im ersten Neigungszustand bezieht, ist größer als der Winkel, der sich auf den Fahrer im zweiten Neigungszustand bezieht.
  • 3 zeigt ein Beispiel für den Zusammenhang zwischen dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A und dem Unterstützungsmodus.
  • Der erste Neigungszustand beinhaltet einen ersten Neigungswinkel IA1. Der zweite Neigungszustand beinhaltet einen zweiten Neigungswinkel IA2. Der erste Neigungswinkel IA1 unterscheidet sich vom zweiten Neigungswinkel IA2. In einem Beispiel ist der erste Neigungswinkel IA1 größer als der zweite Neigungswinkel IA2.
  • Der erste Neigungswinkel IA1 und der zweite Neigungswinkel IA2 beinhalten mindestens den Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, den Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, den Gierwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A oder den Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet der erste Neigungswinkel IA1 den Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Der Grad des ersten Neigungswinkels IA1 wird basierend auf der Art des ersten Neigungswinkels IA1 im Voraus festgelegt. In einem bevorzugten Beispiel ist der erste Neigungswinkel IA1 größer oder gleich fünf Grad. In einem weiter bevorzugten Beispiel ist der erste Neigungswinkel IA1 größer oder gleich acht Grad. In einem Beispiel ist der erste Neigungswinkel IA1 größer oder gleich zehn Grad. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet der zweite Neigungswinkel IA2 den Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Der Grad des zweiten Neigungswinkels IA2 wird im Voraus basierend auf der Art des zweiten Neigungswinkels IA2 festgelegt. In einem bevorzugten Beispiel ist der zweite Neigungswinkel IA2 kleiner oder gleich zehn Grad. In einem weiter bevorzugten Beispiel ist der zweite Neigungswinkel IA2 kleiner oder gleich acht Grad. In einem Beispiel ist der zweite Neigungswinkel IA2 kleiner oder gleich fünf Grad.
  • In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel IA1 ist, schaltet die Steuerung 12 in den ersten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1. In der vorliegenden Ausführungsform schaltet die Steuerung 12 abwechselnd zwischen dem ersten Unterstützungsmodus und dem zweiten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1 entsprechend dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. In einem Beispiel, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel IA1 im zweiten Unterstützungsmodus ist, schaltet die Steuerung 12 in den ersten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1. Im ersten Unterstützungsmodus schaltet die Steuerung 12 in einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A kleiner oder gleich dem zweiten Neigungswinkel IA2 geworden ist, in den zweiten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1.
  • In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich einem ersten Schwellenwert TI1 ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 im ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Schwellenwert TI2 wird, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus. Der erste Schwellenwert TI1 unterscheidet sich vom zweiten Schwellenwert TI2. In einem Beispiel ist der erste Schwellenwert TI1 größer als der zweite Schwellenwert TI2. Der erste Schwellenwert TI1 ist beispielsweise ein Schwellenwert, der den ersten Neigungswinkel IA1 angibt. Der zweite Schwellenwert TI2 ist beispielsweise ein Schwellenwert, der den zweiten Neigungswinkel IA2 angibt. Die Steuerung 12 kann die Schwellenwerte TI1 und TI2 entsprechend der Fahrgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A ändern.
  • Wie in 4 dargestellt, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 so, dass sich die Leistung des Motors E1 entsprechend der menschlichen Antriebskraft ändert. In der nachfolgenden Beschreibung wird die Leistung des Motors E1 als Motorleistung bezeichnet. Die Motorleistung wird vom Motor E1 über den Drehzahlreduziermechanismus ausgegeben. Die Motorleistung kann über eine Abtriebswelle des Motors E1 übertragen werden. Die Motorleistung bezieht sich auf mindestens das Drehmoment der Kurbel C, die Drehzahl der Kurbel C oder die Leistung. Die Motorleistung ist äquivalent zur Unterstützungsleistung, die den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A unterstützt.
  • Im ersten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A einwirkt, einen ersten Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung erreicht, beginnt die Steuerung 12, den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A mit dem Motor E1 zu unterstützen. In einem Beispiel im ersten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft von weniger als dem ersten Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung auf mehr oder gleich dem ersten Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung wechselt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 anzutreiben. Der erste Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung ist größer als Null. Die Steuerung 12 steuert den Motor E1 z.B. im ersten Unterstützungsmodus wie folgt. Die Steuerung 12 steuert den Motor E1 so, dass die Motorleistung proportional mit der Zunahme der menschlichen Antriebskraft steigt. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich einem ersten vorbestimmten Schwellenwert TH1 ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 so, dass die Motorleistung einen ersten vorbestimmten Wert VP1 beibehält. Der erste vorbestimmte Schwellenwert TH1 ist größer als der erste Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung. Der erste vorbestimmte Wert VP1 gibt den oberen Grenzwert der Motorleistung im ersten Unterstützungsmodus an. In einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft in einem Bereich liegt, der größer oder gleich dem ersten Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung und kleiner als der erste vorbestimmte Schwellenwert TH1 ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 so, dass das Unterstützungsverhältnis auf ein erstes Verhältnis eingestellt wird. Das Unterstützungsverhältnis ist ein Verhältnis der Motorleistung zur menschlichen Antriebskraft. In der in 4 dargestellten Grafik zeigt die durchgezogene Linie den Zusammenhang zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Motorleistung im ersten Unterstützungsmodus.
  • Im zweiten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A einwirkt, einen zweiten Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung erreicht, beginnt die Steuerung 12, den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A mit dem Motor E1 zu unterstützen. In einem Beispiel, im zweiten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft von weniger als dem zweiten Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung auf mehr als oder gleich dem zweiten Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung wechselt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 anzutreiben. Der zweite Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung ist größer als Null. Der erste Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung ist größer als der zweite Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung. In diesem Fall wird der Zeitpunkt des Beginns der Unterstützung des Antriebs des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im ersten Unterstützungsmodus von dem Zeitpunkt des Beginns der Unterstützung des Antriebs des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im zweiten Unterstützungsmodus verzögert. Der zweite Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung kann Null sein.
  • Die Steuerung 12 steuert den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus beispielsweise wie folgt. Die Steuerung 12 steuert den Motor E1 so, dass die Motorleistung proportional zur Erhöhung der menschlichen Antriebskraft steigt. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Schwellenwert TH2 ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 so, dass die Motorleistung einen zweiten vorbestimmten Wert VP2 beibehält. Der zweite vorbestimmte Schwellenwert TH2 ist größer als der zweite Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung. Der zweite vorbestimmte Wert VP2 gibt den oberen Grenzwert der Motorleistung im zweiten Unterstützungsmodus an. Der zweite vorbestimmte Wert VP2 gibt den oberen Grenzwert der Motorleistung des Motors E1 an. In einem Beispiel ist der zweite vorbestimmte Wert VP2 größer als der erste vorbestimmte Wert VP1. In einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft in einem Bereich liegt, der größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung und kleiner als der zweite vorbestimmte Schwellenwert TH2 ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 so, dass das Unterstützungsverhältnis auf ein zweites Verhältnis festgelegt wird. In einem Beispiel ist das zweite Verhältnis größer als das erste Verhältnis. In der in 4 dargestellten Grafik zeigt die doppelt gestrichelte Linie den Zusammenhang zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Motorleistung im zweiten Unterstützungsmodus. Der Zusammenhang zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Motorleistung wird entsprechend der Fahrgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A basierend auf dem Straßenverkehrsgesetz spezifiziert.
  • Die Steuerung 12 steuert den Motor E1 gemäß beispielsweise einem ersten oder einem zweiten Beispiel. Im ersten Beispiel, im ersten Unterstützungsmodus, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem ersten Unterstützungsverhältnis. Im zweiten Unterstützungsmodus steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem zweiten Unterstützungsverhältnis. Das erste Unterstützungsverhältnis ist kleiner als das zweite Unterstützungsverhältnis. Im zweiten Beispiel, im ersten Unterstützungsmodus, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 mit einer ersten Unterstützungsleistung. Im zweiten Unterstützungsmodus steuert die Steuerung 12 den Motor E1 mit einer zweiten Unterstützungsleistung. Die erste Unterstützungsleistung ist kleiner als die zweite Unterstützungsleistung.
  • Wie in 2 dargestellt, beinhaltet die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug 10 ferner einen ersten Detektor 16, der den Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A erfasst. Der erste Detektor 16 erfasst mindestens den Winkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, die Winkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, den Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, die Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A oder den Winkel in Bezug auf den Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. In einem Beispiel beinhaltet der erste Detektor 16 zumindest einen Beschleunigungssensor, einen Winkelgeschwindigkeitssensor, einen Neigungswinkelsensor, einen Magnetsensor oder einen pneumatischen Sensor. Der erste Detektor 16 sendet beispielsweise verschiedene Arten von erfassten Informationen an die Steuerung 12.
  • Das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A beinhaltet ferner einen Detektor 20, der verschiedene Elemente erfasst, die zur Bestimmung der vorbestimmten Bedingung verwendet werden. Der Detektor 20 erfasst zumindest die verstrichene Zeit, die Wegstrecke, den Drehwinkel der Kurbel C, die Drehungsgröße der Kurbel C und die menschliche Antriebskraft, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird. In einem Beispiel beinhaltet der Detektor 20 mindestens einen Sensor, der verschiedenen Elementen bei der Bestimmung des vorbestimmten Zustands entspricht. Der Detektor 20 sendet beispielsweise verschiedene Arten von erfassten Informationen an die Steuerung 12. In einem Fall, in dem der erste Detektor 16 konfiguriert ist, um die verschiedenen Elemente zu erfassen, die zum Bestimmen des vorbestimmten Zustands verwendet werden, kann der Detektor 20 weggelassen werden.
  • Ein Beispiel für eine Steuerung durch die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug wird nun mit Bezug auf 5 beschrieben.
  • Während beispielsweise das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A fährt, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus als normalen Unterstützungsmodus. In Schritt S11 bestimmt die Steuerung 12, ob der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand ist oder nicht, basierend auf den Informationen des ersten Detektors 16. In einem Fall, in dem in Schritt S11 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nicht der erste Neigungszustand ist, wiederholt die Steuerung 12 den Schritt S11. In einem Fall, in dem in Schritt S11 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S12 fort. In Schritt S12 wechselt die Steuerung 12 vom zweiten Unterstützungsmodus in den ersten Unterstützungsmodus. Genauer gesagt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 im ersten Unterstützungsmodus zu steuern.
  • In Schritt S13 bestimmt die Steuerung 12, ob der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand ist oder nicht, basierend auf den Informationen des ersten Detektors 16. In einem Fall, in dem in Schritt S13 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nicht der zweite Neigungszustand ist, wiederholt die Steuerung 12 den Schritt S13. In einem Fall, in dem in Schritt S13 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S14 fort.
  • In Schritt S14 bestimmt die Steuerung 12 anhand der vom Detektor 20 erhaltenen Informationen, ob die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S14 bestimmt wird, dass die vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S15 fort. In Schritt S15 bestimmt die Steuerung 12, ob die erste Rücksetzbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf verschiedenen Arten von Informationen, die vom ersten Detektor 16 und dem Detektor 20 erhalten wurden. In einem Fall, in dem in Schritt S15 bestimmt wird, dass die erste Rücksetzbedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Steuerung 12 zu Schritt S14 zurück. In einem Fall, in dem in Schritt S15 bestimmt wird, dass die erste Rücksetzbedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S16 fort. In Schritt S16 setzt die Steuerung 12 die erste Bestimmungsinformation zurück. Nachdem Schritt S16 ausgeführt wurde, kehrt die Steuerung 12 zu Schritt S13 zurück. Nachdem Schritt S16 ausgeführt wurde, kann die Steuerung 12 zu Schritt S14 zurückkehren.
  • In einem Fall, in dem in Schritt S14 bestimmt wird, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S17 fort. In Schritt S17 schaltet die Steuerung 12 vom ersten Unterstützungsmodus in den zweiten Unterstützungsmodus um. Genauer gesagt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus zu steuern. Der oben beschriebene Prozess schließt die Schritte S11 bis S17 ab. Während beispielsweise das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A fährt, wiederholt die Steuerung 12 die Schritte S11 bis S17.
  • Es wird davon ausgegangen, dass in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand ist und der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A übermäßig unterstützt wird, das Kurvenfahren des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A instabil sein kann. Darüber hinaus wird davon ausgegangen, dass in einem Fall, in dem die Antriebsleistung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A unmittelbar nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird, erhöht wird, die Wiederherstellung nach dem Kurvenfahren des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A instabil sein kann. In Bezug auf diesen Punkt führt die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug die Schritte S11 bis S17 wie vorstehend beschrieben aus. In diesem Fall wird der Motor E1 im Unterstützungsmodus entsprechend dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A gesteuert. Somit wird der Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A angemessen unterstützt. Genauer gesagt, in einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand ist, wird der Motor E1 im ersten Unterstützungsmodus gesteuert. Dadurch wird die Kurvenfahrt des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A stabilisiert. Der erste Unterstützungsmodus wird fortgesetzt, bis die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird. Nachdem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, wird der erste Unterstützungsmodus auf den zweiten Unterstützungsmodus umgeschaltet. Dies ermöglicht eine stabile Wiederherstellung nach der Kurvenfahrt des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Dies verbessert den Fahrkomfort des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs.
  • Eine zweite Ausführungsform eines Antriebssystems 1 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug wird nun mit Bezug auf die 6 und 7 beschrieben. Die gleichen Bezugszeichen werden für diejenigen Elemente gegeben, die mit den entsprechenden Elementen der ersten Ausführungsform identisch sind. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • Wie in 6 dargestellt, beinhaltet das Antriebssystem 1 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug eine Steuervorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und einen Motor E1. Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet eine Steuerung 12, die den Motor E1 steuert, der den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A unterstützt. Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet ferner den Speicher 14, der verschiedene Arten von Informationen speichert. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A ein erster Neigungszustand ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem ein Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A einwirkt, zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem zweiten Unterstützungsmodus, der sich vom ersten Unterstützungsmodus unterscheidet.
  • Die vorbestimmte Bedingung wird basierend auf zumindest einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel der Kurbel C des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A oder einem Drehbetrag der Kurbel C angegeben, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergegangen ist. In einem Beispiel ist in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand geworden ist, die vorbestimmte Bedingung erfüllt. In einem Fall, in dem die verstrichene Zeit die vorbestimmte Zeitspanne erreicht hat, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A eine vorbestimmte Wegstrecke zurückgelegt hat, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand geworden ist, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. In einem Fall, in dem die Wegstrecke die vorbestimmte Entfernung erreicht hat, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergeht, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem die Kurbel C um einen vorbestimmten Winkel gedreht wird, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. In einem Fall, in dem der Drehwinkel der Kurbel C den vorbestimmten Winkel erreicht hat, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergeht, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem die Kurbel C um eine vorbestimmte Drehungsgröße gedreht wird, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. In einem Fall, in dem die Drehungsgröße der Kurbel C die vorbestimmten Drehungsgröße erreicht hat, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand geworden ist, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • Zum Beispiel setzt die Steuerung 12 in einem Fall, in dem eine zweite Rücksetzbedingung erfüllt ist, die zweiten Bestimmungsinformationen zurück, einschließlich verschiedener Elemente, die zum Bestimmen der vorbestimmten Bedingung verwendet werden. Die zweite Bestimmungsinformation beinhaltet mindestens die verstrichene Zeit, die Wegstrecke, den Drehwinkel der Kurbel C oder den Drehbetrag der Kurbel C, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zum vorbestimmten Einwirkungszustand geworden ist. In einem Beispiel, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergegangen ist, in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft von dem vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A in den ersten Neigungszustand übergeht, bestimmt die Steuerung 12, dass die zweite Rücksetzbedingung erfüllt ist.
  • In einem Beispiel, in dem die verstrichene Zeit in die zweite Bestimmungsinformation einbezogen wird, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft von dem vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, setzt die Steuerung 12 die verstrichene Zeit zurück. In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut eine verstrichene Zeit zählen, wenn der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft nach dem Zurücksetzen in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergeht oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen. In einem Beispiel, in dem die Wegstrecke in die zweite Bestimmungsinformation einbezogen wird, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand geworden ist, in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft von dem vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, setzt die Steuerung 12 die Wegstrecke zurück. In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut eine Wegstrecke zählen, wenn der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft nach dem Zurücksetzen in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergeht oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen. In einem Beispiel, in dem der Drehwinkel der Kurbel C in die zweite Bestimmungsinformation einbezogen ist, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft von dem vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, setzt die Steuerung 12 den Drehwinkel der Kurbel C zurück . In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut einen Drehwinkel der Kurbel C zählen, wenn der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft nach dem Zurücksetzen in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergeht oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen. In einem Beispiel, in dem der Drehwinkel der Kurbel C in die zweite Bestimmungsinformation einbezogen ist, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft von dem vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, setzt die Steuerung 12 den Drehwinkel der Kurbel C zurück . In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut einen Drehwinkel der Kurbel C zählen, wenn der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft nach dem Zurücksetzen in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergeht oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen erneut einen Drehwinkel der Kurbel C zählen. In einem Beispiel, in dem die Drehungsgröße der Kurbel C in die zweite Bestimmungsinformation einbezogen ist, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand geworden ist und in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft von dem vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand wird, setzt die Steuerung 12 den Drehungsbetrag der Kurbel C zurück . In diesem Fall kann die Steuerung 12 erneut eine Umdrehungszahl der Kurbel C zählen, wenn der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft nach dem Zurücksetzen in den vorbestimmten Einwirkungszustand übergeht oder unmittelbar nach dem Zurücksetzen.
  • Der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft beinhaltet mindestens einen ersten Einwirkungszustand, einen zweiten Einwirkungszustand oder einen dritten Einwirkungszustand. Der erste Einwirkungszustand beinhaltet die Trittfrequenz bezogen auf die Kurbelarme C2 des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Der zweite Einwirkungszustand beinhaltet die Drehmomenteinleitung in das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A. Die Drehmomenteinleitung in das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A entspricht dem Drehdrehmoment der Kurbel C. Der dritte Einwirkungszustand beinhaltet die Leistung. Der vorbestimmte Einwirkungszustand wird basierend auf einem Einwirkungszustand spezifiziert, in dem davon ausgegangen wird, dass die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zurückgegangen ist, oder einem Einwirkungszustand, in dem davon ausgegangen wird, dass die Neigung des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A wahrscheinlich zurückgehen wird. Der vorbestimmte Einwirkungszustand wird beispielsweise basierend auf einem Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft, der im zweiten Neigungszustand angenommen wird, spezifiziert. In einem Beispiel wird der vorbestimmte Einwirkungszustand so festgelegt, dass er größer ist als ein Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft, der im ersten Neigungszustand angenommen wird.
  • In der vorliegenden Ausführungsform schaltet die Steuerung 12 abwechselnd zwischen dem ersten Unterstützungsmodus und dem zweiten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1 entsprechend dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A und dem Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft. In einem Fall, in dem beispielsweise der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im zweiten Unterstützungsmodus größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel IA1 wird, schaltet die Steuerung 12 in den ersten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1. In einem Fall, in dem beispielsweise die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft in den vorbestimmten Einwirkungszustand im ersten Unterstützungsmodus übergeht, schaltet die Steuerung 12 in den zweiten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1.
  • Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet ferner einen ersten Detektor 16, der den Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A erfasst. Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet ferner einen zweiten Detektor 18, der den Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft erfasst. Der zweite Detektor 18 erfasst zumindest das Drehmoment der Kurbel C, die Drehzahl der Kurbel C oder die Leistung. In einem Beispiel beinhaltet der zweite Detektor 18 zumindest einen Drehmomentsensor oder einen Magnetsensor. Der zweite Detektor 18 sendet beispielsweise verschiedene Arten von erfassten Informationen an die Steuerung 12. In einem Fall, in dem eine Erfassungssubjekt eines Sensors, der konfiguriert ist, um menschliche Antriebskraft zu erfassen, mit dem Erfassungssubjekt des zweiten Detektors 18 identisch ist, kann der zweite Detektor 18 weggelassen werden.
  • Ein Beispiel für eine Steuerung durch die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug wird nun mit Bezug auf 7 beschrieben.
  • Während beispielsweise das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A fährt, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus als normalen Unterstützungsmodus. In Schritt S21 bestimmt die Steuerung 12, ob der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand ist oder nicht, basierend auf den Informationen des ersten Detektors 16. In einem Fall, in dem in Schritt S21 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nicht der erste Neigungszustand ist, wiederholt die Steuerung 12 den Schritt S21. In einem Fall, in dem in Schritt S21 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S22 fort. In Schritt S22 schaltet die Steuerung 12 vom zweiten Unterstützungsmodus in den ersten Unterstützungsmodus. Genauer gesagt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 im ersten Unterstützungsmodus zu steuern.
  • In Schritt S23 bestimmt die Steuerung 12, ob der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand ist oder nicht, basierend auf Informationen, die vom zweiten Detektor 18 erhalten werden. In einem Fall, in dem in Schritt S23 bestimmt wird, dass der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft nicht der vorbestimmte Einwirkungszustand ist, wiederholt die Steuerung 12 den Schritt S23. In einem Fall, in dem in Schritt S23 bestimmt wird, dass der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S24 fort.
  • In Schritt S24 bestimmt die Steuerung 12 anhand der vom Detektor 20 erhaltenen Informationen, ob die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S24 bestimmt wird, dass die vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S25 fort. In Schritt S25 bestimmt die Steuerung 12 anhand verschiedener Arten von Informationen, die von den Detektoren 16, 18 und 20 erhalten werden, ob die zweite Rücksetzbedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S25 bestimmt wird, dass die zweite Rücksetzbedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Steuerung 12 zu Schritt S24 zurück. In einem Fall, in dem in Schritt S25 bestimmt wird, dass die zweite Rücksetzbedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S26 fort. In Schritt S26 setzt die Steuerung 12 die zweite Bestimmungsinformation zurück. Nachdem Schritt S26 ausgeführt wurde, kehrt die Steuerung 12 zu Schritt S23 zurück. Nachdem Schritt S26 ausgeführt wurde, kann die Steuerung 12 zu Schritt S24 zurückkehren.
  • In einem Fall, in dem in Schritt S24 bestimmt wird, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S27 fort. In Schritt S27 schaltet die Steuerung 12 vom ersten Unterstützungsmodus in den zweiten Unterstützungsmodus. Genauer gesagt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus zu steuern. Der oben beschriebene Prozess schließt die Schritte S21 bis S27 ab. Während beispielsweise das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A fährt, wiederholt die Steuerung 12 die Schritte S21 bis S27. Die Steuerung 12 kann zwischen dem in 5 dargestellten Prozess der Schritte S11 bis S17 und dem in 7 dargestellten Prozess der Schritte S21 bis S27 wechseln und die Prozesse gemäß einem Betrieb einer Bedienvorrichtung, die an dem mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeug A montiert ist, ausführen.
  • Eine dritte Ausführungsform eines Antriebssystems 1 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug wird nun mit Bezug auf die 6 und 8 beschrieben. Die gleichen Bezugszeichen werden für diejenigen Elemente gegeben, die mit den entsprechenden Elementen der ersten und zweiten Ausführungsform identisch sind. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • Wie in 6 dargestellt, beinhaltet das Antriebssystem 1 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug eine Steuervorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und einen Motor E1. Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet eine Steuerung 12, die den Motor E1 steuert, der den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A unterstützt. Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet ferner den Speicher 14, der verschiedene Arten von Informationen speichert. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A ein erster Neigungszustand ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zu einem zweiten Neigungszustand und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A einwirkt, zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 in einem zweiten Unterstützungsmodus, der sich von dem ersten Unterstützungsmodus unterscheidet. Die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug 10 beinhaltet ferner einen ersten Detektor 16, der den Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A erfasst. Die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug beinhaltet ferner einen zweiten Detektor 18, der den Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft erfasst.
  • Die vorbestimmte Bedingung wird basierend auf zumindest einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel der Kurbel C des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A oder einem Drehwinkel der Kurbel C, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, festgelegt. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. In einem Fall, in dem die verstrichene Zeit die vorbestimmte Zeitspanne erreicht hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A eine vorbestimmte Wegstrecke zurückgelegt hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. In einem Fall, in dem die zurückgelegte Wegstrecke die vorbestimmte Wegstrecke erreicht hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem die Kurbel C um einen vorbestimmten Winkel gedreht wird, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. In einem Fall, in dem der Drehwinkel der Kurbel C einen vorbestimmten Winkel erreicht hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Beispiel, in einem Fall, in dem die Kurbel C um eine vorbestimmte Drehungsgröße gedreht wird, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, ist die vorbestimmte Bedingung erfüllt. In einem Fall, in dem die Drehungsgröße der Kurbel C die vorbestimmte Drehungsgröße erreicht hat, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • In einem Fall, in dem beispielsweise eine dritte Rücksetzbedingung erfüllt ist, setzt die Steuerung 12 die dritten Bestimmungsinformationen zurück, einschließlich verschiedener Elemente, die zum Bestimmen der vorbestimmten Bedingung verwendet werden. Die dritte Bestimmungsinformation beinhaltet mindestens die verstrichene Zeit, die Wegstrecke, den Drehwinkel der Kurbel C und den Drehbetrag der Kurbel C, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand wird. In einem Beispiel, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft vom vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum ersten Neigungszustand wird, bestimmt die Steuerung 12, dass die dritte Rücksetzbedingung erfüllt ist. Nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, kann die Steuerung 12 bestimmen, dass die dritte Rücksetzbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum ersten Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, oder sie kann bestimmen, dass die dritte Rücksetzbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft vom vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  • In der vorliegenden Ausführungsform schaltet die Steuerung 12 abwechselnd zwischen dem ersten Unterstützungsmodus und dem zweiten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1 entsprechend dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A und dem Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft. In einem Fall, in dem beispielsweise der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel IA1 im zweiten Unterstützungsmodus ist, schaltet die Steuerung 12 in den ersten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1. In einem Fall, in dem beispielsweise die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zum vorbestimmten Einwirkungszustand im ersten Unterstützungsmodus wird, schaltet die Steuerung 12 in den zweiten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1.
  • Ein Beispiel für eine Steuerung durch die Steuerungsvorrichtung 10 für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug wird nun mit Bezug auf 8 beschrieben.
  • Während beispielsweise das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A fährt, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus als normalen Unterstützungsmodus. In Schritt S31 bestimmt die Steuerung 12, ob der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand ist oder nicht, basierend auf den Informationen des ersten Detektors 16. In einem Fall, in dem in Schritt S31 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nicht der erste Neigungszustand ist, wiederholt die Steuerung 12 den Schritt S31. In einem Fall, in dem in Schritt S31 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der erste Neigungszustand ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S32 fort. In Schritt S32 schaltet die Steuerung 12 vom zweiten Unterstützungsmodus in den ersten Unterstützungsmodus. Genauer gesagt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 im ersten Unterstützungsmodus zu steuern.
  • In Schritt S33 bestimmt die Steuerung 12, ob der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand ist oder nicht, basierend auf den Informationen des ersten Detektors 16. In einem Fall, in dem in Schritt S33 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A nicht der zweite Neigungszustand ist, wiederholt die Steuerung 12 den Schritt S33. In einem Fall, in dem in Schritt S33 bestimmt wird, dass der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A der zweite Neigungszustand ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S34 fort.
  • In Schritt S34 bestimmt die Steuerung 12, ob der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand ist oder nicht, basierend auf Informationen, die vom zweiten Detektor 18 erhalten wurden. In einem Fall, in dem in Schritt S34 bestimmt wird, dass der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft nicht der vorbestimmte Einwirkungszustand ist, wiederholt die Steuerung 12 den Schritt S34. In einem Fall, in dem in Schritt S34 bestimmt wird, dass der Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft der vorbestimmte Einwirkungszustand ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S35 fort. Die Steuerung 12 kann den Schritt S34 vor dem Schritt S33 ausführen.
  • In Schritt S35 bestimmt die Steuerung 12 basierend auf den Informationen des Detektors 20, ob die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S35 bestimmt wird, dass die vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S36 fort. In Schritt S36 bestimmt die Steuerung 12, ob die dritte Rücksetzbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf verschiedenen Arten von Informationen, die von den Detektoren 16, 18 und 20 erhalten werden. In einem Fall, in dem in Schritt S36 bestimmt wird, dass die dritte Rücksetzbedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Steuerung 12 zu Schritt S35 zurück. In einem Fall, in dem in Schritt S36 bestimmt wird, dass die dritte Rücksetzbedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S37 fort. In Schritt S37 setzt die Steuerung 12 die dritte Bestimmungsinformation zurück. Nachdem Schritt S37 ausgeführt wurde, kehrt die Steuerung 12 zu Schritt S33 zurück. Nachdem Schritt S37 ausgeführt wurde, kann die Steuerung 12 zu Schritt S34 oder S35 zurückkehren.
  • In einem Fall, in dem in Schritt S35 bestimmt wird, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, fährt die Steuerung 12 mit Schritt S38 fort. In Schritt S38 schaltet die Steuerung 12 vom ersten Unterstützungsmodus in den zweiten Unterstützungsmodus. Genauer gesagt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus zu steuern. Der oben beschriebene Prozess schließt die Schritte S31 bis S38 ab. Während beispielsweise das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A fährt, wiederholt die Steuerung 12 die Schritte S31 bis S38. Die Steuerung 12 kann zwischen dem in 5 dargestellten Prozess der Schritte S11 bis S17, dem in 7 dargestellten Prozess der Schritte S21 bis S27 und dem in 8 dargestellten Prozess der Schritte S31 bis S38 wechseln und führt die Prozesse gemäß einem Betrieb einer Bedienvorrichtung aus, die an dem mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeug A montiert ist.
  • Die Beschreibung, die sich auf die obigen Ausführungsformen bezieht, veranschaulicht, ohne die Absicht, die anwendbaren Formen einer Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und eines Antriebssystems für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung einzuschränken. Die Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug und das Antriebssystem für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung können beispielsweise auf modifizierte Beispiele der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen und Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele angewendet werden, die sich nicht widersprechen. In den folgenden modifizierten Beispielen werden die gleichen Referenzzeichen für diejenigen Elemente gegeben, die mit den entsprechenden Elementen der oben genannten Ausführungsformen identisch sind. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
  • In der ersten Ausführungsform kann der Zusammenhang zwischen dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A und dem Unterstützungsmodus beliebig verändert werden. In einem Beispiel, wie in 9 dargestellt, ist der erste Neigungswinkel IA1 gleich dem zweiten Neigungswinkel IA2. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel IA1 ist, schaltet die Steuerung 12 in den ersten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A kleiner als der zweite Neigungswinkel IA2 im ersten Unterstützungsmodus wird, schaltet die Steuerung 12 in den zweiten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer als der erste Neigungswinkel IA1 ist, kann die Steuerung 12 in den ersten Unterstützungsmodus wechseln und den Motor E1 steuern. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A kleiner oder gleich dem zweiten Neigungswinkel IA2 im ersten Unterstützungsmodus wird, kann die Steuerung 12 in den zweiten Unterstützungsmodus wechseln und den Motor E1 steuern. Der erste Schwellenwert TI1 ist gleich dem zweiten Schwellenwert TI2. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich dem ersten Schwellenwert TI1 ist, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 im ersten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A unter den zweiten Schwellenwert TI2 fällt, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer als der erste Schwellenwert TI1 ist, kann die Steuerung 12 den Motor E1 im ersten Unterstützungsmodus steuern. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A kleiner oder gleich dem zweiten Schwellenwert TI2 wird, kann die Steuerung 12 den Motor E1 im zweiten Unterstützungsmodus steuern.
  • Der Zusammenhang zwischen dem ersten Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung und dem zweiten Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung kann beliebig geändert werden. In einem ersten Beispiel ist der erste Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung gleich dem zweiten Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung. In einem zweiten Beispiel ist der erste Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung kleiner als der zweite Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung. In diesem Fall kann der erste Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung Null sein.
  • Die Art des Unterstützungsmodus für die Steuerung des Motors E1 kann beliebig geändert werden.
  • In einem ersten Beispiel beinhaltet der Unterstützungsmodus den ersten Unterstützungsmodus, den zweiten Unterstützungsmodus und einen dritten Unterstützungsmodus. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zu einem dritten Neigungszustand wird, steuert die Steuerung 12 den Motor E1 im dritten Unterstützungsmodus. Der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im dritten Neigungszustand ist größer als der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im ersten Neigungszustand und der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im zweiten Neigungszustand. Der dritte Neigungszustand beinhaltet einen dritten Neigungswinkel. Der dritte Neigungswinkel ist größer als der erste Neigungswinkel IA1 und der zweite Neigungswinkel IA2. Der dritte Neigungswinkel beinhaltet zumindest den Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, den Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A, den Gierwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A oder den Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. In diesem modifizierten Beispiel beinhaltet der dritte Neigungswinkel den Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A. Der Grad des dritten Neigungswinkels wird im Voraus basierend auf der Art des dritten Neigungswinkels eingestellt. In einem bevorzugten Beispiel ist der dritte Neigungswinkel größer oder gleich zehn Grad. In einem weiter bevorzugten Beispiel ist der dritte Neigungswinkel größer oder gleich fünfzehn Grad. In einem Beispiel ist der dritte Neigungswinkel größer oder gleich zwanzig Grad. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich dem dritten Neigungswinkel im ersten Unterstützungsmodus ist, schaltet die Steuerung 12 in den dritten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1.
  • Im dritten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A einwirkt, einen dritten Schwellenwert für die menschliche Leistung erreicht, beginnt die Steuerung 12, den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A mit dem Motor E1 zu unterstützen. In einem Beispiel, im dritten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft von weniger als dem dritten Schwellenwert für die menschliche Leistung auf mehr als oder gleich dem dritten Schwellenwert für die menschliche Leistung wechselt, beginnt die Steuerung 12, den Motor E1 anzutreiben. Der dritte Schwellenwert für die menschliche Leistung ist größer als der erste Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung und der zweite Schwellenwert TP2 für die menschliche Leistung. In diesem Fall wird der Zeitpunkt des Beginns der Unterstützung des Antriebs des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im dritten Unterstützungsmodus von dem Zeitpunkt des Beginns der Unterstützung des Antriebs des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im ersten Unterstützungsmodus und im zweiten Unterstützungsmodus verzögert. Der dritte Schwellenwert für die menschliche Leistung kann gleich dem ersten Schwellenwert TP1 für die menschliche Leistung sein. Im dritten Unterstützungsmodus kann die Steuerung 12 den Motor E1 in einem dritten Unterstützungsverhältnis steuern oder den Motor E1 mit einer dritten Unterstützungsleistung steuern. Das dritte Unterstützungsverhältnis ist kleiner als das erste Unterstützungsverhältnis und das zweite Unterstützungsverhältnis. Die dritte Unterstützungsleistung ist kleiner als die erste Unterstützungsleistung und die zweite Unterstützungsleistung.
  • In einem zweiten Beispiel beinhaltet der Unterstützungsmodus den ersten Unterstützungsmodus, den zweiten Unterstützungsmodus und einen vierten Unterstützungsmodus. Der vierte Unterstützungsmodus unterscheidet sich vom ersten Unterstützungsmodus und vom zweiten Unterstützungsmodus. Der vierte Unterstützungsmodus ist ein normaler Unterstützungsmodus, bei dem der Betrieb entsprechend der menschlichen Antriebskraft erfolgt. In einem Fall, in dem eine Schaltbedingung im zweiten Unterstützungsmodus erfüllt ist, schaltet die Steuerung 12 in den vierten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1. Die Schaltbedingung wird beispielsweise basierend auf zumindest einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel der Kurbel C, einer Drehzahl der Kurbel C oder einer menschlichen Antriebskraft nach dem Umschalten in den zweiten Unterstützungsmodus spezifiziert. In einem Fall, in dem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel IA1 im zweiten Unterstützungsmodus oder im vierten Unterstützungsmodus ist, schaltet die Steuerung 12 in den ersten Unterstützungsmodus und steuert den Motor E1. Der Unterstützungsmodus kann auch den oben beschriebenen dritten Unterstützungsmodus beinhalten.
  • Der Zusammenhang zwischen dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im ersten Neigungszustand und dem Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im zweiten Neigungszustand kann beliebig verändert werden. In einem Beispiel ist der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im ersten Neigungszustand kleiner als der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A im zweiten Neigungszustand. In diesem Fall ist das Verhältnis zwischen jedem Neigungszustand im ersten Neigungszustand und jedem Neigungszustand im zweiten Neigungszustand wie folgt. Der Rollwinkel des ersten Neigungszustands ist kleiner als der Rollwinkel des zweiten Neigungszustands. Der Steigungswinkel des ersten Neigungszustands ist kleiner als der Steigungswinkel des zweiten Neigungszustands. Der Gierwinkel des ersten Neigungszustands ist kleiner als der Gierwinkel des zweiten Neigungszustands. Die Gierrate des ersten Neigungszustands ist kleiner als die Gierrate des zweiten Neigungszustands. Die Rollwinkelgeschwindigkeit des ersten Neigungszustands ist kleiner als die Rollwinkelgeschwindigkeit des zweiten Neigungszustands. Die Steigungswinkelgeschwindigkeit des ersten Neigungszustands ist kleiner als die Steigungswinkelgeschwindigkeit des zweiten Neigungszustands. Der Lenkwinkel des ersten Neigungszustands ist kleiner als der Lenkwinkel des zweiten Neigungszustands. Die Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels des ersten Neigungszustands ist kleiner als die Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels des zweiten Neigungszustands. Der Winkel in Bezug auf den Fahrer im ersten Neigungszustand ist kleiner als der Winkel in Bezug auf den Fahrer im zweiten Neigungszustand.
  • Die von der Steuerung 12 ausgeführte Steuerung kann beliebig verändert werden. In einem ersten Beispiel, in der auf die erste Ausführungsform bezogenen Steuerung, setzt die Steuerung 12 die erste Bestimmungsinformation nicht zurück, unabhängig davon, ob die erste Rücksetzbedingung erfüllt ist oder nicht. In einem zweiten Beispiel, in der auf die zweite Ausführungsform bezogenen Steuerung, setzt die Steuerung 12 die zweite Bestimmungsinformation nicht zurück, unabhängig davon, ob die zweite Rücksetzbedingung erfüllt ist oder nicht. In einem dritten Beispiel, in der auf die dritte Ausführungsform bezogenen Steuerung, setzt die Steuerung 12 die dritte Bestimmungsinformation nicht zurück, unabhängig davon, ob die dritte Rücksetzbedingung erfüllt ist oder nicht. In einem vierten Beispiel, nachdem der Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A zum zweiten Neigungszustand geworden ist, kann die Steuerung 12 den Motor E1 unter Verwendung eines Filters so steuern, dass sich das erste Unterstützungsverhältnis oder die erste Unterstützungsleistung im ersten Unterstützungsmodus dem zweiten Unterstützungsverhältnis oder der zweiten Unterstützungsleistung im zweiten Unterstützungsmodus nähert, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Der Filter beinhaltet zumindest einen aktiven Filter, einen Tiefpassfilter, einen Hochpassfilter, einen Glättungsfilter, einen gleitenden Mittelwertfilter, einen digitalen Filter oder einen analogen Filter.
  • Der Typ des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs A kann beliebig geändert werden. In einem ersten Beispiel ist das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A ein Rennrad, ein Mountainbike, ein Crossbike, ein Citybike, ein Cargo-Bike oder ein Liegerad. In einem zweiten Beispiel ist das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug A ein Kickroller.
  • Der in dieser Offenbarung verwendete Ausdruck „zumindest“ bedeutet „eine oder mehrere“ Auswahlmöglichkeiten aus einer nachfolgenden Liste von Optionen. Zum Beispiel bedeutet der Ausdruck „zumindest“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine Auswahl“ oder „beide von zwei Entscheidungsmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Entscheidungsmöglichkeiten zwei beträgt. Zum Beispiel bedeutet der Ausdruck „zumindest“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahl“ oder „jede Kombination aus zwei oder mehr als Entscheidungsmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Entscheidungsmöglichkeiten drei oder mehr als ist.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Antriebssystem für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug
    10
    Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug
    12
    Steuerung
    14
    Speicherplätze
    16
    erster Detektor
    18
    zweiter Detektor
    20
    Detektor
    A
    mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug
    A1
    Rahmen
    A2
    Vorderradgabel
    B
    Antriebsstrang
    BT
    Batterie
    C
    Kurbel
    C1
    Kurbelwelle
    C2
    Kurbelarm
    D1
    vordere Kettenräder
    D2
    hintere Kettenräder
    D3
    Kette
    E
    elektrische Unterstützungseinheit
    E1
    Motor
    E2
    Gehäuse
    H
    Lenker
    HR
    Nabe
    IA1
    erster Neigungswinkel
    IA2
    zweiter Neigungswinkel
    PD
    Pedal
    S11- S38
    Prozessschritte
    TH1
    erster vorbestimmter Schwellenwert
    TH2
    zweiter vorbestimmter Schwellenwert
    TI1
    erster Schwellenwert
    TI2
    zweiter Schwellenwert
    TP1
    erster Schwellenwert für die menschliche Leistung
    TP2
    zweiter Schwellenwert für die menschliche Leistung
    VP1
    erster vorbestimmter Wert
    VP2
    zweiter vorbestimmter Wert
    WF
    Vorderrad
    WR
    Hinterrad
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2018024416 A [0002]

Claims (34)

  1. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuerung (12), die konfiguriert ist, um einen Motor (E1) zu steuern, der den Antrieb eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) unterstützt, wobei in einem Fall, in dem ein Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) ein erster Neigungszustand ist, die Steuerung (12) den Motor (E1) in einem ersten Unterstützungsmodus steuert, und in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand zu einem zweiten Neigungszustand wird, die Steuerung (12) den Motor (E1) in einem zweiten Unterstützungsmodus steuert, der sich vom ersten Unterstützungsmodus unterscheidet.
  2. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die vorbestimmte Bedingung basierend auf einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel einer Kurbel (C) des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A), einer Drehungsgröße der Kurbel (C) und/oder einer menschlichen Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug (A) einwirkt, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand wird, spezifiziert ist.
  3. Steuerungsvorrichtung (10) für ein Fahrzeug mit menschlicher Kraft nach Anspruch 2, wobei in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand wird, die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  4. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei in dem Fall, in dem der Neigungszustand, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand geworden ist, zum ersten Neigungszustand wird, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die Steuerung (12) die verstrichene Zeit zurücksetzt.
  5. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung (12) den Motor (E1) in einem ersten Unterstützungsverhältnis im ersten Unterstützungsmodus steuert, die Steuerung (12) den Motor (E1) in einem zweiten Unterstützungsverhältnis im zweiten Unterstützungsmodus steuert und das erste Unterstützungsverhältnis kleiner ist als das zweite Unterstützungsverhältnis.
  6. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung (12) den Motor (E1) mit einer ersten Unterstützungsleistung im ersten Unterstützungsmodus steuert, die Steuerung (12) den Motor (E1) mit einer zweiten Unterstützungsleistung im zweiten Unterstützungsmodus steuert, und die erste Unterstützungsleistung kleiner ist als die zweite Unterstützungsleistung.
  7. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Neigungszustand einen Winkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A), eine Winkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A), einen Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A), eine Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels und/oder einen Winkel in Bezug auf einen Fahrer des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) einschließt.
  8. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 7, wobei die Winkelgeschwindigkeit des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) eine Gierrate des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) einschließt, und die Gierrate des ersten Neigungszustands größer ist als die Gierrate des zweiten Neigungszustands.
  9. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der erste Neigungszustand einen ersten Neigungswinkel (IA1) einschließt, der zweite Neigungszustand einen zweiten Neigungswinkel (IA2) einschließt, und der erste Neigungswinkel (IA1) gleich dem zweiten Neigungswinkel (IA2) ist.
  10. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der erste Neigungszustand einen ersten Neigungswinkel (IA1) einschließt, der zweite Neigungszustand einen zweiten Neigungswinkel (IA2) einschließt, und der erste Neigungswinkel (IA1) sich von dem zweiten Neigungswinkel (IA2) unterscheidet.
  11. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 10, wobei der erste Neigungswinkel (IA1) größer ist als der zweite Neigungswinkel (IA2).
  12. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 10 oder 11, wobei in einem Fall, in dem der Neigungszustand größer oder gleich dem ersten Neigungswinkel (IA1) wird, die Steuerung (12) in den ersten Unterstützungsmodus wechselt und den Motor (E1) steuert, und im ersten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand kleiner oder gleich dem zweiten Neigungswinkel (IA2) wird, die Steuerung (12) in den zweiten Unterstützungsmodus wechselt und den Motor (E1) steuert.
  13. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei der erste Neigungswinkel (IA1) und der zweite Neigungswinkel (IA2) einen Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A), einen Steigungswinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A), einen Gierwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) und/oder einen Lenkwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) einschließen.
  14. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei der erste Neigungswinkel (IA1) einen Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) einschließt.
  15. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei der erste Neigungswinkel (IA1) größer als oder gleich zehn Grad ist.
  16. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei der zweite Neigungswinkel (IA2) einen Rollwinkel des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) einschließt.
  17. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 16, wobei der zweite Neigungswinkel (IA2) kleiner oder gleich fünf Grad ist.
  18. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei in einem Fall, in dem der Neigungszustand größer oder gleich einem ersten Schwellenwert (TI1) ist, die Steuerung (12) den Motor (E1) im ersten Unterstützungsmodus steuert, und in einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand kleiner oder gleich einem zweiten Schwellenwert (TI2) wird, die Steuerung (12) den Motor (E1) im zweiten Unterstützungsmodus steuert.
  19. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 18, wobei der erste Schwellenwert (TI1) gleich dem zweiten Schwellenwert (TI2) ist.
  20. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 18, wobei sich der erste Schwellenwert (TI1) von dem zweiten Schwellenwert (TI2) unterscheidet.
  21. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 20, wobei im ersten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug (A) einwirkt, einen ersten Schwellenwert (TP1) für die menschliche Leistung erreicht, die Steuerung (12) beginnt, den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) mit dem Motor (E1) zu unterstützen, im zweiten Unterstützungsmodus, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft einen zweiten Schwellenwert (TP2) für die menschliche Leistung erreicht, die Steuerung (12) beginnt, den Antrieb des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) mit dem Motor (E1) zu unterstützen, und der erste Schwellenwert (TP1) für die menschliche Leistung größer ist als der zweite Schwellenwert (TP2) für die menschliche Leistung.
  22. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 21, ferner umfassend einen ersten Detektor (16), der konfiguriert ist, den Neigungszustand zu erfassen.
  23. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuerung (12), die konfiguriert ist, um einen Motor (E1) zu steuern, der den Antrieb eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) unterstützt, wobei in einem Fall, in dem ein Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) ein erster Neigungszustand ist, die Steuerung (12) den Motor (E1) in einem ersten Unterstützungsmodus steuert, und in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem ein Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug (A) einwirkt, zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, die Steuerung (12) den Motor (E1) in einem zweiten Unterstützungsmodus steuert, der sich vom ersten Unterstützungsmodus unterscheidet.
  24. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 23, wobei die vorbestimmte Bedingung basierend auf einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel einer Kurbel (C) des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) und einer Drehungsgröße der Kurbel (C), nachdem der Einwirkungszustand zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, spezifiziert ist.
  25. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 24, wobei in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Einwirkungszustand zum vorbestimmten Einwirkungszustand wird, die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  26. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 25, wobei, in einem Fall, in dem der Einwirkungszustand, nachdem der Einwirkungszustand zum vorbestimmten Einwirkungszustand geworden ist, vom vorbestimmten Einwirkungszustand abweicht, bevor die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und der Neigungszustand zum ersten Neigungszustand wird, die Steuerung (12) die verstrichene Zeit zurücksetzt.
  27. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 23 bis 26, wobei der Einwirkungszustand eine Trittfrequenz in Bezug auf einen Kurbelarm (C2) des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) einschließt.
  28. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 23 bis 27, wobei der Einwirkungszustand eine Drehmomenteinleitung in das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug (A) einschließt.
  29. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuerung (12), die konfiguriert ist, um einen Motor (E1) zu steuern, der den Antrieb eines mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) unterstützt, wobei in einem Fall, in dem ein Neigungszustand des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) ein erster Neigungszustand ist, die Steuerung (12) den Motor (E1) in einem ersten Unterstützungsmodus steuert, und in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem der Neigungszustand zu einem zweiten Neigungszustand wird und ein Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft, die auf das mit menschlicher Kraft betriebene Fahrzeug (A) einwirkt, zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, die Steuerung (12) den Motor (E1) in einem zweiten Unterstützungsmodus steuert, der sich vom ersten Unterstützungsmodus unterscheidet.
  30. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 29, wobei die vorbestimmte Bedingung basierend auf einer verstrichenen Zeit, einer Wegstrecke, einem Drehwinkel einer Kurbel (C) des mit menschlicher Kraft betriebenen Fahrzeugs (A) und/oder einer Drehgröße der Kurbel (C), nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand wird und ein Einwirkungszustand der menschlichen Antriebskraft zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, spezifiziert ist.
  31. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach Anspruch 30, wobei in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem der Neigungszustand zum zweiten Neigungszustand wird und der Einwirkungszustand zu einem vorbestimmten Einwirkungszustand wird, die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
  32. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 23 bis 31, ferner umfassend einen ersten Detektor (16), der konfiguriert ist, um den Neigungszustand zu erfassen.
  33. Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 23 bis 32, ferner umfassend einen zweiten Detektor (18), der konfiguriert ist, um den Einwirkungszustand zu erfassen.
  34. Antriebssystem (1) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug, umfassend: die Steuerungsvorrichtung (10) für ein mit menschlicher Kraft betriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 33; und den Motor (E1).
DE102019212094.6A 2018-08-30 2019-08-13 Steuerungsvorrichtung für ein mit menschlicher kraft betriebenes fahrzeug und antriebssystem für ein mit menschlicher kraft betriebenes fahrzeug Pending DE102019212094A1 (de)

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