JP6941541B2 - 人力駆動車両用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車両用制御装置に関する。

特許文献１に開示される人力駆動車両制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを３つのモードで制御する。

特開２０１２−１４４０６１号公報

上記人力駆動車両用制御装置は、３つのモードに応じてモータの出力特性を切り換えることができるが、ユーザビリティのさらなる向上が求められる。
本発明の目的は、ユーザビリティに貢献できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替え可能に構成される。
上記第１側面に従えば、人力駆動力に対するモータの出力特性が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替えることができるため、ユーザの状態および嗜好などにより適したアシスト力をモータに出力させることができる。このため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車両用制御装置において、前記少なくとも５つの制御状態では、前記人力駆動力に対する前記モータの出力の比率が異なる。
上記第２側面に従えば、人力駆動力に対するモータの出力の比率が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替えることができるため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第２側面に従う第３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記少なくとも５つの制御状態にそれぞれ対応する前記比率を変更可能に記憶する第１記憶部を含み、前記第１記憶部に記憶されている前記比率は、外部装置によって変更可能である。
上記第３側面に従えば、少なくとも５つの制御状態のそれぞれに対応する比率を外部装置によって好適なものに変更できる。つまり、ユーザの嗜好に応じて、人力駆動力に対するモータの出力特性をカスタマイズすることができる。

前記第２または第３側面に従う第４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記少なくとも５つの制御状態のうちの５つ以上の制御状態では、前記比率が３００％以下になるように前記モータを制御する。
上記第４側面に従えば、比率が３００％以下の範囲に、５つ以上の制御状態が含まれるため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記少なくとも５つの制御状態では、前記モータの最大出力が異なる。
上記第５側面に従えば、モータの最大出力が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替えることができるため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第５側面に従う第６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記少なくとも５つの制御状態にそれぞれ対応する前記モータの最大出力を変更可能に記憶する第２記憶部を含み、前記第２記憶部に記憶されている前記モータの最大出力は、外部装置によって変更可能である。
上記第６側面に従えば、少なくとも５つの制御状態のそれぞれに対応するモータの最大出力を外部装置によって好適なものに変更できる。つまり、ユーザの嗜好に応じて、人力駆動力に対するモータの出力特性をカスタマイズすることができる。

前記第５または第６側面に従う第７側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記少なくとも５つの制御状態のうちの５つ以上の制御状態では、前記モータの最大出力が５００ワット以下になるように前記モータを制御する。
上記第７側面に従えば、モータの最大出力が５００ワット以下の範囲に、５つ以上の制御状態が含まれるため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第７側面に従う第８側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記５つ以上の制御状態では、前記モータの最大出力が２００ワット以下になるように前記モータを制御する。
上記第８側面に従えば、モータの最大出力が２００ワット以下の範囲に、５つ以上の制御状態が含まれるため、ユーザビリティに貢献できる。

本発明の第９側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも３つの制御状態を切り替え可能に構成され、前記少なくとも３つの制御状態のそれぞれにおいて、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率が異なるように前記モータを制御し、前記少なくとも３つの制御状態は、前記比率が第１比率の第１制御状態、前記比率が前記第１比率よりも大きい第２比率の第２制御状態、および、前記比率が前記第２比率よりも大きい第３比率の第３制御状態を含み、前記第１比率と前記第２比率との差、および、前記第２比率と前記第３比率との差は、それぞれ３０％以下である。
上記第９側面に従えば、第１比率と第２比率との差、および、第２比率と第３比率との差がそれぞれ３０％以下であるため、第１制御状態から第２制御状態に切り替える場合、および、第２制御状態から第３制御状態に切り替える場合に、比率が３０％よりも大きく変化する場合と比較して、比率を細かく変更することができる。

前記第９側面に従う第１０側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１比率と前記第２比率との差、および、前記第２比率と前記第３比率との差は、それぞれ１０％未満である。
上記第１０側面に従えば、第１比率と第２比率との差、および、第２比率と第３比率との差がそれぞれ１０％以下であるため、第１制御状態から第２制御状態に切り替える場合、および、第２制御状態から第３制御状態に切り替える場合に、比率をより細かく変更することができる。

前記第９または第１０側面に従う第１１側面の人力駆動車両用制御装置において、前記少なくとも３つの制御状態は、前記比率が前記第３比率よりも大きい第４比率の第４制御状態をさらに含み、前記第４比率と前記第３比率との差は、３０％よりも大きく、かつ、３００％以下である。
上記第１１側面に従えば、第４比率と第３比率との差は、３０％よりも大きく、かつ、３００％以下であるため、第３制御状態から第４制御状態に切り替える場合には、第１制御状態から第２制御状態に切り替える場合、および、第２制御状態から第３制御状態に切り替える場合よりも比率の変化を大きくすることができる。

本発明の第１２側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも３つの制御状態を切り替え可能に構成され、前記少なくとも３つの制御状態のそれぞれにおいて、前記モータの最大出力が異なるように前記モータを制御し、前記少なくとも３つの制御状態は、前記モータの最大出力が第１所定値の第１制御状態、前記モータの最大出力が前記第１所定値よりも大きい第２所定値の第２制御状態、および、前記モータの最大出力が前記第２所定値よりも大きい第３所定値の第３制御状態を含み、前記第１所定値と前記第２所定値との差、および、前記第２所定値と前記第３所定値との差は、それぞれ３０ワット以下である。
上記第１２側面に従えば、第１所定値と第２所定値との差、および、第２所定値と第３所定値との差がそれぞれ３０ワット以下であるため、第１制御状態から第２制御状態に切り替える場合、および、第２制御状態から第３制御状態に切り替える場合に、モータの最大出力が３０ワットよりも大きく変化する場合と比較して、モータの最大出力を細かく変更することができる。

前記第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１所定値と第２所定値との差、および、前記第２所定値と前記第３所定値との差は、それぞれ２０ワット以下である。
上記第１３側面に従えば、第１所定値と第２所定値との差、および、第２所定値と第３所定値との差がそれぞれ２０ワット以下であるため、第１制御状態から第２制御状態に切り替える場合、および、第２制御状態から第３制御状態に切り替える場合に、モータの最大出力をより細かく変更することができる。

前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記少なくとも３つの制御状態は、前記モータの最大出力が前記第３所定値よりも大きい第４所定値の第４制御状態をさらに含み、前記第３所定値と前記第４所定値との差は、３０ワットよりも大きくかつ２００ワット以下である。
上記第１４側面に従えば、第４所定値と第３所定値との差は、３０ワットよりも大きく、かつ、２００ワット以下であるため、第３制御状態から第４制御状態に切り替える場合には、第１制御状態から第２制御状態に切り替える場合、および、第２制御状態から第３制御状態に切り替える場合よりもモータの最大出力の変化を大きくすることができる。

前記第９〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも５つの前記制御状態を切り替え可能に構成される。
上記第１５側面に従えば、モータの出力特性が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替えることができるため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動車両には、操作装置が設けられ、前記制御部は、前記操作装置の操作に応じて、前記制御状態を切り替える。
上記第１６側面に従えば、ユーザは、操作装置によって所望の制御状態に変更できる。

本発明の第１７側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動力が入力される入力回転体と、前記入力回転体が回転することによって駆動される駆動輪と、前記入力回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である変速比を変更するための変速機と、人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、前記モータおよび前記変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成され、前記複数の制御状態は、第１所定制御状態および第２所定制御状態を含み、前記変速比が第１変速比であり、かつ、前記第１所定制御状態で、予め定める第１の条件が満たされると、前記変速機を動作させずに、前記第２所定制御状態に切り替え、前記変速比が第１変速比であり、かつ、前記第２所定制御状態で、前記予め定める第１の条件が満たされると、前記変速機を動作させて、前記変速比を第１変速比から第２変速比に切り替える。
上記第１７側面に従えば、予め定める第１の条件が満たされると、変速比およびモータの出力特性の一方のみが変更される。このため、変速比およびモータの出力特性をそれぞれ異なる条件で変更する場合と比較して、変速比およびモータの出力特性を好適に変化させることができる。

前記第１７側面に従う第１８側面の人力駆動車両用制御装置において、前記予め定める第１の条件は、第１操作装置が操作されることによって満たされる。
上記第１８側面に従えば、第１操作装置が操作されることによって、変速比およびモータの出力特性の一方のみを変更することができる。

前記第１７または第１８側面に従う第１９側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記変速比が前記第２変速比であり、かつ、前記第２所定制御状態で、前記予め定める第１の条件とは異なる第２の条件が満たされると、前記変速機を動作させずに、前記第１所定制御状態に切り替え、前記変速比が前記第２変速比であり、かつ、前記第１所定制御状態で、前記予め定める第２の条件が満たされると、前記変速機を動作させて、前記変速比を前記第２変速比から前記第１変速比に切り替える。
上記第１９側面に従えば、予め定める第２の条件が満たされると、変速比およびモータの出力特性の一方のみが変更される。このため、変速比およびモータの出力特性をそれぞれ異なる条件で変更する場合と比較して、変速比およびモータの出力特性を好適に変化させることができる。

前記第１９側面に従う第２０側面の人力駆動車両用制御装置において、前記予め定める第２の条件は、第２操作装置が操作されることによって満たされる。
上記第２０側面に従えば、第２操作装置が操作されることによって、変速比およびモータの出力特性の一方のみを変更することができる。

前記第１７〜第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１所定制御状態と、前記第２所定制御状態とでは、前記人力駆動力に対する前記モータの出力の比率が異なる。
上記第２１側面に従えば、変速比およびモータの出力の比率を好適に変化させることができる。

前記第１７〜第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１所定制御状態と、前記第２所定制御状態とでは、前記モータの最大出力が異なる。
上記第２２側面に従えば、変速比およびモータの最大出力を好適に変化させることができる。

前記第１〜第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御状態の数は、外部装置によって変更可能である。
上記第２３側面に従えば、外部装置によって制御状態の数を好適な数に変更できるため、ユーザビリティに貢献できる。

本発明の第２４側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成され、前記複数の制御状態の数は、外部装置によって変更可能である。
上記第２４側面に従えば、外部装置によって制御状態の数を好適な数に変更できるため、ユーザビリティに貢献できる。

本発明の人力駆動車両用制御装置は、ユーザビリティに貢献できる。

第１実施形態の人力駆動車両用制御装置が含まれる人力駆動車両の側面図。 第１実施形態の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 第１操作装置を車幅方向の外側から見た側面図。 第２操作装置を車幅方向の外側から見た側面図。 第２実施形態の別例の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 第２実施形態の制御部によって実行される変速比およびモータの制御状態を切り替える処理のフローチャート。 第５実施形態の制御部によって実行される変速比およびモータの制御状態を切り替える処理のフローチャート。 第５実施形態の変形例の制御部によって実行される変速比およびモータの制御状態を切り替える処理のフローチャート。

（第１実施形態）
図１を参照して、実施形態の人力駆動車両用制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車両用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車両１０に設けられる。人力駆動車両１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車両１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。自転車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。以下、実施の形態において、人力駆動車両１０を、自転車として説明する。

人力駆動車両１０は、入力回転体１２と、駆動輪１４と、モータ１８と、を含む。人力駆動車両１０は、変速機１６をさらに含む。人力駆動車両１０は、フレーム２０をさらに含む。入力回転体１２には、人力駆動力が入力される。入力回転体１２は、クランクを含む。入力回転体１２は、フレーム２０に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル２２が連結される。駆動輪１４は、入力回転体１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム２０に支持される。入力回転体１２と駆動輪１４とは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２６とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、入力回転体１２が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、入力回転体１２が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、連結部材２８と、第２回転体３０とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２６の回転力を第２回転体３０に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体３０は、駆動輪１４に連結される。第２回転体３０は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３０と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体３０が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。

人力駆動車両１０は、前輪および後輪を含む。フレーム２０には、フロントフォークを介して前輪が取り付けられている。フロントフォークには、ハンドルバー１０Ｈがステムを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。

図２に示されるとおり、人力駆動車両１０は、モータ１８の駆動回路３４、変速機１６のアクチュエータ３２、操作装置３６、バッテリ３８、クランク回転センサ４０、車速センサ４２、トルクセンサ４４、および、制御装置５０をさらに含む。

モータ１８および駆動回路３４は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路３４は、バッテリ３８からモータ１８に供給される電力を制御する。駆動回路３４は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路３４は、例えばシリアル通信によって制御部５２と通信可能である。駆動回路３４は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ１８を駆動させる。駆動回路３４は、制御装置５０に含まれていてもよく、制御部５２に含まれていてもよい。モータ１８は、人力駆動車両１０の推進をアシストする。モータ１８は、電気モータを含む。モータ１８は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力の伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ１８は、人力駆動車両１０のフレーム２０、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ１８は、クランク軸１２Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ１８とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車両１０が前進する方向に回転させた場合に入力回転体１２の回転力によってモータ１８が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ１８および駆動回路３４が設けられるハウジングには、モータ１８および駆動回路３４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ１８の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。

図１に示す人力駆動車両１０では、モータ１８がクランク軸１２Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ１８の少なくとも一部は、フレーム２０のダウンチューブ２０Ａに収容されていてもよい。クランク軸１２Ａは、モータ１８と同一のハウジングに設けられることが好ましい。モータ１８の回転軸心を、フレーム２０のダウンチューブ２０Ａの延びる方向と一致させてもよい。この場合、モータ１８とクランク軸１２Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路との間に、回転方向を変換する機構が設けられてもよい。

変速機１６は、入力回転体１２の回転速度に対する駆動輪１４の回転速度の比率である変速比Ｒを変更するためのものである。変速機１６は、人力駆動車両１０の変速比Ｒを変更可能に構成される。変速機１６は、変速比Ｒを段階的に変更可能に構成される。アクチュエータ３２は、変速機１６に変速動作を実行させる。変速機１６は、制御部５２によって制御される。アクチュエータ３２は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ３２は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。アクチュエータ３２は、制御部５２からの制御信号に応じて変速機１６に変速動作を実行させる。変速機１６は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。

図１に示す人力駆動車両１０では、変速機１６は、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂを含む。第１回転体２６は、第１スプロケット２６Ａおよび第１スプロケット２６Ａよりも小径の第２スプロケット２６Ｂを含む。フロントディレイラ１６Ａは、第１スプロケット２６Ａを用いる第１変速ステージと、第２スプロケット２６Ｂを用いる第２変速ステージとを切り替え可能に構成される。第２回転体３０は、複数のリアスプロケット３０Ａを含む。リアディレイラ１６Ｂは、複数のリアスプロケット３０Ａ間で、連結部材２８を掛け替えることによって、変速ステージを切り替え可能に構成される。変速機１６は、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂの一方のみを含んでいてもよい。

操作装置３６は、人力駆動車両１０に設けられる。操作装置３６は、第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂを含む。操作装置３６は、ユーザが操作可能に構成される。操作装置３６は、変速比Ｒおよび制御部５２の制御状態の少なくとも一方を変更するように構成される。

図３および図４に示されるとおり、操作装置３６は、人力駆動車両１０のハンドルバー１０Ｈに取り付けられる。操作装置３６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。操作装置３６は、例えばＰＬＣによって制御部５２と通信可能である。ハンドルバー１０Ｈは、たとえばドロップハンドルバーによって構成される。第１操作装置３６Ａは、例えば、人力駆動車両１０の車幅方向において、ハンドルバー１０Ｈの第１端部に設けられ、第２操作装置３６Ｂは、ハンドルバー１０Ｈの第２端部に設けられる。ハンドルバー１０Ｈの第１端部は、人力駆動車両１０の進行方向に向かって左側の端部である。ハンドルバー１０Ｈの第２端部は、人力駆動車両１０の進行方向に向かって右側の端部である。第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂは、それぞれ例えば操作部材４６と、操作部材４６の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部５２と通信を行う電気回路とを含む。ユーザによって操作部材４６が操作されることによって、操作装置３６は、制御部５２に出力信号を送信する。操作部材４６は、プッシュスイッチ、レバー式スイッチ、または、タッチパネルを含んで構成される。操作装置３６は、複数の操作部材４６を含んでいてもよい。本実施形態では、操作部材４６は、第１操作部材４６Ａ、第２操作部材４６Ｂ、第３操作部材４６Ｃ、および、第４操作部材４６Ｄを含む。第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂは、一端部がハンドルバー１０Ｈに取付可能なベース部３７をそれぞれ含む。ベース部３７の一端部は、固定バンドＢによってハンドルバー１０Ｈに固定される。ベース部３７は、ライダーが握ることができるように構成されている。ベース部３７の他端部には、ブレーキを制御するためのブレーキレバー４８が設けられる。ブレーキを制御するためのブレーキレバー４８は、ベース部３７に対して揺動可能に、ベース部３７の他端部に取り付けられている。ブレーキレバー４８は、ボーデンケーブルを介してブレーキ装置を制御する構成であってもよく、ブレーキホースを介して油圧によってブレーキ装置を制御する構成であってもよい。ブレーキレバー４８が、油圧によってブレーキ装置を制御する場合、ベース部３７に油圧ピストンが設けられることが好ましい。例えば第１操作装置３６Ａのブレーキレバー４８によって前輪のブレーキ装置が操作され、第２操作装置３６Ｂのブレーキレバー４８によって後輪のブレーキ装置が操作される。

第１操作部材４６Ａおよび第２操作部材４６Ｂは、例えばブレーキレバー４８に設けられる。第１操作部材４６Ａおよび第２操作部材４６Ｂは、ブレーキレバー４８のハンドルバー１０Ｈ側の端部に設けられることが好ましい。第３操作部材４６Ｃは、例えばベース部３７の第２端部に設けられる。第３操作部材４６Ｃは、ベース部３７の第２端部の上端部に設けられることが好ましい。第４操作部材４６Ｄは、例えばベース部３７の第１端部および第２端部の間の中間部に設けられる。第４操作部材４６Ｄは、ベース部３７の第１端部および第２端部の間の中間部のうち、人力駆動車両１０の車幅方向における中心を通る面側に設けられることが好ましい。

操作装置３６が制御部５２に送信する出力信号は、各操作部材４６に対応して異なる。第１操作装置３６Ａの第１操作部材４６Ａ、第２操作部材４６Ｂ、第３操作部材４６Ｃ、および、第４操作部材４６Ｄのそれぞれが操作された場合に制御部５２に送信される出力信号は、第２操作装置３６Ｂの第１操作部材４６Ａ、第２操作部材４６Ｂ、第３操作部材４６Ｃ、および、第４操作部材４６Ｄのそれぞれが操作された場合に制御部５２に送信される出力信号と異なる。

第１記憶部５４には、各操作部材４６と、各操作部材４６が操作された場合における制御動作との組み合わせの情報が記憶されている。さらに詳細には、第１記憶部５４には、各操作部材４６が操作された場合に、操作装置３６から送信される出力信号の情報と、その出力信号を受け取った場合における制御動作との組み合わせの情報が記憶されている。

表１は、第１記憶部５４に記憶されている制御部５２の制御動作を示す。比率は、後述する人力駆動車両１０に入力される人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率Ａと対応する。

表２は、第１記憶部５４に記憶されている組み合わせ情報の一例を示す。第１記憶部５４は、操作部材４６Ａ〜４６Ｄのそれぞれと、表１の制御動作に対応して記憶されている番号とを組み合わせて記憶してもよい。

各操作部材４６と、各操作部材４６が操作された場合における制御動作との組み合わせ情報は、外部装置Ｐによって変更可能である。例えば、表２の例では、第１操作装置３６Ａの第３操作部材４６Ｃが操作されると、制御部５２は、比率Ａが小さくなるように制御状態を変更するが、第１操作装置３６Ａの第３操作部材４６Ｃが操作されると、制御部５２は、比率Ａが大きくなるように制御状態を変更してもよい。第１記憶部５４が操作部材４６Ａ〜４６Ｄのそれぞれと、表１の制御動作に対応して記憶されている番号とを組み合わせて記憶している場合、操作部材４６Ａ〜４６Ｄのそれぞれと対応する番号を変更することによって組み合わせ情報を変更できる。

第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂの第１操作部材４６Ａ、第２操作部材４６Ｂ、第３操作部材４６Ｃ、および、第４操作部材４６Ｄの少なくとも１つは省略されてもよい。例えばフロントディレイラ１６Ａが省略され、第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂの第３操作部材４６Ｃおよび第４操作部材４６Ｄがそれぞれ省略される場合は、組み合わせ情報は表３のようにすることもできる。表３は、第１記憶部５４に記憶されている情報の他の例を示す。

例えばフロントディレイラ１６Ａが省略され、第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂの第１操作部材４６Ａおよび第４操作部材４６Ｄがそれぞれ省略される場合は、組み合わせ情報は表４のようにすることもできる。表４は、第１記憶部５４に記憶されている情報の他の例を示す。

操作装置３６の操作部材４６を操作すると、モータ１８に関する制御部５２の制御状態のみが変更するようにしていてもよい。
比率Ａが大きくなるように制御状態を変更する場合、操作部材４６が１回操作されると、制御部５２は、比率Ａが一段階だけ大きくなるように制御状態を変更する。比率Ａが小さくように制御状態を変更する場合、操作部材４６が１回操作されると、制御部５２は、比率Ａが一段階だけ小さくなるように制御状態を変更する。

制御部５２は、操作部材４６の操作時間に応じて制御状態を段階的に変更してもよい。例えば、制御部５２は、操作部材４６が操作されたとき、制御状態を変更し、操作部材４６が操作されている状態が所定時間を経過する毎に、制御状態を段階的に変更するように構成されていてもよい。表１の場合において、制御部５２は、第１操作装置の第３操作部材４６Ｃが操作されたとき、比率Ａが１段階だけ小さくなるように制御状態を変更し、第１操作装置の第３操作部材４６Ｃが操作された時刻から、所定時間経過すると、比率Ａがさらに１段階だけ小さくなるように制御状態を変更する。所定時間は、例えば０．３秒以上かつ２秒未満の範囲の時間である。このように、操作部材４６を操作し続けると、制御部５２の制御状態を段階的に変更することができるので、利便性がさらに向上する。

図２に示すバッテリ３８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ３８は、人力駆動車両１０に設けられ、バッテリ３８と有線で電気的に接続されている他の電機部品、例えば、モータ１８、アクチュエータ３２および制御装置５０に電力を供給する。バッテリ３８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ３８は、例えばＰＬＣによって制御部５２と通信可能である。バッテリ３８は、フレーム２０の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム２０の内部に収容されてもよい。

図１に示す人力駆動車両１０では、バッテリ３８は、フレーム２０の内部に収容される。この場合、バッテリ３８がフレーム２０のダウンチューブ２０Ａに収容されるようにしてもよい。モータ１８およびバッテリ３８がフレーム２０の内部に収容される場合、モータ１８が設けられるハウジングと、バッテリ３８とに、互いに電気的に接続可能な端子をそれぞれ設けてもよい。

図２に示すクランク回転センサ４０は、入力回転体１２の回転速度を検出する。クランク回転センサ４０は、人力駆動車両１０のフレーム２０またはモータ１８が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ４０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設ける。クランク回転センサ４０は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ４０は、入力回転体１２の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。

クランク回転センサ４０は、クランク軸１２Ａから第１回転体２６までの人力駆動力の伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ４０は、クランク軸１２Ａと第１回転体２６との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。

車速センサ４２は、車輪の回転速度を検出する。車速センサ４２は、有線または無線によって制御部５２と電気的に接続されている。車速センサ４２は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ４２は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車両１０の車速Ｖを演算する。制御部５２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ１８を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ４２は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ４２は、フレーム２０のチェーンステイ２０Ｂに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォークに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。

トルクセンサ４４は、モータ１８が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ４４は、入力回転体１２に入力される人力駆動力ＴＡを検出する。トルクセンサ４４は、例えば、動力伝達経路のうちの第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ４４は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ４４が歪センサを含む場合、歪センサは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ４４は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ４４の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。

制御装置５０は、制御部５２を含む。一例では、制御装置５０は、第１記憶部５４をさらに含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。第１記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。第１記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および第１記憶部５４は、例えばモータ１８が設けられるハウジングに設けられる。

制御部５２は、モータ１８および変速機１６を制御する。制御部５２は、モータ１８を、人力駆動車両１０に入力される人力駆動力ＴＡに応じて制御する。制御部５２は、互いに離れた位置に配置される制御回路を含んでいてもよい。例えば制御部５２の一部の制御回路は、モータ１８が設けられるハウジングに設けられ、制御部５２の他の一部の制御回路は変速機１６に設けられてもよく、操作装置３６に設けられてもよい。制御部５２は、人力駆動力ＴＡに対して、モータ１８の出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成される。

制御部５２は、人力駆動力ＴＡに対して、モータ１８の出力特性が異なる少なくとも３つの制御状態を切り替え可能に構成される。制御部５２は、少なくとも３つの制御状態のそれぞれにおいて、人力駆動車両１０に入力される人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率Ａが異なるようにモータ１８を制御する。人力駆動車両１０に入力される人力駆動力ＴＡのトルクに対するモータ１８の出力のトルクの比率を、比率Ａと記載する場合がある。人力駆動車両１０に入力される人力駆動力の仕事率（ワット）に対するモータ１８の出力の仕事率（ワット）の比率を、比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力の仕事率は、人力駆動力ＴＡとクランク回転速度との乗算によって算出される。モータ１８の出力が減速機を介して人力駆動経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ１８の出力とする。少なくとも３つの制御状態は、比率Ａが第１比率Ａ１の第１制御状態、比率Ａが第１比率Ａ１よりも大きい第２比率Ａ２の第２制御状態、および、比率Ａが第２比率Ａ２よりも大きい第３比率Ａ３の第３制御状態を含む。少なくとも３つの制御状態は、比率Ａが第３比率Ａ３よりも大きい第４比率Ａ４の第４制御状態をさらに含む。第１記憶部５４は、少なくとも３つの制御状態にそれぞれ対応する比率Ａを変更可能に記憶する。

第１比率Ａ１と第２比率Ａ２との差、および、第２比率Ａ２と第３比率Ａ３との差は、それぞれ３０％以下である。好ましくは、第１比率Ａ１と第２比率Ａ２との差、および、第２比率Ａ２と第３比率Ａ３との差の少なくとも一方は、１０％未満である。さらに好ましくは、第１比率Ａ１と第２比率Ａ２との差、および、第２比率Ａ２と第３比率Ａ３との差は、それぞれ１０％未満である。第４比率Ａ４と第３比率Ａ３との差は、３０％よりも大きく、かつ、３００％以下である。

一例では、制御部５２は、人力駆動力ＴＡに対して、モータ１８の出力特性が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替え可能に構成される。少なくとも５つの制御状態では、人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率Ａが異なる。制御部５２は、少なくとも５つの制御状態のうちの５つ以上の制御状態では、比率Ａが３００％以下になるようにモータ１８を制御する。第１記憶部５４は、少なくとも５つの制御状態にそれぞれ対応する比率Ａを変更可能に記憶する。

表５は、第１記憶部５４に記憶されている複数の制御状態と、複数の制御状態にそれぞれ対応する比率Ａとの関係の一例を示す。複数の制御状態は、オフモード、第１モード、第２モード、第３モード、第４モードおよび第５モードを含む。第１モード、第２モード、および、第３モードの組み合わせにおいては、第１モードが第１制御状態と対応し、第２モードが第２制御状態と対応し、第３モードが第３制御状態と対応する。第２モード、第３モード、および、第４モードの組み合わせにおいては、第２モードが第１制御状態と対応し、第３モードが第２制御状態と対応し、第４モードが第３制御状態と対応する。第２モード、第３モード、および、第４モードの組み合わせにおいては、第５モードが、第４制御状態と対応する。表５の場合、第１モードの比率Ａと第２モードの比率Ａとの差、および、第３モードの比率Ａと第４モードの比率Ａとの差の一方は、３０％よりも大きくてもよい。複数の制御状態は、第５モードの比率Ａよりも大きい比率Ａの制御状態をさらに含んでいてもよい。

第１記憶部５４に記憶されている比率Ａは、外部装置Ｐによって変更可能である。外部装置Ｐは、制御部５２と通信可能に接続される。外部装置Ｐは、パーソナルコンピュータ、ダブレット型コンピュータ、サイクルコンピュータ、および、スマートフォンなどの携帯情報機器を含む。制御装置５０は、インタフェース部５３を含む。インタフェース部５３は、外部装置Ｐに接続される電気ケーブルを接続するための有線通信部、および、外部装置Ｐと無線で通信するための無線通信部の少なくとも一方を含む。制御部５２は、インタフェース部５３と電気的に接続され、インタフェース部５３を介して受信した外部装置Ｐからの入力信号に応じて、記憶部５４に記憶されている情報を変更する。例えば、表５のような制御状態と比率Ａとを対応付けた対応情報が第１記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２に接続された外部装置Ｐが操作されることによって、制御部５２が対応情報に含まれる比率Ａを変更することができる。複数の制御状態の数は、外部装置Ｐによって変更可能である。例えば、表５のような対応情報が第１記憶部５４に記憶されている場合、制御部５２と通信可能に接続された外部装置Ｐが操作されることによって、第１記憶部５４に記憶されている対応情報よりも含まれる制御状態の数が多いまたは少ない対応情報に更新されることによって、複数の制御状態の数が変更される。

制御部５２は、第１モードから比率Ａが小さくするように制御状態を変更する場合、操作部材４６が１回操作されると、オフモードになる。制御部５２は、オフモードから比率Ａが大きくするように制御状態を変更する場合、操作部材４６が１回操作されると、第１モードになる。

（第２実施形態）
第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、モータ１８に関する制御部５２の制御状態の内容が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

表６は、第１記憶部５４に記憶されている制御部５２の制御動作を示す。

表７は、第１記憶部５４に記憶されている組み合わせ情報の一例を示す。

各操作部材４６と、各操作部材４６が操作された場合における制御動作との組み合わせ情報は、外部装置Ｐによって変更可能である。例えば、表７の例では、第１操作装置の第３操作部材４６Ｃが操作されると、制御部５２は、モータ１８の最大出力ＴＭが小さくなるように制御状態を変更するが、第１操作装置の第３操作部材４６Ｃが操作されると、制御部５２は、モータ１８の最大出力ＴＭが大きくなるように制御状態を変更してもよい。

第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂの第１操作部材４６Ａ、第２操作部材４６Ｂ、第３操作部材４６Ｃ、および、第４操作部材４６Ｄの少なくとも１つは省略されてもよい。例えばフロントディレイラ１６Ａが省略され、第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂから、それぞれ第３操作部材４６Ｃおよび第４操作部材４６Ｄが省略される場合は、組み合わせ情報は表８のようにすることもできる。表８は、第１記憶部５４に記憶されている情報の他の例を示す。

例えばフロントディレイラ１６Ａが省略され、第１操作装置３６Ａおよび第２操作装置３６Ｂから、それぞれ第１操作部材４６Ａおよび第４操作部材４６Ｄが省略される場合は、組み合わせ情報は表９のようにすることもできる。表９は、第１記憶部５４に記憶されている情報の他の例を示す。

操作装置３６の操作部材４６を操作すると、モータ１８に関する制御部５２の制御状態のみが変更するようにしていてもよい。モータ１８の最大出力ＴＭが大きくなるように制御状態を変更する場合、操作部材４６が１回操作されると、制御部５２は、モータ１８の最大出力ＴＭが１段階だけ大きくなるように制御状態を変更する。モータ１８の最大出力ＴＭが小さくように制御状態を変更する場合、操作部材４６が１回操作されると、制御部５２は、モータ１８の最大出力ＴＭが１段階だけ小さくなるように制御状態を変更する。

制御部５２は、操作部材４６の操作時間に応じて制御状態を段階的に変更してもよい。例えば、制御部５２は、操作部材４６が操作されたとき、制御状態を変更し、操作部材４６が操作されている状態が所定時間を経過する毎に、制御状態を段階的に変更するように構成されていてもよい。表７の場合において、制御部５２は、第１操作装置３６Ａの第３操作部材４６Ｃが操作されたとき、モータ１８の最大出力ＴＭが１段階だけ小さくなるように制御状態を変更し、第１操作装置３６Ａの第３操作部材４６Ｃが操作された時刻から、所定時間経過すると、モータ１８の最大出力ＴＭがさらに１段階だけ小さくなるように制御状態を変更する。所定時間は、例えば０．３秒以上かつ２秒未満の範囲の時間である。このように、操作部材４６を操作し続けると、制御部５２の制御状態を段階的に変更することができるので、利便性がさらに向上する。

図５は、図４とは異なる制御装置５０の例を示す。図５に示す制御装置５０は、第２記憶部５６を含む。第２記憶部５６には、制御状態にそれぞれ対応するモータ１８の最大出力ＴＭが記憶される。

制御部５２は、人力駆動力ＴＡに対して、モータ１８の出力特性が異なる少なくとも３つの制御状態を切り替え可能に構成される。制御部５２は、少なくとも３つの制御状態のそれぞれにおいて、モータ１８の最大出力ＴＭが異なるようにモータ１８を制御する。モータ１８の出力が減速機を介して人力駆動経路に入力される場合は、減速機の最大出力を、モータ１８の最大出力とする。少なくとも３つの制御状態は、モータ１８の最大出力ＴＭが第１所定値ＴＭ１の第１制御状態、モータ１８の最大出力ＴＭが第１所定値ＴＭ１よりも大きい第２所定値ＴＭ２の第２制御状態、および、モータ１８の最大出力ＴＭが第２所定値ＴＭ２よりも大きい第３所定値ＴＭ３の第３制御状態を含む。少なくとも３つの制御状態は、モータ１８の最大出力ＴＭが第３所定値ＴＭ３よりも大きい第４所定値ＴＭ４の第４制御状態をさらに含む。第２記憶部５６は、少なくとも３つの制御状態にそれぞれ対応するモータ１８の最大出力ＴＭを変更可能に記憶する。

第１所定値ＴＭ１と第２所定値ＴＭ２との差、および、第２所定値ＴＭ２と第３所定値ＴＭ３との差は、それぞれ３０ワット以下である。第１所定値ＴＭ１と第２所定値ＴＭ２との差、および、第２所定値ＴＭ２と第３所定値ＴＭ３との差の少なくとも一方は、２０ワット以下である。好ましくは、第１所定値ＴＭ１と第２所定値ＴＭ２との差、および、第２所定値ＴＭ２と第３所定値ＴＭ３との差は、それぞれ２０ワット以下である。第３所定値と第４所定値との差は、３０ワットよりも大きくかつ２００ワット以下である。

一例では、制御部５２は、人力駆動力ＴＡに対して、モータ１８の出力特性が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替え可能に構成される。少なくとも５つの制御状態では、モータ１８の最大出力ＴＭが異なる。制御部５２は、少なくとも５つの制御状態のうちの５つ以上の制御状態では、モータ１８の最大出力が５００ワット以下になるようにモータ１８を制御する。制御部５２は、５つ以上の制御状態では、モータ１８の最大出力が２００ワット以下になるようにモータ１８を制御する。第２記憶部５６は、少なくとも５つの制御状態にそれぞれ対応するモータ１８の最大出力ＴＭを変更可能に記憶する。

表１０は、第２記憶部５６に記憶されている複数の制御状態と、複数の制御状態にそれぞれ対応するモータ１８の最大出力ＴＭとの関係の一例を示す。複数の制御状態は、オフモード、第１モード、第２モード、第３モード、第４モード、および、第５モードを含む。第１モード、第２モード、および、第３モードの組み合わせにおいては、第１モードが第１制御状態と対応し、第２モードが第２制御状態と対応し、第３モードが第３制御状態と対応する。第２モード、第３モード、および、第４モードの組み合わせにおいては、第２モードが第１制御状態と対応し、第３モードが第２制御状態と対応し、第４モードが第３制御状態と対応する。第２モード、第３モード、および、第４モードの組み合わせにおいては、第５モードが、第４制御状態と対応する。表１０の場合、第１モードのモータ１８の最大出力ＴＭと第２モードのモータ１８の最大出力ＴＭとの差、および、第３モードのモータ１８の最大出力ＴＭと第４モードのモータ１８の最大出力ＴＭとの差の一方は、３０ワットよりも大きくてもよい。複数の制御状態は、第５モードのモータ１８の最大出力ＴＭよりも大きい最大出力ＴＭの制御状態をさらに含んでいてもよい。

第２記憶部５６に記憶されているモータ１８の最大出力ＴＭは、外部装置Ｐによって変更可能である。例えば、表１０のような制御状態とモータ１８の最大出力ＴＭとを対応付けた対応情報が第２記憶部５６に記憶されている場合、制御部５２と接続される外部装置Ｐが操作されることによって、制御部５２が対応情報に含まれるモータ１８の最大出力ＴＭを変更することができる。複数の制御状態の数は、外部装置Ｐによって変更可能である。例えば、表１０のような対応情報が第２記憶部５６に記憶されている場合、制御部５２と接続された外部装置Ｐが操作されることによって、第２記憶部５６に記憶されている対応情報よりも含まれる制御状態の数が多いまたは少ない対応情報に更新されることによって、複数の制御状態の数が変更される。

制御部５２は、第１モードからモータ１８の最大出力ＴＭが小さくするように制御状態を変更する場合、操作部材４６が１回操作されると、オフモードになってもよい。制御部５２は、オフモードからモータ１８の最大出力ＴＭが大きくするように制御状態を変更する場合、操作部材４６が１回操作されると、第１モードになってもよい。操作部材４６のうちの一つ、または操作装置３６とは別の操作装置が操作されることによって、制御部５２はオフモードに移行するように構成されていてもよい。

（第３実施形態）
図６を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第３実施形態の制御装置５０は、モータ１８に関する制御部５２の制御状態が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部５２は、人力駆動力ＴＡに対して、モータ１８の出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成される。複数の制御状態は、第１所定制御状態および第２所定制御状態を含む。第１所定制御状態と、第２所定制御状態とでは、人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の比率Ａが異なる。第１所定制御状態および第２所定制御状態の一方を比率Ａが０％の制御状態とし、他方を比率Ａが０％よりも大きい制御状態としてもよい。第１所定制御状態は、例えば、表１０のオフモードおよび第１〜第５モードのいずれかと対応する。第２所定制御状態は、例えば、表１０のオフモードおよび第１〜第５モードのうちの、第１所定制御状態とは異なるモードと対応する。制御部５２は、操作装置３６の操作に応じて、制御状態を切り替える。

制御部５２は、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１であり、かつ、第１所定制御状態で、予め定める第１の条件が満たされると、変速機１６を動作させずに、第２所定制御状態に切り替える。制御部５２は、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１であり、かつ、第２所定制御状態で、予め定める第１の条件が満たされると、変速機１６を動作させて、変速比Ｒを第１変速比Ｒ１から第２変速比Ｒ２に切り替える。予め定める第１の条件は、第１操作装置３６Ａが操作されることによって満たされる。予め定める第１の条件は、例えば、第１操作装置３６Ａの第１操作部材４６Ａが操作されることによって満たされる。

制御部５２は、変速比Ｒが第２変速比Ｒ２であり、かつ、第２所定制御状態で、予め定める第１の条件とは異なる第２の条件が満たされると、変速機１６を動作させずに、第１所定制御状態に切り替える。制御部５２は、変速比Ｒが第２変速比Ｒ２であり、かつ、第１所定制御状態で、予め定める第２の条件が満たされると、変速機１６を動作させて、変速比Ｒを第２変速比Ｒ２から第１変速比Ｒ１に切り替える。予め定める第２の条件は、第２操作装置３６Ｂが操作されることによって満たされる。予め定める第２の条件は、例えば、第２操作装置３６Ｂの第１操作部材４６Ａが操作されることによって満たされる。

予め定める第１の条件および予め定める第２の条件は、人力駆動車両１０の走行状態および走行環境の少なくとも一方に応じて満たされるようにしてもよい。この場合、予め定める第１の条件および予め定める第２の条件は、正反対の条件であることが好ましい。例えば、予め定める第１の条件は、人力駆動車両１０の走行負荷に応じて満たされるようにしてもよい。予め定める第２の条件は、人力駆動車両１０の走行負荷に応じて満たされるようにしてもよい。具体的には、人力駆動車両１０の走行負荷が増加した場合、制御部５２は、予め定める第１の条件が満たされたと判定し、人力駆動車両１０の走行負荷が減少した場合、制御部５２は、予め定める第２の条件が満たされたと判定する。または、人力駆動車両１０の走行負荷が減少した場合、制御部５２は、予め定める第１の条件が満たされたと判定し、人力駆動車両１０の走行負荷が増加した場合、制御部５２は、予め定める第２の条件が満たされたと判定する。

制御部５２は、予め定める第１の条件および予め定める第２の条件の一方が満たされた場合には、変速比Ｒまたは制御状態を切り替えることによって、人力駆動車両１０の走行負荷が小さくなるような変速比Ｒまたは制御状態に切り替えることができる。具体的には、変速比Ｒを切り替える場合には、変速比Ｒを小さくする切り替えが行われ、制御状態を切り替える場合には、比率Ａが大きくなる切り替えが行われる。例えば、第１変速比Ｒ１が第１変速ステージと対応する変速比Ｒであり、第２変速比Ｒ２が第２変速ステージと対応する変速比Ｒである場合、第２変速ステージから第１変速ステージに切り替えることによって、変速比Ｒを小さくする切り替えが行われる。

制御部５２は、予め定める第１の条件および予め定める第２の条件の他方が満たされた場合には、変速比Ｒまたは制御状態を切り替えることによって、人力駆動車両１０の走行負荷が大きくなるような変速比Ｒまたは制御状態に切り替えることが好ましい。具体的には、変速比Ｒを切り替える場合には、変速比Ｒを大きくする切り替えが行われ、制御状態を切り替える場合には、比率Ａが小さくなる切り替えが行われる。例えば、第１変速比Ｒ１が第１変速ステージと対応する変速比Ｒであり、第２変速比Ｒ２が第２変速ステージと対応する変速比Ｒである場合、第１変速ステージから第２変速ステージに切り替えることによって、変速比Ｒを小さくする切り替えが行われる。

図６を参照して、制御状態および変速比Ｒを変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３８から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。図６では、比率Ａが第１比率Ａ１および第２比率Ａ１のみを含み、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１および第２変速比Ｒ２のみを含む場合の処理を示す。

制御部５２は、ステップＳ１１において、比率Ａが第１比率Ａ１か否かを判定する。制御部５２は、比率Ａが第１比率Ａ１と判定した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、第１所定制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１所定制御状態と判定した場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３において、予め定める第１の条件が満たされるか否かを判定する。制御部５２は、予め定める第１の条件が満たされると判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、第２所定制御状態に切り替えて、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１３において、予め定める第１の条件が満たされないと判定した場合、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１２において、第１所定制御状態ではないと判定した場合、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、予め定める第１の条件が満たされるか否かを判定する。制御部５２は、予め定める第１の条件が満たされると判定した場合、ステップＳ１６に移行する。制御部５２は、ステップＳ１６において、変速比Ｒを第１変速比Ｒ１から第２変速比Ｒ２に切り替えて、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１５において、予め定める第１の条件が満たされないと判定した場合、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１１において、比率Ａが第２比率Ａ２と判定した場合、ステップＳ１７に移行する。制御部５２は、ステップＳ１７において、第２所定制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第２所定制御状態と判定した場合、ステップＳ１８に移行する。制御部５２は、ステップＳ１８において、予め定める第２の条件が満たされるか否かを判定する。制御部５２は、予め定める第２の条件が満たされると判定した場合、ステップＳ１９において第１所定制御状態に切り替えて、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１９において、予め定める第２の条件が満たされないと判定した場合、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１７において、第２所定制御状態ではないと判定した場合、ステップＳ２０に移行する。制御部５２は、ステップＳ２０において、予め定める第２の条件が満たされるか否かを判定する。制御部５２は、予め定める第２の条件が満たされると判定した場合、ステップＳ２１に移行する。制御部５２は、ステップＳ２１において、変速比Ｒを第２変速比Ｒ２から第１変速比Ｒ１に切り替えて、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ２０において、予め定める第２の条件が満たされないと判定した場合、処理を終了する。本実施形態では、１つの操作部材４６を操作することによって、変速比Ｒと、比率Ａとを順番に変更することができ、ユーザビリティに貢献できる。比率Ａが、３段階以上の比率Ａを含む場合は、比率ＡごとにステップＳ１２〜Ｓ１６と同様の処理が行われる。

（第４実施形態）
第４実施形態の制御装置５０について説明する。第４実施形態の制御装置５０は、モータ１８に関する制御部５２の制御状態が異なる点以外は、第３実施形態の制御装置５０と同様であるので、第３実施形態と共通する構成については、第３実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部５２は、人力駆動力ＴＡに対して、モータ１８の出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成される。複数の制御状態は、第１所定制御状態および第２所定制御状態を含む。第１所定制御状態と、第２所定制御状態とでは、モータ１８の最大出力ＴＭが異なる。第１所定制御状態および第２所定制御状態の一方をモータ１８の最大出力ＴＭが０ワットの制御状態とし、他方をモータ１８の最大出力ＴＭが０ワットよりも大きい制御状態としてもよい。第１所定制御状態は、例えば、表１０のオフモードおよび第１〜第５モードのいずれかと対応する。第２所定制御状態は、例えば、表１０のオフモードおよび第１〜第５モードのうちの、第１所定制御状態とは異なるモードと対応する。制御部５２は、操作装置３６の操作に応じて、制御状態を切り替える。制御部５２は、第３実施形態の図６に示す処理と同様の処理によって、変速比Ｒおよび制御状態を切り替える。本実施形態では、１つの操作部材４６を操作することによって、変速比Ｒと、モータ１８の最大出力ＴＭとを順番に変更することができ、ユーザビリティに貢献できる。

（第５実施形態）
図７を参照して、第５実施形態の制御装置５０について説明する。第５実施形態の制御装置５０は、制御状態および変速比Ｒを変更する処理が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１記憶部５４には、変速比Ｒと複数の制御状態とを組み合わせたステージ情報が記憶される。ステージ情報には、人力駆動車両１０の走行負荷を上昇および下降を段階的に変更する場合の、各段階の変速比Ｒと制御状態との組み合わせが含まれる。制御部５２は、予め定める第３の条件が満たされる場合、現在選択されている段階よりも１段階だけ走行負荷の大きい段階の変速比Ｒと制御状態との組み合わせになるように、変速比Ｒおよび制御状態の少なくとも一方を変更する。制御部５２は、予め定める第４の条件が満たされる場合、現在選択されている段階よりも１段階だけ走行負荷の小さい段階の変速比Ｒと制御状態との組み合わせになるように、変速比Ｒおよび制御状態の少なくとも一方を変更する。

表１１は、変速比Ｒと複数の制御状態とを組み合わせたステージ情報の一例を示す。表１１では、変速比Ｒが変速比Ｒ１から変速比Ｒ６まで６段階に変化し、比率Ａが比率Ａ１から比率Ａ７まで７段階に変化する場合について記載している。表１１では、操作装置が操作されると、変速比Ｒのみ変更する場合と、比率Ａのみを変更する場合と、変速比Ｒおよび比率Ａ１とを変更する場合とを含む。

表１１では、変速比Ｒが１回変化する間に、比率Ａが１回変化する場合と、比率Ａが複数変化する場合とを含む。表１１では、比率Ａが１回変化する間に、変速比Ｒが１回変化する場合と、変速比Ｒが複数変化する場合とを含む。

予め定める第３の条件は、第１操作装置３６Ａが操作されることによって満たされる。予め定める第３の条件は、例えば、第１操作装置３６Ａの第１操作部材４６Ａが操作されることによって満たされる。予め定める第４の条件は、第２操作装置３６Ｂが操作されることによって満たされる。予め定める第４の条件は、例えば、第２操作装置３６Ｂの第１操作部材４６Ａが操作されることによって満たされる。予め定める第３の条件および予め定める第４の条件は、人力駆動車両１０の走行状態および走行環境の少なくとも一方に応じて満たされるようにしてもよい。この場合、予め定める第３の条件および予め定める第４の条件は、正反対の条件であることが好ましい。例えば、予め定める第３の条件は、人力駆動車両１０の走行負荷に応じて満たされるようにしてもよい。予め定める第４の条件は、人力駆動車両１０の走行負荷に応じて満たされるようにしてもよい。具体的には、人力駆動車両１０の走行負荷が増加した場合、制御部５２は、予め定める第３の条件が満たされたと判定し、人力駆動車両１０の走行負荷が減少した場合、制御部５２は、予め定める第４の条件が満たされたと判定する。または、人力駆動車両１０の走行負荷が減少した場合、制御部５２は、予め定める第３の条件が満たされたと判定し、人力駆動車両１０の走行負荷が増加した場合、制御部５２は、予め定める第４の条件が満たされたと判定する。

図７を参照して、制御状態および変速比Ｒを変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３８から電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ３１において、予め定める第３の条件が満たされるか否かを判定する。制御部５２は、予め定める第３の条件が満たされると判定した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、第１記憶部５４から、第１情報を読み込み、ステップＳ３３に移行する。第１情報は、走行負荷を現在の段階よりも１段階小さくするために変更が必要な変速比Ｒおよびモータ１８に関する制御部５２の制御状態の少なくとも一方が含まれる。第１情報は、例えば表１１のステージの順序に従って選択される情報を含む。制御部５２は、ステップＳ３３において、ステップＳ３２において読み込んだ第１情報に、変速比Ｒの変更が含まれるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ３３において、第１情報に変速比Ｒの変更が含まれると判定した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４において、第１情報に応じて変速機１６を動作させ、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３３において、第１情報に変速比Ｒの変更が含まれないと判定した場合、ステップＳ３５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３５において、ステップＳ３２において読み込んだ第１情報に、モータ１８に関する制御部５２制御状態の変更が含まれるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ３５において、第１情報にモータ１８に関する制御部５２の制御状態の変更が含まれると判定した場合、ステップＳ３６に移行する。制御部５２は、ステップＳ３６において、第１情報に応じてモータ１８に関する制御部５２の制御状態を切り替え、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ３５において、第１情報にモータ１８に関する制御部５２の制御状態の変更が含まれないと判定した場合、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ３１において、予め定める第３の条件が満たされないと判定した場合、ステップＳ３７に移行する。制御部５２は、ステップＳ３７において、予め定める第４の条件が満たされるか否かを判定する。制御部５２は、予め定める第４の条件が満たされると判定した場合、ステップＳ３８に移行する。制御部５２は、ステップＳ３８において、第１記憶部５４から、第２情報を読み込み、ステップＳ３９に移行する。第２情報は、走行負荷を現在の段階よりも１段階大きくするために変更が必要な変速比Ｒおよびモータ１８の制御状態に関する制御部５２の少なくとも一方が含まれる。第２情報は、例えば表１１のステージの順序に従って選択される情報を含む。制御部５２は、ステップＳ３９において、ステップＳ３８において読み込んだ第２情報に、変速比Ｒの変更が含まれるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ３９において、第２情報に変速比Ｒの変更が含まれると判定した場合、ステップＳ４０に移行する。制御部５２は、ステップＳ４０において、第２情報に応じて変速機１６を動作させ、ステップＳ４１に移行する。制御部５２は、ステップＳ３９において、第２情報に変速比Ｒの変更が含まれないと判定した場合、ステップＳ４１に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４１において、ステップＳ３８において読み込んだ第２情報に、モータ１８の制御状態に関する制御部５２の変更が含まれるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ４１において、第２情報にモータ１８に関する制御部５２の制御状態の変更が含まれると判定した場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、第２情報に応じてモータ１８に関する制御部５２の制御状態を切り替え、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ４１において、第１情報にモータ１８に関する制御部５２の制御状態の変更が含まれないと判定した場合、処理を終了する。予め定める第３の条件は、例えば、第２操作装置３６Ｂの第２操作部材４６Ｂが操作されることによって満たされてもよい。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車両用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車両用制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１および第２実施形態において、変速機１６は省略されてもよい。
・各実施形態において、操作装置３６は、ブレーキレバー４８を含まない構成としてもよい。要するに、操作装置３６は、少なくとも１つの操作部材４６を含む構成であれば、どのような構成としてもよい。

・第１および第２実施形態において、変速機１６は、ボーデンケーブルによって駆動される構成としてもよい。この場合、操作装置３６には、変速機１６を制御するケーブル制御機構と、ケーブル制御機構を制御する変速レバーとが設けられる。

・第１実施形態および第２実施形態を組み合わせてもよい。例えば、操作部材４６を操作すると、制御部５２は、比率Ａおよびモータ１８の最大出力ＴＭの両方を変更するように制御状態を変更してもよい。表１２は、第１実施形態および第２実施形態を組み合わせた場合において、第１記憶部５４に記憶されている制御部５２の制御動作の第１の例を示す。

表１３は、第１実施形態および第２実施形態を組み合わせた場合において、第１記憶部５４に記憶されている制御部５２の制御動作の第２の例を示す。

第１実施形態および第２実施形態を組み合わせた場合においても各操作部材４６と、各操作部材４６が操作された場合における制御動作との組み合わせ情報は、外部装置Ｐによって変更可能である。

表１４は、第１実施形態および第２実施形態を組み合わせた場合において、第１記憶部５４に記憶されている組み合わせ情報の一例を示す。

第１実施形態および第２実施形態を組み合わせた場合には、制御部５２はオフモードを優先的に実行する。これによって、モータ１８の最大出力ＴＭの設定にかかわらず、比率Ａが小さくなるように制御状態を変更することによって、制御部５２をオフモードに移行させることができ、比率Ａの設定にかかわらず、モータ１８の最大出力ＴＭが小さくなるように制御状態を変更することによって、制御部５２をオフモードに移行させることができる。

・第５実施形態において、人力駆動車両１０の走行負荷を上昇および下降を段階的に変更する場合に、変速比Ｒおよび比率Ａの一方のみが変更されるようにしてもよい。この場合、図８に示されるように、図７の制御状態および変速比Ｒを変更する処理のステップＳ３５およびステップＳ４１の処理を省略することもできる。

表１５は、変速比Ｒおよびモータ１８の一方のみを変更する場合において、変速比Ｒと複数の制御状態とを組み合わせたステージ情報の一例を示す。表１５では、変速比Ｒが変速比Ｒ１から変速比Ｒ５まで５段階に変化し、比率Ａが比率Ａ１から比率Ａ７まで７段階に変化する場合について記載している。表１５では、変速比Ｒが１回変化する間に、比率Ａが１回変化する場合と、比率Ａが複数変化する場合とを含む。表１５では、比率Ａが１回変化する間に、変速比Ｒが１回変化する場合と、変速比Ｒが複数変化する場合とを含む。

・第５実施形態およびその変形例において、制御部５２は、複数の制御状態のそれぞれにおいて、モータ１８の最大出力ＴＭが異なるようにモータ１８を制御するようにしてもよい。

表１６は、変速比Ｒと複数の制御状態とを組み合わせたステージ情報の一例を示す。表１６では、変速比Ｒが変速比Ｒ１から変速比Ｒ６まで６段階に変化し、モータ１８の最大出力ＴＭがモータ１８の最大出力ＴＭ１から最大出力ＴＭ７まで７段階に変化する場合について記載している。表１６では、操作装置３６が操作されると、変速比Ｒのみ変更する場合と、モータ１８の最大出力ＴＭのみを変更する場合と、変速比Ｒおよびモータ１８の最大出力ＴＭとを変更する場合とを含む。表１６では、変速比Ｒが１回変化する間に、モータ１８の最大出力ＴＭが１回変化する場合と、モータ１８の最大出力ＴＭが複数変化する場合とを含む。表１６では、モータ１８の最大出力ＴＭが１回変化する間に、変速比Ｒが１回変化する場合と、変速比Ｒが複数変化する場合とを含む。この変形例においても、人力駆動車両１０の走行負荷を上昇および下降を段階的に変更する場合に、変速比Ｒおよびモータ１８の最大出力ＴＭの一方のみが変更されるようにしてもよい。

・第５実施形態およびその変形例において、制御部５２は、複数の制御状態のそれぞれにおいて、比率Ａと、モータ１８の最大出力ＴＭとの少なくとも一方が異なるようにモータ１８を制御するようにしてもよい。

・各実施形態において、変速比Ｒを変更する場合、かつ、モータ１８が駆動している場合、制御部５２は、モータ１８の出力を所定値以下に制御した後、変速機１６を動作させるようにしてもよい。一例では、所定値は、０ワットである。

・各実施形態において、変速機１６は、フロントディレイラ１６Ａおよびリアディレイラ１６Ｂの少なくとも一方に代えて、または、フロントディレイラ１６Ａ、および、リアディレイラ１６Ｂに加えて、内装変速機を含んでもよい。内装変速機は、例えば駆動輪１４のハブ体に設けられる。この場合、例えば第１操作装置３６Ａの第１操作部材４６Ａが操作されると、フロントディレイラ１６Ａ、リアディレイラ１６Ｂ、および、内装変速機の少なくとも１つが、変速比Ｒが大きくなるように動作し、第２操作装置３６Ｂの第１操作部材４６Ａが操作されると、フロントディレイラ１６Ａ、リアディレイラ１６Ｂおよび内装変速機の少なくとも１つが、変速比Ｒが小さくなるように動作するように構成されてもよい。

・第３実施形態と第４実施形態とを組み合わせてもよい。この場合、モータ１８に関する制御状態を切り換えるステップにおいて、制御部５２は、比率Ａと、モータ１８の最大出力ＴＭとの両方を変更する。

・第１実施形態およびその変形例において、少なくとも３つの制御状態では、人力駆動力ＴＡに対するモータ１８の出力の加算値Ｗ０が異なるように、制御部５２がモータ１８を制御する構成としてもよい。少なくとも３つの制御状態は、モータ１８の出力の加算値Ｗ０が第１加算値Ｗ１の第１制御状態、モータ１８の出力の加算値Ｗ０が第１加算値Ｗ１よりも大きい第２加算値Ｗ２の第２制御状態、および、モータ１８の出力の加算値Ｗ０が第２加算値Ｗ２よりも大きい第３加算値Ｗ３の第３制御状態を含み、第２加算値Ｗ２と第１加算値Ｗ１との差、第３加算値Ｗ３と第２加算値Ｗ２との差は、３０ワット以下である。制御部５２は、人力駆動力とモータ１８の出力との比率が、基準比率となるモータ１８の仮出力を算出し、仮出力の値に各モードに対応する加算値Ｗ０を加算した値が、モータ１８の出力となるようにモータ１８を制御する。

表１７は、第１記憶部５４に記憶されている複数の制御状態と、複数の制御状態にそれぞれ対応するモータ１８の出力の加算値Ｗ０との関係の一例を示す。複数の制御状態は、オフモード、第１モード、第２モード、第３モード、第４モード、および、第５モードを含む。加算値Ｗ０は、モータ１８の仕事率である。Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５の値は、第１記憶部５４または第２記憶部５６に変更可能に記憶されている。例えば、第１操作装置３６Ａの第３操作部材４６Ｃが１回操作されると、制御部５２は、加算値Ｗ０が１段階だけ大きくなるように制御状態を変更する。制御部５２は、オフモードにおいて、第１操作装置３６Ａの第３操作部材４６Ｃが操作されると、第１モード、第２モード、第３モード、第４モード、および、第５モードの順番でモードを変更する。例えば、第２操作装置３６Ｂの第３操作部材４６Ｃが１回操作されると、制御部５２は、加算値Ｗ０が１段階だけ小さくなるように制御状態を変更する。制御部５２は、第５モードにおいて、第２操作装置３６Ｂの第３操作部材４６Ｃが操作されると、第４モード、第３モード、第２モード、第１モード、および、オフモードの順番でモードを変更する。少なくとも３つのモードにおいて、加算値Ｗ０を１段階だけ変更する場合における加算値Ｗ０の変化量ＷＳは、１０ワット以上かつ３０ワット以下の範囲となるように設定されている。例えば、加算値Ｗ２から加算値Ｗ１を減算した値と、加算値Ｗ３から加算値Ｗ２を減算した値とは、１０ワット以上かつ３０ワット以下の範囲の値となる。また例えば、加算値Ｗ２から加算値Ｗ１を減算した値と、加算値Ｗ３から加算値Ｗ２を減算した値と、加算値Ｗ４から加算値Ｗ３を減算した値とは、１０ワット以上かつ３０ワット以下の範囲の値となる。５つ以上のモードにおいて、加算値Ｗ０を１段階だけ変更する場合における加算値Ｗ０の変化量ＷＳが、１０ワット以上かつ３０ワット以下の範囲となるように設定されていてもよい。加算値Ｗ０が最大となるモードにおいて、加算値Ｗ０を１段階だけ変更する場合における加算値Ｗ０の変化量ＷＳが、１００ワット以上かつ３００ワット以下の範囲となるように設定されていてもよい。例えば、加算値Ｗ５から加算値Ｗ４を減算した値は、１００ワット以上かつ３００ワット以下の範囲の値である。

１０…人力駆動車両、１２…入力回転体、１４…駆動輪、１６…変速機、１８…モータ、３６…操作装置、３６Ａ…第１操作装置、３６Ｂ…第２操作装置、５０…制御装置（人力駆動車両用制御装置）、５２…制御部、５４…第１記憶部、５６…第２記憶部。

Claims (23)

1. 人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、
   前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替え可能に構成され、前記モータの出力の比率を変更する制御動作と、前記モータの最大出力を変更する制御動作と、を組み合わせることにより、前記制御状態を切り替える、人力駆動車両用制御装置。
2. 人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、
   前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも５つの制御状態を切り替え可能に構成され、前記少なくとも５つの制御状態では、前記モータの最大出力が異なる、人力駆動車両用制御装置。
3. 前記少なくとも５つの制御状態にそれぞれ対応する前記比率を変更可能に記憶する第１記憶部を含み、
   前記第１記憶部に記憶されている前記比率は、外部装置によって変更可能である、請求項１に記載の人力駆動車両用制御装置。
4. 前記少なくとも５つの制御状態にそれぞれ対応する前記モータの出力の比率を変更可能に記憶する第１記憶部を含み、
   前記第１記憶部に記憶されている前記比率は、外部装置によって変更可能である、請求項２に記載の人力駆動車両用制御装置。
5. 前記制御部は、前記少なくとも５つの制御状態のうちの５つ以上の制御状態では、前記比率が３００％以下になるように前記モータを制御する、請求項３または４に記載の人力駆動車両用制御装置。
6. 前記少なくとも５つの制御状態にそれぞれ対応する前記モータの最大出力を変更可能に記憶する第２記憶部を含み、
   前記第２記憶部に記憶されている前記モータの最大出力は、外部装置によって変更可能である、請求項２〜５のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
7. 前記制御部は、前記少なくとも５つの制御状態のうちの５つ以上の制御状態では、前記モータの最大出力が５００ワット以下になるように前記モータを制御する、請求項２〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
8. 前記制御部は、前記５つ以上の制御状態では、前記モータの最大出力が２００ワット以下になるように前記モータを制御する、請求項７に記載の人力駆動車両用制御装置。
9. 人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも３つの制御状態を切り替え可能に構成され、
   前記少なくとも３つの制御状態のそれぞれにおいて、前記人力駆動車両に入力される前記人力駆動力に対する前記モータの出力の比率が異なるように前記モータを制御し、
   前記少なくとも３つの制御状態は、前記比率が第１比率の第１制御状態、前記比率が前記第１比率よりも大きい第２比率の第２制御状態、および、前記比率が前記第２比率よりも大きい第３比率の第３制御状態を含み、
   前記第１比率と前記第２比率との差、および、前記第２比率と前記第３比率との差は、それぞれ３０％以下であり、
   前記人力駆動車両の変速機を動作させずに前記制御状態を切り替える、人力駆動車両用制御装置。
10. 人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも３つの制御状態を切り替え可能に構成され、
    前記少なくとも３つの制御状態のそれぞれにおいて、前記人力駆動車両に入力される前記人力駆動力に対する前記モータの出力の比率が異なるように前記モータを制御し、
    前記少なくとも３つの制御状態は、前記比率が第１比率の第１制御状態、前記比率が前記第１比率よりも大きい第２比率の第２制御状態、および、前記比率が前記第２比率よりも大きい第３比率の第３制御状態を含み、
    前記第１比率と前記第２比率との差、および、前記第２比率と前記第３比率との差は、それぞれ１０％未満である、人力駆動車両用制御装置。
11. 前記少なくとも３つの制御状態は、前記比率が前記第３比率よりも大きい第４比率の第４制御状態をさらに含み、
    前記第４比率と前記第３比率との差は、３０％よりも大きく、かつ、３００％以下である、請求項９または１０に記載の人力駆動車両用制御装置。
12. 人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも３つの制御状態を切り替え可能に構成され、
    前記少なくとも３つの制御状態のそれぞれにおいて、前記モータの最大出力が異なるように前記モータを制御し、
    前記少なくとも３つの制御状態は、前記モータの最大出力が第１所定値の第１制御状態、前記モータの最大出力が前記第１所定値よりも大きい第２所定値の第２制御状態、および、前記モータの最大出力が前記第２所定値よりも大きい第３所定値の第３制御状態を含み、
    前記第１所定値と前記第２所定値との差、および、前記第２所定値と前記第３所定値との差は、それぞれ３０ワット以下である、人力駆動車両用制御装置。
13. 前記第１所定値と第２所定値との差、および、前記第２所定値と前記第３所定値との差は、それぞれ２０ワット以下である、請求項１２に記載の人力駆動車両用制御装置。
14. 前記少なくとも３つの制御状態は、前記モータの最大出力が前記第３所定値よりも大きい第４所定値の第４制御状態をさらに含み、
    前記第３所定値と前記第４所定値との差は、３０ワットよりも大きくかつ２００ワット以下である、請求項１２または１３に記載の人力駆動車両用制御装置。
15. 前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる少なくとも５つの前記制御状態を切り替え可能に構成される、請求項９〜１４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
16. 前記人力駆動車両には、操作装置が設けられ、
    前記制御部は、前記操作装置の操作に応じて、前記制御状態を切り替える、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
17. 人力駆動力が入力される入力回転体と、前記入力回転体が回転することによって駆動される駆動輪と、前記入力回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である変速比を変更するための変速機と、人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、
    前記モータおよび前記変速機を制御する制御部を含み、
    前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成され、
    前記複数の制御状態は、第１所定制御状態および第２所定制御状態を含み、
    前記変速比が第１変速比であり、かつ、前記第１所定制御状態で、予め定める第１の条件が満たされると、前記変速機を動作させずに、前記第２所定制御状態に切り替え、
    前記変速比が前記第１変速比であり、かつ、前記第２所定制御状態で、前記予め定める第１の条件が満たされると、前記変速機を動作させて、前記変速比を前記第１変速比から第２変速比に切り替え、
    前記予め定める第１の条件は、第１操作装置が操作されることによって満たされる、人力駆動車両用制御装置。
18. 人力駆動力が入力される入力回転体と、前記入力回転体が回転することによって駆動される駆動輪と、前記入力回転体の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である変速比を変更するための変速機と、人力駆動車両の推進をアシストするモータと、を含む人力駆動車両に用いられる人力駆動車両用制御装置であって、
    前記モータおよび前記変速機を制御する制御部を含み、
    前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成され、
    前記複数の制御状態は、第１所定制御状態および第２所定制御状態を含み、
    前記変速比が第１変速比であり、かつ、前記第１所定制御状態で、予め定める第１の条件が満たされると、前記変速機を動作させずに、前記第２所定制御状態に切り替え、
    前記変速比が前記第１変速比であり、かつ、前記第２所定制御状態で、前記予め定める第１の条件が満たされると、前記変速機を動作させて、前記変速比を前記第１変速比から第２変速比に切り替え、
    前記第１所定制御状態と、前記第２所定制御状態とでは、前記モータの最大出力が異なる、人力駆動車両用制御装置。
19. 前記制御部は、
    前記変速比が前記第２変速比であり、かつ、前記第２所定制御状態で、前記予め定める第１の条件とは異なる第２の条件が満たされると、前記変速機を動作させずに、前記第１所定制御状態に切り替え、
    前記変速比が前記第２変速比であり、かつ、前記第１所定制御状態で、前記予め定める第２の条件が満たされると、前記変速機を動作させて、前記変速比を前記第２変速比から前記第１変速比に切り替える、請求項１７または１８に記載の人力駆動車両用制御装置。
20. 前記予め定める第２の条件は、第２操作装置が操作されることによって満たされる、請求項１９に記載の人力駆動車両用制御装置。
21. 前記第１所定制御状態と、前記第２所定制御状態とでは、前記人力駆動力に対する前記モータの出力の前記比率が異なる、請求項１７〜２０のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
22. 前記制御状態の数は、外部装置によって変更可能である、請求項１〜２１のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
23. 人力駆動車両の推進をアシストするモータを、前記人力駆動車両に入力される人力駆動力に応じて制御する制御部を含み、
    前記制御部は、前記人力駆動力に対して、前記モータの出力特性が異なる複数の制御状態を切り替え可能に構成され、
    前記複数の制御状態の数は、外部装置によって変更可能である、人力駆動車両用制御装置。

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