JP5073015B2 - 自転車用回生制動制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、本発明の第1実施形態を採用する自転車は人力よる駆動をモータユニット10により補助するアシスト自転車である。なお、以下の説明では、自転車の左右は、通常、自転車を後方から見たときに右にあるのを右とし、左にあるのを左と規定している。
右ブレーキレバー16fは、フロントブレーキケーブル113fによりフロントブレーキ装置107fに接続されている。左ブレーキレバー16rは、リアブレーキケーブル113rによりリアブレーキ装置107rに接続されている。右ブレーキレバー16fと、フロントブレーキ装置107fによりフロントブレーキ機構117fが構成される。また、左ブレーキレバー16rと、リアブレーキ装置107rによりリアブレーキ機構117rが構成される。
図5及び図6に示すように、自転車に搭載される電装システム100は、電装品としてのリアキャリアユニット13と、モータユニット10と、ハンガーユニット122aと、フロントディレーラ108f及びリアディレーラ108rと、前照灯23と、表示装置18と、右ブレーキレバー16fおよび左ブレーキレバー16rとを備えている。これらの電装品が通信可能な第1電力線70a〜70gおよび第2電力線71により接続されている。図5において第1電力線70a〜70gを実線で示し、第2電力線71は第1電力線70a〜70gを示す線よりも太い線で示す。第1電力線70a〜70g及び第2電力線71は、2本の導線を含んで構成される。2本のうちの一方はグランドラインである。
図7に示すように、全体制御部12は、ソフトウェアで実現される機能構成として、変速制御部72と、アシスト制御部73と、回生制動制御部(回生制動制御装置の一例)74と、を有している。回生制動制御部74は、第1制御部75と、第2制御部76と、切換制御部77と、モード切換部78と、位置判断部79と、初期位置書換部80と、調整位置書込部81と、を有している。また、全体制御部12には、前述した蓄電部14及びモータユニット10等の電装品に加えて記憶部90が接続されている。記憶部90は、例えば、EEPROM(electrically erasable programmable read only memory)またはフラッシュメモリ等の不揮発メモリ素子で構成されており、最大調整位置記憶部91と、初期位置記憶部92と、固定デューティ記憶部93と、可変デューティ記憶部94と、を有している。
次に、回生制動制御部74の制御動作を図9、図10及び図11に示す制御フローチャートに基づいて説明する。なお、制御動作は、図9から図11に示す処理は本発明の制御動作の一例であり、本発明はこれに限定されない。また、以降の説明では、前輪106f用のフロントブレーキ装置107fの制動操作を行う右ブレーキレバー16fの移動位置によりブレーキ回生を行う場合を例に説明する。
図8のステップS1では、初期設定を行う。初期設定では、各種の変数やフラグがリセットされる。ステップS2では、電源スイッチ44eがオンされるのを待つ。電源スイッチ4eがオンされるとステップS3に移行する。ステップS3では、表示装置18の表示処理を行う。ここでは、表示切換スイッチ44bの操作に応じて図3に示すアシスト画面と図4に示すサイクルコンピュータ画面とのいずれかを表示する。また、各種の表示処理を行う。ステップS4では、スイッチ入力がなされたか否を判断する。ステップS5では、アシストモードを実行するか否かを判断する。ステップS6では、初期位置が変更され初期位置書込処理を行うか否かを判断する。ステップS7では、回生制動処理を行うか否かを判断し、ステップS2に移行する。
第1実施形態では、ブレーキ回生モードの第2回生制動力BF2を用い、初期位置から設定された移動位置M毎に大きくなる第2回生制動力BF2が第1回生制動力BF1を超える位置を所定位置とした。したがって、第1回生制動力BF1及び第2回生制動力BF2の曲線が変化しても必ず所定位置において、第1回生制動力から大きくなる第2回生制動力が得られる。しかし、第1回生制動力BF1及び第2回生制動力BF2の曲線が変化すると所定位置は変化する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
16f 右ブレーキレバー
31 レバー部材
50 初期位置調整部
53 ブレーキセンサ(移動位置検出部の一例)
55 リニアホール素子
60 アシストモータ
74 回生制動制御部(回生制動制御装置の一例)
75 第1制御部
76 第2制御部
77 切換制御部
78 モード切換部
79 位置判断部
80 初期位置書換部
81 調整位置書込部
93 固定デューティ記憶部
94 可変デューティ記憶部
117f フロントブレーキ機構
117r リアブレーキ機構
Claims (6)
- 人力による駆動をモータにより補助する電動自転車に装着可能なブレーキ機構に関連して、前記モータを制御する自転車用回生制動制御装置であって、
一定の第1回生制動力を発生するように前記モータを制御する第1制御部と、
前記ブレーキ機構が初期状態から制動状態に遷移するとき、徐々に大きくなるような第2回生制動力を発生するように前記モータを制御する第2制御部と、
第1制御部による制御を行っているときに、前記ブレーキ機構が前記初期状態から前記制動状態に遷移すると、前記第2制御部による制御に切り換える切換制御部と、を備え、
前記ブレーキ機構は、自転車用ブレーキレバーを備え、
前記第2制御部は、前記自転車用ブレーキレバーの動作に基づいて前記モータを制御し、
前記ブレーキレバーの揺動するレバー部材の初期位置からの移動位置を検出する移動位置検出部と、
前記初期位置からの移動位置が所定位置を超えたか否かを判断する位置判断部と、をさらに備え、
前記切換制御部は、前記移動位置が前記所定位置を超えるまでは、前記第1制御部により前記第1回生制動力を発生させるように前記モータを制御し、前記移動位置が前記所定位置を超えると、前記第2制御部により前記第2回生制動力を発生させるように前記モータを制御する、自転車用回生制動制御装置。 - 前記ブレーキ機構が前記初期状態から前記制動状態に遷移するとき、前記切換制御部により前記第1制御部による制御から前記第2制御部による制御に切り換わる第1制動モードと、前記ブレーキ機構が前記初期状態から前記制動状態に遷移するときに、前記第2制御部による制御を行う第2制動モードとに切り換えるモード切換部をさらに備える、請求項1に記載の自転車用回生制動制御装置。
- 前記第2制御部は、前記初期位置からの前記移動位置に応じて前記第2回生制動力が徐々に大きくなるように前記モータを制御する、請求項1または2に記載の自転車用回生制動制御装置。
- 前記位置判断部は、前記第2回生制動力が前記第1回生制動力を超えるときの前記移動位置を前記所定位置と判断する、請求項1から3のいずれか1項に記載の自転車用回生制動制御装置。
- 前記第2制御部は、少なくとも前記所定位置からの前記移動位置に応じて前記第2回生制動力が前記第1回生制動力より徐々に大きくなるように前記モータを制御する、請求項1または2に記載の自転車用回生制動制御装置。
- 前記ブレーキ機構は、前記初期位置を調整可能な初期位置調整部を備え、
前記初期位置を記憶する初期位置記憶部と、
前記初期位置調整部によって前記初期位置が変更されると、前記初期位置記憶部に記憶された前記初期位置を調整後の初期位置に書き換える初期位置書換部と、をさらに備え、
前記位置判断部は、前記初期位置記憶部に記憶された前記初期位置に基づいて前記所定位置を判断する、請求項1から5のいずれか1項に記載の自転車用回生制動制御装置。
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