JPH1134966A - 電動補助自転車における補助動力制御装置 - Google Patents
電動補助自転車における補助動力制御装置Info
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- JPH1134966A JPH1134966A JP9195530A JP19553097A JPH1134966A JP H1134966 A JPH1134966 A JP H1134966A JP 9195530 A JP9195530 A JP 9195530A JP 19553097 A JP19553097 A JP 19553097A JP H1134966 A JPH1134966 A JP H1134966A
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- auxiliary power
- force
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4152—Inclination sensors for sensing longitudinal inclination of the cycle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/55—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at crank shafts parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】人力による踏力を検出する踏力検出手段と、該
踏力検出手段の検出値に応じて補助動力を発揮し得る電
動モータとを備え、人力による踏力に対する電動モータ
による補助動力の比であるアシスト比を変化させ得る電
動補助自転車において、踏力の弱い人でも違和感なく容
易に坂道を登れるようにする。 【解決手段】走行路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手
段の検出値が設定値以上であるときには１よりも大きな
アシスト比を前記検出値が大となるのに応じて大きくな
るようにして電動モータの作動がコントローラで制御さ
れる。
踏力検出手段の検出値に応じて補助動力を発揮し得る電
動モータとを備え、人力による踏力に対する電動モータ
による補助動力の比であるアシスト比を変化させ得る電
動補助自転車において、踏力の弱い人でも違和感なく容
易に坂道を登れるようにする。 【解決手段】走行路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手
段の検出値が設定値以上であるときには１よりも大きな
アシスト比を前記検出値が大となるのに応じて大きくな
るようにして電動モータの作動がコントローラで制御さ
れる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、人力による踏力を
検出する踏力検出手段と、該踏力検出手段の検出値に応
じて補助動力を発揮し得る電動モータとを備え、人力に
よる踏力に対する電動モータによる補助動力の比である
アシスト比を変化させ得る電動補助自転車において、電
動モータによる補助動力を制御するための補助動力制御
装置に関するものである。
検出する踏力検出手段と、該踏力検出手段の検出値に応
じて補助動力を発揮し得る電動モータとを備え、人力に
よる踏力に対する電動モータによる補助動力の比である
アシスト比を変化させ得る電動補助自転車において、電
動モータによる補助動力を制御するための補助動力制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる電動補助自転車は、たとえ
ば特開平７−３０９２８３号公報で既に知られており、
この電動補助自転車では、人力による踏力に対する電動
モータによる補助動力の比であるアシスト比を、たとえ
ば６ｋｍ／ｈ以下の低速域では１よりも大きな値（たと
えば３）に定めて電動モータの作動を制御し、たとえば
６ｋｍ／ｈを超える中速域では前記アシスト比がたとえ
ば１となるようにして電動モータの作動を制御するよう
にしている。
ば特開平７−３０９２８３号公報で既に知られており、
この電動補助自転車では、人力による踏力に対する電動
モータによる補助動力の比であるアシスト比を、たとえ
ば６ｋｍ／ｈ以下の低速域では１よりも大きな値（たと
えば３）に定めて電動モータの作動を制御し、たとえば
６ｋｍ／ｈを超える中速域では前記アシスト比がたとえ
ば１となるようにして電動モータの作動を制御するよう
にしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、坂道の登坂時に踏力の弱い人では車速が必然
的に低下し、たとえば６ｋｍ／ｈ以下の低速域で補助動
力が急激に増加するために乗員が違和感を感じることが
ある。本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであ
り、踏力の弱い人でも違和感なく容易に坂道を登れるよ
うにした電動補助自転車における補助動力制御装置を提
供することを目的とする。
ものでは、坂道の登坂時に踏力の弱い人では車速が必然
的に低下し、たとえば６ｋｍ／ｈ以下の低速域で補助動
力が急激に増加するために乗員が違和感を感じることが
ある。本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであ
り、踏力の弱い人でも違和感なく容易に坂道を登れるよ
うにした電動補助自転車における補助動力制御装置を提
供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、人力による踏力を検出する
踏力検出手段と、該踏力検出手段の検出値に応じて補助
動力を発揮し得る電動モータとを備え、人力による踏力
に対する電動モータによる補助動力の比であるアシスト
比を変化させ得る電動補助自転車において、走行路面の
傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、該傾斜角検出手段
の検出値が設定値以上であるときには１よりも大きな前
記アシスト比を前記検出値が大となるのに応じて大きく
なるようにして電動モータの作動を制御するコントロー
ラとを含むことを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、人力による踏力を検出する
踏力検出手段と、該踏力検出手段の検出値に応じて補助
動力を発揮し得る電動モータとを備え、人力による踏力
に対する電動モータによる補助動力の比であるアシスト
比を変化させ得る電動補助自転車において、走行路面の
傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、該傾斜角検出手段
の検出値が設定値以上であるときには１よりも大きな前
記アシスト比を前記検出値が大となるのに応じて大きく
なるようにして電動モータの作動を制御するコントロー
ラとを含むことを特徴とする。
【０００５】このような請求項１記載の発明の構成によ
れば、走行路面が設定値以上の傾斜角度の坂道となった
ときに、アシスト比が傾斜角に応じて増大するので、補
助動力を踏力に応じて増大させて走行速度とは無関係に
得ることができ、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を容
易に登ることができる。
れば、走行路面が設定値以上の傾斜角度の坂道となった
ときに、アシスト比が傾斜角に応じて増大するので、補
助動力を踏力に応じて増大させて走行速度とは無関係に
得ることができ、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を容
易に登ることができる。
【０００６】また請求項２記載の発明は、人力による踏
力を検出する踏力検出手段と、該踏力検出手段の検出値
に応じて補助動力を発揮し得る電動モータとを備え、人
力による踏力に対する電動モータによる補助動力の比で
あるアシスト比を変化させ得る電動補助自転車におい
て、走行路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、車
速検出手段と、該車速検出手段の検出値が設定速度以下
であって前記傾斜角検出手段の検出値が設定傾斜角以上
である第１の状態で前記アシスト比を１よりも大きな値
とするとともに前記第１の状態以外のときに前記アシス
ト比を１以下とするようにして電動モータの作動を制御
するコントローラ（３１）とを含むことを特徴とする。
力を検出する踏力検出手段と、該踏力検出手段の検出値
に応じて補助動力を発揮し得る電動モータとを備え、人
力による踏力に対する電動モータによる補助動力の比で
あるアシスト比を変化させ得る電動補助自転車におい
て、走行路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、車
速検出手段と、該車速検出手段の検出値が設定速度以下
であって前記傾斜角検出手段の検出値が設定傾斜角以上
である第１の状態で前記アシスト比を１よりも大きな値
とするとともに前記第１の状態以外のときに前記アシス
ト比を１以下とするようにして電動モータの作動を制御
するコントローラ（３１）とを含むことを特徴とする。
【０００７】このような請求項２記載の発明の構成によ
れば、坂道の登坂時に車速が設定車速以下となるととも
に傾斜角が設定傾斜角以上となったときにアシスト比を
１よりも大きくするので、踏力の弱い人でも違和感なく
坂道を登ることが可能となり、また平坦路を走行すると
きには、アシスト比が１以下となるので、不必要に電動
モータの負荷を増大することを回避してバッテリ寿命の
延長を図ることができるとともに平坦路において無闇に
加速されることもない。
れば、坂道の登坂時に車速が設定車速以下となるととも
に傾斜角が設定傾斜角以上となったときにアシスト比を
１よりも大きくするので、踏力の弱い人でも違和感なく
坂道を登ることが可能となり、また平坦路を走行すると
きには、アシスト比が１以下となるので、不必要に電動
モータの負荷を増大することを回避してバッテリ寿命の
延長を図ることができるとともに平坦路において無闇に
加速されることもない。
【０００８】さらに請求項３記載の発明は、人力による
踏力を検出する踏力検出手段と、該踏力検出手段の検出
値に応じて補助動力を発揮し得る電動モータとを備え、
人力による踏力に対する電動モータによる補助動力の比
であるアシスト比を変化させ得る電動補助自転車におい
て、車速検出手段と、該車速検出手段の検出値が設定速
度以下であって前記踏力検出手段の検出値が設定踏力以
上である第１の状態で前記アシスト比を１よりも大きな
値とするとともに前記第１の状態以外のときに前記アシ
スト比を１以下とするようにして電動モータの作動を制
御するコントローラとを含むことを特徴とする。
踏力を検出する踏力検出手段と、該踏力検出手段の検出
値に応じて補助動力を発揮し得る電動モータとを備え、
人力による踏力に対する電動モータによる補助動力の比
であるアシスト比を変化させ得る電動補助自転車におい
て、車速検出手段と、該車速検出手段の検出値が設定速
度以下であって前記踏力検出手段の検出値が設定踏力以
上である第１の状態で前記アシスト比を１よりも大きな
値とするとともに前記第１の状態以外のときに前記アシ
スト比を１以下とするようにして電動モータの作動を制
御するコントローラとを含むことを特徴とする。
【０００９】このような請求項３記載の発明の構成によ
れば、坂道の登坂時に車速が設定車速以下となるととも
に踏力が設定踏力以上となったときにアシスト比を１よ
りも大きくするので、踏力の弱い人でも違和感なく坂道
を登ることが可能となり、また平坦路を走行するときに
は、アシスト比が１以下となるので、不必要に電動モー
タの負荷を増大することを回避してバッテリ寿命の延長
を図ることができるとともに平坦路において無闇に加速
されることもない。
れば、坂道の登坂時に車速が設定車速以下となるととも
に踏力が設定踏力以上となったときにアシスト比を１よ
りも大きくするので、踏力の弱い人でも違和感なく坂道
を登ることが可能となり、また平坦路を走行するときに
は、アシスト比が１以下となるので、不必要に電動モー
タの負荷を増大することを回避してバッテリ寿命の延長
を図ることができるとともに平坦路において無闇に加速
されることもない。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１１】図１ないし図５は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は電動補助自転車の側面図、図２は
モータユニットの縦断側面図であって図３の２−２線断
面図、図３は図２の３−３線断面図、図４は電動モータ
の制御装置の構成を示すブロック図、図５は傾斜角に応
じたアシスト比を示す図である。
すものであり、図１は電動補助自転車の側面図、図２は
モータユニットの縦断側面図であって図３の２−２線断
面図、図３は図２の３−３線断面図、図４は電動モータ
の制御装置の構成を示すブロック図、図５は傾斜角に応
じたアシスト比を示す図である。
【００１２】先ず図１において、この電動補助自転車が
備える車体フレーム１１の前端のヘッドパイプ１２にフ
ロントフォーク１３が操向可能に支承され、該フロント
フォーク１３の下端に前輪ＷF が軸支され、フロントフ
ォーク１３の上端にバーハンドル１４が設けられる。ま
た車体フレーム１１の下部には、電動モータ１５を有す
るモータユニット１６が設けられており、該モータユニ
ット１６の後部上方で車体フレーム１１から後下がりに
延びるとともにモータユニット１６の後方では略水平に
延出される左、右一対のリヤフォーク１７…間に後輪Ｗ
R が軸支され、両リヤフォーク１７…および車体フレー
ム１１の後部間には左、右一対のステー１８…が設けら
れる。さらに車体フレーム１１の後部には、シート１９
が上下位置を調整可能として装着されており、シート１
９の後方側にはキャリア２０が固定配置される。
備える車体フレーム１１の前端のヘッドパイプ１２にフ
ロントフォーク１３が操向可能に支承され、該フロント
フォーク１３の下端に前輪ＷF が軸支され、フロントフ
ォーク１３の上端にバーハンドル１４が設けられる。ま
た車体フレーム１１の下部には、電動モータ１５を有す
るモータユニット１６が設けられており、該モータユニ
ット１６の後部上方で車体フレーム１１から後下がりに
延びるとともにモータユニット１６の後方では略水平に
延出される左、右一対のリヤフォーク１７…間に後輪Ｗ
R が軸支され、両リヤフォーク１７…および車体フレー
ム１１の後部間には左、右一対のステー１８…が設けら
れる。さらに車体フレーム１１の後部には、シート１９
が上下位置を調整可能として装着されており、シート１
９の後方側にはキャリア２０が固定配置される。
【００１３】両端にクランクペダル２１，２１をそれぞ
れ有するクランク軸２２がモータユニット１６で回転自
在に支承され、該クランク軸２２から動力を伝達可能で
あるとともに前記電動モータ１５からの補助動力をも作
用させ得る駆動スプロケット２４と、後輪ＷR の車軸に
設けられた被動スプロケット２５とに無端状のチェーン
２６が巻掛けられる。
れ有するクランク軸２２がモータユニット１６で回転自
在に支承され、該クランク軸２２から動力を伝達可能で
あるとともに前記電動モータ１５からの補助動力をも作
用させ得る駆動スプロケット２４と、後輪ＷR の車軸に
設けられた被動スプロケット２５とに無端状のチェーン
２６が巻掛けられる。
【００１４】ヘッドパイプ１２にはブラケット２７を介
してフロントバスケット２８が取付けられる。しかも該
フロントバスケット２８の背面部に配置されるバッテリ
収納ケース２９も前記ブラケット２７に取付けられてお
り、電動モータ１５に電力を供給するためのバッテリ３
０がバッテリ収納ケース２９に挿脱可能に収納される。
してフロントバスケット２８が取付けられる。しかも該
フロントバスケット２８の背面部に配置されるバッテリ
収納ケース２９も前記ブラケット２７に取付けられてお
り、電動モータ１５に電力を供給するためのバッテリ３
０がバッテリ収納ケース２９に挿脱可能に収納される。
【００１５】電動モータ１５の作動は、モータユニット
１６の前方側で車体フレーム１１の下部に固定的に支持
されたコントローラ３１で制御されるものであり、該コ
ントローラ３１は、乗員による踏力および車速に基づい
て電動モータ１５の作動を制御する。
１６の前方側で車体フレーム１１の下部に固定的に支持
されたコントローラ３１で制御されるものであり、該コ
ントローラ３１は、乗員による踏力および車速に基づい
て電動モータ１５の作動を制御する。
【００１６】車体フレーム１１の大部分はカバー３２で
覆われており、該カバー３２の上部に、バッテリ３０か
らコントローラ３１および電動モータ１５に電力を供給
するためのメインスイッチ３３が配設される。
覆われており、該カバー３２の上部に、バッテリ３０か
らコントローラ３１および電動モータ１５に電力を供給
するためのメインスイッチ３３が配設される。
【００１７】図２および図３を併せて参照して、モータ
ユニット１６のケーシング３５は、車体フレーム１１の
下部に固定的に支持される。このケーシング３５の右側
（図３の上方側）には、駆動スプロケット２４に結合さ
れる回転筒体３６がボールベアリング３７を介して回転
自在に支承されており、クランク軸２２の右端部は、該
回転筒体３６に、ニードルベアリング３８を介して支承
され、クランク軸２２の左端部はボールベアリング３９
を介してケーシング３５の左側（図３の下方側）に支承
される。
ユニット１６のケーシング３５は、車体フレーム１１の
下部に固定的に支持される。このケーシング３５の右側
（図３の上方側）には、駆動スプロケット２４に結合さ
れる回転筒体３６がボールベアリング３７を介して回転
自在に支承されており、クランク軸２２の右端部は、該
回転筒体３６に、ニードルベアリング３８を介して支承
され、クランク軸２２の左端部はボールベアリング３９
を介してケーシング３５の左側（図３の下方側）に支承
される。
【００１８】クランク軸２２の左右両端のクランクペダ
ル２１，２１による踏力は、踏力伝達系４０を介してク
ランク軸２２から駆動スプロケット２４に伝達される。
またケーシング３５に取付けられている電動モータ１５
の出力は、クランクペダル２１，２１による踏力をアシ
ストすべく補助動力伝達系４１を介して駆動スプロケッ
ト２４に伝達される。
ル２１，２１による踏力は、踏力伝達系４０を介してク
ランク軸２２から駆動スプロケット２４に伝達される。
またケーシング３５に取付けられている電動モータ１５
の出力は、クランクペダル２１，２１による踏力をアシ
ストすべく補助動力伝達系４１を介して駆動スプロケッ
ト２４に伝達される。
【００１９】クランク軸２２の動力を駆動スプロケット
２４に伝達するための踏力伝達系４０は、クランク軸２
２に連結されるトーションバー４２と、回転筒体３６お
よびトーションバー４２間に設けられる第１一方向クラ
ッチ４３とで構成される。
２４に伝達するための踏力伝達系４０は、クランク軸２
２に連結されるトーションバー４２と、回転筒体３６お
よびトーションバー４２間に設けられる第１一方向クラ
ッチ４３とで構成される。
【００２０】クランク軸２２には、その軸線に沿って延
びるスリット４４が設けられており、トーションバー４
２は、前記スリット４４内に回転自在に嵌合する円柱状
の軸部４２ａと、該軸部４２の左端（図３の上端）から
両側方に突出する腕部４２ｂと、前記軸部４２ａの右端
（図３の下端）から両側方に突出する腕部４２ｃとを有
して、前記スリット４４に装着されるものであり、クラ
ンク軸２２から一方の腕部４２ｂに入力される踏力に応
じて軸部４２ａをねじれ変形せしめつつ他方の腕部４２
ｃ側に踏力を伝達することができる。
びるスリット４４が設けられており、トーションバー４
２は、前記スリット４４内に回転自在に嵌合する円柱状
の軸部４２ａと、該軸部４２の左端（図３の上端）から
両側方に突出する腕部４２ｂと、前記軸部４２ａの右端
（図３の下端）から両側方に突出する腕部４２ｃとを有
して、前記スリット４４に装着されるものであり、クラ
ンク軸２２から一方の腕部４２ｂに入力される踏力に応
じて軸部４２ａをねじれ変形せしめつつ他方の腕部４２
ｃ側に踏力を伝達することができる。
【００２１】第１一方向クラッチ４３は、従来周知のも
のであり、クランクペダル２１，２１を踏んでクランク
軸２２を正転させると、そのクランク軸２２からの踏力
がトーションバー４２、第１一方向クラッチ４３および
回転筒体３６を介して駆動スプロケット２４に伝達され
るが、クランクペダル２１，２１を踏んでクランク軸２
２を逆転させたときには、第１一方向クラッチ４３がス
リップしてクランク軸２２の逆転が許容される。
のであり、クランクペダル２１，２１を踏んでクランク
軸２２を正転させると、そのクランク軸２２からの踏力
がトーションバー４２、第１一方向クラッチ４３および
回転筒体３６を介して駆動スプロケット２４に伝達され
るが、クランクペダル２１，２１を踏んでクランク軸２
２を逆転させたときには、第１一方向クラッチ４３がス
リップしてクランク軸２２の逆転が許容される。
【００２２】クランク軸２２の外周には、スライダイン
ナー４５が相対回転不能かつ軸方向相対移動可能に支持
されており、このスライダインナー４５の外周には、複
数のボール４７…を介してスライダアウター４６が相対
回転自在に支持される。
ナー４５が相対回転不能かつ軸方向相対移動可能に支持
されており、このスライダインナー４５の外周には、複
数のボール４７…を介してスライダアウター４６が相対
回転自在に支持される。
【００２３】スライダインナー４５は、第１一方向クラ
ッチ４３におけるクラッチ内輪にカム係合されるもので
あり、ケーシング３５に揺動可能に支承された検出レバ
ー４８の中間部が、前記クラッチ内輪とは反対側からス
ライダアウター４６に当接される。一方、前記検出レバ
ー４８とともに踏力検出手段ＳT を構成するストローク
センサ４９がケーシング３５に取付けられており、該ス
トロークセンサ４９の検出子４９ａに前記検出レバー４
８の先端が当接される。さらに検出レバー４８およびケ
ーシング３５間にはばね５０が縮設されており、検出レ
バー４８が該ばね５０のばね力によりスライダアウター
４６に弾発的に当接され、スライダアウター４６および
スライダインナー４５は、第１一方向クラッチ４３のク
ラッチ内輪側に向けて付勢される。
ッチ４３におけるクラッチ内輪にカム係合されるもので
あり、ケーシング３５に揺動可能に支承された検出レバ
ー４８の中間部が、前記クラッチ内輪とは反対側からス
ライダアウター４６に当接される。一方、前記検出レバ
ー４８とともに踏力検出手段ＳT を構成するストローク
センサ４９がケーシング３５に取付けられており、該ス
トロークセンサ４９の検出子４９ａに前記検出レバー４
８の先端が当接される。さらに検出レバー４８およびケ
ーシング３５間にはばね５０が縮設されており、検出レ
バー４８が該ばね５０のばね力によりスライダアウター
４６に弾発的に当接され、スライダアウター４６および
スライダインナー４５は、第１一方向クラッチ４３のク
ラッチ内輪側に向けて付勢される。
【００２４】クランクペダル２１，２１からクランク軸
２２への踏力入力に応じて、トーションバー４２に捩れ
が生じると、スライダインナー４５がばね５０のばね力
に抗してクランク軸２２の軸線に沿って図３の下方に摺
動し、スライダインナー４５とともに移動するスライダ
アウター４６で押された検出レバー４８が揺動すること
により、ストロークセンサ４９の検出子４９ａが押圧さ
れる。この検出子４９ａのストロークは、トーションバ
ー４２の捩れ量、すなわちクランクペダル２１，２１か
ら入力される踏力に比例するものであり、踏力検出手段
ＳT で踏力が検出されることになる。
２２への踏力入力に応じて、トーションバー４２に捩れ
が生じると、スライダインナー４５がばね５０のばね力
に抗してクランク軸２２の軸線に沿って図３の下方に摺
動し、スライダインナー４５とともに移動するスライダ
アウター４６で押された検出レバー４８が揺動すること
により、ストロークセンサ４９の検出子４９ａが押圧さ
れる。この検出子４９ａのストロークは、トーションバ
ー４２の捩れ量、すなわちクランクペダル２１，２１か
ら入力される踏力に比例するものであり、踏力検出手段
ＳT で踏力が検出されることになる。
【００２５】電動モータ１５の動力を駆動スプロケット
２４に伝達するための補助動力伝達系４１は、電動モー
タ１５の回転軸１５ａに固着された駆動ギヤ５２と、回
転軸１５ａと平行な第１アイドル軸５３の一端に固着さ
れて前記駆動ギヤ５２に噛合される第１中間ギヤ５４
と、第１アイドル軸５３に一体に設けられる第２中間ギ
ヤ５５と、第２中間ギヤ５５に噛合される第３中間ギヤ
５６と、第３中間ギヤ５６と同軸に配置される第２アイ
ドル軸５７と、第３中間ギヤ５６および第２アイドル軸
５７間に設けられる第２一方向クラッチ５８と、第２ア
イドル軸５７に一体に設けられる第４中間ギヤ５９と、
駆動スプロケット２４が結合されている回転筒体３６に
一体に設けられるとともに第４中間ギヤ５９に噛合され
る被動ギヤ６０とを備える。
２４に伝達するための補助動力伝達系４１は、電動モー
タ１５の回転軸１５ａに固着された駆動ギヤ５２と、回
転軸１５ａと平行な第１アイドル軸５３の一端に固着さ
れて前記駆動ギヤ５２に噛合される第１中間ギヤ５４
と、第１アイドル軸５３に一体に設けられる第２中間ギ
ヤ５５と、第２中間ギヤ５５に噛合される第３中間ギヤ
５６と、第３中間ギヤ５６と同軸に配置される第２アイ
ドル軸５７と、第３中間ギヤ５６および第２アイドル軸
５７間に設けられる第２一方向クラッチ５８と、第２ア
イドル軸５７に一体に設けられる第４中間ギヤ５９と、
駆動スプロケット２４が結合されている回転筒体３６に
一体に設けられるとともに第４中間ギヤ５９に噛合され
る被動ギヤ６０とを備える。
【００２６】このような補助動力伝達系４１では、電動
モータ１５の作動に伴なうトルクが減速されて駆動スプ
ロケット２４に伝達されるが、電動モータ１５の作動が
停止したときには、第２一方向クラッチ５８の働きによ
り第２アイドル軸５７の空転が許容され、クランクペダ
ル２１，２１の踏力による駆動スプロケット２４の回転
が妨げられることはない。
モータ１５の作動に伴なうトルクが減速されて駆動スプ
ロケット２４に伝達されるが、電動モータ１５の作動が
停止したときには、第２一方向クラッチ５８の働きによ
り第２アイドル軸５７の空転が許容され、クランクペダ
ル２１，２１の踏力による駆動スプロケット２４の回転
が妨げられることはない。
【００２７】図４において、電動モータ１５を駆動する
モータ駆動回路６２は、コントローラ３１により制御さ
れるものであり、該コントローラ３１には、踏力検出手
段Ｓ T 、車速検出手段ＳV および傾斜角検出手段ＳA の
検出値が入力され、コントローラ３１は、各検出手段Ｓ
T ，ＳV ，ＳA の検出値に基づいて電動モータ１５の作
動を制御するための信号を出力する。
モータ駆動回路６２は、コントローラ３１により制御さ
れるものであり、該コントローラ３１には、踏力検出手
段Ｓ T 、車速検出手段ＳV および傾斜角検出手段ＳA の
検出値が入力され、コントローラ３１は、各検出手段Ｓ
T ，ＳV ，ＳA の検出値に基づいて電動モータ１５の作
動を制御するための信号を出力する。
【００２８】ところで、車速検出手段ＳV は、電動モー
タ１５による動力アシスト状態での自転車速度を代表す
るものとして電動モータ１５の回転速度を検出するもの
であり、図２および図３で示すように、リラクタ６３
と、電磁ピックアップコイル式のセンサ６４とで構成さ
れる。而して外周に突部６３ａを有するリラクタ６３
が、電動モータ１５の回転軸１５ａに固定され、センサ
６４は、前記突部６３ａに近接、対向可能な検出部６４
ａを有してケーシング３５に固定される。
タ１５による動力アシスト状態での自転車速度を代表す
るものとして電動モータ１５の回転速度を検出するもの
であり、図２および図３で示すように、リラクタ６３
と、電磁ピックアップコイル式のセンサ６４とで構成さ
れる。而して外周に突部６３ａを有するリラクタ６３
が、電動モータ１５の回転軸１５ａに固定され、センサ
６４は、前記突部６３ａに近接、対向可能な検出部６４
ａを有してケーシング３５に固定される。
【００２９】また傾斜角検出手段ＳA は、走行路面の傾
斜角を検出するものであり、車体の挙動に余り影響を受
けないようにするためにはクランク軸２２付近で車体フ
レーム１１に取付けられることが望ましく、また傾斜角
の変化を速やかに検出するためにはヘッドパイプ１２の
近傍で車体フレーム１１に取付けられることが望まし
い。
斜角を検出するものであり、車体の挙動に余り影響を受
けないようにするためにはクランク軸２２付近で車体フ
レーム１１に取付けられることが望ましく、また傾斜角
の変化を速やかに検出するためにはヘッドパイプ１２の
近傍で車体フレーム１１に取付けられることが望まし
い。
【００３０】コントローラ３１では、車速検出手段ＳV
による検出値が低・中速域に対応する値であるときに、
人力による踏力に対する電動モータ１５による補助動力
の比（補助動力／踏力）であるアシスト比が、図５で示
すように、傾斜角検出手段Ｓ A の検出値すなわち傾斜角
に応じて予め設定されている。すなわち傾斜角検出手段
ＳA で検出される傾斜角が第１設定値θ1 たとえば２度
以下であるときにはアシスト比が「１」に設定され、傾
斜角検出手段ＳA で検出される傾斜角が第１設定傾斜角
θ1 よりも大きな第２設定傾斜角θ2 を超えるときには
アシスト比が「３」に設定され、傾斜角検出手段ＳA で
検出される傾斜角が第１設定傾斜角θ1を超えて第２設
定傾斜角θ2 未満であるときには傾斜角が大きくなるに
つれてアシスト比が「１」から「３」までリニアに増大
するように設定される。
による検出値が低・中速域に対応する値であるときに、
人力による踏力に対する電動モータ１５による補助動力
の比（補助動力／踏力）であるアシスト比が、図５で示
すように、傾斜角検出手段Ｓ A の検出値すなわち傾斜角
に応じて予め設定されている。すなわち傾斜角検出手段
ＳA で検出される傾斜角が第１設定値θ1 たとえば２度
以下であるときにはアシスト比が「１」に設定され、傾
斜角検出手段ＳA で検出される傾斜角が第１設定傾斜角
θ1 よりも大きな第２設定傾斜角θ2 を超えるときには
アシスト比が「３」に設定され、傾斜角検出手段ＳA で
検出される傾斜角が第１設定傾斜角θ1を超えて第２設
定傾斜角θ2 未満であるときには傾斜角が大きくなるに
つれてアシスト比が「１」から「３」までリニアに増大
するように設定される。
【００３１】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、傾斜角検出手段ＳA で検出される傾斜角が第１設
定値θ1 以上である坂道の登坂時には、アシスト比が傾
斜角に応じて「１」から次第に増大するので、補助動力
を踏力に応じて増大させて走行速度とは無関係に得るこ
とができ、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を容易に登
ることができる。
ると、傾斜角検出手段ＳA で検出される傾斜角が第１設
定値θ1 以上である坂道の登坂時には、アシスト比が傾
斜角に応じて「１」から次第に増大するので、補助動力
を踏力に応じて増大させて走行速度とは無関係に得るこ
とができ、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を容易に登
ることができる。
【００３２】しかも傾斜角検出手段ＳA で検出される傾
斜角が第１設定値θ1 よりも大きな第２設定値θ2 以上
となったときには、アシスト比が「３」に設定されるの
で、傾斜角が大きくなってもアシスト比が無闇に大きく
なることはなく、バッテリの消耗を回避し、必要とされ
るだけの補助動力を踏力に加算するようにして無理なく
坂道を登坂することができる。
斜角が第１設定値θ1 よりも大きな第２設定値θ2 以上
となったときには、アシスト比が「３」に設定されるの
で、傾斜角が大きくなってもアシスト比が無闇に大きく
なることはなく、バッテリの消耗を回避し、必要とされ
るだけの補助動力を踏力に加算するようにして無理なく
坂道を登坂することができる。
【００３３】図６は本発明の第２実施例を示すものであ
り、アシスト比が車速検出手段ＳVで検出される車速な
らびに傾斜角検出手段ＳA で検出される傾斜角に応じて
設定される。すなわち車速検出手段ＳV で検出される車
速がたとえば１０ｋｍ／ｈと定められる設定速度以下で
あって傾斜角検出手段ＳA の検出値が第１設定傾斜角θ
1 以上であるときには、車速の減少および傾斜角の増大
に応じて「１」から次第に大きくなるとともに第２設定
傾斜角θ2 以上であって車速がたとえば５ｋｍ／ｈ以下
のときに「３」となるようにアシスト比が設定される。
また車速がたとえば１０ｋｍ／ｈを超えてたとえば１５
ｋｍ／ｈまでの車速領域ならびに車速が１０ｋｍ／ｈ以
下であっても傾斜角が第１設定傾斜角θ1 未満であると
きにはアシスト比が「１」に設定され、さらに車速がた
とえば１５ｋｍ／ｈを超える高速域では、アシスト比が
「１」から次第に減少し、たとえば２４ｋｍ／ｈに車速
が達したときに電動モータ１５による動力補助を停止す
るように設定される。
り、アシスト比が車速検出手段ＳVで検出される車速な
らびに傾斜角検出手段ＳA で検出される傾斜角に応じて
設定される。すなわち車速検出手段ＳV で検出される車
速がたとえば１０ｋｍ／ｈと定められる設定速度以下で
あって傾斜角検出手段ＳA の検出値が第１設定傾斜角θ
1 以上であるときには、車速の減少および傾斜角の増大
に応じて「１」から次第に大きくなるとともに第２設定
傾斜角θ2 以上であって車速がたとえば５ｋｍ／ｈ以下
のときに「３」となるようにアシスト比が設定される。
また車速がたとえば１０ｋｍ／ｈを超えてたとえば１５
ｋｍ／ｈまでの車速領域ならびに車速が１０ｋｍ／ｈ以
下であっても傾斜角が第１設定傾斜角θ1 未満であると
きにはアシスト比が「１」に設定され、さらに車速がた
とえば１５ｋｍ／ｈを超える高速域では、アシスト比が
「１」から次第に減少し、たとえば２４ｋｍ／ｈに車速
が達したときに電動モータ１５による動力補助を停止す
るように設定される。
【００３４】この第２実施例によれば、平坦路の走行時
には、アシスト比を「１」以下として不必要に電動モー
タ１５の負荷を増大することを回避し、バッテリ寿命の
延長を図ることができるとともに平坦路で無闇に加速さ
れることがないようにした上で、たとえば１０ｋｍ／ｈ
以下の低速で坂道を登坂する際には、アシスト比を
「１」よりも大きくすることにより、踏力の弱い人でも
違和感なく坂道を登ることが可能となる。
には、アシスト比を「１」以下として不必要に電動モー
タ１５の負荷を増大することを回避し、バッテリ寿命の
延長を図ることができるとともに平坦路で無闇に加速さ
れることがないようにした上で、たとえば１０ｋｍ／ｈ
以下の低速で坂道を登坂する際には、アシスト比を
「１」よりも大きくすることにより、踏力の弱い人でも
違和感なく坂道を登ることが可能となる。
【００３５】本発明の第３実施例として、図７で示すよ
うに、車速の増大に応じたアシスト比の低下割合を図６
の第２実施例に比べて小さくするようにしてもよく、こ
の第３実施例によっても上記第２実施例と同様の効果を
得ることができる。
うに、車速の増大に応じたアシスト比の低下割合を図６
の第２実施例に比べて小さくするようにしてもよく、こ
の第３実施例によっても上記第２実施例と同様の効果を
得ることができる。
【００３６】図８は本発明の第４実施例を示すものであ
り、アシスト比が車速検出手段ＳVで検出される車速な
らびに踏力検出手段ＳT で検出される傾斜角に応じて設
定される。すなわち車速検出手段ＳV で検出される車速
がたとえば１０ｋｍ／ｈと定められる設定速度以下であ
って踏力検出手段ＳT の検出値が第１設定踏力Ｔ1 以上
であるときには、車速の減少および傾斜角の増大に応じ
て「１」から次第に大きくなるとともに第１設定踏力Ｔ
1 よりも大きな第２設定踏力Ｔ2 以上であって車速がた
とえば５ｋｍ／ｈ以下のときに「３」となるようにアシ
スト比が設定される。また車速がたとえば１０ｋｍ／ｈ
を超えてたとえば１５ｋｍ／ｈまでの車速領域ならびに
車速が１０ｋｍ／ｈ以下であっても踏力が第１設定踏力
Ｔ1 未満であるときにはアシスト比が「１」に設定さ
れ、さらに車速がたとえば１５ｋｍ／ｈを超える高速域
では、アシスト比が「１」から次第に減少し、たとえば
２４ｋｍ／ｈに車速が達したときに電動モータ１５によ
る動力補助を停止するように設定される。
り、アシスト比が車速検出手段ＳVで検出される車速な
らびに踏力検出手段ＳT で検出される傾斜角に応じて設
定される。すなわち車速検出手段ＳV で検出される車速
がたとえば１０ｋｍ／ｈと定められる設定速度以下であ
って踏力検出手段ＳT の検出値が第１設定踏力Ｔ1 以上
であるときには、車速の減少および傾斜角の増大に応じ
て「１」から次第に大きくなるとともに第１設定踏力Ｔ
1 よりも大きな第２設定踏力Ｔ2 以上であって車速がた
とえば５ｋｍ／ｈ以下のときに「３」となるようにアシ
スト比が設定される。また車速がたとえば１０ｋｍ／ｈ
を超えてたとえば１５ｋｍ／ｈまでの車速領域ならびに
車速が１０ｋｍ／ｈ以下であっても踏力が第１設定踏力
Ｔ1 未満であるときにはアシスト比が「１」に設定さ
れ、さらに車速がたとえば１５ｋｍ／ｈを超える高速域
では、アシスト比が「１」から次第に減少し、たとえば
２４ｋｍ／ｈに車速が達したときに電動モータ１５によ
る動力補助を停止するように設定される。
【００３７】この第４実施例によれば、平坦路の走行時
には、アシスト比を「１」以下として不必要に電動モー
タ１５の負荷を増大することを回避し、バッテリ寿命の
延長を図ることができるとともに平坦路で無闇に加速さ
れることがないようにした上で、たとえば１０ｋｍ／ｈ
以下の低速で踏力が第１設定値Ｔ1 以上となる坂道を登
坂する際には、アシスト比を「１」よりも大きくするこ
とにより、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を登ること
が可能となる。
には、アシスト比を「１」以下として不必要に電動モー
タ１５の負荷を増大することを回避し、バッテリ寿命の
延長を図ることができるとともに平坦路で無闇に加速さ
れることがないようにした上で、たとえば１０ｋｍ／ｈ
以下の低速で踏力が第１設定値Ｔ1 以上となる坂道を登
坂する際には、アシスト比を「１」よりも大きくするこ
とにより、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を登ること
が可能となる。
【００３８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３９】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、補助動力を踏力に応じて増大させて走行速度とは無
関係に得ることができ、踏力の弱い人でも違和感なく坂
道を容易に登ることができる。
ば、補助動力を踏力に応じて増大させて走行速度とは無
関係に得ることができ、踏力の弱い人でも違和感なく坂
道を容易に登ることができる。
【００４０】また請求項２記載の発明によれば、車速が
設定車速以下となるとともに傾斜角が設定傾斜角以上と
なった坂道の登坂時にアシスト比を１よりも大きくする
ことにより、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を登るこ
とが可能となり、また平坦路の走行時には不必要に電動
モータの負荷を増大することを回避してバッテリ寿命の
延長を図ることができ、平坦路において無闇に加速され
ることもない。
設定車速以下となるとともに傾斜角が設定傾斜角以上と
なった坂道の登坂時にアシスト比を１よりも大きくする
ことにより、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を登るこ
とが可能となり、また平坦路の走行時には不必要に電動
モータの負荷を増大することを回避してバッテリ寿命の
延長を図ることができ、平坦路において無闇に加速され
ることもない。
【００４１】さらに請求項３記載の発明によれば、車速
が設定車速以下となるとともに踏力が設定踏力以上とな
った坂道の登坂時にアシスト比を１よりも大きくするこ
とにより、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を登ること
が可能となり、また平坦路の走行時には不必要に電動モ
ータの負荷を増大することを回避してバッテリ寿命の延
長を図ることができ、平坦路において無闇に加速される
こともない。
が設定車速以下となるとともに踏力が設定踏力以上とな
った坂道の登坂時にアシスト比を１よりも大きくするこ
とにより、踏力の弱い人でも違和感なく坂道を登ること
が可能となり、また平坦路の走行時には不必要に電動モ
ータの負荷を増大することを回避してバッテリ寿命の延
長を図ることができ、平坦路において無闇に加速される
こともない。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の電動補助自転車の側面図である。
【図２】モータユニットの縦断側面図であって図３の２
−２線断面図である。
−２線断面図である。
【図３】図２の３−３線断面図である。
【図４】電動モータの制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図５】傾斜角に応じたアシスト比を示す図である。
【図６】第２実施例の傾斜角および車速に応じたアシス
ト比を示す図である。
ト比を示す図である。
【図７】第３実施例の傾斜角および車速に応じたアシス
ト比を示す図である。
ト比を示す図である。
【図８】第４実施例の踏力および車速に応じたアシスト
比を示す図である。
比を示す図である。
１５・・・電動モータ ３１・・・コントローラ ＳA ・・・傾斜角検出手段 ＳT ・・・踏力検出手段 ＳV ・・・車速検出手段
Claims (3)
- 【請求項１】 人力による踏力を検出する踏力検出手段
（ＳT ）と、該踏力検出手段（ＳT ）の検出値に応じて
補助動力を発揮し得る電動モータ（１５）とを備え、人
力による踏力に対する電動モータ（１５）による補助動
力の比であるアシスト比を変化させ得る電動補助自転車
において、走行路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手段
（ＳA ）と、該傾斜角検出手段（ＳA ）の検出値が設定
値以上であるときには１よりも大きな前記アシスト比を
前記検出値が大となるのに応じて大きくなるようにして
電動モータ（１５）の作動を制御するコントローラ（３
１）とを含むことを特徴とする電動補助自転車における
補助動力制御装置。 - 【請求項２】 人力による踏力を検出する踏力検出手段
（ＳT ）と、該踏力検出手段（ＳT ）の検出値に応じて
補助動力を発揮し得る電動モータ（１５）とを備え、人
力による踏力に対する電動モータ（１５）による補助動
力の比であるアシスト比を変化させ得る電動補助自転車
において、走行路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手段
（ＳA ）と、車速検出手段（ＳV ）と、該車速検出手段
（ＳV）の検出値が設定速度以下であって前記傾斜角検
出手段（ＳA ）の検出値が設定傾斜角以上である第１の
状態で前記アシスト比を１よりも大きな値とするととも
に前記第１の状態以外のときに前記アシスト比を１以下
とするようにして電動モータ（１５）の作動を制御する
コントローラ（３１）とを含むことを特徴とする電動補
助自転車における補助動力制御装置。 - 【請求項３】 人力による踏力を検出する踏力検出手段
（ＳT ）と、該踏力検出手段（ＳT ）の検出値に応じて
補助動力を発揮し得る電動モータ（１５）とを備え、人
力による踏力に対する電動モータ（１５）による補助動
力の比であるアシスト比を変化させ得る電動補助自転車
において、車速検出手段（ＳV ）と、該車速検出手段
（ＳV ）の検出値が設定速度以下であって前記踏力検出
手段（Ｓ T ）の検出値が設定踏力以上である第１の状態
で前記アシスト比を１よりも大きな値とするとともに前
記第１の状態以外のときに前記アシスト比を１以下とす
るようにして電動モータ（１５）の作動を制御するコン
トローラ（３１）とを含むことを特徴とする電動補助自
転車における補助動力制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19553097A JP3974974B2 (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 電動補助自転車における補助動力制御装置 |
| TW87111209A TW409105B (en) | 1997-07-22 | 1998-07-10 | Auxiliary power control unit for auxiliary electromotive bicycle |
| DE1998626076 DE69826076T2 (de) | 1997-07-22 | 1998-07-16 | Steuerungseinrichtung für Fahrrad mit Hilfsmotor |
| ES98113316T ES2229425T3 (es) | 1997-07-22 | 1998-07-16 | Dispositivo de control para bicicleta con motor auxiliar. |
| EP19980113316 EP0893338B1 (en) | 1997-07-22 | 1998-07-16 | Assist force control device in motor-assisted bicycle |
| CN98116132A CN1111486C (zh) | 1997-07-22 | 1998-07-21 | 电动辅助自行车中的辅助动力控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19553097A JP3974974B2 (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 電動補助自転車における補助動力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1134966A true JPH1134966A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3974974B2 JP3974974B2 (ja) | 2007-09-12 |
Family
ID=16342630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19553097A Expired - Fee Related JP3974974B2 (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 電動補助自転車における補助動力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3974974B2 (ja) |
Cited By (15)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2011201373A (ja) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Sanyo Electric Co Ltd | 電動補助自転車 |
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| EP3524504A1 (en) | 2018-02-07 | 2019-08-14 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Method for controlling an electric assist bicycle, an electric assist bicycle and drive system of the same |
| JP2019172215A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用制御装置 |
| CN113044152A (zh) * | 2019-12-27 | 2021-06-29 | 株式会社岛野 | 人力驱动车用的控制装置 |
| JP2022519066A (ja) * | 2019-02-01 | 2022-03-18 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両の駆動部のための動作方法および制御ユニットならびに車両 |
| JP2022051894A (ja) * | 2018-01-26 | 2022-04-01 | 株式会社シマノ | 制動システム |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9840305B1 (en) | 2016-05-30 | 2017-12-12 | Shimano Inc. | Bicycle control device and bicycle control system |
| JP6735158B2 (ja) | 2016-06-14 | 2020-08-05 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置 |
| US10507886B2 (en) | 2016-07-29 | 2019-12-17 | Shimano Inc. | Bicycle controller |
| JP6941541B2 (ja) | 2017-11-16 | 2021-09-29 | 株式会社シマノ | 人力駆動車両用制御装置 |
Citations (5)
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