JP6453586B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
A1.システム構成:
図1は、本発明の一実施形態としての自動運転システム10の構成を説明するための図である。道路は、車両30による自動運転が可能な自動運転可能区間と、自動運転ができない区間から構成されており、自動運転システム10は、自動運転可能区間において自動運転を行なうシステムである。自動運転システム10は、サーバ50と、車両30とを備える。車両30とサーバ50は、互いにインターネットINTによって接続されている。なお、通信キャリアBSには、送受信アンテナや、無線基地局、交換局が含まれる。
図2は、切替情報560を説明するための図である。図2において、道路ネットワークデータ500は、切替情報560として、自動運転終了適切フラグを備えている。切替情報560は、不適切区間情報562と、通常区間情報564と、適切区間情報566とを含む。不適切区間情報562は、道路の所定の区間に対応した情報であり、不適切区間D0に関する情報である。適切区間情報566は、道路の所定の区間に対応した情報であり、所定の区間が自動運転を開始もしくは終了する場所として適切な区間である適切区間D2に関する情報である。通常区間情報564は、道路の所定の区間に対応した情報であり、所定の区間が適切区間D2と比較して自動運転を開始もしくは終了する場所として適切ではないが、自動運転を開始もしくは終了することができる区間である通常区間D1に関する情報である。
図5は、終了予告の報知地点を決定する処理を説明するための図である。図面右側から図面左側へ車両30が走行するとする。自動運転の終了地点から所定の距離だけ手前の位置において、制御部300は、自動運転の終了予告の報知を表示部320により行なうとする。なお、自動運転の終了予告の報知から自動運転の終了地点までの間は、自動運転から手動運転へ移行する期間となる。
図6は、切替情報に基づいて、不適切区間以外において、自動運転の終了予告の報知を行う制御部のフローチャートを示す図である。自動運転の開始により、このフローはスタートする。なお、予め、車両30の制御部300により、取得部310は切替情報560を取得しているとする。ステップS100において、制御部300は、自動運転終了地点である終了地点Aを決定する。本実施形態において、車両30にはナビゲーション装置が搭載されており、終了地点Aは運転者により設定された経路情報に基づいて決定する。例えば、高速道路のジャンクション分岐点手前付近や高速道路本線から料金所もしくは出口へ向かうレーン分岐点手前付近を終了地点に決定する。
図10は、上記フローを実際に適用した実施例1を説明する図である。本実施例において、所定距離α(「自動運転終了予告距離α」ともよぶ)を10kmとし、所定距離β(「変更距離幅β」ともよぶ)を1kmとし、所定距離γ(「適切区間探索距離γ」ともよぶ)を3kmとする。なお、本実施例における区間1は勾配がある区間であるため不適切区間D0であり、区間2は方面案内標識が視認可能な区間であるため適切区間D2であり、区間3はトンネル内である区間であるため不適切区間D0である。車両30の進行方向は、図面右側から図面左側とする。
以上に説明したように、自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知点が決定される。そして、制御部300は、検出部340によって現在位置を取得することにより、車両30が報知点Zを通過する際に、自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知の少なくとも一方を運転者へ行なう。
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
上記実施形態において、所定距離αや所定距離βや所定距離γなどの所定距離を固定値としたが、本発明はこれに限られない。所定距離は変動値としてもよく、例えば、車両の時速に基づいて決定してもよい。車両の時速に基づいて決定する方法としては、例えば、時速80km/hで車両が走行している場合、10分前に報知するとした場合、所定距離αは、時速(80km/h)×10分(1/6h)≒13.3kmと決定できる。
上記実施形態において、運転者へ自動運転の開始予告の報知および終了予告の報知として、表示部320への表示および音声通信部330からの音声ガイダンスが行なわれたが、本発明はこれに限られない。これらの報知としては、表示部320への表示もしくは音声通信部330からの音声ガイダンスの少なくとも一方としてもよく、振動や光などを用いてもよい。
上記実施形態において、切替情報560は、不適切区間情報562と通常区間情報564と適切区間情報566とを含む。しかし、本発明はこれに限られない。切替情報560として、不適切区間情報562と通常区間情報564のみでもよい。また、切替情報560として、不適切区間情報562と、通常区間情報564と、適切区間情報566とのいずれとも異なる区間情報をさらに含んでもよい。さらにまた、道路の特定の区間に不適切区間情報もしくは通常区間情報のいずれか一方のみを持たせ、それ以外の区間には切替情報560を持たせない構成でもよい。そうすることにより、切替情報560を持っていない区間は、不適切情報もしくは通常区間情報であることを判別することが可能となる。つまり、道路の区間に対する切替情報の持たせ方は、不適切区間か否かが判別できる情報であればよい。
上記実施形態において、車両30の制御部300により、取得部310は予め切替情報560を取得している。しかし、本発明は、これに限られない。制御部300は、検出部340により車両30の現在位置を取得し、現在位置の周辺(例えば、半径5km)の切替情報560を取得部310により定期的に取得させてもよい。
上記実施形態において、終了地点Aは、経路情報に基づいて決定されている。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、車両30の進行方向に存在するジャンクションやインターチェンジ付近手前ごとに終了地点を決定してもよい。
30…車両
50…サーバ
52…通信部
54…制御部
56…記憶部
300…制御部
310…取得部
320…表示部
330…音声通信部
340…検出部
500…道路ネットワークデータ
560…切替情報
562…不適切区間情報
564…通常区間情報
566…適切区間情報
A…地点
B…地点
C…地点
D…地点
Z…報知点
D0…不適切区間
D1…通常区間
D2…適切区間
BS…通信キャリア
INT…インターネット
Claims (3)
- 車両による自動運転が可能な自動運転可能区間において自動運転を行なう自動運転システムであって、
道路の所定の区間であって、前記自動運転を終了する場所として適切であることをあらわした適切区間情報及び道路の所定の区間であって、前記自動運転を終了する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、
自動運転の終了地点をあらわした終了地点及び該終了地点から所定距離手前の地点を仮地点として決定する制御部とを有し、
前記制御部は、前記仮地点が前記適切区間情報に対応する区間に含まれると判断したとき、前記仮地点を前記自動運転の終了を報知する地点として決定し、
前記仮地点が前記不適切区間情報に対応する区間に含まれると判断したとき、前記仮地点の進行方向手前の地点を新たな仮地点として決定する自動運転システム。 - 車両による自動運転が可能な自動運転可能区間において自動運転を行う自動運転システムであって、
道路の所定の区間であって、前記自動運転を開始する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、
前記自動運転の開始を報知する制御部とを有し、
前記不適切区間情報は、前記道路のカーブをあらわした区間に対応しており、
前記制御部は、前記不適切区間情報を用いて前記車両の加減速に関する自動運転の開始を報知し、前記車両の進行方向に関する自動運転の開始を報知しない自動運転システム。 - 車両による自動運転が可能な自動運転可能区間において自動運転を行う自動運転システムであって、
道路の所定の区間であって、前記自動運転を開始する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、
前記自動運転の開始を報知する制御部とを有し、
前記不適切区間情報は、前記道路の勾配をあらわした区間に対応しており、
前記制御部は、前記不適切区間情報を用いて前記車両の進行方向に関する自動運転の開始を報知し、前記車両の加減速に関する自動運転の開始を報知しない自動運転システム。
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