WO2020194848A1 - 駐車支援制御装置、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム - Google Patents

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WO2020194848A1
WO2020194848A1 PCT/JP2019/044554 JP2019044554W WO2020194848A1 WO 2020194848 A1 WO2020194848 A1 WO 2020194848A1 JP 2019044554 W JP2019044554 W JP 2019044554W WO 2020194848 A1 WO2020194848 A1 WO 2020194848A1
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WO
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parking
parking lot
vehicle
unit
line
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/044554
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English (en)
French (fr)
Inventor
亮行 永井
徳幸 中沢
一史 春原
隆司 笠原
Original Assignee
株式会社Ｊｖｃケンウッド
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a parking support control device, a parking support device, a parking support method and a program.
  • Patent Document 1 discloses that a parkable area of a parking lot that is parked diagonally is detected, but it is not determined how to store the parking lot that is parked diagonally.
  • the present embodiment was made in view of the above, and an object of the present embodiment is to appropriately provide parking support in an oblique parking lot.
  • the parking support control device has a parking lot line detection unit that detects a parking lot line in a parking lot where a vehicle is parked, and a parking lot line detection unit that parks the vehicle. Positions of a parking position specifying unit that specifies the warehousing direction with respect to the parking lot, a parking lane line that is detected by the parking lane marking detection unit and extends in the warehousing direction specified by the parking position specifying unit, and the traveling direction of the vehicle.
  • a positional relationship detection unit that detects a relationship
  • a parking lot line detected by the parking lot line detection unit and a parking lot estimation unit that estimates a parking lot based on the detection results of the positional relationship detection unit.
  • the parking support device is characterized by including the above-mentioned parking support control device.
  • the parking support method includes a parking lot line detection step for detecting a parking lot line in a parking lot for parking a vehicle, a parking position specifying step for specifying a warehousing direction for a parking lot for parking a vehicle, and the parking.
  • a positional relationship detection step that detects a positional relationship between a parking lot line detected in the parking position detection step and extending in the warehousing direction specified in the parking position identification step and the traveling direction of the vehicle, and a parking lot line detection It includes a parking lot line detected in the step and a parking lot estimation step for estimating a parking lot based on the detection result in the positional relationship detection step.
  • the program according to the present embodiment includes a parking lot line detection step for detecting a parking lot line in a parking lot where a vehicle is parked, a parking position specifying step for specifying a warehousing direction for a parking lot where a vehicle is parked, and the parking lot line.
  • the parking lane marking step which is detected in the detection step and extends in the warehousing direction specified in the parking position specifying step
  • the positional relationship detection step which detects the positional relationship between the vehicle and the traveling direction of the vehicle, and the parking lane marking step.
  • the parking lot estimation step for estimating the parking lot is executed by the computer operating as the parking support control device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the parking support device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a processing flow in the parking support device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a parking lot.
  • FIG. 4 is a diagram showing another example of the parking lot.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the parking support device according to the second embodiment.
  • the parking support control device the parking support device, the parking support method, and the embodiment of the program according to the present embodiment will be described in detail with reference to the attached drawings below.
  • the present invention is not limited to the following embodiments.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the parking support device according to the first embodiment.
  • the parking support device 10 supports parking in a parking lot for oblique parking.
  • Diagonal parking means parking in a parking lot provided diagonally with respect to the passage in front of or behind the parking lot.
  • the parking support device 10 includes a camera (photographing unit) 11, a GPS receiving unit 12, a sensor 13, an operation unit 14, a notification unit 15, and a control unit (parking support control device) 20.
  • the camera 11 is a camera that captures the surroundings of the vehicle. In the present embodiment, the installation position and number of the cameras 11 are arbitrary, but at least the parking lot on the road surface around the vehicle can be photographed.
  • the camera 11 constantly captures an image while the parking support device 10 is operating.
  • the camera 11 captures photographing data capable of detecting the parking marking line.
  • the camera 11 outputs the captured shooting data to the shooting data acquisition unit 21 of the control unit 20.
  • the camera 11 stores the captured captured data in a recording unit (not shown).
  • the captured data is, for example, a moving image composed of an image of 30 frames per second.
  • the GPS receiving unit 12 receives radio waves from GPS satellites (not shown).
  • the GPS receiving unit 12 outputs the received radio wave signal to the position information acquisition unit 22 of the control unit 20.
  • the GPS receiving unit 12 is not limited to the use of the GPS system, and may be a receiving device of another type of positioning satellite system.
  • the sensor 13 is a sensor that acquires the state of the parking area where the vehicle is parked as sensor information.
  • the sensor 13 is, for example, a LiDAR (Light Detection and Ringing), an ultrasonic sensor, or the like.
  • the sensor 13 constantly acquires sensor information while the parking support device 10 is operating.
  • the sensor 13 acquires sensor information capable of determining whether or not the vehicle can be parked and whether the warehousing direction is left or right in the traveling direction.
  • the sensor 13 acquires sensor information indicating, for example, the presence or absence of another vehicle or the like existing in the parking lot, the positional relationship with another vehicle existing in the adjacent parking lot, and the like.
  • the sensor 13 acquires sensor information as the vehicle passes through the aisle in front of or behind the parking lot.
  • the sensor 13 outputs the acquired sensor information to the sensor information acquisition unit 23 of the control unit 20.
  • the operation unit 14 can accept various operations on the parking support device 10. For example, the operation unit 14 can accept an operation for starting and an operation for ending parking support. The operation unit 14 outputs the operation information to the operation reception unit 24 of the control unit 20.
  • the notification unit 15 is an output unit that notifies the driver of parking support information.
  • the notification unit 15 is, for example, a display unit (not shown) or a speaker (not shown).
  • the notification unit 15 outputs parking support information as video or audio under the control of the notification control unit 25.
  • the control unit 20 is, for example, an arithmetic processing unit composed of a CPU (Central Processing Unit) or the like.
  • the control unit 20 loads the program stored in the storage unit into the memory and executes the instruction included in the program.
  • the control unit 20 includes a shooting data acquisition unit 21, a position information acquisition unit 22, a sensor information acquisition unit 23, an operation reception unit 24, a notification control unit 25, a parking marking line detection unit 26, and a parking position identification unit. It has 27, a positional relationship detection unit 28, and a warehousing determination unit 29.
  • the control unit 20 includes an internal memory (not shown), and the internal memory is used for temporary storage of data in the control unit 20 and the like.
  • the control unit 20 realizes the functions of each unit by expanding and executing the program stored in the internal memory or the like. In FIG. 1, each unit realized by the control unit 20 is described as being connected to each other via a bus 40 for easy understanding.
  • the shooting data acquisition unit 21 acquires shooting data obtained by shooting the periphery of the vehicle. More specifically, the shooting data acquisition unit 21 acquires the shooting data output by the camera 11.
  • the acquired shooting data is, for example, a moving image composed of an image of 30 frames per second.
  • the position information acquisition unit 22 calculates the position information of the current position of the vehicle by a known method based on the radio waves received by the GPS receiving unit 12 and the like.
  • the sensor information acquisition unit 23 acquires the sensor information acquired by the sensor 13.
  • the operation reception unit 24 acquires the operation information of the operation received by the operation unit 14. For example, the operation reception unit 24 acquires operation information indicating an operation for starting and ending the parking support and outputs a control signal.
  • the notification control unit 25 controls to notify information that supports parking.
  • the notification control unit 25 notifies the driver of the vehicle of information indicating the parking area estimated by the parking area estimation unit 30.
  • the notification control unit 25 notifies the driver of the vehicle of the determination result determined by the warehousing determination unit 29 together with the information indicating the parking area estimated by the parking area estimation unit 30.
  • the notification control unit 25 outputs a video signal to the display unit so as to display the parking support information based on the determination result as a video.
  • the notification control unit 25 outputs a voice signal to the speaker so as to output the parking support information based on the determination result by voice.
  • the parking marking line detection unit 26 detects the parking marking line in the parking lot where the vehicle is parked.
  • the parking lot line detection unit 26 detects the parking lot line information indicating the parking lot line that defines at least the parking width direction of the parking lot specified by the parking position specifying unit 27.
  • the parking lane marking unit 26 may perform white line recognition processing on the shooting data acquired by the shooting data acquisition unit 21 to detect parking lane marking information indicating the parking lane drawn by the white line.
  • the white line recognition process is not limited as long as a known method is used.
  • a parking lot line extending diagonally with respect to the passage in front of or behind the parking lot is detected.
  • the parking lane marking unit 26 constantly detects the parking lane marking information from the photographed data while the parking support device 10 is operating.
  • the parking position specifying unit 27 specifies the warehousing direction with respect to the parking section where the vehicle is parked. More specifically, the parking position specifying unit 27 determines the parking zone for parking the vehicle and the warehousing direction based on the sensor information acquired by the sensor information acquisition unit 23 and the parking marking line detected by the parking marking line detection unit 26. Identify. In the present embodiment, a parking lot provided diagonally with respect to the passage in front of or behind the parking lot is specified.
  • the parking position specifying unit 27 recognizes between the parking lot line detected by the parking lot line detection unit 26 and the adjacent parking lot line as a parking lot.
  • the parking position specifying unit 27 refers to the presence or absence of other vehicles existing in the recognized parking zone and other vehicles existing in the parking zone adjacent to the recognized parking zone based on the sensor information acquired by the sensor information acquisition unit 23. It is determined whether or not it is possible to park in the recognized parking lot based on the positional relationship or the like. For example, when the sensor information indicates that there is another vehicle existing in the recognized parking zone, the parking position specifying unit 27 determines that the recognized parking zone is not parkable. For example, when the parking position specifying unit 27 indicates that the sensor information protrudes into the parking area recognized by another vehicle existing in the adjacent parking area, the parking position specifying unit 27 determines that the recognized parking area is not parkable. Alternatively, the parking position specifying unit 27 may determine whether or not it is possible to park in the recognized parking zone by the operation of the driver.
  • the parking position specifying unit 27 specifies the parking area as a parking area that can be parked.
  • the parking position specifying unit 27 specifies the parking area where the vehicle can be parked, it specifies whether the warehousing direction is the left or right side of the traveling direction. Based on the parking lot line detected by the parking lot line detection unit 26, the parking position specifying unit 27 specifies whether the parking lot in which the vehicle is parked is on the left or right side of the traveling direction. For example, when the parking lot line is on the left side in the traveling direction, the parking position specifying unit 27 specifies that the parking direction for parking the vehicle is on the left side in the traveling direction. For example, when the parking lot line is on the right side in the traveling direction, the parking position specifying unit 27 specifies that the parking direction for parking the vehicle is on the right side in the traveling direction.
  • the direction of travel of the vehicle is acquired via a CAN (Control Area Network) interface or the like.
  • the traveling direction of the vehicle is the forward direction of the vehicle.
  • the positional relationship detection unit 28 detects the positional relationship between the parking lot line detecting unit 26 and the parking lot line extending in the warehousing direction specified by the parking position specifying unit 27 and the traveling direction of the vehicle.
  • the extending direction of the parking lot line and the warehousing direction are parallel.
  • the positional relationship detecting unit 28 may detect the positional relationship between the traveling direction of the vehicle and the warehousing direction at an angle.
  • the angle between the moving direction of the vehicle and the warehousing direction detected by the parking position specifying unit 27 or the parking lane marking line detected by the parking lane marking unit 26 is an acute angle. Judge by whether it is a relationship or an acute angle relationship.
  • the parking lot estimation unit 30 estimates the parking lot based on the detection results of the parking lot line and the positional relationship detection unit 28 detected by the parking lot line detection unit 26. In the present embodiment, the parking lot estimation unit 30 estimates the rear end portion or the front end portion of the parking lot provided diagonally with respect to the passage in front of or behind the parking lot.
  • the parking lot estimation unit 30 specifies the parking position identification unit 27 when the parking lot line extending in the warehousing direction and the traveling direction of the vehicle have a blunt angle relationship based on the detection result of the positional relationship detection unit 28.
  • the parking lot is estimated based on the end of the parking lot line existing on the traveling direction side among the plurality of parking lot lines extending in the warehousing direction.
  • the parking lot estimation unit 30 advances among the plurality of parking lot lines extending in the warehousing direction specified by the parking position specifying unit 27.
  • the virtual line extending at right angles to the front side in the traveling direction from the end of the parking lot line existing on the direction side is estimated to be the rear end of the estimated parking lot.
  • the parking lot estimation unit 30 determines the parking direction specified by the parking position specifying unit 27 when the parking lot line extending in the warehousing direction and the traveling direction of the vehicle have a sharp angle relationship.
  • the parking lot is estimated based on the end of the parking lot line existing on the front side in the traveling direction.
  • the parking lot estimation unit 30 advances among the plurality of parking lot lines extending in the warehousing direction specified by the parking position specifying unit 27. It is estimated that the virtual line extending at right angles to the traveling direction from the end of the parking lot line existing on the front side of the direction is the front end of the estimated parking lot.
  • the warehousing determination unit 29 determines whether to move the vehicle forward or backward in the warehousing direction specified by the parking position specifying unit 27 with respect to the parking area estimated by the parking area estimation unit 30. More specifically, based on the detection result of the positional relationship detection unit 28, the warehousing determination unit 29 causes the vehicle to enter the garage in front when the angle between the parking lot line extending in the warehousing direction and the traveling direction of the vehicle is an acute angle relationship. Judging, if the angle between the parking lot line extending in the warehousing direction and the traveling direction of the vehicle has an acute angle relationship, it is determined that the vehicle is to be warehousing backward.
  • the warehousing determination unit 29 decides to warehousing in the reverse direction or parks the vehicle without making a judgment of the front entry warehousing or the reverse warehousing. You may follow the rules of the parcel.
  • the information indicating the rules of the parking lot may be stored in the storage unit, or the photographed data may be subjected to character recognition processing, for example, "front entry warehousing” or “backward warehousing” marked around the parking lot. You may recognize the character of.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a processing flow in the parking support device according to the first embodiment.
  • the camera 11 photographs the surroundings of the vehicle, and the photographing data acquisition unit 21 acquires the photographing data.
  • the position information acquisition unit 22 acquires the signal of the radio wave received by the GPS reception unit 12, and acquires the position information of the current position of the vehicle.
  • the sensor 13 acquires the parking area information, and the sensor information acquisition unit 23 acquires the sensor information.
  • the control unit 20 detects the parking marking line (step S111).
  • the control unit 20 performs white line recognition processing based on the shooting data acquired by the shooting data acquisition unit 21 by the parking lane marking unit 26, and detects parking lane marking information indicating the parking lane marking, which is a white line.
  • the control unit 20 proceeds to step S112.
  • the control unit 20 specifies the parking position (step S112). More specifically, the control unit 20 parks the vehicle based on the sensor information acquired by the sensor information acquisition unit 23 and the parking marking line information detected by the parking marking line detection unit 26 by the parking position specifying unit 27. Identify the parcel and warehousing direction. The control unit 20 proceeds to step S113.
  • the control unit 20 detects the positional relationship (step S113). More specifically, the control unit 20 detects the positional relationship between the warehousing direction specified by the parking position specifying unit 27 and the traveling direction of the vehicle by the positional relationship detecting unit 28. The control unit 20 proceeds to step S114.
  • the control unit 20 estimates the parking lot (step S114). More specifically, when the parking lot estimation unit 30 determines that the angle between the parking lot line extending in the warehousing direction and the traveling direction of the vehicle is blunt, based on the detection result of the positional relationship detection unit 28, the control unit 20 Of the plurality of parking lot lines extending in the warehousing direction detected by the parking lot line detection unit 26, the parking lot is estimated based on the end of the parking lot line existing on the traveling direction side. Based on the detection result of the positional relationship detection unit 28, the control unit 20 detects the parking lane marking line when the angle between the parking lane marking line extending in the warehousing direction and the traveling direction of the vehicle is sharp. Of the plurality of parking lot marking lines extending in the warehousing direction detected by the unit 26, the parking lot is estimated based on the end of the parking lot marking line existing on the front side in the traveling direction. The control unit 20 proceeds to step S115.
  • the control unit 20 executes a warehousing determination (step S115). More specifically, when the warehousing determination unit 29 determines that the angle between the parking lane extending in the warehousing direction and the traveling direction of the vehicle is obtuse, the control unit 20 is based on the detection result of the positional relationship detection unit 28. Judged to make the front entry warehouse. Based on the detection result of the positional relationship detection unit 28, the control unit 20 causes the warehousing determination unit 29 to move the vehicle backward and warehousing when the angle between the parking marking line extending in the warehousing direction and the traveling direction of the vehicle is an acute angle relationship. Judge. The control unit 20 proceeds to step S116.
  • the control unit 20 gives a notification (step S116). More specifically, the control unit 20 notifies the driver of the vehicle of the determination result determined by the warehousing determination unit 29 by the notification control unit 25 together with the information indicating the parking area estimated by the parking area estimation unit 30. The control unit 20 ends the process.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a parking lot.
  • V1 and V2 show an example of another parked vehicle.
  • the vehicle V is traveling from the position PA to the position PB.
  • the traveling direction of the vehicle V is A.
  • the camera 11 photographs the periphery of the vehicle, and the photographing data acquisition unit 21 acquires the photographing data.
  • the position information acquisition unit 22 acquires the signal of the radio wave received by the GPS receiving unit 12, and acquires the position information of the current position of the vehicle.
  • the sensor 13 acquires the parking area information
  • the sensor information acquisition unit 23 acquires the sensor information. While the vehicle V advances from the position PA to the position PB, the parking support device 10 detects the parking lot line L and identifies the parking lot and the warehousing direction.
  • step S111 the parking marking line detection unit 26 performs white line recognition processing on the shooting data to detect the parking marking line information.
  • the parking position specifying unit 27 determines that the parking section located on the left side of the traveling direction A of the vehicle V can be parked.
  • the parking position specifying unit 27 specifies that the warehousing direction to the parking section located on the left side of the traveling direction A of the vehicle V is C.
  • the position in this parking lot is a PC.
  • step S113 the positional relationship detecting unit 28 detects that the positional relationship between the warehousing direction C parallel to the parking marking line and the traveling direction A of the vehicle is an obtuse angle relationship.
  • step S114 since the parking lot estimation unit 30 has a blunt angle relationship between the warehousing direction C and the traveling direction A of the vehicle V, a plurality of parking lot lines extending in the warehousing direction detected by the parking lot line detection unit 26. Of these, the parking lot is estimated based on the end L1a of the parking lot line L1 existing on the traveling direction side. Then, the parking lot estimation unit 30 estimates the position of the virtual line M1 drawn at right angles to the parking lot line L1 from the end L1a of the parking lot line L1 existing on the traveling direction side as the rear end part of the parking lot.
  • step S115 the warehousing determination unit 29 determines that the warehousing direction C and the traveling direction A of the vehicle have an obtuse angle relationship, so that the vehicle is to be moved forward. Then, in step S116, the notification control unit 25 notifies the driver that the vehicle V should be brought into the parking lot in front of the estimated rear end of the parking lot.
  • the parking position specifying unit 27 determines that the parking is possible on the position PC and the determination result determined by the warehousing determination unit 29 on the position PA side from the position of the vehicle V is notified, the driver Will cause the vehicle V to enter the parking position in the warehousing direction C as it is.
  • the determination result is notified on the position PB side from the position of the vehicle V shown in FIG. 3, the driver temporarily retracts the vehicle V to the position PA side and then causes the vehicle V to enter the parking position in the warehousing direction C in front.
  • FIG. 4 is a diagram showing another example of the parking lot. Also in FIG. 4, the vehicle V travels from the position PA to the position PB, and the traveling direction of the vehicle V is A.
  • step S111 the parking marking line detection unit 26 performs white line recognition processing on the shooting data to detect the parking marking line information.
  • the parking position specifying unit 27 determines that the parking section located on the right side of the traveling direction A of the vehicle V can be parked.
  • the parking position specifying unit 27 specifies that the warehousing direction to the parking section located on the right side of the traveling direction A of the vehicle V is C.
  • the position in this parking lot is a PC.
  • step S113 the positional relationship detecting unit 28 detects that the positional relationship between the warehousing direction C parallel to the parking marking line and the traveling direction A of the vehicle is an acute angle relationship.
  • step S114 since the parking lot estimation unit 30 has a sharp angle relationship between the warehousing direction C and the traveling direction A of the vehicle V, a plurality of parking lane markings extending in the warehousing direction detected by the parking lane marking unit 26 Of these, the parking lot is estimated based on the end L2a of the parking lot line L2 existing on the front side in the traveling direction. Then, the parking lot estimation unit 30 estimates the position of the virtual line M2 drawn at right angles to the parking lot line L2 from the end L2a of the parking lot line L2 existing on the front side in the traveling direction as the front end part of the parking lot.
  • step S115 the warehousing determination unit 29 determines that the vehicle is to be warehousing backward because the warehousing direction C and the traveling direction A of the vehicle have an acute angle relationship. Then, in step S116, the notification control unit 25 notifies the driver that the vehicle V should be retracted and stored in the parking lot based on the estimated front end of the parking lot.
  • the driver When notified on the position PA side from the position of the vehicle V shown in FIG. 4, the driver advances the vehicle V to the position PB side as it is, and then retreats to the parking position in the warehousing direction C.
  • the driver When notified on the position PB side from the position of the vehicle V shown in FIG. 4, the driver retreats to the parking position in the warehousing direction C.
  • the parking support device 10 estimates the parking lot based on the parking lot line detected by the parking lot line detection unit 26. More specifically, the parking support device 10 estimates the front end or the rear end of the oblique parking compartment.
  • the parking lot can be estimated based on the parking lot line detected by the parking lot line detection unit 26.
  • the front end or the rear end of the diagonal parking lot can be estimated even when the parking lot line defining the front end and the rear end of the diagonal parking lot is not drawn.
  • the parking lot can be estimated and the parking support can be appropriately supported.
  • parking support in an oblique parking section where there is no line indicating the front end or the rear end, parking support can be appropriately provided even when another vehicle as a guide is not parked in the adjacent parking section. .. According to the present embodiment, since the parking lot can be estimated in the diagonal parking lot, it is possible to support even a driver who is not good at parking so that an appropriate parking operation can be performed.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the parking support device according to the second embodiment.
  • the parking support device 10A is different from the first embodiment in that it has an automatic parking control unit 31A.
  • the automatic parking control unit 31A executes automatic parking based on the parking area estimated by the parking area estimation unit 30. More specifically, the automatic parking control unit 31A executes automatic parking by automatic operation based on the determination result determined by the warehousing determination unit 29 and the parking area estimated by the parking area estimation unit 30. The automatic parking control unit 31A outputs a control signal to the ECU (Engine Control Unit).
  • ECU Engine Control Unit
  • the automatic parking control unit 31A stores the vehicle in the parking lot based on the estimated rear end of the parking lot, following the process of step S116 of the flowchart shown in FIG. To control.
  • the warehousing determination unit 29 makes a judgment on the position PB side from the position of the vehicle V shown in FIG. 3
  • the automatic parking control unit 31A once retracts the vehicle V to the position PA side and then causes the warehousing direction C. The vehicle is controlled so that the front entrance to the parking position is reached.
  • the automatic parking control unit 31A puts the vehicle into the parking lot based on the estimated front end of the parking lot, following the process of step S116 of the flowchart shown in FIG. Control.
  • the warehousing determination unit 29 makes a judgment on the position PA side from the position of the vehicle V shown in FIG. 4, the automatic parking control unit 31A advances the vehicle V to the position PB side as it is, and then moves the vehicle V to the position PB side, and then moves in the warehousing direction C. Control the vehicle so that it is retracted to the parking position.
  • the parking support device 10 according to the present embodiment has been described so far, it may be implemented in various different forms other than the above-described embodiment.
  • Each component of the illustrated parking support device 10 is a functional concept and does not necessarily have to be physically configured as shown in the figure. That is, the specific form of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or part of each device is functionally or physically dispersed or integrated in an arbitrary unit according to the processing load and usage status of each device. You may.
  • the configuration of the parking support device 10 is realized by, for example, a program loaded in the memory as software.
  • a program loaded in the memory as software it has been described as a functional block realized by cooperation of these hardware or software. That is, these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof.
  • control unit 20 has been described as having the warehousing determination unit 29, but the present invention is not limited to this, and the warehousing determination unit 29 may not be provided.
  • the parking support control device, parking support device, parking support method and program of the present embodiment can be used, for example, in a parking support device that supports parking in a parking lot.

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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

斜め駐車区画において、適切に駐車支援を行うこと。駐車支援制御装置２０は、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出部２６と、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定部２７と、駐車区画線検出部２６が検出し、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出部２８と、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線および位置関係検出部２８の検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定部３０とを備える。

Description

駐車支援制御装置、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム
　本発明は、駐車支援制御装置、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムに関する。
　車両を斜めに駐車させる駐車区画が存在する。道路側端に対して斜交する方向に整列した駐車枠に車両を駐車させる斜め駐車を判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１６－０１６６８１号公報
　特許文献１では、斜め駐車する駐車場の駐車可能領域を検出することが開示されているが、斜め駐車する駐車区画に対してどのように入庫することが適切かの判断は行っていない。
　本実施形態は、上記に鑑みてなされたものであって、斜め駐車区画において、適切に駐車支援を行うことを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本実施形態に係る駐車支援制御装置は、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出部と、前記車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定部と、前記駐車区画線検出部が検出し、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出部と、前記駐車区画線検出部が検出した駐車区画線および前記位置関係検出部の検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定部とを備えることを特徴とする。
　本実施形態に係る駐車支援装置は、上記の駐車支援制御装置を備えることを特徴とする。
　本実施形態に係る駐車支援方法は、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出ステップと、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定ステップと、前記駐車区画線検出ステップにおいて検出され、前記駐車位置特定ステップにおいて特定された入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、前記駐車区画線検出ステップにおいて検出された駐車区画線および前記位置関係検出ステップにおける検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定ステップとを含む。
　本実施形態に係るプログラムは、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出ステップと、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定ステップと、前記駐車区画線検出ステップにおいて検出され、前記駐車位置特定ステップにおいて特定された入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、前記駐車区画線検出ステップにおいて検出された駐車区画線および前記位置関係検出ステップにおける検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定ステップとを駐車支援制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
　本実施形態によれば、斜め駐車区画において、適切に駐車支援を行うことができるという効果を奏する。
図１は、第一実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る駐車支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図３は、駐車区画の一例を示す図である。 図４は、駐車区画の他の例を示す図である。 図５は、第二実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。
　以下に添付図面を参照して、本実施形態に係る駐車支援制御装置、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
［第一実施形態］
　図１は、第一実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。駐車支援装置１０は、斜め駐車する駐車区画への駐車を支援する。斜め駐車とは、駐車区画の前または後の通路に対して斜めに設けられた駐車区画へ駐車することである。
　駐車支援装置１０は、カメラ（撮影部）１１と、ＧＰＳ受信部１２と、センサ１３と、操作部１４と、通知部１５と、制御部（駐車支援制御装置）２０とを有する。
　カメラ１１は、車両の周囲を撮像するカメラである。本実施形態では、カメラ１１の設置位置や数は任意であるが、少なくとも車両の周囲の路面における駐車区画が撮影可能である。カメラ１１は、駐車支援装置１０が動作している間は、映像を常時撮像する。カメラ１１は、駐車区画線を検出可能な撮影データを撮影する。カメラ１１は、撮像した撮影データを制御部２０の撮影データ取得部２１へ出力する。カメラ１１は、撮像した撮影データを図示しない記録部に記憶する。撮影データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。
　ＧＰＳ受信部１２は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１２は、受信した電波の信号を制御部２０の位置情報取得部２２へ出力する。ＧＰＳ受信部１２は、ＧＰＳシステムの利用に限らず、他の方式の測位衛星システムの受信装置などであってもよい。
　センサ１３は、車両が駐車する対象となる駐車区画の状態をセンサ情報として取得するセンサである。センサ１３は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、超音波センサなどである。センサ１３は、駐車支援装置１０が動作している間は、センサ情報を常時取得する。センサ１３は、車両が駐車可能であるか否か、および入庫方向が進行方向の左右どちら側かを判定可能なセンサ情報を取得する。センサ１３は、例えば、駐車区画に存在する他車両などの有無、隣接する駐車区画に存在する他車両との位置関係などを示すセンサ情報を取得する。センサ１３は、車両が駐車区画の前または後の通路を通過する際にセンサ情報を取得する。センサ１３は、取得したセンサ情報を制御部２０のセンサ情報取得部２３へ出力する。
　操作部１４は、駐車支援装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部１４は、駐車支援を開始する操作および終了する操作を受付可能である。操作部１４は、操作情報を制御部２０の操作受付部２４へ出力する。
　通知部１５は、運転者に駐車支援情報を通知する出力部である。通知部１５は、例えば、図示しない表示部、または、図示しないスピーカである。通知部１５は、通知制御部２５による制御によって駐車支援情報を映像または音声で出力する。
　制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部２０は、記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部２０は、撮影データ取得部２１と、位置情報取得部２２と、センサ情報取得部２３と、操作受付部２４と、通知制御部２５と、駐車区画線検出部２６と、駐車位置特定部２７と、位置関係検出部２８と、入庫判断部２９とを有する。制御部２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部２０は、内部メモリ等に記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。図１においては、制御部２０で実現される各部は、理解を容易にするために、バス４０を介して互いに接続されているように記載する。
　撮影データ取得部２１は、車両の周辺を撮影した撮影データを取得する。より詳しくは、撮影データ取得部２１は、カメラ１１が出力した撮影データを取得する。取得した撮影データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。
　位置情報取得部２２は、ＧＰＳ受信部１２などが受信した電波に基づいて、車両の現在位置の位置情報を公知の方法によって算出する。
　センサ情報取得部２３は、センサ１３が取得したセンサ情報を取得する。
　操作受付部２４は、操作部１４が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付部２４は、駐車支援を開始する操作および終了する操作を示す操作情報を取得して制御信号を出力する。
　通知制御部２５は、駐車を支援する情報を通知する制御を行う。通知制御部２５は、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画を示す情報を、車両の運転者に通知する。本実施形態では、通知制御部２５は、入庫判断部２９が判断した判断結果を、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画を示す情報とともに、車両の運転者に通知する。通知制御部２５は、判断結果に基づく駐車支援情報を映像で表示するように、表示部へ映像信号を出力する。または、通知制御部２５は、判断結果に基づく駐車支援情報を音声で出力するように、スピーカへ音声信号を出力する。
　駐車区画線検出部２６は、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する。駐車区画線検出部２６は、駐車位置特定部２７が特定する駐車区画の少なくとも駐車幅方向を定義する駐車区画線を示す駐車区画線情報を検出する。例えば、駐車区画線検出部２６は、撮影データ取得部２１が取得した撮影データに白線認識処理を行って、白線で引かれた駐車区画線を示す駐車区画線情報を検出してもよい。白線認識処理は、公知の方法を用いればよく限定されない。本実施形態では、駐車区画の前または後の通路に対して斜めに延びる駐車区画線が検出される。駐車区画線検出部２６は、駐車支援装置１０が動作している間は、撮影データから駐車区画線情報を常時検出する。
　駐車位置特定部２７は、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する。より詳しくは、駐車位置特定部２７は、センサ情報取得部２３が取得したセンサ情報と駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線とに基づいて、車両を駐車させる駐車区画と入庫方向とを特定する。本実施形態では、駐車区画の前または後の通路に対して斜めに設けられた駐車区画が特定される。
　より詳しくは、まず、駐車位置特定部２７は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線から、隣接する駐車区画線の間を駐車区画として認識する。
　そして、駐車位置特定部２７は、センサ情報取得部２３が取得したセンサ情報から、認識した駐車区画に存在する他車両などの有無、認識した駐車区画に隣接する駐車区画に存在する他車両との位置関係などによって、認識した駐車区画に駐車可能であるか否かを判定する。例えば、駐車位置特定部２７は、センサ情報が、認識した駐車区画に存在する他車両があることを示す場合、認識した駐車区画は駐車可能ではないと判定する。例えば、駐車位置特定部２７は、センサ情報が、隣接する駐車区画に存在する他車両が認識した駐車区画内にはみ出していること示す場合、認識した駐車区画は駐車可能ではないと判定する。または、駐車位置特定部２７は、運転者の操作によって、認識した駐車区画に駐車可能であるか否かを判定してもよい。
　そして、駐車位置特定部２７は、認識した駐車区画に駐車可能であると判定された場合、当該駐車区画を駐車可能な駐車区画として特定する。
　そして、駐車位置特定部２７は、車両が駐車可能な駐車区画を特定すると、入庫方向が進行方向の左右どちら側であるかを特定する。駐車位置特定部２７は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線に基づいて、車両を駐車させる駐車区画の入庫方向が進行方向の左右どちら側であるかを特定する。例えば、駐車位置特定部２７は、駐車区画線が進行方向の左側にある場合、車両を駐車させる駐車区画の入庫方向が進行方向の左側にあると特定する。例えば、駐車位置特定部２７は、駐車区画線が進行方向の右側にある場合、車両を駐車させる駐車区画の入庫方向が進行方向の右側にあると特定する。
　車両の進行方向は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースなどを介して取得する。車両の進行方向は、車両の前進方向である。
　位置関係検出部２８は、駐車区画線検出部２６が検出し、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、車両の進行方向との位置関係を検出する。駐車区画線の延びる方向と入庫方向とは平行である。これにより、位置関係検出部２８は、駐車位置特定部２７が入庫方向を特定すると、車両の進行方向と入庫方向との位置関係を角度で検出してもよい。
　車両の進行方向と入庫方向との位置関係は、車両の進行方向に対し、駐車位置特定部２７が検出した入庫方向、または駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線との角度が、鈍角関係であるか鋭角関係であるかによって判断する。
　駐車区画推定部３０は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線および位置関係検出部２８の検出結果に基づき、駐車区画を推定する。本実施形態では、駐車区画推定部３０は、駐車区画の前または後の通路に対して斜めに設けられた駐車区画の後端部または前端部を推定する。
　より詳しくは、駐車区画推定部３０は、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向とが鈍角関係である場合、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する。駐車区画推定部３０は、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向とが鈍角関係である場合、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部から進行方向手前側方向に直角に延伸する仮想線を推定した駐車区画の後端部と推定する。
　駐車区画推定部３０は、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向とが鋭角関係である場合、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する。駐車区画推定部３０は、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向とが鋭角関係である場合、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部から進行方向側に直角に延伸する仮想線を推定した駐車区画の前端部と推定する。
　入庫判断部２９は、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画に対して、車両を駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に前進入庫させるか後退入庫させるかを判断する。より詳しくは、入庫判断部２９は、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鈍角関係である場合、車両を前進入庫させると判断し、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鋭角関係である場合、車両を後退入庫させると判断する。入庫判断部２９は、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が９０度である場合、前進入庫または後退入庫の判断を行わずに、後退入庫とするか、または、駐車区画のルールに従うようにしてもよい。
　駐車区画のルールを示す情報は、記憶部に記憶されていてもよいし、撮影データに文字認識処理を行って、例えば、駐車区画の周辺に標示された「前進入庫」または「後退入庫」などの文字を認識してもよい。
　次に、図２を参照して、駐車支援装置１０の制御部２０における処理の流れについて説明する。図２は、第一実施形態に係る駐車支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。駐車支援装置１０が起動している間、カメラ１１が車両の周辺を撮影して、撮影データ取得部２１が撮影データを取得する。ＧＰＳ受信部１２が受信した電波の信号を、位置情報取得部２２が取得して、車両の現在位置の位置情報を取得する。センサ１３が駐車区画の情報を取得して、センサ情報取得部２３がセンサ情報を取得する。
　制御部２０は、駐車区画線を検出する（ステップＳ１１１）。制御部２０は、駐車区画線検出部２６によって、撮影データ取得部２１が取得した撮影データに基づいて白線認識処理を行って、白線である駐車区画線を示す駐車区画線情報を検出する。制御部２０は、ステップＳ１１２に進む。
　制御部２０は、駐車位置を特定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、制御部２０は、駐車位置特定部２７によって、センサ情報取得部２３が取得したセンサ情報と駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線情報とに基づいて、車両を駐車させる駐車区画と入庫方向とを特定する。制御部２０は、ステップＳ１１３に進む。
　制御部２０は、位置関係を検出する（ステップＳ１１３）。より詳しくは、制御部２０は、位置関係検出部２８によって、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向と、車両の進行方向との位置関係を検出する。制御部２０は、ステップＳ１１４に進む。
　制御部２０は、駐車区画を推定する（ステップＳ１１４）。より詳しくは、制御部２０は、駐車区画推定部３０によって、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鈍角関係である場合、駐車区画線検出部２６が検出した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する。制御部２０は、駐車区画推定部３０によって、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鋭角関係である場合、駐車区画線検出部２６が検出した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する。制御部２０は、ステップＳ１１５に進む。
　制御部２０は、入庫判断を実行する（ステップＳ１１５）。より詳しくは、制御部２０は、入庫判断部２９によって、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鈍角関係である場合、車両を前進入庫させると判断する。制御部２０は、入庫判断部２９によって、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鋭角関係である場合、車両を後退入庫させると判断する。制御部２０は、ステップＳ１１６に進む。
　制御部２０は、通知を行う（ステップＳ１１６）。より詳しくは、制御部２０は、通知制御部２５によって、入庫判断部２９が判断した判断結果を、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画を示す情報とともに、車両の運転者に通知する。制御部２０は、処理を終了する。
　図３を用いて、入庫方向Ｃと車両Ｖの進行方向Ａとの角度θ１が鈍角関係である場合について説明する。図３は、駐車区画の一例を示す図である。図３において、Ｖ１およびＶ２は、駐車している他車両の例を示す。図３において、車両Ｖは、位置ＰＡから位置ＰＢへ向かって走行している。車両Ｖの進行方向はＡである。車両Ｖの走行中に、駐車支援装置１０では、カメラ１１が車両の周辺を撮影して、撮影データ取得部２１が撮影データを取得する。また、駐車支援装置１０では、ＧＰＳ受信部１２が受信した電波の信号を、位置情報取得部２２が取得して、車両の現在位置の位置情報を取得する。さらに、駐車支援装置１０では、センサ１３が駐車区画の情報を取得して、センサ情報取得部２３がセンサ情報を取得する。車両Ｖが位置ＰＡから位置ＰＢに進む間に、駐車支援装置１０は、駐車区画線Ｌを検出して、駐車区画と入庫方向とを特定する。
　より詳しく説明する。ステップＳ１１１において、駐車区画線検出部２６によって、撮影データに白線認識処理を行って、駐車区画線情報を検出する。そして、ステップＳ１１２において、駐車位置特定部２７によって、車両Ｖの進行方向Ａの左側に位置する駐車区画が駐車可能であると判定される。そして、駐車位置特定部２７によって、車両Ｖの進行方向Ａの左側に位置する駐車区画への入庫方向がＣであると特定する。なお、この駐車区画内の位置をＰＣとする。そして、ステップＳ１１３において、位置関係検出部２８によって、駐車区画線と平行な入庫方向Ｃと、車両の進行方向Ａとの位置関係を鈍角関係であると検出する。そして、ステップＳ１１４において、駐車区画推定部３０によって、入庫方向Ｃと車両Ｖの進行方向Ａとが鈍角関係であるので、駐車区画線検出部２６が検出した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線Ｌ１の端部Ｌ１ａに基づき駐車区画を推定する。そして、駐車区画推定部３０によって、進行方向側に存在する駐車区画線Ｌ１の端部Ｌ１ａから駐車区画線Ｌ１に直角に引いた仮想線Ｍ１の位置を、駐車区画の後端部として推定する。そして、ステップＳ１１５において、入庫判断部２９によって、入庫方向Ｃと車両の進行方向Ａとが鈍角関係であるので、車両を前進入庫させると判断する。そして、ステップＳ１１６において、通知制御部２５によって、車両Ｖを、推定した駐車区画の後端部を基準とした駐車区画へ前進入庫させればよいことを運転者に通知する。
　図３に示すように、駐車位置特定部２７が位置ＰＣに駐車可能と判定しており、車両Ｖの位置より位置ＰＡ側で入庫判断部２９が判断した判断結果が通知された場合、運転者は、そのまま車両Ｖを入庫方向Ｃの駐車位置へ前進入庫させる。図３に示す車両Ｖの位置より位置ＰＢ側で判断結果が通知された場合、運転者は、一旦、車両Ｖを位置ＰＡ側へ後退させてから、入庫方向Ｃの駐車位置へ前進入庫させる。
　図４を用いて、入庫方向Ｃと車両Ｖの進行方向Ａとの角度θ２が鋭角関係である場合について説明する。図４は、駐車区画の他の例を示す図である。図４においても、車両Ｖは位置ＰＡから位置ＰＢへ向かって走行し、車両Ｖの進行方向はＡである。
　ステップＳ１１１において、駐車区画線検出部２６によって、撮影データに白線認識処理を行って、駐車区画線情報を検出する。そして、ステップＳ１１２において、駐車位置特定部２７によって、車両Ｖの進行方向Ａの右側に位置する駐車区画が駐車可能であると判定される。そして、駐車位置特定部２７によって、車両Ｖの進行方向Ａの右側に位置する駐車区画への入庫方向がＣであると特定する。なお、この駐車区画内の位置をＰＣとする。そして、ステップＳ１１３において、位置関係検出部２８によって、駐車区画線と平行な入庫方向Ｃと、車両の進行方向Ａとの位置関係が鋭角関係であると検出する。そして、ステップＳ１１４において、駐車区画推定部３０によって、入庫方向Ｃと車両Ｖの進行方向Ａとが鋭角関係であるので、駐車区画線検出部２６が検出した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線Ｌ２の端部Ｌ２ａに基づき駐車区画を推定する。そして、駐車区画推定部３０によって、進行方向手前側に存在する駐車区画線Ｌ２の端部Ｌ２ａから駐車区画線Ｌ２に直角に引いた仮想線Ｍ２の位置を、駐車区画の前端部として推定する。そして、ステップＳ１１５において、入庫判断部２９によって、入庫方向Ｃと車両の進行方向Ａとが鋭角関係であるので、車両を後退入庫させると判断する。そして、ステップＳ１１６において、通知制御部２５によって、車両Ｖを、推定した駐車区画の前端部を基準とした駐車区画へ後退入庫させればよいことを運転者に通知する。
　図４に示す車両Ｖの位置より位置ＰＡ側で通知された場合、運転者は、そのまま車両Ｖを位置ＰＢ側へ前進させてから、入庫方向Ｃの駐車位置へ後退入庫させる。図４に示す車両Ｖの位置より位置ＰＢ側で通知された場合、運転者は、入庫方向Ｃの駐車位置へ後退入庫させる。
　このように、駐車支援装置１０は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線に基づいて、駐車区画を推定する。より詳しくは、駐車支援装置１０は、斜め駐車区画の前端部または後端部を推定する。
　上述したように、本実施形態は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線に基づいて、駐車区画を推定することができる。本実施形態は、斜め駐車区画の前端部および後端部を定義する駐車区画線が引かれていない場合でも、斜め駐車区画の前端部または後端部を推定することができる。このように、本実施形態によれば、斜め駐車区画において、駐車区画の前端部または後端部を示す線などがない場合でも、駐車区画を推定して、適切に駐車支援することができる。
　本実施形態によれば、前端部または後端部を示す線などがない斜め駐車区画において、隣接する駐車区画に目安となる他車両が駐車されていない場合でも、適切に駐車支援することができる。本実施形態によれば、斜め駐車区画において、駐車区画を推定することができるので、駐車が苦手な運転者でも、適切な駐車操作ができるように支援することができる。
［第二実施形態］
　図５を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援装置１０Ａについて説明する。図５は、第二実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。駐車支援装置１０Ａは、自動駐車制御部３１Ａを有する点が第一実施形態と異なる。
　自動駐車制御部３１Ａは、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画に基づき、自動駐車を実行させる。より詳しくは、自動駐車制御部３１Ａは、入庫判断部２９が判断した判断結果と、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画とに基づき自動運転による自動駐車を実行させる。自動駐車制御部３１Ａは、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）に対して制御信号を出力する。
　例えば、図３に示す状態では、自動駐車制御部３１Ａは、図２に示すフローチャートのステップＳ１１６の処理に続いて、推定した駐車区画の後端部を基準とした駐車区画に入庫するように車両を制御する。なお、図３に示す車両Ｖの位置より位置ＰＢ側で入庫判断部２９が判断を行った場合、自動駐車制御部３１Ａは、一旦、車両Ｖを位置ＰＡ側へ後退させてから、入庫方向Ｃの駐車位置へ前進入庫させるように車両を制御する。
　例えば、図４に示す状態では、自動駐車制御部３１Ａは、図２に示すフローチャートのステップＳ１１６の処理に続いて、推定した駐車区画の前端部を基準とした駐車区画に入庫するように車両を制御する。なお、図４に示す車両Ｖの位置より位置ＰＡ側で入庫判断部２９が判断を行った場合、自動駐車制御部３１Ａは、そのまま車両Ｖを位置ＰＢ側へ前進させてから、入庫方向Ｃの駐車位置へ後退入庫させるように車両を制御する。
　上述したように、本実施形態によれば、入庫判断部２９が判断した判断結果に基づき自動運転による自動駐車を実行させることができる。
　さて、これまで本実施形態に係る駐車支援装置１０について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
　図示した駐車支援装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
　駐車支援装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
　上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
　上記では、制御部２０は、入庫判断部２９を有するものとして説明したが、これに限定されず、入庫判断部２９を有していなくてもよい。
　本実施形態の駐車支援制御装置、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムは、例えば駐車区画への駐車を支援する駐車支援装置に利用することができる。
　１０　　　駐車支援装置
　１１　　　カメラ（撮影部）
　１３　　　センサ
　１５　　　通知部
　２０　　　制御部（駐車支援制御装置）
　２１　　　撮影データ取得部
　２２　　　位置情報取得部
　２３　　　センサ情報取得部
　２５　　　通知制御部
　２６　　　駐車区画線検出部
　２７　　　駐車位置特定部
　２８　　　位置関係検出部
　２９　　　入庫判断部
　Ａ　　　　進行方向
　Ｃ　　　　入庫方向
　Ｌ１　　　駐車区画線
　Ｌ２　　　駐車区画線

Claims (8)

  1. 　車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出部と、
    　前記車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定部と、
    　前記駐車区画線検出部が検出し、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出部と、
    　前記駐車区画線検出部が検出した駐車区画線および前記位置関係検出部の検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定部と、
    　を備えることを特徴とする駐車支援制御装置。
  2. 　前記駐車区画推定部は、前記位置関係検出部の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と前記車両の進行方向とが鈍角関係である場合、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定し、入庫方向に延伸する駐車区画線と前記車両の進行方向とが鋭角関係である場合、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する、
    　請求項１に記載の駐車支援制御装置。
  3. 　前記駐車区画推定部は、入庫方向に延伸する駐車区画線と前記車両の進行方向とが鈍角関係である場合、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部から進行方向手前側方向に直角に延伸する仮想線を推定した駐車区画の後端部と推定し、入庫方向に延伸する駐車区画線と前記車両の進行方向とが鋭角関係である場合、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部から進行方向側に直角に延伸する仮想線を推定した駐車区画の前端部と推定する、
    　請求項２に記載の駐車支援制御装置。
  4. 　前記駐車区画推定部が推定した駐車区画を、前記車両の運転者に通知する通知制御部、
    　をさらに備える請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援制御装置。
  5. 　前記駐車区画推定部が推定した駐車区画に基づき、自動駐車を実行させる自動駐車制御部、
    　をさらに備える請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援制御装置。
  6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援制御装置、
    　を備えることを特徴とする駐車支援装置。
  7. 　車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出ステップと、
    　車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定ステップと、
    　前記駐車区画線検出ステップにおいて検出され、前記駐車位置特定ステップにおいて特定された入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、
    　前記駐車区画線検出ステップにおいて検出された駐車区画線および前記位置関係検出ステップにおける検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定ステップと、
    　を含む駐車支援方法。
  8. 　駐車支援制御装置を動作させるコンピュータに、
    　車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出ステップと、
    　車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定ステップと、
    　前記駐車区画線検出ステップにおいて検出され、前記駐車位置特定ステップにおいて特定された入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、
    　前記駐車区画線検出ステップにおいて検出された駐車区画線および前記位置関係検出ステップにおける検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定ステップと、
    　を実行させるプログラム。
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