JP6972322B2 - 車載情報装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両の状態および車両の周辺の状況に応じて運転者への通知または車両の動作制御を行う車載情報装置に関する。

従来から、車両周辺の状況に応じて運転者への通知または車両の動作制御を行う技術が提案されている。例えば、特許文献１には、歩行者と車両との衝突危険度に基づいて運転者への通知または車両の動作制御を行う装置が記載されている。この装置では、衝突危険度が大きくなると運転者への通知または車両の動作制御を行うため、運転者への通知または車両の動作制御が頻繁に発生しないように、車両の状態または車両周辺の状況に応じて衝突危険度を減少させている。

特開２００８−１４３３８７号公報

特許文献１に記載される従来の装置では、運転者への通知または車両の動作制御が頻繁に発生しないように衝突危険度を減少させている。
しかしながら、従来の装置では、運転者への通知または車両の動作制御を積極的に行う条件が考慮されていない。このため、従来の装置は、車両の周辺に存在する歩行者または自転車と車両とが衝突する可能性が高い場合であっても運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができないという課題があった。

この発明は上記課題を解決するものであり、車両の周辺に存在する歩行者または自転車と車両とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる車載情報装置を得ることを目的とする。

この発明に係る車載情報装置は、第１の車両の状態に関する情報および第１の車両の周辺の状況に関する情報を取得する情報取得部と、情報取得部によって取得された情報に基づいて、第１の車両の進行方向に存在する交差点の信号機に異常が検出された状態、第１の車両の周辺に移動体が存在する状態および第１の車両の周辺に存在する移動体と第１の車両との距離が閾値以上である状態のうち少なくとも１つの状態であると判定された場合に、第１の車両と移動体が衝突する可能性の指標値を増加させる指標値算出部と、指標値算出部から入力した指標値が閾値よりも大きい場合に、第１の車両の運転者への警告情報の通知または第１の車両の動作制御を行う制御部とを備え、制御部は、交差点の信号機に異常が検出され、かつ指標値が第１の閾値よりも大きい場合、運転者へ交差点の信号機が正しく機能していないことを示す警告情報を通知し、指標値が第１の閾値よりも大きい値である第２の閾値よりも大きい場合、第１の車両の動作制御を行い、情報取得部は、交差点の信号機の映像情報を解析して交差点の信号機の灯色状態を認識し、指標値算出部は、情報取得部から取得した交差点の信号機の灯色状態と、路側機から受信した交差点の信号機の信号機情報における灯色状態とを比較して、交差点の信号機に異常が発生しているか否かを判定するものである。

この発明によれば、車載情報装置は、車両と移動体とが衝突する可能性の指標値が閾値よりも大きい場合に、車両の運転者への警告情報の通知または車両の動作制御を行う。指標値は、車両の進行方向に存在する交差点の信号機に異常が検出された状態、車両の周辺に移動体が存在する状態および移動体と車両との距離が閾値以下である状態のうちの少なくとも一つの状態である場合に増加され、交差点の信号機に異常が検出され、かつ指標値が第１の閾値よりも大きい場合、運転者へ交差点の信号機が正しく機能していないことを示す警告情報を通知し、指標値が第１の閾値よりも大きい値である第２の閾値よりも大きい場合、車両の動作制御を行う。また、情報取得部により、交差点の信号機の映像情報を解析して交差点の信号機の灯色状態が認識され、交差点の信号機に異常が発生しているか否かは、情報取得部から取得した交差点の信号機の灯色状態と、路側機から受信した交差点の信号機情報における灯色状態との比較により判定される。これにより、車載情報装置は、車両の周辺に存在する歩行者または自転車と車両とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への警告情報の通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

この発明の実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援方法を示すフローチャートである。 実施の形態１における指標値算出処理を示すフローチャートである。 実施の形態１における運転支援処理を示すフローチャートである。 実施の形態１における警告情報の通知例を示す図である。 図６Ａは、実施の形態１に係る車載情報装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図６Ｂは、実施の形態１に係る車載情報装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態２における指標値算出処理を示すフローチャートである。 実施の形態２における警告情報の通知例を示す図である。 この発明の実施の形態３における指標値算出処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４における指標値算出処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５における指標値算出処理を示すフローチャートである。 実施の形態５における警告情報の通知例を示す図である。 この発明の実施の形態６における指標値算出処理を示すフローチャートである。 実施の形態６における警告情報の通知例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る運転支援システム１の構成を示すブロック図である。運転支援システム１は、車両の運転者への警告情報の通知または車両の動作制御を行うシステムであり、車載情報装置２を備えている。車両は、自動車または自動二輪車である。また、実施の形態１において、運転支援対象の車両は第１の車両であり、運転支援対象の車両以外に存在する車両は第２の車両である。車載情報装置２は、運転支援対象の車両に搭載された装置であり、検出部３、出力部４および車両制御装置５と接続される。

車載情報装置２は、運転支援対象の車両とこの車両の周辺の移動体とが衝突する可能性の指標値が事前に設定された閾値よりも大きい場合に、運転支援対象の車両の運転者への警告情報の通知または運転支援対象の車両の動作制御を行う。上記移動体は歩行者または自転車である。車載情報装置２は、上記処理を実行するための構成要素として、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２を備える。

情報取得部２０は、検出部３から入力した検出情報と車両制御装置５から入力した車両情報とから、車両の状態に関する情報および車両の周辺の状況に関する情報を取得する。指標値算出部２１は、情報取得部２０によって取得された車両の状態に関する情報およびこの車両の周辺の状況に関する情報に基づいて上記指標値を算出する。制御部２２は、指標値算出部２１によって算出された上記指標値が上記閾値よりも大きい場合に、運転支援対象の車両の運転者への警告情報の通知またはこの車両の動作制御を行う。

検出部３は、運転支援対象の車両の状態を検出し、運転支援対象の車両の周辺の状況を検出して検出情報を車載情報装置２に出力する。例えば、検出部３は、撮像部３０、位置検出部３１、地図ＤＢ（地図データベース）３２、通信部３３および車両情報取得部３４を備える。

撮像部３０は、運転支援対象の車両に設けられて、この車両の周辺の映像を撮像する。位置検出部３１は、運転支援対象の車両の位置情報を検出する。地図ＤＢ３２には、道路の車線数および交差点の位置が設定された道路情報を含む地図データが登録されている。通信部３３は、交差点近傍に設置された路側機から信号機情報を受信する。車両情報取得部３４は、車両制御装置５から車両情報を取得する。車両情報には、例えば、車両の速度情報および操舵情報が含まれる。

出力部４は、車載情報装置２によって生成された警告情報を視覚的または聴覚的に出力する。例えば、出力部４は、表示装置４０および音出力装置４１を備える。表示装置４０は、車室内に設けられ、運転者から画面が視認可能な位置に設置される。表示装置４０は、制御部２２から入力した警告情報を画面上に表示する。また、音出力装置４１は、車室内に設けられて、運転者が出力音を聴取可能である。音出力装置４１は、制御部２２から入力した警告情報を音声出力する。

車両制御装置５は、運転者の運転操作または車載情報装置２からの制御情報に応じて、車両が備える駆動力装置、操舵装置または制動装置を制御して、車両の動作を制御する。例えば、車両制御装置５は、運転者のブレーキ操作に応じて制動装置を制御することで、車両速度を変更する。また、車両制御装置５は、車載情報装置２からの制御情報に応じて車両を自動で制御する自動運転機能を有してもよい。

次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１に係る運転支援方法を示すフローチャートである。
情報取得部２０が、運転支援対象の車両の状態に関する情報および車両の周辺の状況に関する情報を取得する（ステップＳＴ１）。車両の状態に関する情報には、運転支援対象の車両の位置情報、速度情報および進行方向が含まれる。車両の周辺の状況に関する情報には、運転支援対象の車両の進行方向にある交差点に関する情報、この交差点の信号機に関する情報、車両の走行道路に関する情報、車両の周辺に存在する移動体の状態に関する情報、および交差点に向けて進行する運転支援対象の車両以外の別の車両の状態に関する情報が含まれる。

情報取得部２０は、撮像部３０によって撮像された運転支援対象の車両の周辺の映像情報を解析して、運転支援対象の車両の周辺に存在する歩行者または自転車の状態に関する情報を取得する。例えば、情報取得部２０は、パターンマッチングなどの画像認識手法を用いて車両周辺の歩行者または自転車の存在を認識し、映像の歩行者または自転車の位置変化を逐次認識することによって、歩行者または自転車の位置情報、移動速度情報および進行方向に関する情報を取得する。

また、情報取得部２０は、撮像部３０によって撮像された交差点の信号機の映像情報を解析して信号機の灯色状態を認識する。情報取得部２０は、認識した信号機の灯色状態と通信部３３によって路側機から受信された信号機情報とを含んだ情報を、交差点の信号機に関する情報として指標値算出部２１に出力する。情報取得部２０は、位置検出部３１によって検出された運転支援対象の車両の位置情報と地図ＤＢ３２に登録された地図データとを用いて、運転支援対象の車両の進行方向にある交差点に関する情報および上記車両の走行道路に関する情報を取得する。

指標値算出部２１は、情報取得部２０によって取得された上記情報に基づいて、運転支援対象の車両の進行方向に存在する交差点の信号機に異常が検出された状態、この車両の周辺に歩行者または自転車が存在する状態および上記車両の周辺に存在する歩行者または自転車と上記車両との距離が閾値以下である状態のうちの少なくとも一つの状態であると判定された場合に、上記指標値を増加させる（ステップＳＴ２）。

例えば、指標値算出部２１は、上記交差点の信号機に異常が検出された場合に、指標値の初期値に対して一定の増加分を加算した値を指標値とする。指標値算出部２１は、上記交差点の信号機に異常が検出されるか、またはこの信号機に異常が検出されなくても運転支援対象の車両の周辺に歩行者または自転車が存在すると、一定の増加分をさらに加算した値を指標値とする。指標値算出部２１は、運転支援対象の車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下であれば、一定の増加分をさらに加算した値を指標値とする。

制御部２２は、指標値算出部２１から入力した指標値が閾値よりも大きい場合に、運転支援対象の車両の運転者への警告情報の通知または運転支援対象の車両の動作制御を行う（ステップＳＴ３）。例えば、制御部２２は、事前に設定された第１の閾値および第２の閾値（第２の閾値は第１の閾値よりも大きい）を用いて、指標値が第１の閾値よりも大きく第２の閾値以下であれば、運転者への警告情報の通知を行う。制御部２２は、指標値が第２の閾値よりも大きければ、運転支援対象の車両の動作制御を行う。

例えば、制御部２２は、車両の進行方向に存在する交差点の信号機に異常が検出されたことを示す警告情報を、出力部４の表示装置４０と音出力装置４１に出力する。表示装置４０は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告画面を表示し、音出力装置４１は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告音を出力する。運転支援対象の車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である場合、制御部２２は、歩行者または自転車と車両が衝突する可能性が高いため、警告情報の通知に加えて、車両を減速させるか、歩行者または自転車を回避する自動運転を行う。

次に、実施の形態１における指標値算出処理について詳細に説明する。
図３は、実施の形態１における指標値算出処理を示すフローチャートであって、図２のステップＳＴ２の処理の詳細を示している。
指標値算出部２１は、情報取得部２０から入力した、運転支援対象の車両の進行方向に存在する交差点の信号機に関する情報に基づいて、上記信号機に異常が検出されたか否かを判定する（ステップＳＴ１ａ）。例えば、指標値算出部２１は、情報取得部２０によって映像情報から認識された信号機の灯色状態と路側機から受信された信号機情報における灯色状態とを比較して両者が整合していない場合、信号機に異常が発生していると判定する。また、指標値算出部２１は、情報取得部２０から入力した信号機の映像情報から信号機の無灯状態が認識された場合、信号機に異常が発生していると判定してもよい。

信号機に異常が検出された場合（ステップＳＴ１ａ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値の初期値に対して一定の増加分を加算する（ステップＳＴ２ａ）。指標値の初期値は、ステップＳＴ１ａの処理前の状況が運転者に警告情報を通知すべき状況でなければ、“０”である。増加分は、車両前方の信号機に異常が検出された状態に対して事前に設定された値である。例えば、この増加分を“＋１”とすると、指標値算出部２１は、初期値“０”に対して上記増加分“＋１”を加算した指標値を算出する。

ステップＳＴ２ａの処理が完了したか、または、信号機に異常が検出されなかった場合（ステップＳＴ１ａ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、情報取得部２０から入力した、運転支援対象の車両の周辺に存在する移動体の状態に関する情報に基づいて、この車両の周辺に歩行者または自転車が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３ａ）。

車両周辺に歩行者または自転車が存在しなければ（ステップＳＴ３ａ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、図３の処理を終了する。信号機に異常が検出されず、かつ車両周辺に歩行者または自転車が存在しなかった場合、指標値算出部２１は、制御部２２に対して指標値の初期値“０”を出力する。一方、信号機に異常が検出されたが、車両周辺に歩行者または自転車が存在しなければ、指標値算出部２１は、初期値“０”に対して、信号機に異常が検出された状態についての増加分“＋１”を加算した指標値“＋１”を、制御部２２に出力する。

運転支援対象の車両の周辺に歩行者または自転車が存在する場合（ステップＳＴ３ａ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値に対して一定の増加分を加算する（ステップＳＴ４ａ）。上記増加分は、運転支援対象の車両の周辺に歩行者または自転車が存在する状態に対して事前に設定された値である。例えば、この増加分を“＋２”とすると、指標値算出部２１は、従前の指標値に対して増加分“＋２”を加算した指標値を算出する。

ステップＳＴ４ａの処理が完了すると、指標値算出部２１は、運転支援対象の車両と、この車両の周辺に存在する歩行者または自転車との距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ５ａ）。例えば、指標値算出部２１は、情報取得部２０から入力した、運転支援対象の車両の位置情報、速度情報および進行方向に関する情報と、車両の周辺に存在する歩行者または自転車の位置情報、速度情報および進行方向に関する情報とを用いて、運転支援対象の車両と歩行者または自転車との距離をリアルタイムに算出する。指標値算出部２１は、算出した上記距離を事前に設定された閾値と比較し、この比較の結果に基づいて上記距離が閾値以下であるか否かを判定する。

運転支援対象の車両と歩行者または自転車との距離が閾値よりも大きい場合（ステップＳＴ５ａ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、図３の処理を終了する。信号機に異常が検出されず、車両周辺に歩行者または自転車が存在するが、運転支援対象の車両と歩行者または自転車との距離が閾値よりも大きかった場合、指標値算出部２１は、初期値“０”に対して、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態についての増加分“＋２”を加算した指標値“＋２”を、制御部２２に出力する。

また、信号機に異常が検出され、かつ車両周辺に歩行者または自転車が存在するが、運転支援対象の車両と歩行者または自転車との距離が閾値よりも大きければ、指標値算出部２１は、信号機に異常が検出された状態についての増加分“＋１”を初期値“０”に加算した指標値“＋１”に対して、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態についての増加分“＋２”を加算した指標値“＋３”を、制御部２２に出力する。

運転支援対象の車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である場合（ステップＳＴ５ａ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値に対して一定の増加分を加算する（ステップＳＴ６ａ）。上記増加分は、運転支援対象の車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態に対して事前に設定された値である。例えば、この増加分を“＋３”とすると、指標値算出部２１は、ステップＳＴ４ａまでの指標値に対して増加分“＋３”を加算した指標値を算出する。

ステップＳＴ６ａの処理が完了すると、指標値算出部２１は、図３の処理を終了する。信号機に異常が検出されなかったが、車両周辺に歩行者または自転車が存在して、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下であれば、指標値算出部２１は、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態での増加分“＋２”を初期値“０”に加算した指標値“＋２”に対して、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態での増加分“＋３”を加算した指標値“＋５”を、制御部２２に出力する。

また、信号機に異常が検出され、車両周辺に歩行者または自転車が存在し、かつ車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である場合、指標値算出部２１は、信号機に異常が検出された状態での増加分“＋１”を初期値“０”に加算した指標値“＋１”に対し、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態での増加分“＋２”と、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態での増加分“＋３”とを加算した指標値“＋６”を、制御部２２に出力する。

なお、信号機に異常が検出された状態、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態および車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態で指標値の増加分を順に大きくした場合を示したが、これらの状態での指標値の増加分は一定であってもよい。
例えば、指標値の増加分を全ての状態で“＋１”としてもよい。

次に、運転支援処理について詳細に説明する。
図４は、実施の形態１における運転支援処理を示すフローチャートであり、図２のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。
制御部２２は、指標値算出部２１から入力した上記指標値が第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きいか否かを判定する（ステップＳＴ１ｂ）。第１の閾値ＴＨ＿ａは、指標値に関する閾値であり、運転者へ警告情報の通知が不要な指標値の上限値である。ここで、指標値が第１の閾値ＴＨ＿ａ以下である場合（ステップＳＴ１ｂ；ＮＯ）、制御部２２は、運転者への警告情報の通知が不要と判断して、通知を実行しない（ステップＳＴ２ｂ）。

指標値が第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きい場合（ステップＳＴ１ｂ；ＹＥＳ）、制御部２２は、指標値算出部２１から入力した上記指標値が第２の閾値ＴＨ＿ｂよりも大きいか否かを判定する（ステップＳＴ３ｂ）。第２の閾値ＴＨ＿ｂは、第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きな値であり、運転支援対象の車両の動作制御が不要な指標値の下限値である。
指標値が第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きく、かつ第２の閾値ＴＨ＿ｂ以下である場合（ステップＳＴ３ｂ；ＮＯ）、制御部２２は、音および画面表示によって警告情報を運転者に通知する（ステップＳＴ４ｂ）。

図５は、実施の形態１における警告情報の通知例を示す図であり、運転支援対象の車両の進行方向に存在する交差点に設置された信号機に異常が検出された状態を示している。制御部２２は、上記交差点の信号機に異常が検出されたことを示す警告情報を表示装置４０および音出力装置４１に出力する。表示装置４０は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告画面６ａを表示する。

例えば、警告画面６ａには、信号機に異常が検出されたことを示すテキスト情報６ａ−１が表示されており、信号機を示すアイコンが、信号機に異常があることを示すアイコン６ａ−２に変更されている。さらに、音出力装置４１は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告音声７ａを出力する。運転者は、警告情報に基づいて前方の信号機が正しく機能していないことを認識できる。

一方、指標値が第２の閾値ＴＨ＿ｂよりも大きい場合（ステップＳＴ３ｂ；ＹＥＳ）、制御部２２は、車両速度を制御し、音および画面表示によって警告情報を運転者に通知する（ステップＳＴ５ｂ）。例えば、制御部２２は、表示装置４０を制御して警告画面６ａを表示させ、音出力装置４１を制御して警告音声７ａを出力させる。さらに、制御部２２は、車両制御装置５に制御情報を送信することにより、車両制御装置５は、制御部２２の制御情報に従って、交差点へ進入する車両を自動で減速させる。

信号機の機能が停止すると、車両、歩行者および自転車は、交差点における交通の指示を失ってしまい、事故が発生する危険が高くなる。これに対して、運転支援システム１では、信号機の異常が検出された状態で、歩行者または自転車と車両とが衝突する可能性の指標値を増加させる。さらに、運転支援システム１は、実際に、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態になると、上記指標値を増加させ、両者の距離が閾値以下の状態になると、上記指標値を増加させる。これにより、運転支援システム１では、上記指標値が閾値よりも大きくなった場合、すなわち、車両周辺に存在する歩行者または自転車と車両とが衝突する可能性が高くなった場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

車載情報装置２における、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２の機能は、処理回路によって実現される。すなわち、車載情報装置２は、図２におけるステップＳＴ１からステップＳＴ３までの処理を実行するための処理回路を備えている。この処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

図６Ａは、車載情報装置２の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図６Ｂは、車載情報装置２の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図６Ａおよび図６Ｂにおいて、カメラ１００は、図１に示した撮像部３０であり、車両の周辺を撮像する。ＧＰＳ（全地球測位システム）受信機１０１は、図１に示した位置検出部３１であり、車両の位置の緯度経度を検出する。ＤＢインタフェース１０２は、地図ＤＢ１０３から車載情報装置２へ入力される地図データを中継する。地図ＤＢ１０３は、図１に示した地図ＤＢ３２である。例えば、情報取得部２０は、ＤＢインタフェース１０２を介して、地図ＤＢ３２から地図データを取得する。受信装置１０４は、図１に示した通信部３３である。受信装置１０４は、路側機と通信して交差点に設置された信号機の信号機情報を受信する。

ディスプレイ１０５は、図１に示した表示装置４０である。ディスプレイ１０５には、例えば、図５に示した警告画面６ａが表示される。スピーカ１０６は、図１に示した音出力装置４１である。スピーカ１０６は、例えば、図５に示した警告音声７ａを出力する。制御インタフェース１０７は、車載情報装置２から車両制御装置１０８へ出力される制御情報を中継する。車両制御装置１０８は、図１に示した車両制御装置５である。例えば、制御部２２は、制御インタフェース１０７を介して、車両の減速指令を車両制御装置５に出力する。車両制御装置５は、この減速指令に従って車両を減速させる。

上記処理回路が図６Ａに示す専用のハードウェアの処理回路１０９である場合に、処理回路１０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車載情報装置２における、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２の機能を別々の処理回路で実現してもよく、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

上記処理回路が図６Ｂに示すプロセッサ１１０である場合、車載情報装置２における、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２の機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。なお、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ１１１に記憶される。

プロセッサ１１０は、メモリ１１１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車載情報装置２における、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２の機能を実現する。すなわち、車載情報装置２は、プロセッサ１１０によって実行されるときに、図２に示したステップＳＴ１からステップＳＴ３までの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１１１を備える。これらのプログラムは、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２の手順または方法をコンピュータに実行させる。メモリ１１１は、コンピュータを、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

メモリ１１１には、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。

情報取得部２０、指標値算出部２１、および制御部２２の機能は、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
例えば、情報取得部２０は、専用のハードウェアである処理回路で機能を実現して、指標値算出部２１および制御部２２は、プロセッサ１１０がメモリ１１１に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって機能を実現する。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせにより上記機能を実現することができる。

以上のように、実施の形態１に係る車載情報装置２が、指標値が閾値よりも大きい場合に、運転者への警告情報の通知または車両の動作制御を行う。指標値は、車両の進行方向に存在する交差点の信号機に異常が検出された状態、車両の周辺に移動体が存在する状態および移動体と車両との距離が閾値以下である状態のうちの少なくとも一つの状態である場合に増加される。信号機に異常があると、交差点における交通の指示が信号機から適切に得られないため、事故が発生する可能性が高くなる。さらに、異常が検出された信号機が設置された交差点に運転支援対象の車両が進行し、この車両の周辺に歩行者または自転車が存在すると、車両と歩行者または自転車とが衝突する可能性が高くなる。
そこで、車載情報装置２では、上記３つの状態のうちの少なくとも一つの状態であると判定されたときに指標値を増加させる。これにより、車載情報装置２は、運転支援対象の車両とその周辺に存在する歩行者または自転車とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができるという効果が得られる。
なお、車載情報装置２を備える運転支援システム１においても上記効果は得られ、図２に示した運転支援方法を実行しても上記効果は得られる。

車載情報装置２が、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２を備える場合を示したが、これらは、車載装置とは別に設けられた外部装置が備える構成要素であってもよい。例えば、情報取得部２０、指標値算出部２１および制御部２２は、車両に搭載された検出部３、出力部４および車両制御装置５と通信可能なサーバ装置が備えてもよい。

上記サーバ装置において、情報取得部２０は、通信ネットワークを介して、車両の状態に関する情報および車両周辺の状況に関する情報を検出部３から取得する。指標値算出部２１は、情報取得部２０によって取得された上記情報に基づいて指標値を算出する。制御部２２は、上記指標値が閾値よりも大きい場合に、通信ネットワークを介して、警告情報を出力部４に送信するか、車両の制御情報を車両制御装置５に送信する。車両の出力部４は、サーバ装置から受信された警告情報を出力し、車両制御装置５は、サーバ装置からの制御情報に従って車両の動作を制御する。これにより、運転支援対象の車両とその周辺に存在する歩行者または自転車とが衝突する可能性が高い場合に運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

実施の形態２．
実施の形態２に係る運転支援システムは、運転支援対象の車両の周辺に存在する歩行者または自転車が、この車両の進行方向に存在する交差点に向けて進行していると、指標値を増加させる。これにより、歩行者または自転車と車両との衝突の可能性が高い状態であるときに、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

実施の形態２に係る車載情報装置は、運転支援対象の車両の進行方向に存在する交差点に向けて歩行者または自転車が進行する状態であるときに指標値を増加させる点で実施の形態１と異なるが、構成要素の基本的な機能は図１と同じである。従って、実施の形態２に係る運転支援システムおよび車載情報装置の構成については、図１を用いて説明する。

図７は、実施の形態２における指標値算出処理を示すフローチャートであって、図２のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。図７におけるステップＳＴ１ｃからステップＳＴ６ｃまでの処理は、図３に示したステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａまでの処理と同じであるので説明を省略する。

ステップＳＴ６ｃの処理が完了すると、指標値算出部２１は、運転支援対象の車両の周辺に存在する歩行者または自転車が、運転支援対象の車両の進行方向に存在する交差点に向けて進行しているか否かを判定する（ステップＳＴ７ｃ）。例えば、指標値算出部２１は、情報取得部２０によって取得された情報のうち、車両の周辺に存在する歩行者または自転車の進行方向に関する情報と上記交差点の地図データとを用いて、歩行者または自転車が上記交差点に向けて進行しているか否かを判定する。

歩行者または自転車が上記交差点に向けて進行していなければ（ステップＳＴ７ｃ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、図７の処理を終了する。例えば、指標値の初期値を“０”とし、信号機に異常が検出された状態での指標値の増加分を“１”とし、運転支援対象の車両の周辺に歩行者または自転車が存在する状態での指標値の増加分を“２”とし、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下の状態での指標値の増加分を“３”とする。

このとき、信号機に異常が検出されなかったが、車両周辺に歩行者または自転車が存在し、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下であれば、指標値算出部２１は、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態についての増加分“＋２”を初期値“０”に加算した指標値“＋２”に対して車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態についての増加分“＋３”を加算した指標値“＋５”を、制御部２２に出力する。

また、信号機に異常が検出され、車両周辺に歩行者または自転車が存在し、かつ車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である場合、指標値算出部２１は、信号機に異常が検出された状態についての増加分“＋１”を初期値“０”に加算した指標値“＋１”に対して、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態についての増加分“＋２”と車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態についての増加分“＋３”とを加算した指標値“＋６”を、制御部２２に出力する。

一方、歩行者または自転車が上記交差点に向けて進行している場合（ステップＳＴ７ｃ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値に対して一定の増加分を加算する（ステップＳＴ８ｃ）。上記増加分は、運転支援対象の車両の周辺に存在する歩行者または自転車が上記交差点に向けて進行している状態に対して事前に設定された値である。例えば、この増加分を“＋４”とした場合、指標値算出部２１は、ステップＳＴ６ｃまでに算出された指標値に対して上記増加分“＋４”を加算した指標値を算出する。

ステップＳＴ８ｃの処理が完了すると、指標値算出部２１は、図７の処理を終了する。例えば、信号機に異常が検出されなかったが、車両の周辺に歩行者または自転車が存在し、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下であり、さらに、歩行者または自転車が交差点に向けて進行している場合を考える。この場合、指標値算出部２１は、車両の周辺に歩行者または自転車が存在する状態での増加分“＋２”を初期値“０”に加算した指標値“＋２”に対して、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態での増加分“＋３”と、歩行者または自転車が交差点に向けて進行している状態での増加分“＋４”とを加算した指標値“＋９”を、制御部２２に出力する。

また、信号機に異常が検出され、車両周辺に歩行者または自転車が存在し、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下であり、さらに歩行者または自転車が交差点に向けて進行している場合を考える。この場合、指標値算出部２１は、信号機に異常が検出された状態での増加分“＋１”を初期値“０”に加算した指標値“＋１”に対して、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態での増加分“＋２”と、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態での増加分“＋３”と、歩行者または自転車が交差点に向けて進行している状態での増加分“＋４”とを加算した指標値“＋１０”を、制御部２２に出力する。

制御部２２は、指標値算出部２１によって算出された指標値“＋９”または“＋１０”が第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きく、かつ第２の閾値ＴＨ＿ｂ以下である場合、音および画面表示によって警告情報を運転者に通知する。図８は、実施の形態２における警告情報の通知例を示す図であり、運転支援対象の車両の周辺に存在する自転車が交差点に向けて進入している状態を示している。制御部２２は、自転車が交差点に向けて進行していることを示す警告情報を、表示装置４０および音出力装置４１に出力する。

表示装置４０は、制御部２２から入力した上記警告情報に基づいて警告画面６ｂを表示する。例えば、警告画面６ｂには、運転支援対象の車両の進行方向にある交差点に自転車が進入することを示すテキスト情報６ｂ−１が表示され、自転車を示すアイコン６ｂ−２の進行方向を示す矢印が交差点の地図上に表示されている。さらに、音出力装置４１は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告音声７ｂを出力する。運転者は、警告情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点に向けて、車両周辺の自転車も進入しようとしていることを認識できる。

また、指標値算出部２１によって算出された指標値“＋９”または“＋１０”が第２の閾値ＴＨ＿ｂよりも大きい場合、制御部２２は、音および画面表示による警告情報の通知に加え、車両の動作を制御する。例えば、制御部２２は、表示装置４０を制御して警告画面６ｂを表示させ、音出力装置４１を制御して警告音声７ｂを出力させる。さらに、制御部２２は、車両制御装置５に制御情報を送信することにより、車両制御装置５は、制御部２２の制御情報に従って、交差点へ進入する車両を自動で減速させるか、あるいは自転車を自動で回避する運転操作を行う。

なお、信号機に異常が検出された状態、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態、および歩行者または自転車が交差点に向けて進行している状態での指標値の増加分を順に大きくした場合を示したが、これらの状態での指標値の増加分は一定であってもよい。例えば、指標値の増加分を全ての状態で“＋１”としてもよい。

以上のように、実施の形態２に係る車載情報装置２において、指標値算出部２１が、運転支援対象の車両の周辺に存在する移動体（歩行者または自転車）が上記車両の進行方向に存在する交差点に向けて進行している状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これにより、車載情報装置２は、運転支援対象の車両とその周辺に存在する移動体とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができるという効果が得られる。

実施の形態３．
実施の形態３に係る運転支援システムでは、運転支援対象の車両が片側一車線の道路を走行している状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これにより、歩行者または自転車と車両との衝突の可能性が高い状態であるときに、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

実施の形態３に係る車載情報装置は、運転支援対象の車両が片側一車線の道路を走行している状態であるときに指標値を増加させる点で、実施の形態１と異なるが、構成要素の基本的な機能は図１と同じである。従って、実施の形態３に係る運転支援システムおよび車載情報装置の構成については、図１を用いて説明する。

図９は、実施の形態３における指標値算出処理を示すフローチャートであって、図２のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。図９におけるステップＳＴ１ｄからステップＳＴ６ｄまでの処理は、図３に示したステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａまでの処理と同じであるので説明を省略する。

ステップＳＴ６ｄの処理が完了すると、指標値算出部２１は、運転支援対象の車両が片側一車線の道路を走行している状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ７ｄ）。
例えば、指標値算出部２１は、情報取得部２０によって取得された情報のうち、車両が走行している道路の道路情報を用いて、車両が片側一車線の道路を走行しているか否かを判定する。

車両が片側複数車線の道路を走行している場合（ステップＳＴ７ｄ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、図９の処理を終了する。例えば、指標値の初期値を“０”とし、信号機に異常が検出された状態での指標値の増加分を“１”とし、運転支援対象の車両の周辺に歩行者または自転車が存在する状態での指標値の増加分を“２”とし、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下の状態での指標値の増加分を“３”とする。

このとき、信号機に異常が検出されなかったが、車両周辺に歩行者または自転車が存在し、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下であれば、指標値算出部２１は、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態についての増加分“＋２”を初期値“０”に加算した指標値“＋２”に対して車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態についての増加分“＋３”を加算した指標値“＋５”を、制御部２２に出力する。

また、信号機に異常が検出され、車両周辺に歩行者または自転車が存在し、かつ車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である場合、指標値算出部２１は、信号機に異常が検出された状態についての増加分“＋１”を初期値“０”に加算した指標値“＋１”に対して、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態についての増加分“＋２”と車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態についての増加分“＋３”とを加算した指標値“＋６”を、制御部２２に出力する。

車両が片側一車線の道路を走行している場合（ステップＳＴ７ｄ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値に対して一定の増加分を加算する（ステップＳＴ８ｄ）。上記増加分は、運転支援対象の車両が片側一車線の道路を走行している状態に対して事前に設定された値である。例えば、この増加分を“＋４”とした場合、指標値算出部２１は、ステップＳＴ６ｄまでに算出された指標値に対して上記増加分“＋４”を加算した指標値を、制御部２２に出力する。ステップＳＴ８ｄの処理が完了すると、指標値算出部２１は、図９の処理を終了する。

制御部２２は、指標値算出部２１によって算出された指標値が第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きく、かつ第２の閾値ＴＨ＿ｂ以下である場合、音および画面表示によって警告情報を運転者に通知する。例えば、制御部２２は、運転支援対象の車両が片側一車線の道路を走行していることを示す警告情報を表示装置４０および音出力装置４１に出力する。表示装置４０は、制御部２２から入力した上記警告情報に基づいて警告画面を表示する。音出力装置４１は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告音声を出力する。

また、指標値算出部２１によって算出された指標値が第２の閾値ＴＨ＿ｂよりも大きい場合、制御部２２は、音および画面表示による警告情報の通知に加え、車両の動作を制御する。例えば、制御部２２は、表示装置４０に警告画面を表示させ、音出力装置４１に警告音声を出力させた状態で、車両制御装置５に制御情報を送信することにより、車両制御装置５は、制御部２２の制御情報に従って車両を自動で減速させる。

信号機に異常が検出された状態、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態、および、車両が片側一車線の道路を走行している状態における指標値の増加分を順に大きくした場合を示したが、これらの状態での指標値の増加分は一定であってもよい。例えば、指標値の増加分を全ての状態で“＋１”としてもよい。

以上のように、実施の形態３に係る車載情報装置２において、指標値算出部２１は、運転支援対象の車両が片側一車線の道路を走行している状態であると判定された場合、指標値を増加させる。これにより、車載情報装置２は、運転支援対象の車両とその周辺に存在する移動体とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができるという効果が得られる。

実施の形態４．
実施の形態４に係る運転支援システムでは、第１の車両（運転支援対象の車両）の進行方向に存在する交差点に向けて第１の車両以外の第２の車両（以下、周辺車両と記載する）が進行している状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これによって、運転支援対象の車両とその周辺車両との衝突の可能性が高い状態であるときに、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

実施の形態４に係る車載情報装置は、周辺車両が上記交差点に向けて進行している状態であるときに指標値を増加させる点で実施の形態１と異なるが、構成要素の基本的な機能は図１と同じである。従って、実施の形態４に係る運転支援システムおよび車載情報装置の構成については、図１を用いて説明する。

図１０は、実施の形態４における指標値算出処理を示すフローチャートであり、図２のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。なお、図１０におけるステップＳＴ１ｅからステップＳＴ６ｅまでの処理は、図３に示したステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａまでの処理と同じであるので説明を省略する。

ステップＳＴ６ｅの処理が完了すると、指標値算出部２１は、交差点に向けて進行している周辺車両が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ７ｅ）。例えば、指標値算出部２１は、情報取得部２０によって取得された情報のうち、周辺車両の位置情報、速度情報および進行方向に関する情報と交差点の地図データとを用いて、周辺車両が交差点に向けて進行しているか否かを判定する。

交差点に向けて進行する周辺車両が存在しない場合（ステップＳＴ７ｅ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、図１０の処理を終了する。例えば、指標値の初期値を“０”とし、信号機に異常が検出された状態での指標値の増加分を“１”とし、運転支援対象の車両の周辺に歩行者または自転車が存在する状態での指標値の増加分を“２”とし、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下の状態での指標値の増加分を“３”とする。

このとき、信号機に異常が検出されなかったが、車両周辺に歩行者または自転車が存在し、車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下であれば、指標値算出部２１は、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態についての増加分“＋２”を初期値“０”に加算した指標値“＋２”に対して車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態についての増加分“＋３”を加算した指標値“＋５”を、制御部２２に出力する。

また、信号機に異常が検出され、車両周辺に歩行者または自転車が存在し、かつ車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である場合、指標値算出部２１は、信号機に異常が検出された状態についての増加分“＋１”を初期値“０”に加算した指標値“＋１”に対して、車両周辺に歩行者または自転車が存在する状態についての増加分“＋２”と車両と歩行者または自転車との距離が閾値以下である状態についての増加分“＋３”とを加算した指標値“＋６”を、制御部２２に出力する。

交差点に向けて進行する周辺車両が存在する場合（ステップＳＴ７ｅ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値に対して一定の増加分を加算する（ステップＳＴ８ｅ）。
上記増加分は、交差点に向けて進行する周辺車両が存在する状態に対して事前に設定された値である。例えば、増加分を“＋４”とした場合に、指標値算出部２１は、ステップＳＴ６ｅまでに算出された指標値に対して増加分“＋４”を加算した指標値を制御部２２に出力する。ステップＳＴ８ｅの処理が完了すると、指標値算出部２１は図１０の処理を終了する。

なお、交差点に設置された信号機が正常に動作していれば、運転支援対象の車両の進行方向に対する左側または右側から上記交差点に向けて進行する周辺車両は、運転支援対象の車両が上記交差点に進入するときに赤信号で停車している。一方、運転支援対象の車両の対向方向を走行している周辺車両は、運転支援対象の車両と同じタイミングで交差点に進入することになる。このため、運転支援対象の車両の対向方向から交差点に向けて進行する周辺車両の方が、運転支援対象の車両の左側または右側から交差点に向けて進行する周辺車両よりも、運転支援対象の車両と衝突する可能性が高い。

そこで、指標値算出部２１は、周辺車両が運転支援対象の車両の進行方向に対する左側または右側から交差点に向けて進行している状態における指標値の増加分よりも、周辺車両が運転支援対象の車両の対向方向から交差点に向けて進行している状態における指標値の増加分を多くしてもよい。指標値算出部２１は、周辺車両の位置情報、速度情報および進行方向に関する情報と、交差点の地図データとを用いて、周辺車両がどの方向から交差点に進行しているかを確認する。

例えば、運転支援対象の車両の進行方向に対する左側または右側から交差点に向けて進行する周辺車両が存在する状態での指標値の増加分を“＋４”とした場合、運転支援対象の車両の対向方向から交差点に向けて進行する周辺車両が存在する状態での指標値の増加分を“＋６”とする。この指標値の大きさに応じて運転者への通知または車両の動作制御が行われるので、車載情報装置２は、運転支援対象の車両と周辺車両とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

制御部２２は、指標値算出部２１によって算出された指標値が第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きく、かつ第２の閾値ＴＨ＿ｂ以下である場合、音および画面表示によって警告情報を運転者に通知する。例えば、制御部２２は、交差点に向けて進行する周辺車両が存在することを示す警告情報を、表示装置４０および音出力装置４１に出力する。表示装置４０は、制御部２２から入力した上記警告情報に基づいて警告画面を表示する。音出力装置４１は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告音声を出力する。

また、指標値算出部２１によって算出された指標値が第２の閾値ＴＨ＿ｂよりも大きい場合、制御部２２は、音および画面表示による警告情報の通知に加え、車両の動作を制御する。例えば、制御部２２は、表示装置４０に警告画面を表示させ、音出力装置４１に警告音声を出力させた状態で、車両制御装置５に制御情報を送信することにより、車両制御装置５は、制御部２２の制御情報に従って車両を自動で減速させる。

以上のように、実施の形態４に係る車載情報装置２において、指標値算出部２１は、運転支援対象の車両以外の周辺車両が、運転支援対象の車両の進行方向に存在する交差点に向けて進行している状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これにより、車載情報装置２は、運転支援対象の車両と周辺車両とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができるという効果が得られる。

実施の形態４に係る車載情報装置２において、指標値算出部２１は、周辺車両が運転支援の車両の進行方向に対する左側または右側から交差点に向けて進行している状態における指標値の増加分よりも、周辺車両が運転支援対象の車両の対向方向から交差点に向けて進行している状態における指標値の増加分を多くする。これにより、車載情報装置２は、運転支援対象の車両と周辺車両とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができるという効果が得られる。

実施の形態５．
実施の形態５に係る運転支援システムでは、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下の状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これによって、運転支援対象の車両と、異常が検出された信号機周辺の歩行者、自転車あるいは運転支援対象の車両以外の別の車両との衝突の可能性が高い状態であるときに運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

実施の形態５に係る車載情報装置は、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下の状態であるときに指標値を増加させる点で実施の形態１と異なるが、構成要素の基本的な機能については図１と同じである。従って、実施の形態５に係る運転支援システムおよび車載情報装置の構成については、図１を用いて説明する。

図１１は、実施の形態５における指標値算出処理を示すフローチャートであり、図２のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。なお、図１１におけるステップＳＴ１ｆからステップＳＴ２ｆおよびステップＳＴ５ｆからステップＳＴ８ｆまでの処理は、図３におけるステップＳＴ１ａからステップＳＴ２ａおよびステップＳＴ３ａからステップＳＴ６ａまでの処理と同じであるので説明を省略する。

ステップＳＴ２ｆの処理が完了すると、指標値算出部２１は、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ３ｆ）。例えば、指標値算出部２１は、情報取得部２０によって取得された情報のうち、運転支援対象の車両の位置情報、速度情報および進行方向に関する情報と、信号機の位置情報を含む信号機情報とを用いて、上記信号機と運転支援対象の車両との間の距離を算出する。そして、指標値算出部２１は、算出した上記距離と事前に設定された閾値との比較結果に基づいて上記距離が閾値以下であるか否かを判定する。なお、事前に設定された閾値は、例えば、信号機の位置からの距離範囲のうち、運転支援対象の車両が徐行すべき距離範囲の境界値である。

異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値よりも大きい場合（ステップＳＴ３ｆ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、指標値を増加させずに、ステップＳＴ５ｆの処理に移行する。なお、信号機に異常が検出された状態での指標値の増加分を“＋１”とした場合、指標値算出部２１は、ステップＳＴ２ｆにおいて、指標値の初期値“０”に対して上記増加分“＋１”を加算した指標値“＋１”を算出している。

一方、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下である場合（ステップＳＴ３ｆ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値に対して一定の増加分を加算する（ステップＳＴ４ｆ）。上記増加分は、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下である状態に対して事前に設定された値である。例えば、信号機に異常が検出された状態での指標値の増加分が“＋１”である場合、この信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下である状態での指標値の増加分を“＋２”とする。指標値算出部２１は、ステップＳＴ２ｆで算出した指標値“＋１”に対して、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下である状態での増加分“＋２”を加算した指標値“＋３”を算出する。この後、指標値算出部２１は、ステップＳＴ５ｆの処理に移行する。

制御部２２は、指標値算出部２１によって算出された指標値が第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きく、かつ第２の閾値ＴＨ＿ｂ以下である場合、音および画面表示によって警告情報を運転者に通知する。図１２は実施の形態５における警告情報の通知例を示す図であり、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下の状態を示している。制御部２２は、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下であることを示す警告情報を、表示装置４０および音出力装置４１に出力する。

表示装置４０は、制御部２２から入力した上記警告情報に基づいて警告画面６ｃを表示する。例えば、警告画面６ｃには、異常が検出された信号機に対して運転支援対象の車両が接近していることを示すテキスト情報６ｃ−１が表示され、信号機を示すアイコンが、信号機に異常があることを示すアイコン６ｃ−２に変更されている。また、警告画面６ｃには、運転支援対象の車両を示すアイコン６ｃ−３が表示されている。
音出力装置４１は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告音声７ｃを出力する。運転者は、これらの警告情報に基づいて、異常が検出された信号機に車両が接近していることを認識できる。

また、指標値算出部２１によって算出された指標値が第２の閾値ＴＨ＿ｂよりも大きい場合、制御部２２は、音および画面表示による警告情報の通知に加え、車両の動作を制御する。例えば、制御部２２は、表示装置４０を制御して警告画面６ｃを表示させ、音出力装置４１を制御して警告音声７ｃを出力させる。さらに、制御部２２は、車両制御装置５に制御情報を送信することにより、車両制御装置５は、制御部２２の制御情報に従って、異常が検出された信号機に向けて進行する車両を自動で減速させる。

以上のように、実施の形態５に係る車載情報装置２において、指標値算出部２１は、異常が検出された信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下の状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これにより、車載情報装置２は、異常が検出された信号機周辺の歩行者、自転車あるいは運転支援対象の車両以外の別の車両と運転支援対象の車両とが衝突する可能性が高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができるという効果が得られる。

実施の形態６．
実施の形態６に係る運転支援システムでは、運転支援対象の車両の進行方向で次に存在する信号機（以下、次の信号機と記載する）に異常が検出された状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これにより、運転支援対象の車両と、異常が検出された次の信号機周辺の歩行者、自転車または運転支援対象の車両以外の別の車両との衝突の可能性が高い状態であるときに、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

実施の形態６に係る車載情報装置は、次の信号機に異常が検出された状態であるときに指標値を増加させる点で実施の形態１と異なるが、構成要素の基本的な機能については、図１と同じである。従って、実施の形態６に係る運転支援システムおよび車載情報装置の構成については、図１を用いて説明する。

図１３は、実施の形態６における指標値算出処理を示すフローチャートであり、図２のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。なお、図１３におけるステップＳＴ１ｇからステップＳＴ２ｇおよびステップＳＴ７ｇからステップＳＴ１０ｇまでの処理は、図３におけるステップＳＴ１ａからステップＳＴ２ａおよびステップＳＴ３ａからステップＳＴ６ａまでの処理と同じであるので説明を省略する。

ステップＳＴ２ｇの処理が完了すると、指標値算出部２１は、運転支援対象の車両の進行方向に存在する次の信号機に異常が検出されたか否かを判定する（ステップＳＴ３ｇ）。例えば、指標値算出部２１は、情報取得部２０によって映像情報から認識された信号機の灯色状態と路側機から受信された信号機情報における灯色状態とを比較して両者が整合していない場合、次の信号機に異常が発生していると判定する。また、指標値算出部２１は、情報取得部２０から入力した信号機の映像情報から信号機の無灯状態が認識された場合、次の信号機に異常が発生していると判定してもよい。

次の信号機に異常が検出されなかった場合（ステップＳＴ３ｇ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、指標値を増加させずに、ステップＳＴ７ｇの処理に移行する。なお、信号機に異常が検出された状態での指標値の増加分を“＋１”とした場合、指標値算出部２１は、ステップＳＴ２ｇにおいて、指標値の初期値“０”に対して上記増加分“＋１”を加算した指標値“＋１”を算出している。

一方、次の信号機に異常が検出された場合（ステップＳＴ３ｇ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値に一定の増加分を加算する（ステップＳＴ４ｇ）。上記増加分は、運転支援対象の車両の進行方向に存在する次の信号機に異常が検出された状態に対して事前に設定された値である。例えば、次の信号機に異常が検出された状態での指標値の増加分が“＋１”である場合、指標値算出部２１は、ステップＳＴ２ｇで算出した指標値“＋１”に対して、次の信号機に異常が検出された状態における増加分“＋１”を加算した指標値“＋２”を算出する。この後、指標値算出部２１は、ステップＳＴ７ｇに移行する。

次に、指標値算出部２１は、異常が検出された次の信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ５ｇ）。例えば、指標値算出部２１は、情報取得部２０によって取得された情報のうち、運転支援対象の車両の位置情報、速度情報および進行方向に関する情報と、次の信号機の位置情報を含む信号機情報とを用いて、次の信号機と運転支援対象の車両との間の距離を算出する。指標値算出部２１は、算出した上記距離と事前に設定された閾値との比較結果に基づいて上記距離が閾値以下であるか否かを判定する。なお、事前に設定された閾値は、例えば、次の信号機の位置からの距離範囲のうち、運転支援対象の車両が徐行すべき距離範囲の境界値である。

異常が検出された次の信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値よりも大きい場合（ステップＳＴ５ｇ；ＮＯ）、指標値算出部２１は、指標値を増加させずに、ステップＳＴ７ｇの処理に移行する。一方、異常が検出された次の信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下である場合（ステップＳＴ５ｇ；ＹＥＳ）、指標値算出部２１は、指標値に対して一定の増加分を加算する（ステップＳＴ６ｇ）。上記増加分は、異常が検出された次の信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下である状態に対して事前に設定された値である。

例えば、次の信号機に異常が検出された状態における指標値の増加分が“＋１”である場合、この信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下である状態における指標値の増加分を“＋２”とする。このとき、指標値算出部２１は、ステップＳＴ４ｇで算出した指標値“＋２”に対して、異常が検出された次の信号機と運転支援対象の車両との距離が閾値以下である状態での増加分“＋２”を加算した指標値“＋４”を算出する。この後、指標値算出部２１は、ステップＳＴ７ｇの処理に移行する。

制御部２２は、指標値算出部２１によって算出された指標値が第１の閾値ＴＨ＿ａよりも大きく、かつ第２の閾値ＴＨ＿ｂ以下である場合、音および画面表示によって警告情報を運転者に通知する。図１４は実施の形態６における警告情報の通知例を示す図であり、次の信号機に異常が検出された状態を示している。制御部２２は、次の信号機に異常が検出されたことを示す警告情報を、表示装置４０および音出力装置４１に出力する。

表示装置４０は、制御部２２から入力した上記警告情報に基づいて警告画面６ｄを表示する。例えば、警告画面６ｄには、異常が検出された次の信号機に運転支援対象の車両が接近していることを示すテキスト情報６ｄ−１が表示され、前方の信号機を示すアイコンが、信号機に異常があることを示すアイコン６ｄ−２に変更され、次の信号機を示すアイコンが、信号機に異常があることを示すアイコン６ｄ−３に変更されている。矢印Ａは、運転支援対象の車両の進行方向を示している。また、音出力装置４１は、制御部２２から入力した警告情報に基づいて警告音声７ｄを出力する。運転者は、これらの警告情報に基づいて、異常が検出された次の信号機に車両が接近していることを認識できる。

また、指標値算出部２１によって算出された指標値が第２の閾値ＴＨ＿ｂよりも大きい場合、制御部２２は、音および画面表示による警告情報の通知に加え、車両の動作を制御する。例えば、制御部２２は、表示装置４０を制御して警告画面６ｄを表示させ、音出力装置４１を制御して警告音声７ｄを出力させる。さらに、制御部２２は、車両制御装置５に制御情報を送信することにより、車両制御装置５は、制御部２２の制御情報に従って、次の信号機に向けて進行する車両を自動で減速させる。

以上のように、実施の形態６に係る車載情報装置２において、指標値算出部２１は、運転支援対象の車両の進行方向で次に存在する信号機に異常が検出された状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これにより、車載情報装置２は、運転支援対象の車両と、異常が検出された次の信号機周辺の歩行者、自転車または運転支援対象の車両以外の別の車両との衝突の可能性が高い状態であるときに、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができる。

実施の形態６に係る車載情報装置２において、指標値算出部２１は、運転支援対象の車両の進行方向の次に存在して異常が検出された信号機と、運転支援対象の車両との距離が閾値以下の状態であると判定された場合に、指標値を増加させる。これにより、車載情報装置２は、異常が検出された次の信号機周辺の歩行者、自転車あるいは運転支援対象の車両以外の別の車両と運転支援対象の車両とが衝突する可能性がさらに高い場合に、運転者への通知または車両の動作制御を適切に行うことができるという効果が得られる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、実施の形態のそれぞれの自由な組み合わせまたは実施の形態のそれぞれの任意の構成要素の変形もしくは実施の形態のそれぞれにおいて任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る車載情報装置は、適切なタイミングで運転者への通知または車両の動作制御を行うことができるので、各種の運転支援装置に利用可能である。

１ 運転支援システム、２ 車載情報装置、３ 検出部、４ 出力部、５，１０８ 車両制御装置、６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ 警告画面、６ａ−１，６ｂ−１，６ｃ−１，６ｄ−１ テキスト情報、６ａ−２，６ｂ−２，６ｃ−２，６ｃ−３，６ｄ−２，６ｄ−３ アイコン、７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ 警告音声、２０ 情報取得部、２１ 指標値算出部、２２ 制御部、３０ 撮像部、３１ 位置検出部、３２，１０３ 地図ＤＢ、３３ 通信部、３４ 車両情報取得部、４０ 表示装置、４１ 音出力装置、１００ カメラ、１０１ ＧＰＳ受信機、１０２ ＤＢインタフェース、１０４ 受信装置、１０５ ディスプレイ、１０６ スピーカ、１０７ 制御インタフェース、１０９ 処理回路、１１０ プロセッサ、１１１ メモリ。

Claims (8)

1. 第１の車両の状態に関する情報および前記第１の車両の周辺の状況に関する情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記第１の車両の進行方向に存在する交差点の信号機に異常が検出された状態、前記第１の車両の周辺に移動体が存在する状態および前記第１の車両の周辺に存在する移動体と前記第１の車両との距離が閾値以上である状態のうち少なくとも１つの状態であると判定された場合に、前記第１の車両と移動体が衝突する可能性の指標値を増加させる指標値算出部と、
   前記指標値算出部から入力した前記指標値が閾値よりも大きい場合に、前記第１の車両の運転者への警告情報の通知または前記第１の車両の動作制御を行う制御部とを備え、
   前記制御部は、前記交差点の信号機に異常が検出され、かつ前記指標値が第１の閾値よりも大きい場合、前記運転者へ前記交差点の信号機が正しく機能していないことを示す警告情報を通知し、前記指標値が前記第１の閾値よりも大きい値である第２の閾値よりも大きい場合、前記第１の車両の動作制御を行い、
   前記情報取得部は、交差点の信号機の映像情報を解析して交差点の信号機の灯色状態を認識し、
   前記指標値算出部は、情報取得部から取得した交差点の信号機の灯色状態と、路側機から受信した交差点の信号機の信号機情報における灯色状態とを比較して、交差点の信号機に異常が発生しているか否かを判定すること
   を特徴とする車載情報装置。
2. 前記指標値算出部は、前記第１の車両の周辺に存在する移動体が前記交差点に向けて進行している状態であると判定された場合に、前記指標値を増加させること
   を特徴とする請求項１記載の車載情報装置。
3. 前記指標値算出部は、前記第１の車両が片側一車線の道路を走行している状態であると判定された場合に、前記指標値を増加させること
   を特徴とする請求項１記載の車載情報装置。
4. 前記指標値算出部は、前記第１の車両以外の第２の車両が前記交差点に向けて進行している状態であると判定された場合に、前記指標値を増加させること
   を特徴とする請求項１記載の車載情報装置。
5. 前記指標値算出部は、前記第２の車両が前記第１の車両の進行方向に対する左側または右側から交差点に向けて進行している状態における前記指標値の増加分よりも、前記第２の車両が前記第１の車両の対向方向から交差点に向けて進行している状態における前記指標値の増加分を多くすること
   を特徴とする請求項４記載の車載情報装置。
6. 前記指標値算出部は、異常が検出された信号機と前記第１の車両との距離が閾値以下の状態であると判定された場合に、前記指標値を増加させること
   を特徴とする請求項１記載の車載情報装置。
7. 前記指標値算出部は、前記第１の車両の進行方向で次に存在する信号機に異常が検出された状態であると判定された場合に、前記指標値を増加させること
   を特徴とする請求項１記載の車載情報装置。
8. 前記指標値算出部は、前記第１の車両の進行方向の次に存在して異常が検出された信号機と前記第１の車両との距離が閾値以下の状態であると判定された場合に、前記指標値を増加させること
   を特徴とする請求項７記載の車載情報装置。

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