JP2019098910A - 駐車支援装置、駐車支援方法およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の好適な自動駐車を実現する。【解決手段】車両１０の駐車支援装置は、車両１０の外の照度を取得する。駐車支援装置は、取得した照度が所定の閾値より大きい場合、車両１０の駐車速度を第１の速度に制御し、取得した照度が所定の閾値以下の場合、車両１０の駐車速度を第１の速度より遅い第２の速度に制御する。駐車支援装置は、第１の速度または第２の速度に制御された状態で、車両１０に搭載の撮像装置により撮像された車両１０の外の様子を示す画像に基づいて、駐車スペース１４における駐車目標を検出する。【選択図】図１

Description

本開示はデータ処理技術に関し、特に駐車支援装置、駐車支援方法およびコンピュータプログラムに関する。

近年、車両に搭載されたカメラが車両後方を撮像し、それにより得られた画像から駐車区画を認識するとともに、駐車区画に対する駐車経路を生成し、その駐車経路に沿って車両を後退させるための操舵角を運転者に指示する駐車補助装置が知られている。

特開２００２−１７２９８８号公報

上記特許文献１の駐車補助装置は、操舵角を変更すべき操舵点で一旦車両を停車させて、駐車区画を再度認識するものであり、駐車を完了するまでの時間が長くなる可能性がある。

本開示は上記課題に鑑みたもので、１つの目的は、車両の好適な自動駐車を実現することである。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両の自動駐車を支援する装置であって、車両の外の照度を取得する照度取得部と、照度取得部により取得された照度が所定の閾値より大きい場合、車両を第１速度に制御し、照度が閾値以下の場合、車両を第１速度より遅い第２速度に制御する制御部と、第１速度または第２速度に制御された状態で車両に搭載の撮像装置により車両の外が撮像された画像に基づいて、駐車目標を検出する検出部と、を備える。

本開示の別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、車両の自動駐車を支援する装置が、車両の外の照度を取得し、取得された照度が所定の閾値より大きい場合、車両を第１速度に制御し、照度が閾値以下の場合、車両を第１速度より遅い第２速度に制御し、第１速度または第２速度に制御された状態で車両に搭載の撮像装置により車両の外が撮像された画像に基づいて、駐車目標を検出する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本開示によれば、車両の好適な自動駐車を実現することができる。

実施例のバレーパーキングを模式的に示す図である。 第１実施例の車両の機能構成を示すブロック図である。 第１実施例の車両の動作を示すフローチャートである。 第２実施例の車両の機能構成を示すブロック図である。 第２実施例の車両の動作を示すフローチャートである。 第３実施例の車両の機能構成を示すブロック図である。 第３実施例の車両の動作を示すフローチャートである。 変形例に係る車両の動作を示すフローチャートである。 変形例に係る車両の動作を示すフローチャートである。 駐車支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。

図１は、実施例のバレーパーキング１２を模式的に示す。車両１０は、例えば、ＥＶ（Electric Vehicle）コミュータ等の超小型モビリティーであってもよい。バレーパーキング１２は、複数の駐車スペース１４（図１では８つ）を含む。駐車スペース１４は、床または地面に設けられた駐車枠（白線で描かれた枠等）により区画され、各駐車スペース１４には、１台の車両１０が駐車可能である。なお、駐車スペース１４は、駐車領域、駐車空間、駐車区画とも言える。

バレーパーキング１２では、車両１０は、予め定められた降車スペース１６まで運転者により手動で運転される。運転者が降車後、車両１０は、降車スペース１６から、空いている駐車スペース１４（図１では６番の駐車枠）まで自動運転により移動する。また、バレーパーキング１２では、運転者は、乗車時に、予め定められた乗車スペース１８へ行く。車両１０は、駐車スペース１４から乗車スペース１８へ自動運転により移動する。運転者は、乗車スペース１８で車両１０に乗車して出口から退出する。

管理サーバ２０は、バレーパーキング１２における複数の駐車スペース１４の駐車状況（言い換えれば空きの有無）を管理する情報処理装置である。管理サーバ２０は、車両１０を駐車すべき駐車スペース１４を指示するデータを車両１０へ送信する。駐車スペース１４を指示するデータは、駐車可能な（空いている）駐車スペース１４を示すデータと言える。車両１０は、管理サーバ２０により指示された駐車スペース１４へ自動駐車する。

バレーパーキング１２では、１台あたりの駐車スペース１４が狭く、言い換えれば、駐車枠のサイズが狭いことが多い。また、駐車後に自動で出庫する場合に、当該車両の位置が目標位置と異なる位置である場合、所定の経路で乗車スペース１８へ向かう際にその走行経路上で周囲の障害物と干渉したり乗車スペース１８での停車位置がずれたりしてしまう。これらの理由により、駐車枠内の予め定められた目標位置へ車両１０を正確に誘導する必要がある。一方、降車スペース１６における車両１０の停車位置は、車両１０ごとに異なり得る。そのため、降車スペース１６から空いている駐車スペース１４への典型的な経路を用いて車両１０を移動させる場合、駐車枠内の上記目標位置に車両１０を駐車させることが困難な場合がある。また、車両１０の駐車位置が、駐車枠内の上記目標位置からずれると、乗車時に車両１０を乗車スペース１８へ誘導することが困難になる場合もある。

また、夜間等の低照度時（駐車スペース１４周辺が暗いとき）には、ノイズやブレの影響により、カメラによる駐車枠検知の精度が低くなる。その結果、自動駐車における駐車位置の精度が低くなることがある。また、駐車枠検知のたびに停車を繰り返すと、駐車を完了するまでの時間が長くなってしまう。以下の第１実施例〜第３実施例では、車両１０の自動駐車の精度と迅速性を向上させる技術を説明する。

（第１実施例）
図２は、第１実施例の車両１０の機能構成を示すブロック図である。本明細書のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

車両１０は、通信部３０、自動運転制御装置３２、撮像装置３４、駐車支援装置４０を備える。通信部３０は、所定の通信プロトコルにしたがって、管理サーバ２０を含む外部装置と通信する。撮像装置３４は、車両１０の外の様子を撮像する可視光カメラであり、例えば、ＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラであってもよい。実施例では、撮像装置３４は、車両１０の後方空間の様子を撮像する。また、撮像装置３４は、オートゲインコントロール機能（以下「ＡＧＣ」とも呼ぶ。）を備える。

自動運転制御装置３２は、車両１０の自動運転を制御する。例えば、自動運転制御装置３２は、ブレーキ、ステアリング等の複数のアクチュエータ、および／または、複数のアクチュエータを制御する複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を制御することにより、車両１０の走行態様を自動で制御する。

駐車支援装置４０は、車両１０の自動駐車を支援する機能を提供する。駐車支援装置４０は、指示取得部４２、照度取得部４４、制御部４６、目標検出部４８、駐車経路決定部５０を含む。これらの機能ブロックは、駐車支援用コンピュータプログラムのモジュールとして実装されてもよい。そして、車両１０のＣＰＵが、上記コンピュータプログラムの各モジュールを実行することにより、各機能ブロックの機能が発揮されてもよい。また、駐車支援装置４０は、システム・オン・チップ（ＳｏＣ）として実装されてもよい。

指示取得部４２は、管理サーバ２０から送信された、車両１０が駐車すべき駐車スペース１４（以下「目標駐車スペース」とも呼ぶ。）を指示するデータ（以下「駐車指示」とも呼ぶ。）を、通信部３０を介して取得する。目標駐車スペースは、車両１０を駐車させる位置と言える。駐車指示は、目標駐車スペースのデータとして、目標駐車スペースの位置情報を含んでもよく、降車スペース１６から目標駐車スペースへの経路情報を含んでもよい。制御部４６は、駐車指示に含まれる目標駐車スペースのデータを自動運転制御装置３２へ送信する。

実施例では、降車スペース１６から目標駐車スペースへ動き始めた時点で、駐車動作を開始したこととする。自動運転制御装置３２は、制御部４６から送信された目標駐車スペースのデータにしたがって、降車スペース１６から目標駐車スペースへ車両１０を自動走行させる。自動運転制御装置３２は、駐車枠を検出するべき予め定められた位置までデッドレコニングにより自動走行を制御する。

駐車支援装置４０の制御部４６は、自動運転制御装置３２と連携し、管理サーバ２０から指示された目標駐車スペースの近傍において、車両１０に駐車スペース進入動作を開始させる。図１で示したように、実施例では、駐車スペース進入動作は後進とする。自動運転制御装置３２は、車両１０と目標駐車スペースとの相対位置が所定の関係となる位置で車両１０の先頭部を右または左に振らせた後、目標駐車スペースに対応する駐車枠内への後進での進入を開始させる。上記の相対位置は方向および距離を含んでもよい。

照度取得部４４は、車両１０が後進開始後に予め定められた撮像位置に達した場合、車両１０の外の照度（明るさの度合い）を取得する。撮像位置は、後進開始の位置から所定距離移動した位置でもよく、目標駐車スペースを示す駐車枠までの距離が所定値になった位置でもよい。

実施例では、照度取得部４４は、車両１０の後方空間の照度、言い換えれば、車両１０の後方空間から入射する光の強度を取得する。車両１０の後方空間は、管理サーバ２０により指示された目標駐車スペースを含む。すなわち、照度取得部４４は、目標駐車スペースの照度を取得する。以下、目標駐車スペースを含む車両１０の後方空間の照度を「後方空間照度」とも呼ぶ。

例えば、照度取得部４４は、撮像装置３４におけるＡＧＣによるゲインの調整値と、後方空間照度との対応関係を予め記憶してもよい。照度取得部４４は、撮像装置３４からゲインの調整値を取得し、その調整値に対応付けられた後方空間照度を取得してもよい。また、照度取得部４４は、露出計や照度センサ等の公知のセンサ（不図示）の出力値に基づいて、車両１０の後方空間照度を検出してもよい。

制御部４６は、照度取得部４４により取得された後方空間照度が所定の閾値より大きい場合、後進中（言い換えれば駐車動作中）の車両１０を予め定められた第１速度に制御する。言い換えれば、制御部４６は、車両１０の後進速度を第１速度に制御する。また、制御部４６は、後方空間照度が上記閾値以下の場合、後進中の車両１０を第１速度より遅い予め定められた第２速度に制御する。上記閾値は、駐車支援装置４０の開発者の知見や経験、車両１０を使用した自動駐車実験等により適切な値が決定されてよい。

実施例では、制御部４６は、後方空間照度が上記閾値より大きい場合、第１速度に減速させることを指示する信号を自動運転制御装置３２へ送信する。また、制御部４６は、後方空間照度が上記閾値以下の場合、第２速度に減速させることを指示する信号を自動運転制御装置３２へ送信する。自動運転制御装置３２は、制御部４６から受信した信号に応じて、エンジンＥＣＵ、モーターＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ等を制御し、車両１０を減速させる。なお、第１速度は、４〜５Ｋｍ／時であってもよく、第２速度は、０〜２Ｋｍ／時（０は停車）であってもよい。

制御部４６は、車両１０の速度を制御後、撮像装置３４に車両１０の後方空間を撮像させる。目標検出部４８は、車両１０が第１速度または第２速度に制御された状態において撮像装置３４により撮像された、車両１０の後方空間の様子を示す画像（以下「後方空間画像」とも呼ぶ。）に基づいて、駐車目標を検出する。実施例では、目標検出部４８は、目標駐車スペースを示す駐車枠であり、言い換えれば、目標駐車スペースを他の駐車スペースから区画する駐車枠を駐車目標として検出する。後方空間画像から駐車枠を検知する方法は、パターンマッチング等の公知の方法を採用してよい。

駐車経路決定部５０は、車両１０を、現在位置（言い換えれば駐車動作の途中位置）から、目標検出部４８により検出された駐車枠内の所定の目標位置まで移動させる経路（以下「駐車経路」とも呼ぶ。）を決定する。駐車枠内の目標位置は、例えば、駐車枠の中心と、車両１０の中心とが一致する位置でもよい。駐車経路の決定には、公知の方法を採用してよい。駐車経路決定部５０は、決定した駐車経路のデータを自動運転制御装置３２へ送信する。自動運転制御装置３２は、駐車経路決定部５０により決定された駐車経路にしたがって、車両１０の駐車動作（後進）を継続させる。

すなわち、駐車経路決定部５０は、管理サーバ２０からの指示に基づく駐車経路に代わる新たな駐車経路を、目標検出部４８により検出された駐車枠の位置にしたがって決定する。新たな駐車経路は、目標駐車スペースの近傍で検出された駐車枠に基づき決定されたものであり、駐車枠内の目標位置に車両１０を精度よく駐車させることができる。

以上の構成による車両１０の動作を説明する。
図３は、第１実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。運転者は、バレーパーキング１２の降車スペース１６に車両１０を停車させ、降車する。指示取得部４２は、目標駐車スペースに関する情報を含む駐車指示を管理サーバ２０から取得する（Ｓ１０）。制御部４６は、目標駐車スペースに関する情報を自動運転制御装置３２に渡し、目標駐車スペースの前まで車両１０を移動させ（Ｓ１２）、目標駐車スペースの前で後進を開始させる（Ｓ１４）。ここでの後進速度は、第１速度より速い速度（以下「通常駐車速度」とも呼ぶ。）である。

所定の撮像位置に達するまで（Ｓ１６のＮ）、車両１０は後進を継続する。後進中に所定の撮像位置に達すると（Ｓ１６のＹ）、制御部４６は、撮像装置３４のゲインの値、または、所定のセンサの出力値に基づいて、車両１０の後方空間（すなわち目標駐車スペース付近）の照度である後方空間照度を取得する。後方空間照度が所定の閾値より大きい場合（Ｓ１８のＮ）、制御部４６は、車両１０を第１速度まで減速させ（Ｓ２０）、後方空間照度が上記閾値以下の場合（Ｓ１８のＹ）、制御部４６は、車両１０を第２速度まで減速させる（Ｓ２２）。

制御部４６は、撮像装置３４を制御して、車両１０の後方空間を撮像させ、車両１０の後方空間画像を受け取る（Ｓ２４）。目標検出部４８は、撮像装置３４により生成された後方空間画像に基づいて、目標駐車スペースの駐車枠を検出する（Ｓ２６）。駐車経路決定部５０は、目標検出部４８により検出された駐車枠の位置に基づいて、車両１０の駐車経路を決定する（Ｓ２８）。自動運転制御装置３２は、駐車経路決定部５０により決定された駐車経路に沿って、車両１０の後進動作を継続させる（Ｓ３０）。Ｓ３０において、自動運転制御装置３２は、車両１０の後進速度を、第１速度または第２速度から、通常駐車速度に戻してもよい。

第１実施例の車両１０は、周辺環境が低照度時、減速することにより撮像装置３４のブレを低減し、駐車枠の検知精度の低下を抑制することができる。一方、周辺環境が高照度の場合、車両１０は、減速の幅を抑えることで、迅速な自動駐車を実現できる。また、目標検出部４８による駐車枠の検出には、最低１枚の後方空間画像があればよい。したがって、車両１０の後方空間を長時間撮像することは不要であり、画像処理の負荷を低減できる。

また、第１実施例の車両１０は、管理サーバ２０の指示（言わば目標駐車スペースに関する大まかな情報）にしたがって目標駐車スペースの近傍まで移動し、目標駐車スペースの近傍で駐車枠の位置（言わば目標駐車スペースの詳細）を正確に検知する。これにより、目標駐車スペースの駐車枠内の好ましい位置への自動駐車を実現する。第１実施例の技術は、駐車位置の正確性が厳しく求められるバレーパーキング１２での自動駐車に特に好適である。

（第２実施例）
第１実施例の車両１０は、管理サーバ２０から指示された駐車スペース１４へ自動駐車したが、第２実施例の車両１０は、駐車可能な駐車スペース１４を、自車に搭載されたセンサで自律的に検知し、検知した駐車スペース１４へ自動駐車する点で異なる。以下、第１実施例の要素と同一または対応する要素には、第１実施例と同じ符号を付す。また、第１実施例で説明済みの内容は、再度の説明を適宜省略する。

図４は、第２実施例の車両１０の機能構成を示すブロック図である。第２実施例の車両１０は、第１実施例の車両１０の要素に加えて、センサ３６をさらに備える。また、車両１０の駐車支援装置４０は、指示取得部４２に代えて駐車スペース取得部５２を含む。

センサ３６は、駐車可能な駐車スペース１４を公知の手法により検知する。例えば、センサ３６は、空いている駐車スペース１４を音波により検知するソナーでもよい。また、センサ３６は、レーザー、レーダー、赤外線等を用いて、空いている駐車スペース１４を検知する装置でもよい。また、センサ３６は、撮像装置３４と同様のカメラであってもよいが、駐車可能な駐車スペース１４の検知に際して照度の影響を受けにくい検知手段（カメラ以外）であってもよい。

駐車スペース取得部５２は、センサ３６により検知された駐車可能な駐車スペース１４のデータを、目標駐車スペースのデータとして取得する。目標駐車スペースのデータは、車両１０の現在位置を基準とした目標駐車スペースの位置（例えば、車両１０からの方向および距離）を示すデータを含んでもよい。

制御部４６は、駐車スペース取得部５２により目標駐車スペースのデータが取得された場合、言い換えれば、センサ３６により駐車可能な駐車スペース１４が検出された場合、車両１０の駐車動作を開始させる。センサ３６は、駐車可能な駐車スペース１４をその近傍位置で検出し、制御部４６は、その駐車可能な駐車スペース１４の近傍において、車両の駐車動作を開始させる。ここでの近傍の範囲は、駐車可能な駐車スペース１４をセンサ３６が検知可能な範囲であり、例えば、車両１０の周囲、数メートル〜１０メートルであってもよい。

図５は、第２実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。第２実施例においても、運転者は、バレーパーキング１２の降車スペース１６に車両１０を停車させ、降車する。車両１０の自動運転制御装置３２は、管理サーバ２０から送信された経路、または、車両１０内部の記憶部に予め記憶された経路にしたがって、バレーパーキング１２の駐車スペース１４の付近を車両１０に走行させる（Ｓ４０）。

センサ３６は、複数の駐車スペース１４の中から空いている駐車スペース１４を検知し、駐車スペース取得部５２は、その駐車スペース１４のデータを目標駐車スペースのデータとして取得する（Ｓ４２）。制御部４６は、目標駐車スペースのデータを自動運転制御装置３２に渡し、目標駐車スペースの近傍にて車両１０に駐車動作を開始させる（Ｓ４４）。Ｓ４６以降の処理は、第１実施例（図３）のＳ１６以降の処理と同様であるため、説明を省略する。

第２実施例の車両１０は、目標駐車スペースを自律的に検出する点で第１実施例の１０とは異なるが、目標駐車スペースの近傍で駐車枠の位置を正確に検知する点は第１実施例の１０と同じである。したがって、第２実施例の車両１０も、第１実施例の車両１０と同様の効果を奏する。

（第３実施例）
第１実施例の車両１０は、周辺環境の照度が低い場合に速度を大きく低下させて駐車スペース１４を撮像したが、第３実施例の車両１０は、周辺環境の照度が低い場合に照明装置を点灯させて駐車スペース１４を撮像する点で異なる。以下、第１実施例の要素と同一または対応する要素には、第１実施例と同じ符号を付す。また、第１実施例で説明済みの内容は、再度の説明を適宜省略する。

図６は、第３実施例の車両１０の機能構成を示すブロック図である。第３実施例の車両１０は、第１実施例の車両１０が備える要素に加えて、照明装置３８をさらに備える。照明装置３８は、点灯状態になることで車両１０の外を照らすものであり、実施例の照明装置３８は、車両１０の後方空間を照らすライトである。照明装置３８は、駐車枠検出を支援するための専用装置であってもよく、また、ハザードランプ、ブレーキランプ等、本来は別用途に使用される既存の照明装置であってもよい。

駐車支援装置４０の制御部４６は、照度取得部４４により取得された後方空間照度が所定の閾値以下の場合、照明装置３８を点灯させることにより、車両１０の後方空間の照度を高める。制御部４６は、第１実施例と同様に、撮像装置３４を制御して、車両１０の後方空間（すなわち目標駐車スペース付近）を撮像させる。ただし、後方空間照度が上記閾値以下の場合、制御部４６は、照明装置３８を点灯した状態において、車両１０の後方空間を撮像させる。

目標検出部４８は、第１実施例と同様に、撮像装置３４により撮像された後方空間画像に基づいて駐車目標を検出し、具体的には、管理サーバ２０により指示された目標駐車スペースの駐車枠を検出する。ただし、後方空間照度が上記閾値以下の場合、目標検出部４８は、照明装置３８が点灯された状態で撮像された後方空間画像に基づいて駐車枠を検出する。

制御部４６は、照明装置３８を点灯させる場合に、撮像装置３４の感度（ゲイン）を低下させる。例えば、制御部４６は、撮像装置３４のゲインを、ＡＧＣの調整値より低い値に変更してもよい。また、ＡＧＣにより撮像装置３４のゲインが上げられている場合、制御部４６は、照明装置３８のＡＧＣをオフに切り替えてもよい。これにより、照明装置３８が点灯された状態で撮像された後方空間画像におけるノイズを抑制でき、駐車枠の検知精度を高めることができる。

図７は、第３実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。Ｓ７０〜Ｓ７６の処理は、第１実施例（図３）のＳ１０〜Ｓ１６の処理と同様であるため、説明を省略する。駐車支援装置４０の制御部４６は、後方空間照度が所定の閾値より大きい場合（Ｓ７８のＮ）、撮像装置３４を制御して、車両１０の後方空間を撮像させる（Ｓ８０）。

制御部４６は、後方空間照度が上記閾値以下の場合（Ｓ７８のＹ）、照明装置３８を点灯させる（Ｓ８２）。制御部４６は、撮像装置３４のゲインを低下させ（Ｓ８４）、撮像装置３４に車両１０の後方空間を撮像させる（Ｓ８６）。制御部４６は、照明装置３８を消灯させる（Ｓ８８）。Ｓ９０以降の処理は、第１実施例（図３）のＳ２６以降の処理と同様であるため、説明を省略する。なお、第３実施例では、後方空間照度が上記閾値以下か否かの判定結果にかかわらず、車両１０の後進速度は、第１実施例の通常駐車速度が維持されてもよく、また、第１実施例の第１速度が維持されてよい。

第３実施例の車両１０は、低照度時に照明装置３８を点灯させる点で第１実施例の車両１０とは異なるが、目標駐車スペースの近傍で駐車枠の位置を正確に検知する点は第１実施例の１０と同じである。したがって、第３実施例の車両１０も、第１実施例の車両１０と同様の効果を奏する。また、第３実施例の車両１０は、周辺環境の照度にかかわらず、自動駐車に要する時間を抑制できる。

以上、本発明を第１実施例〜第３実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を説明する。

第１変形例を説明する。第３実施例の車両１０は、管理サーバ２０からの駐車指示に基づいて、目標駐車スペースのデータを取得した。第３実施例の変形例として、第２実施例と同様に、車両１０は、センサ３６と駐車スペース取得部５２をさらに備えてもよい。車両１０は、センサ３６により検出された空いている駐車スペースのデータを取得し、その駐車スペースへの自動駐車を実行してもよい。

第２変形例を説明する。第１実施例の構成と、第３実施例の構成とを組み合わせてもよい。第２変形例における車両１０の機能構成は第３実施例（図６）と同様である。図８は、変形例に係る車両１０の動作を示すフローチャートである。同図のＳ１００〜Ｓ１０６は、第１実施例（図３）のＳ１０〜Ｓ１６と同様であるため説明を省略する。駐車支援装置４０の制御部４６は、後方空間照度が所定の閾値より大きい場合（Ｓ１０８のＮ）、車両１０を第１速度まで減速させ（Ｓ１１０）、撮像装置３４に後方空間を撮像させる（Ｓ１１２）。

後方空間照度が上記閾値以下の場合（Ｓ１０８のＹ）、制御部４６は、車両１０を第２速度まで減速させるとともに照明装置３８を点灯させる（Ｓ１１４、Ｓ１１６）。制御部４６は、照明装置３８のゲインを低下させ、撮像装置３４に後方空間を撮像させる（Ｓ１１８、Ｓ１２０）。制御部４６は、照明装置３８を消灯する（Ｓ１２２）。Ｓ１２４以降の処理は、第１実施例（図３）のＳ２６以降の処理と同様であるため説明を省略する。この態様によると、駐車速度の減速と、照明装置の点灯とを組み合わせることにより、駐車枠検知の精度を一層高めることができる。

第１実施例の構成と第３実施例の構成の別の組み合わせを説明する。ここでは、後方空間照度の閾値として、第１実施例と同様の第１閾値と、第１閾値より低い（より暗い）第２閾値とを設ける。図９は、変形例に係る車両１０の動作を示すフローチャートである。同図のＳ１３０〜Ｓ１３６の処理は、第１実施例（図３）のＳ１０〜Ｓ１６の処理と同様であるため説明を省略する。駐車支援装置４０の制御部４６は、後方空間照度が第１閾値より大きい場合（Ｓ１３８のＮ）、車両１０を第１速度まで減速させ（Ｓ１４０）、撮像装置３４に後方空間を撮像させる（Ｓ１４２）。後方空間照度が第１閾値以下、かつ第２閾値より大きい場合（Ｓ１３８のＹ、Ｓ１４４のＮ）、制御部４６は、車両１０を第２速度まで減速させ（Ｓ１４６）、撮像装置３４に後方空間を撮像させる（Ｓ１４８）。

後方空間照度が第２閾値以下の場合（Ｓ１４４のＹ）、制御部４６は、車両１０を第２速度まで減速させるとともに照明装置３８を点灯させる（Ｓ１５０、Ｓ１５２）。制御部４６は、照明装置３８のゲインを低下させ、撮像装置３４に後方空間を撮像させる（Ｓ１５４、Ｓ１５６）。制御部４６は、照明装置３８を消灯する（Ｓ１５８）。Ｓ１６０以降の処理は、第１実施例（図３）のＳ２６以降の処理と同様であるため説明を省略する。この態様によると、目標駐車スペース付近の明るさの程度に応じて、駐車速度の減速と、照明装置の点灯との適切な組み合わせを実現できる。

第３変形例を説明する。第１〜第３実施例の変形例として、車両１０は、自車両の揺れ（振動）と傾きの少なくとも一方に応じて、駐車枠検出処理を再実行してもよい。具体的には、車両１０は、自車両の３軸方向の少なくとも１つにおける揺れ（振動）および傾きを検知するセンサをさらに備えてもよい。このセンサは、例えば、ジャイロセンサと加速度センサの一方または組み合わせであってもよく、以下「揺れセンサ」と呼ぶ。揺れセンサは、３軸方向の加速度と３軸方向の角速度を出力する公知のセンサでもよい。駐車支援装置４０の制御部４６は、揺れセンサから出力された信号に基づいて、車両１０の揺れおよび傾きの程度を特定する。

制御部４６は、撮像装置３４による後方空間撮像時の、車両１０の揺れまたは傾きの程度が大きい場合、例えば、車両１０の揺れと傾きの少なくとも一方が所定の閾値より大きい場合、撮像装置３４に後方空間を再度撮像させる。目標検出部４８は、撮像装置３４により生成された複数の後方空間画像に基づいて複数回駐車枠を検出し、車両１０の揺れおよび傾きが上記閾値以下であるときに生成された後方空間画像に基づき検出した駐車枠のデータを駐車経路決定部５０へ出力してもよい。この変形例によると、後方空間画像から駐車枠を検出する精度を一層高めることができる。

第４変形例を説明する。第１〜第３実施例では、車両１０は、目標駐車スペース（駐車枠）に後進で進入した。変形例として、車両１０は、目標駐車スペースに前進で進入してもよく、いわゆる前向き駐車を行ってもよい。この場合、照度取得部４４は、車両１０の前方空間（本変形例における目標駐車スペース付近）の照度を取得してもよい。第１実施例および第２実施例に対応する制御部４６は、車両１０の前方空間の照度に応じて、車両１０の前進速度を第１速度または第２速度に制御してもよい。また、第３実施例に対応する制御部４６は、車両１０の前方空間の照度に応じて、車両１０の前方を照らす照明装置３８（例えば、専用装置、ヘッドライト、ハザードランプ等）を点灯させてもよい。目標検出部４８は、車両１０の前方空間を撮像した画像に基づいて、目標駐車スペースの駐車枠を検出してもよい。

第５変形例を説明する。第１〜第３実施例の目標検出部４８は、駐車目標として床や地面に設けられた駐車枠を検出したが、駐車目標は駐車枠に制限されない。例えば、駐車枠のない敷地に複数の車両が駐車される場合、車両が止まっていない空き領域を、管理サーバ２０からの指示に基づき検知し、または、ソナー等により自律的に検知し、その空き領域の中心位置を駐車目標として検出してもよい。この場合、駐車経路決定部５０は、空き領域の中心位置に車両の中心を一致させるように駐車経路を決定してもよい。

第６変形例を説明する。図１０は、駐車支援装置４０のハードウェア構成の例を示す。駐車支援装置４０は、入力装置６０、出力装置６２、ＣＰＵ６４、ＲＯＭ６６、ＲＡＭ６８、記憶装置７０、読取装置７２、送受信装置７４を備え、これらの要素がバス７６を介して接続されてもよい。一部記述したように、図２に示した駐車支援装置４０の複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムがＲＯＭ６６または記憶装置７０に記憶されてもよい。ＣＰＵ６４は、そのコンピュータプログラムをＲＡＭ６８に読み出して実行することにより、各機能ブロックの機能を発揮してもよい。

上述した実施例および変形例に記載した、自動駐車の精度を向上させる技術は、図１に例示したバレーパーキング１２以外にも適用可能である。例えば、駐車可能な駐車スペースの近傍位置まで運転者が車両１０を運転し、その位置から駐車スペース内に車両１０が自動駐車を行う場合にも適用可能である。

上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。

実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１−１］
車両の自動駐車を支援する装置であって、
前記車両の外の照度を取得する照度取得部と、
前記照度取得部により取得された照度が所定の閾値より大きい場合、前記車両を第１速度に制御し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記車両を前記第１速度より遅い第２速度に制御する制御部と、
前記第１速度または前記第２速度に制御された状態で前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて、駐車目標を検出する検出部と、
を備える駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、車両の外の照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。
［項目１−２］
駐車場を管理する外部装置から、前記車両を駐車させる位置である駐車スペースを指示するデータを取得する指示取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記外部装置から指示された駐車スペースの近傍において、前記車両に駐車動作を開始させ、
前記照度取得部は、前記駐車スペースの照度を取得し、
前記制御部は、前記駐車スペースの照度に応じて、前記駐車動作中の前記車両の速度を前記第１速度または前記第２速度に制御し、
前記検出部は、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて、前記駐車スペースを示す駐車枠を前記駐車目標として検出する、
項目１−１に記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、駐車場の管理装置により指示された駐車スペースの照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。
［項目１−３］
前記車両に搭載のセンサにより検知された、駐車可能な駐車スペースのデータを取得する駐車スペース取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記センサにより検知された駐車スペースの近傍において、前記車両に駐車動作を開始させ、
前記照度取得部は、前記駐車スペースの照度を取得し、
前記制御部は、前記駐車スペースの照度に応じて、前記駐車動作中の前記車両の速度を前記第１速度または前記第２速度に制御し、
前記検出部は、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて、前記駐車スペースを示す駐車枠を前記駐車目標として検出する、
項目１−１に記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、自律的に検知した駐車可能な駐車スペースの照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。
［項目１−４］
予め定められた降車スペースから前記駐車スペースまで前記車両が自動運転される駐車場において、前記車両の自動駐車を支援する、
項目１−２または１−３に記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、いわゆるバレーパーキングにおいて、好適な自動駐車を実現することができる。
［項目１−５］
車両の自動駐車を支援する装置が、
前記車両の外の照度を取得し、
取得された照度が所定の閾値より大きい場合、前記車両を第１速度に制御し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記車両を前記第１速度より遅い第２速度に制御し、
前記第１速度または前記第２速度に制御された状態で前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて、駐車目標を検出する、
駐車支援方法。
この駐車支援方法によると、車両の外の照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。
［項目１−６］
車両の自動駐車を支援する装置に、
前記車両の外の照度を取得し、
取得された照度が所定の閾値より大きい場合、前記車両を第１速度に制御し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記車両を前記第１速度より遅い第２速度に制御し、
前記第１速度または前記第２速度に制御された状態で前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて、駐車目標を検出する、
ことを実行させるためのコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、車両の外の照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。

［項目２−１］
車両の自動駐車を支援する装置であって、
前記車両の外の照度を取得する照度取得部と、
前記照度取得部により取得された照度が所定の閾値以下の場合、前記車両の外を照らす照明装置を点灯させる制御部と、
前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて駐車目標を検出し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記照明装置が点灯された状態で撮像された画像に基づいて駐車目標を検出する検出部と、
を備える駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、車両の外の照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。
［項目２−２］
駐車場を管理する外部装置から、前記車両を駐車させる位置である駐車スペースを指示するデータを取得する指示取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記外部装置から指示された駐車スペースの近傍において、前記車両に駐車動作を開始させ、
前記照度取得部は、前記駐車スペースの照度を取得し、
前記制御部は、前記駐車スペースの照度に応じて、前記照明装置を点灯させ、
前記検出部は、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて、前記駐車スペースを示す駐車枠を前記駐車目標として検出する、
項目１−１に記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、駐車場の管理装置により指示された駐車スペースの照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。
［項目２−３］
前記車両に搭載のセンサにより検知された、駐車可能な駐車スペースのデータを取得する駐車スペース取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記センサにより検知された駐車スペースの近傍において、前記車両に駐車動作を開始させ、
前記照度取得部は、前記駐車スペースの照度を取得し、
前記制御部は、前記駐車スペースの照度に応じて、前記照明装置を点灯させ、
前記検出部は、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて、前記駐車スペースを示す駐車枠を前記駐車目標として検出する、
項目２−１に記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、自律的に検知した駐車可能な駐車スペースの照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。
［項目２−４］
予め定められた降車スペースから前記駐車スペースまで前記車両が自動運転される駐車場において、前記車両の自動駐車を支援する、
項目２−２または２−３に記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、いわゆるバレーパーキングにおいて、好適な自動駐車を実現することができる。
［項目２−５］
前記制御部は、前記照明装置を点灯させる場合に前記撮像装置の感度を低下させる、
項目２−１から２−４のいずれかに記載の駐車支援装置。
この駐車支援装置によると、照明装置の点灯に伴う撮像画像のノイズ増加を抑制することができる。
［項目２−６］
車両の自動駐車を支援する装置が、
前記車両の外の照度を取得し、
取得された照度が所定の閾値以下の場合、前記車両の外を照らす照明装置を点灯させ、
前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて駐車目標を検出し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記照明装置が点灯された状態で撮像された画像に基づいて駐車目標を検出する、
駐車支援方法。
この駐車支援方法によると、車両の外の照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。
［項目２−７］
車両の自動駐車を支援する装置に、
前記車両の外の照度を取得し、
取得された照度が所定の閾値以下の場合、前記車両の外を照らす照明装置を点灯させ、
前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて駐車目標を検出し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記照明装置が点灯された状態で撮像された画像に基づいて駐車目標を検出する、
ことを実行させるためのコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、車両の外の照度が低い場合にも好適な自動駐車を実現することができる。

１０ 車両、 ３４ 撮像装置、 ３６ センサ、 ３８ 照明装置、 ４０ 駐車支援装置、 ４２ 指示取得部、 ４４ 照度取得部、 ４６ 制御部、 ４８ 目標検出部、 ５２ 駐車スペース取得部。

Claims (6)

1. 車両の自動駐車を支援する装置であって、
   前記車両の外の照度を取得する照度取得部と、
   前記照度取得部により取得された照度が所定の閾値より大きい場合、前記車両を第１速度に制御し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記車両を前記第１速度より遅い第２速度に制御する制御部と、
   前記第１速度または前記第２速度に制御された状態で前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて、駐車目標を検出する検出部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 駐車場を管理する外部装置から、前記車両を駐車させる位置である駐車スペースを指示するデータを取得する指示取得部をさらに備え、
   前記制御部は、前記外部装置から指示された駐車スペースの近傍において、前記車両に駐車動作を開始させ、
   前記照度取得部は、前記駐車スペースの照度を取得し、
   前記制御部は、前記駐車スペースの照度に応じて、前記駐車動作中の前記車両の速度を前記第１速度または前記第２速度に制御し、
   前記検出部は、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて、前記駐車スペースを示す駐車枠を前記駐車目標として検出する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記車両に搭載のセンサにより検知された、駐車可能な駐車スペースのデータを取得する駐車スペース取得部をさらに備え、
   前記制御部は、前記センサにより検知された駐車スペースの近傍において、前記車両に駐車動作を開始させ、
   前記照度取得部は、前記駐車スペースの照度を取得し、
   前記制御部は、前記駐車スペースの照度に応じて、前記駐車動作中の前記車両の速度を前記第１速度または前記第２速度に制御し、
   前記検出部は、前記撮像装置により撮像された画像に基づいて、前記駐車スペースを示す駐車枠を前記駐車目標として検出する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 予め定められた降車スペースから前記駐車スペースまで前記車両が自動運転される駐車場において、前記車両の自動駐車を支援する、
   請求項２または３に記載の駐車支援装置。
5. 車両の自動駐車を支援する装置が、
   前記車両の外の照度を取得し、
   取得された照度が所定の閾値より大きい場合、前記車両を第１速度に制御し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記車両を前記第１速度より遅い第２速度に制御し、
   前記第１速度または前記第２速度に制御された状態で前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて、駐車目標を検出する、
   駐車支援方法。
6. 車両の自動駐車を支援する装置に、
   前記車両の外の照度を取得し、
   取得された照度が所定の閾値より大きい場合、前記車両を第１速度に制御し、前記照度が前記閾値以下の場合、前記車両を前記第１速度より遅い第２速度に制御し、
   前記第１速度または前記第２速度に制御された状態で前記車両に搭載の撮像装置により前記車両の外が撮像された画像に基づいて、駐車目標を検出する、
   ことを実行させるためのコンピュータプログラム。

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