CN115179928A - 用于向交通工具的使用者警告危险情况的方法和警告装置 - Google Patents

用于向交通工具的使用者警告危险情况的方法和警告装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115179928A
CN115179928A CN202210285539.0A CN202210285539A CN115179928A CN 115179928 A CN115179928 A CN 115179928A CN 202210285539 A CN202210285539 A CN 202210285539A CN 115179928 A CN115179928 A CN 115179928A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
data
warning
previous
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210285539.0A
Other languages
English (en)
Inventor
D.芒宁
M.克拉维特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of CN115179928A publication Critical patent/CN115179928A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于向交通工具(1)的使用者警告在所述交通工具(1)的至少一个行驶目标处的潜在的危险情况的方法，所述方法包括：‑基于行驶目标和预设时间段从存储装置(12、14)中调用先前的环境数据，所述先前的环境数据与配属于所述先前的环境数据的环境位置数据一起存储在所述存储装置上，其中，所述先前的环境数据为在先前的时间点借助至少一个用于检测交通工具周围环境的传感器装置(20)确定的数据，并且其中，所述环境位置数据表征所检测的交通工具周围环境的位置；‑基于环境数据确定警告量，根据所述警告量能够提供用于借助输出装置(6)输出给使用者的警告信号。

Description

用于向交通工具的使用者警告危险情况的方法和警告装置
技术领域
本发明涉及一种用于向交通工具的使用者警告在交通工具的至少一个行驶目标处的尤其是潜在的和/或预期的危险情况的方法以及警告装置。本发明尤其涉及一种用于在危险的情况中借助光学的方法警告驾驶员的方法。
背景技术
行驶时、例如在下班回家的路上接近目的地、例如家。交通工具停放在那里过夜，并且第二天早上再次驶过该路线(仅沿着相反的方向)的可能性很大。
许多现代机动车具有能够观察周围环境的传感器、例如前置摄像头。
在秋/冬月份中常见的问题例如是湿滑的道路，目前通常仅借助外部温度测量将该湿滑的道路作为警告提供给驾驶员。因此例如对于在夜间结冰的水坑没有明确的警告。
由专利文件US 2016/0091323 A1已知一种导航应用程序，该导航应用程序基于被收集并且被计算的一组数据提供动态的一组警告。导航应用程序收集数据，由所述数据识别沿着路线的关键点、例如急转弯、陡峭的上坡道路或者工地，并且分析所述数据以确定是否应向使用者发出导航警告。如果识别到关键点，则例如可以发出与当前的天气情况适配的导航警告，方式为确定并且在发出导航警告时考虑例如与天气相关的制动距离或者与天气相关的行驶速度。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中已知的缺点并且提供一种方法和警告装置，借助所述方法和警告装置能够生成尽可能好地与当前的行驶情况适配的警报，通过所述警报能够对驾驶员进行警告。
按照本发明，所述技术问题通过一种用于向交通工具的使用者警告在所述交通工具的至少一个行驶目标处的潜在的危险情况的方法解决。
在按照本发明的用于向交通工具的使用者(尤其是驾驶员)警告在交通工具的至少一个行驶目标处的尤其是预期的和/或潜在的危险情况的方法中，基于行驶目标并且优选地基于预设时间段(优选通过交通工具的警告装置和/或通过外部服务器的警告装置)从存储装置中调用先前的环境数据。先前的环境数据与配属于所述先前的环境数据的环境位置数据一起存储在存储装置上。先前的环境数据在此为在先前的时间点借助至少一个用于检测交通工具周围环境的传感器装置确定的数据。环境位置数据在此表征所检测到的交通工具周围环境的位置。
所建议的方法提供的优点为，能够借助对周围环境的观察(通过对环境数据的确定)产生对目的地周围区域的“认知”，在第二天(或者在更晚的时间点)例如可能再次驶过该周围区域。
确定和/或产生环境数据的先前的时间点优选也存储在存装置上。所述方法尤其是一种用于在危险的情况中借助光学的方法警告驾驶员的方法。
所述方法还包括基于环境数据确定警告量，根据所述警告量能够提供用于借助输出装置输出给使用者的警告信号。
所确定的警告量(除了提供用于借助输出装置输出给使用者之外或者备选地)优选能够提供和/或传输给控制装置。
优选根据警告量提供用于借助输出装置输出给使用者和/或(尤其在交通工具自主运行的情况下)输出给交通工具的控制装置的警告信号。
优选将警告信号传输给交通工具和/或所述交通工具的输出装置和/或所述交通工具的控制装置。
交通工具的控制装置在控制所述交通工具的至少一个交通工具功能时优选考虑所述警告量。交通工具功能例如可以是交通工具的行驶功能、例如路线规划和/或路线改变和/或交通工具的(自主的和/或半自主的)运行和/或交通工具辅助功能。
行驶目标尤其理解为沿着使用者的(预期的)行驶路线或者在使用者的(预期的)行驶路线周围处于预设的空间距离中的任意位置。行驶目标尤其(可以然而)并非一定是存在于用于交通工具的导航系统中的导航位置或者由该导航位置得出的位置。
在此可以(由使用者)在交通工具的输入装置或者用于交通工具的输入装置上输入行驶目的。然而也可以考虑的是，交通工具例如根据至少一个基于频率和/或规律性和/或钟点和/或工作日和/或乘员和/或使用者的数量和/或至少一个先前的行程和/或多个先前的行程的标准(尤其是作为建议)预设和/或选择行驶目的和/或行驶路线。
例如可以(预先)选择由交通工具最后行驶的路线的回程。可以考虑的是，交通工具的使用者(例如可以通过进行输入)改变行驶目标和/或路线目标。在(自主地)选择路线和/或行驶目标时，交通工具优选可以(至少部分地)考虑开始行驶之后所驶过的第一段路程。
可以在时间上在行驶开始之前或者在开始行驶时(至少部分地)执行所述方法或者各个单独的方法步骤。然而也可以考虑的是，如果交通工具检测到(新的和/或改变的)行驶目标和/或行驶路线，则启动和/或触发所述方法并且尤其是启动和/或触发对环境数据和/或警告量的确定。对行驶目标和/或行驶路线的检测在此可以通过使用者的(基于语音和/或基于手势的和/或身体的和/或手动的)输入或者通过交通工具的(自动的)确定来实现。
行驶目标尤其理解为沿着(当前预期的)行驶路线的(每个)位置。在此可以是指(预期的)行驶路线的中间目标或者最终目标。然而尤其也可以是指沿着(所行驶的和/或有待行驶的)行驶路线的每个点。
预设时间段尤其是涉及当前时间点(在该时间点执行所述方法)和/或开始行驶的时间点和/或交通工具到达预设位置并且尤其是到达行驶目标的预期时间点。
换言之，当沿着行驶路线确定了危险情况时，考虑先前的环境数据、即尤其是在更早的时间点(尤其是参照当前时间点和/或例如到达行驶目标的估计时间点)确定的环境数据，所述先前的环境数据尽管已经在先前的(更早的)时间点确定和/或产生，但(确定和/或产生所述先前的环境数据的)先前的时间点(与参考时间点相比)仍然存在于预设时间段内。
环境数据优选是在交通工具或者所述交通工具的先前的行驶期间、尤其是在重新启动交通工具之前、并且特别优选在交通工具或者所述交通工具的行驶已经结束时借助用于检测交通工具周围环境的传感器装置确定和/或产生的数据。环境数据优选在开始行驶之前就已经确定和/或产生和/或存储在存储装置上。环境数据优选不是在当前的行驶期间(尤其是在行驶没有中断的情况下)借助用于检测交通工具周围环境的传感器装置确定和/或产生的数据。
借助此处研发的方法可以明确地向使用者警告开篇所述的情况。
如果例如在第一次行程期间检测的环境数据包含有关存在(尤其是临时的、例如短暂的)潜在的危险情况的信息、例如有关在道路上存在水坑的信息，则可以将所述信息存储在存储装置中，并且一旦使用者尤其是在时间上接近地或者在预设时间段内重新靠近识别出潜在的危险情况的位置，则将所述信息提供给使用者。
如果使用者例如尤其是在沿着一个方向驾驶交通工具之后现在沿着相反的方向驾驶其交通工具(并且所述使用者上次驶过和再次驶过之间的时间间隔小于能自由使用的时间)，则向客户警告局部的潜在危险情况、例如在该间隔时间中由水坑形成的打滑。
与考虑环境数据相关的预设时间段在此是能预设的并且尤其可以由使用者选择和/或调节。在此可以选择固定的时间段。
尤其可以将处于一天和一个月之间的时间段、优选一天和两周之间的时间段、优选一天和一周之间的时间段、优选一天和5天之间的时间段并且特别优选一天和两天之间的时间段作为预设时间段。也可以考虑的是，选择最多24小时、优选最多20小时、优选最多15小时、优选最多10小时、优选最多5小时并且也别优选最多2小时的时间段作为预设时间段。
预设时间段优选取决于存储装置、例如环形存储器的(最大的)存储时间。
然而也可以考虑的是，预设时间段是可变的并且例如所述时间段是能够优选根据环境数据确定和/或改变的。预设时间段优选取决于环境数据、尤其是环境数据的内容和/或环境数据的(可解释的)含义。如果例如探测到水坑，则可以预设例如比在行车道上存在容易移动的障碍物、例如足球的情况更长的时间段。
交通工具、尤其是交通工具的警告装置优选将交通工具的(当前和/或预期的)行驶目标与环境位置数据进行比较。所述环境位置数据与环境数据共同存储在存储装置上(并且在预设时间段内确定和/或产生)。交通工具并且尤其是(交通工具和/或外部服务器、尤其是后端的)警告装置优选确定(尤其是在预设时段内确定和/或产生的)环境数据是否沿着交通工具的(当前的)行驶路线存在。
交通工具并且尤其是(交通工具的和/或外部服务器的)警告装置优选确定环境数据是否与由交通工具选择的和/或有待使用的行车道相关。
例如GPS接收器、用于确定车轮转速的传感器或者(所述或者一个交通工具的)加速度传感器可用于确定环境位置数据。优选将环境位置数据与交通工具的行驶目标地和/或交通工具的当前的停留位置进行比较。
用于检测交通工具的交通工具周围环境的传感器装置(在当前时间点)尤其是在交通工具向行驶目标行驶期间优选通过检测交通工具的交通工具周围环境来确定当前的环境数据。
优选基于当前的环境数据与存储在存储装置上的先前的环境数据的比较来确定警告量。通过这种比较例如可以确定，之前被分类为(潜在的)危险情况的情况是否未改变地被分类为(潜在)危险情况和/或该分类是否已改变。
例如可以通过将之前的摄像头图像与当前的摄像头图像进行比较来确定位于道路上的障碍物(例如滑脱的井盖)是否仍然作为障碍物位于行车道上。
此外可以由当前的环境数据与先前的环境数据的比较来确定危险情况的(精确的)定位和/或位置。因此，例如可以通过分析环境数据(例如交通工具旁边的树木或者建筑物)来精确地定位(可能产生危险情况的)(潜在的)危险点。
用于检测(交通工具的)交通工具周围环境的传感器装置优选选自传感器的组，所述组包括(彩色)摄像头、前置摄像头、后置摄像头、雷达传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、热传感器等以及上述装置的组合。
用于检测交通工具周围环境的传感器装置优选产生(相应交通工具的交通工具周围环境的)局部分辨的(尤其是2D和/或3D的)传感器数据。
优选尤其是在使用处理器装置和/或数据处理装置的情况下借助使用至少一种(计算机实现的)计算机视觉方法由传感器数据产生环境数据，在所述计算机视觉方法中执行(计算机实现的)感知任务和/或检测任务、例如(计算机实现的)2D和/或3D对象识别方法和/或(计算机实现的)用于语义分割的方法和/或(计算机实现的)对象分类(“图像分类”)的方法和/或(计算机实现的)对象定位的方法。
在进行对象分类时，在此将在传感器数据中检测的和/或表示的对象配属于(之前学习的和/或预设的)类别。在进行对象定位时，尤其除了进行对象分类之外还确定或者得出在传感器数据中记录和/或表示的(尤其是关于传感器数据的)对象的位置，所述位置尤其通过所谓的边界框标记和/或突出显示。在语义切割时，尤其是传感器数据的每个像素都配有(尤其是来自尤其是预设数量的类别的)(用于对对象进行分类的)一个类别(类别注释)。
所述类别例如(此外)可以是触发(潜在的)危险情况和/或导致(潜在的)危险情况的对象、例如(雨)水坑、油污、人(例如玩耍的儿童)、障碍物(例如树枝)等和/或包括这类对象。
触发(潜在的)危险情况和/或导致(潜在的)危险情况的对象(尤其也)优选可以是不与行车道(固定地)连接和/或关联的、导致潜在危险情况的对象(例如工地)。所述触发(潜在的)危险情况和/或导致(潜在的)危险情况的对象优选(尤其也)是能够相对于行车道(自由)运动的(尤其是临时的)对象，所述对象的位置可以相对于行车道(例如由于风和/或天气影响等)尤其是在没有(人为)作用的情况下改变(例如雨水坑、足球、树枝)。
触发(潜在的)危险情况和/或导致(潜在的)危险情况的对象优选可以是下述情况和/或对象，所述情况和/或对象由于天气而产生(例如雨水坑)和/或所述情况和/或对象是由于气象因素(例如风和/或风暴和/或降水)的作用才成为这种触发(潜在的)危险情况和/或导致(潜在的)危险情况的对象(例如树枝和/或被风吹到行车道上的物体、例如树枝)。
触发(潜在的)危险情况和/或导致(潜在的)危险情况的对象优选是不与行车道(固定地)连接和/或关联的、导致潜在危险情况的对象(例如工地)。
由传感器设备产生的(原始)数据或者由所述(原始)数据导出的数据对环境数据的确定(并且尤其是计算机视觉方法或者感知方法的执行)优选基于机器学习的(计算机实现的)方法、优选基于机器学习的至少一种(人工的)基于神经网络的方法。这种神经网络例如可以设计为深度神经网络(DNN)和/或所谓的卷积神经网络(CNN)(德语Faltungsnetzwerk)和/或循环神经网络(RNN，英语Recurrent Neural Network)。
环境数据优选包括针对由(原始)传感器数据确定的对象和/或用于对对象进行分类的类别的特征数据。
分析装置优选针对所确定的对象和/或所确定的类别是否是(潜在的)危险情况和/或尤其是在考虑气象影响的情况下(尤其是在指定的时间段内)是否会发展成(潜在的)危险情况进行分析。
分析装置在此可以布置在交通工具中或交通工具外部或者可以外置。尤其是智能的分析装置优选能够通过算法(KI、即人工智能、机器学习、深度学习等)基于由至少一个传感器装置检测的值针对危险情况的存在或者产生进行评估。分析装置优选具有处理器和/或存储装置。分析装置优选适用于并且旨在针对潜在的危险情况进行预测性的预报。
分析装置可以(尤其是借助计算机程序和/或借助诸如人工智能、机器学习和/或深度学习等现代算法)将危险情况分类为预设的级别。
环境数据优选包括至少一个关于对(潜在的)危险情况的评估和/或关于将危险情况分类至预设级别的信息。
摄像头例如通过神经网络识别例如在行车道上形成了水坑。
由于交通工具中的存储器是有限的，因此该信息会在环形存储器中反复地被覆盖(例如仅存储500m/2km的信息)。
因此，在交通工具停放时，存在关于最后行驶的路程的认知，并且也存储了在哪些位置、例如与路标、车道标记、树木等相关地识别到水坑。
类似的方法适用于障碍物、交通障碍物、工地等。
系统沿着行驶的路线记录(存储)该信息。如果自主交通工具(Ego-Fahrzeug)在不久之后再次行驶该路线，则会与温度和交通情况对应地向驾驶员发出警告(“提醒”)。
环境数据优选存储在交通工具的(临时的和/或本地的)存储装置中。所述存储装置可以是环形存储器。(优选在交通工具的内部存储装置中)优选仅准备好预设的行驶长度和/或行驶时间的预设的先前的行驶路线的环境数据以备调用。特别优选在超过预设的行驶距离和/或行驶时间之后覆盖和/或删除环境数据。
用于检测交通工具周围环境的传感器装置可以是交通工具的传感器装置。该传感器装置优选可以是同一交通工具的传感器装置，应当向所述交通工具的使用者警告在交通工具的至少一个行驶目标处的潜在危险情况。
优选在交通工具行驶时产生和/或确定传感器数据和/或环境数据。
在另一优选的方法中，用于检测交通工具周围环境的传感器装置是与所述交通工具不同的交通工具的传感器装置，借助该传感器装置确定先前的环境数据。
换言之，用于检测交通工具周围环境的传感器装置可以是与应当向其使用者警告在交通工具的至少一个行驶目标处的潜在危险情况的交通工具不同的交通工具或者对象的传感器装置。
所述不同的交通工具或者对象在此可以与应当向其使用者警告在交通工具的至少一个行驶目标处的潜在危险情况的交通工具(例如通过Car2Car通信、C2C通信和/或Car2x通信和/或Car2I通信)至少间接地并且优选直接地处于通信连接中。用于检测所述不同的交通工具或者对象的交通工具周围环境的传感器装置可以至少间接地(通过其他交通参与者或者基础设施)并且优选地直接将所确定的环境数据传输和/或转移给所述交通工具(使用者应被警告在交通工具的至少一个行驶目标处的潜在危险情况)。
交通工具优选通过Car2Car/Car2X获得信息、即例如识别到水坑。
该信息既可以仅本地存储在交通工具中，也可以可选地上传到云。
例如也可以通过额外的Car2X信息向其他交通工具提供局部的打滑警告。
包括用于检测交通工具周围环境的传感器装置(通过其确定环境数据)的交通工具和/或对象优选将环境数据或者针对于此的特征数据传输给存储装置和/或向存储装置提供环境数据或者针对于此的特征数据。存储装置可以是交通工具的存储装置、例如环形存储器。
在优选的方法中，存储装置是外部的存储装置、尤其是基于云的服务器和/或外部的服务器。外部的服务器尤其应当理解为交通工具外部的服务器、尤其是后端服务器。外部的服务器例如是交通工具制造商或者服务提供商的后端，该外部的服务器设置用于管理与涉及多个交通工具的潜在的危险情况有关的环境数据。后端或者外部的服务器的功能在此可以在(外部的)服务器集群上执行。(外部的)服务器可以是分布式系统。外部的服务器和/或后端可以是基于云的。
因此可以有利地通过云或者通过中央服务器交换危险情况。这提供的优点为，个别的交通工具本身不必驶过危险位置、例如水坑，以便在温度下降后确定那里的打滑情况。
为了确定警告量，优选仅考虑在预设时间段内确定和/或生成的先前的环境数据。
交通工具的警告装置(优选通过无线通信连接)接收从存储装置中调用的环境数据，并且尤其是根据环境数据确定警告量。
然而也可以考虑的是，包括存储装置的外部的服务器的警告装置基于从存储装置调用的环境数据来确定警告量。
在另一种优选的方法中，先前的环境数据包括潜在危险情况的至少一个检测到的并且尤其是如此分类的警告特征。优选将环境数据与(原始的)传感器数据相关地基本上简化为针对潜在危险情况的至少一个警告特征或潜在危险情况的警告特征进行简化的数据。这提供的优点为，仅须存储较小的数据量。优选根据(上述)分配给传感器数据的至少一部分的用于(对象的)分类的类别推导出警告特征。
在另一优选的方法中，确定与交通工具和/或交通工具的目的地相关的气象数据并且根据所述气象数据确定警告量。这提供的优点是，基于气象数据，可以针对在检测环境数据的环境位置处的潜在的危险情况的当前状态的预测性的预报对环境数据进行分析。
气相数据尤其可以理解为以下数据，所述数据从下述组中选择，所述组包括风向、风力、(交通工具的)(环境)温度、空气湿度、气压、稳定性、云量、降水等以及它们的组合。
气象数据的确定在此优选可以通过交通工具本身的传感器装置检测。然而也可以考虑的是，(尤其是交通工具)尤其是通过无线的通信连接从外部的服务器和/或通过在线服务(例如气象服务)(至少部分地)查询气象数据。
在进一步优选的方法中，将在至少一个预设天气变化的情况下以预设的概率发展成危险情况的那些情况识别为潜在的危险情况。这提供的优点为，还可以向使用者警告下述情况，所述情况在先前的(确定)时间点尚不是危险情况，然而在出现确定的天气条件时(例如在温度下降的情况下)可能会发展为危险情况。
优选基本上基于由气象变化过程产生的(例如在使用物理模型的情况下的)发展对先前的环境数据和/或检测的警告特征进行分析并且检验由此是否会对使用者和/或交通工具造成危险情况。
在进一步优选的方法中，配属于环境数据的气象数据、尤其是(外部)温度数据存储在存储装置上。优选基本上在检测和/或确定环境数据的同时尤其是在环境位置处(在该环境位置处检测环境数据)检测和/或确定气象数据。
附加地优选将关于外部温度的信息与环境数据一起存储。
如果该温度例如已经低于一定的阈值，则(环境)数据优选具有特殊的品质或者即时性。
在发动机重新启动时将当前的环境温度(可选地也附加地将例如夜间的温度变化)(云信息或者由交通工具记录)读取到新过程中。
如果一个温度/多个温度降至一定的阈值以下，则昨天识别到的水坑现在很可能例如在夜间结冰。
如果使用者/客户现在沿着例如相反的方向驾驶其交通工具(并且上次驶过和再次驶过之间的时间间隔小于能自由使用的时间)，则向客户警告局部的打滑。
在确定警告量时优选考虑(确定和/或调用的)气象数据随时间的变化。这使得能够更精确地预测由先前的环境数据是否能够推断出(当前的)危险情况。
类似地，当温度升高时，可以解除之前的霜冻警告/打滑警告(即汽车之前驶过薄冰层并且薄冰层位置被存储)，因为在温度升高时霜冻警告/打滑警告降级为潮湿警告或者滑水警告。
警告信号优选是光学的和/或声学的和/或触觉的警告信号。
在进一步优选的方法中，借助作为输出装置的(尤其是增强现实的)平视显示器(HUD)和/或作为虚拟的图像组件来显示警告信号。
优选借助输出装置、尤其借助(增强现实的)平视显示器输出虚拟的图像组件，所述虚拟的图像组件表征警报、尤其是一种危险情况。
例如可以通过AR-HUD向用户呈现和/或可视化显示危险情况。例如可以针对警告位置、例如街道上的冰片显示接触模拟的(kontaktanalog)符号。
虚拟的图像组件和/或接触模拟的符号优选被投射到交通工具内表面上、优选被投射到车窗上并且特别优选被投射到挡风玻璃上，然而优选在使用者看来呈现在交通工具前方的确定的距离处。这种显示和/或投影优选基于使用者的(尤其是由交通工具的观察方向检测装置确定的)观察方向和/或眼睛位置。
优选可以以不同的警告级别不同地警告使用者：例如(根据第一警告级别)，只能在视觉上(尤其是通过弹出消息)警告使用者。(按照另一警告级别)可以在声学上和/或触觉上警告使用者。(按照第三警告级别)例如可以借助AR-HUD(附加地或者备选地)为使用者例如用红色标记所识别的位置。
优选可以设置(预设)数量的不同的警告级别。所述环境数据优选配有所述数量的不同的警告级别中的一个警告级别。每个警告级优选(固定地和/或能改变地和/或能使用者特定地调节地)配有输出模态。配属于警告级别的输出模态优选彼此不同、尤其是成对地不同。
警告级别可以在所述方法中存储在例如特性曲线中——天气越冷、摄像头的探测概率越高(例如在再次驶过时也识别到反光的水坑)，则可以发出越高的警告级别。
在另一个方面中，用户还可以例如在组合仪表中尤其是手动地调节或完全地去激活警告级别。
本发明还涉及一种用于尤其是在交通工具的至少一个行驶目标处存在尤其是可能出现的和/或预期的危险情况时运行交通工具的方法和/或系统，所述方法和/或系统包括基于行驶目标调用交通工具数据。所述方法还包括确定与交通工具和/或交通工具的行驶目标相关的气象数据。所述方法还包括基于交通工具数据和所确定的气象数据来确定控制变量。此外，提供至少一个控制信号用于借助输出装置根据控制量、尤其是用于控制交通工具功能的控制量输出给使用者。
所述方法可以单独地或者相互组合地具有与上述方法相关地描述的单独的或者多个方法步骤并且反之亦然。
控制信号优选是用于控制交通工具的导航系统的控制信号。气相数据优选是温度。
控制信号优选是用于控制交通工具的加速特性和/制动特性的控制信号。
所述方法和/或系统优选在规划路线时考虑目的地处的温度。
对于混合动力交通工具或者电动交通工具，所述方法和/或系统优选在行驶和运行策略中通过有针对性的回收和负载点转移来考虑交通工具的充电特性，使得在到达时在电池蓄能器中存在足够的电能，以便优选能够在所检测的温度中在目的地至少停留预设时间段、优选(至少)一晚(或者24小时)，并且保留足够的电池容量以在(可能非常低)的温度中启动。
随着目的地的温度的降低，必须相应地使用更多的电功率。运行策略必须确保或者在行驶期间将附加的回收阶段、额外的负载点转移和/或甚至对于电动交通工具而言将在充电桩处的额外的中间停泊计划在内，以便在温度较低的目的地有足够的停车储备和启动储备。
交通工具功能优选是交通工具的交通工具部件的功能。交通工具部件优选选自下述组，所述组包括导航系统、交通工具安全系统(例如制动系统)、用于导引交通工具的系统、车门和/或车窗的锁定系统、挡风玻璃刮水器机构、交通工具锁定系统、车顶移除机构、天窗机构、用于提高乘员的驾驶舒适度的信息娱乐系统、娱乐系统和/或舒适性系统等及其组合。
本发明还涉及一种(用于交通工具的)警告装置，所述警告装置用于向(交通工具)使用者、尤其是驾驶员警告在交通工具的至少一个行驶目标处的尤其是潜在的和/或预期的危险情况，其中，所述警告装置适用于并且旨在基于行驶目标并且优选基于预设时间段从存储装置中调用先前的环境数据，先前的环境数据与配属于所述先前的环境数据的环境位置数据一起存储在所述存储装置上，其中，先前的环境数据为在先前的时间点借助至少一个用于检测交通工具周围环境的传感器装置确定的数据，并且其中，环境位置数据表征所检测的交通工具周围环境的位置。
确定和/或产生环境数据的先前的时间点优选也存储在存储装置上。所述方法尤其是一种用于在危险的情况中借助光学的方法警告驾驶员的方法。
按照本发明，所述警告装置适用于并且旨在基于环境数据确定警告量，根据所述警告量能够提供用于借助输出装置输出给使用者的警告信号。
所确定的警告量(除了提供用于借助输出装置输出给使用者之外或者备选地)优选能够提供和/或传输给控制装置。
警告装置优选适用于并且旨在提供警告信号以根据警告量通过交通工具的输出装置和/或控制装置输出给使用者。优选将警告信号传输给控制装置，所述控制装置特别优选地在对交通工具功能、尤其是驾驶功能进行至少一个(自动的)控制时考虑所述警告信号。
因此在本发明的范畴中还建议，可以从先前的环境数据中推导出警告量。
警告装置优选设置用于、适用于和/或旨在执行上述用于警告交通工具的使用者的方法以及已经在上文中结合所述方法单独地或者相互组合地描述的所有方法步骤。相反地，用于警告交通工具的使用者的方法可以单独地或者相互组合地具备在警告装置的范畴中描述的所有特征。
(用于交通工具的)警告装置可以是交通工具的元件和/或(固定的)构件。
(用于交通工具的)警告装置(备选地或者附加地)可以是(优选上文所述的)外部的服务器、尤其是(OEMs的)后端的元件和/或装置。外部的服务器优选具有存储装置，先前的环境数据存储在所述存储装置上。
警告装置优选适用于并且旨在确定与交通工具和/或所述交通工具的行驶目标相关的气象数据、基于环境数据和所确定的气象数据确定警告量。
警告装置和/或交通工具优选具有输出装置，所述输出装置选自下述组，所述组包括光学的和/或声学的和/或触觉的输出装置和/或(增强现实的)平视显示器。
输出装置可以是交通工具的输出装置，所述交通工具的输出装置尤其是交通工具的(固定)部件。此外，输出装置也可以是使用者的(移动的)终端设备，所述终端设备相对于交通工具尤其是(自由)可移动的。
本发明还涉及一种警告系统，所述警告系统包括根据一种实施方式的上述至少一个用于交通工具的警报装置，并且包括外部的服务器，所述外部的服务器用于管理具有环境数据和/或配属于所述环境数据的环境位置数据和/或配属于所述环境数据的(上述)气象数据的中央数据库。警告系统优选配置为，使得不同交通工具的多个警告装置能够将环境数据和/或环境位置数据和/或气象数据传输给外部的服务器和/或(尤其是基于与交通工具位置的比较)从外部服务器调用所述环境数据和/或环境位置数据和/或气象数据。
本发明还涉及一种交通工具、尤其是机动车，所述交通工具包括根据一种实施方式的上述用于交通工具的警告装置。警告装置优选是交通工具的(固定的、尤其是能够非破坏性地拆卸的)组件。
所述交通工具尤其可以是(机动的)道路交通工具。交通工具可以是机动车，所述机动车尤其是由驾驶员本人控制的机动车(“仅限驾驶员”)、半自主的、自主的(例如自主级别3或4或5的(SAE J3016标准))或者自动驾驶的交通工具。自主级别5在此表示全自动地行驶的交通工具。交通工具同样可以是无人驾驶的运输系统。交通工具可以由驾驶员控制或自主地行驶。除了作为公路交通工具之外，交通工具还可以是空中出租车、飞机和其他交通工具或者其他的交通工具类型、例如飞行器、水上交通工具或者铁路交通工具。
本发明还涉及一种外部的服务器、尤其是(优选如上所述的)后端，所述外部的服务器包括根据一种实施方式的如上所述的用于交通工具的警告装置。警告装置和/或外部的服务器在此适用于并且旨在检测交通工具的至少一个行驶目标。
本发明还涉及一种计算机程序或计算机程序产品，其包括程序方法、尤其是程序代码，所述程序方法至少单独地或者彼此组合地体现或者编码按照本发明的方法的单独的或者多个方法步骤并且设计用于通过处理器装置执行。
本发明还涉及一种数据存储器，在该数据存储器上存储有按照本发明的计算机程序的至少一个实施方式或者计算机程序的优选实施方式。
附图说明
其它优点和实施方式由附图得出，在附图中：
图1示出了具有按照本发明的警告装置的交通工具的示意图。
具体实施方式
图1示出了具有按照本发明的警告装置10的交通工具1的示意图。附图标记20在此表示用于检测交通工具周围环境的传感器装置、例如交通工具的前置摄像头。
交通工具1在回家的路上时例如借助该用于检测交通工具周围环境的传感器装置20(例如通过对象检测方法)检测行车道上的水坑。
尤其可以由分析设备将该水坑分析为潜在的危险情况，并且将相应的警告特征作为环境数据与环境位置数据、即表征环境数据的检测位置和/或确定位置的数据共同存储在内部的存储装置12和/或外部的存储装置14上，所述外部的存储装置可以是云或者OEMs的后端。
由于持续至第二天早上的温度下降可能会由水坑形成例如冰层。
如果用户在第二天早上将交通工具1移动至在前一天的之前的水坑附近，则交通工具的警告装置10例如可以基于检测到的和/或确定的交通工具的(外部)温度并且基于从内部的存储装置12和/或外部的存储装置调用的环境数据确定警告量，借助该警告量能够警告冰层的危险。
同样地或者附加地可以考虑的是，警告装置是后端的部分并且(尤其是通过无线的通信连接)将所确定的警告量传输给交通工具1。
根据该警告量可以通过输出装置6将警告信号输出给使用者。
申请人保留将申请文件中公开的所有特征主张为对本发明必不可少的权利，只要它们单独地或者相互组合地相对于现有技术是新颖的。还需要指出的是，各个附图还描述了本身可能有利的特征。本领域技术人员直接认识到，附图中描述的特定特征也可以在无需采用该附图中的其他特征的情况下是有利的。此外，本领域技术人员认识到，也可以由单独的附图或者不同的附图中所示的几个特征的组合得出优点。
附图标记清单
1 交通工具
10 警告装置
12 内部的存储装置
14 外部的存储装置、云
16 控制装置
20 用于检测交通工具周围环境的传感器装置、前置摄像头
输出装置
6 输出装置

Claims (10)

1.一种用于向交通工具(1)的使用者警告在所述交通工具(1)的至少一个行驶目标处的潜在的危险情况的方法，所述方法包括：
基于行驶目标和预设时间段从存储装置(12、14)中调用先前的环境数据，所述先前的环境数据与配属于所述先前的环境数据的环境位置数据一起存储在所述存储装置上，其中，所述先前的环境数据为在先前的时间点借助至少一个用于检测交通工具周围环境的传感器装置(20)确定的数据，并且其中，所述环境位置数据表征所检测的交通工具周围环境的位置；
基于环境数据确定警告量，根据所述警告量能够提供用于借助输出装置(6)输出给使用者的警告信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储装置为外部的存储装置、尤其是基于云的存储装置和/或中央的存储装置。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，用于检测所述先前的环境数据的传感器装置是与所述交通工具(1)不同的交通工具(1)的传感器装置(20)。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述先前的环境数据包括潜在的危险情况的至少一个所检测的警告特征。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，确定与所述交通工具(1)和/或所述交通工具(1)的行驶目标相关的气象数据并且根据所述气象数据确定警告量。
6.根据前述权利要求所述的方法，其特征在于，将在至少一个预设天气变化的情况下以预设的概率发展成危险情况的那些情况识别为潜在的危险情况。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，配属于环境数据的气象数据、尤其是温度数据存储在所述存储装置上。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，借助平视显示器和/或作为虚拟的图像组件显示所述警告信号。
9.一种警告装置(10)，所述警告装置用于向交通工具(1)的使用者警告在所述交通工具(1)的至少一个行驶目标处的潜在的和/或预期的危险情况，其中，所述警告装置适用于并且旨在基于行驶目标和预设时间段从存储装置(12、14)中调用先前的环境数据，所述先前的环境数据与配属于所述先前的环境数据的环境位置数据一起存储在所述存储装置上，其中，所述先前的环境数据为在先前的时间点借助至少一个用于检测交通工具周围环境的传感器装置(20)确定的数据，并且其中，所述环境位置数据表征所检测的交通工具周围环境的位置，其特征在于，所述警告装置(10)设置用于并且旨在基于所述环境数据确定警告量，根据所述警告量能够提供用于借助输出装置(6)输出给使用者的警告信号。
10.一种交通工具(1)、尤其是机动车，所述交通工具包括按照前述权利要求9所述的警告装置。
CN202210285539.0A 2021-03-26 2022-03-22 用于向交通工具的使用者警告危险情况的方法和警告装置 Pending CN115179928A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021203056.4 2021-03-26
DE102021203056.4A DE102021203056A1 (de) 2021-03-26 2021-03-26 Verfahren und Warneinrichtung zur Warnung eines Nutzers eines Fahrzeugs vor einer Gefahrensituation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115179928A true CN115179928A (zh) 2022-10-14

Family

ID=80820031

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210285539.0A Pending CN115179928A (zh) 2021-03-26 2022-03-22 用于向交通工具的使用者警告危险情况的方法和警告装置

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4064238A1 (zh)
CN (1) CN115179928A (zh)
DE (1) DE102021203056A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11702111B2 (en) * 2020-08-19 2023-07-18 Here Global B.V. Method and apparatus for estimating object reliability
DE102022127833A1 (de) 2022-10-21 2024-05-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrassistenzsystem und Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9514651B2 (en) * 2014-08-19 2016-12-06 Here Global B.V. Optimal warning distance
US9869564B2 (en) 2014-09-30 2018-01-16 Apple Inc. Method and apparatus for providing dynamic warnings for navigations
US9903733B2 (en) * 2016-03-17 2018-02-27 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof
DE102016122987A1 (de) 2016-11-29 2018-05-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum vorrausschauenden Bestimmen einer Aquaplaninggefahr für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem, Kraftfahrzeug sowie Aquaplaning-Bestimmungssystem

Also Published As

Publication number Publication date
DE102021203056A1 (de) 2022-09-29
EP4064238A1 (de) 2022-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11692841B1 (en) Suggesting a route based on desired amount of driver interaction
US11287823B2 (en) Mapping active and inactive construction zones for autonomous driving
WO2021135371A1 (zh) 一种自动驾驶方法、相关设备及计算机可读存储介质
US10710588B2 (en) Merging and lane change acceleration prediction energy management
CN109641589B (zh) 用于自主车辆的路线规划
CN106891893B (zh) 车辆模式确定
US20220105959A1 (en) Methods and systems for predicting actions of an object by an autonomous vehicle to determine feasible paths through a conflicted area
CN115179928A (zh) 用于向交通工具的使用者警告危险情况的方法和警告装置
EP4316935A1 (en) Method and apparatus for obtaining lane change area
US11656093B2 (en) Method and system for navigating vehicle to pickup / drop-off zone
US20220219682A1 (en) Methods and systems for safe out-of-lane driving
CN110869989B (zh) 产生超车概率集的方法、操作机动车辆的控制装置的方法、超车概率收集装置和控制装置
KR20230108672A (ko) 규칙집 궤적 생성을 위한 그래프 탐색
CN117141463A (zh) 识别并行泊车车辆的意图和预测的系统、方法和计算机程序产品
US11648938B2 (en) Braking data mapping
KR20210109615A (ko) 활동에 기초한 인지된 대상체 분류
GB2579346A (en) Vehicle control system and method
US20230398834A1 (en) Emergency Heating System for Electric Vehicle (EV) Running out of Power
CN114368395B (zh) 一种基于公交数字化转型的人工智能公交驾驶安全管理系统
US20230236313A1 (en) Thermal sensor data vehicle perception
US20230419271A1 (en) Routing field support to vehicles for maintenance
WO2023121516A9 (en) Method for generating a modified energy-efficient track for a vehicle
WO2023121517A1 (en) Method for generating an energy-efficient driving route for the vehicle in operation
WO2023282798A1 (en) System for generating a recuperation energy-efficient track for the vehicle
GB2578914A (en) Vehicle control system and method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination