CN113879127A - 滑行能量回收控制方法、控制装置、控制系统及车辆 - Google Patents

滑行能量回收控制方法、控制装置、控制系统及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种智能滑行能量回收控制方法、控制装置、控制系统及车辆。滑行能量回收控制方法包括智能滑行能量回收过程，所述智能滑行能量回收过程包括：根据当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，绘制滑行场景；根据预设的多种滑行场景分别对应的滑行场景回收扭矩计算策略，确定绘制的所述滑行场景下的滑行场景回收扭矩；和在绘制的所述滑行场景有多种时，根据绘制的多种所述滑行场景下的多个所述滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。滑行能量回收控制方法能够在滑行过程中根据应用场景变化对滑行能量回收扭矩进行自适应调节，以优化车辆的燃油经济性。

Description

滑行能量回收控制方法、控制装置、控制系统及车辆
技术领域
本发明涉及但不限于车辆技术领域，尤其涉及一种滑行能量回收控制方法、控制装置、控制系统及车辆。
背景技术
混合动力车辆或纯电动车辆因具备电机这一动力单元而具备滑行能量回收功能。在驾驶员松开油门踏板后，车辆进入滑行状态，可以通过请求电机负扭矩来实现滑行能量回收功能。在化石能源越来越紧缺的背景下，滑行能量回收功能可以提高能源利用率，增加燃油经济性。对于滑行能量回收的控制，普遍给出的方案是设置固定减速度或根据上下坡道判断来改变减速度大小。
发明内容
本申请的主要目的是提供一种智能滑行能量回收控制方法，能够在滑行过程中根据应用场景变化对滑行能量回收扭矩进行自适应调节，以优化车辆的燃油经济性。
本申请的技术方案如下：
一种智能滑行能量回收控制方法，包括智能滑行能量回收过程，
所述智能滑行能量回收过程包括：
根据当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，绘制滑行场景；
根据预设的多种滑行场景分别对应的滑行场景回收扭矩计算策略，确定绘制的所述滑行场景下的滑行场景回收扭矩；和
在绘制的所述滑行场景有多种时，根据绘制的多种所述滑行场景下的多个所述滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。
一种滑行能量回收控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的智能滑行能量回收控制方法的步骤。
一种滑行能量回收控制系统，包括智能滑行扭矩确定模块，所述智能滑行扭矩确定模块包括：
滑行场景绘制模块，设置成根据当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，绘制滑行场景；
滑行场景回收扭矩计算模块，设置成根据预设的多种滑行场景分别对应的滑行场景回收扭矩计算策略，确定绘制的所述滑行场景下的滑行场景回收扭矩；和
滑行能量回收扭矩确定模块，设置成在绘制的所述滑行场景有多种时，根据绘制的多种所述滑行场景下的多个所述滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。
一种车辆，包括传感器组件、电机、电机控制器和上述的滑行能量回收控制装置，所述电机控制器和所述传感器组件均与所述滑行能量回收控制装置电连接，其中：所述电机控制器设置为根据所述滑行能量回收控制装置确定的滑行能量回收扭矩控制所述电机产生负扭矩，所述传感器组件设置为检测当前的车辆行驶环境信息和车辆信息并发送给所述滑行能量回收控制装置；
或者，所述车辆包括电机、电机控制器和上述的滑行能量回收控制系统，所述电机控制器与所述滑行能量回收控制系统电连接，其中：所述电机控制器设置为根据所述滑行能量回收控制系统确定的滑行能量回收扭矩控制所述电机产生负扭矩。
本申请的技术方案，在智能滑行能量回收过程中，进行滑行场景绘制时，可根据雷达信息、导航信息、坡道信息、风阻信息、地图信息等确定当前的车辆行驶环境信息，可根据电机信息、电池信息、变速箱信息、摄像头信息、油门信息、制动踏板信息、车身姿态信息等确定当前的车辆信息，结合当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，可智能绘制不同的滑行场景，如：跟车场景；坡道场景；社区、工厂、学校等限速区域场景；当前路段拥堵场景；下一路段拥堵场景；红绿灯路口场景中的任意一个或更多个。
对于每一种滑行场景，设计了对应的滑行场景回收扭矩计算策略，通过该滑行场景回收扭矩计算策略，并结合绘制的滑行场景，确定绘制的每一种滑行场景下的滑行场景回收扭矩。
当前的车辆行驶环境信息和车辆信息较为复杂时，绘制出的滑行场景可能存在有多种，绘制的每一种滑行场景均对应一个滑行场景回收扭矩，此时可根据绘制的多种滑行场景下的多个滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。
在阅读并理解附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本申请一实施例的滑行能量回收控制方法的流程图。
图2为本申请一实施例的跟车场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略的流程图。
图3为本申请一实施例的坡道场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略的流程图。
图4为本申请一实施例的限速区域场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略的流程图。
图5为本申请一实施例的当前路段拥堵场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略的流程图。
图6为本申请一实施例的下一路段拥堵场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略的流程图。
图7为本申请一实施例的红绿灯路口场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略的流程图。
图8为本申请另一实施例的滑行能量回收控制方法的流程图。
图9为本申请又一实施例的滑行能量回收控制方法的示意图。
图10为本申请一实施例的滑行能量回收控制装置的原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
本申请实施例提供了一种滑行能量回收控制方法，包括智能滑行能量回收过程。
如图1所示，智能滑行能量回收过程包括：
S102：根据当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，绘制滑行场景；
S104：根据预设的多种滑行场景分别对应的滑行场景回收扭矩计算策略，确定绘制的滑行场景下的滑行场景回收扭矩；和
S106：在绘制的滑行场景有多种时，根据绘制的多种滑行场景下的多个滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。
在进行滑行场景绘制时，可根据雷达信息、导航信息、坡道信息、风阻信息、地图信息等确定当前的车辆行驶环境信息，可根据电机信息、电池信息、变速箱信息、摄像头信息、油门信息、制动踏板信息、车身姿态信息等确定当前的车辆信息，结合当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，可智能绘制不同的滑行场景。
具体地，根据雷达信息，可以获知与前车的车距、前车的车速、与侧边车的车距、前车或侧边车的类型(获知前方有无车辆，是否处于跟车场景等)等。根据导航信息和/或地图信息(如高精地图信息)，可以获知当前路段是否拥堵、下一路段是否拥堵、限速区域、红绿灯路口、坡道等信息。根据坡道信息，可以获知坡道情况。根据风阻信息，可以获知车辆行驶过程中的风阻。根据车辆安装上的摄像头信息，可以获知红绿灯路口的交通信号灯的状态、学校或村庄等限速区域的标识。根据油门信息、制动踏板信息，可以获知驾驶员的驾驶意图信息(如加速、减速、滑行等)。根据车身姿态信息(如可通过电子罗盘获得)，可以获知道路的坡度情况。
绘制的滑行场景可包括：跟车场景；坡道场景；社区、工厂、学校等限速区域场景；当前路段拥堵场景；下一路段拥堵场景；红绿灯路口场景中的任意一个或更多个。
对于每一种滑行场景，设计了对应的滑行场景回收扭矩计算策略，通过该滑行场景回收扭矩计算策略，并结合绘制的滑行场景，确定绘制的每一种滑行场景下的滑行场景回收扭矩。
当前的车辆行驶环境信息和车辆信息较为复杂时，绘制出的滑行场景可能存在有多种(如同时绘制出跟车场景和坡道场景，即跟车场景和坡道场景重叠)，绘制的每一种滑行场景均对应一个滑行场景回收扭矩，此时可根据绘制的多种滑行场景下的多个滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。当然，根据当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，也可能只绘制出一种滑行场景。
一些示例性实施例中，在绘制的滑行场景有多种时，根据绘制的多种滑行场景下的多个滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩的步骤，包括：
以绘制的多种滑行场景下的多个滑行场景回收扭矩中最大的滑行场景回收扭矩作为滑行能量回收扭矩。
在绘制出的滑行场景有多种，绘制的每一种滑行场景均对应一个滑行场景回收扭矩时，此时可将多个滑行场景回收扭矩中最大的滑行场景回收扭矩作为滑行能量回收扭矩。如：同时绘制出跟车场景和坡道场景时，跟车场景下计算出的滑行场景回收扭矩大于坡道场景下计算出的滑行场景回收扭矩，此时以跟车场景下计算出的滑行场景回收扭矩作为滑行能量回收扭矩，以确保车辆跟前车具有足够的车距，确保车辆行驶安全，避免发生危险。
一些示例性实施例中，跟车场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断与前车的车距是否在减小；
与前车的车距在减小时，增大滑行场景回收扭矩；
与前车的车距未减小时，判断当前车速是否超过设定速度；
当前车速超过设定速度时，设置滑行场景回收扭矩为零；当前车速未超过设定速度时，保持上一跟车场景下确定的滑行场景回收扭矩，或者仲裁确定滑行场景回收扭矩。仲裁确定滑行场景回收扭矩时，基于绘制的多种场景交叠的情况下，采用不同绘制场景计算的滑行场景回收扭矩的最大值作为仲裁后的滑行场景回收扭矩。
如图2所示，跟车场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
S202：判断与前车的车距是否在减小，若是，则执行步骤S204，若否，则执行步骤S206；
S204：增大滑行场景回收扭矩；
S206：判断当前车速是否超过设定速度，若是，则执行步骤S208，若否，则执行步骤S210；
S208：滑行场景回收扭矩为零；
S210：保持上一循环的滑行场景回收扭矩，或者请求仲裁；
S212：确定滑行能量回收扭矩。
在跟车场景下进行滑行场景回收扭矩计算时，首先，判断距离前车的车距是否在减小；当与前车的车距在减小，则随车距的减小，增加滑行能量回收扭矩，使得车辆加快减速，以免车距过小发生危险；当与前车的车距没有减小，则进一步判断当前车速是否超过设定速度(如80Km/h)，当车速超过设定速度时，说明驾驶员在高速行驶，此时不进行滑行能量回收(即滑行能量回收扭矩为零)，可以带来更好的驾驶体验；当车速没有超过设定速度时，说明驾驶员没有在高速行驶，此时保持智能滑行能量回收过程中上一循环的跟车场景下确定的滑行场景回收扭矩，或根据仲裁后执行相应回收扭矩。若绘制有多个滑行场景，则自适应协调多个滑行场景回收扭矩，使各个滑行场景下的控制相互协调，并确定滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，坡道场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断坡道是否为上坡；
坡道为上坡时，随着坡道坡度的增加，减小滑行场景回收扭矩；
坡道为非上坡时，随着坡道坡度的增加，增大滑行场景回收扭矩。
如图3所示，坡道场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
S302：判断是否为上坡，若是，则执行步骤S304，若否，则执行步骤S306；
S304：随着坡道坡度的增加，减小滑行场景回收扭矩；
S306：随着坡道坡度的增加，增大滑行场景回收扭矩；
S308：确定滑行能量回收扭矩。
在坡道场景下进行滑行场景回收扭矩计算时，首先，判断是不是上坡工况；当是上坡工况时，随坡道坡度的增加，减小滑行场景回收扭矩；如果不是上坡工况(即是下坡工况)，随坡道坡度的增加，增大滑行场景回收扭矩。若绘制有多个滑行场景，则自适应协调多个滑行场景回收扭矩，使各个滑行场景下的控制相互协调，并确定滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，限速区域场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断当前车速是否超过限速区域的限速值；
当前车速超过限速值时，增大滑行场景回收扭矩；当前车速未超过限速值时，保持上一限速区域场景下确定的滑行场景回收扭矩，或者仲裁确定滑行场景回收扭矩。仲裁确定滑行场景回收扭矩时，基于绘制的多种场景交叠的情况下，采用不同绘制场景计算的滑行场景回收扭矩的最大值作为仲裁后的滑行场景回收扭矩。
如图4所示，限速区域场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
S402：判断当前车速是否超过限速值，若是，则执行步骤S404，若否，则执行步骤S406；
S404：增大滑行场景回收扭矩；
S406：保持上一循环确定的滑行场景回收扭矩，或者请求仲裁；
S408：确定滑行能量回收扭矩。
在限速区域场景下进行滑行场景回收扭矩计算时，首先，判断是不是学校、工厂、社区等限速区域；当是限速区域时，判断当前车速是否超过该限速区域的限速值，车速超过限速值时，增大滑行场景回收扭矩，以使车速降低；车速没有超过限速值时，保持上一循环的限速区域下确定的滑行场景回收扭矩，或根据仲裁后执行相应回收扭矩；当不是限速区域时，保持上一循环的限速区域下确定的滑行场景回收扭矩，或根据仲裁后执行相应回收扭矩。若绘制有多个滑行场景，则自适应协调多个滑行场景回收扭矩，使各个滑行场景下的控制相互协调，并确定滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，当前路段拥堵场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
随着拥堵程度的增加，增大滑行场景回收扭矩。
如图5所示，当前路段拥堵场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
S502：随着拥堵程度的增加，增大滑行场景回收扭矩；
S504：确定滑行能量回收扭矩。
在当前路段拥堵场景下进行滑行场景回收扭矩计算时，首先，判断当前路段是否拥堵；当前路段处于拥堵工况时，随拥堵程度的增加，增大滑行场景回收扭矩；当前路段不处于拥堵工况时，保持上一循环的当前路段拥堵场景下确定的滑行场景回收扭矩，或根据仲裁后执行相应回收扭矩。若绘制有多个滑行场景，则自适应协调多个滑行场景回收扭矩，使各个滑行场景下的控制相互协调，并确定滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，下一路段拥堵场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断与下一拥堵路段的距离是否超过设定距离；
与下一拥堵路段的距离超过设定距离时，滑行场景回收扭矩为零；与下一拥堵路段的距离未超过设定距离时，增大滑行场景回收扭矩。
如图6所示，下一路段拥堵场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
S602：判断与下一拥堵路段的距离是否超过设定距离，若是，则执行步骤S604，若否，则执行步骤S606；
S604：滑行场景回收扭矩为零；
S606：增大滑行场景回收扭矩；
S608：确定滑行能量回收扭矩。
在下一路段拥堵场景下进行滑行场景回收扭矩计算时，首先，判断下一路段是否拥堵；下一路段拥堵时，再判断与下一拥堵路段的距离是否超过设定距离(如100m)，当超过设定距离时，不进行滑行能量回收(即滑行场景回收扭矩为零)，当不超过设定距离时，随距离的减少，增大滑行场景回收扭矩；下一路段不拥堵时，不进行滑行能量回收。若绘制有多个滑行场景，则自适应协调多个滑行场景回收扭矩，使各个滑行场景下的控制相互协调，并确定滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，滑行场景包括红绿灯路口场景，红绿灯路口场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断红绿灯路口的交通信号灯是否为绿灯；
交通信号灯为绿灯时，判断与前车的车距是否在减小；
与前车的车距在减小时，增大滑行场景回收扭矩；与前车的车距未减小时，保持上一红绿灯路口场景下确定的滑行能量回收扭矩，或者仲裁确定滑行场景回收扭矩；
交通信号灯为非绿灯时，随着与红绿灯路口的距离的减小，增大滑行场景回收扭矩。
其中，仲裁确定滑行场景回收扭矩时，基于绘制的多种场景交叠的情况下，采用不同绘制场景计算的滑行场景回收扭矩的最大值作为仲裁后的滑行场景回收扭矩。
如图7所示，红绿灯路口场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
S702：判断交通信号灯是否为绿灯，若是，则执行步骤S704，若否，则执行步骤S706；
S704：判断与前车的车距是否在减小，若是，则执行步骤S708，若否，则执行步骤S710；
S706：随着与红绿灯路口的距离的减小，增大滑行场景回收扭矩；
S708：增大滑行场景回收扭矩；
S710：保持上一循环的滑行场景回收扭矩，或者请求仲裁；
S712：确定滑行能量回收扭矩。
在红绿灯路口场景下进行滑行场景回收扭矩计算时，首先，判断是否是绿灯路口(即红绿灯路口的交通信号灯是否为绿灯)；是绿灯路口时，判断与前车的车距关系，当与前车的车距在不断减少时，随车距的减少，增大滑行场景回收扭矩；当与前车的车距没有在减少时，保持上一循环的红绿灯路口场景下确定的滑行能量回收扭矩或根据仲裁后执行相应回收扭矩；当不是绿灯路口(即红绿灯路口的交通信号灯为红灯或黄灯)，随着与红绿灯路口的距离减小，增大滑行场景回收扭矩。若绘制有多个滑行场景，则自适应协调多个滑行场景回收扭矩，使各个滑行场景下的控制相互协调，并确定滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，控制方法还包括：
根据配置的滑行能量回收方式，执行智能滑行能量回收过程或者非智能滑行能量回收过程。非智能滑行能量回收过程包括：根据配置的滑行能量回收等级指令，确定滑行能量回收扭矩。其中，不同的滑行能量回收等级对应不同的预设减速比。
滑行能量回收有两种方式，一种是利用智能滑行能量回收过程进行能量回收，一种是利用非智能滑行能量回收过程(即传统滑行能量回收过程)进行能量回收。驾驶员可以选择其中一种方式进行能量回收。驾驶员没有激活智能滑行能量回收功能时，可激活传统滑行能量回收功能。传统滑行能量回收功能配置有不同的滑行能量回收等级，不同的滑行能量回收等级对应不同的预设减速比，可通过减速比设置模块来选择滑行能量回收等级，并据此给出不同的滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，控制方法还包括：
根据滑行能量回收扭矩和基础滑行扭矩，获得滑行能量回收扭矩的实际应用值。
其中，基础滑行扭矩根据风阻和车辆自身阻力(如车辆自身的运动部件的运动阻力)确定。
将智能滑行能量回收过程或者传统滑行能量回收过程中确定的滑行能量回收扭矩，与基础滑行扭矩相加，得到滑行能量回收扭矩的实际应用值。
一些示例性实施例中，控制方法还包括：
判断滑行能量回收扭矩的实际应用值是否超过车辆的扭矩限制值；
当滑行能量回收扭矩的实际应用值超过车辆的扭矩限制值时，将滑行能量回收扭矩的实际应用值设置为与扭矩限制值相等，即以扭矩限制值作为滑行能量回收扭矩值的实际应用值。
车辆的扭矩限制值与车辆信息有关，如与电池信息、电机信息等有关，如电池内的电量充满时，此时无需进行滑行能量回收；电机温度过高时，无法提供大的负扭矩，对车辆的能量回收造成限制，导致车辆的扭矩限制值较小。
将滑行能量回收扭矩的实际应用值与车辆的扭矩限制值进行比较，滑行能量回收扭矩的实际应用值超过扭矩限制值时，以扭矩限制值作为滑行能量回收扭矩的实际应用值；滑行能量回收扭矩的实际应用值未超过扭矩限制值时，滑行能量回收扭矩的实际应用值不变。
如图8所示，滑行能量回收控制方法包括：
S802：判断智能滑行能量回收过程是否激活，若是，则执行步骤S804，若否，则执行步骤S810；
S804：绘制滑行场景；
S806：确定滑行场景回收扭矩；
S808：确定滑行能量回收扭矩；
S810：判断非智能滑行能量回收过程是否激活，若是，则执行步骤S812；
S812：设置减速比，确定滑行能量回收扭矩；
S814：根据滑行能量回收扭矩和基础滑行扭矩，得出滑行能量回收扭矩的实际应用值；
S816：判断滑行能量回收扭矩的实际应用值是否超过车辆的扭矩限制值，若是，则执行步骤S818，若否，则执行步骤S820；
S818：以扭矩限制值作为滑行能量回收扭矩值的实际应用值；
S820：滑行能量回收扭矩值的实际应用值不变。
本申请实施例还提供了一种滑行能量回收控制装置，包括处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现根据上述任一实施例提供的控制方法的步骤。
如图9和图10所示，本申请实施例还提供了一种滑行能量回收控制系统，包括智能滑行扭矩确定模块，智能滑行扭矩确定模块包括滑行场景绘制模块、滑行场景回收扭矩计算模块和滑行能量回收扭矩确定模块。
滑行场景绘制模块设置成根据当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，绘制滑行场景。
滑行场景回收扭矩计算模块设置成根据预设的多种滑行场景分别对应的滑行场景回收扭矩计算策略，确定绘制的滑行场景下的滑行场景回收扭矩。
滑行能量回收扭矩确定模块设置成在绘制的滑行场景有多种时，根据绘制的多种滑行场景下的多个滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。
滑行场景绘制模块可根据雷达信息、导航信息、坡道信息、风阻信息、地图信息等确定当前的车辆行驶环境信息，可根据电机信息、电池信息、变速箱信息、摄像头信息、油门信息、制动踏板信息、车身姿态信息等确定当前的车辆信息，结合当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，可智能绘制不同的滑行场景。绘制的滑行场景可包括：跟车场景；坡道场景；社区、工厂、学校等限速区域场景；当前路段拥堵场景；下一路段拥堵场景；红绿灯路口场景中的任意一个或更多个。
对于每一种滑行场景，设计了对应的滑行场景回收扭矩计算策略。滑行场景回收扭矩计算模块能够根据滑行场景回收扭矩计算策略，确定绘制的每一种滑行场景下的滑行场景回收扭矩。
当前的车辆行驶环境信息和车辆信息较为复杂时，绘制出的滑行场景可能存在有多种，滑行场景回收扭矩计算模块可根据绘制的每一种滑行场景确定一个对应的滑行场景回收扭矩，此时滑行能量回收扭矩确定模块可根据绘制的多种滑行场景下的多个滑行场景回收扭矩，进行仲裁，并确定滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，滑行能量回收控制系统还包括：非智能滑行扭矩确定模块和选择模块。
非智能滑行扭矩确定模块设置成配置有不同的滑行能量回收等级及对应的滑行能量回收扭矩，不同的滑行能量回收等级对应不同的预设减速比。
选择模块设置成根据配置，选择智能滑行扭矩确定模块或者非智能滑行扭矩确定模块来计算滑行能量回收扭矩。
选择模块可根据驾驶员输入的配置指令，激活智能滑行扭矩确定模块或非智能滑行扭矩确定模块，以进行智能滑行能量回收或者非智能滑行能量回收。非智能滑行扭矩确定模块可包括减速比设置模块，驾驶员可通过减速比设置模块来选择滑行能量回收等级，并据此给出不同的滑行能量回收扭矩。
一些示例性实施例中，滑行能量回收控制系统还包括：基础滑行扭矩确定模块和实际应用扭矩确定模块。
基础滑行扭矩确定模块设置成根据风阻和车辆自身阻力确定基础滑行扭矩。
实际应用扭矩确定模块设置成根据基础滑行扭矩、滑行能量回收扭矩获得滑行能量回收扭矩的实际应用值，并且当滑行能量回收扭矩的实际应用值超过车辆的扭矩限制值时，将滑行能量回收扭矩的实际应用值设置为与扭矩限制值相等。
基础滑行扭矩确定模块可根据风阻和车辆自身阻力确定基础滑行扭矩，实际应用扭矩确定模块可将智能滑行扭矩确定模块或非智能滑行扭矩确定模块确定的滑行能量回收扭矩，与基础滑行扭矩相加，得到滑行能量回收扭矩的实际应用值，并将滑行能量回收扭矩的实际应用值与车辆的扭矩限制值进行比较，当滑行能量回收扭矩的实际应用值超过扭矩限制值时，以扭矩限制值作为滑行能量回收扭矩的实际应用值；滑行能量回收扭矩的实际应用值未超过扭矩限制值时，以滑行能量回收扭矩的实际应用值不变。
一些示例性实施例中，滑行能量回收控制系统还包括传感器组件和远程信息采集模块。
传感器组件设置成检测当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，并发送给滑行场景绘制模块。
远程信息采集模块设置成通过无线通讯模块获取当前的车辆行驶环境信息，并发送给滑行场景绘制模块。
传感器组件可设置于车辆上，并且可在滑行过程中实时检测当前的车辆行驶环境信息和车辆信息；远程信息采集模可在滑行过程中实时通过无线通讯模块与服务器通讯，以获取当前的车辆行驶环境信息。通过传感器组件检测的信息和远程信息采集模获取的信息，可发送给滑行场景绘制模块，以便滑行场景绘制模块进行滑行场景的绘制。
当然，滑行能量回收控制系统也可以仅包括传感器组件，不包括远程信息采集模块。
本申请实施例还提供了一种车辆，包括传感器组件、电机、电机控制器上述的滑行能量回收控制装置，电机控制器和传感器组件均与滑行能量回收控制装置电连接，其中：电机控制器设置为根据滑行能量回收控制装置确定的滑行能量回收扭矩控制电机产生负扭矩，传感器组件设置为检测当前的车辆行驶环境信息和车辆信息并发送给滑行能量回收控制装置。
该车辆中，传感器组件设置为检测当前的车辆行驶环境信息和车辆信息并发送给滑行能量回收控制装置，该滑行能量回收控制装置可根据滑行能量回收控制方法确定滑行能量回收扭矩，电机控制器可根据滑行能量回收控制装置确定的滑行能量回收扭矩控制电机产生负扭矩，以便在车辆滑行过程中实现能量回收。
本申请实施例还提供了一种车辆，包括电机、电机控制器上述任一实施例提供的滑行能量回收控制系统，电机控制器与滑行能量回收控制系统电连接，其中：电机控制器设置为根据滑行能量回收控制系统确定的滑行能量回收扭矩控制电机产生负扭矩。
综上，本申请实施例的滑行能量回收控制方法，具有以下特点：
智能应用场景绘制多样化：根据车辆行驶环境信息和车辆信息等信息来源，绘制不同的滑行场景；
场景分控制：不同的滑行场景设计不同的回收扭矩计算策略，针对绘制的每一种滑行场景确定该滑行场景下的滑行场景回收扭矩；
自适应扭矩调节：对绘制的多种滑行场景下的多个滑行场景回收扭矩进行协调，使绘制的多个分场景下的控制相互协调。
在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”、“安装”、“装配”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本文中的具体含义。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。
虽然本文所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本文而采用的实施方式，并非用以限定本文。任何本文所属领域内的技术人员，在不脱离本文所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本文的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

Claims (12)

1.一种滑行能量回收控制方法，包括智能滑行能量回收过程，
所述智能滑行能量回收过程包括：
根据当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，绘制滑行场景；
根据预设的多种滑行场景分别对应的滑行场景回收扭矩计算策略，确定绘制的所述滑行场景下的滑行场景回收扭矩；和
在绘制的所述滑行场景有多种时，根据绘制的多种所述滑行场景下的多个所述滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述滑行场景包括以下中的任意一个或更多个：
跟车场景、坡道场景、限速区域场景、当前路段拥堵场景、下一路段拥堵场景、红绿灯路口场景；
和/或，
所述车辆行驶环境信息包括以下中的任意一个或更多个：
雷达信息、导航信息、坡道信息、风阻信息、地图信息；
和/或，
所述车辆信息包括以下中的任意一个或更多个：
电机信息、电池信息、变速箱信息、摄像头信息、油门信息、制动踏板信息、车身姿态信息。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述滑行场景包括跟车场景，所述跟车场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断与前车的车距是否在减小；
与前车的车距在减小时，增大滑行场景回收扭矩；
与前车的车距未减小时，判断当前车速是否超过设定速度；
当前车速超过所述设定速度时，设置滑行场景回收扭矩为零；当前车速未超过所述设定速度时，保持上一跟车场景下确定的滑行场景回收扭矩，或者仲裁确定滑行场景回收扭矩；
和/或，
所述滑行场景包括坡道场景，所述坡道场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断坡道是否为上坡；
坡道为上坡时，随着坡道坡度的增加，减小滑行场景回收扭矩；
坡道为非上坡时，随着坡道坡度的增加，增大滑行场景回收扭矩；
和/或，
所述滑行场景包括限速区域场景，所述限速区域场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断当前车速是否超过所述限速区域的限速值；
当前车速超过所述限速值时，增大滑行场景回收扭矩；当前车速未超过所述限速值时，保持上一限速区域场景下确定的滑行场景回收扭矩，或者仲裁确定滑行场景回收扭矩；
和/或，
所述滑行场景包括当前路段拥堵场景，所述当前路段拥堵场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
随着拥堵程度的增加，增大滑行场景回收扭矩；
和/或，
所述滑行场景包括下一路段拥堵场景，所述下一路段拥堵场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断与下一拥堵路段的距离是否超过设定距离；
与下一拥堵路段的距离超过所述设定距离时，滑行场景回收扭矩为零；与下一拥堵路段的距离未超过所述设定距离时，增大滑行场景回收扭矩；
和/或，
所述滑行场景包括红绿灯路口场景，所述红绿灯路口场景对应的滑行场景回收扭矩计算策略包括：
判断红绿灯路口的交通信号灯是否为绿灯；
交通信号灯为绿灯时，判断与前车的车距是否在减小；
与前车的车距在减小时，增大滑行场景回收扭矩；与前车的车距未减小时，保持上一红绿灯路口场景下确定的滑行场景回收扭矩，或者仲裁确定滑行场景回收扭矩；
交通信号灯为非绿灯时，随着与红绿灯路口的距离的减小，增大滑行场景回收扭矩。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述在绘制的所述滑行场景有多种时，根据绘制的多种所述滑行场景下的多个所述滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩，包括：
以绘制的多种所述滑行场景下的多个所述滑行场景回收扭矩中最大的滑行场景回收扭矩作为所述滑行能量回收扭矩。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
根据配置的滑行能量回收方式，执行所述智能滑行能量回收过程或者非智能滑行能量回收过程；
所述非智能滑行能量回收过程包括：
根据配置的滑行能量回收等级指令，确定滑行能量回收扭矩；
其中，不同的滑行能量回收等级对应不同的预设减速比。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述滑行能量回收扭矩和基础滑行扭矩，获得滑行能量回收扭矩的实际应用值；其中，所述基础滑行扭矩根据风阻和车辆自身阻力确定；
判断所述滑行能量回收扭矩的实际应用值是否超过车辆的扭矩限制值；
当所述滑行能量回收扭矩的实际应用值超过车辆的扭矩限制值时，将所述滑行能量回收扭矩的实际应用值设置为与所述扭矩限制值相等。
7.一种滑行能量回收控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法的步骤。
8.一种滑行能量回收控制系统，其特征在于，包括智能滑行扭矩确定模块，所述智能滑行扭矩确定模块包括：
滑行场景绘制模块，设置成根据当前的车辆行驶环境信息和车辆信息，绘制滑行场景；
滑行场景回收扭矩计算模块，设置成根据预设的多种滑行场景分别对应的滑行场景回收扭矩计算策略，确定绘制的所述滑行场景下的滑行场景回收扭矩；和
滑行能量回收扭矩确定模块，设置成在绘制的所述滑行场景有多种时，根据绘制的多种所述滑行场景下的多个所述滑行场景回收扭矩，确定滑行能量回收扭矩。
9.根据权利要求8所述的滑行能量回收控制系统，其特征在于，还包括：
非智能滑行扭矩确定模块，配置有不同的滑行能量回收等级及对应的滑行能量回收扭矩，不同的滑行能量回收等级对应不同的预设减速比；和
选择模块，设置成根据配置，选择所述智能滑行扭矩确定模块或者所述非智能滑行扭矩确定模块来计算滑行能量回收扭矩。
10.根据权利要求8或9所述的滑行能量回收控制系统，其特征在于，还包括：
基础滑行扭矩确定模块，设置成根据风阻和车辆自身阻力确定基础滑行扭矩；和
实际应用扭矩确定模块，设置成根据所述基础滑行扭矩、所述滑行能量回收扭矩获得滑行能量回收扭矩的实际应用值，并且当所述滑行能量回收扭矩的实际应用值超过车辆的扭矩限制值时，将所述滑行能量回收扭矩的实际应用值设置为与所述扭矩限制值相等。
11.根据权利要求8或9所述的滑行能量回收控制系统，其特征在于，还包括传感器组件，或者还包括传感器组件和远程信息采集模块，其中：
所述传感器组件设置成检测所述当前的车辆行驶环境信息和所述车辆信息，并发送给所述滑行场景绘制模块；
所述远程信息采集模块设置成通过无线通讯模块获取所述当前的车辆行驶环境信息，并发送给所述滑行场景绘制模块。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括传感器组件、电机、电机控制器和权利要求7所述的滑行能量回收控制装置，所述电机控制器和所述传感器组件均与所述滑行能量回收控制装置电连接，其中：所述电机控制器设置为根据所述滑行能量回收控制装置确定的滑行能量回收扭矩控制所述电机产生负扭矩，所述传感器组件设置为检测当前的车辆行驶环境信息和车辆信息并发送给所述滑行能量回收控制装置；
或者，所述车辆包括电机、电机控制器和权利要求8至11中任一项所述的滑行能量回收控制系统，所述电机控制器与所述滑行能量回收控制系统电连接，其中：所述电机控制器设置为根据所述滑行能量回收控制系统确定的滑行能量回收扭矩控制所述电机产生负扭矩。
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