JPWO2019087337A1 - 走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法 - Google Patents

Abstract

視認地点記憶部（１２）は、交差点において運転者が視認すべき地点を表す視認地点の情報を記憶している視認地点取得部（１３）から、車両位置取得部（１１）により取得された位置情報に基づいて車両が走行する交差点における視認地点の情報を取得する。見落とし地点収集部（１５）は、視線検出部（１４）により検出された運転者の視線情報と視認地点取得部（１３）により取得された交差点の視認地点の情報とに基づいて運転者が交差点を走行したときに見落とした視認地点を判定し、見落とし地点として収集する。情報提示部（１７）は、見落とし地点収集部（１５）により収集済みの見落とし地点を、車両が交差点を走行する場合に提示する。

Description

この発明は、車両の走行を支援する走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法に関するものである。

従来、安全運転のために必要な注視箇所を運転者が視認しているか否かを確認し、視認していない場合に報知する装置が提案されている。

例えば、特許文献１に係る走行情報提供装置は、運転者の注視方向と、運転者が運転中に安全確認すべき注視必要方向とが一致する注視頻度を算出して、この注視頻度に基づいて運転者に報知すべき情報の報知レベルを決定する。

例えば、特許文献２に係る走行情報提供装置は、視力検査で測定する視力に近い高い解像度で見ることが可能な視野範囲と、大まかな物の形を把握することが可能な視野範囲とを考慮して視認度を算出し、この視認度に基づいて運転者に報知すべき情報の報知レベルを決定する。

特許２９２９９２７号公報 特許５１７１６２９号公報

特許文献１及び特許文献２に係る発明は、注視対象が「右後ろ方向」又は「ルームミラー方向」のように抽象的であり、かつ、注視必要方向がどの運転者に対しても同じであるという課題があった。また、車両周辺に注視対象物が存在しない場合、運転者に情報を提示しないという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者ごとに優先して視認すべき地点を提示することを目的とする。

この発明に係る走行支援装置は、車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、交差点において運転者が視認すべき地点を表す視認地点の情報を記憶している視認地点記憶部から、車両位置取得部により取得された位置情報に基づいて車両が走行する交差点における視認地点の情報を取得する視認地点取得部と、車両の運転者の視線情報を検出する視線検出部と、視線検出部により検出された運転者の視線情報と視認地点取得部により取得された交差点の視認地点の情報とに基づいて運転者が交差点を走行したときに見落とした視認地点を判定し、見落とし地点として収集する見落とし地点収集部と、見落とし地点収集部により収集済みの見落とし地点を、車両が交差点を走行する場合に提示する情報提示部とを備えるものである。

この発明によれば、運転者が過去に走行した交差点において視認地点の見落としがあった場合、次回走行時にその視認地点を見落とし地点として提示するようにしたので、運転者ごとに優先して視認すべき地点を提示することができる。

実施の形態１に係る走行支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１において交差点と視認地点との位置関係の一例を示す図である。 実施の形態１に係る走行支援装置における見落とし地点の収集例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る走行支援装置における見落とし地点の提示例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る走行支援システムにおける見落とし地点の収集例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る走行支援システムにおける見落とし地点の提示例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態３に係る走行支援装置において、見落とし地点の情報に付与される情報の例を示す図である。 実施の形態４において交差点と視認地点との位置関係の一例を示す図である。 実施の形態４において視認有無に基づいて分類された見落とし地点の例を説明する図である。 実施の形態５において交差点と視認地点との位置関係の一例を示す図である。 実施の形態５において視認すべき順番に基づいて分類された見落とし地点の例を説明する図である。 実施の形態６における交差点の形状を説明する図である。 実施の形態７に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。 図１６Ａ及び図１６Ｂは、各実施の形態に係る走行支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 図１７Ａ及び図１７Ｂは、各実施の形態に係るサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る走行支援装置１０の構成例を示すブロック図である。走行支援装置１０は、車両に搭載される。また、走行支援装置１０は、同じ車両に搭載されたナビゲーション装置１に接続される。

走行支援装置１０は、車両位置取得部１１、視認地点記憶部１２、視認地点取得部１３、視線検出部１４、見落とし地点収集部１５、見落とし地点記憶部１６、情報提示部１７、及び制御部１８を備える。なお、視認地点記憶部１２及び見落とし地点記憶部１６は、走行支援装置１０が備えてもよいし、走行支援装置１０以外の装置が備えてもよい。

車両位置取得部１１は、車両の位置情報を取得し、位置情報を制御部１８へ出力する。車両位置取得部１１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機が受信したＧＰＳ信号を用いて位置情報を算出してもよいし、移動基地局から位置情報を取得してもよいし、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）のアクセスポイントから位置情報を取得してもよい。

視認地点記憶部１２は、交差点において運転者が視認すべき地点を表す視認地点の情報を、交差点ごとに記憶している。図２は、実施の形態１において交差点１０１と視認地点１１１〜１１５との位置関係の一例を示す図である。図２において、車両１００が交差点１０１を右折する際の視認地点１１１〜１１５は、星印（☆）で示される。実施の形態１では、車両１００の運転者が右折時に視認地点１１１〜１１５のうちの少なくとも１つを視認しなかった場合、視認地点１１１〜１１５の全てが見落とし地点となる。なお、図２は右折時の視認地点の一例であり、左折時の視認地点及び地点数は異なる。また、交差点１０１の形状、例えば車線数、道路幅、又は右折レーンの有無に応じて、視認地点及び地点数は異なってもよい。また、視認地点記憶部１２は、交差点の位置情報と視認地点を示す情報とを記憶していてもよいし、交差点の位置情報を含む地図情報と視認地点を示す情報とを記憶していてもよい。

視認地点取得部１３は、制御部１８を経由して、車両位置取得部１１から車両の位置情報を取得する。視認地点取得部１３は、車両の位置情報に基づいて車両が走行する交差点における視認地点の情報を、視認地点記憶部１２から取得し、取得した視認地点の情報を制御部１８へ出力する。

視線検出部１４は、車両の運転者の視線方向、又は焦点が合ったか否か等を検出し、視線方向等を示す視線情報を制御部１８へ出力する。視線検出部１４は、例えばカメラを備え、このカメラが撮像した運転者の画像を処理して視線方向等を検出する。

見落とし地点収集部１５は、制御部１８を経由して、視線検出部１４から視線情報を取得すると共に、視認地点取得部１３から視認地点の情報を取得する。見落とし地点収集部１５は、運転者の視線方向、又は焦点が合った時間等に基づいて、運転者が交差点を走行する際に視認地点を視認したか否かを判定する。見落とし地点収集部１５は、運転者が交差点における１つ以上の視認地点のうちの少なくとも１つの視認地点を見落とした場合に、この交差点における１つ以上の視認地点すべてを見落とし地点として収集する。見落とし地点収集部１５は、この交差点における見落とし地点の情報を、見落とし地点記憶部１６に記憶させる。

見落とし地点記憶部１６は、見落とし地点収集部１５により収集された見落とし地点の情報を、交差点ごとに記憶する。

情報提示部１７は、制御部１８を経由して、車両位置取得部１１から位置情報を取得する。情報提示部１７は、見落とし地点記憶部１６を参照して位置情報と合う交差点における見落とし地点の情報を取得する。情報提示部１７は、見落とし地点の情報を、制御部１８を経由してナビゲーション装置１へ出力する。

制御部１８は、車両位置取得部１１、視認地点取得部１３、視線検出部１４、見落とし地点収集部１５、情報提示部１７、及びナビゲーション装置１の間での情報の授受を制御する。

ナビゲーション装置１は、走行支援装置１０から受け取った見落とし地点の情報を、運転者に提示する。なお、図１における走行支援装置１０の情報提示部１７は、ナビゲーション装置１を用いて情報提示を行う構成であるが、インストルメントパネル、ヘッドアップディスプレイ、車載端末、音声出力装置、又は路面照射装置等を用いて情報提示を行う構成であってもよい。見落とし地点の情報の提示方法は後述する。

次に、図２を参照して、走行支援装置１０の動作を説明する。
図３は、実施の形態１に係る走行支援装置１０における見落とし地点の収集例を示すフローチャートである。走行支援装置１０は、車両１００の走行中、図３のフローチャートに示される動作を繰り返す。なお、図３及び後述する図４において、制御部１８の動作説明を省略する。

ステップＳＴ１１において、車両位置取得部１１は、車両の位置情報を取得する。
ステップＳＴ１２において、視認地点取得部１３は、視認地点記憶部１２に記憶されている交差点の位置情報を参照し、車両位置取得部１１により取得された車両の位置情報に基づいて、車両が交差点に接近しているか否かを判定する。視認地点取得部１３は、車両が交差点に接近している場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ戻る。なお、視認地点取得部１３は、車両の位置情報に加え、ナビゲーション装置１に設定されている走行予定経路又は走行履歴等の情報を用いて、車両が接近している交差点を推測してもよい。

ステップＳＴ１３において、視認地点取得部１３は、車両が接近している交差点における視認地点の情報を、視認地点記憶部１２から取得する。
ステップＳＴ１４において、視線検出部１４は、車両の運転者の視線情報を検出する。

ステップＳＴ１５において、見落とし地点収集部１５は、視線検出部１４により検出された運転者の視線情報と、視認地点取得部１３により取得された交差点の視認地点の情報とに基づいて、運転者が交差点を走行する際に視認地点を視認したか否かを判定する。見落とし地点収集部１５は、交差点における１つ以上の視認地点のうち、運転者が視認しなかった視認地点が１つ以上ある場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１６へ進み、運転者がすべての視認地点を視認した場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、図３のフローチャートに示される動作を終了する。

ステップＳＴ１６において、見落とし地点収集部１５は、交差点における１つ以上の視認地点のうち、運転者が視認しなかった視認地点が１つ以上ある場合、この交差点における全ての視認地点を、見落とし地点として収集する。見落とし地点収集部１５は、交差点の位置情報と見落とし地点の情報とを、見落とし地点記憶部１６に記憶させる。

図４は、実施の形態１に係る走行支援装置１０における見落とし地点の提示例を示すフローチャートである。走行支援装置１０は、車両１００の走行中、図３のフローチャートに示される動作を繰り返すのと並行して、図４のフローチャートに示される動作を繰り返す。

ステップＳＴ２１において、車両位置取得部１１は、車両の位置情報を取得する。
ステップＳＴ２２において、情報提示部１７は、見落とし地点記憶部１６に記憶されている交差点の位置情報を参照し、車両位置取得部１１により取得された車両の位置情報に基づいて、車両が交差点に接近しているか否かを判定する。情報提示部１７は、車両が交差点に接近している場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２３へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、ステップＳＴ２１へ戻る。なお、情報提示部１７は、車両の位置情報に加え、ナビゲーション装置１に設定されている走行予定経路又は走行履歴等の情報を用いて、車両が接近している交差点を推測してもよい。

ステップＳＴ２３において、情報提示部１７は、車両が接近している交差点における見落とし地点の情報を、見落とし地点記憶部１６から取得する。
ステップＳＴ２４において、情報提示部１７は、見落とし地点記憶部１６から取得した見落とし地点の情報をナビゲーション装置１へ出力し、ナビゲーション装置１に見落とし地点の提示を開始させる。

ステップＳＴ２５において、情報提示部１７は、見落とし地点の視認有無の判定を、視認地点取得部１３に指示する。この指示を受けた視認地点取得部１３は、交差点を走行する際の運転者の視線情報を、視線検出部１４から取得する。また、視認地点取得部１３は、視線検出部１４により検出された運転者の視線情報と、情報提示部１７により見落とし地点記憶部１６から取得した交差点の見落とし地点の情報とに基づいて、運転者が交差点を走行する際に全ての見落とし地点を視認したか否かを判定する。また、視認地点取得部１３は、車両位置取得部１１により取得された車両の位置情報に基づいて、車両が交差点を走行し終えたか否かを判定する。視認地点取得部１３は、運転者が交差点における全ての見落とし地点を視認した場合、かつ、車両が交差点を走行し終えた場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２６へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２５“ＮＯ”）、ステップＳＴ２５へ戻る。

ステップＳＴ２６において、情報提示部１７は、ナビゲーション装置１に指示し、見落とし地点の提示を終了させる。なお、情報提示部１７は、運転者が全ての見落とし地点を視認した場合に全ての見落とし地点の提示を終了させてもよいし、運転者が見落とし地点を１つ視認するごとに視認済みの見落とし地点の提示を終了させてもよい。

次に、見落とし地点の提示方法の例を説明する。
例えば、ナビゲーション装置１は、制御部１８からの指示に従い、見落とし地点の情報をディスプレイに表示する。ナビゲーション装置１は、例えば、図２に示されるように地図上の交差点に見落とし地点を示す星印等の図形を重畳させた画面を表示する。また、例えば、ナビゲーション装置１は、見落とし地点の方向をディスプレイに表示してもよい。また、ナビゲーション装置１は、「右斜め前」等の見落とし地点を説明する音声をスピーカから出力させてもよい。また、ナビゲーション装置１は、通知音をスピーカから出力することによって、見落とし地点の視認を運転者に促してもよい。

なお、上記例では、情報提示部１７が、ナビゲーション装置１のディスプレイに、見落とし地点を表す画面を表示させるが、見落とし地点の提示方法はこれに限定されない。例えば、情報提示部１７は、インストルメントパネルのディスプレイに、見落とし地点を表す画面を表示させてもよい。また、情報提示部１７は、ヘッドアップディスプレイに見落とし地点を表す図形等を投影させることによって、実際の景色に見落とし地点を表す図形等が重なって見えるようにしてもよい。また、情報提示部１７は、ナビゲーション装置１、インストルメントパネル、及びヘッドアップディスプレイ以外の車載端末に、見落とし地点を提示させてもよい。また、情報提示部１７は、車両の外側に設置された路面照射装置が発する光を、交差点における見落とし地点に相当する路面に対して照射させてもよい。

また、情報提示部１７は、車両に搭載された、又は車両に持ち込まれた音声出力装置に、見落とし地点を説明する音声または通知音を出力させてもよい。なお、指向性のある音声出力装置が車室内に複数存在する場合、情報提示部１７は、見落とし地点に近い音声出力装置から運転者へ向けて音声または通知音を出力させることによって、運転者に見落とし地点の方向を直感的に理解させてもよい。

以上のように、実施の形態１に係る走行支援装置１０は、車両位置取得部１１と、視認地点取得部１３と、視線検出部１４と、見落とし地点収集部１５と、情報提示部１７とを備える。車両位置取得部１１は、走行支援装置１０が搭載された車両の位置情報を取得する。視認地点取得部１３は、交差点において運転者が視認すべき地点を表す視認地点の情報を記憶している視認地点記憶部１２から、車両位置取得部１１により取得された位置情報に基づいて車両が走行する交差点における視認地点の情報を取得する。視線検出部１４は、車両の運転者の視線情報を検出する。見落とし地点収集部１５は、視線検出部１４により検出された運転者の視線情報と視認地点取得部１３により取得された交差点の視認地点の情報とに基づいて運転者が交差点を走行したときに見落とした視認地点を判定し、見落とし地点として収集する。情報提示部１７は、見落とし地点収集部１５により収集済みの見落とし地点を、車両が交差点を走行する場合に提示する。このように、走行支援装置１０は、運転者が過去に走行した交差点において視認地点の見落としがあった場合、次回走行時にその視認地点を見落とし地点として提示するため、運転者ごとに優先して視認すべき地点を提示することができる。

また、実施の形態１の情報提示部１７は、ナビゲーション装置１、インストルメントパネル、ヘッドアップディスプレイ、車載端末、音声出力装置、又は路面照射装置のうちの少なくとも１つを用いて、見落とし地点収集部１５により収集済みの見落とし地点を提示する。この構成により、走行支援装置１０は、運転者が過去に走行した交差点において視認地点の見落としがあった場合、次回走行時に見落とし地点を、運転者に対して分かりやすく提示することができる。また、情報提示部１７が路面照射装置を用いる場合、運転者が見落としやすい地点を、運転者だけでなく、歩行者等の交差点を横断する交通参加者に対しても提示することができる。運転者が視認していない地点が照射されるため、交通参加者は、その車両により注意を向けること、及び照射された地点を避けて通行することで危険回避することが可能である。

実施の形態２．
図５は、実施の形態２に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。図５において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態２に係る走行支援システムは、車両に搭載された走行支援装置１０と、車外に構築されたサーバ装置５０とを含む。なお、図５では、１つのサーバ装置５０に対して、１台の車両に搭載された１つの走行支援装置１０が接続されているが、これに限定されず、複数台の車両に搭載された複数の走行支援装置１０が接続される。

走行支援装置１０は、車両位置取得部１１、視認地点取得部１３、視線検出部１４、見落とし地点収集部１５、情報提示部１７、制御部１８、及び通信部１９を備える。通信部１９は、無線ＬＡＮ、又は、３Ｇ若しくは４Ｇ等の移動通信網を経由して、サーバ装置５０と通信する。実施の形態２の視認地点取得部１３は、制御部１８及び通信部１９を経由して、サーバ装置５０の視認地点記憶部５２から視認地点の情報を取得する。また、実施の形態２の見落とし地点収集部１５は、収集した見落とし地点の情報を、制御部１８及び通信部１９を経由して、サーバ装置５０の見落とし地点記憶部５６に記憶させる。

サーバ装置５０は、視認地点記憶部５２、見落とし地点記憶部５６、制御部５８、及び通信部５９を備える。視認地点記憶部５２は、交差点において運転者が視認すべき地点を表す視認地点の情報を、交差点ごとに記憶している。見落とし地点記憶部５６は、見落とし地点の情報を、交差点ごとに記憶している。制御部５８は、視認地点記憶部５２、見落とし地点記憶部５６、及び通信部５９の間での情報の授受を制御する。通信部５９は、無線ＬＡＮ、又は、３Ｇ若しくは４Ｇ等の移動通信網を経由して、走行支援装置１０と通信する。

図６は、実施の形態２に係る走行支援システムにおける見落とし地点の収集例を示すフローチャートである。図６のステップＳＴ１１，ＳＴ１４，ＳＴ１５は、図３のステップＳＴ１１，ＳＴ１４，ＳＴ１５と同じ動作であるため、説明を省略する。

ステップＳＴ１２Ａにおいて、視認地点取得部１３は、制御部１８を経由してナビゲーション装置１が保有している地図情報を参照し、車両位置取得部１１により取得された車両の位置情報に基づいて、車両が交差点に接近しているか否かを判定する。視認地点取得部１３は、車両が交差点に接近している場合（ステップＳＴ１２Ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３Ａへ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１２Ａ“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ戻る。なお、実施の形態１と同様に、視認地点取得部１３は、車両の位置情報に加え、ナビゲーション装置１に設定されている走行予定経路又は走行履歴等の情報を用いて、車両が接近している交差点を推測してもよい。

ステップＳＴ１３Ａにおいて、視認地点取得部１３は、車両が接近している交差点における視認地点の情報の送信を要求する送信要求を、制御部１８を経由して通信部１９からサーバ装置５０へ送信する。サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの送信要求を受信すると、制御部５８は、車両が接近している交差点における視認地点の情報を、視認地点記憶部５２から取得する。制御部５８により取得された視認地点の情報は、通信部５９から走行支援装置１０へ送信され、通信部１９により受信され、制御部１８を経由して視認地点取得部１３へ渡る。

ステップＳＴ１６Ａにおいて、見落とし地点収集部１５は、交差点における１つ以上の視認地点のうち、運転者が視認しなかった視認地点が１つ以上ある場合、この交差点における全ての視認地点を、見落とし地点として収集する。見落とし地点収集部１５は、交差点の位置情報と見落とし地点の情報とを、制御部１８を経由して通信部１９からサーバ装置５０へ送信する。サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの情報を受信すると、制御部５８は、交差点の位置情報と見落とし地点の情報とを、見落とし地点記憶部５６に記憶させる。

図７は、実施の形態２に係る走行支援システムにおける見落とし地点の提示例を示すフローチャートである。図７のステップＳＴ２１，ＳＴ２４，ＳＴ２５，ＳＴ２６は、図４のステップＳＴ２１，ＳＴ２４，ＳＴ２５，ＳＴ２６と同じ動作であるため、説明を省略する。

ステップＳＴ２２Ａにおいて、情報提示部１７は、制御部１８を経由してナビゲーション装置１が保有している地図情報を参照し、車両位置取得部１１により取得された車両の位置情報に基づいて、車両が交差点に接近しているか否かを判定する。情報提示部１７は、車両が交差点に接近している場合（ステップＳＴ２２Ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２３Ａへ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２２Ａ“ＮＯ”）、ステップＳＴ２１へ戻る。なお、実施の形態１と同様に、情報提示部１７は、車両の位置情報に加え、ナビゲーション装置１に設定されている走行予定経路又は走行履歴等の情報を用いて、車両が接近している交差点を推測してもよい。

ステップＳＴ２３Ａにおいて、情報提示部１７は、車両が接近している交差点における見落とし地点の情報の送信を要求する送信要求を、制御部１８を経由して通信部１９からサーバ装置５０へ送信する。サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの送信要求を受信すると、制御部５８は、見落とし地点記憶部５６に記憶されている位置情報を参照し、車両が接近している交差点における見落とし地点の情報を、見落とし地点記憶部５６から取得する。制御部５８により取得された視認地点の情報は、通信部５９から走行支援装置１０へ送信され、通信部１９により受信され、制御部１８を経由して情報提示部１７へ渡る。走行支援装置１０の情報提示部１７は、サーバ装置５０から取得した見落とし地点の情報を用いて、ナビゲーション装置１に提示を行わせる。

以上のように、実施の形態２に係る走行支援システムは、走行支援装置１０とサーバ装置５０とを備える。サーバ装置５０は、通信部５９と見落とし地点記憶部５６とを備える。通信部５９は、走行支援装置１０により収集された見落とし地点を、走行支援装置１０から受信する。見落とし地点記憶部５６は、走行支援装置１０から受信した見落とし地点を予め定められた条件に基づいて分類して記憶する。走行支援装置１０は、サーバ装置５０の見落とし地点記憶部５６に記憶されている見落とし地点を、サーバ装置５０から受信する通信部１９を備える。そして、走行支援装置１０の情報提示部１７は、サーバ装置５０から受信した見落とし地点を、車両が交差点を走行する場合に提示する。この構成により、走行支援装置１０は、ある運転者が過去に走行した交差点において視認地点の見落としがあった場合、次回走行時にその視認地点を見落とし地点として提示することができる。また、サーバ装置５０が、複数の走行支援装置１０により収集された見落とし地点の情報を管理するため、走行支援装置１０は、ある運転者が過去に走行したことのない交差点を走行する場合に、他の運転者の見落とし地点の情報を参考にして見落としやすい地点を提示することができる。

実施の形態３．
図８は、実施の形態３に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。図８において図５と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態３において、見落とし地点は、運転者の状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つに基づいて分類される構成である。

走行支援装置１０は、運転者状態判定部２０を備える。運転者状態判定部２０は、車両走行中の運転者の状態を判定する。運転者状態判定部２０は、例えば、視線検出部１４により検出される視線情報に基づいて、運転者が通常の状態か、脇見運転をしている状態か、居眠り運転をしている状態か、注意散漫な状態か等を判定する。運転者状態判定部２０は、判定した運転者状態の情報を、制御部１８へ出力する。

運転者は、図示しない入力装置等を操作して、例えば、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報を走行支援装置１０の制御部１８に入力する。見落とし地点収集部１５は、図示しない入力装置等から入力された運転者の運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報を、制御部１８を経由して取得する。なお、ナビゲーション装置１が上記入力装置として用いられてもよい。

次に、実施の形態３に係る走行支援システムの動作を説明する。
実施の形態３の走行支援システムにおける見落とし地点の収集例は、実施の形態２の図６に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態３の動作のうち、実施の形態２とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図６のフローチャートに示されるステップＳＴ１６Ａにおいて、走行支援装置１０の見落とし地点収集部１５は、制御部１８を経由して、運転者状態判定部２０から運転者状態の情報を取得する。また、見落とし地点収集部１５は、図示しない入力装置等から入力された運転者の運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報を、制御部１８を経由して取得する。図９は、実施の形態３に係る走行支援装置１０において、見落とし地点の情報に付与される情報の例を示す図である。見落とし地点収集部１５は、交差点の位置情報と見落とし地点の情報とに対して、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報を付与し、制御部１８及び通信部１９を経由してサーバ装置５０へ送信する。

サーバ装置５０の制御部５８は、通信部５９を経由して走行支援装置１０の見落とし地点収集部１５から、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報が付与された交差点の位置情報及び見落とし地点の情報を受け取る。制御部５８は、交差点における見落とし地点の情報を、この見落とし地点の情報に付与されている運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報に基づいて分類し、見落とし地点記憶部５６に記憶させる。

実施の形態３の走行支援システムにおける見落とし地点の提示例は、実施の形態２の図７に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態３の動作のうち、実施の形態２とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図７のフローチャートに示されるステップＳＴ２３Ａにおいて、走行支援装置１０の情報提示部１７は、車両が接近している交差点における見落とし地点の情報の送信を要求する送信要求を、制御部１８を経由して通信部１９からサーバ装置５０へ送信する。その際、情報提示部１７は、制御部１８を経由して、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報を取得し、送信要求に含める。

サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの送信要求を受信すると、制御部５８は、車両が接近している交差点における見落とし地点の情報を、見落とし地点記憶部５６から取得する。さらに、制御部５８は、見落とし地点記憶部５６から取得した見落とし地点の情報のうち、送信要求に含まれる運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報に一致する情報が付与された見落とし地点の情報を選択する。なお、制御部５８は、見落とし地点記憶部５６から取得した見落とし地点の情報のうち、送信要求に含まれる運転者状態、運転技能、性別、及び年齢の情報に一致する情報が付与された見落とし地点の情報を選択してもよいし、送信要求に含まれる運転者状態、運転技能、性別、及び年齢の情報と最も適合する情報が付与された見落とし地点の情報を選択してもよい。制御部５８は、選択した見落とし地点の情報を、制御部５８及び通信部５９を経由して走行支援装置１０へ送信する。

以上のように、実施の形態３の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点は、運転者の状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つに基づいて分類される。車両が接近している交差点に対して見落とし地点の情報がサーバ装置５０に数多く存在する場合、走行支援装置１０は、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のように運転者の属性が同一の見落とし地点の情報を優先して提示する。これにより、より精度の高い見落とし地点、つまり車両の運転者にとって見落とす可能性の高い見落とし地点を提示することができる。

なお、実施の形態３において、見落とし地点収集部１５は、運転者が通常ではない状態のときに見落とし地点を収集しないようにしてもよい。あるいは、情報提示部１７は、運転者が通常ではない状態のときに収集された見落とし地点を提示しないようにしてもよい。これらの構成により、走行支援装置１０は、運転者が交差点を走行するときの本来の見落とし地点のみを扱うことができる。

なお、実施の形態３では、サーバ装置５０の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点の情報が、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報に基づいて分類されたが、これに限定されるものではない。例えば、実施の形態１に係る走行支援装置１０の見落とし地点記憶部１６に記憶される見落とし地点の情報が、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報に基づいて分類されてもよい。

実施の形態４．
実施の形態４に係る走行支援システムの構成は、実施の形態２の図５に示した構成と図面上は同一であるため、以下では図５を援用する。実施の形態４において、見落とし地点は、運転者が交差点を走行する場合に視認地点を視認したか否かに基づいて分類される構成である。

図１０は、実施の形態４において交差点１０１と視認地点１２１〜１２５との位置関係の一例を示す図である。図示例では、視認地点１２１は星印（☆）、視認地点１２２は丸印（〇）、視認地点１２３は二重丸印（◎）、視認地点１２４は四角印（□）、視認地点１２５は三角印（△）で示される。

次に、実施の形態４に係る走行支援システムの動作を説明する。
実施の形態４の走行支援システムにおける見落とし地点の収集例は、実施の形態２の図６に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態４の動作のうち、実施の形態２とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図６のフローチャートに示されるステップＳＴ１６Ａにおいて、走行支援装置１０の見落とし地点収集部１５は、交差点における１つ以上の視認地点のうち、運転者が視認しなかった視認地点が１つ以上ある場合、この交差点における全ての視認地点を、見落とし地点として収集する。その際、見落とし地点収集部１５は、運転者が視認した視認地点を視認済みの見落とし地点に分類し、運転者が視認しなかった視認地点を未視認の見落とし地点に分類する。図１１は、実施の形態４において視認有無に基づいて分類された見落とし地点の例を説明する図である。見落とし地点収集部１５は、交差点の位置情報と見落とし地点ごとの視認有無を示す情報とを、制御部１８及び通信部１９を経由してサーバ装置５０へ送信する。

サーバ装置５０の制御部５８は、通信部５９を経由して走行支援装置１０の見落とし地点収集部１５から、交差点の位置情報と見落とし地点ごとの視認有無を示す情報とを受け取る。制御部５８は、交差点における見落とし地点の情報を、図１１のように視認有無に基づいて分類し、見落とし地点記憶部５６に記憶させる。

実施の形態４の走行支援システムにおける見落とし地点の提示例は、実施の形態２の図７に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態４の動作のうち、実施の形態２の動作とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図７のフローチャートに示されるステップＳＴ２３Ａにおいて、サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの送信要求を受信すると、制御部５８は、車両が接近している交差点における見落とし地点ごとの視認有無を示す情報を、見落とし地点記憶部５６から取得する。制御部５８は、取得した見落とし地点ごとの視認有無を示す情報を、制御部５８及び通信部５９を経由して走行支援装置１０へ送信する。

ステップＳＴ２４において、情報提示部１７は、走行支援装置１０から受信した見落とし地点ごとの視認有無を示す情報に基づいて、視認済みの見落とし地点と未視認の見落とし地点との表示態様を区別して提示するよう、ナビゲーション装置１に指示する。ナビゲーション装置１は、例えば、図１０において視認済みの視認地点１２１，１２２，１２４，１２５よりも、未視認の視認地点１２３を強調するように、これらの視認地点１２１〜１２５を見落とし地点としてディスプレイに表示する。ナビゲーション装置１は、例えば、未視認の視認地点１２３の色又は大きさを、視認済みの視認地点１２１，１２２，１２４，１２５よりも目立つ態様にする。また、ナビゲーション装置１は、未視認の視認地点１２３を説明する音声をスピーカから出力させることによって強調してもよい。

以上のように、実施の形態４の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点は、運転者が交差点を走行したときに視認地点を視認したか否かに基づいて分類される。単に見落としがあったかだけでなく、視認有無を含めて見落とし地点記憶部５６に情報が記憶されるため、走行支援装置１０は、見落とし地点を提示する際に見落とした地点をピンポイントで指示することができる。

なお、実施の形態４では、サーバ装置５０の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点の情報が、交差点走行時の視認有無に基づいて分類されたが、これに限定されるものではない。例えば、実施の形態１に係る走行支援装置１０の見落とし地点記憶部１６に記憶される見落とし地点の情報が、見落とし地点収集部１５によって交差点走行時の視認有無に基づいて分類されてもよい。
さらに、見落とし地点記憶部５６又は見落とし地点記憶部１６に記憶される見落とし地点の情報は、交差点走行時の視認有無に加え、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報に基づいて分類されてもよい。

実施の形態５．
実施の形態５に係る走行支援システムの構成は、実施の形態２の図５に示した構成と図面上は同一であるため、以下では図５を援用する。実施の形態５において、見落とし地点は、運転者が交差点を走行する場合に当該交差点における１つ以上の視認地点を視認した順番に基づいて分類される構成である。

図１２は、実施の形態５において交差点１０１と視認地点１３１〜１３５との位置関係の一例を示す図である。図１２に示される交差点１０１における視認地点１３１〜１３５は、運転者が交差点を走行する場合に視認すべき順番と共に、サーバ装置５０の視認地点記憶部５２に記憶されている。図示例では、視認すべき順番は、視認地点１３１、視認地点１３２、視認地点１３５、視認地点１３３、視認地点１３４の順番である。

次に、実施の形態５に係る走行支援システムの動作を説明する。
実施の形態５の走行支援システムにおける見落とし地点の収集例は、実施の形態２の図６に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態５の動作のうち、実施の形態２とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図６のフローチャートに示されるステップＳＴ１５において、見落とし地点収集部１５は、ステップＳＴ１３Ａで取得した交差点の視認地点の視認すべき順番を示す情報に基づいて、運転者が視認すべき順番で視認地点を視認したか否かを判定する。見落とし地点収集部１５は、交差点における１つ以上の視認地点のうち、運転者が視認しなかった視認地点が１つ以上ある場合、又は全ての視認地点を視認したが順番を間違えた場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１６Ａへ進み、運転者がすべての視認地点を視認すべき順番で視認した場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、図３のフローチャートに示される動作を終了する。

ステップＳＴ１６Ａにおいて、走行支援装置１０の見落とし地点収集部１５は、交差点における１つ以上の視認地点のうち、運転者が視認しなかった視認地点が１つ以上ある場合、又は全ての視認地点を視認したが順番を間違えた場合、交差点における全ての視認地点を、見落とし地点として収集する。その際、見落とし地点収集部１５は、運転者が視認した視認地点を視認済みの見落とし地点に分類し、運転者が視認しなかった視認地点を未視認の見落とし地点に分類する。見落とし地点収集部１５は、交差点の位置情報と、見落とし地点ごとの視認有無を示す情報と、視認済みの見落とし地点について実際に視認した順番を示す情報とを、制御部１８及び通信部１９を経由してサーバ装置５０へ送信する。

サーバ装置５０の制御部５８は、通信部５９を経由して走行支援装置１０の見落とし地点収集部１５から、交差点の位置情報と、見落とし地点ごとの視認有無を示す情報と、視認済みの見落とし地点について実際に視認した順番を示す情報とを受け取る。制御部５８は、交差点における見落とし地点の情報を、視認地点記憶部５２に記憶されている視認すべき順番に基づいて分類し、見落とし地点記憶部５６に記憶させる。

図１３は、実施の形態５において視認すべき順番に基づいて分類された見落とし地点の例を説明する図である。例えば、運転者が１番目に視認地点１３１を視認し、２番目に視認地点１３２を視認し、３番目に視認地点１３５を視認し、４番目に視認地点１３３以外の地点を視認した場合を想定する。視認地点記憶部５２には、視認すべき順番として、視認地点１３１、視認地点１３２、視認地点１３５、視認地点１３３、視認地点１３４の順番が記憶されているものとする。この場合、制御部５８は、視認順「（１）」の視認地点１３１と、視認順「（１）→（２）」の視認地点１３１，１３２と、視認順「（１）→（２）→（３）」の視認地点１３１，１３２，１３５とを、視認済みと分類する。一方、制御部５８は、視認順「（１）→（２）→（３）→（４）」の視認地点１３１，１３２，１３５，１３３と、視認順「（１）→（２）→（３）→（４）→（５）」の視認地点１３１，１３２，１３５，１３３，１３４とを、未視認と分類する。

実施の形態５の走行支援システムにおける見落とし地点の提示例は、実施の形態２の図７に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態５の動作のうち、実施の形態２の動作とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図７のフローチャートに示されるステップＳＴ２３Ａにおいて、サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの送信要求を受信すると、制御部５８は、見落とし地点記憶部５６を参照し、車両が接近している交差点における見落とし地点の視認すべき順番を示す情報を生成する。制御部５８は、生成した見落とし地点の視認すべき順番を示す情報を、制御部５８及び通信部５９を経由して走行支援装置１０へ送信する。

ステップＳＴ２４において、情報提示部１７は、走行支援装置１０から受信した見落とし地点の視認すべき順番を示す情報に基づいて、見落とし地点の視認すべき順番を提示するよう、ナビゲーション装置１に指示する。また、情報提示部１７は、運転者が視認すべき順番で全ての視認地点を視認した場合、ナビゲーション装置１に指示して提示を終了させる。ナビゲーション装置１は、例えば、図１２において視認地点１３１、視認地点１３２、視認地点１３３、視認地点１３４、視認地点１３５をこの順番でディスプレイに表示する。また、例えば、ナビゲーション装置１は、視認地点１３１、視認地点１３２、視認地点１３３、視認地点１３４、視認地点１３５の位置に視認すべき順番を示す数字を表示してもよい。また、ナビゲーション装置１は、全ての視認地点を視認したが視認する順番を間違えた運転者に対して、視認すべき順番をアドバイスする音声をスピーカから出力させてもよい。

以上のように、実施の形態５の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点は、運転者が交差点を走行したときに当該交差点における１つ以上の視認地点を視認した順番に基づいて分類される。単に見落としがあったかだけでなく、視認した順番までを含めて見落とし地点記憶部５６に情報が記憶されるため、走行支援装置１０は、見落とし地点を提示する際に視認すべき順番を指示することができる。

なお、実施の形態５では、サーバ装置５０の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点の情報が、交差点走行時に運転者が視認した順番に基づいて分類されたが、これに限定されるものではない。例えば、実施の形態１に係る走行支援装置１０の見落とし地点記憶部１６に記憶される見落とし地点の情報が、見落とし地点収集部１５によって視認した順番に基づいて分類されてもよい。
さらに、見落とし地点記憶部５６又は見落とし地点記憶部１６に記憶される見落とし地点の情報は、交差点走行時に運転者が視認した順番に加え、交差点走行時の視認有無、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報に基づいて分類されてもよい。

実施の形態６．
実施の形態６に係る走行支援システムの構成は、実施の形態２の図５に示した構成と図面上は同一であるため、以下では図５を援用する。実施の形態６において、見落とし地点は、交差点の形状に基づいて分類される構成である。

図１４は、実施の形態６における交差点の形状を説明する図である。交差点は、図１４に示されるように片側車線数、道路幅、センターラインの有無、又は右折レーンの有無のうちの少なくとも１つに基づいて分類される。なお、交差点は、図１４に例示される形状以外の形状に基づいて分類されてもよい。

実施の形態２〜５における見落とし地点記憶部５６は、交差点ごとに見落とし地点の情報を記憶する構成であったが、実施の形態６における見落とし地点記憶部５６は、交差点の形状ごとに見落とし地点の情報を記憶する構成である。
なお、実施の形態６における視認地点記憶部５２も、交差点の形状ごとに視認地点の情報を記憶する構成であってもよい。

次に、実施の形態６に係る走行支援システムの動作を説明する。
実施の形態６の走行支援システムにおける見落とし地点の収集例は、実施の形態２の図６に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態６の動作のうち、実施の形態２とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図６のフローチャートに示されるステップＳＴ１３Ａにおいて、視認地点取得部１３は、車両が接近している交差点における視認地点の情報の送信を要求する送信要求を、制御部１８を経由して通信部１９からサーバ装置５０へ送信する。サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの送信要求を受信すると、制御部５８は、車両が接近している交差点と同じ又は最も適合する形状の交差点における視認地点の情報を、視認地点記憶部５２から取得する。制御部５８により取得された視認地点の情報は、通信部５９から走行支援装置１０へ送信され、通信部１９により受信され、制御部１８を経由して視認地点取得部１３へ渡る。

ステップＳＴ１６Ａにおいて、サーバ装置５０の制御部５８は、通信部５９を経由して走行支援装置１０の見落とし地点収集部１５から、交差点の位置情報及び見落とし地点の情報を受け取る。制御部５８は、交差点における見落とし地点の情報を、交差点の形状に基づいて分類し、見落とし地点記憶部５６に記憶させる。

実施の形態６の走行支援システムにおける見落とし地点の提示例は、実施の形態２の図７に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態６の動作のうち、実施の形態２の動作とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図７のフローチャートに示されるステップＳＴ２３Ａにおいて、サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの送信要求を受信すると、制御部５８は、見落とし地点記憶部５６を参照し、車両が接近している交差点と同じ又は最も適合する形状の交差点における見落とし地点の情報を取得する。制御部５８は、取得した見落とし地点の情報を、制御部５８及び通信部５９を経由して走行支援装置１０へ送信する。

以上のように、実施の形態６の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点は、交差点の形状に基づいて分類される。この構成により、ある交差点において見落とし地点の情報が存在しない場合に、走行支援装置１０は、同じ又は最も適合する形状の交差点における見落とし地点の情報を参照して運転者に提示することができる。

なお、実施の形態６では、サーバ装置５０の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点の情報が、交差点の形状に基づいて分類されたが、これに限定されるものではない。例えば、実施の形態１に係る走行支援装置１０の見落とし地点記憶部１６に記憶される見落とし地点の情報が、見落とし地点収集部１５によって交差点の形状に基づいて分類されてもよい。
さらに、見落とし地点記憶部５６又は見落とし地点記憶部１６に記憶される見落とし地点の情報は、交差点の形状に加え、交差点走行時に運転者が視認した順番、交差点走行時の視認有無、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報に基づいて分類されてもよい。
また、実施の形態１の視認地点記憶部１２又は実施の形態２〜５の視認地点記憶部５２は、交差点の形状ごとに視認地点の情報が記憶されている構成であってもよい。

実施の形態７．
図１５は、実施の形態７に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。図１５において図５と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

走行支援装置１０は、車両情報取得部２１を備える。車両情報取得部２１は、走行支援装置１０が搭載された車両に関する車両情報を、車両から又は図示しない入力装置等から取得し、記憶する。車両情報は、例えば、車種または初年度登録年式等の情報を含む。

次に、実施の形態７に係る走行支援システムの動作を説明する。
実施の形態７の走行支援システムにおける見落とし地点の収集例は、実施の形態２の図６に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態７の動作のうち、実施の形態２とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図６のフローチャートに示されるステップＳＴ１６Ａにおいて、走行支援装置１０の車両情報取得部２１は、車両情報を取得する。見落とし地点収集部１５は、交差点の位置情報と見落とし地点の情報とに対して、車両情報を付与し、制御部１８及び通信部１９を経由してサーバ装置５０へ送信する。

サーバ装置５０の制御部５８は、通信部５９を経由して走行支援装置１０の見落とし地点収集部１５から、車両情報が付与された交差点の位置情報及び見落とし地点の情報を受け取る。制御部５８は、交差点における見落とし地点の情報を、この見落とし地点の情報に付与されている車両情報に基づいて分類し、見落とし地点記憶部５６に記憶させる。

実施の形態７の走行支援システムにおける見落とし地点の提示例は、実施の形態２の図７に示されるフローチャートの動作と基本的には同じである。以下では、実施の形態７の動作のうち、実施の形態２とは異なる動作のみ抜粋して説明する。

図７のフローチャートに示されるステップＳＴ２３Ａにおいて、走行支援装置１０の情報提示部１７は、車両が接近している交差点における見落とし地点の情報の送信を要求する送信要求を、制御部１８を経由して通信部１９からサーバ装置５０へ送信する。その際、情報提示部１７は、制御部１８を経由して車両情報取得部２１から車両情報を取得し、送信要求に含める。

サーバ装置５０の通信部５９が走行支援装置１０からの送信要求を受信すると、制御部５８は、車両が接近している交差点における見落とし地点の情報を、見落とし地点記憶部５６から取得する。さらに、制御部５８は、見落とし地点記憶部５６から取得した見落とし地点の情報のうち、送信要求に含まれる車両情報に一致する車両情報が付与された見落とし地点の情報を選択する。制御部５８は、選択した見落とし地点の情報を、制御部５８及び通信部５９を経由して走行支援装置１０へ送信する。

以上のように、実施の形態７の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点は、走行支援装置１０が搭載された車両に関する情報に基づいて分類される。例えば、車種ごとに、ピラーの形状等が異なることによって死角が異なる。その場合に、走行支援装置１０は、車両の種類ごとに見落としやすい地点を提示することができる。

なお、実施の形態７では、サーバ装置５０の見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点の情報が、車両情報に基づいて分類されたが、これに限定されるものではない。見落とし地点記憶部５６に記憶される見落とし地点の情報は、車両情報に加え、交差点の形状、交差点走行時に運転者が視認した順番、交差点走行時の視認有無、運転者状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つの情報に基づいて分類されてもよい。

最後に、各実施の形態に係る走行支援装置１０及びサーバ装置５０のハードウェア構成を説明する。

図１６Ａおよび図１６Ｂは、各実施の形態に係る走行支援装置１０のハードウェア構成例を示す図である。走行支援装置１０における視線検出部１４は、カメラ１００４等である。走行支援装置１０における通信部１９は、無線通信装置１０００である。走行支援装置１０における視認地点記憶部１２及び見落とし地点記憶部１６は、メモリ１００２である。また、走行支援装置１０における車両位置取得部１１、視認地点取得部１３、見落とし地点収集部１５、情報提示部１７、制御部１８、運転者状態判定部２０、及び車両情報取得部２１の各機能は、処理回路により実現される。即ち、走行支援装置１０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００１であってもよいし、メモリ１００２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００３であってもよい。

図１６Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。車両位置取得部１１、視認地点取得部１３、見落とし地点収集部１５、情報提示部１７、制御部１８、運転者状態判定部２０、及び車両情報取得部２１の機能を複数の処理回路１００１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００１で実現してもよい。

図１６Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１００３である場合、車両位置取得部１１、視認地点取得部１３、見落とし地点収集部１５、情報提示部１７、制御部１８、運転者状態判定部２０、及び車両情報取得部２１の各機能はソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００２に格納される。プロセッサ１００３は、メモリ１００２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、走行支援装置１０は、プロセッサ１００３により実行されるときに、図３及び図４等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００２を備える。また、このプログラムは、車両位置取得部１１、視認地点取得部１３、見落とし地点収集部１５、情報提示部１７、制御部１８、運転者状態判定部２０、及び車両情報取得部２１の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

なお、車両位置取得部１１、視認地点取得部１３、見落とし地点収集部１５、情報提示部１７、制御部１８、運転者状態判定部２０、及び車両情報取得部２１の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、走行支援装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

図１７Ａおよび図１７Ｂは、各実施の形態に係るサーバ装置５０のハードウェア構成例を示す図である。サーバ装置５０における通信部５９は、無線通信装置５０００である。サーバ装置５０における視認地点記憶部５２及び見落とし地点記憶部５６は、メモリ５００２である。サーバ装置５０における制御部５８は、処理回路により実現される。即ち、サーバ装置５０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路５００１であってもよいし、メモリ５００２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ５００３であってもよい。

図１７Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路５００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。

図１７Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ５００３である場合、制御部５８の機能はソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５００２に格納される。プロセッサ５００３は、メモリ５００２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、サーバ装置５０は、プロセッサ５００３により実行されるときに、図３及び図４等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５００２を備える。また、このプログラムは、制御部５８の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ１００３，５００３とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、又はマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ１００２，５００２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る走行支援装置は、運転者が過去に走行した交差点において視認地点の見落としがあった場合、次回走行時にその視認地点を見落とし地点として提示するようにしたので、車両の走行を支援する走行支援装置等に用いるのに適している。

１ ナビゲーション装置、１０ 走行支援装置、１１ 車両位置取得部、１２，５２ 視認地点記憶部、１３ 視認地点取得部、１４ 視線検出部、１５ 見落とし地点収集部、１６，５６ 見落とし地点記憶部、１７ 情報提示部、１８，５８ 制御部、１９，５９ 通信部、２０ 運転者状態判定部、２１ 車両情報取得部、５０ サーバ装置、６０ 運転者状態記憶部、１００ 車両、１０１ 交差点、１１１〜１１５，１２１〜１２５，１３１〜１３５ 視認地点、１０００，５０００ 無線通信装置、１００１，５００１ 処理回路、１００２，５００２ メモリ、１００３，５００３ プロセッサ。

この発明に係る走行支援装置は、車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、交差点において運転者が視認すべき地点を表す視認地点の情報を記憶している視認地点記憶部から、車両位置取得部により取得された位置情報に基づいて車両が走行する交差点における視認地点の情報を取得する視認地点取得部と、車両の運転者の視線情報を検出する視線検出部と、視線検出部により検出された運転者の視線情報と視認地点取得部により取得された交差点の視認地点の情報とに基づいて運転者が交差点を走行したときに見落とした視認地点を判定し、見落とし地点として収集する見落とし地点収集部と、見落とし地点収集部により収集済みの見落とし地点を、車両が交差点を走行する場合に提示する情報提示部とを備えるものである。情報提示部は、路面照射装置が発する光を、見落とし地点収集部により収集済みの見落とし地点に相当する路面に対して照射させる。

Claims (9)

1. 車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
   交差点において運転者が視認すべき地点を表す視認地点の情報を記憶している視認地点記憶部から、前記車両位置取得部により取得された位置情報に基づいて前記車両が走行する交差点における視認地点の情報を取得する視認地点取得部と、
   前記車両の運転者の視線情報を検出する視線検出部と、
   前記視線検出部により検出された前記運転者の視線情報と前記視認地点取得部により取得された前記交差点の視認地点の情報とに基づいて前記運転者が前記交差点を走行したときに見落とした視認地点を判定し、見落とし地点として収集する見落とし地点収集部と、
   前記見落とし地点収集部により収集済みの前記見落とし地点を、前記車両が交差点を走行する場合に提示する情報提示部とを備える走行支援装置。
2. 前記情報提示部は、ナビゲーション装置、インストルメントパネル、ヘッドアップディスプレイ、車載端末、音声出力装置、又は路面照射装置のうちの少なくとも１つを用いて、前記見落とし地点収集部により収集済みの見落とし地点を提示することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
3. 車両に搭載された請求項１記載の走行支援装置と、
   前記走行支援装置と通信するサーバ装置とを備え、
   前記サーバ装置は、
   前記走行支援装置により収集された見落とし地点を、前記走行支援装置から受信する通信部と、
   前記走行支援装置から受信した見落とし地点を予め定められた条件に基づいて分類して記憶する見落とし地点記憶部とを備え、
   前記走行支援装置は、
   前記サーバ装置の前記見落とし地点記憶部に記憶されている見落とし地点を、前記サーバ装置から受信する通信部を備え、
   前記情報提示部は、前記サーバ装置から受信した見落とし地点を、前記車両が交差点を走行する場合に提示することを特徴とする走行支援システム。
4. 前記見落とし地点記憶部に記憶される見落とし地点は、運転者の状態、運転技能、性別、又は年齢のうちの少なくとも１つに基づいて分類されることを特徴とする請求項３記載の走行支援システム。
5. 前記見落とし地点記憶部に記憶される見落とし地点は、運転者が交差点を走行したときに視認地点を視認したか否かに基づいて分類されることを特徴とする請求項３記載の走行支援システム。
6. 前記見落とし地点記憶部に記憶される見落とし地点は、運転者が交差点を走行したときに当該交差点における１つ以上の視認地点を視認した順番に基づいて分類されることを特徴とする請求項３記載の走行支援システム。
7. 前記見落とし地点記憶部に記憶される見落とし地点は、交差点の形状に基づいて分類されることを特徴とする請求項３記載の走行支援システム。
8. 前記見落とし地点記憶部に記憶される見落とし地点は、前記走行支援装置が搭載された車両に関する情報に基づいて分類されることを特徴とする請求項３記載の走行支援システム。
9. 車両位置取得部が、車両の位置情報を取得するステップと、
   視認地点取得部が、交差点において運転者が視認すべき地点を表す視認地点の情報を記憶している視認地点記憶部から、前記車両位置取得部により取得された位置情報に基づいて前記車両が走行する交差点における視認地点の情報を取得するステップと、
   視線検出部が、前記車両の運転者の視線情報を検出するステップと、
   見落とし地点収集部が、前記視線検出部により検出された前記運転者の視線情報と前記視認地点取得部により取得された前記交差点の視認地点の情報とに基づいて前記運転者が前記交差点を走行したときに見落とした視認地点を判定し、見落とし地点として収集するステップと、
   情報提示部が、前記見落とし地点収集部により収集済みの前記見落とし地点を、前記車両が交差点を走行する場合に提示するステップとを備える走行支援方法。

Images