JP2020037813A - 車両用周辺監視装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】降車時に、車両の周辺を監視して搭乗者の安全を確保する。【解決手段】本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００は、車両に接近する障害物を検出する障害物センサ１０、車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサ２０、及び降車センサ２０により降車意思を検知するとともに障害物センサ１０により障害物を検出した場合に、車両のドア５１，５２の開放を制限する制御部７０を備える。これにより、搭乗者が降車しようとした際に、制御部７０が、降車センサ２０により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ１０により車両に接近する障害物を検出した場合に車両のドア５１，５２の開放を制限することで、ドア５１，５２及びそのドア５１，５２から降車する搭乗者が車両に接近する障害物に接触するのを防止することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の周辺を監視して搭乗者の安全を確保する車両用周辺監視装置及び方法に関する。

従来、車両の周辺を監視してその状況を運転者に報知することで、車両に搭乗する搭乗者又は車両の周辺にいる人の安全を確保することが考えられている。例えば特許文献１には、車両のドアロックの解錠命令を受け付けると車両の前方及び後方について障害物の有無を判定し、障害物が存在すると判定されると車両の前部右側、前部左側、後部右側及び後部左側に設けられたターンランプを点灯制御して、いずれの方向に障害物が存在するかを判別できるように通知を行う周辺監視装置が開示されている。これにより、車両が走行開始する際の安全が確保される。
特許文献１ 国際公開第２０１７／１６９７３５号

しかし、上記の技術は、降車時に搭乗者の安全を確保するものではない。そこで、本発明は、降車時に、車両の周辺を監視して搭乗者の安全を確保することを目的とする。

本発明の第１の態様においては、車両の周辺を監視してドアの開閉を制御する車両用周辺監視装置であって、車両に接近する障害物を検出する障害物センサと、車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサと、降車センサにより降車意思を検知するとともに障害物センサにより障害物を検出した場合に、車両のドアの開放を制限する制御部と、を備える車両用周辺監視装置が提供される。

本発明の第２の態様においては、車両の周辺を監視してドアミラーを駆動する車両用周辺監視装置であって、車両に接近する障害物及び障害物の位置を検出する障害物センサと、車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサと、降車センサにより降車意思を検知するとともに障害物センサにより障害物を検出した場合に、助手席側のドアミラー及び運転席側のドアミラーのうちの少なくとも障害物センサにより障害物を検出した座席側のドアミラーを降車センサにより降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向ける制御部と、を備える車両用周辺監視装置が提供される。

本発明の第３の態様においては、車両の周辺を監視してドアの開閉を制御する車両用周辺監視方法であって、車両の搭乗者の降車意思を検知する段階と、車両に接近する障害物を検出する段階と、降車意思を検知するとともに障害物を検出した場合に、車両のドアの開放を制限する段階と、を備える車両用周辺監視方法が提供される。

本発明の第４の態様においては、車両の周辺を監視してドアミラーを駆動する車両用周辺監視方法であって、車両の搭乗者の降車意思を検知する段階と、車両に接近する障害物及び障害物の位置を検出する段階と、降車意思を検知するとともに障害物を検出した場合に、助手席側のドアミラー及び運転席側のドアミラーのうちの少なくとも障害物を検出した座席側のドアミラーを降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向ける段階と、を備える車両用周辺監視方法が提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態に係る車両用周辺監視装置の構成を示す。 本実施形態に係る車両用周辺監視装置を搭載した車両を示す。 車両用周辺監視装置によるドア開放制限の動作（ドア施錠）の一例を示す。 車両用周辺監視装置によるドア開放制限の動作（ドア解錠）の一例を示す。 車両用周辺監視装置による助手席側に障害物を検知した際のウインカの点滅動作の一例を示す。 車両用周辺監視装置による運転席側に障害物を検知した際のウインカの点滅動作の一例を示す。 車両用周辺監視装置による同乗者が降車意思を示した場合のドアミラーの駆動動作を示す。 車両用周辺監視装置による運転者が降車意思を示した場合のドアミラーの駆動動作を示す。 車両用周辺監視装置による運転者の着座を検知した場合の障害物センサの作動・停止動作の一例を示す。 車両用周辺監視装置による運転者及び同乗者の着座を検知した場合の障害物センサの作動動作の一例を示す。 本実施形態に係る車両用周辺監視方法のフローを示す。 障害物センサの作動・停止のフローを示す。 異常処理のフローを示す。 変形例に係る車両用周辺監視方法のフローを示す。 本実施形態に係るコンピュータの構成の一例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１及び図２に、それぞれ、本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００の機能構成及び車両用周辺監視装置１００を搭載した車両１０１を示す。なお、本実施形態では、車両１０１は、右ハンドル車、すなわち進行方向右側（図２における右側）に運転席及び左側（図２における左側）に助手席を有するものとし、運転席に着座する者を運転者、助手席又は後部座席に着座する者を同乗者、運転者及び同乗者を含めて車両１０１に乗車する者を搭乗者と呼ぶ。また、車両１０１は、一例として、助手席側及び運転席側のそれぞれの前側に各１つのヒンジドア（単にドアと呼ぶ）５１，５２を有する普通自動車とするが、車両の種類は大型自動車、軽自動車、小型自動車等でもよく、そのボディタイプはセダン、ステーションワゴン等でもよく、ドアは２つのフロントドアに限らずリアドアを含んでもよく、ドアの種類はヒンジドアに限らずスライドドア等でもよく、また前側のヒンジドアと後側のスライドドアとを組み合わせてもよい。車両用周辺監視装置１００は、車両の周辺を監視してドアの開閉を制御する装置であり、障害物センサ１０、降車センサ２０、着座センサ３０、異常検知センサ４０、ドア装置５０、ウインカ６０、及び制御部７０を備える。

障害物センサ１０は、車両１０１に接近する障害物を検出するセンサである。障害物は、他の車両、自転車等の軽車両、さらに人を含んでもよい。障害物センサ１０は、一例として車両１０１の後部左右にそれぞれ設けられた第１及び第２センサ１１，１２を含む。第１及び第２センサ１１，１２は、例えば音波（ソナーとも呼ぶ）１１ａ，１２ａ（電波（レーダとも呼ぶ）等であってもよい）を後方に向けて出射し、その反射波を検出することによって、それぞれ助手席側後方の障害物及び運転席側後方の障害物を検出する。ここで、第１及び第２センサ１１，１２は、障害物の存在に限らず、それらの車両１０１からの距離及び速度も検出する。これらの検出結果は制御部７０に送信される。それにより、特に、助手席及び運転席からの死角９１，９２に位置する障害物を検出することが可能となる。

なお、障害物センサ１０は、音波を放射する第１及び第２センサ１１，１２を有することとしたが、これに代えて、赤外線カメラ等の撮像装置を有し、これを用いて助手席側後方及び運転席側後方を撮像して映像を解析することで障害物を検出し、さらにその距離及び速度を検出することとしてもよい。

降車センサ２０は、搭乗者がドアを開けて車両１０１から降車する意思（降車意思と呼ぶ）を検知するセンサである。搭乗者は、車両１０１から降車する際、様々な態様で降車意思を示す。例えば、運転者は、降車する際に車両を停車し、車両１０１のパーキングブレーキを作動する。搭乗者は、ドアが施錠されている場合、それを解錠し、ドアレバーを操作する。そこで、降車センサ２０は、停車（車速がゼロであること）、車両１０１のパーキングブレーキの作動、ドアの解錠、搭乗者によるドアレバーへの接触、及びドアレバーの操作の開始のうちのいずれか又はこれらの任意の組み合わせにより、搭乗者の降車意思を検知する。また、降車センサ２０は、どのドアが解錠されたか、どのドアレバーが接触されたか、どのドアレバーが操作されたか、降車意思が検知されたドア、すなわち降車意思を示した搭乗者を特定する。これらの検知結果は、制御部７０に送信される。

着座センサ（シートセンサとも呼ぶ）３０は、車両１０１内の各座席に搭乗者が着座していることを検知するセンサである。着座センサ３０は、例えば、各座席に設けられた温度センサ、圧力センサ等を有し、これらを用いて搭乗者が着座することによって変化する座席の温度及び／又は圧力を検出することで、搭乗者の着座及びその座席を検知する。また、着座センサ３０は、搭乗者がシートベルトを着用する際のタングのバックルへの固定、ベルトの繰り出し量を検出することで、搭乗者の着座及びその座席を検知してもよい。着座センサ３０の検知結果は、制御部７０に送信される。障害物センサ１０の第１及び第２センサ１１，１２のうち、着座センサ３０により搭乗者の着座を検知した座席側のセンサを作動し、着座を検知しない座席側のセンサを停止して、省電力化を図ってもよい。

異常検知センサ４０は、車両１０１の異常を検知するセンサである。車両１０１の異常として、例えば、車両１０１内での火災の発生、車両１０１の衝突等が考えられる。そこで、異常検知センサ４０は、車両１０１内に設けられた温度センサ、圧力センサ、振動センサ等を用いて、車両１０１内の温度、圧力、車両１０１に加わる振動を検出し、それらの異常を検知することで車両１０１の異常を検知してよい。また、車両１０１に非常ボタンを設け、異常検知センサ４０は、搭乗者による非常ボタンの操作を検知することで車両１０１の異常を検知してもよい。異常検知センサ４０による検知結果は、制御部７０に送信される。これにより、異常検知センサ４０が車両１０１の異常を検知した場合に、障害物センサ１０をオフにするなどにより後述するドアの開放への制限を無効化することで、異常時には搭乗者の降車意思を優先することができる。

ドア装置５０は、ドア５１，５２の開閉を制御する装置又は装置群であり、施錠装置５３、開閉装置５４、及びミラー駆動装置５５を有する。

施錠装置５３は、ドア５１，５２のそれぞれに設けられてそれらを施錠及び解錠する装置である。施錠装置５３は、ドア５１，５２が施錠されていない状態で搭乗者により操作される又は制御部７０により指示されることによりドア５１，５２を施錠し、ドア５１，５２が施錠されている状態で搭乗者により操作される又は制御部７０により指示されることによりドア５１，５２を解錠する。ここで、搭乗者による施錠装置５３上での解錠操作は、降車センサ２０により検知される。

開閉装置５４は、ドア５１，５２を開閉する装置である。開閉装置５４は、ドア５１，５２のそれぞれを駆動するアクチュエータ等の駆動装置を有し、搭乗者によりドアレバーを引く等により操作されると、駆動装置を作動してドア５１，５２を開閉する。ここで、ドアレバーには接触センサ等が設けられ、搭乗者によるドアレバーへの接触又はドアレバーへの操作の開始は、降車センサ２０により検知される。

ミラー駆動装置５５は、ドア５１，５２にそれぞれ設けられたドアミラー５１ａ，５２ａを駆動する装置である。ミラー駆動装置５５は、ドア５１，５２のそれぞれに設けられてドアミラー５１ａ，５２ａを駆動するアクチュエータ等の駆動装置を有し、搭乗者により車両１０１内のドアミラースイッチが操作されると、その操作に従ってドアミラー５１ａ，５２ａを上下左右に駆動する。それにより、ドアミラー５１ａ，５２ａのそれぞれを運転席から後方を視認できる位置に位置決めすることができる。また、ミラー駆動装置５５は、制御部７０により指示されて、ドアミラー５１ａ，５２ａの一方又は両方を運転席から後方を視認できる位置に又は助手席から後方を視認できる位置に位置決めする。斯かる場合、ドアミラー５１ａ，５２ａは、一定時間の経過後又は制御部７０からの指示が切れることで運転席から後方を視認できる位置等の元の位置に駆動されてもよい。

ウインカ６０は、点滅式の方向指示器であり、車両１０１の前部及び後部の左右のそれぞれに設けられた助手席側ウインカ６１及び運転席側ウインカ６２を有する。なお、車両１０１の側部及びドアミラー５１ａ，５２ａ等にもウインカを設けてもよい。ウインカ６０は、運転者により方向指示スイッチ等を用いて操作されると、助手席側ウインカ６１及び運転席側ウインカ６２のうちの指示された座席側のウインカを点滅させる。また、ウインカ６０は、運転者等によりハザードスイッチがオンされると、助手席側ウインカ６１及び運転席側ウインカ６２のすべてを点滅させる。また、ウインカ６０は、制御部７０からの指示に従って、助手席側ウインカ６１及び運転席側ウインカ６２のうちの指示された座席側のウインカを点滅させる。

制御部７０は、上記のセンサ及び装置に有線又は無線により通信可能に接続されて、各センサからの検出又は検知信号を受信するとともに各装置の動作を制御するユニットである。制御部７０は、例えば、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等を有するマイクロコンピュータのような情報処理装置である。ＲＯＭには各装置を制御する制御プログラムが記憶されている。制御部７０は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出し、ＲＡＭに展開して実行することで、その機能を発現する。制御部７０は、特に、降車センサ２０により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ１０により車両１０１に接近する障害物を検出すると、施錠装置５３を制御してドア５１，５２の開放を制限する。

図３Ａ及び図３Ｂに、本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００によるドア開放制限の動作の一例を示す。図３Ａに示すように、別の車両（他車両と呼ぶ）１０２が左後方から黒塗り矢印の方向に進んで車両１０１に接近する場合を考える。このとき、他車両１０２は、車両１０１の助手席からの死角９１に位置するため、助手席の搭乗者８１からは他車両１０２を視認することができない。

ここで、搭乗者８１が、車両１０１から降車しようとして、施錠装置５３を介してドア５１を解錠する、搭乗者８１がドア５１のドアレバーに接触する、さらにドアレバーを引くなどの操作を開始すると、降車センサ２０が、搭乗者８１がドア５１を介して降車しようとしていることを検知し、制御部７０に検知信号を送信する。なお、降車センサ２０は、停車（車速がゼロであること）、車両１０１のパーキングブレーキの作動と組み合わせて搭乗者８１の降車意思を判断してもよい。

次いで、他車両１０２が障害物センサ１０（本例では第１センサ１１）の検出エリアに入ると、第１センサ１１が他車両１０２の接近を検出し、その検出信号を制御部７０に送信する。このとき、第１センサ１１は、他車両１０２の距離及び速度も検出し、その検出結果を制御部７０に送信する。

次いで、制御部７０は、降車センサ２０及び障害物センサ１０からそれぞれ検知信号及び検出信号を受信すると、車両１０１のドア５１，５２のうち、他車両１０２を検出した第１及び第２センサ１１，１２のうちの少なくとも一方、本例では第１センサ１１に対応するドア５１の開放を制限する。制御部７０は、障害物センサ１０の検出結果に基づいて制限期間を決定し、この制限期間の間、ドア５１，５２の開放を制限する。これにより、搭乗者の降車意思を必要以上に制限することなく、ドア５１，５２が車両１０１に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

制限時間に関して、発明者らによる実験より、搭乗者がドア５１，５２を解錠し、ドアレバーを操作してドア５１，５２を一定量開放するのに平均約２．２秒を要することが分かった。そこで、一例として、これより短い１．５秒をドアを開放操作するのに要する開放操作時間とし、搭乗者がドア５１，５２を解錠してから開放操作時間が経過した時に、障害物が車両１０１の横を通過又は車両１０１の横に停車している期間を制限期間として決定する。制御部７０は、障害物センサ１０による他車両１０２の速度Ｖ及び距離Ｄの検出結果に基づいて、速度Ｖより開放操作時間内に車両が進む距離ｄを算出し、検出された距離Ｄがこの距離ｄ（例えば、速度Ｖ＝１０ｋｍ／ｈに対して距離ｄ＝４．２ｍ）に等しくなった時又は近くなった時から開放操作時間が経過するまでを制限期間として決定する。このように、他車両の速度に応じて定まる一定範囲内に他車両が接近してから一定の開放操作時間を経過するまでを制限期間として決定してもよいし、速度Ｖに応じて、例えば速度が低い場合により長く、高い場合により短く制限期間を決定してもよい。

本実施形態では、制御部７０は、施錠装置５３を制御してドア５１を施錠することによりドア５１の開放を制限する。それにより、搭乗者８１がドア５１を開放することでそのドア５１又はそのドア５１から降車する搭乗者８１が他車両１０２に接触するのを防止することができる。なお、制御部７０により施錠装置５３を介してドア５１が施錠された後、搭乗者８１が再度、施錠装置５３を介してドア５１を解錠した場合、搭乗者８１の降車意思を優先して、制御部７０は再度、ドア５１を施錠しないこととする。

なお、本実施形態では、ドア５１を施錠することでドアの開閉を制限することとしたが、これに代えて、制御部７０は、開閉装置５４のアクチュエータを制御して、ドア５１を開放する際にアクチュエータ等の駆動装置に加わる負荷を増大することによりドア５１の開放を制限することとしてもよい。負荷は、例えば搭乗者（ただし、大人とする）の通常の力ではドアを解放するのが困難であるが、最大の力であれば開放できる程度が好ましい。また、搭乗者が通ることができる程度までドアを開放し、それ以上開放できないよう負荷をかけてもよい。それにより、例えば車両１０１の異常が発生して搭乗者の降車意思を優先せざるを得ない場合に搭乗者が負荷を超える強い力でドアを開放するのを妨げることなく、ドア５１，５２が車両１０１に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

なお、制御部７０は、ドア５１の開放を制限するとともに車両１０１内で警告音を発する或いは警告灯を点滅させることにより警告を発してもよい。それにより、降車意思を示した搭乗者８１に他車両１０２の接近を警告することができる。

最後に、図３Ｂに示すように、他車両１０２が車両１０１の左に停車する又は通過して第１センサ１１の検出エリアから退出する、つまり搭乗者８１が視認できる位置に移動すると、障害物センサ１０は障害物を検出できなくなり、制御部７０への検出信号の送信を停止する。制御部７０は、ドアの開放を制限する制限期間が経過し、障害物センサ１０により障害物を検出しなくなることによりドア５１の開放への制限を解除する。本例では、制御部７０は、ドア５１を解錠する。このように障害物センサ１０により車両１０１に接近する障害物を検出しなくなると、その障害物は搭乗者により視認できる範囲に入ったと判断することができるため、搭乗者８１にドア５１の開放を委ねる。

なお、上述の例では、他車両１０２が接近する助手席側の搭乗者８１が降車意思を示すことに反応してドア５１の開放を制限することとしたが、別の搭乗者が降車意思を示す場合であっても搭乗者８１も降車意思を有する可能性があるため、搭乗者８１の降車意思に限らず、運転者８２又は後部座席の搭乗者の降車意思を検知して、他車両１０２が接近する助手席側のドア５１の開放を制限することとしてもよい。また、上述の例では、他車両１０２が左後方から車両１０１に接近する場合にドア５１の開放を制限したが、同様に、他車両１０２が右後方から車両１０１に接近する場合に運転者８２又は同乗者が降車意思を示すことに反応してドア５２の開放を制限してよい。

図４Ａ及び図４Ｂは、本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００によるウインカ６０の点滅動作の一例を示す。制御部７０は、降車センサ２０により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ１０により車両１０１に接近する他車両１０２を検出した場合に、助手席側ウインカ６１及び運転席側ウインカ６２のうち、他車両１０２を検出した第１及び第２センサ１１，１２のうちの少なくとも一方に対応する座席側のウインカを点滅させる。

例えば、搭乗者の一人（搭乗者８１に限らず運転者８２等でもよい）が施錠装置５３を介してドア５１，５２を解錠する等して降車意思を示すと、降車センサ２０がその搭乗者の降車意思を検知し、制御部７０に検知信号を送信する。さらに、図４Ａに示すように、他車両１０２が車両１０１の左側後方から接近して障害物センサ１０の第１センサ１１の検出エリアに入ると、第１センサ１１が他車両１０２の接近を検出し、その検出信号を制御部７０に送信する。制御部７０は、降車センサ２０から検知信号及び第１センサ１１から検出信号を受信すると、ウインカ６０を制御して、助手席側ウインカ６１を点滅させる。或いは、図４Ｂに示すように、他車両１０２が車両１０１の右側後方から接近して障害物センサ１０の第２センサ１２の検出エリアに入ると、第２センサ１２が他車両１０２の接近を検出し、その検出信号を制御部７０に送信する。制御部７０は、降車センサ２０から検知信号及び第２センサ１１から検出信号を受信すると、ウインカ６０を制御して、運転席側ウインカ６２を点滅させる。このように、搭乗者が降車しようとした際に、他車両１０２が接近する座席側のウインカを点滅させることで、他車両１０２に対して搭乗者の降車を伝えることができる。

図５Ａ及び図５Ｂに、本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００によるドアミラーの駆動動作の一例を示す。制御部７０は、降車センサ２０により搭乗者の降車意思を検知することによりその搭乗者が後方を視認できるように着座する座席側及び／又は逆側のドアミラーを後方に向ける。

助手席の搭乗者８１が施錠装置５３を介してドア５１を解錠する等して降車意思を示すと、降車センサ２０が搭乗者８１の降車意思を検知し、制御部７０に検知信号を送信する。制御部７０は、降車センサ２０から検知信号を受信すると、ミラー駆動装置５５を制御して、図５Ａに示すように助手席側のドアミラー５１ａを助手席から後方を視認できるように後方に向ける。制御部７０は、さらに、運転席側のドアミラー５２ａを助手席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。制御部７０は、降車センサ２０による降車意思の検知と併せて障害物センサ１０により車両１０１に接近する他車両等の障害物を検出することで、ドアミラー５１ａ，５２ａのうち、障害物を検出した第１又は第２センサ１１，１２に対応するドアミラーのみを又はドアミラー５１ａ，５２ａの両方を、降車意思を示した搭乗者８１の座席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。それにより、降車意思を示した搭乗者８１にドアミラー５１ａ，５２ａを用いて後方を確認させることができる。

また、運転者８２が施錠装置５３を介してドア５２を解錠する等して降車意思を示すと、降車センサ２０が運転者８２の降車意思を検知し、制御部７０に検知信号を送信する。制御部７０は、降車センサ２０から検知信号を受信すると、ミラー駆動装置５５を制御して、図５Ｂに示すように助手席側のドアミラー５１ａを運転席から後方を視認できるように後方に向ける。制御部７０は、さらに、運転席側のドアミラー５２ａを運転席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。制御部７０は、降車センサ２０による降車意思の検知と併せて障害物センサ１０により車両１０１に接近する他車両等の障害物を検出することで、ドアミラー５１ａ，５２ａのうち、障害物を検出した第１又は第２センサ１１，１２に対応するドアミラーのみを又はドアミラー５１ａ，５２ａの両方を、降車意思を示した運転者８２の座席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。それにより、降車意思を示した運転者８２にドアミラー５１ａ，５２ａを用いて後方を確認させることができる。

なお、搭乗者８１により後方を確認できるドアミラー５１ａ，５２ａの位置及び運転者８２により後方を確認できるドアミラー５１ａ，５２ａの位置は予め設定されているものとし、制御部７０は、ドアミラー５１ａ，５２ａがその設定された位置に位置決めされていない場合に、搭乗者８１又は運転者８２の降車意思の検知に応じて対応する設定された位置にドアミラー５１ａ，５２ａを駆動するものとする。制御部７０は、制限期間の経過後、ドアミラー５１ａ，５２ａを運転席から後方を視認できる位置等の元の位置に駆動する。

図６Ａ及び図６Ｂに、本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００による障害物センサ１０の作動・停止動作の一例を示す。制御部７０は、運転者８２がエンジンを始動した際、ドア５１，５２の開閉があった際、或いは一定時間が経過する度に、障害物センサ１０の第１及び第２センサ１１，１２のうち、着座センサ３０により搭乗者の着座を検知した座席側のセンサを作動し、着座を検知しなかった座席側のセンサを停止する。図６Ａに示すように、運転者８２が運転席に着座し、他の同乗者がいない場合、着座センサ３０は、運転席に運転者８２が着座し、他の座席に搭乗者は着座していないことを検知し、その結果を制御部７０に送信する。制御部７０は、障害物センサ１０を制御して運転席側の第２センサ１２のみを作動し、助手席側の第１センサ１１を停止する。また、図６Ｂに示すように、運転者８２が運転席に着座し、搭乗者８１が助手席に着座している場合、着座センサ３０は、運転席に運転者８２が着座し、助手席に搭乗者８１が着座していることを検知し、その結果を制御部７０に送信する。制御部７０は、障害物センサ１０を制御して助手席側の第１センサ１１及び運転席側の第２センサ１２の両方を作動する。このように、搭乗者が着座していない座席側の障害物センサ１０を停止することで省電力化を図ることができる。

上述のとおり構成された本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００によれば、搭乗者が降車しようとした際に、制御部７０が、降車センサ２０により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ１０により車両１０１に接近する障害物を検出した場合に車両１０１のドア５１，５２の開放を制限することで、ドア５１，５２及びそのドア５１，５２から降車する搭乗者が車両１０１に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

図７に、本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００による車両用周辺監視方法のフローＳ１００を示す。フローＳ１００は、例えば、運転者８２が車両１０１に搭乗してエンジンを始動することで開始し、一定時間毎に繰り返し、そして運転者８２がエンジンを停止することで終了する。

ステップＳ１１０では、障害物センサ１０を作動及び停止する。図８に、障害物センサ１０の作動及び停止処理（ステップＳ１１０）の詳細フローを示す。

ステップＳ１１２では、制御部７０により、着座センサ３０を用いて車両１０１内の座席に搭乗者が着座していることを検知する。

ステップＳ１１４では、第１及び第２センサ１１，１２のうち、ステップＳ１１２で搭乗者の着座を検知した座席側のセンサを作動する。例えば、図６Ａに示すように運転席に運転者８２が着座していることが検知された場合、制御部７０は、障害物センサ１０を制御して運転席側の第２センサ１２を作動する。また、図６Ｂに示すように運転席に運転者８２が着座し、助手席に搭乗者８１が着座していることが検知された場合、制御部７０は、障害物センサ１０を制御して助手席側の第１センサ１１及び運転席側の第２センサ１２の両方を作動する。

ステップＳ１１６では、第１及び第２センサ１１，１２のうち、ステップＳ１１２で搭乗者の着座を検知しなかった座席側のセンサを停止する。例えば、図６Ａに示すように運転席以外の座席に搭乗者が着座していないことが検知された場合、制御部７０は、障害物センサ１０を制御して助手席側の第１センサ１１を停止する。また、図６Ｂに示すように運転席に運転者８２が着座し、助手席に搭乗者８１が着座していることが検知された場合、制御部７０は、助手席側の第１センサ１１及び運転席側の第２センサ１２の両方を停止せず、作動を維持する。このように、搭乗者が着座していない座席側の障害物センサ１０を停止することで省電力化を図ることができる。ステップＳ１１６の終了後、本フローに戻る。

なお、ステップＳ１１０の障害物センサ１０の作動及び停止処理は、フローＳ１００の最初に限らず、任意のタイミングで実行してもよいし、車両用周辺監視方法のフローＳ１００と独立に並行して実行してもよい。

ステップＳ１２０では、車両１０１の搭乗者の降車意思を検知する。制御部７０は、降車センサ２０により、車両１０１の停車（車速がゼロであること）、車両１０１のパーキングブレーキの作動、ドア５１，５２の解錠、搭乗者によるドアレバーへの接触、及びドアレバーの操作の開始のうちのいずれか又はこれらの任意の組み合わせにより、搭乗者の降車意思を検知する。これと併せて、制御部７０は、降車センサ２０により、どのドアが解錠されたか、どのドアレバーが接触されたか、どのドアレバーが操作されたかなど、解錠等があったドアを特定することで降車意思を示した搭乗者を特定する。

制御部７０は、ステップＳ１２０で搭乗者の降車意思が検知された場合、次のステップＳ１２２に進み、検知されなかった場合、ステップＳ１１０に戻る。

ステップＳ１２２では、助手席の搭乗者８１が降車意思を示したか否かを判断する。制御部７０は、ステップＳ１２０で降車意思を示したとして特定された搭乗者が助手席の搭乗者８１である場合、ステップＳ１２４に進み、そうでない場合、ステップＳ１２６に進む。

ステップＳ１２４では、助手席側ドアミラー５１ａを駆動する。制御部７０は、ミラー駆動装置５５を制御して、図５Ａに示すように助手席側のドアミラー５１ａを助手席から後方を視認できるように後方に向ける。制御部７０は、さらに、運転席側のドアミラー５２ａを助手席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。それにより、降車意思を示した搭乗者８１にドアミラー５１ａ，５２ａを用いて後方の障害物を確認させることができる。

ステップＳ１２６では、運転者８２が降車意思を示したか否かを判断する。制御部７０は、ステップＳ１２０で降車意思を示したとして特定された搭乗者が運転者８２である場合、ステップＳ１２８に進み、そうでない場合、ステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１２８では、運転席側ドアミラー５２ａを駆動する。制御部７０は、ミラー駆動装置５５を制御して、運転席側のドアミラー５２ａを運転席から後方を視認できるように後方に向ける。制御部７０は、さらに、図５Ｂに示すように助手席側のドアミラー５１ａを運転席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。それにより、降車意思を示した運転者８２にドアミラー５１ａ，５２ａを用いて後方を確認させることができる。

ステップＳ１３０では、異常処理を実行する。図９に、異常処理（ステップＳ１３０）の詳細フローを示す。

ステップＳ１３２では、制御部７０は、異常検知センサ４０を用いて車両１０１の異常を検知する。例えば、車両１０１内での火災の発生、車両１０１の衝突等の異常が発生した場合に、異常検知センサ４０により、車両１０１内に設けられた温度センサ、圧力センサ、振動センサ等を用いて車両１０１内の温度、圧力、車両１０１に加わる振動を検出することで車両１０１の異常が検知される。また、搭乗者により車両１０１内に設けられた非常ボタンが操作された場合に、異常検知センサ４０によりその操作を検知することで車両１０１の異常が検知される。制御部７０は、車両１０１の異常が検知された場合、ステップＳ１３４に進み、検知されなかった場合、異常処理（ステップＳ１３０）を終了して本フローに戻る。

ステップＳ１３４では、ドア５１，５２の開放への制限を無効化する。一例として、制御部７０は、障害物センサ１０をオフにする。そして、異常処理（ステップＳ１３０）を終了して本フローに戻る。それにより、続くステップＳ１４２の判断が必ず否定されて一連のステップＳ１４４〜Ｓ１４８がスキップされることで、ドア５１，５２の開放への制限が無効化される。従って、異常時には搭乗者の降車意思を優先することができる。なお、障害物センサ１０をオフにするに代えて、フローＳ１００を終了してもよい。

なお、ステップＳ１３０の異常処理は、ステップＳ１２４，Ｓ１２８の後に限らず、任意のタイミングで実行してもよいし、車両用周辺監視方法のフローＳ１００と独立に並行して実行してもよい。

ステップＳ１４２では、車両１０１に接近する障害物を検出したか否か判断する。制御部７０は、障害物センサ１０の第１及び第２センサ１１，１２を用いて助手席側後方の障害物及び運転席側後方の障害物を検出し、障害物が検出された場合には併せてその距離及び速度を検出する。制御部７０は、障害物が検出された場合、ステップＳ１４４に進み、検出されなかった場合、ステップＳ１５０に進む。

なお、検出された速度が十分低い場合には、車両１０１に接近する障害物から搭乗者の降車を余裕をもって確認することができるから、斯かる場合、制御部７０は障害物が検出されなかった場合と同様に処理してよい。

ステップＳ１４４では、ウインカ６０を点滅させる。制御部７０は、助手席側ウインカ６１及び運転席側ウインカ６２のうち、障害物を検出した第１及び第２センサ１１，１２のうちの少なくとも一方に対応する座席側のウインカを点滅させる。図４Ａに示すように、他車両１０２が車両１０１の左側後方から接近して障害物センサ１０の第１センサ１１により検出されると、制御部７０は、ウインカ６０を制御して、助手席側ウインカ６１を点滅させる。また、図４Ｂに示すように、他車両１０２が車両１０１の右側後方から接近して障害物センサ１０の第２センサ１２により検出されると、制御部７０は、ウインカ６０を制御して、運転席側ウインカ６２を点滅させる。それにより、車両に１０１に接近する他車両１０２に対して搭乗者の降車を伝えることができる。

ステップＳ１４６では、車両１０１内で警告を発する。制御部７０は、車両１０１内で警告音を発する或いは警告灯を点滅させる。それにより、降車意思を示した搭乗者に他車両１０２の接近を警告することができる。

ステップＳ１４８では、車両１０１のドア５１，５２の開放を制限する。制御部７０は、車両１０１のドア５１，５２のうち、他車両１０２を検出した第１及び第２センサ１１，１２のうちの少なくとも一方、例えば図３Ａに示すように他車両１０２が車両１０１の左後方から接近して第１センサ１１により検出された場合には第１センサ１１に対応するドア５１の開放を制限する。制御部７０は、他車両１０２が車両１０１の右後方から接近して第２センサ１２により検出された場合には第２センサ１２に対応するドア５２の開放を制限する。ここで、制御部７０は、ステップＳ１４２において得られた障害物センサ１０の検出結果に基づいて制限期間を決定し、この制限期間の間、ドア５１，５２の開放を制限する。制限期間の決定の詳細については先述したとおりである。これにより、搭乗者の降車意思を必要以上に制限することなく、ドア５１，５２が車両１０１に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

本実施形態では、制御部７０は、施錠装置５３を制御してドア５１，５２を施錠することによりドア５１，５２の開放を制限する。それにより、搭乗者がドア５１，５２を開放することでそのドア又はそのドアから降車する搭乗者が車両１０１に接近する他車両１０２に接触するのを防止することができる。なお、制御部７０が施錠装置５３を介してドア５１，５２を施錠した後、搭乗者が再度、施錠装置５３を介してドア５１，５２を解錠するなどして降車意思を示した場合、搭乗者の降車意思を優先して、制御部７０は再度、ドア５１，５２を施錠しないこととする。

なお、本実施形態では、ドア５１，５２を施錠することでドアの開閉を制限することとしたが、これに代えて、制御部７０は、開閉装置５４のアクチュエータを制御して、ドア５１，５２を開放する際にアクチュエータ等の駆動装置に加わる負荷を増大することによりドア５１，５２の開放を制限することとしてもよい。負荷の設定については先述のとおりである。それにより、例えばステップＳ１３０の後に車両１０１の異常が発生して搭乗者の降車意思を優先せざるを得ない場合に搭乗者が負荷を超える強い力でドアを開放するのを妨げることなく、ドア５１，５２が車両１０１に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

制御部７０は、制限期間が経過すると、ウインカ６０の点滅及び車両１０１内での警告を停止するとともにドア５１，５２の開放への制限を解除する。ここで、制御部７０は、ドア５１，５２を施錠することにより開放を制限した場合、ドア５１，５２を解錠し、ドア５１，５２を開放する際に加わる負荷を増大することにより開放を制限した場合、その負荷を減少することで制限を解除する。制限期間が経過することにより、その障害物は搭乗者により視認できる範囲に入ったと判断することができるため、制限を解除して、搭乗者にドア５１の開放を委ねる。なお、制限期間の経過後、再度、障害物センサ１０により車両１０１に接近する障害物を検出し、障害物が検出されない場合に制限を解除することとしてもよい。制限の解除後、制御部７０は、ステップＳ１５４に進む。

一方、例えば図３Ｂに示すように、他車両１０２が車両１０１の左に停車する又は通過して第１センサ１１の検出エリアから退出する、つまり搭乗者８１が視認できる位置に移動すると、障害物センサ１０は障害物を検出できなくなり、それによりステップＳ１４２の判断が否定されてドア５１，５２の開放への制限を解除する処理（ステップＳ１５０〜Ｓ１５２）が実行される。

ステップＳ１５０では、ドア５１，５２の開放がすでに制限されているか否かが判断される。制御部７０は、制限されている場合、ステップＳ１５２に進み、制限されてない場合、ステップＳ１５４に進む。

ステップＳ１５２では、制御部７０により、ドア５１，５２の開放への制限が解除される。制限の解除後、制御部７０は、ステップＳ１５４に進む。

ステップＳ１５４では、ステップＳ１２４で駆動した助手席側ドアミラー５１ａ又はステップＳ１２８で駆動した運転席側ドアミラー５２ａを元の位置に駆動する。駆動後、制御部７０は、ステップＳ１１０に戻る。

本実施形態に係る車両用周辺監視方法によれば、車両１０１の搭乗者の降車意思を検知する段階と、車両１０１に接近する障害物を検出する段階と、降車意思を検知するとともに障害物を検出した場合に、車両１０１のドア５１，５２の開放を制限する段階と、を備える。これにより、搭乗者が降車しようとした際に、搭乗者の降車意思を検知するとともに車両１０１に接近する障害物を検出した場合に車両１０１のドア５１，５２の開放を制限することで、ドア５１，５２及びそのドア５１，５２から降車する搭乗者が車両１０１に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

図１０に、変形例に係る車両用周辺監視方法のフローＳ２００を示す。フローＳ２００は、例えば、運転者８２が車両１０１に搭乗してエンジンを始動することで開始し、一定時間毎に繰り返し、そして運転者８２がエンジンを停止することで終了する。なお、先述のフローＳ１００に対して、フローＳ２００は、ステップＳ１２２〜Ｓ１２８を含まないこと、異常処理（ステップＳ１３０）とウインカを点滅する処理（ステップＳ１４４）の間にステップＳ２０２〜Ｓ２３８を含むことを除いて共通する。そこで、ステップＳ２０２〜Ｓ２３８についてのみ説明する。

ステップＳ２０２では、車両１０１に接近する障害物を助手席側後方に検出したか否かを判断する。制御部７０は、障害物センサ１０の第１センサ１１を用いて、助手席側後方の障害物を検出し、障害物が検出された場合には併せてその距離及び速度を検出する。制御部７０は、障害物が検出された場合、ステップＳ２１２に進み、検出されなかった場合、ステップＳ２２２に進む。

ステップＳ２１２では、助手席の搭乗者８１が降車意思を示したか否かを判断する。制御部７０は、ステップＳ１２０で降車意思を示したとして特定された搭乗者が助手席の搭乗者８１である場合、ステップＳ２１４に進み、そうでない場合、ステップＳ２１６に進む。

ステップＳ２１４では、制御部７０が、ミラー駆動装置５５を制御して、図５Ａに示すように助手席側のドアミラー５１ａを助手席から助手席側後方を視認できるように後方に向ける。それにより、降車意思を示した搭乗者８１にドアミラー５１ａを用いて助手席側後方の障害物を確認させることができる。

ステップＳ２１６では、運転者８２が降車意思を示したか否かを判断する。制御部７０は、ステップＳ１２０で降車意思を示したとして特定された搭乗者が運転者８２である場合、ステップＳ２１８に進み、そうでない場合、ステップＳ１４４に進む。

ステップＳ２１８では、制御部７０が、ミラー駆動装置５５を制御して、図５Ｂに示すように助手席側のドアミラー５１ａを運転席から助手席側後方を視認できるように後方に向ける。それにより、降車意思を示した運転者８２にドアミラー５１ａを用いて助手席側後方を確認させることができる。

ステップＳ２２２では、車両１０１に接近する障害物を運転席側後方に検出したか否か判断する。制御部７０は、障害物センサ１０の第２センサ１２を用いて、運転席側後方の障害物を検出し、障害物が検出された場合には併せてその距離及び速度を検出する。制御部７０は、障害物が検出された場合、ステップＳ２３２に進み、検出されなかった場合、ステップＳ１５０に進む。

ステップＳ２３２では、助手席の搭乗者８１が降車意思を示したか否かを判断する。制御部７０は、ステップＳ１２０で降車意思を示したとして特定された搭乗者が助手席の搭乗者８１である場合、ステップＳ２３４に進み、そうでない場合、ステップＳ２３６に進む。

ステップＳ２３４では、制御部７０が、ミラー駆動装置５５を制御して、運転席側のドアミラー５２ａを助手席から運転席側後方を視認できるように後方に向ける。それにより、降車意思を示した搭乗者８１にドアミラー５２ａを用いて運転席側後方の障害物を確認させることができる。

ステップＳ２３６では、運転者８２が降車意思を示したか否かを判断する。制御部７０は、ステップＳ１２０で降車意思を示したとして特定された搭乗者が運転者８２である場合、ステップＳ２３８に進み、そうでない場合、ステップＳ１４４に進む。

ステップＳ２３８では、制御部７０が、ミラー駆動装置５５を制御して、運転席側のドアミラー５２ａを運転席から運転席側後方を視認できるように後方に向ける。それにより、降車意思を示した運転者８２にドアミラー５２ａを用いて運転席側後方を確認させることができる。

変形例に係る車両用周辺監視方法によれば、助手席側のドアミラー５１ａ及び運転席側のドアミラー５２ａのうちの障害物を検出した座席側のドアミラーを降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向けることで、その搭乗者にドアミラー５１ａ，５２ａを用いて助手席側後方及び運転席側後方を確認させることができる。

なお、本実施形態に係る車両用周辺監視装置１００では、障害物センサ１０は車両１０１の後部左右にそれぞれ設けられた第１及び第２センサ１１，１２を含み、これらを用いて車両１０１の助手席側後方及び運転席側後方から接近する他車両１０２等の障害物を検出することとしたが、障害物センサ１０は、さらに、車両１０１の前部左右にそれぞれ設けられた２つのセンサを含み、これらを用いて助手席側前方及び運転席側前方から接近する他車両等の障害物を検出することとしてもよい。これらの追加のセンサは、第１及び第２センサ１１，１２と同様に、音波、電波等を前方に向けて出射し、その反射波を検出することによって障害物（その存在だけでなく距離及び速度）を検出する。それにより、例えば後部座席からの死角に位置する車両１０１の前方の障害物を検出することができ、これに応じて後部座席のドアの開放を制限することでそのドア又はそのドアから降車する搭乗者が障害物に接触するのを防止することができる。障害物センサ１０は、さらに、車両１０１の側部にそれぞれ設けられた２つのセンサを含み、これらを用いて助手席側側方及び運転席側側方から接近する他車両等の障害物を検出することとしてもよい。それにより、例えば車両１０１の側方から接近する障害物を検出してドアの開放を制限することで、そのドアから降車する搭乗者が障害物に接触するのを防止することができる。

本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１１は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作または当該装置の１または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該１または複数のセクションを実行させることができ、および／またはコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、およびディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６、およびＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０およびキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。

ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０およびＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラムまたはデータをＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラムまたはデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／またはプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１またはＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、またはＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ２２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１、またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上またはコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０…障害物センサ、１１ａ，１２ａ…音波、２０…降車センサ、３０…着座センサ、４０…異常検知センサ、５０…ドア装置、５１，５２…ドア（助手席側ドア、運転席側ドア）、５１ａ，５２ａ…ドアミラー（助手席側ドアミラー、運転席側ドアミラー）、５３…施錠装置、５４…開閉装置、５５…ミラー駆動装置、６０…ウインカ、６１…助手席側ウインカ、６２…運転席側ウインカ、７０…制御部、８１…搭乗者、８２…運転者、９１，９２…死角、１００…車両用周辺監視装置、１０１…車両、１０２…他車両、２２００…コンピュータ、２２０１…ＤＶＤ−ＲＯＭ、２２１０…ホストコントローラ、２２１４…ＲＡＭ、２２１６…グラフィックコントローラ、２２１８…ディスプレイデバイス、２２２０…入／出力コントローラ、２２２２…通信インタフェース、２２２４…ハードディスクドライブ、２２２６…ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ、２２４０…入／出力チップ、２２４２…キーボード。

Claims (26)

1. 車両の周辺を監視してドアの開閉を制御する車両用周辺監視装置であって、
   車両に接近する障害物を検出する障害物センサと、
   前記車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサと、
   前記降車センサにより前記降車意思を検知するとともに前記障害物センサにより前記障害物を検出した場合に、前記車両のドアの開放を制限する制御部と、
   を備える車両用周辺監視装置。
2. 前記障害物センサは、助手席側後方の障害物及び運転席側後方の障害物をそれぞれ検出する第１及び第２センサのうちの少なくとも一方を有し、
   前記制御部は、前記車両の助手席側ドア及び運転席側ドアのうち、前記障害物を検出した前記第１及び第２センサのうちの少なくとも一方に対応する座席側のドアの開放を制限する、請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
3. 前記車両内の座席に搭乗者が着座していることを検知する着座センサをさらに備え、
   前記制御部は、前記第１及び第２センサのうち、前記着座センサにより搭乗者の着座を検知しない座席側のセンサを停止する、請求項２に記載の車両用周辺監視装置。
4. 前記制御部は、前記降車センサにより前記降車意思を検知するとともに前記障害物センサにより前記障害物を検出した場合に、前記車両の助手席側ウインカ及び運転席側ウインカのうち、前記障害物を検出した前記第１及び第２センサのうちの少なくとも一方に対応する座席側のウインカを点滅させる、請求項２又は３に記載の車両用周辺監視装置。
5. 前記制御部は、前記ドアの開放を制限するとともに前記車両内で警告を発する、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。
6. 前記降車センサは、前記車両のパーキングブレーキの作動、前記ドアの解錠、前記ドアのドアレバーへの接触、及び前記ドアレバーの操作の開始のうちの少なくとも１つにより、前記降車意思を検知する、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。
7. 前記制御部は、前記ドアを施錠することにより前記ドアの開放を制限する、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。
8. 前記制御部は、前記ドアを開放する際に加わる負荷を増大することにより前記ドアの開放を制限する、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。
9. 前記障害物センサは、前記障害物の距離及び速度を検出し、
   前記制御部は、前記障害物センサの検出結果に基づいて制限期間を決定し、該制限期間の間、前記ドアの開放を制限する、請求項１から８のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。
10. 前記制御部は、前記障害物センサにより前記障害物を検出しなくなることにより前記ドアの開放への制限を解除する、請求項１から９のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。
11. 前記車両の異常を検知する異常検知センサを含み、
    前記制御部は、前記異常検知センサにより前記車両の異常を検知した場合、前記ドアの開放への制限を無効化する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。
12. 前記制御部は、前記降車センサにより助手席の前記搭乗者の降車意思を検知することにより助手席側のドアミラーを後方に向ける、請求項１から１１のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。
13. 車両の周辺を監視してドアミラーを駆動する車両用周辺監視装置であって、
    車両に接近する障害物及び該障害物の位置を検出する障害物センサと、
    前記車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサと、
    前記降車センサにより前記降車意思を検知するとともに前記障害物センサにより前記障害物を検出した場合に、助手席側のドアミラー及び運転席側のドアミラーのうちの少なくとも前記障害物センサにより前記障害物を検出した座席側のドアミラーを前記降車センサにより前記降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向ける制御部と、
    を備える車両用周辺監視装置。
14. 車両の周辺を監視してドアの開閉を制御する車両用周辺監視方法であって、
    車両の搭乗者の降車意思を検知する段階と、
    前記車両に接近する障害物を検出する段階と、
    前記降車意思を検知するとともに前記障害物を検出した場合に、前記車両のドアの開放を制限する段階と、
    を備える車両用周辺監視方法。
15. 前記検出する段階では、助手席側後方の障害物及び運転席側後方の障害物をそれぞれ検出する第１及び第２センサのうちの少なくとも一方を使用し、
    前記制限する段階では、前記車両の助手席側ドア及び運転席側ドアのうち、前記障害物を検出した前記第１及び第２センサのうちの少なくとも一方に対応する座席側のドアの開放を制限する、請求項１４に記載の車両用周辺監視方法。
16. 前記車両内の座席に搭乗者が着座していることを検知する段階と、
    前記第１及び第２センサのうち、前記着座していることを検知する段階で搭乗者の着座を検知しない座席側のセンサを停止する段階と、
    をさらに備える、請求項１５に記載の車両用周辺監視方法。
17. 前記降車意思を検知する段階で前記降車意思を検知するとともに前記検出する段階で前記障害物を検出した場合に、前記車両の助手席側ウインカ及び運転席側ウインカのうち、前記障害物を検出した前記第１及び第２センサのうちの少なくとも一方に対応する座席側のウインカを点滅させる段階をさらに備える、請求項１５又は１６に記載の車両用周辺監視方法。
18. 前記制限する段階では、さらに、前記車両内で警告を発する、請求項１４から１７のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。
19. 前記降車意思を検知する段階では、前記車両のパーキングブレーキの作動、前記ドアの解錠、前記ドアのドアレバーへの接触、及び前記ドアレバーの操作の開始のうちの少なくとも１つにより、前記降車意思を検知する、請求項１４から１８のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。
20. 前記制限する段階では、前記ドアを施錠することにより前記ドアの開放を制限する、請求項１４から１９のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。
21. 前記制限する段階では、前記ドアを開放する際に加わる負荷を増大することにより前記ドアの開放を制限する、請求項１４から１９のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。
22. 前記検出する段階では、前記障害物の距離及び速度を検出し、
    前記制限する段階では、前記障害物の距離及び速度の検出結果に基づいて制限期間を決定し、該制限期間の間、前記ドアの開放を制限する、請求項１４から２１のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。
23. 前記検出する段階で前記障害物を検出しなくなることにより前記ドアの開放への制限を解除する段階をさらに備える、請求項１４から２２のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。
24. 前記車両の異常を検知する段階と、
    前記異常を検知する段階で前記車両の異常を検知した場合、前記ドアの開放への制限を無効化する段階と、
    をさらに備える、請求項１４から２３のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。
25. 前記降車意思を検知する段階で助手席の前記搭乗者の降車意思を検知した場合に、助手席側のドアミラーを後方に向ける段階をさらに備える、請求項１４から２４のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。
26. 車両の周辺を監視してドアミラーを駆動する車両用周辺監視方法であって、
    車両の搭乗者の降車意思を検知する段階と、
    前記車両に接近する障害物及び該障害物の位置を検出する段階と、
    前記降車意思を検知するとともに前記障害物を検出した場合に、助手席側のドアミラー及び運転席側のドアミラーのうちの少なくとも前記障害物を検出した座席側のドアミラーを前記降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向ける段階と、
    を備える車両用周辺監視方法。

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