CN114312563A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制装置，在具备最大开口宽度彼此不同的第1门(11a、11b)和第2门(11c、11d)的车辆中，在对门进行了打开操作或者将要进行打开操作的情况下，判定第1条件和第2条件是否成立。第1条件在存在从车辆的后方接近车辆的移动物时成立，第2条件在移动物到达了车辆附近时的预测的移动物的位置与车辆之间的距离(Dw)为距离阈值(Dth1)以下时成立。车辆控制装置根据门的种类(第1门或第2门)来变更第2条件中的距离阈值。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
以往以来，已知有构成为在车辆的后方存在移动物的状况下乘员为了下车而进行了用于打开门的操作(以下，称为“打开操作”)的情况下，执行各种控制的车辆控制装置(例如，参照专利文献1)。作为上述控制的例子，可举出提醒乘员注意存在移动物的提醒注意控制、和将进行了打开操作的门锁止的门锁止控制等。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-247067号公报
发明内容
存在车辆具备最大开口宽度彼此不同的多种门(例如，摆动门(swing door)和滑动门(sliding door))的情况。摆动门是构成为经由铰链机构朝向车体的外侧旋转的门，该摆动门的最大开口宽度较大。与此相对，滑动门是构成为经由滑动机构在车体的前后方向上移动的门，该滑动门的最大开口宽度比摆动门的最大开口宽度小。
例如，专利文献1所记载的装置(以下，称为“以往装置”)，与门的种类无关地，在相同的条件下(即，在车辆的后方存在移动物的状况下进行了打开操作时)执行提醒注意控制。但是，在车辆具备上述的多种门的情况下，会产生以下的问题。例如，假定为在车辆的后方存在移动物并且移动物将要通过在车宽方向上离开车辆的位置的状况。在该状况下对滑动门进行了打开操作的情况下，滑动门的最大开口宽度小，因此移动物接近滑动门的可能性小。即使在这样的状况下以往装置也执行提醒注意控制，因此乘员会感到厌烦。
因此，本发明的目的之一在于提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置在具备最大开口宽度彼此不同的多种门的车辆中，能够根据门的种类来变更上述的各种控制(提醒注意控制和/或门锁止控制)的执行条件。
本发明的车辆控制装置具备：
多个门(11)，所述多个门设置于车辆(VA)，包括具有第1最大开口宽度的第1门(11a、11b)、和具有比所述第1最大开口宽度小的第2最大开口宽度的第2门(11c、11d)；
传感器(14)，所述传感器取得物体信息，所述物体信息包括关于存在于所述车辆的至少后方区域的物体的信息；以及
控制装置(30)，所述控制装置构成为，在判定为进行了用于打开所述门的操作即打开操作或者将要进行所述打开操作的情况下，基于所述物体信息来判定是否第1条件成立且第2条件成立，所述第1条件为存在从所述车辆的后方接近所述车辆的移动物这一条件，所述第2条件为所述移动物到达了所述车辆的附近时的预测的所述移动物的位置与所述车辆之间的距离为距离阈值以下这一条件，在判定为所述第1条件和所述第2条件成立的情况下，执行对所述车辆的乘员进行提醒注意的第1控制和限制进行了所述打开操作的门打开的第2控制中的一方或两方。
所述控制装置构成为，
在所述打开操作是对所述第1门的操作时，将所述距离阈值设定为第1值(D1)，
在所述打开操作是对所述第2门的操作时，将所述距离阈值设定为比所述第1值小的第2值(D2)。
具备上述构成的车辆控制装置在具备最大开口宽度彼此不同的多个门的车辆中，能够根据进行了打开操作的门(第1门或第2门)来变更第2条件中的距离阈值。在对最大开口宽度小的第2门进行了打开操作的情况下，车辆控制装置将距离阈值设定为比对第1门进行了打开操作的情况下的值(第1值)小的值(第2值)。
例如，假定第1门为摆动门，第2门为滑动门。在此，假定为在车辆的后方存在移动物并且移动物将要通过在车宽方向上离开车辆的位置的状况。在这样的状况下即使对滑动门(第2门)进行了打开操作，第2条件也不成立。因此，车辆控制装置不执行第1控制和/或第2控制。车辆控制装置能够考虑进行了打开操作的门的最大开口宽度来执行第1控制和/或第2控制。
在本发明的一技术方案中，所述控制装置构成为，运算所述移动物到达进行了所述打开操作的门的侧边时的预测的所述移动物的位置(Pa，Pc)与所述车辆(VA)之间的距离来作为所述距离(Dw)。
根据上述的构成，车辆控制装置能够在移动物接近进行了打开操作的门的可能性高的适当的状况下，执行第1控制和/或第2控制。
在一个以上的实施方式中，上述的控制装置也可以通过为了执行本说明书所记述的一个以上的功能而被编程的微处理器来实施。在一个以上的实施方式中，控制装置也可以整体地或部分地通过由专用于一个以上的应用的集成电路、即ASIC等构成的硬件来实施。在上述说明中，为了帮助理解本发明，对与后述的实施方式对应的发明的构成，用写在括号中的方式添加了在该实施方式中使用的名称和/或标号。然而，本发明的各构成要素并不限定于由所述名称和/或标号规定的实施方式。
附图说明
图1是示出应用实施方式的车辆控制装置的车辆的图。
图2是示出实施方式的车辆控制装置的构成的图。
图3是示出移动物从车辆的后方接近的状况的图。
图4是用于说明车辆的门(前门和后门)各自的最大开口宽度与移动物的位置的关系的图。
图5是示出移动物通过车辆的旁边并移动到车辆的前方的状况的图。
图6是示出实施方式的车辆控制ECU的CPU所执行的“控制例程”的流程图。
图7是用于说明移动物到达了车辆附近时的预测的移动物的位置与车辆之间的距离的变形例的图。
附图标记说明
VA：车辆；
14a～14e：雷达传感器；
15a～15d：门开关；
16a～16d：门锁止装置；
17a～17d：灯；
18：显示装置；
19：蜂鸣器；
30：车辆控制ECU；
40：车身ECU；
50：仪表ECU。
具体实施方式
＜构成＞
本发明的实施方式的车辆控制装置(以下，称为“本实施装置”)应用于图1所示的车辆VA。车辆VA具备多个前门11a、11b、和多个后门11c、11d。
前门11a、11b分别经由未图示的铰链机构安装于车体20，构成为相对于车体20能够绕垂直轴旋转(参照箭头a1、a2)。前门11a、11b这样的形式的门被称为“摆动门”。
前门11a具备安装于该前门11a的内侧的内拉手12a、和安装于前门11a的外侧的外拉手13a。内拉手12a和外拉手13a分别是为了打开前门11a而被操作的拉手。同样地，前门11b具备内拉手12b和外拉手13b。
后门11c、11d经由未图示的滑动机构安装于车体20，构成为相对于车体20能够在车辆VA的前后方向上滑动(参照箭头a3、a4)。后门11c、11d这样的形式的门被称为“滑动门”。
后门11c具备安装于该后门11c的内侧的内拉手12c、和安装于后门11c的外侧的外拉手13c。内拉手12c和外拉手13c分别是为了打开后门11c而被操作的拉手。同样地，后门11d具备内拉手12d和外拉手13d。
有时将前门11a、11b以及后门11c、11d统称为“门11”。同样地，有时将内拉手12a～12d称为“内拉手12”，将外拉手13a～13d称为“外拉手13”。
车辆VA还具备多个雷达传感器14a～14e、多个门开关15a～15d、多个门锁止装置16a～16d、多个灯17a～17d、显示装置18以及蜂鸣器(警告声音产生装置)19。
以下，有时将多个雷达传感器14a～14e统称为“雷达传感器14”。同样地，有时将多个门开关15a～15d称为“门开关15”，将多个门锁止装置16a～16d称为“门锁止装置16”，将多个灯17a～17d称为“灯17”。
各雷达传感器14具备雷达收发部和信号处理部(省略图示)。雷达收发部辐射毫米波段的电波(以下，称为“毫米波”)，并接收由存在于辐射范围内的物体反射的毫米波(即，反射波)。信号处理部基于所发送的毫米波与所接收的反射波的相位差、反射波的衰减等级、以及从发送毫米波到接收到反射波为止的时间等，取得与存在于车辆VA的周围的物体相关的物体信息。此外，本说明书中的物体包括行人、自行车以及汽车等移动物、和护栏及围栏等固定物。物体信息包括车辆VA与物体的距离、和物体相对于车辆VA的相对位置(方向)等。
雷达传感器14a设置于车体20的前部20F的右侧的角部，主要取得关于存在于车辆VA的右前方区域的物体的物体信息。雷达传感器14b设置于车体20的前部20F的中央部，取得关于存在于车辆VA的前方区域的物体的物体信息。雷达传感器14c设置于车体20的前部20F的左侧的角部，主要取得关于存在于车辆VA的左前方区域的物体的物体信息。雷达传感器14d设置于车体20的后部20R的右侧的角部，主要取得关于存在于车辆VA的右后方区域的物体的物体信息。雷达传感器14e设置于车体20的后部20R的左侧的角部，主要取得关于存在于车辆VA的左后方区域的物体的物体信息。此外，追加的雷达传感器也可以设置于侧视镜22R、22L。
门开关15a～15d分别设置于门11a～11d。各门开关15在对应的门打开的情况下输出接通(ON)信号(高电平信号)。此外，各门开关15从操作内拉手12或外拉手13的时间点到关闭门的时间点输出接通信号。各门开关15在对应的门关闭的情况下输出断开(OFF)信号(低电平信号)。
门锁止装置16a～16d分别设置于门11a～11d。各门锁止装置16构成为将对应的门锁止。
灯17a～17d分别安装于门11a～11d的内侧。因此，乘员在从车辆VA下车时，能够视觉辨认灯17a～17d。
显示装置18是设置于驾驶席的正面的多功能信息显示器(multi-informationdisplay)。显示装置18除了显示车速和发动机转速等计测值以外，还显示各种信息(后述的警告信号和警告消息)。此外，作为显示装置18，也可以采用平视显示器(head-updisplay)。
蜂鸣器19设置于靠近驾驶席的位置，构成为发出警告声音。
如图2所示，车辆VA具备车辆控制ECU30、车身ECU40以及仪表ECU50。
上述的ECU是具备微型计算机作为主要部分的电控制装置(Electric ControlUnit)，以能够经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)90相互发送信息和接收信息的方式连接。在本说明书中，微型计算机包括CPU、RAM、ROM以及接口(I/F)等。例如，车辆控制ECU30具备包括CPU30a、RAM30b、ROM30c以及接口(I/F)30d等的微型计算机。CPU30a通过执行存储于ROM30c的指令(程序、例程)，从而实现后述的各种功能。
车辆控制ECU30连接于雷达传感器14。车辆控制ECU30每经过预定时间(以下，称为“第1时间dT”)便取得各雷达传感器14所取得的物体信息。车辆控制ECU30将所取得的物体信息存储于RAM30b。此外，车辆控制ECU30为了判定检测到的物体是否为应该注意的移动物而存储在至少具有第1时间dT的数倍的长度的期间获得的物体信息的数据集。车辆控制ECU30基于物体信息来运算表示车辆VA与物体的相对关系的参数。表示车辆VA与物体的相对关系的参数包括车辆VA与物体之间的距离、物体相对于车辆VA的移动方向、以及车辆VA与物体的相对速度等。
此外，车辆控制ECU30还连接于检测车辆VA的驾驶状态的未图示的传感器(例如，车速传感器、操舵角传感器、加速器踏板操作量传感器、以及制动器踏板操作量传感器等)。车辆控制ECU30从这些传感器取得表示驾驶状态的信息。
车身ECU40连接于门开关15、门锁止装置16以及灯17。车身ECU40从各门开关15接收信号，并将这些信号向车辆控制ECU30输出。
并且，车身ECU40根据来自车辆控制ECU30的指示来控制门锁止装置16。车身ECU40根据来自车辆控制ECU30的指示使灯17点亮。
仪表ECU50连接于显示装置18及蜂鸣器19。仪表ECU50根据来自车辆控制ECU30的指示使蜂鸣器19产生警告声音。并且，仪表ECU50根据来自车辆控制ECU30的指示而在显示装置18上显示警告信号和警告消息。
＜控制的概要＞
接着，对在存在从车辆VA的后方接近的移动物的状况下进行了用于打开门11的操作(以下，称为“打开操作”)的情况下的控制进行说明。在本例中，打开操作是对内拉手12的操作。车辆控制ECU30经由车身ECU40接收各门开关15的信号。车辆控制ECU30在车辆VA停止了的状态下，判定是否对门11中的至少一个进行了打开操作。
车辆控制ECU30在判定为对门11中的至少一个进行了打开操作的情况下，基于上述的“表示车辆VA与物体的相对关系的参数”来判定第1条件是否成立。第1条件为判定是否存在从车辆VA的后方接近车辆VA的移动物这一条件。
第1条件在以下的条件A1至条件A3全部成立时成立。
(条件A1)物体的移动速度Vs(移动物相对于车辆VA的相对速度)比预定的第1速度阈值Vth1(实际上接近“0”的速度)大。
(条件A2)物体的移动方向的延长线Lm与从车体20的后端部20Ra沿车宽方向延伸的线La交叉。此外，车辆控制ECU30根据进行了打开操作的门11来设定线La。在对右侧的门11a或11c进行了打开操作的情况下，车辆控制ECU30设定从车体20的后端部20Ra向右方向延伸的第1线LR(参照图3)作为线La(La←LR)。在对左侧的门11b或11d进行了打开操作的情况下，车辆控制ECU30设定从车体20的后端部20Ra向左方向延伸的第2线LL(参照图3)作为线La(La←LL)。
(条件A3)物体到达线La为止的预测时间Tk为预定的时间阈值Tth以下。预测时间Tk通过将物体与线La之间的距离除以物体的移动速度Vs来算出。
在如图3所示那样在车辆VA的后方存在移动物MO1(例如行人)的状况下，假定乘员为了从车辆VA下车而操作了内拉手12a或12c。车辆控制ECU30判定为进行了打开操作。然后，车辆控制ECU30将第1线LR设定为线La。在图3的例子中，移动物MO1的移动速度Vs比速度阈值Vth大。而且，移动物MO1的移动方向的延长线Lm(单点划线)与线La交叉。并且，移动物MO1到达线La为止的预测时间Tk为时间阈值Tth以下。因此，第1条件成立。
另一方面，如图4所示，前门11a的最大开口宽度与后门11c的最大开口宽度彼此不同。前门11a(摆动门)具有第1最大开口宽度Wa，后门11c(滑动门)具有第2最大开口宽度Wc。第2最大开口宽度Wc比第1最大开口宽度Wa小。例如，在对后门11c进行了打开操作的情况下，移动物MO1接近后门11c的可能性低。若在这样的状况下提醒乘员注意，则乘员会感到厌烦。
因此，除了第1条件以外，车辆控制ECU30还判定以下的第2条件是否成立。第2条件是用于判定物体(移动物)是否接近进行了打开操作的门的条件。以下，将“进行了打开操作的门”表示为“门DR_op”。
具体而言，第2条件在移动物MO1到达了车辆VA的附近时的预测的移动物的位置与车辆VA之间的距离Dw为第1距离阈值Dth1以下时成立。在本例中，距离Dw是假定移动物MO1到达了线La时的移动物的位置Po与车辆VA之间的车宽方向上的距离。此外，位置Po是移动物MO1的移动方向的延长线Lm与线La的交点。
车辆控制ECU30根据门DR_op的种类来变更第1距离阈值Dth1。具体而言，在门DR_op为“前门(摆动门)”的情况下，车辆控制ECU30将第1距离D1设定为第1距离阈值Dth1(Dth1←D1)。第1距离D1是与摆动门对应的值，具体而言，是对第1最大开口宽度Wa加上预定的第1余裕而得到的值。与此相对，在门DR_op为“后门(滑动门)”的情况下，车辆控制ECU30将第2距离D2设定为第1距离阈值Dth1(Dth1←D2)。第2距离D2是与滑动门对应的值，具体而言，是对第2最大开口宽度Wc加上预定的第2余裕而得到的值。第2距离D2比第1距离D1小(D2<D1)。车辆控制ECU30能够根据进行了打开操作的门DR_op的种类(摆动门或滑动门)来变更第2条件中的第1距离阈值Dth1，并判定移动物MO1是否接近门DR_op。
并且，车辆控制ECU30在第1条件和第2条件双方成立的情况下，执行提醒乘员注意存在移动物的第1控制、和限制门DR_op打开的第2控制。
·第1控制
车辆控制ECU30如以下那样执行第1控制。车辆控制ECU30向仪表ECU50发送控制显示装置18的显示控制指令和控制蜂鸣器19的蜂鸣器控制指令。仪表ECU50根据显示控制指令，执行在显示装置18上显示警告信号和警告消息的警告显示控制。仪表ECU50根据蜂鸣器控制指令，执行使蜂鸣器19产生警告声音的声音产生控制。并且，车辆控制ECU30向车身ECU40发送控制门DR_op的灯17的点亮控制指令。车身ECU40根据点亮控制指令，执行使门DR_op的灯17点亮的点亮控制。
·第2控制
车辆控制ECU30如以下那样执行第2控制。车辆控制ECU30向车身ECU40发送控制门DR_op的门锁止装置16的门锁止控制指令。车身ECU40根据门锁止控制指令，执行将门DR_op锁止的门锁止控制。
此外，在门DR_op为滑动门(11c或11d)的情况下，车身ECU40也可以执行门停止控制来替代门锁止控制。门停止控制是在滑动门到达全开的位置之前使滑动门的前后方向上的移动停止的控制。
车辆控制ECU30在开始了第1控制和第2控制后，判定预定的结束条件是否成立。如图5所示，预定的结束条件在移动物MO1以离开车辆VA的方式移动并且移动物MO1与从车体20的前端部20Fa沿车宽方向延伸的线Lb之间的距离Dx成为第2距离阈值Dth2以上时成立。在预定的结束条件成立的情况下，车辆控制ECU30使第1控制和第2控制结束。
如上所述，车辆控制ECU30根据进行了打开操作的门DR_op的种类(摆动门或滑动门)来变更第2条件中的第1距离阈值Dth1。例如，在图4所示的例子中，在对后门11c(滑动门)进行了打开操作的情况下，第1距离阈值Dth1成为第2距离D2。由于移动物MO1在远离后门11c的位置通过，所以第2条件不成立。因此，车辆控制ECU30不执行第1控制和第2控制，因此能够降低乘员感到厌烦的可能性。
＜工作＞
接着，对车辆控制ECU30的CPU30a(简称为“CPU”)的工作进行说明。CPU每经过预定时间(≥第1时间dT)便执行在图6中由流程图示出的“控制例程”。
此外，CPU每经过第1时间dT便从各雷达传感器14取得物体信息，运算表示车辆VA与物体的相对关系的参数。而且，CPU每经过第1时间dT便从车身ECU40取得各门开关15的信号。
当成为预定的定时时，CPU从步骤600开始图6的例程并进入步骤601，判定车辆VA是否处于停止状态(即，由车速传感器检测到的车速是否为“0”)。
在车辆VA不是停止状态的情况下，CPU在步骤601中判定为“否(No)”并直接进入步骤695，暂时结束本例程。
与此相对，在车辆VA处于停止状态的情况下，CPU在步骤601中判定为“是(Yes)”并进入步骤602，判定执行标志X1的值是否为“0”。在执行标志X1的值为“0”的情况下，这表示没有执行第1控制和第2控制。在执行标志X1的值为“1”的情况下，这表示正在执行第1控制和第2控制。
若假定当前执行标志X1的值为“0”，则CPU在步骤602中判定为“是”并进入步骤603，判定是否对至少一个门11进行了打开操作。在没有进行打开操作的情况下，CPU在步骤603中判定为“否”并直接进入步骤695，暂时结束本例程。
在对至少一个门11进行了打开操作的情况下，CPU在步骤603中判定为“是”并进入步骤604，判定进行了打开操作的门DR_op是否为摆动门(即，前门11a或11b)。在门DR_op为摆动门的情况下，CPU在步骤604中判定为“是”并进入步骤605，将第1距离阈值Dth1设定为第1距离D1。之后，CPU进入步骤607。
在门DR_op为滑动门(即，后门11c或11d)的情况下，CPU在步骤604中判定为“否”并进入步骤606，将第1距离阈值Dth1设定为第2距离D2。之后，CPU进入步骤607。
此外，在车体20的右侧或左侧对摆动门和滑动门双方同时进行了打开操作的情况下，CPU进入步骤605，将第1距离阈值Dth1设定为第1距离D1。
当CPU进入步骤607时，判定前述的第1条件是否成立。具体而言，CPU判定是否前述的条件A1至A3全部成立。在第1条件不成立的情况下，CPU在步骤607中判定为“否”并直接进入步骤695，暂时结束本例程。
与此相对，在第1条件成立的情况下，CPU在步骤607中判定为“是”并进入步骤608，判定前述的第2条件是否成立。具体而言，CPU判定距离Dw是否为第1距离阈值Dth1以下。在第2条件不成立的情况下，CPU在步骤608中判定为“否”并直接进入步骤695，暂时结束本例程。
在第2条件成立的情况下，CPU在步骤608中判定为“是”并依次执行以下的步骤609和步骤610的处理。之后，CPU进入步骤695，暂时结束本例程。
步骤609：CPU将执行标志X1的值设定为“1”。
步骤610：CPU执行第1控制和第2控制。具体而言，CPU将蜂鸣器控制指令和显示控制指令向仪表ECU50发送，使仪表ECU50执行声音产生控制和警告显示控制。而且，CPU将门锁止控制指令和点亮控制指令向车身ECU40发送，使车身ECU40执行门锁止控制和点亮控制。
在CPU开始了第1控制和第2控制之后再次从步骤600开始图6的例程。CPU在进入步骤602时，判定为“否”并进入步骤611。CPU在步骤611中判定前述的预定的结束条件是否成立。具体而言，CPU判定距离Dx是否为第2距离阈值Dth2以上。在预定的结束条件不成立的情况下，CPU在步骤611中判定为“否”，继续步骤610的处理。
与此相对，在预定的结束条件成立的情况下，CPU在步骤611中判定为“是”并依次执行以下的步骤612和步骤613的处理。之后，CPU进入步骤695，暂时结束本例程。
步骤612：CPU执行预定的结束处理。CPU结束门锁止控制指令、点亮控制指令、蜂鸣器控制指令以及显示控制指令的发送。由此，结束第1控制和第2控制。
步骤613：CPU将执行标志X1的值设定为“0”。
具备以上的构成的本实施装置，在对摆动门(11a、11b)进行了打开操作时，将第1距离阈值Dth1设定为与摆动门对应的第1距离D1，在对滑动门(11c、11d)进行了打开操作时，将第1距离阈值Dth1设定为与滑动门对应的第2距离D2。第2距离D2比第1距离D1小。这样，本实施装置在具备最大开口宽度彼此不同的多个门11的车辆中，能够根据进行了打开操作的门(摆动门或滑动门)来变更第2条件中的第1距离阈值Dth1。本实施装置能够设定将进行了打开操作的门的最大开口宽度考虑在内的第2条件，并根据该第2条件的成立来执行第1控制和第2控制。
例如，假定为在车辆VA的后方存在移动物并且移动物将要通过在车宽方向上离开车辆VA的位置的状况。在该状况下对滑动门(11c、11d)进行了打开操作的情况下，由于滑动门的最大开口宽度小，所以移动物接近滑动门(11c、11d)的可能性低。本实施装置，在对最大开口宽度小的滑动门进行了打开操作的情况下，将第1距离阈值Dth1设定为比对摆动门进行了打开操作的情况下的值(D1)小的值(D2)。在上述的状况下第2条件不成立，因此，本实施装置不执行第1控制和第2控制。能够降低乘员感到厌烦的可能性。
此外，本发明不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
(变形例1)
在第2条件中使用的距离Dw不限定于上述的例子。车辆控制ECU30也可以采用“移动物到达门DR_op的侧边时的预测的物体的位置与车辆VA之间的车宽方向上的距离”来作为距离Dw。如图7所示，假定在车辆VA的后方存在移动物MO2(例如行人)，并且对前门11a进行了打开操作。在该情况下，车辆控制ECU30设定从门DR_op(＝前门11a)的后端部沿车宽方向延伸的线LRa。并且，车辆控制ECU30采用线LRa和移动物MO2的移动方向的延长线Lm的交点Pa与车辆VA之间的车宽方向上的距离作为距离Dw。
虽然移动物MO2以离开车辆VA的方式移动，但在移动物MO2到达线La(＝第1线LR)的时间点移动物MO2与车辆VA之间的距离小。因此，在采用移动物MO2到达线La的时间点下的移动物MO2的位置与车辆VA之间的距离作为距离Dw的情况下，第2条件成立。但是，移动物MO2以离开车辆VA的方式移动，因此移动物MO2接近前门11a的可能性低。若在这样的状况下执行第1控制和第2控制，则乘员会感到厌烦。
对此，在本变形例中，车辆控制ECU30采用“移动物MO2到达门DR_op的侧边时的预测的移动物MO2的位置Pa与车辆VA之间的距离”作为距离Dw，并判定第2条件是否成立。如图7所示，距离Dw比第1距离阈值Dth1(＝第1距离D1)大，所以第2条件不成立。在像这样移动物MO2以离开车辆VA的方式移动的情况下，车辆控制ECU30不执行第1控制和第2控制。能够降低乘员感到厌烦的可能性。由此，车辆控制ECU30能够在移动物MO2接近门DR_op(＝前门11a)的可能性高的适当的状况下执行第1控制和第2控制。
在其他例子中，假定在车辆VA的后方存在移动物MO2，并且对后门11c进行了打开操作。在该情况下，如图7所示，车辆控制ECU30设定从门DR_op(＝后门11c)的后端部沿车宽方向延伸的线LRc。并且，车辆控制ECU30采用线LRc和移动物MO2的移动方向的延长线Lm的交点Pc与车辆VA之间的车宽方向上的距离作为距离Dw。由此，车辆控制ECU30能够在移动物MO2接近门DR_op(＝后门11c)的可能性高的适当的状况下执行第1控制和第2控制。
(变形例2)
第1条件中的条件A3不限定于上述的例子。条件A3也可以置换为以下的条件A4和条件A5中的一方或两方。
(条件A4)物体的移动速度Vs比第2速度阈值Vth2大。第2速度阈值Vth2比第1速度阈值Vth1大。
(条件A5)物体与车辆VA之间的车辆VA的前后方向上的距离比预定的第3距离阈值Dth3小。
(变形例3)
可以是，车辆控制ECU30构成为，在第1条件和第2条件成立的情况下，执行第1控制和第2控制中的任一方。
(变形例4)
车辆控制ECU30不仅在乘员从车辆VA下车的情况下判定第1条件和第2条件是否成立，也可以在乘员乘坐车辆VA的情况下判定第1条件和第2条件是否成立。用于打开门11的打开操作也可以是对外拉手13的操作。例如，车辆控制ECU30在外拉手13中的至少一个被操作的情况下判定为进行了打开操作。然后，车辆控制ECU30判定第1条件和第2条件是否成立。在第1条件和第2条件成立的情况下，车辆控制ECU30执行第2控制。
(变形例5)
用于打开门11的打开操作不限定于上述那样对内拉手12或外拉手13的操作。用于打开门11的开关也可以设置于驾驶席的附近或门11自身。在该构成中，打开操作也可以是对开关的操作。在其他例子中，用于打开门11的按钮也可以设置在智能钥匙上。在该构成中，打开操作也可以是对设置于智能钥匙的按钮的操作。在其他例子中，也可以从便携装置(例如，智能手机)向车辆VA的未图示的通信装置发送用于打开门11的要求。在该情况下，打开操作也可以是用于向通信装置发送打开门11的要求的便携装置上的操作。
在其他例子中，车辆控制ECU30也可以利用日本特开2013-152700号公报等公开的所谓的“驾驶员监视技术”来推定乘员是否要进行打开操作。例如，车辆控制ECU30通过设置于车辆VA内的摄像头来执行驾驶员监视处理。当乘员的手接近门11的情况下，车辆控制ECU30判定为要进行打开操作。在该情况下，车辆控制ECU30在图6的例程的步骤603中判定为“是”。在另一其他例子中，车辆控制ECU30也可以利用设置于门11自身或门11附近的传感器来推定是否要进行打开操作。
(变形例6)
只要具备最大开口宽度彼此不同的多个门，则上述构成就能够应用于其他车辆。即，上述构成也可以应用于具备摆动门和滑动门的组合以外的门的组合的车辆。此外，作为摆动门和滑动门以外的形式的门，例如可举出经由铰链机构朝向上方且朝向外侧打开的门(所谓的蝴蝶门(Butterfly door))。
(变形例7)
用于取得物体信息的传感器不限定于雷达传感器14。车辆也可以具备摄像头传感器和/或超声波传感器来替代雷达传感器14、或者除了雷达传感器14以外还具备摄像头传感器和/或超声波传感器。摄像头传感器和超声波传感器可以在车体20的后部20R朝向车辆VA的后方设置。超声波传感器将超声波脉冲状地向预定的范围发送，并接收由物体反射的反射波。超声波传感器基于从超声波的发送到接收为止的时间，取得“将所发送的超声波反射的物体上的点即反射点”与超声波传感器的距离(反射点距离)。车辆控制ECU30也可以从超声波传感器取得与反射点距离相关的信息，并基于该所取得的信息来运算关于存在于车辆的后方区域的物体的物体信息。摄像头传感器例如是内置有CCD(charge coupleddevice：电荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor：CMOS图像传感器)的拍摄元件的数字摄像头。摄像头传感器以预定的帧频取得车辆的周边状况(包括物体)的图像数据。车辆控制ECU30也可以从摄像头传感器取得图像数据，并基于图像数据来运算关于存在于车辆的后方区域的物体的物体信息。在一个以上的实施方式中，车辆可以具备雷达传感器、超声波传感器以及摄像头传感器中的至少一个。

Claims (2)

1.一种车辆控制装置，具备：
多个门，所述多个门设置于车辆，包括具有第1最大开口宽度的第1门、和具有比所述第1最大开口宽度小的第2最大开口宽度的第2门；
传感器，所述传感器取得物体信息，所述物体信息包括关于存在于所述车辆的至少后方区域的物体的信息；以及
控制装置，所述控制装置构成为，在判定为进行了用于打开所述门的操作即打开操作或者将要进行所述打开操作的情况下，基于所述物体信息来判定是否第1条件成立且第2条件成立，所述第1条件为存在从所述车辆的后方接近所述车辆的移动物这一条件，所述第2条件为所述移动物到达了所述车辆附近时的预测的所述移动物的位置与所述车辆之间的距离为距离阈值以下这一条件，在判定为所述第1条件和所述第2条件成立的情况下，执行对所述车辆的乘员进行提醒注意的第1控制和限制进行了所述打开操作的门打开的第2控制中的一方或两方，
所述控制装置构成为，
在所述打开操作是对所述第1门的操作时，将所述距离阈值设定为第1值，
在所述打开操作是对所述第2门的操作时，将所述距离阈值设定为比所述第1值小的第2值。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
所述控制装置构成为，运算所述移动物到达进行了所述打开操作的门的侧边时的预测的所述移动物的位置与所述车辆之间的距离来作为所述距离。
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