CN111169377B - 下车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种既能够减少不必要的电力消耗，又能够更加可靠地提高乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。在检测到乘员的下车动作且通过障碍物检测部在本车辆周边检测到障碍物的情况下使下车限制部执行包含警报以及/或者开门限制在内的下车限制动作的下车辅助装置中，在障碍物检测部以及/或者下车限制部未运行的状况下检测到下车动作的情况下使障碍物检测部以及下车限制部启动。也可以以发送与启动后的工作状态对应的信号的方式构成障碍物检测部且在基于该信号而判定为障碍物检测部未正常地工作的情况下使下车限制部强制地执行下车限制动作。也可以在比规定的期间长地持续执行这样的强制性的下车限制动作的情况下解除下车限制动作。

Description

下车辅助装置

技术领域

本发明涉及下车辅助装置。更具体而言，本发明涉及对车辆周边的障碍物进行检测而提高乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。

背景技术

在本技术领域中，一直以来，为了提高在汽车等车辆的停车时乘员打开车门而下车之际的安全性，例如提出了一种对从后方接近的接近物等车辆周边的障碍物进行检测而发出警报等从而唤起注意的各种下车辅助装置。

例如，在专利文献1中，提出了一种车门锁定控制装置，具备基于由搭载于车辆的照相机拍摄到的车辆周边的图像数据对车辆周边的障碍物进行检测的障碍物检测部，当通过该障碍物检测部在停车中检测到障碍物的情况下，使车门锁定操作开关成为不可操作状态。根据该装置，能够提高开门时的安全性。

在专利文献2中，提出了一种车辆门开闭辅助系统，在针对任一车门做出了敞开的操作时，在基于本车辆的停车位置信息以及本车辆后方的接近物的信息设定的车门敞开判定线与车门的敞开区域重叠的情况下，进行基于警报的注意唤起或者车门的敞开角度的限制等。根据该系统，能够可靠地防止与接近物的接触或者碰撞而确保乘员的下车时的安全，并能够抑制用于唤起注意的不必要的工作而辅助乘员的顺利的下车动作。

另外，在专利文献3中，提出了一种电子镜电源控制系统，在通过照相机与监视器满足后视镜的功能的电子镜系统中，将驾驶员使用后视镜的意向作为信号来输出的显示控制部，在未对电子镜供电且由显示控制部输出了上述信号的情况下，向电子镜供电。根据该系统，能够提供既满足作为电子镜的功能，又减轻电池的负担且操作性也容易的系统。

并且，在专利文献4中，提出了一种接近物检测装置，即使在车辆停止且点火开关断开的状态下，当由乘员检测机构在车辆内检测到乘员的情况下，也基于车载照相机的拍摄图像而继续进行接近车辆的接近物的检测，并且在未由乘员检测机构检测到车辆内的乘员的情况下结束接近物的检测。由此，即使在点火开关断开的状态下，也能够进行朝向车辆的接近物检测，直至乘坐于车辆的乘员的全员完成下车为止。

除此之外，在专利文献5中，提出了一种车辆周边拍摄显示装置，即使在点火开关断开的情况下，也在照相机的拍摄以及监视器的显示持续预先决定的时间后，停止监视器的显示。另外，该装置在由门控开关检测到车门的敞开时监视器的显示停止的情况下，控制为再次开始监视器的显示而能够确认车辆周边，之后在由门控开关检测到车门的关闭且由车门锁定装置检测到上锁的情况下停止监视器的显示。由此，既能够抑制消耗电力，又能够在下车时确认车辆周边。

专利文献1：日本专利第4840183号公报

专利文献2：日本特开2018-008576号公报

专利文献3：日本专利第4866314号公报

专利文献4：日本特开2011-113366号公报

专利文献5：日本特开2018-047833号公报

对于专利文献1所记载的车门锁定控制装置而言，例如在点火开关接通而供给电力的状态下，障碍物检测部检测到车辆周边的障碍物的情况下，将车门锁定操作开关设为不可操作状态(例如，参照专利文献1的段落[0022])。因此，例如在点火开关断开而未供给电力的状态下，即使在车辆周边存在障碍物，障碍物检测部也无法检测到该障碍物，存在车辆的车门被敞开的担忧。

对于专利文献2所记载的车辆门开闭辅助系统而言，仅在有可能与接近物接触或者碰撞的区域和车门的敞开区域重叠(lap)情况下，进行基于警报的唤起注意或者车门的敞开角度的限制等，从而既防止与接近物的接触或者碰撞，又抑制用于唤起注意的不必要的工作。然而，例如针对点火开关断开而停止电力供给后的该系统的工作，未做任何考虑。

另外，对于专利文献3所记载的电子镜电源控制系统而言，在未对电子镜供电的状态下输出了表示驾驶员使用后视镜的意向的信号的情况下再次开始供电。然而，该系统不具备对车辆周边的障碍物进行检测而发出警报的功能，仅恢复作为电子镜的功能，因此从确保乘员的下车时的安全的观点出发，相对于以往的仅具备光学镜的车辆，不具备优越性。

并且，对于专利文献4所记载的接近物检测装置而言，即使在车辆停止且点火开关断开的状态下，在由乘员检测机构检测到车辆内的乘员的情况下也基于车载照相机的拍摄图像继续进行接近车辆的接近物的检测。换言之，根据该装置，持续进行接近物的检测，直至实现未在车辆内检测到乘员的状态。因此，例如即使在乘员停留在停车中的车辆内而休息那样的情况等、乘员没有想要下车的情况下，也继续进行接近物的检测，因此存在报告不必要的警告而给予乘员不适感或者使电池的负担增大的担忧。

除此之外，对于专利文献5所记载的车辆周边拍摄显示装置而言，即使在点火开关断开的情况下，也在照相机的拍摄以及监视器的显示持续预先决定的时间后停止监视器的显示。另外，在这样监视器的显示停止后由门控开关检测到车门的敞开时，再次开始监视器的显示而能够确认车辆周边。如此地再次开始监视器的显示是在检测到车门的敞开以后，因此例如在从后方接近的接近物等障碍物存在于车辆周边的情况下，有时无法在检测到车门的敞开以前发出警报等而唤起注意。

如以上那样，在现有技术所涉及的下车辅助装置中，从减少不必要的电力消耗的同时更加可靠地提高乘员的下车时的安全性的观点出发，留有还应当解决的课题。即，在本技术领域中，寻求既能够减少不必要的电力消耗，又能够更加可靠地提高乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。

发明内容

因此，本发明人进行深入研究的结果是，发现在由障碍物检测部在本车辆周边检测到障碍物的情况下使下车限制部执行包含警报以及/或者开门限制在内的下车限制动作的下车辅助装置中，在障碍物检测部以及/或者下车限制部未运行的状态下检测到乘员欲下车的动作的情况下，使障碍物检测部以及下车限制部启动，从而既能够减少不必要的电力消耗，又能够更加可靠地提高乘员的下车时的安全性。

更具体而言，本发明所涉及的下车辅助装置(以下，存在称为“本发明装置”的情况)是具备障碍物检测部、下车限制部、以及控制部的下车辅助装置。障碍物检测部构成为对存在于本车辆的周边的障碍物进行检测。下车限制部构成为执行包含警报动作以及/或者开门限制动作在内的动作亦即下车限制动作。警报动作是发出与本车辆所具备的车门有关的警报的动作。开门限制动作是限制本车辆所具备的车门的敞开的动作。控制部构成为执行通常控制。通常控制是在由障碍物检测部检测到障碍物的情况下，至少针对离障碍物最近的车门使下车限制部执行下车限制动作的控制。

本发明装置还具备下车动作检测部。下车动作检测部构成为对作为本车辆的乘员欲下车的动作的下车动作进行检测。并且，在本发明装置中，以执行再开控制的方式构成控制部。再开控制是指在障碍物检测部以及/或者下车限制部未运行的状况下由下车动作检测部检测到下车动作的情况下使障碍物检测部以及下车限制部启动的控制。

在本发明的一个方式所涉及的本发明装置中，也可以以发送与启动后的工作状态对应的信号的方式构成障碍物检测部且在基于该信号而判定为障碍物检测部未正常地工作的情况下使下车限制部强制执行下车限制动作。在本发明的另一个方式所涉及的本发明装置中，也可以在上述那样的强制性的下车限制动作比规定的期间长地持续执行的情况下，解除下车限制动作解除。

根据本发明，可提供一种既能够减少不必要的电力消耗，又能够更加可靠地提高乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。

根据与参照以下的附图记述的本发明的各实施方式有关的说明，能够容易理解本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的下车辅助装置(第1装置)的结构的一个例子的示意性的框图。

图2是表示在第1装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图3是表示在变形例1-1所涉及的第1装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图4是表示在变形例1-1所涉及的第1装置所具备的障碍物检测部以及下车限制部的睡眠状态下执行的再开控制的一个例子的流程图。

图5是表示在变形例1-2所涉及的第1装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图6是表示在本发明的第2实施方式所涉及的下车辅助装置(第2装置)所具备的障碍物检测部的启动后执行的工作状态通知例程的一个例子的流程图。

图7是表示在第2装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的流程的一个例子的流程图。

图8是表示在本发明的第3实施方式所涉及的下车辅助装置(第3装置)所具备的障碍物检测部的启动后执行的工作状态通知例程的一个例子的流程图。

图9是表示在第3装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图10是表示在本发明的第4实施方式所涉及的下车辅助装置(第4装置)所具备的障碍物检测部的启动后执行的工作状态通知例程的一个例子的流程图。

图11是表示在第4装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图12是表示在变形例4-1所涉及的第4装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图13是表示在变形例4-2所涉及的第4装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图14是表示在本发明的第5实施方式所涉及的下车辅助装置(第5装置)所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图15是表示在第5装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的另一个例子的流程图。

图16是表示在第5装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的又一个例子的流程图。

图17是表示本发明的一个实施例所涉及的下车辅助装置(实施例装置)的结构的一个例子的示意性的框图。

图18是表示由实施例装置所具备的障碍物检测部所具备的ECU执行的再开控制以及从此以后的处理的流程的一个例子的流程图。

图19是表示由搭载实施例装置的车辆的车身ECU执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

附图标记的说明

100、101…下车辅助装置；110、111…障碍物检测部；120、121…下车限制部；130、131…控制部；140、141…下车动作检测部。

具体实施方式

《第1实施方式》

以下，参照附图对本发明的第1实施方式所涉及的下车辅助装置(以下，存在称为“第1装置”的情况)进行说明。

〈结构〉

图1是表示第1装置的结构的一个例子的示意性的框图。第1装置100是具备障碍物检测部110、下车限制部120、以及控制部130的下车辅助装置。

障碍物检测部110构成为对存在于本车辆(未图示)的周边的障碍物(未图示)进行检测。存在于本车辆的周边的障碍物例如是指存在于距本车辆规定的距离以内的物体、动物、行人、以及车辆(例如，自行车、二轮汽车、以及四轮汽车等)、还有被预测为将会在规定的时间内到达距本车辆规定的距离以内的接近物(包含物体、动物、行人、以及车辆等)等。特别是指如下接近物：例如基于碰撞剩余时间(TTC：Time-To-Collision)以及/或者碰撞余量(MTC：Margin-To-Collision)等指标，被预测出将在规定的时间内到达本车辆所具备的车门的开闭动作的可动范围以及/或者乘员刚刚从本车辆下车后的位置等。

障碍物检测部110用于检测上述那样的障碍物的具体的机构没有特别的限定，能够采用在本技术领域中广泛使用的各种检测机构。这样的检测机构例如能够使用利用毫米波等电波的反射波的雷达、利用超声波的反射波的超声波传感器、以及利用由单眼照相机以及立体照相机等照相机拍摄的图像数据的图像传感器等各种传感器，来对障碍物的位置和速度(包含相对于本车辆的障碍物的相对的位置以及速度)以及本车辆与障碍物之间的距离等进行检测。障碍物检测部110构成为将表示如此地检测到存在于本车辆的周边的障碍物的状况的信号相对于控制部130发送。

下车限制部120构成为执行包含警报动作以及/或者开门限制动作在内的动作亦即下车限制动作。即，下车限制部120构成为将警报动作以及开门限制动作的其中一方或者两方作为下车限制动作来执行。

警报动作是发出与本车辆所具备的车门有关的警报的动作。作为警报的具体例子，例如能够列举声音、光以及振动的产生、还有图像以及/或者文字的显示等。例如，能够从本车辆所具备的音响设备以及/或者蜂鸣器等产生声音的装置亦即声音产生装置产生作为警报的声音。此外，作为这样的声音的具体例子，例如能够举出音响(例如，报警声等)、语音(包含合成语音)、以及音乐等。例如，能够从搭载于本车辆的盲点监视器(BSM：BlindSpot Monitor)系统以及/或者车门指示灯等所具备的警告灯等产生光的装置亦即光产生装置所具备的灯泡以及/或者发光元件(例如，发光二极管(LED)等)等产生作为警报的光。

例如，能够从以使本车辆所具备的方向盘以及/或者座椅等振动的方式装入的马达以及/或者振子等产生振动的装置亦即振动产生装置产生作为警报的振动。例如，能够由本车辆所具备的多功能信息显示器(MID：Multi-Information Display)以及/或者多媒体(MM：MultiMedia)设备的显示器等显示图像以及/或者文字的图像显示装置显示作为警报的图像以及/或者文字。此外，作为这样的图像的具体例子，例如能够列举静止图像(例如，图形、图案以及标记等)以及动画(例如，动画片等)等。

如以上那样，下车限制部120可以包含从由上述的声音产生装置、光产生装置、振动产生装置、以及图像显示装置构成的组中选择的至少一个警报装置。在该情况下，警报动作可以包含由这些警报装置发出警报的动作。

另一方面，开门限制动作是限制本车辆所具备的车门的敞开的动作。作为限制本车辆所具备的车门的敞开的动作的具体例子，例如能够列举禁止本车辆所具备的车门的敞开的动作以及延迟本车辆所具备的车门的敞开的动作等。

例如，下车限制部120可以包含将车门锁定或者维持车门被锁定的状态的装置亦即车门锁定装置。在该情况下，下车限制部120例如可以包括本车辆所具备的车门的闩锁组件，开门限制动作可以包含通过车门锁定装置将车门锁定或者维持车门被锁定的状态的动作。

控制部130构成为执行通常控制。通常控制是指在由障碍物检测部110检测到障碍物的情况下，至少针对离障碍物最近的车门使下车限制部120执行下车限制动作的控制。

此外，控制部130可以仅针对离由障碍物检测部110检测到的障碍物最近的车门(最近车门)使下车限制部120执行下车限制动作，也可以针对最近车门以及最近车门以外的车门(例如，和最近车门邻接的车门)使下车限制部120执行下车限制动作，或者可以针对本车辆所具备的全部的车门使下车限制部120执行下车限制动作。

除此之外，第1装置100还具备下车动作检测部140。下车动作检测部140构成为对本车辆的乘员欲下车的动作亦即下车动作进行检测。作为下车动作的具体例子，例如能够举出乘员对本车辆所具备的车门的门把手以及/或者用于操作电子式锁止装置的车门开关(例如，解锁开关等)的操作以及/或者接触、乘员的坐姿的规定的变化(例如，在下车时假定的乘员的坐姿的变化等)、还有乘员的动作(例如，在下车时假定的乘员的动作等)等。

因此，下车动作检测部140可以包括从由对门把手的操作进行检测的门把手传感器、用于对电子式锁止装置进行操作的车门开关、用于检测乘员对门把手以及/或者车门开关的接触的触摸传感器、检测乘员的坐姿的就坐传感器、还有检测乘员的动作的运动传感器构成的组合中选择的至少一个检测装置。在该情况下，下车动作检测部140可以构成为基于从该检测装置输出的信号来检测下车动作。

并且，在第1装置100中，构成为控制部130执行再开控制。再开控制是指在障碍物检测部110以及/或者下车限制部120未运行的状态下由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，使障碍物检测部110以及下车限制部120启动的控制。具体而言，再开控制例如是在本车辆的点火开关断开后朝向障碍物检测部110以及/或者下车限制部120的电力供给已经停止的状态下由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，再次开始朝向障碍物检测部110以及下车限制部120的电力供给的控制。此外，基于再开控制的朝向障碍物检测部110以及下车限制部120的电力供给的再开时使用的电源可以是在本车辆的点火开关接通时使用的电源(通常电源)，或者也可以是与通常电源不同的电源。

另外，如上述那样，下车动作检测部140例如需要处于如下状态：即使在本车辆的点火开关断开后朝向障碍物检测部110以及/或者下车限制部120的电力供给已经停止的状态下也能够对下车动作进行检测。因此，例如需要像智能进入系统或者无钥匙进入系统等那样，即使在点火开关未接通的状态下也维持朝向下车动作检测部140的电力供给。

作为上述那样的控制部130的功能，例如能够通过本车辆所具备的电子控制装置(ECU：Electric Control Unit)实现。ECU具备微型计算机作为主要部分，并且具备用于接收来自障碍物检测部110以及下车动作检测部140等的检测信号的输入端口以及用于发送朝向障碍物检测部110以及下车限制部120等的指示信号的输出端口等。上述检测信号以及指示信号例如能够经由CAN(Controller Area Network)等车载网络进行传递。微型计算机例如包含CPU与ROM及RAM等数据存储装置等。CPU构成为基于储存于ROM的指令(程序)，接收各种检测信号，执行各种运算处理，并发送各种指示信号，从而实现各种功能。ECU能够如此地实现作为控制部130的功能。

此外，作为控制部130的功能可以由第1装置100所具备的ECU实现，或者也可以由搭载于本车辆的第1装置100以外的装置所具备的ECU实现。并且，作为控制部130的功能可以由一个ECU实现，或者也可以通过多个ECU分散地实现。

〈动作〉

图2是表示在第1装置100所具备的控制部130中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。通过实现作为控制部130的功能的ECU所具备的CPU，以规定的间隔反复执行这样的下车辅助例程。

若开始下车辅助例程，则CPU在步骤S101中，判定障碍物检测部110以及下车限制部120双方是否处于运行中。当障碍物检测部110以及下车限制部120双方处于运行中的情况下，CPU在步骤S101中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S102。

在步骤S102中，CPU判定是否检测到存在于本车辆的周边的障碍物。在由障碍物检测部110检测到障碍物的情况下，CPU在步骤S102中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S103，而使下车限制部120执行下车限制动作。由此，至少针对离由障碍物检测部110检测到的障碍物最近的车门执行警报动作以及/或者开门限制动作，能够更加可靠地提高本车辆的乘员的下车时的安全性。另一方面，在未由障碍物检测部110检测到障碍物的情况下，CPU在步骤S102中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S104，在正由下车限制部120执行下车限制动作的情况下解除该动作，暂时结束该例程。由此，例如，能够进行与乘员对本车辆所具备的车门的门把手以及/或者用于操作电子式锁止装置的车门开关的操作对应的车门的解锁以及/或者敞开。上述步骤S102～S104中执行的处理构成上述的“通常控制”(参照图2中由点划线围成的区域N)。

另一方面，在障碍物检测部110以及下车限制部120的其中一方或者两方未运行的情况下，在现有技术所涉及的下车辅助装置中，即使在本车辆的周边存在障碍物且乘员欲下车的状况下，也无法由障碍物检测部110检测障碍物而由下车限制部120执行下车限制动作。

但是，在第1装置100中，在障碍物检测部110以及下车限制部120的其中一方或者两方未运行的情况下，CPU在步骤S101中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S105。

在步骤S105中，CPU判定是否检测到下车动作(本车辆的乘员欲下车的动作)。在未由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，CPU在步骤S105中判定为“否”，暂时结束该例程。

另一方面，在由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，CPU在步骤S105中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S106。在步骤S106中，CPU使障碍物检测部110以及下车限制部120启动(即，再次开始障碍物检测部110以及下车限制部120中的未运行的一方的运行)。在上述的步骤S105以及S106中执行的处理构成上述的“再开控制”(参照图2中由虚线围起的区域R)。

在通过上述步骤S106的执行而使障碍物检测部110以及下车限制部120启动后，CPU使处理进入接下来的步骤S102～S104，执行上述的通常控制(区域N)。对于构成通常控制的步骤S102～S104，如已经说明的那样。

〈效果〉

如以上那样，在第1装置100中，即使在障碍物检测部110以及/或者下车限制部120未运行的状态下，当由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，也由控制部130执行再开控制而使障碍物检测部110以及下车限制部120启动。因此，能够执行上述的通常控制(区域N)。换言之，根据第1装置100，例如即使在本车辆的点火开关断开后朝向障碍物检测部110以及/或者下车限制部120的电力供给已经停止的状态下，也能够在本车辆的乘员欲下车时由障碍物检测部110检测障碍物，并且在本车辆的周边存在障碍物的情况下由下车限制部120执行下车限制动作。即，能够更加可靠地提高本车辆的乘员的下车时的安全性。

并且，在点火开关断开等而使得障碍物检测部110以及/或者下车限制部120停止工作后，例如只要点火开关未被再次接通、或者未由下车动作检测部140检测到下车动作而执行上述的再开控制(区域R)，就不使障碍物检测部110以及下车限制部120启动。因此，例如能够在本车辆未搭乘乘员的情况以及本车辆的乘员未打算下车的情况等、无需进行下车辅助的情况下，减少因通常控制的执行而给乘员带来不适感、或消耗不必要的电力的担忧。

即，根据第1装置，既能够减少不必要的电力消耗，又能够更加可靠地提高乘员的下车时的安全性。

〈变形例1-1〉

在上述说明中，作为再开控制的具体例子，例示出了在本车辆的点火开关断开后朝向障碍物检测部110以及/或者下车限制部120的电力供给已经停止的状态下由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，控制部130再次开始朝向障碍物检测部110以及下车限制部120的电力供给的控制。

然而，也可以以将表示由下车动作检测部140检测到下车动作的状况的信号(下车动作检测信号)相对于障碍物检测部110以及下车限制部120发送的方式构成控制部130、且以在从控制部130接收到该信号时执行启动处理的方式构成障碍物检测部110以及下车限制部120。在该情况下，障碍物检测部110以及下车限制部120需要具备如下功能：即使在本车辆的点火开关断开后也能够响应于接收到下车动作检测信号而启动。因此，例如需要在本车辆的点火开关断开后将障碍物检测部110以及下车限制部120维持为所谓的“睡眠状态”，并使为了至少实现上述功能所需的部分进行工作。

图3是表示在变形例1-1所涉及的第1装置100所具备的控制部130中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。在该下车辅助例程中，删除了在图2所示的下车辅助例程中判定障碍物检测部110以及下车限制部120双方是否处于运行中的步骤S101。并且，在图2所示的下车辅助例程中使障碍物检测部110以及下车限制部120启动的步骤S106置换为将上述的下车动作检测信号相对于障碍物检测部110以及下车限制部120发送的步骤S106’。因此，若开始该下车辅助例程，则CPU在步骤S105中判定是否由下车动作检测部140检测到下车动作。在检测到下车动作的情况下，CPU使处理进入接下来的步骤S106’而将下车动作检测信号相对于障碍物检测部110以及下车限制部120发送。另一方面，在未检测到下车动作的情况下，CPU在步骤S105中判定为“否”，不发送下车动作检测信号。

图4是表示在变形例1-1所涉及的第1装置100所具备的障碍物检测部110以及下车限制部120的睡眠状态下执行的再开控制例程的一个例子的流程图。若开始再开控制例程，则实现作为障碍物检测部110以及下车限制部120的功能的ECU所具备的CPU在步骤S201中判定是否从控制部130接收到下车动作检测信号。当在图3中如上述那样检测到下车动作(步骤S105：是)且从控制部130接收到下车动作检测信号的情况下，CPU在步骤S201中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S202，而执行障碍物检测部110以及下车限制部120的启动处理。另一方面，在图3中如上述那样未检测到下车动作(步骤S105：否)且未从控制部130接收到下车动作检测信号的情况下，CPU在步骤S201中判定为“否”，暂时结束该例程。即，在未检测到下车动作的情况下，即使在障碍物检测部110以及下车限制部120未运行的状态下，也不执行障碍物检测部110以及下车限制部120的启动处理。因此，能够防止如下情况：尽管未检测到下车动作却也执行不必要的下车限制动作而白白地消耗电力。

通过实现作为处于睡眠状态的障碍物检测部110以及下车限制部120的功能的ECU所具备的CPU，以规定的间隔反复执行上述那样的再开控制例程。因此，该例程一直被反复执行，直至从控制部130接收到下车动作检测信号而执行启动处理为止(即，进行待机，直至从控制部130接收到下车动作检测信号为止)。

如以上那样，在图3以及图4所例示的变形例1-1所涉及的第1装置100中，通过图3所示的下车辅助例程所包含的步骤S105以及S106’与图4所示的再开控制例程的组合而执行上述的再开控制(详细而言，参照后述的实施例)。

〈变形例1-2〉

第1装置100具备下车动作检测部140，因此在上述的通常控制(区域N)中，也可以根据是否检测到下车动作，切换执行不同的下车限制动作，例如作为警报的声音、光、振动以及/或者显示等。图5是表示在该变形例所涉及的第1装置中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。在该例中，在判定是否检测到存在于本车辆的周边的障碍物的步骤S102之后，追加用于判定是否由下车动作检测部140检测到下车动作的步骤S107。

在步骤S107中，在由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，CPU判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S103A，而使下车限制部120执行特定的下车限制动作A(例如，通过蜂鸣器以及离相应的车门较近的座椅的振动实现的警报动作)。另一方面，在未由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，CPU判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S103B，而使下车限制部120执行与下车限制动作A不同的下车限制动作B(例如，通过蜂鸣器实现的警报动作)。这样，根据该变形例所涉及的第1装置，与是否检测到下车动作对应地分开使用不同的下车限制动作，从而能够进一步提高乘员从本车辆下车时的安全性。

此外，步骤S107与步骤S105同样是与通过下车动作检测部140进行的下车动作的有无对应的条件分支。因此，在步骤S107前已经执行了步骤S105的情况下，无需一定要在步骤S107中重新检测下车动作的有无，例如也可以利用表示步骤S105中的检测结果的标志等来判定是否检测到下车动作。

〈变形例1-3〉

如上述那样，本发明的一个目的在于提供一种既能够减少不必要的电力消耗又能够更加可靠地提高乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。因此，例如也可以将本车辆停止的状况或者本车辆的速度不足规定的阈值的状况等作为用于执行上述那样的下车辅助例程的条件而添加。

《第2实施方式》

以下，参照附图对本发明的第2实施方式所涉及的下车辅助装置(以下，存在也称为“第2装置”的情况)进行说明。

如上述那样，在第1装置100中，即使在障碍物检测部110以及/或者下车限制部120未运行的状态下，在由下车动作检测部140检测到下车动作的情况下，也由控制部130执行再开控制而使障碍物检测部110以及下车限制部120启动。但是，障碍物检测部110并不是一定能够在启动的瞬间开始正常的工作，例如有时在构成障碍物检测部110的检测机构(例如，雷达、超声波传感器以及图像传感器等)达到能够正常地工作的状态以前，需要一定程度的时间。

如上述那样在障碍物检测部110未达到能够正常地工作的状态的期间，有可能尽管在本车辆的周边存在障碍物却无法正常地检测该障碍物。因此，从更加可靠地提高乘员从本车辆下车时的安全性的观点出发，优选在该期间无论障碍物检测部110是否检测到障碍物，都使下车限制部120执行下车限制动作。

〈结构〉

因此，在上述的第1装置基础上，第2装置构成为，障碍物检测部在启动后未达到能够正常地工作的状态的期间，将规定的第1信号发送至控制部。并且，控制部构成为在未接收到第1信号的期间执行上述的通常控制，在接收到第1信号的期间执行强制控制。强制控制是指不论障碍物检测部是否检测到障碍物都使下车限制部执行下车限制动作的控制。

针对障碍物检测部是否处于能够正常地工作的状态，例如能够利用障碍物检测部所具备的自我诊断功能等来判定。第1信号例如能够经由CAN等车载网络向控制部传递。另外，第1信号的特性能够以搭载于本车辆的车载网络的协议为基准而适当地确定。

〈动作〉

图6是表示在第2装置所具备的障碍物检测部110的启动后执行的工作状态通知例程的一个例子的流程图。若障碍物检测部110启动而开始该例程，则CPU在步骤S211中判定障碍物检测部110是否处于能够正常地工作的状态。在障碍物检测部110未处于能够正常地工作的状态的情况下，CPU在步骤S211中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S212，而将规定的第1信号相对于控制部130进行发送。另一方面，在障碍物检测部110处于能够正常地工作的状态的情况下，CPU在步骤S211中判定为“是”，暂时结束该例程。

通过实现作为障碍物检测部110的功能的ECU所具备的CPU，以规定的间隔反复执行上述那样的工作状态通知例程。因此，在障碍物检测部110启动后达到能够正常地工作的状态为止的期间，相对于控制部130发送第1信号，若达到能够正常地工作的状态则停止相对于控制部130的第1信号的发送。

另一方面，图7是表示在第2装置所具备的控制部130中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。在该例中，在判定是否检测到存在于本车辆的周边的障碍物的步骤S102的紧前，追加了判定是否从障碍物检测部110接收到第1信号的步骤S111。

在步骤S111中，在未从障碍物检测部110接收到第1信号的情况下，CPU判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S102～S104。即，在障碍物检测部110正常地工作的情况下，执行上述的通常控制(区域N)。另一方面，在从障碍物检测部110接收到第1信号的情况下，CPU判定为“是”，跳过步骤S102而使处理进入步骤S103。即，在障碍物检测部110未正常地工作的情况下，进行不论障碍物检测部110是否检测到障碍物都使下车限制部120执行下车限制动作的控制(即，强制控制)。此外，对于基于通常控制的下车限制动作和基于强制控制的下车限制动作而言，例如作为警报的声音、光、振动以及/或者显示等也可以不同。

〈效果〉

如以上那样，根据第2装置，在接收到第1信号的期间执行强制控制。即，在障碍物检测部110未达到能够正常地工作的状态的期间，不论障碍物检测部110是否检测到障碍物，都由下车限制部120执行下车限制动作。因此，能够减少如下可能性：因障碍物检测部110未达到能够正常地工作的状态，从而虽然在本车辆的周边存在障碍物却无法正常地检测该障碍物，由此导致乘员从本车辆下车时的安全性降低。即，能够更加可靠地提高乘员从本车辆下车时的安全性。

《第3实施方式》

以下，参照附图对本发明的第3实施方式所涉及的下车辅助装置(以下，存在称为“第3装置”的情况)进行说明。

如上述那样，在第2装置中，在障碍物检测部未处于能够正常地工作的状态的期间，从障碍物检测部相对于控制部发送第1信号，并且在接收到第1信号的期间执行强制控制。然而，用于将障碍物检测部是否处于能够正常地工作的状态的信息从障碍物检测部传递至控制部的手法并不限定于上述内容。例如，也可以代替如上述那样表示障碍物检测部未正常地工作的第1信号地，使用表示障碍物检测部正常地工作的第2信号，将障碍物检测部是否处于能够正常地工作的状态的信息从障碍物检测部传递至控制部。

〈结构〉

因此，在上述的第1装置的基础上，第3装置构成为，障碍物检测部在启动后处于能够正常地工作的状态的期间，将规定的第2信号发送至控制部。并且，控制部构成为，在接收到第2信号的期间执行上述的通常控制，在未接收到第2信号的期间执行强制控制。如上述那样，强制控制是指不论障碍物检测部是否检测到障碍物，都使下车限制部执行下车限制动作的控制。

关于障碍物检测部是否处于能够正常地工作的状态，如上述那样，例如能够利用障碍物检测部所具备的自我诊断功能等来进行判定。第2信号也与上述的第1信号相同地，例如能够经由CAN等车载网络而向控制部传递。另外，第2信号的特性也与上述的第1信号相同地，能够以搭载于本车辆的车载网络的协议为基准而适当地决定。

〈动作〉

图8是表示在第3装置所具备的障碍物检测部110的启动后执行的工作状态通知例程的一个例子的流程图。若障碍物检测部110启动而开始该例程，则CPU在步骤S221中判定障碍物检测部110是否处于能够正常地工作的状态。在障碍物检测部110处于能够正常地工作的状态的情况下，CPU在步骤S221中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S222，而将规定的第2信号发送至控制部130。另一方面，在障碍物检测部110未处于能够正常地工作的状态的情况下，CPU在步骤S221中判定为“否”，暂时结束该例程。

通过实现作为障碍物检测部110的功能的ECU所具备的CPU，以规定的间隔反复执行上述那样的工作状态通知例程。因此，在障碍物检测部110启动后，在达到能够正常地工作的状态为止的期间，不对控制部130发送第2信号，若达到能够正常地工作的状态，则对控制部130发送第2信号。

另一方面，图9是表示在第3装置所具备的控制部130中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。在该例中，在用于判定是否检测到存在于本车辆的周边的障碍物的步骤S102的紧前，追加了用于判定是否从障碍物检测部110接收到第2信号的步骤S121。

在步骤S121中，在从障碍物检测部110接收到第2信号的情况下，CPU判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S102～S104。即，在障碍物检测部110正常地工作的情况下，执行上述的通常控制(区域N)。另一方面，在未从障碍物检测部110接收到第1信号的情况下，CPU判定为“否”，跳过步骤S102而使处理进入步骤S103。即，在障碍物检测部110未正常地工作的情况下，不论障碍物检测部110是否检测到障碍物，都进行使下车限制部120执行下车限制动作的控制(即，强制控制)。此外，如上述那样，对于基于通常控制的下车限制动作与基于强制控制的下车限制动作而言，例如作为警报的声音、光、振动以及/或者显示等也可以不同。

〈效果〉

如以上那样，根据第3装置，在未接收到第2信号的期间，执行强制控制。即，在障碍物检测部110未达到能够正常地工作的状态的期间，不论障碍物检测部110是否检测到障碍物，都由下车限制部120执行下车限制动作。因此，能够减少如下可能性：因障碍物检测部110未达到能够正常地工作的状态，从而虽然在本车辆的周边存在障碍物也无法正常地检测该障碍物，由此导致乘员从本车辆下车时的安全性降低。即，能够更加可靠地提高乘员从本车辆下车时的安全性。

然而，也设想因某些异常(例如，CAN等车载网络的通信不良等)而导致在障碍物检测部110与控制部130之间无法正常地收发送号的状况。在这样的情况下，在如上述那样将接收到表示障碍物检测部110未正常地工作的第1信号的状况作为条件而执行强制控制的第2装置中，存在如下担忧：虽然障碍物检测部未正常地工作却也无法接收到第1信号，从而无法正常地检测障碍物。

然而，在第3装置中，在如上述那样未接收到第2信号的期间执行强制控制。因此，即使在如上述那样因某些异常而无法进行障碍物检测部110对第2信号的发送以及/或者控制部130对第2信号的接收的情况下，也执行强制控制。即，根据第3装置，与如上述那样将接收到表示障碍物检测部未正常地工作的第1信号的状况作为条件而执行强制控制的第2装置相比，能够进一步可靠地提高乘员从本车辆下车时的安全性。

《第4实施方式》

以下，参照附图对本发明的第4实施方式所涉及的下车辅助装置(以下，存在称为“第4装置”的情况)进行说明。

如上述那样，在第2装置中，在障碍物检测部未处于能够正常地工作的状态的期间，从障碍物检测部对控制部发送第1信号，在接收到第1信号的期间执行强制控制。另一方面，在第3装置中，在障碍物检测部处于能够正常地工作的状态的期间，从障碍物检测部对控制部发送第2信号，在未接收到第2信号的期间执行强制控制。

然而，用于将障碍物检测部是否处于能够正常地工作的状态的信息从障碍物检测部传递至控制部的手法并不限定于上述内容。例如，除了如上述那样表示障碍物检测部未正常地工作的第1信号之外，也能够利用表示障碍物检测部正常地工作的第2信号，将障碍物检测部是否处于能够正常地工作的状态的信息从障碍物检测部传递至控制部。

〈结构〉

因此，在上述的第1装置的基础上，第4装置构成为，障碍物检测部在启动后未处于能够正常地工作的状态的期间，将规定的第1信号相对于控制部进行发送，在启动后处于能够正常地工作的状态的期间，将规定的第2信号相对于控制部进行发送。并且，控制部构成为，在接收到第2信号的期间执行通常控制，在接收到第1信号的期间执行强制控制。如上述那样，强制控制是不论障碍物检测部是否检测到障碍物都使下车限制部执行下车限制动作的控制。

关于障碍物检测部是否处于能够正常地工作的状态，如上述那样，例如能够利用障碍物检测部所具备的自我诊断功能等来判定。第1信号以及第2信号如上述那样例如能够经由CAN等车载网络向控制部传递。另外，第1信号以及第2信号的特性也如上述那样能够以搭载于本车辆的车载网络的协议为基准而适当地确定。

〈动作〉

图10是表示在第4装置所具备的障碍物检测部110的启动后执行的工作状态通知例程的一个例子的流程图。若障碍物检测部110启动而开始该例程，则CPU在步骤S231中判定障碍物检测部110是否处于能够正常地工作的状态。在障碍物检测部110未处于能够正常地工作的状态的情况下，CPU在步骤S231中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S322，将规定的第1信号相对于控制部130进行发送，而暂时结束该例程。另一方面，在障碍物检测部110处于能够正常地工作的状态的情况下，CPU在步骤S231中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S233，将规定的第2信号相对于控制部130进行发送，而暂时结束该例程。

通过实现作为障碍物检测部110的功能的ECU所具备的CPU，以规定的间隔反复执行上述那样的工作状态通知例程。因此，在障碍物检测部110启动后，在达到能够正常地工作的状态为止的期间将第1信号相对于控制部130进行发送，若达到能够正常地工作的状态，则将第2信号相对于控制部130进行发送。

另一方面，图11是表示在第4装置所具备的控制部130中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。在该例中，在用于判定是否检测到存在于本车辆的周边的障碍物的步骤S102的紧前，追加了用于判定是否从障碍物检测部110接收到第1信号的步骤S131以及用于判定是否从障碍物检测部110接收到第2信号的步骤S132。

在步骤S132中，在从障碍物检测部110接收到第2信号的情况下，CPU判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S102～S104。即，在障碍物检测部110正常地工作的情况下，执行上述的通常控制(区域N)。另一方面，在未从障碍物检测部110接收到第2信号的情况下，CPU判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S131。

在步骤S131中，在从障碍物检测部110接收到第1信号的情况下，CPU判定为“是”，跳过步骤S102而使处理进入步骤S103。即，在障碍物检测部110未正常地工作的情况下，进行不论障碍物检测部110是否检测到障碍物，都使下车限制部120执行下车限制动作的控制(即，强制控制)。此外，如上述那样，对于基于通常控制的下车限制动作与基于强制控制的下车限制动作而言，例如作为警报的声音、光、振动以及/或者显示等也可以不同。在步骤S131中，在未从障碍物检测部110接收到第1信号的情况下，CPU判定为“否”，暂时结束该例程。另外，也可以与图16所示的例子相反地，在判定是否从障碍物检测部110接收到第2信号的步骤S132之前执行判定是否接收到第1信号的步骤S131。

〈效果〉

如以上那样，在第4装置中，在接收到表示障碍物检测部110正常地工作的第2信号的期间执行通常控制，在接收到表示障碍物检测部110未正常地工作的第1信号的期间执行强制控制。因此，根据第4装置，能够与障碍物检测部110是否正常地工作更加可靠地对应控制下车限制部120的下车限制动作的执行。即，能够更加可靠地提高乘员从本车辆下车时的安全性。

〈变形例4-1〉

然而，在上述的第4装置中，在接收到表示障碍物检测部110正常地工作的第2信号的期间执行通常控制，在接收到表示障碍物检测部110未正常地工作的第1信号的期间执行强制控制。在第1信号以及第2信号均未接收到的情况下，在图11所示的例子中，不执行特别的处理地暂时结束下车辅助例程。

然而，如上述那样，第1信号是表示障碍物检测部110未正常地工作的信号，第2信号是表示障碍物检测部110正常地工作的信号。因此，在控制部130无法从障碍物检测部110接收到第1信号以及第2信号的任一个的情况下，有可能在第4装置中产生某些异常(例如，障碍物检测部110的故障以及CAN等车载网络的通信不良等)。从确保乘员的下车时的安全的观点出发，一定不希望在这样的情况下不执行特别的处理地结束下车辅助例程。

因此，在变形例4-1所涉及的第4装置中，以在第1信号以及第2信号均未接收到的期间执行强制控制的方式构成控制部。

图12是表示在变形例4-1所涉及的第4装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。在上述的图11所示的流程图中，在步骤S131中未从障碍物检测部110接收到第1信号的情况下，CPU判定为“否”，暂时结束该例程。另一方面，在图12所示的流程图中，在步骤S131中未从障碍物检测部110接收到第1信号的情况下，CPU判定为“否”，跳过步骤S102而使处理进入步骤S103。除了这一点外，由图12所示的流程图表示的下车辅助例程与由图11所示的流程图表示的下车辅助例程相同。

如上述那样，在变形例4-1所涉及的第4装置中，在控制部130无法从障碍物检测部110接收到第1信号以及第2信号的任一个的情况下，也执行无论障碍物检测部110是否检测到障碍物都使下车限制部120执行下车限制动作的控制(即，强制控制)。因此，即使在因第4装置的某些异常而使得控制部130从障碍物检测部110均未接收到第1信号以及第2信号的情况下，也能够唤起本车辆的乘员的注意而确保下车时的安全。

〈变形例4-2〉

然而，如上述那样，对于基于通常控制的下车限制动作与基于强制控制的下车限制动作而言，例如作为警报的声音、光、振动以及/或者显示等也可以不同。另外，在变形例4-1所涉及的第4装置中，对于基于在接收到第1信号的期间(步骤S131：是)执行的强制控制实现的下车限制动作与基于在未接收到第1信号以及第2信号的任一个的期间(步骤S131：否)执行的强制控制实现的下车限制动作而言，例如作为警报的声音、光、振动以及/或者显示等也可以不同。

特别是，在控制部130从障碍物检测部110均未接收到第1信号以及第2信号的情况下，如上述那样，有可能在第4装置中产生了某些异常(例如，障碍物检测部110的故障以及CAN等车载网络的通信不良等)。

因此，变形例4-2所涉及的第4装置还具备检测异常警报部。检测异常警报部构成为执行检测异常警报动作，该检测异常警报动作是发出表示障碍物检测部未正常地工作的警报亦即检测异常警报的动作。作为检测异常警报的具体例子，能够列举与通过上述的警报动作发出的“和本车辆所具备的车门有关的警报”相同的例子。但是，鉴于向本车辆的乘员报告障碍物检测部未正常地工作这一检测异常警报的目的，应将能够与“和本车辆所具备的车门有关的警报”区别开来的警报选择作为检测异常警报。

并且，控制部构成为，在第1信号以及第2信号均未接收到的期间，除了强制控制之外，还执行使检测异常警报部进行检测异常警报动作的控制亦即异常警报控制。如上述那样，将能够与“和本车辆所具备的车门有关的警报”区别开来的警报选择作为检测异常警报，因此即使在作为基于强制控制的下车限制动作而选择了上述的警报动作的情况下，本车辆的乘员也能够区别开地识别下车限制动作和检测异常警报动作。

图13是表示在变形例4-2所涉及的第4装置所具备的控制部中执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。在该例中，在判定是否从障碍物检测部110接收到第1信号的步骤S131与使下车限制部120执行下车限制动作的步骤S103之间，夹有使检测异常警报部执行检测异常警报动作的步骤S140。除了这一点之外，由图13所示的流程图表示的下车辅助例程与由图12所示的流程图表示的下车辅助例程相同。

如上述那样，在变形例4-2所涉及的第4装置中，在控制部130从障碍物检测部110均未接收到第1信号以及第2信号的情况下，除了不论障碍物检测部110是否检测到障碍物都使下车限制部120执行下车限制动作的控制(即，强制控制)之外，还执行使检测异常警报部进行检测异常警报动作的控制(即，异常警报控制)。因此，在因第4装置的某些异常而使得控制部130从障碍物检测部110均未接收到第1信号以及第2信号的情况下，不仅确保乘员从本车辆下车时的安全，还能够向乘员报告有可能在第4装置中产生了某些异常(例如，障碍物检测部110的故障以及CAN等车载网络的通信不良等)的状况。

《第5实施方式》

以下，参照附图对本发明的第5实施方式所涉及的下车辅助装置(以下，存在称为“第5装置”的情况)进行说明。

如上述那样，在本发明的第2实施方式～第4实施方式所涉及的下车辅助装置(第2装置～第4装置)中，在障碍物检测部110未处于能够正常地工作的状态的期间，执行不论障碍物检测部是否检测到障碍物都使下车限制部进行下车限制动作的控制(强制控制)。典型而言，该期间理应与通过控制部130执行上述的再开控制而使障碍物检测部110以及下车限制部120启动之后，构成障碍物检测部110的检测机构(例如，雷达，超声波传感器以及图像传感器等)达到能够正常地工作的状态为止所需的期间(例如，不足1秒钟)一致。

但是，在现实中，存在因某些异常而导致即便经过与上述期间的长度相当的时间，障碍物检测部110也无法达到能够正常地工作的状态的情况。作为这样的异常的具体例子，例如能够列举由障碍物检测部110所具备的检测机构(例如，雷达，超声波传感器以及图像传感器等)的污染和故障、以及CAN等车载网络的断线和接触不良等引起的通信不良等。

在如上述那样因某些异常，从而即使经过规定的期间，障碍物检测部110也无法达到能够正常地工作的状态的情况下，在第2装置～第4装置中会长期执行强制控制。其结果是，存在如下担忧：即使在不需要进行下车辅助的情况下，也执行下车限制动作而给乘员带来不适感或者消耗不必要的电力。

〈结构〉

因此，在上述的第2装置～第4装置中的任一下车辅助装置的基础上，对于第5装置而言，以在持续执行强制控制的期间的长度比规定的阈值长的情况下，解除下车限制动作的方式构成控制部。例如，能够基于使障碍物检测部110以及下车限制部120启动后到构成障碍物检测部110的检测机构(例如，雷达，超声波传感器以及图像传感器等)达到能够正常地工作的状态为止所需的期间(例如，不足1秒钟)等来设定规定的阈值。

〈动作〉

图14是表示在第5装置所具备的控制部130中执行的下车辅助例程的一个例的流程图。在该例所示的第5装置中，在执行图7所示的下车辅助例程的第2装置中应用本实施方式。具体而言，在判定是否从障碍物检测部110接收到第1信号的步骤S111与使下车限制部120执行下车限制动作的步骤S103之间，夹有用于判定持续执行基于强制控制的下车限制动作的期间(强制控制期间)的长度Pf(在该例中，为连续接收到第1信号的状态所持续的期间的长度)是否比规定的阈值Pth长的步骤S150。除了这一点外，由图14所示的流程图表示的下车辅助例程与由图7所示的流程图表示的下车辅助例程相同。

在强制控制期间的长度Pf为阈值Pth以下的情况下，CPU在步骤S150中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S103。即，CPU执行不论障碍物检测部110是否检测到障碍物都使下车限制部120执行下车限制动作的控制(即，强制控制)，并暂时结束该例程。另一方面，在强制控制期间的长度Pf比阈值Pth长的情况下，CPU在步骤S150中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S104，在执行下车限制动作的情况下解除该动作，而暂时结束该例程。

接下来，图15是表示在第5装置所具备的控制部130中执行的下车辅助例程的另一个例子的流程图。在该例所示的第5装置中，在执行图9所示的下车辅助例程的第3装置中应用本实施方式。具体而言，在判定是否从障碍物检测部110接收到第2信号的步骤S121与使下车限制部120执行下车限制动作的步骤S103之间，夹有用于判定强制控制期间的长度Pf(在该例中，为未接收到第2信号的状态所持续的期间的长度)是否比规定的阈值Pth长的步骤S150。除了这一点之外，由图15所示的流程图表示的下车辅助例程与由图9所示的流程图表示的下车辅助例程相同。

在强制控制期间的长度Pf为阈值Pth以下的情况下，CPU在步骤S150中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S103。即，CPU执行不论障碍物检测部110是否检测到障碍物都使下车限制部120执行下车限制动作的控制(即，强制控制)，并暂时结束该例程。另一方面，在强制控制期间的长度Pf比阈值Pth长的情况下，CPU在步骤S150中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S104，在执行下车限制动作的情况下解除该动作，并暂时结束该例程。

接下来，图16是表示在第5装置所具备的控制部130中执行的下车辅助例程的又一个例子的流程图。在该例所示的第5装置中，在执行图11所示的下车辅助例程的第4装置中应用本实施方式。具体而言，在判定是否从障碍物检测部110接收到第1信号的步骤S131与使下车限制部120执行下车限制动作的步骤S103之间，夹有用于判定强制控制期间的长度Pf(在该例中，为接收到第1信号的状态所持续的期间的长度)是否比规定的阈值Pth长的步骤S150。除了这一点之外，由图16所示的流程图表示的下车辅助例程与由图11所示的流程图表示的下车辅助例程相同。

在强制控制期间的长度Pf为阈值Pth以下的情况下，CPU在步骤S150中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S103。即，CPU执行不论障碍物检测部110是否检测到障碍物都使下车限制部120执行下车限制动作的控制(即，强制控制)，并结束该例程。另一方面，在强制控制期间的长度Pf比阈值Pth长的情况下，CPU在步骤S150中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S104，在执行下车限制动作的情况下将其解除，而暂时结束该例程。

〈效果〉

如以上那样，在第5装置中，以在强制控制期间的长度Pf比规定的阈值Pth长的情况下解除下车限制动作的方式构成控制部130。因此，根据第5装置，能够减少如下担忧：过度地长期执行基于强制控制的下车限制动作而给乘员带来不适感或者消耗不必要的电力。

此外，在图14～图16所例示的第5装置中，如上述那样，在障碍物检测部110未处于能够正常地工作的状态的情况下(分别为步骤S111：是，步骤S121：否，以及步骤S131：是)，在步骤S150中判定强制控制期间的长度Pf是否比规定的阈值Pth长。之后，在强制控制期间的长度Pf为规定的阈值Pth以下的情况下在步骤S103中执行下车限制动作，在强制控制期间的长度Pf比规定的阈值Pth长的情况下在步骤S104中解除下车限制动作。

然而，也可以在障碍物检测部110未处于能够正常地工作的状态的情况下，首先判定在执行下车限制动作后强制控制期间的长度Pf是否变得比规定的阈值Pth长，在强制控制期间的长度Pf比规定的阈值Pth长的情况下在步骤S104中解除下车限制动作(详细而言，参照后述的实施例)。

实施例

这里，以下参照附图对本发明的一个实施例所涉及的下车辅助装置(以下，存在称为“实施例装置”的情况)的具体例子详细地进行说明。

〈结构〉

图17是表示实施例装置的结构的一个例子的示意性的框图。实施例装置101是具备作为障碍物检测部111的BSM雷达、作为下车限制部121的警报装置和车门锁定装置、以及作为控制部131的车身ECU的下车辅助装置。控制部131(车身ECU)构成为，在由障碍物检测部111检测到障碍物的情况下，至少针对离障碍物最近的车门，使下车限制部121执行下车限制动作(警报以及车门锁定)(执行通常控制)。

并且，在实施例装置101中，将由本车辆的乘员进行的将解锁开关(解锁SW)接通的操作检测作为下车动作(欲下车的动作)。即，实施例装置101具备解锁SW作为下车动作检测部141。除此之外，控制部131构成为，在障碍物检测部111以及/或者下车限制部121未运行的状态下由下车动作检测部141检测到下车动作的情况下，使障碍物检测部111以及下车限制部121启动(执行再开控制)。

障碍物检测部111构成为，在本车辆的点火开关断开后成为睡眠状态，在接收到从控制部131发送的下车动作检测信号时，能够执行基于再开控制的启动处理(复原处理)。并且，障碍物检测部111构成为将与复原处理后的工作状态对应的信号相对于控制部131进行发送。除此之外，障碍物检测部111构成为，在达到能够正常地工作的状态后，将表示存在于本车辆的周边的障碍物的有无的信号亦即障碍物检测信号相对于控制部131进行发送。

〈动作〉

图18是表示由障碍物检测部111所具备的ECU执行的再开控制以及其后的处理的流程的一个例子的流程图。在该流程图中，包含与图4所示的再开控制对应的步骤S201A、S201B以及S202、与图10所示的工作状态通知例程对应的步骤S231～S233、以及将表示存在于本车辆的周边的障碍物的有无的障碍物检测信号相对于控制部进行发送的步骤S241～S243。

实现作为处于睡眠状态的障碍物检测部111的功能的ECU所具备的CPU在步骤S201A中从控制部131接收下车动作检测信号，在接下来的步骤S201B中判定是否检测到下车动作。具体而言，CPU在步骤S201A中从控制部131接收与解锁SW的操作对应的信号(解锁SW信号)。接下来，CPU在步骤S201B中判定该信号是否是表示“解锁SW已接通(解锁SW＝ON)”的信号(即，下车动作检测信号)。即，步骤S201A以及S201B相当于图4所示的流程图中的步骤S201。

在从控制部131接收到的信号不是表示“解锁SW＝ON”的信号的情况下(即，不是下车动作检测信号的情况下)，CPU在步骤S201B中判定为“否”，使处理返回至步骤S201A。另一方面，在从控制部131接收到的信号是表示“解锁SW＝ON”的信号的情况下，CPU在步骤S201B中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S202，而执行障碍物检测部111的启动处理(复原处理)。虽未图示，但对于下车限制部121的启动处理(复原处理)也是相同的。

接下来，CPU使处理进入步骤S231，判定作为障碍物检测部111的BSM雷达是否处于还无法正常地工作的状态亦即“未定状态”。在障碍物检测部111处于未定状态的情况下，CPU在步骤S231中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S232。CPU在步骤S232中将表示障碍物检测部111处于未定状态的信号(第1信号)相对于控制部131进行发送，使处理返回至步骤S231。另一方面，在障碍物检测部111处于能够正常地工作的状态的情况下，CPU在步骤S231中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S233。CPU在步骤S233中将表示障碍物检测部111处于能够正常地工作的状态的信号(第2信号)相对于控制部131进行发送，使处理进入接下来的步骤S241。

在步骤S241中，CPU检测例如存在于距本车辆规定的距离以内的物体、动物、行人、以及车辆、还有被预测出将会在规定的时间内到达距本车辆规定的距离以内的接近物等障碍物是否存在于本车辆的周边。在检测到存在于本车辆的周边的障碍物的情况下，CPU在步骤S241中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S242，而将表示在本车辆的周边存在障碍物的信号(第3信号)相对于控制部131进行发送。另一方面，在未检测到存在于本车辆的周边的障碍物的情况下，CPU在步骤S241中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S243，而将表示在本车辆的周边不存在障碍物的信号(第4信号)相对于控制部131进行发送。

在图18所示的流程图中，如上述那样，在从控制部131接收到的信号不是表示“解锁SW＝ON”的信号的情况下(即，不是下车动作检测信号的情况下)，CPU在步骤S201B中判定为“否”，使处理返回至步骤S201A。另外，在障碍物检测部111处于未定状态的情况下，CPU在步骤S231中判定为“是”，在接下来的步骤S232中将第1信号相对于控制部131进行发送，使处理返回至步骤S231。然而，CPU也可以不使处理如此地返回至之前的步骤，而例如图4以及图10等所示那样暂时结束该例程，并以规定的间隔反复执行该例程。

图19是表示由搭载实施例装置101的车辆的车身ECU执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。该流程图对应于图14所示的下车辅助例程。但是，对于变形例1-1所涉及的第1装置100，也与图3所示的下车辅助例程相同地，通过该车身ECU执行的再开控制由判定是否检测到下车动作的步骤S105和将下车动作检测信号发送至障碍物检测部111的步骤S106’构成。即，障碍物检测部111的启动处理(复原处理)如上述那样由障碍物检测部111所具备的ECU执行。虽未图示，但对于下车限制部121的启动处理(复原处理)也是相同的。

并且，在图14所示的下车辅助例程中，如上述那样在障碍物检测部110未处于能够正常地工作的状态的情况下(处于未定状态的情况下)，在步骤S150中判定强制控制期间的长度Pf是否比规定的阈值Pth长。其后，在强制控制期间的长度Pf为规定的阈值Pth以下的情况下在步骤S103中执行下车限制动作，在强制控制期间的长度Pf比规定的阈值Pth长的情况下在步骤S104中解除下车限制动作。

然而，对于实施例装置，在图19所示的下车辅助例程中，在障碍物检测部111处于未定状态的情况下，首先判定在执行下车限制动作后强制控制期间的长度Pf是否变得比规定的阈值Pth长。其后，在强制控制期间的长度Pf比规定的阈值Pth长的情况下，在步骤S104中解除下车限制动作。

具体而言，车身ECU所具备的CPU在步骤S105中判定是否由下车动作检测部140检测到下车动作(本车辆的乘员欲下车的动作)。在实施例装置101中，CPU判定作为下车动作检测部141的解锁SW是否已接通。在解锁SW未接通的情况下，CPU在步骤S105中判定为“否”，使处理返回至该例程的前端而反复执行步骤S105。另一方面，在解锁SW已接通的情况下，CPU使处理进入接下来的步骤S106’，将表示“解锁SW已接通(解锁SW＝ON)”的信号(下车动作检测信号)相对于障碍物检测部111以及下车限制部121进行发送。这样发送的下车动作检测信号用于图18所示的流程图的步骤S201B中的判定。

接下来，CPU使处理进入步骤S130，接收表示作为障碍物检测部111的BSM雷达的工作状态的信号。该信号是在图18所示的流程图的步骤S232或者S233中从BSM雷达发送的信号。并且，CPU使处理进入接下来的步骤S131，判定在步骤S130中接收到的信号是否是第1信号。如上述那样，第1信号是表示BSM雷达处于还无法正常地工作的“未定状态”的信号。

在步骤S130中接收到的信号不是第1信号的情况下，CPU在步骤S131中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S102’，接收从障碍物检测部111发送的障碍物检测信号(第3信号或者第4信号)。接下来，CPU使处理进入步骤S102，判定是否由障碍物检测部111检测到存在于本车辆的周边的障碍物。在实施例装置101中，CPU在步骤S102’中判定从障碍物检测部111接收到的障碍物检测信号是否是第3信号(即，表示在本车辆的周边存在障碍物的信号)。

在未检测到障碍物的情况下，CPU在步骤S102中判定为“否”，使处理进入接下来的步骤S104，在正由下车限制部121执行下车限制动作的情况下将其解除。由此，执行由本车辆的乘员将解锁SW接通所形成的车门的解锁以及/或者敞开动作。另一方面，在检测到障碍物的情况下，CPU在步骤S102中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S103，而使下车限制部121执行下车限制动作。

另外，在步骤S130中接收到的信号为第1信号的情况下，CPU在步骤S131中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S103’，而使下车限制部121执行下车限制动作(执行强制控制)。即，在BSM雷达处于还无法正常地工作的“未定状态”的情况下，不论有无检测到障碍物，都中断基于本车辆的乘员的下车动作产生的车门敞开动作。接下来，CPU使处理进入步骤S150，判定持续执行基于强制控制的下车限制动作的期间(强制控制期间)的长度Pf(在该例中，为连续接收到第1信号的状态所持续的期间的长度)是否比规定的阈值Pth长。

在强制控制期间的长度Pf比阈值Pth长的情况下，CPU在步骤S150中判定为“是”，使处理进入接下来的步骤S104’，而解除由下车限制部121执行的下车限制动作。由此，在步骤S103’中由于使下车限制部121执行的下车限制动作而中断的车门的解锁以及/或者敞开动作被再开。另一方面，在强制控制期间的长度Pf为阈值Pth以下的情况下，CPU在步骤S150中判定为“否”，使处理返回至步骤S130，再次接收表示作为障碍物检测部111的BSM雷达的工作状态的信号。由此，持续进行由下车限制部121执行的下车限制动作，直至强制控制期间的长度Pf变得比阈值Pth长或者从正常地工作的障碍物检测部111接收到第4信号(即，表示在本车辆的周边不存在障碍物的信号)为止。

〈效果〉

如以上那样，在实施例装置101中，即使在障碍物检测部111以及/或者下车限制部121未运行的状态下，也在由下车动作检测部141检测到下车动作的情况下，由控制部131执行再开控制而使障碍物检测部111以及下车限制部121启动(执行通常控制)。即，能够更加可靠地提高本车辆的乘员的下车时的安全性。

另外，在点火开关断开等从而障碍物检测部111以及/或者下车限制部121停止工作后，例如只要点火开关未再次接通、或者未由下车动作检测部141检测到下车动作而执行上述的再开控制，就不使障碍物检测部111以及下车限制部121启动。因此，能够减少如下担忧：例如在本车辆未搭乘乘员的情况以及本车辆的乘员没有想要下车的情况等、无需进行下车辅助的情况下，执行通常控制而给乘员带来不适感、或消耗不必要的电力。即，根据实施例装置101，能够减少不必要的电力消耗，同时能够更加可靠地提高乘员的下车时的安全性。

并且，根据实施例装置101，在接收到表示障碍物检测部111处于还无法正常地工作的状态的第1信号的期间，不论障碍物检测部111是否检测到障碍物，都由下车限制部121执行下车限制动作。因此，能够减少如下可能性：因障碍物检测部111未达到能够正常地工作的状态，从而虽然在本车辆的周边存在障碍物，却也无法正常地检测该障碍物，由此导致乘员从本车辆下车时的安全性降低。即，能够更加可靠地提高乘员从本车辆下车时的安全性。

除此之外，在实施例装置101中，以在强制控制期间的长度Pf变得比规定的阈值Pth长的情况下解除下车限制动作的方式构成控制部131。因此，根据实施例装置101，能够减少如下担忧：过度长期地执行基于强制控制的下车限制动作而给乘员带来不适感、或消耗不必要的电力。

以上，以对本发明进行说明为目的，有时参照附图对具有特定的结构的几个实施方式以及变形例进行了说明，但本发明的范围不应当被解释为限定于这些例示性的实施方式以及变形例，当然能够在权利要求书以及说明书所记载的事项的范围内适当地施加修正。例如，只要实现作为目的的效果，就能够变更表示上述各种例程的流程图所包含的步骤的执行顺序。

Claims (10)

1.一种下车辅助装置，具备：

障碍物检测部，构成为对存在于本车辆的周边的障碍物进行检测；

下车限制部，构成为执行下车限制动作，该下车限制动作是包括发出与所述本车辆所具备的车门有关的警报的动作亦即警报动作以及/或者限制所述车门的敞开的动作亦即开门限制动作的动作；

控制部，构成为执行通常控制，该通常控制是在由所述障碍物检测部检测到所述障碍物的情况下，至少针对离所述障碍物最近的所述车门执行使所述下车限制部进行所述下车限制动作的控制，

其中，

所述下车辅助装置还具备下车动作检测部，该下车动作检测部构成为对所述本车辆的乘员欲下车的动作亦即下车动作进行检测，

所述控制部构成为执行再开控制，该再开控制是在所述障碍物检测部以及/或者所述下车限制部未运行的状态下由所述下车动作检测部检测到所述下车动作的情况下，使所述障碍物检测部以及所述下车限制部启动的控制，

所述障碍物检测部构成为在启动后未处于可正常地工作的状态的期间将规定的第1信号相对于所述控制部进行发送，以及/或者，构成为在启动后处于可正常地工作的状态的期间将规定的第2信号相对于所述控制部进行发送，

所述控制部构成为根据是否接收到所述第1信号和/或所述第2信号，切换执行强制控制与所述通常控制，其中，所述强制控制是不论所述障碍物检测部是否检测到所述障碍物都使所述下车限制部执行所述下车限制动作的控制。

2.根据权利要求1所述的下车辅助装置，其中，

所述障碍物检测部构成为，在启动后未处于可正常地工作的状态的期间，将所述第1信号相对于所述控制部进行发送，

所述控制部构成为，在未接收到所述第1信号的期间执行所述通常控制，在接收到所述第1信号的期间执行所述强制控制。

3.根据权利要求1所述的下车辅助装置，其中，

所述障碍物检测部构成为，在启动后处于可正常地工作的状态的期间，将所述第2信号相对于所述控制部进行发送，

所述控制部构成为，在接收到所述第2信号的期间执行所述通常控制，在未接收到所述第2信号的期间执行所述强制控制。

4.根据权利要求1所述的下车辅助装置，其中，

所述障碍物检测部构成为，在启动后未处于可正常地工作的状态的期间将所述第1信号相对于所述控制部进行发送，在启动后处于可正常地工作的状态的期间将所述第2信号相对于所述控制部进行发送，

所述控制部构成为，在接收到所述第2信号的期间执行所述通常控制，在接收到所述第1信号的期间执行所述强制控制。

5.根据权利要求4所述的下车辅助装置，其中，

所述控制部构成为，在所述第1信号以及所述第2信号均未接收到的期间执行所述强制控制。

6.根据权利要求5所述的下车辅助装置，其中，

还具备检测异常警报部，该检测异常警报部构成为执行检测异常警报动作，所述检测异常警报动作是发出表示所述障碍物检测部未正常地工作的警报亦即检测异常警报的动作，

所述控制部构成为，在所述第1信号以及所述第2信号均未接收到的期间，执行所述强制控制以及使所述检测异常警报部执行所述检测异常警报动作的控制亦即异常警报控制。

7.根据权利要求2所述的下车辅助装置，其中，

所述控制部构成为，在持续执行所述强制控制的期间的长度变得比规定的阈值长的情况下，解除所述下车限制动作。

8.根据权利要求1所述的下车辅助装置，其中，

所述下车限制部包括从如下组合中选择的至少一个警报装置，该组合包括：产生作为所述警报的声音的装置亦即声音产生装置、产生作为所述警报的光的装置亦即光产生装置、产生作为所述警报的振动的装置亦即振动产生装置以及显示作为所述警报的图像以及/或者文字的图像显示装置，

所述警报动作包含通过所述警报装置发出所述警报的动作。

9.根据权利要求1所述的下车辅助装置，其中，

所述下车限制部包括车门锁定装置，所述车门锁定装置是将所述车门锁定或者维持所述车门被锁定的状态的装置，

所述开门限制动作包括通过所述车门锁定装置将所述车门锁定或者维持所述车门被锁定的状态的动作。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的下车辅助装置，其中，

所述下车动作检测部构成为，包括从如下组合中选择的至少一个检测装置，该组合包括：对所述车门的门把手的操作进行检测的门把手传感器、用于操作所述车门的电子式锁止装置的车门开关、对所述乘员朝向所述门把手以及/或者所述车门开关的接触进行检测的触摸传感器、对所述乘员的坐姿进行检测的就坐传感器、以及对所述乘员的动作进行检测的运动传感器，所述下车动作检测部基于从该检测装置输出的信号来检测所述下车动作。

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