JP7016057B2

JP7016057B2 - 車両制御装置、車両制御方法およびコンピュータプログラム

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Publication number: JP7016057B2
Application number: JP2018043552A
Authority: JP
Inventors: 吉正岡部
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-03-09
Filing date: 2018-03-09
Publication date: 2022-02-04
Anticipated expiration: 2038-03-09
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Description

本開示はデータ処理技術に関し、特に車両を制御する技術に関する。

テロリズム等により車両が暴走する場合、多数の死傷者が出ることがある。車両の中には、衝突を検知すると、電源を遮断して強制的に停止するものがある。

特開２００２－３５４６０２号公報

衝突を契機に強制的に車両を停止させると、当該車両の暴走は防止できるが、車両が踏切内等の危険地帯にある場合、危険地帯からの脱出が困難になる可能性がある。

本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車両の走行を適切に制限する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両制御装置は、車両に搭載された衝突検知装置から車両が物体に衝突したことを示す検知信号を受け付ける受付部と、受付部が検知信号を受け付けた場合、車両が衝突地点から移動した距離を計測する監視部と、監視部により計測された距離が所定の閾値を超えた場合、車両の走行を制限し、距離が閾値以下の場合、車両の走行を制限しない制御部と、を備える。

本発明の別の態様は、車両制御方法である。この方法は、車両に搭載された衝突検知装置から車両が物体に衝突したことを示す検知信号を受け付け、検知信号を受け付けた場合、車両が衝突地点から移動した距離を計測し、移動した距離が所定の閾値を超えた場合、車両の走行を制限する一方、移動した距離が閾値以下の場合、車両の走行を制限しない、ことをコンピュータが実行する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、車両の走行を適切に制限することができる。

実施例の車両の構成を模式的に示す図である。車両制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。実施例の車両の動作を示すフローチャートである。車両が踏切内に停車した状況を示す図である。

まず実施例の概要を述べる。現在、世界中で自動車の暴走事故（または暴走事件）が発生しており、誰もが暴走事故の加害者または被害者になりうる。自動ブレーキシステムが装備された車両が普及すれば、暴走事故の可能性は低減されるが、カメラやレーダー等を使用した自動ブレーキシステムはコストが高い。また、衝突の検知を契機として車両を強制的に停止させると、車両が踏切内等の危険地帯にある場合、危険地帯からの脱出が困難になる可能性がある。また、衝突の検知を契機として車両を強制的に停止させると、他車をバンパーで押して移動させる動作（つまり他車との衝突）を繰り返して駐車または発車のためのスペースを確保する、いわゆるパリ式縦列駐車が困難になる。

実施例の車両制御装置は、衝突位置から所定の範囲内では、移動および衝突の繰り返しを許容しつつ、その範囲から逸脱すると、車両の走行を制限する。衝突の検知は、比較的安価な衝突センサ（もしくは衝撃センサ）で検知できるため、コスト増加を抑制できる。また、上記範囲内では衝突の繰り返しを許容するため、危険地帯からの脱出や、いわゆるパリ式縦列駐車が可能になる。また、上記範囲を逸脱すると走行を制限するため、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。

以下、図面を参照して実施の形態を説明する。
図１は、実施例の車両１０の構成を模式的に示す。車両１０は、衝突検知装置１２、移動距離検知装置１４、ナビゲーション装置１６、ＨＭＩ装置１８、加速制御装置２０、制動制御装置２２、点灯器制御装置２４、警報制御装置２６、ドア制御装置２８、車両制御装置３０を備える。これらの装置の少なくとも一部は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として実現されてもよい。また、これらの装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等、公知の車載ネットワークを介して接続される。

衝突検知装置１２は、車両１０のバンパー部（不図示）に設けられたセンサ装置であり、車両１０が車外の物体（例えば歩行者や他車）に衝突したことを検知する。衝突検知装置１２は、衝突を検知した場合、その衝突を示す信号である衝突検知信号を車両制御装置３０へ出力する。衝突検知装置１２は、エアバッグ装着車に標準で装備される公知のセンサであってよい。移動距離検知装置１４は、車両１０のタイヤの回転数と回転方向の情報を車両制御装置３０へ出力する。

ナビゲーション装置１６は、車両１０が走行する道路の種別（幹線道路か否か等）や制限速度の情報を車両制御装置３０へ出力する。ＨＭＩ装置１８は、車両１０の乗員（以下「運転者」）に対するユーザインタフェース機能を提供する。ＨＭＩ装置１８は、運転者に対して音声と表示により情報を提供する。また、ＨＭＩ装置１８は、運転者の操作を受け付ける。ナビゲーション装置１６とＨＭＩ装置１８は、一体化されてもよい。

加速制御装置２０は、車両１０の加速を制御する。加速制御装置２０は、車両１０の走行速度が車両制御装置３０から指定された制限速度を超える場合、加速を禁止する。また、加速制御装置２０は、車両制御装置３０からエンジン停止（またはモータ停止）の指示があればエンジン（またはモータ）を停止する。制動制御装置２２は、パーキングブレーキを含む車両１０のブレーキを制御する。制動制御装置２２は、車両１０の走行速度が車両制御装置３０から指定された制限速度を超える場合、ブレーキを作動させて制動する。

点灯器制御装置２４は、車両１０の前照灯、尾灯、ハザードランプを制御し、入力された指示に応じてそれらを点灯させる。警報制御装置２６は、車両１０の警笛を制御し、入力された指示に応じて警笛を鳴らす。ドア制御装置２８は、車両１０のドアを制御し、入力された指示に応じてドアを解錠し、ドアを開放し、またはドアの窓を下げる。また、加速制御装置２０、制動制御装置２２、点灯器制御装置２４、警報制御装置２６、ドア制御装置２８は、車両制御装置３０の制御を受ける装置であると同時に、車両制御装置３０に情報を与える装置でもある。具体的には、加速制御装置２０は車速情報、制動制御装置２２はドライバーのブレーキ操作の情報、点灯器制御装置２４は運転者によるハザードランプスイッチの操作、警報制御装置２６は運転者による警笛の操作、ドア制御装置２８はドアのロック・アンロックの状態と、ドアの開閉状態の情報を、車載ネットワークに出力し、車両制御装置３０は車載ネットワークから前記情報を取り込むことが出来る。

車両制御装置３０は、暴走被害低減装置とも言える。車両制御装置３０は、車両１０の暴走を抑制しつつ、必要な範囲で車両１０の移動を許容するように車両１０の挙動を制御する。

図１は、車両制御装置３０の機能ブロックを示すブロック図を含む。車両制御装置３０は、信号取得部３２、タイマ監視部３４、移動監視部３６、制限判定部３８、車両制御部４０、表示制御部４２を備える。本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

図２は、車両制御装置３０のハードウェア構成の例を示す。車両制御装置３０は、入力装置２００、出力装置２０２、ＣＰＵ２０４、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ２０８、記憶装置２１０を備え、これらの要素がバス２１６を介して接続されてもよい。車両制御装置３０の複数の機能ブロック（後述）に対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、ＲＯＭ２０６または記憶装置２１０に記憶されてもよい。ＣＰＵ２０４は、そのコンピュータプログラムをＲＡＭ２０８に読み出して実行することにより、車両制御装置３０の各機能ブロックの機能を発揮してもよい。

図１に戻る。図１は、車両制御装置３０の機能ブロックを示すブロック図を含む。車両制御装置３０は、信号取得部３２、タイマ監視部３４、移動監視部３６、制限判定部３８、車両制御部４０、表示制御部４２を備える。本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

信号取得部３２は、衝突検知装置１２から出力された衝突検知信号を取得する。タイマ監視部３４は、制限判定部３８の指示に応じて、各種イベント発生からの経過時間をカウントし、その経過時間の情報を制限判定部３８へ出力する。移動監視部３６は、移動距離検知装置１４から出力されたタイヤの回転数と回転方向の情報に基づいて、車両１０の移動速度、移動距離および移動方向を導出する。移動監視部３６は、車両１０の移動速度、移動距離および移動方向の情報を制限判定部３８へ出力する。

制限判定部３８は、タイマ監視部３４および移動監視部３６を制御する。また、制限判定部３８は、信号取得部３２により取得された衝突検知信号、タイマ監視部３４から出力された経過時間、移動監視部３６から出力された移動速度、移動距離および移動方向に基づいて、車両１０の走行を制限するか否かを判定する。また、制限判定部３８は、車両１０の走行を制限する場合、制限の内容を決定する。

車両制御部４０は、制限判定部３８により判定された走行制限の要否と内容にしたがって、車両１０の走行または状態を制御する。表示制御部４２は、制限判定部３８により判定された走行制限の要否と内容にしたがって、ＨＭＩ装置１８の表示内容を制御することにより、車両１０の走行制限に関する各種情報を運転者に通知する。例えば、表示制御部４２は、車両１０の走行が制限された場合、そのことを運転者に通知する。

以上の構成による車両１０の動作を説明する。
図３は、実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。車両制御装置３０は、
起動後、衝突検知装置１２からの衝突検知信号を常時待ち受ける。車両１０が人や他車等の車外の物体に衝突しなければ、すなわち、車両制御装置３０が衝突検知信号を未受信であれば（Ｓ１０のＮ）、車両制御装置３０は車両１０の走行を制限せず、車両１０は通常の走行が可能である。本フローチャートの処理は繰り返し実行される。

車両１０が車外の物体に衝突した場合（１回目の衝突）（Ｓ１０のＹ）、衝突検知装置１２は、その衝突を検知し、衝突検知信号を出力する。車両制御装置３０の信号取得部３２は、衝突検知信号を取得し、衝突を検知したことを制限判定部３８に通知する。制限判定部３８は、衝突検知信号が取得された場合、移動監視部３６に指示して、衝突検知信号の受付時点からの移動距離、すなわち衝突地点からの移動距離の計測を開始させる（Ｓ１２）。表示制御部４２は、衝突地点からの移動距離が長くなると走行制限が掛かる旨のメッセージをＨＭＩ装置１８に表示させる。

車両１０に対する運転者の操作（「リセット操作」とも呼ぶ。）によりリセット条件が満たされた場合（Ｓ１４のＹ）、車両制御装置３０は、通常状態に戻り、本図のフローを終了する。ここでは、制限判定部３８および移動監視部３６は、車両１０の移動距離の監視を終了する。実施例におけるリセット操作は、車両制御装置３０による走行制限に関する処理を終了させるための操作である。リセット条件が満たされると、車両制御装置３０は、車両１０の走行制限に関する処理を終了して通常状態に戻る。実施例におけるリセット条件は、以下の２つであり、２つのうち少なくとも一方が満たされた場合にリセット条件が満たされる。また、リセット条件は、以下の２つのいずれか、または、組合せであってもよい。

（１）運転者が、リセット操作として、車両１０のエンジンまたはモータをオフにする操作を入力し、車両１０のエンジンまたはモータがオフの状態が所定時間以上継続した場合。この所定時間は、例えば３０秒であってもよい。制限判定部３８は、エンジンまたはモータがオフにされたことが加速制御装置２０から通知された場合に、タイマ監視部３４に指示してその継続時間を計測させてもよい。なお、特に断らない限り、本明細書に記載する各種閾値は、開発者の知見や、車両１０を使用した実験等により適切な値が決定され、設定されてもよい。

（２）車両１０のドアが解錠されること、または、車両１０のドアが開放されること。制限判定部３８は、運転者が車両１０のドアを解錠または開放したことをドア制御装置２８からの通知により検出してもよい。

リセット操作が入力されず、リセット条件が満たされなければ（Ｓ１４のＮ）、車両制御装置３０の制限判定部３８は、移動監視部３６により計測された衝突地点からの移動距離が所定の閾値を超えたか否かを判定する。移動距離が上記閾値以下であれば（Ｓ１６のＮ）、Ｓ１２に戻り、制限判定部３８は、上記の判定を繰り返す。すなわち、衝突地点からの移動距離が上記閾値以下であれば、車両制御部４０は、車両１０の走行を制限しない。

実施例における移動距離の閾値は、車両１０の全長の１．５倍以下、または、５メートル以下の値である。図４は、車両１０が踏切内に停車した状況を示す。同図の車両１０は、前後を遮断機５２に挟まれ、線路５０の上に停車している危険な状態である。車両１０が踏切内から脱出するためには、前後の他車の少なくとも一方への衝突は避けられない。ここでは、移動距離の閾値を車両１０の全長の１．５倍の値とする。この場合、車両１０が他車に衝突しても上記閾値の範囲内（図４の範囲５４）では走行制限は掛からない。これにより、車両１０が線路内等の危険地帯にある場合でも、他車に衝突しながら危険地帯から脱出することが可能になる。また、パリ式縦列駐車からの脱出も可能になる。

なお、移動監視部３６は、衝突地点（言い換えれば衝突検知信号の受信時点）から前進した距離と、後退した距離の両方を計測し、前進距離と後退距離とを相殺した距離を、衝突地点からの移動距離として計測する。制限判定部３８は、衝突地点からの前進距離と後退距離とを相殺した距離を上記閾値と比較する。これにより、図４の状況において、車両１０は、自車両の前後にある遮断機５２や他車と衝突を繰り返しつつ、危険地帯を脱出することが可能になる。

図３に戻り、衝突地点からの移動距離が上記閾値を超えた場合（Ｓ１６のＹ）、制限判定部３８は、車両１０の走行を制限することを決定する。実施例では、制限判定部３８は、車両１０の走行速度の上限を第１制限速度に制限するよう決定する。車両制御部４０は、車両１０の走行速度の上限を第１制限速度に制限するよう指示するコマンドを加速制御装置２０へ送信する。加速制御装置２０は、車両１０の移動速度が第１制限速度を超えないよう車両１０を制御する（Ｓ１８）。

第１制限速度は、人が走る速度より遅い速度として、時速６キロメートル以下の値に設定される。これにより、車両１０が暴走する場合（例えばテロリズム等）も、周囲の人は走って車両１０から遠ざかることが可能になる。その結果、車両１０の暴走による被害の拡大を抑制できる。また、車両１０は、第１制限速度以下では走行可能であるため、事故後に路側帯へ移動することができる。すなわち、車両１０の安全確保も可能になる。

車両１０の走行速度の上限が第１制限速度に制限された場合、表示制御部４２は、その旨を示すメッセージをＨＭＩ装置１８に表示させる。車両１０に対する運転者のリセット操作によりリセット条件が満たされた場合（Ｓ２０のＹ）、既述したように、車両制御装置３０は、通常状態に戻り、車両１０の速度制限を解除して本図のフローを終了する。リセット条件が満たされなければ（Ｓ２０のＮ）、制限判定部３８は、新たな衝突検知信号を待ち受ける。新たな衝突検知信号を未受信であれば（Ｓ２２のＮ）、Ｓ１８に戻り、車両１０の走行速度の上限を第１制限速度に制限した状態を維持する。

車両１０が車外の物体に新たに衝突した場合（２回目の衝突）（Ｓ２２のＹ）、衝突検知装置１２は、新たな衝突検知信号を出力する。車両制御装置３０の信号取得部３２は、新たな衝突検知信号を取得する。制限判定部３８は、新たな衝突検知信号が取得された場合、制限判定部３８は、車両１０の走行速度を第２制限速度に制限するよう決定する。第２制限速度は、第１制限速度より遅い速度であり、実施例では０である。すなわち、制限判定部３８は、新たな検知信号の取得を契機として車両１０の移動を制限すること（実施例では停止）を決定する。車両制御部４０は、ブレーキを掛けるよう指示するコマンドを制動制御装置２２へ送信することにより、車両１０を強制的に停止させる（Ｓ２４）。

車両制御部４０により車両１０が停止された場合、表示制御部４２は、その旨のメッセージをＨＭＩ装置１８に表示させる。車両１０に対する運転者のリセット操作によりリセット条件が満たされた場合（Ｓ２６のＹ）、既述したように、車両制御装置３０は、通常状態に戻り、車両１０の移動制限を解除して本図のフローを終了する。

リセット条件が満たされない場合（Ｓ２６のＮ）、制限判定部３８は、車両１０に対する運転者の移動制限解除操作により第１の移動制限解除条件が満たされたか否かを判定する。第１の移動制限解除条件が満たされた場合（Ｓ２８のＹ）、制限判定部３８は、移動制限の解除を決定する。車両制御部４０は、ブレーキを解除するよう指示するコマンドを制動制御装置２２へ送信することにより、車両１０を強制的に停止させた状態を解除する（Ｓ３０）。そしてＳ１８に戻り、すなわち車両１０の走行速度の上限を第１制限速度に制限した状態に戻る。リセット条件が満たされず、かつ、第１の移動条件解除条件も満たされない場合（Ｓ２８のＮ）、Ｓ２４に戻り、車両１０の走行速度を第２制限速度に制限した状態（すなわち停車状態）を維持する。

実施例における第１の移動制限解除条件は以下の３つであり、３つのうち少なくとも１つが満たされた場合に第１の移動制限解除条件が満たされる。また、第１の移動制限解除条件は、以下の３つのいずれか、または、任意の組合せであってもよい。
（１）運転者が、移動制限解除操作として、車両１０を停止させたこと（例えばフットブレーキ操作により車両１０を停車させたこと）。かつ、車両１０の停止状態が第１時間以上、継続したこと。第１時間は、例えば１０秒であってもよい。制限判定部３８は、フットブレーキが作動したことが制動制御装置２２から通知された場合に、タイマ監視部３４に指示してその継続時間を計測させてもよい。

（２）運転者が、移動制限解除操作として、車両１０のパーキングブレーキを作動させたこと。言い換えれば、車両１０のパーキングブレーキが作動すること。制限判定部３８は、パーキングブレーキが作動したことを、制動制御装置２２からの通知に基づいて検出する。

（３）運転者が、移動制限解除操作として、車両１０のハザードランプを点灯させたこと。言い換えれば、車両１０のハザードランプが点灯すること。制限判定部３８は、ハザードランプが点灯したことを点灯器制御装置２４からの通知に基づいて検出する。これらの移動制限解除操作は、衝突後の安全確保の要請から妥当な操作であるため、運転者が負担に感じる程度が少ない。

制限判定部３８および車両制御部４０は、第１の移動制限解除条件が満たされて移動制限を解除した後（すなわちＳ２８のＹからＳ１８へ戻った後）、新たな衝突検知信号が取得された場合、車両１０の速度を第２制限速度に制限し、すなわち車両１０を停車させる。その後、車両１０に対する運転者の上記移動制限解除操作により第２の移動制限解除条件が満たされた場合、移動制限を解除する（すなわち第１制限速度での移動を許可する）。これは移動制限が一旦解除された後に、車両１０が３回目の衝突をした場合である。

第２の移動制限解除条件を充足するために要する時間は、第１の移動制限解除条件を充足するために要する時間より長く設定される。すなわち、３回目の衝突以降は、移動制限（実施例では停止）の解除に一層の時間を要するよう構成する。これにより、車両１０の暴走による被害の拡大を一層効果的に抑制することができる。

例えば、第２の移動制限解除条件は、第１の移動解除条件に対応する以下の３つであってもよい。また、第２の移動制限解除条件は、以下の３つのいずれか、または、任意の組合せであってもよい。
（１）車両の停止状態が、第１の移動制限解除条件における第１時間より長い第２時間（例えば２０秒）継続したこと。
（２）車両１０のパーキングブレーキが作動し、その状態が１０秒継続したこと。
（３）車両１０のハザードランプが点灯し、その状態が１０秒継続したこと。

実施例の車両制御装置３０は、１回目の衝突の場合、衝突地点から所定範囲内では通常の走行および繰り返しの衝突を車両１０に許容する。言い換えれば、車両制御装置３０は、１回目の衝突地点からの移動距離が閾値を超えてから、２回目の衝突をカウントする。これにより、危険地帯およびパリ式縦列駐車からの脱出が可能になる。また、１回目の衝突地点から離れた場合には車両１０の速度を制限し、さらに、１回目の衝突地点から離れた場所で２回目以降の衝突を繰り返す場合には移動そのものを制限することで、暴走による被害の拡大を抑制できる。

以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

第１変形例を説明する。制限判定部３８および車両制御部４０は、予め定められた適用除外条件が満たされた場合、衝突地点からの移動距離が所定の閾値を超えても、車両１０の走行を制限することを抑制してもよい。また、衝突時の車速に応じて、移動距離の閾値を長くする緩和を行ってもよい。

適用除外の例１：
車両１０のバンパー部には、衝突対象が人（言い換えれば歩行者）か、人以外の物（歩行者以外）かを判別する判別機能が設けられてもよい。このバンパーは、特開平１１－０２８９９４号公報に記載された技術等の公知技術により実現されてよい。衝突検知装置１２は、衝突対象が人か、人以外の物かを示す情報を含む衝突検知信号を車両制御装置３０へ出力してもよい。車両制御装置３０の制限判定部３８は、衝突対象が人（すなわち歩行者）の場合、実施例に記載の走行制限を実行してもよい。一方、制限判定部３８は、衝突対象が人以外の物（すなわち歩行者以外）である場合、適用除外条件が満たされたと判定し、衝突有無にかかわらず車両１０の走行を制限することを抑制してもよい。これにより、車両１０が、他の車両と衝突しつつ、他の車両を押して危険地帯から脱出する場合に走行制限が掛からなくなり、車両１０の安全性を高めることができる。

適用除外の例２：
車両制御装置３０の信号取得部３２は、速度センサ等（不図示）から出力された車両１０の走行速度を示す信号を取得してもよい。車両制御装置３０の制限判定部３８は、衝突時の走行速度が所定の速度閾値（例えば時速１キロメートル）未満の低速である場合、適用除外条件が満たされたと判定し、衝突有無にかかわらず車両１０の走行を制限することを抑制してもよい。衝突時の速度が十分に低速であればテロや暴走事故の可能性は排除可能なので、走行制限を適用する必要はない。この適用除外を実施すれば、縦列駐車からの脱出の目的で前後の車を押す際に、他人の車を傷つけないようソフトに押していれば走行制限が働かないので、善良な運転者は不便を感じる事が無い。
また、自車の停車中に衝突されて衝突検知装置１２が働いた場合も適用除外の範囲内である。速度ゼロであれば加害行動が無い事は明らかなので、走行制限は必要ない。

適用除外の例３：
ナビゲーション装置１６は、現在走行中の道路が自動車専用道路である場合、そのことを示す道路種別情報を車両制御装置３０へ出力し、車両制御装置３０の信号取得部３２は、道路種別情報をさらに取得してもよい。制限判定部３８は、現在走行中の道路が自動車専用道路である場合、適用除外条件が満たされたと判定し、衝突有無にかかわらず車両１０の走行を制限することを抑制してもよい。言い換えれば、制限判定部３８は、車両１０が物体に衝突したときに走行中の道路が、自動車専用道路である場合は、適用除外条件が満たされたと判定してもよい。これにより、車両１０が自動車専用道路における多重衝突事故に巻き込まれた場合に、走行制限により安全地帯へ退避できなくなることを防止できる。また、自動車専用道路に歩行者はいないため、走行制限を抑制しても被害は拡大しにくい。
また、ナビゲーション装置１６は、現在走行中の道路が幹線道路である場合、そのことを示す道路種別情報を車両制御装置３０へ出力し、車両制御装置３０の信号取得部３２は、道路種別情報をさらに取得してもよい。制限判定部３８は、現在走行中の道路が幹線道路である場合、適用除外条件が満たされたと判定し、衝突有無にかかわらず車両１０の走行を制限することを抑制してもよい。幹線道路は、高速自動車国道、一般国道、主要地方道および一般都道府県道を含んでもよく、この変形例では、（上限の）制限速度が所定値以上（例えば時速６０キロメートル以上）の道路であってもよい。すなわち、制限判定部３８は、車両１０が物体に衝突したときに走行中の道路が、制限速度が所定値以上の道路である場合は、適用除外条件が満たされたと判定してもよい。テロや重篤な暴走事故は、歩行者が被害者になりやすく、制限速度が低い区域で発生しやすい。そのため、制限速度が高い幹線道路では、走行制限による不便を強いる必要性は低いからである。

移動距離の閾値の緩和の例：
車両制御装置３０の移動監視部３６は、車両１０の走行速度を常時検出してもよい。または、車両制御装置３０の信号取得部３２は、速度センサ等（不図示）から出力された車両１０の走行速度を示す信号を取得してもよい。車両制御装置３０の制限判定部３８は、衝突時の走行速度が所定の速度閾値（例えば時速５０キロメートル）を超える場合、車両１０の走行制限が発動する衝突地点からの距離を長くしてもよい。例えば、速度閾値以下の低速走行中に発生した衝突における走行制限発動距離が５メートルの場合、速度閾値を超える高速走行中に発生した衝突における走行制限発動距離は１０メートルであってもよい。高速走行中の衝突では、走行制限発動距離が短いとすぐにその距離を超過し、走行制限が掛かる結果、車両１０を路側帯に寄せる等の措置が遅れる可能性があるからである。

第２変形例を説明する。車両制御装置３０の車両制御部４０は、車両１０の速度を第２制限速度に制限する場合、その制限とともに、車両１０のドアを解錠するよう指示するコマンドをドア制御装置２８へ送信してもよい。ドア制御装置２８は、上記コマンドにしたがって車両１０のドアを解錠してもよい。第２制限速度は低速であり、実施例では車両１０の停止である。したがって、第２制限速度に制限する際にドアを解除することで、衝突を繰り返す車両１０の周囲の人が、運転者に対して反撃することが可能になる。

第３変形例を説明する。車両制御装置３０の制限判定部３８および車両制御部４０は、車両１０が所定時間または所定距離を超えて無衝突で走行した場合、車両１０に課した走行制限を解除してもよい。具体的には、制限判定部３８は、車両１０の速度を第１制限速度に制限してからの経過時間をタイマ監視部３４に計測させてもよい。また、制限判定部３８は、車両１０の速度を第１制限速度に制限してからの移動距離を移動監視部３６に計測させてもよい。制限判定部３８は、新たな衝突検知信号を受け付けない間にタイマ監視部３４が計測した経過時間が所定の閾値（例えば１分）を超えた場合、車両１０に対する走行制限を全て解除してもよい。および／または、制限判定部３８は、新たな衝突検知信号を受け付けない間に移動監視部３６が計測した移動距離が所定の閾値（例えば５００メートル）を超えた場合、車両１０に対する走行制限を全て解除してもよい。なお、車両１０の速度を第１速度より遅い第２制限速度（ただし停止ではない）に制限する場合も、本変形例を適用することができる。

また、車両制御装置３０のリセット条件は、実施例に記載の内容に加えて、車両１０が所定時間または所定距離を超えて無衝突で走行することを含んでもよい。車両制御装置３０の制限判定部３８および車両制御部４０は、実施例に記載のリセット条件が満たされた場合、または、車両１０が所定時間または所定距離を超えて無衝突で走行した場合、車両１０に課した走行制限を解除してもよい。

第４変形例を説明する。上記実施例では、２回目以降の衝突では、車両１０を強制的に停止させたが、変形例として、他の態様（もしくは他の態様との組み合わせ）により走行制限を強化してもよい。例えば、走行制限の解除（例えばリセット条件の充足および／または移動制限解除条件の充足）に要する時間を増加させてもよい。また、第２変形例に記載したように、車両制御部４０は、車両１０のドアを強制的に解錠してもよい。また、車両制御部４０は、車両１０の警笛を強制的に作動させてもよい。また、車両制御部４０は、車両１０の点灯器（例えば前照灯やハザードランプ）を強制的に点灯させてもよい。また、車両制御部４０は、車両１０のエンジンまたはモータを強制的に停止させてもよい（ただし表示制御部４２による運転者への報知動作は一定時間継続する）。これにより、車両１０の異常状態を周囲に知らせ、警戒および避難を促すことができる。また、暴走した車両１０が逃走してしまうことを抑止できる。

第５変形例を説明する。車両１０は、ナビゲーション装置１６、点灯器制御装置２４、警報制御装置２６、およびドア制御装置２８を備えない構成でもよい。また、衝突検知装置１２は、車両１０のフロントバンパーとリアバンパーの両方に設けることが好ましいが、フロントバンパーにのみ設けてもよい。また、衝突検知装置１２を、車両１０のフロントバンパーとリアバンパーの両方に設ける場合でも、リアバンパーの衝突はカウントしない構成としてもよい。後退は車速が低くなるため、被害の程度および範囲が限られるからである。

上記の実施例または変形例に記載の、２回目の衝突で車両を強制停止し、ドアを解錠し、窓を下げるといった車外からの突入（反撃）を助ける機能については、本実施例または変形例の技術を適用する車両の種類（自家用車、貨物車またはバス等）や、国や地域の状況（治安等）によって、実施有無または実施内容が決定されることが望ましい。例えば、フロントまたはリアのバンパーを蹴る事で車両を強制停止できる仕組みが実装されれば、一般の歩行者でもテロ事件や暴走事故の拡大を阻止できるようになるが、自動車を狙う強盗に車を停める手段として悪用される可能性もある。つまり、実施に於いて何を防ぐ事を優先するかを、社会が決める事が求められる。

上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。例えば、請求項に記載の制御部は、実施例に記載の制限判定部３８および車両制御部４０が連携することにより実現されてもよい。

実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両に搭載された衝突検知装置から前記車両が物体に衝突したことを示す検知信号を受け付ける受付部と、
前記受付部が検知信号を受け付けた場合、前記車両が衝突地点から移動した距離を計測する監視部と、
前記監視部により計測された距離が所定の閾値を超えた場合、前記車両の走行を制限し、前記距離が前記閾値以下の場合、前記車両の走行を制限しない制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
この車両制御装置によると、衝突地点から近い範囲では車両の走行を制限せず、衝突地点から離れると車両の走行を制限する。これにより、踏切内等の危険地帯やパリ式縦列駐車から車両が脱出することを可能にし、かつ、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。
［項目２］
前記制御部は、前記車両の速度を制限することにより前記車両の走行を制限し、
前記制御部は、前記車両の速度を所定の第１速度に制限した後に、新たな検知信号が取得された場合、前記車両の速度を前記第１速度より低い第２速度に制限する、
項目１に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両が衝突を繰り返す場合に車両速度を一層低下させることで、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。
［項目３］
前記制御部は、前記車両の速度を前記第２速度に制限するとともに、前記車両のドアの解錠、または、警笛の作動、または、前照灯またはハザードランプの点灯、若しくは、それらの組み合わせを実施させる制御を行う、
項目２に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両が衝突を繰り返す場合に、車両のドアを解錠することで車両周囲の人が車両の運転者に反撃することが可能になり、または、警笛や照明器を作動させることで車両周囲の人の注意を喚起することができる。
［項目４］
前記制御部によって制限される前記第２速度は、前記車両の停止である、
項目２または３に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両が衝突を繰り返す場合に車両を停止させることで、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。
［項目５］
前記制御部は、前記車両の速度を前記第２速度に制限後、前記車両に対する運転者の操作により第１条件が満たされた場合、前記第１速度での移動を許可する、
項目２から４のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、運転者は、自身の操作で、車両の速度制限を緩和することができ、例えば、車両が強制的に停止された状態を解除することができる。
［項目６］
前記第１条件は、所定時間以上のブレーキ操作、または、パーキングブレーキの操作、または、ハザードランプの操作の、いずれか、もしくは、それらの組合せである、
項目５に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、衝突後の安全確保の要請に照らして妥当な操作の入力を運転者に課すことで、運転者に過度の負担を掛けずに、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。
［項目７］
前記制御部は、前記第１条件が満たされて前記第１速度での移動を許可した後、新たな検知信号が取得された場合、前記車両の速度を前記第２速度に制限し、その後に前記車両に対する運転者の操作により第２条件が満たされた場合、前記第１速度での移動を再度許可し、
前記第２条件の充足に要する時間は、前記第１条件の充足に要する時間より長い、
項目５または６のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両が衝突を繰り返す場合に、車両の速度制限の緩和に要する時間を長くすることで、例えば車両の停止時間が長くなり、車両の周囲の人は避難が可能になる。これにより、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。
［項目８］
前記第１速度は、時速６キロメートル以下の値である、
項目２から７のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両が暴走する場合でも周囲の人々は走って逃げることが可能であり、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。
［項目９］
前記閾値は、前記車両の全長の１．５倍以下、または、５メートル以下の値である、
項目１から８のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、危険地帯や縦列駐車からの脱出に必要な範囲では車両の走行を制限せず、車両が危険地帯や縦列駐車から脱出することを可能にする。
［項目１０］
前記監視部は、前記車両が衝突地点から前進した距離と、後退した距離とを相殺した距離を計測する、
項目１から９のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、衝突地点から実質的に車両が離れた距離を計測することで、車両が前後に動きつつ危険地帯や縦列駐車から脱出することを可能にする。
［項目１１］
前記受付部が前記検知信号を受け付けた場合、衝突地点からの移動距離が長くなると走行制限が掛かる旨を運転者に通知し、または、前記車両の走行が制限された場合、そのことを運転者に通知する通知部、をさらに備える、
項目１から１０のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、運転者に対して運転の注意を促し、また、車両の走行を制限した場合には、その制限を解除する操作の入力を促すことができる。
［項目１２］
前記制御部は、前記車両に対する運転者の操作により解除条件が満たされた場合、前記車両に課した走行の制限を解除する、
項目１から１１のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両の暴走を防止する適切な操作を運転者が入力した場合、車両の走行制限を解除することができる。
［項目１３］
前記解除条件は、前記車両のエンジンまたはモータがオフの状態が所定時間以上、継続すること、または、前記車両のドアの解錠、または、前記車両のドアの開放、もしくは、それらの組合せである、
項目１２に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両の暴走を防止する適切な操作を運転者が入力した場合、車両の走行制限を解除することができる。
［項目１４］
前記制御部は、前記車両の速度を所定の第１速度に制限した後に、前記車両が所定時間または所定距離を超えて無衝突で走行した場合、前記車両に課した走行の制限を解除する、
項目１から１３のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両が正常に運転されていることが確認された場合に、不要となった走行制限を解除することができる。
［項目１５］
前記制御部は、所定の除外条件が満たされた場合、前記監視部により計測された距離が前記閾値を超えても、前記車両の走行を制限しない、
項目１から１４のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、衝突の状況や、車両周辺の環境に応じて、車両の走行制限の適用を除外することができる。
［項目１６］
前記車両に搭載された衝突検知装置は、衝突対象が歩行者であるか、歩行者以外であるかを検知する機能を有し、衝突検知装置が衝突対象が歩行者以外であると検知した場合は、前記制御部は、前記所定の除外条件が満たされたと判定する、
項目１５に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、車両が他の車両を押して、危険地帯から脱出する場合に走行制限が掛からなくなり、車両の安全性を高めることができる。
［項目１７］
前記制御部は車速情報を取得し、前記車両が物体に衝突した時の車速が所定値未満である場合は、前記所定の除外条件が満たされたと判定する、
項目１５に記載の車両制御装置。
衝突時の速度が十分に低速であればテロや暴走事故の可能性は排除可能なので、走行制限を適用する必要はない。この車両制御装置によると、縦列駐車からの脱出の目的で前後の車を押す際に、他人の車を傷つけないようソフトに押していれば走行制限が掛からないように制御できる。
［項目１８］
前記制御部は走行中の道路の情報を取得し、前記車両が物体に衝突した時に走行中の道路が、自動車専用道路、または、制限速度が所定値以上の道路である場合は、前記所定の除外条件が満たされたと判定する、
項目１５に記載の車両制御装置。
テロや重篤な暴走事故は、歩行者が被害者になりやすく、制限速度が低い区域で発生しやすい。この車両制御装置によると、制限速度が高い幹線道路では、走行制限による不便を強いることを回避できる。
［項目１９］
車両に搭載された衝突検知装置から前記車両が物体に衝突したことを示す検知信号を受け付け、
前記検知信号を受け付けた場合、前記車両が衝突地点から移動した距離を計測し、
前記移動した距離が所定の閾値を超えた場合、前記車両の走行を制限する一方、前記移動した距離が前記閾値以下の場合、前記車両の走行を制限しない、
ことをコンピュータが実行する車両制御方法。
この車両制御方法によると、衝突地点から近い範囲では車両の走行を制限せず、衝突地点から離れると車両の走行を制限する。これにより、踏切内等の危険地帯やパリ式縦列駐車から車両が脱出することを可能にし、かつ、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。
［項目２０］
車両に搭載された衝突検知装置から前記車両が物体に衝突したことを示す検知信号を受け付け、
前記検知信号を受け付けた場合、前記車両が衝突地点から移動した距離を計測し、
前記移動した距離が所定の閾値を超えた場合、前記車両の走行を制限する一方、前記移動した距離が前記閾値以下の場合、前記車両の走行を制限しない、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、衝突地点から近い範囲では車両の走行を制限せず、衝突地点から離れると車両の走行を制限する。これにより、踏切内等の危険地帯やパリ式縦列駐車から車両が脱出することを可能にし、かつ、車両の暴走による被害の拡大を抑制できる。

１０車両、１２衝突検知装置、３０車両制御装置、３６移動監視部、３８制限判定部、４０車両制御部、４２表示制御部。

Claims

車両に搭載された衝突検知装置から前記車両が物体に衝突したことを示す検知信号を受け付ける受付部と、
前記受付部が検知信号を受け付けた場合、前記車両が衝突地点から移動した距離を計測する監視部と、
前記監視部により計測された距離が所定の閾値を超えた場合、前記車両の走行を制限し、前記距離が前記閾値以下の場合、前記車両の走行を制限しない制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両の速度を制限することにより前記車両の走行を制限し、
前記制御部は、前記車両の速度を所定の第１速度に制限した後に、新たな検知信号が取得された場合、前記車両の速度を前記第１速度より低い第２速度に制限する、
車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記車両の速度を前記第２速度に制限するとともに、前記車両のドアの解錠、または、警笛の作動、または、前照灯またはハザードランプの点灯、若しくは、それらの組み合わせを実施させる制御を行う、
車両制御装置。
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記制御部によって制限される前記第２速度は、前記車両の停止である、
車両制御装置。
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記車両の速度を前記第２速度に制限後、前記車両に対する運転者の操作により第１条件が満たされた場合、前記第１速度での移動を許可する、
車両制御装置。
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記第１条件は、所定時間以上のブレーキ操作、または、パーキングブレーキの操作、または、ハザードランプの操作の、いずれか、もしくは、それらの組合せである、
車両制御装置。
請求項４又は請求項５に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記第１条件が満たされて前記第１速度での移動を許可した後、新たな検知信号が取得された場合、前記車両の速度を前記第２速度に制限し、その後に前記車両に対する運転者の操作により第２条件が満たされた場合、前記第１速度での移動を再度許可し、
前記第２条件の充足に要する時間は、前記第１条件の充足に要する時間より長い、
車両制御装置。
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記第１速度は、時速６キロメートル以下の値である、
車両制御装置。
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記閾値は、前記車両の全長の１．５倍以下、または、５メートル以下の値である、
車両制御装置。
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記監視部は、前記車両が衝突地点から前進した距離と、後退した距離とを相殺した距離を計測する、
車両制御装置。
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記受付部が前記検知信号を受け付けた場合、衝突地点からの移動距離が長くなると走行制限が掛かる旨を運転者に通知し、または、前記車両の走行が制限された場合、そのことを運転者に通知する通知部、をさらに備える、
車両制御装置。
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記車両に対する運転者の操作により解除条件が満たされた場合、前記車両に課した走行の制限を解除する、
車両制御装置。
請求項１１に記載の車両制御装置であって、
前記解除条件は、前記車両のエンジンまたはモータがオフの状態が所定時間以上、継続すること、または、前記車両のドアの解錠、または、前記車両のドアの開放、もしくは、それらの組合せである、
車両制御装置。
請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、前記車両の速度を所定の第１速度に制限した後に、前記車両が所定時間または所定距離を超えて無衝突で走行した場合、前記車両に課した走行の制限を解除する、
車両制御装置。
請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、所定の除外条件が満たされた場合、前記監視部により計測された距離が前記閾値を超えても、前記車両の走行を制限しない、
車両制御装置。
請求項１４に記載の車両制御装置であって、
前記車両に搭載された衝突検知装置は、衝突対象が歩行者であるか、歩行者以外であるかを検知する機能を有し、衝突検知装置が衝突対象が歩行者以外であると検知した場合は、前記制御部は、前記所定の除外条件が満たされたと判定する、
車両制御装置。
請求項１４に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は車速情報を取得し、前記車両が物体に衝突した時の車速が所定値未満である場合は、前記所定の除外条件が満たされたと判定する、
車両制御装置。
請求項１４に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は走行中の道路の情報を取得し、前記車両が物体に衝突した時に走行中の道路が、自動車専用道路、または、制限速度が所定値以上の道路である場合は、前記所定の除外条件が満たされたと判定する、
車両制御装置。
車両に搭載された衝突検知装置から前記車両が物体に衝突したことを示す検知信号を受け付け、
前記検知信号を受け付けた場合、前記車両が衝突地点から移動した距離を計測し、
前記移動した距離が所定の閾値を超えた場合、前記車両の速度を制限することにより前記車両の走行を制限する一方、前記移動した距離が前記閾値以下の場合、前記車両の走行を制限しない、
ことをコンピュータが実行する車両制御方法であって、
前記車両の速度を所定の第１速度に制限した後に、新たな検知信号が取得された場合、前記車両の速度を前記第１速度より低い第２速度に制限する、
車両制御方法。
車両に搭載された衝突検知装置から前記車両が物体に衝突したことを示す検知信号を受け付け、
前記検知信号を受け付けた場合、前記車両が衝突地点から移動した距離を計測し、
前記移動した距離が所定の閾値を超えた場合、前記車両の速度を制限することにより前記車両の走行を制限する一方、前記移動した距離が前記閾値以下の場合、前記車両の走行を制限しない、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記車両の速度を所定の第１速度に制限した後に、新たな検知信号が取得された場合、前記車両の速度を前記第１速度より低い第２速度に制限する、
コンピュータプログラム。