DE102014005464A1

DE102014005464A1 - Verfahren zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges mit einer Person

Info

Publication number: DE102014005464A1
Application number: DE102014005464.0A
Authority: DE
Inventors: Carola Otto; Thomas Passegger; Istvan Vegh; Jan Wirnitzer
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-04-12
Filing date: 2014-04-12
Publication date: 2014-09-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges (3) mit einer Person (4), wobei ein Fahrschlauch des Fahrzeuges (3) prädiziert und eine Fahrzeugumgebung erfasst wird, wobei eine Relevanz einer in einer vorausliegenden Fahrzeugumgebung erfassten Person (4) in Abhängigkeit der Position, die die erfasste Person (4) relativ zu dem Fahrschlauch momentan einnimmt oder in naher Zukunft voraussichtlich einnehmen wird, ermittelt wird und in Abhängigkeit der ermittelten Relevanz automatisch eine Funktionskaskade zumindest zur Verminderung der Kollisionsschwere ausgelöst wird. Erfindungsgemäß wird bei einem von einer Sensorik des Fahrzeuges (3) erfassten Fußgängerüberweg (2), ein Gefahrenbereich (5) im Bereich des Fußgängerüberweges (2) definiert, welcher eine Breite des Fahrschlauches überschreitet, wobei bei einer in dem Gefahrenbereich (5) außerhalb des prädizierten Fahrschlauches erfassten Person (4) eine optische und/oder akustische Warnung als Maßnahme der Funktionskaskade an die Person (4) und/oder einen Fahrer des Fahrzeuges (3) automatisch ausgegeben wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges mit einer Person, wobei ein Fahrschlauch des Fahrzeuges prädiziert und eine Fahrzeugumgebung erfasst wird, wobei eine Relevanz einer in einer vorausliegenden Fahrzeugumgebung erfassten Person in Abhängigkeit einer Position, die die erfasste Person relativ zu dem Fahrschlauch momentan einnimmt oder in naher Zukunft voraussichtlich einnehmen wird, ermittelt wird und in Abhängigkeit der ermittelten Relevanz automatisch eine Funktionskaskade zumindest zur Verminderung der Kollisionsschwere ausgelöst wird.
In der DE 10 2013 015 028.0 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges beschrieben. Das Verfahren sieht vor, dass ein Fahrschlauch, innerhalb welchem sich das Fahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit auf einer Fahrspur fortbewegen wird, prädiziert wird und eine Fahrzeugumgebung erfasst wird. Der Fahrschlauch des Fahrzeuges wird dabei derart prädiziert, dass er sich in Fahrtrichtung mit zunehmender räumlicher und/oder zeitlicher Entfernung von einer momentanen Fahrzeugposition verjüngt. Eine Relevanz eines in der dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrzeugumgebung erfassten Objektes wird in Abhängigkeit der Position ermittelt, die das Objekt momentan oder in naher Zukunft relativ zu dem Fahrschlauch einnimmt oder einnehmen wird, und in Abhängigkeit der ermittelten Relevanz des Objektes wird entschieden, ob eine automatische Einleitung zumindest einer Maßnahme zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung zugelassen werden soll.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges mit einer Person anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges mit einer Person sieht vor, dass ein Fahrschlauch des Fahrzeuges prädiziert und eine Fahrzeugumgebung erfasst wird, wobei eine Relevanz einer in einer vorausliegenden Fahrzeugumgebung erfassten Person in Abhängigkeit einer Position, die die erfasste Person relativ zu dem Fahrschlauch momentan einnimmt oder in naher Zukunft voraussichtlich einnehmen wird, ermittelt wird und in Abhängigkeit der ermittelten Relevanz automatisch eine Funktionskaskade zumindest zur Verminderung der Kollisionsschwere ausgelöst wird. Erfindungsgemäß wird bei einem von einer Sensorik des Fahrzeuges erfassten Fußgängerüberweg, ein Gefahrenbereich im Bereich des Fußgängerüberweges definiert, welcher eine Breite des Fahrschlauches überschreitet, wobei bei einer in dem Gefahrenbereich außerhalb des prädizierten Fahrschlauches erfassten Person eine optische und/oder akustische Warnung als erste Maßnahme der Funktionskaskade an die Person und/oder einen Fahrer des Fahrzeuges automatisch ausgegeben wird.
Mittels des Verfahrens wird das Risiko einer Kollision mit einer Person als ein im Wesentlichen ungeschützter Verkehrsteilnehmer zumindest verringert, so dass die Sicherheit für Personen, insbesondere zumindest im Bereich eines Fußgängerüberweges, erhöht ist.
Das Risiko von Kollisionen mit Personen kann bei einer vergleichsweise geringen Rate von Falschauslösung der Funktionskaskade zumindest verringert werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die:
1 schematisch einen Fahrstreckenabschnitt mit einem Fußgängerüberweg, einem Fahrzeug und einer Person.
In der einzigen Figur ist ein Fahrtreckenabschnitt 1 mit zwei Fahrspuren 1.1, 1.2 und ein diese kreuzender Fußgängerüberweg 2 dargestellt.
Ein Lastkraftwagen als Fahrzeug 3 fährt auf einer ersten Fahrspur 1.1 auf den Fußgängerüberweg 2 zu, wobei sich eine Person 4 der ersten Fahrspur 1.1 und somit dem Fußgängerüberweg 2 nähert. Bei der Person 4 handelt es sich um einen Fußgänger, wobei die Person 4, beispielsweise auch ein Rollstuhlfahrer sein kann.
Auf einer zweiten Fahrspur 1.2 befindet sich kein weiteres Fahrzeug.
Das auf der ersten Fahrspur 1.1 fahrende Fahrzeug 3 verfügt über eine Sensorik, die zumindest zwei Erfassungseinheiten umfasst, deren Erfassungsbereiche vor das Fahrzeug 3 gerichtet sind, so dass zumindest eine frontale Fahrzeugumgebung erfasst wird.
Mittels fahrzeugseitig erfasster Fahrdynamikdaten des Fahrzeuges 3, wie beispielsweise einer momentanen Fahrgeschwindigkeit, eines momentanen Lenkradwinkels, erfasster Raddrehzahlen, einer Gierrate und/oder einer optisch erfassten Kurvenkrümmung und/oder einer Beschleunigung, wird ein im nächsten Zeitintervall durch das Fahrzeug 3 überfahrender Bereich der ersten Fahrspur 1.1 als ein sogenannter, nicht näher dargestellter Fahrschlauch prognostiziert. Der Fahrschlauch wird bevorzugt unter der Annahme, dass die erfassten Fahrdynamikdaten als Parameter konstant sind, ermittelt, wobei eine Breite des Fahrschlauches gering breiter ist als eine Breite des Fahrzeuges 3.
Mittels der Sensorik, die zumindest eine Bilderfassungseinheit umfasst, werden der den ermittelten Fahrschlauch des Fahrzeuges 3 kreuzende Fußgängerüberweg 2 und die sich dem Fußgängerüberweg 2 nähernde Person erfasst
Um eine Kollision des Fahrzeuges 3 mit der Person zu vermeiden oder zumindest die Kollisionsfolgen zu vermindern, wird bei einem erfassten Fußgängerüberweg 2 zunächst im Bereich des Fußgängerüberweges 2 ein mit gestrichelter Linie dargestellter Gefahrenbereich 5 vorgegeben. Der Gefahrenbereich 5 umfasst den Fahrschlauch des Fahrzeuges 3 und einen seitlichen Bereich außerhalb des Fahrschlauches. Somit ist der Gefahrenbereich 5 breiter als der prädizierte Fahrschlauch des Fahrzeuges 3. Dabei ist eine Breite des Gefahrenbereiches 5 fest vorgegeben.
Die sich dem Fußgängerüberweg 2 nähernde Person 4 befindet sich in dem vorgegebenen Gefahrenbereich 5, so dass Maßnahmen einer Funktionskaskade zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere im Fall einer Kollision des Fahrzeuges 3 mit der Person 4 automatisch eingeleitet werden.
Die in dem Gefahrenbereich 5 auf den Fußgängerüberweg 2 zulaufende Person wird von zumindest einer Erfassungseinheit, vorzugsweise von zwei der Erfassungseinheiten der Sensorik zur Erfassung der Fahrzeugumgebung erfasst.
Um die Person vor dem herannahenden Fahrzeug 3 zu warnen, wird als Maßnahme der Funktionskaskade automatisch eine optische und/oder akustische Warnung ausgegeben, wobei eine Mindestwarndauer, in welcher die Warnung ausgegeben wird, beispielsweise 1,4 s beträgt.
Dabei wird die optische und/oder akustische Warnung ausgegeben, bevor sich die Person 4 in dem prädizierten Fahrschlauch des Fahrzeuges 3 befindet. Die optische und/oder akustische Warnung wird auch ausgegeben, wenn die Person 4 innerhalb des Gefahrenbereiches 5 aber außerhalb des Fahrschlauches nicht auf den Fußgängerüberweg 2 zuläuft, sondern in dem Gefahrenbereich 5 steht.
Bewegt sich die Person 4 weiter auf den Fußgängerüberweg 2 und somit auf den Fahrschlauch des Fahrzeuges 3 zu und tritt in den prädizierten Fahrschlauch ein, wird eine Teilbremsung, bei welcher das Fahrzeug 3 beispielsweise mit 3,3 m/s² für eine Zeitdauer von 1,4 s verzögert wird. Diese Teilbremsung wird als haptische Warnung eines Fahrers des Fahrzeuges 3 automatisch eingeleitet. Dabei wird die Teilbremsung wie auch die optische und/oder akustische Warnung für eine vorgegebene Mindestwarndauer automatisch durchgeführt.
Daraufhin erfolgt eine automatische Auslösung einer Notbremsung, wobei das Fahrzeug 3 beispielsweise mit 5,5 m/s² verzögert wird bis das Fahrzeug 3 in den Stillstand versetzt ist.
Dadurch, dass die Teilbremsung automatisch eingeleitet wird, sobald die Person 4 in den prädizierten Fahrschlauch eintritt, kann die Teilbremsung für die vorgegebene Mindestwarndauer durchgeführt werden, so dass die automatische Notbremsung des Fahrzeuges 3 vergleichsweise früh automatisch ausgelöst wird. Somit kann die Wahrscheinlichkeit, dass die Kollision des Fahrzeuges 3 mit der Person 4 vermieden werden kann, wesentlich erhöht.
Die automatische Teilbremsung und Notbremsung des Fahrzeuges 3 werden vorzugsweise nur in Bezug auf eine erfasste Person ausgelöst, wenn diese zuvor während der vorgegebenen Mindestwarndauer durch Ausgabe der optischen und/oder akustischen Warnung bewarnt wurde, und spätestens nach Ablauf dieser Mindestwarndauer in den Fahrschlauch des Fahrzeuges 3 eintritt oder eindringt.
Bezugszeichenliste

1: Fahrstreckenabschnitt
1.1: erste Fahrspur
1.2: zweite Fahrspur
2: Fußgängerüberweg
3: Fahrzeug
4: Person
5: Gefahrenbereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102013015028 [0002]

Claims

Verfahren zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges (3) mit einer Person (4), wobei ein Fahrschlauch des Fahrzeuges (3) prädiziert und eine Fahrzeugumgebung erfasst wird, wobei eine Relevanz einer in einer vorausliegenden Fahrzeugumgebung erfassten Person (4) in Abhängigkeit einer Position, die die erfasste Person (4) relativ zu dem Fahrschlauch momentan einnimmt oder in naher Zukunft voraussichtlich einnehmen wird, ermittelt wird und in Abhängigkeit der ermittelten Relevanz automatisch eine Funktionskaskade zumindest zur Verminderung der Kollisionsschwere ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem von einer Sensorik des Fahrzeuges (3) erfassten Fußgängerüberweg (2), ein Gefahrenbereich (5) im Bereich des Fußgängerüberweges (2) definiert wird, welcher eine Breite des Fahrschlauches überschreitet, wobei bei einer in dem Gefahrenbereich (5) außerhalb des prädizierten Fahrschlauches erfassten Person (4) eine optische und/oder akustische Warnung als erste Maßnahme der Funktionskaskade an die Person (4) und/oder einen Fahrer des Fahrzeuges (3) automatisch ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfassen der Person (4) innerhalb des sich in dem Gefahrenbereich (5) befindenden Fahrschlauches eine Teilbremsung als zweite Maßnahme und/oder eine Notbremsung als dritte Maßnahme der Funktionskaskade automatisch eingeleitet werden bzw. wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilbremsung und/oder die Notbremsung bei im Fahrschlauch erfasster Person (4), welche innerhalb einer vorgegebenen Mindestwarndauer akustisch und/oder optisch bewarnt wurde und spätestens nach Ablauf der Mindestwarndauer in den Fahrschlauch eintritt, automatisch eingeleitet werden bzw. wird.