CN115210788A - 车载机、服务器、可否自动驾驶判定系统以及可否自动驾驶判定程序 - Google Patents

Abstract

车载机(2)具备：不可地点判定部(5a)，判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点；以及发送控制部(5e)，使不可地点判定部的判定结果发送至服务器。

Description

车载机、服务器、可否自动驾驶判定系统以及可否自动驾驶判 定程序

相关申请的交叉引用

本申请主张于2020年3月3日申请的日本申请编号2020－35781的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及车载机、服务器、可否自动驾驶判定系统以及可否自动驾驶判定程序。

背景技术

近年来，自动驾驶的技术不断被实用化。例如在专利文献1公开了在车辆侧，若由于驾驶员的操作、车辆周边的状况而中止自动驾驶，则向服务器发送与中止了该自动驾驶的地点相关的信息的构成。

专利文献1：日本特开2019－40235号公报。

在上述的专利文献1的构成中，通过向服务器发送与中止了自动驾驶的地点相关的信息，能够使该信息作为不可自动驾驶地点反映于服务器。然而，在该不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶的情况下，即在返回到能够自动驾驶的状态的情况下，不能够将该信息发送给服务器而不能够使被解除了不可自动驾驶这一情形反映于服务器。因此，在服务器中，有不更新作为不可自动驾驶地点登记的信息而信息的新旧程度变旧的可能性。由于这样事情，要求在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶的情况下，使解除了不可自动驾驶这一情形反映于服务器的技术。

发明内容

本公开的目的在于在不可自动驾驶地点被解除了不可自动驾驶的情况下，使被解除了不可自动驾驶这一情形适当地反映于服务器。

根据本公开的一方式，不可地点判定部判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点。发送控制部使不可地点判定部的判定结果发送至服务器。将表示行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点的判定结果发送至服务器。若判定为行驶中的周边不为不可自动驾驶地点，则通过将该信息发送给服务器，能够使被解除了不可自动驾驶这一情形适当地反映于服务器。

附图说明

参照附图并且通过下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是：

图1是表示第一实施方式的可否自动驾驶判定系统的整体构成的图，

图2是表示可否自动驾驶信息的图(其一)，

图3是表示可否自动驾驶信息的图(其二)，

图4是表示可否自动驾驶信息的图(其三)，

图5是表示车载机的处理的流程图(其一)，

图6是表示服务器的处理的流程图，

图7是表示第二实施方式的可否自动驾驶判定系统的整体构成的图，

图8是表示车载机的处理的流程图(其二)，

图9是表示车载机的处理的流程图(其三)，

图10是表示车载机的处理的流程图(其四)。

具体实施方式

以下，参照附图对几个实施方式进行说明。在以下所示的各实施方式中，有时对与在先的实施方式中说明过的内容对应的部分附加相同的参照附图标记，并省略重复的说明。

(第一实施方式)

参照图1～图6对第一实施方式进行说明。如图1所示，可否自动驾驶判定系统1构成为搭载于车辆侧的车载机2与配置于网络侧的服务器3能够经由通信网络4进行数据通信。车载机2与服务器3处于多对一的关系，服务器3能够在与多个车载机2之间经由通信网络4进行数据通信。

车载机2具备控制部5、数据通信部6、探测器信息输入部7以及地图数据库8。地图数据库8相当于地图数据存储部。控制部5由具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)以及I/O(Input/Output：输入/输出)的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非迁移实体存储介质的计算机程序，执行与计算机程序对应的处理，控制车载机2的动作整体。

数据通信部6控制在与服务器3之间经由通信网络4的数据通信。探测器信息输入部7输入车辆周边信息、车辆行驶信息以及车辆位置信息作为探测器信息。探测器信息输入部7输入由拍摄车辆前方的车载照相机拍摄到的照相机图像、由检测车辆周边的物体的传感器检测出的传感器信息、以及由检测车辆周边的物体的雷达检测出的雷达信息等作为车辆周边信息。探测器信息输入部7输入由车速传感器检测出的车速信息作为车辆行驶信息。探测器信息输入部7输入根据通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机接收的GPS信号进行测位的位置坐标作为车辆位置信息。另外，作为卫星测位系统，并不限定于GPS，能够采用GLONASS、Galileo、BeiDou、IRNSS等多样的GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)。

地图数据库8存储地图数据，并且能够与该地图数据相对应地记录可否自动驾驶信息。地图数据库8的数据的存储容量相对较小，存储于地图数据库8的地图数据是将与本车辆的车辆位置对应的窄域作为对象的地图数据。如图2所示，可否自动驾驶信息包含：确定地图上的路线的路线ID、确定车道的车道ID、行驶方向、可否自动驾驶、行驶中的周边为不可自动驾驶地点的不可理由；在不可自动驾驶地点被解除了不可自动驾驶的解除理由。另外，在本实施方式中，例示包含不可理由和解除理由双方的情况，但若消除不可理由，则意味着在该消除了不可理由的地点，在不可自动驾驶地点被解除了不可自动驾驶，所以也可以省去解除理由。另外，若消除解除理由，则意味着在该被消除了解除理由的地点，行驶中的周边为不可自动驾驶地点，所以也可以省略不可理由。即，也可以仅有不可理由以及解除理由中任意一方。

控制部5具有不可地点判定部5a、不可理由记录部5b、不可解除判定部5c、解除理由记录部5d以及发送控制部5e。这些功能模块相当于微型计算机执行的可否自动驾驶判定程序的处理。

若对探测器信息输入部7输入照相机图像、传感器信息、雷达信息等车辆周边信息，不可地点判定部5a则使用被输入的车辆周边信息，判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点。例如若存在掉落物或者故障车停止，则不可地点判定部5a判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点。在行驶中的周边不仅包含本车辆行驶中的行驶车道，也能够包含与行驶车道相邻的相邻车道、对向行车道的对向车道。

若在行驶车道上例如存在掉落物或者故障车停止，则不可地点判定部5a判定为行驶车道不可自动驾驶。在相邻车道、对向车道上例如存在掉落物或者故障车停止，则不可地点判定部5a判定为相邻车道、对象车道不可自动驾驶。即，不可地点判定部5a并不限定于本车辆行驶中的行驶车道，也能够将相邻车道、对向车道作为判定是否不可自动驾驶的判定对象。

另外，成为不可自动驾驶地点的重要因素除了掉落物、故障车之外，还有道路施工、一般道路上的路上停驻车辆、交通拥堵、交通事故、路面冻结、路面积雪、恶劣天气、路面上的涂料磨除、驾驶员的自动驾驶解除操作等。另外，虽然这里作为一个例子例示了按车道单位判定自动驾驶的可否的情况，但也可以按道路单位判定自动驾驶的可否。道路单位在单侧有多个行车道的道路中，是指将行进方向相同的多个行车道汇总而成的单位，在单侧有一个行车道的道路中，是指道路本身的单位。

另外，能够根据是否满足规定条件来判定可否自动驾驶。例如能够根据是否满足对车辆设定的运行设计区域(ODD：Operational Design Domain)来进行判定。作为ODD，能够列举(Ⅰ)车辆在高速道路或者中央分离带和护栏等齐整的单程双行车道以上的汽车专用道路上行驶、(Ⅱ)也包含相邻的行车道，处于与在本车辆的前方行驶的前方车辆或者在后方行驶的后方车辆的车间距离窄的状态，即处于所谓的交通拥堵的驾驶的状态、(Ⅲ)本车辆的车速在时速60千米以下、(Ⅳ)例如在毫米波雷达、激光雷达(LiDAR：LightDetectionand Ranging：光探测与测距)等车载传感器的检测范围不存在任何交通信号灯、行人等。以下作为一个例子，例示了在本车辆的行驶车道上存在掉落物的情况、由于逆光等而车载照相机的图像识别性能降低的情况下判定为不可自动驾驶的方式，但能够适当地变更判定为不可自动驾驶的条件等。另外，也能够构成为复合地组合多个条件来判定可否自动驾驶。

若由不可地点判定部5a判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点，则不可理由记录部5b将不可理由与该不可自动驾驶地点建立对应关系并进行记录。即，如图3所示，例如若在路线ID“NN01”、车道ID“MM01”、“MM02”由于掉落物的存在而被判定为不可自动驾驶地点，则不可理由记录部5b在可否自动驾驶记录“不可”，并在不可理由记录“掉落物”。

若由不可理由记录部5b与不可自动驾驶地点相对应地记录了不可理由，则发送控制部5e使不可地点判定部5a的判定结果以及不可理由作为不可通知信息从数据通信部6发送到服务器3。另外，发送控制部5e使在由不可地点判定部5a判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点时使用的不可判定信息从数据通信部6发送到服务器3。即，例如若为通过照相机图像检测出掉落物的存在而被判定为是不可自动驾驶地点的情况，则发送控制部5e使拍摄掉落物的照相机图像等作为不可判定信息从数据通信部6发送至服务器3。

若对探测器信息输入部7输入照相机图像、传感器信息、雷达信息等车辆周边信息，则不可解除判定部5c使用该输入的车辆周边信息，判定是否在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶，换句话说，判定是否消除了不可理由，是否为能够自动驾驶的状态。例如若回收存在的掉落物或者使停止的故障车退避，则不可解除判定部5c判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶。不可自动驾驶地点不仅包含本车辆行驶中的行驶车道，也能够包含与行驶车道相邻的相邻车道、对向行车道的对向车道。

若在行驶车道回收了存在的掉落物或者使停止的故障车退避，则不可解除判定部5c判定为解除了行驶车道的不可自动驾驶。若在相邻车道、对向车道回收了存在的掉落物或者使停止的故障车退避，则不可解除判定部5c判定为解除了相邻车道、对向车道的不可自动驾驶。即，不可解除判定部5c并不限定于本车辆行驶中的行驶车道，也能够将相邻车道、对向车道作为判定是否解除了不可自动驾驶的判定对象。

若由不可解除判定部5c判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶，则解除理由记录部5d将解除理由与该解除了不可自动驾驶的地点建立对应关系并进行记录。即，如图4所示，例如若在路线ID“NN01”、车道ID“MM01”、“MM02”由于回收了存在的掉落物而判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶，则不可理由记录部5b在可否自动驾驶记录“可”，并在解除理由记录“掉落物回收”。

若通过解除理由记录部5d与解除了不可自动驾驶的地点相对应地记录解除理由，则发送控制部5e使不可解除判定部5c的判定结果以及解除理由作为解除通知信息从数据通信部6发送至服务器3。另外，发送控制部5e使在通过不可解除判定部5c判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶时使用的解除判定信息从数据通信部6发送至服务器3。即，例如若为通过照相机图像检测到掉落物的回收而判定为解除了不可自动驾驶的情况，则发送控制部5e使未拍摄到掉落物的照相机图像等作为解除判定信息从数据通信部6发送至服务器3。

服务器3具备控制部9、数据通信部10以及地图数据库11。控制部5由具有CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)以及I/O(Input/Output：输入/输出)的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非迁移实体存储介质的计算机程序，执行与计算机程序对应的处理，控制服务器3的动作整体。

数据通信部10控制在与车载机2之间经由通信网络4的数据通信。地图数据库11存储地图数据，并且能够与该地图数据相对应地记录可否自动驾驶信息。地图数据库11的与地图数据建立对应关系的可否自动驾驶信息与上述的车载机2的地图数据库8的与地图数据建立对应关系的可否自动驾驶信息相同。地图数据库11的数据的存储容量相对较大，存储于地图数据库11的地图数据是将与非特定的许多车辆的车辆位置对应的广域作为对象的地图数据。即，车载机2能够通过从服务器3下载存储于服务器3的地图数据库11的地图数据中本车辆的车辆位置周边的地图数据，基于该下载的地图数据进行自动驾驶。

控制部9具有通知信息获取部9a、通知信息记录部9b、判定信息获取部9c、判定信息记录部9d以及分发控制部9e。通知信息获取部9a通过由数据通信部10接收从车载机2发送的不可通知信息、解除通知信息，从而获取不可通知信息、解除通知信息。若通过通知信息获取部9a获取到不可通知信息、解除通知信息，则通知信息记录部9b将该获取的不可通知信息、解除通知信息所包含的判定结果与不可理由、解除理由一起与地图数据库11建立对应关系并进行记录。

判定信息获取部9c通过由数据通信部10接收从车载机2发送的不可判定信息、解除判定信息，从而获取不可判定信息、解除判定信息。若通过判定信息获取部9c获取到该不可判定信息、解除判定信息，则判定信息记录部9d将该获取的不可判定信息、解除判定信息与地图数据库11建立对应关系并进行记录。

分发控制部9e使存储于地图数据库11的地图数据从数据通信部10分发给非特定的许多车载机2或者要求地图数据的车载机2。该情况下，由于存储于地图数据库11的地图数据与可否自动驾驶信息建立对应关系，所以从服务器3分发到车载机2的地图数据与可否自动驾驶信息相对应。即，在可否自动驾驶判定系统1中车载机2与服务器3处于多对一的关系，所以服务器3例如若接收车辆A在地点A行驶中从搭载于该车辆A的车载机2发送的与地点A相关的不可通知信息、解除通知信息，则记录该接收的不可通知信息、解除通知信息。服务器3通过将这样记录的不可通知信息、解除通知信息分发给搭载于想要在地点A进行行驶的车辆B的车载机2，能够向车辆B提供不可通知信息、解除通知信息。

接下来，参照图5～图6对上述的构成的作用进行说明。这里，作为车载机2的处理对判定不可自动驾驶地点的处理进行说明，作为服务器3的处理对接收从车载机2发送的通知信息、判定信息的处理进行说明。

(1－1)判定不可自动驾驶地点的处理

在车载机2中，控制部5以恒定周期重复判定不可自动驾驶地点的处理。控制部5通过在探测器信息输入部7输入照相机图像、传感器信息、雷达信息等车辆周边信息而获取车辆周边信息(S1)，并使用该获取的车辆周边信息，判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点(S2，相当于不可地点判定工序)。控制部5若判定为行驶中的周边是不可自动驾驶地点(S2：是)，则将该地点作为不可自动驾驶地点与不可理由建立对应关系并进行记录(S3)。控制部5使判定结果以及不可理由作为不可通知信息从数据通信部6发送到服务器3(S4，相当于发送控制工序)。控制部5使在判定为行驶中的周边是不可自动驾驶地点时使用的判定信息作为不可判定信息从数据通信部6发送到服务器3(S5)。例如若为根据照相机图像判定为行驶中的周边是不可自动驾驶地点的情况，则控制部5使照相机图像作为不可判定信息从数据通信部6发送至服务器3。

控制部5若判定为行驶中的周边不是不可自动驾驶地点(S2：否)，则判定是否作为不可自动驾驶地点记录行驶中的周边(S6)。控制部5若判定为作为不可自动驾驶地点记录行驶中的周边(S6：是)，则将该地点作为解除了不可自动驾驶的地点与解除理由建立对应关系并记录解除理由(S7)。控制部5使判定结果以及解除理由作为解除通知信息从数据通信部6发送至服务器3(S8)。控制部5使在判定为解除了不可自动驾驶时使用的判定信息作为解除判定信息从数据通信部6发送至服务器3(S9，相当于发送控制工序)。例如若为根据照相机图像判定为解除了不可自动驾驶的情况，则控制部5使照相机图像作为解除判定信息从数据通信部6发送至服务器3。

(1－2)接收从车载机2发送的通知信息、判定信息的处理

在服务器3中，控制部9以恒定周期重复接收从车载机2发送的通知信息、判定信息的处理。控制部9判定从车载机2发送的通知信息、判定信息的接收(T1、T2)。控制部9若判定为通过数据通信部10接收了从车载机2发送的不可通知信息以及不可判定信息(T1：是)，则确定根据该接收的不可通知信息示出的地点(T3)，并将该确定出的地点的每个单位时间的不可通知信息的接收次数相加(T4)。控制部9若判定为相加后的接收次数在规定次数以上(T5：是)，则判定为该接收的不可通知信息有可靠性，记录不可通知信息，并与不可自动驾驶地点相对应地记录不可理由(T6)。

控制部9记录不可判定信息，并记录在判定为不可自动驾驶地点时使用的判定信息(T7)。控制部9能够通过使用不可判定信息对不可通知信息进行验证，来判定不可通知信息的可靠性。例如若不可判定信息为照相机图像，则控制部9能够通过对该照相机图像进行图像解析，并判定为拍摄到掉落物的图像，来判定为不可通知信息具有可靠性。另外，也可以在服务器3中使用规定的验证算法自动地进行基于不可判定信息的不可通知信息的验证，例如也可以由操作人员进行目视观察等手动地进行验证。

这样通过进行基于不可判定信息的不可通知信息的验证，能够减少错误地将能够继续自动驾驶的地点作为不可自动驾驶地点登记于地图数据库11的情况。例如若为由于突然想要去服务区等乘客的心情而驾驶员进行了自动驾驶解除操作的情况，则通过不将该地点作为不可自动驾驶地点登记于地图数据库11，能够避免错误地将该地点作为不可自动驾驶地点登记于地图数据库11的情况。另外，通过不直接采用从车载机2发送的不可通知信息，而像这样根据不可判定信息进行不可通知信息的验证，能够提高不可通知信息的可靠性、准确度。对于后述的进行基于解除判定信息的解除通知信息的验证的情况相同，通过根据解除判定信息进行解除通知信息的验证，能够提高解除通知信息的可靠性、准确度。

控制部9若判定为由数据通信部10接收了从车载机2发送的解除通知信息以及解除判定信息(T2：是)，则确定根据该接收的解除通知信息示出的地点(T8)，并将该确定出的地点的每个单位时间的解除通知信息的接收次数相加(T9)。控制部9若判定为相加后的接收次数在规定次数以上(T10：是)，则判定为该接收的解除通知信息具有可靠性，记录解除通知信息，并与解除了不可自动驾驶的地点相对应地记录解除理由(T11)。

控制部9记录解除判定信息，并记录在判定为解除了不可自动驾驶时使用的判定信息(T12)。控制部9能够通过使用解除判定信息验证解除通知信息，判定解除通知信息的可靠性。例如若照相机图像为解除判定信息，则控制部9能够通过对该照相机图像进行图像解析，并判定为未拍摄到掉落物的图像，来判定为解除通知信息具有可靠性。另外，也可以在服务器3中使用规定的验证算法自动地进行基于解除判定信息的解除通知信息的验证，例如也可以由操作人员进行目视观察等手动地进行验证。

服务器3若像这样记录不可通知信息、解除通知信息，则将该记录的不可通知信息、解除通知信息分发给非特定的许多车载机2。即，服务器3从非特定的许多车载机2收集不可通知信息、解除通知信息，并将该收集的不可通知信息、解除通知信息提供给非特定的许多车载机2。车载机2若接收从服务器3分发的不可通知信息、解除通知信息，则根据该接收的不可通知信息、解除通知信息更新存储于地图数据库8的地图数据，控制自动驾驶。车载机2例如若在自动驾驶中在行驶路径上有不可自动驾驶地点，则从自动驾驶切换为手动驾驶，若在手动驾驶中在行驶路径上有解除了不可自动驾驶的地点，则从手动驾驶切换为自动驾驶。

另外，服务器3也可以不使不可通知信息的分发对象为非特定的许多车载机2，而限定为预定通过不可自动驾驶地点的车载机2。预定通过不可自动驾驶地点的车载机2是指在设定不可自动驾驶地点的道路上朝向不可自动驾驶地点进行移动的车载机2、设定包含不可自动驾驶地点的行驶预定路径的车载机2等。另外，服务器3也可以不使解除通知信息的分发对象为非特定的许多车载机2，而限定为已分发解除通知信息示出地点的不可通知信息的车载器2。这样若限定不可通知信息、解除通知信息的分发对象，则能够抑制车载机2、服务器3的通信负荷、通信量。

如以上说明的那样根据第一实施方式，能够得到以下所示的作用效果。

在车载机2中，判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点，并将其判定结果发送给服务器3。若判定为行驶中的周边不为不可自动驾驶地点，则通过将该信息发送给服务器3，能够使解除了不可自动驾驶的情况适当地反映于服务器3。在服务器中，能够使解除了不可自动驾驶的情况在非特定的许多或者特定的车载机2中展开。

在车载机2中，若判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点，则将该地点作为不可自动驾驶地点与不可理由建立对应关系并进行记录。能够在本车辆保持判定为不可自动驾驶地点的不可理由。另外，在车载机2中，将判定为不可自动驾驶地点的不可理由作为不可通知信息发送到服务器3。能够使判定为不可自动驾驶地点的不可理由反映于服务器3。在服务器3中，能够使判定为不可自动驾驶地点的不可理由在非特定的许多或者特定的车载机2中展开。

在车载机2中，将在判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点时使用的判定信息作为不可判定信息发送到服务器。例如能够使判定为不可自动驾驶地点时的照相机图像、传感器信息、雷达信息等反映于服务器3，在服务器3中，能够对该照相机图像、传感器信息、雷达信息等进行验证，能够判定车载机2中的判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点的判定结果的可靠性。

在车载机2中，若判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶，则将该地点作为解除了不可自动驾驶的地点与解除理由建立对应关系并进行记录。能够在本车辆保持判定为解除了不可自动驾驶的解除理由。另外，在车载机2中，将判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶的解除理由作为解除通知信息发送至服务器3。能够使判定为解除了不可自动驾驶的解除理由反映于服务器3。在服务器3中，能够使判定为解除了不可自动驾驶的解除理由在非特定的许多或者特定的车载机2中展开。

在车载机2中，将在判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶时使用的判定信息作为解除判定信息发送至服务器。例如能够使判定为解除了不可自动驾驶时的照相机图像、传感器信息、雷达信息等反映于服务器3，在服务器3中，能够对该照相机图像、传感器信息、雷达信息等进行验证，能够判定车载机2中的判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶的判定结果的可靠性。

(第二实施方式)

接下来，参照图7～图10对第二实施方式进行说明。第一实施方式构成为基于照相机图像、传感器信息、雷达信息等车辆周边信息依次判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点，但第二实施方式构成为基于存储于地图数据库8的地图数据所包含的行驶路径的前方信息判定在车辆前方是否存在不可自动驾驶区间，并且在车辆前方存在不可自动驾驶区间的情况下，判定是否能够进行自动驾驶控制。

如图7所示，在车载机2中，控制部5除了在第一实施方式中说明的不可地点判定部5a、不可理由记录部5b、不可解除判定部5c、解除理由记录部5d以及发送控制部5e之外，还具有不可区间存在判定部5f、原因信息获取部5g、原因存续判定部5h、可否自动驾驶判定部5i、以及控制实施部5j。

不可区间存在判定部5f使用存储于地图数据库8的地图数据所包含的行驶路径的前方信息，判定在车辆前方是否存在不可自动驾驶区间。若通过不可区间存在判定部5f判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间，则原因信息获取部5g获取存储于地图数据库8的地图数据所包含的不可自动驾驶的原因信息。例如若由于作为行驶路径的前方信息存在掉落物或者故障车停止而通过不可区间存在判定部5f判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间，则原因信息获取部5g获取掉落物的存在、故障车的停止作为不可自动驾驶的原因信息。

原因存续判定部5h使用车辆周边信息，判定基于通过原因信息获取部5g获取到的不可自动驾驶的原因信息的不可自动驾驶原因是否存续。例如若在探测器信息输入部7输入照相机图像、传感器信息、雷达信息等车辆周边信息，则原因存续判定部5h使用该输入的车辆周边信息，判定掉落物的存在、故障车的停止是否继续。例如若掉落物的存在、故障车的停止继续，则原因存续判定部5h判定为不可自动驾驶原因存续，另一方面例如若掉落物的存在、故障车的停止未继续，则判定为不可自动驾驶原因不存续。

若通过不可区间存在判定部5f判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间，则可否自动驾驶判定部5i基于通过原因信息获取部5g获取的不可自动驾驶的原因信息、和本车辆的车辆装备判定是否能够进行自动驾驶。例如若不可自动驾驶的原因为掉落物的存在，则可否自动驾驶判定部5i计算掉落物的位置、尺寸、行驶车道的车道宽度、本车辆的车宽等的相对关系，判定是否能够进行自动驾驶。例如若掉落物的位置脱离行驶车道的中心线或者尺寸相对较小，则可否自动驾驶判定部5i判定为能够进行自动驾驶，另一方面例如若掉落物的位置在行驶车道的中心线上或者尺寸相对较大，则判定为不能够进行自动驾驶。

例如若不可自动驾驶的原因为太阳光的逆光所引起的图像识别性能的降低，则可否自动驾驶判定部5i计算太阳的位置、车载照相机的性能等的相对关系，判定是否能够进行自动驾驶。例如若由于动态范围相对较宽等而车载照相机的性能较高，则可否自动驾驶判定部5i判定为能够进行自动驾驶，另一方面例如若由于动态范围相对较窄等而车载照相机的性能相对较低，则判定为不能够进行自动驾驶。若通过可否自动驾驶判定部5i判定为不能够进行自动驾驶，则控制实施部5j实施车辆行驶控制。

接下来，参照图8～图10对上述的构成的作用进行说明。这里，作为车载机2的处理对从服务器3下载地图数据的处理、获取原因信息的处理、实施自动驾驶的处理进行说明。

(2－1)从服务器3下载地图数据的处理

在车载机2中，控制部5以恒定周期重复从服务器3下载地图数据的处理。控制部5使包含本车辆的车辆位置以及行驶预定路径的路径信息从数据通信部6发送至服务器3(S11)。服务器3若接收到从车载机2发送的路径信息，则向车载机2分发根据该接收的路径信息确定的本车辆的车辆位置以及行驶预定路径所对应的地图数据。若通过数据通信部6接收到从服务器3分发的地图数据(S12：是)，则控制部5将该接收的地图数据存储于地图数据库8(S13)。

(2－2)获取原因信息的处理

在车载机2中，控制部5以恒定周期重复获取原因信息的处理。控制部5判定是否在自动驾驶中(S21)，若判定为自动驾驶中(S21：是)，则读出存储于地图数据库8的地图数据(S22)，并使用该读出的地图数据所包含的行驶路径的前方信息，判定在车辆前方是否存在不可自动驾驶区间(S23)。控制部5若判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间(S23：是)，则获取地图数据所包含的不可自动驾驶的原因信息(S24)。控制部5获取车辆周边信息(S25)，并基于该获取的车辆周边信息判定基于该获取的不可自动驾驶的原因信息的不可自动驾驶原因是否存续(S26)。

即，例如若由于掉落物而判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间，且根据照相机图像的解析结果判定为检测到掉落物，则控制部5判定为基于不可自动驾驶的原因信息的不可自动驾驶原因存续。控制部5若判定为不可自动驾驶原因存续(S26：是)，则使表示不可自动驾驶原因存续的原因存续信息从数据通信部6发送至服务器3(S27)，并使判定为不可自动驾驶原因存续时的原因存续判定信息从数据通信部6发送至服务器3(S28)。

例如若为由于掉落物的存在而判定为不可自动驾驶原因存续的情况，则控制部5使拍摄掉落物的照相机图像等作为原因存续判定信息从数据通信部6发送至服务器3。服务器3通过接收从车载机2发送的原因存续信息，能够判定为登记于地图数据的不可自动驾驶区间存续，通过接收从车载机2发送的原因存续判定信息，能够判定该不可自动驾驶区间存续的原因。

另一方面，例如若由于掉落物而判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间，但根据照相机图像的解析结果判定为未检测到掉落物，控制部5则判定为基于不可自动驾驶的原因信息的不可自动驾驶原因不存续。控制部5若判定为不可自动驾驶原因不存续(S26：否)，则使表示不可自动驾驶原因不存续的原因非存续信息从数据通信部6发送至服务器3(S29)，并使判定为不可自动驾驶原因不存续时的原因非存续判定信息从数据通信部6发送至服务器3(S30)。

例如若为通过回收了掉落物而判定为不可自动驾驶原因不存续的情况，则控制部5使未拍摄到掉落物的照相机图像等作为原因非存续判定信息从数据通信部6发送至服务器3。服务器3通过接收从车载机2发送的原因非存续信息，能够判定为登记于地图数据的不可自动驾驶区间不存续而被消除，通过接收从车载机2发送的原因非存续判定信息，能够判定消除了该不可自动驾驶区间的原因。

(2－3)实施自动驾驶的处理

在车载机2中，控制部5以恒定周期重复实施自动驾驶的处理。控制部5判定是否在自动驾驶中(S31)，若判定为自动驾驶中(S31：是)，则读出存储于地图数据库8的地图数据(S32)，并使用该读出的地图数据所包含的行驶路径的前方信息，判定在车辆前方是否存在不可自动驾驶区间(S33)。控制部5若判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间(S33：是)，则获取地图数据所包含的不可自动驾驶的原因信息(S34)。控制部5获取车辆周边信息(S35)，获取车辆装备信息(S36)，并基于该获取的不可自动驾驶的原因信息、车辆周边信息以及车辆装备信息判定是否能够进行自动驾驶(S37)。

控制部5例如在太阳光的照射对照相机的拍摄亮度等造成影响的情况下，若为搭载了高性能的照相机作为车辆装备的车辆，则判定为能够进行自动驾驶，另一方面若为未搭载高性能的照相机作为车辆装备的车辆，则判定为不能够进行自动驾驶。控制部5例如在存在掉落物的情况下，计算掉落物的尺寸、道路宽度、车宽度等的相对关系，若车辆能够避开掉落物通过，则判定为能够进行自动驾驶，另一方面若车辆不能够避开掉落物通过，则判定为不能够进行自动驾驶。

控制部5若判定为不能够进行自动驾驶(S37：否)，则基于不可自动驾驶的原因信息、车辆周边信息以及车辆装备信息进行车辆行驶控制(S38)。即，例如若虽然不能够在行驶车道进行自动驾驶，但能够在相邻车道进行自动驾驶，则控制部5使车道从行驶车道变更为相邻车道。例如若在行驶车道不能够进行自动驾驶，且没有相邻车道，则控制部5使路径变更或者从自动驾驶切换为手动驾驶。例如若为交通拥堵末尾或者路面冻结等，则控制部5使车辆减速。

如以上说明的那样根据第二实施方式，能够得到以下所示的作用效果。

在车载机2中，若使用地图数据所包含的行驶路径的前方信息，判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间，则获取不可自动驾驶的原因信息，并使用车辆周边信息，判定基于不可自动驾驶的原因信息的不可自动驾驶原因是否存续，并将其判定结果发送给服务器3。通过判定基于不可自动驾驶的原因信息的不可自动驾驶原因是否存续，并将该信息发送至服务器3，能够使不可自动驾驶原因是否存续适当地反映于服务器3。在服务器中，能够使不可自动驾驶原因是否存续在非特定的许多车载机2中展开。

在车载机2中，将在判定为基于不可自动驾驶的原因信息的不可自动驾驶原因存续时使用的判定信息作为原因存续判定信息发送至服务器3。例如能够使判定为不可自动驾驶原因存续时的照相机图像、传感器信息、雷达信息等反映于服务器3，在服务器3中，能够对该照相机图像、传感器信息、雷达信息等进行验证，能够对判定为不可自动驾驶原因存续的判定结果的可靠性进行判定。

在车载机2中，若判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间，则基于不可自动驾驶的原因信息和本车辆的车辆装备来判定是否能够进行自动驾驶。通过对不可自动驾驶的原因信息和本车辆的车辆装备进行比较，能够判定是否能够进行自动驾驶。

在车载机2中，若判定为不能够进行自动驾驶，则实施车辆行驶控制。在不能够进行自动驾驶的情况下，通过实施车辆行驶控制，能够适当地进行应对。

(其它的实施方式)

本公开依据实施例进行了记述，但应该理解并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、均等范围内的变形。除此之外，也将各种组合、方式，甚至其中仅包含一个要素、更多或者更少要素的其它的组合、方式纳入本公开的范畴、思想范围。

若虽然本车辆的行驶车道能够进行自动驾驶，但相邻车道不能够进行自动驾驶，则能够假定从相邻车道向本车辆的行驶车道的插入，所以也可以提醒注意插入警戒，作为判定为不能够进行自动驾驶的情况下的车辆行驶控制。

在由于恶劣天气而不能够进行自动驾驶的情况下，也可以通过从外部服务器获取天气信息估计天气恢复而消除不可理由的时刻，或者对天气恢复的地区的路径进行引导等。在由于路面冻结或者路面积雪而不能够进行自动驾驶的情况下，也可以从自动驾驶切换到手动驾驶，并且提醒注意速度限制。

在服务器3中，在不可自动驾驶原因为掉落物的情况下，为了顺利地进行车载机2中的是否回收了掉落物的判定，即，是否返回到能够进行自动驾驶的状态的判定，也可以记录表示掉落物的颜色、尺寸等特征的特征信息。例如车载机2在判定为不可自动驾驶原因为掉落物的情况下，也可以向服务器3发送包含掉落物的特征信息的不可通知信息。另外，在服务器3中，在不可自动驾驶理由为掉落物，并且接收从车载机2发送的特征信息的情况下，也可以记录不可自动驾驶原因为掉落物，并且与该掉落物相对应地记录特征信息。另外，车载机2也可以将拍摄到掉落物的图像作为原因拍摄图像发送至服务器3作为特征信息。该情况下，在服务器3中，能够保存从车载机2发送的原因拍摄图像，并且将包含该原因拍摄图像的地图数据分发给通过存在该掉落物的地点的预定的车载机2。在车载机2中，也可以基于从服务器3分发的原因拍摄图像判定是否消除了不可自动驾驶原因。另外，在服务器3中，也可以通过对从车载机2发送的掉落物的图像进行解析，提取特征信息。

对于交通拥堵区间来说，其长度随着时间经过而增减，也就是能够伸缩，所以在服务器3中，也可以对由于交通拥堵而成为不可自动驾驶的地点，根据需要通过与VICS(Vehicle Information and Communication System：车辆信息通信系统)(注册商标)等外部信息协作，判定交通拥堵有无、交通拥堵末尾等，并随时更新不可自动驾驶地点的范围。另外，在车载机2中，向服务器3发送与判定为交通拥堵的地点相关的地点信息，从而在服务器3中，能够基于从车载机2发送的地点信息确定交通拥堵区间，能够与VICS等相比提高交通拥堵信息的新旧程度。

在服务器3中，也可以基于天气信息预测路面温度的变化，来设定或者解除路面冻结、路面积雪为原因的不可自动驾驶地点。即，在服务器3中，也可以例如根据路面温度的变化的预测结果预测由于路面冻结、路面积雪而自动驾驶变得困难的地点、时间段，并设定不可自动驾驶地点。另外，在服务器3中，也可以对由于路面冻结、路面积雪而设定为不可自动驾驶的区间，基于天气信息、路面温度的变化的预测来预测恢复到能够进行自动驾驶的状态的时间段，并更新可否自动驾驶信息。另外，车载机2、服务器3只要能够将产生路面冻结的区间判定为不可自动驾驶，并对将路面冻结作为原因设定为不可自动驾驶的地点基于消除了路面冻结判定为返回到能够进行自动驾驶的状态即可。车载机2、服务器3只要将积雪量超过规定的阈值的地点作为产生路面积雪的区间判定为不可自动驾驶即可，只要基于积雪量小于规定的阈值而路面积雪消除对将路面积雪作为原因设定为不可自动驾驶的地点判定为返回到能够进行自动驾驶的状态即可。

另外，作为用于进行自动驾驶的道路条件，也能够有规定行车道数在规定量n以上的构成。规定量n为“2”以上的整数，例如为“2”、“3”、“4”等。在这样的构成中，在服务器3中，能够将由于掉落物、施工区间、路上停驻车辆等路上障碍物而有效行车道数小于n的区间设定为不可自动驾驶区间。有效行车道数是指车辆实际能够进行行驶的行车道的数目。例如若为在单侧双行车道的道路中一个行车道被路上障碍物堵住的情况，则该道路的有效行车道数为“1”。在服务器3中，若不可自动驾驶原因为路上障碍物所引起的有效行车道数的不足，则在确认了路上障碍物的消失的情况下，解除不可自动驾驶设定即可。车载机2的可否自动驾驶的判定基准也能够与服务器3相同。

作为用于进行自动驾驶的环境条件，也能够有规定在汽车专用道路上在从本车辆的车辆位置朝向行进方向在规定距离以内不存在行人的构成。在这样的构成中，在服务器3中，在行人进入汽车专用道路的情况下，能够将该地点设定为不可自动驾驶地点。在服务器3中，在不可自动驾驶原因为行人的侵入的情况下，在确认了行人的退出的情况下，解除不可自动驾驶设定即可。车载机2的可否自动驾驶的判定基准也能够与服务器3相同。另外，在汽车专用道路也包含有高速道路等收费道路。

作为用于进行自动驾驶的环境条件，也能够有规定天气条件的构成。在这样的构成中，在服务器3中，例如在降雨量超过了规定的阈值的情况下，能够将该地点设定为不可自动驾驶地点。在服务器3中，在不可自动驾驶原因为降雨的情况下，在确认了降雨量小于规定的阈值的情况下，解除不可自动驾驶的设定即可。车载机2的可否自动驾驶判定的判定基准也能够与服务器3相同。与用于解除不可自动驾驶设定的降雨量相关的阈值也能够设定为比与用于设定为不可自动驾驶地点的降雨量相关的阈值小的值，若像这样构成，则能够进一步担保安全性。另外，在服务器3中，在不可自动驾驶原因为降雨的情况下，在确认了降雨量小于规定的阈值，并且路面状态恢复到规定的状态的情况下，解除不可自动驾驶设定即可。能够进行自动驾驶的路面状态例如能够为未淹水、积雪的状态。

作为用于进行自动驾驶的条件，也能够有规定在GPS能够以规定的精度进行测位的构成。在这样的构成中，在服务器3中，例如在GPS的测位误差超过规定的允许范围的情况下，或者在根本不能够进行测位的情况下，能够将该地点设定为不可自动驾驶地点。在服务器3中，在不可自动驾驶原因为GPS的测位状况的情况下，在确认了GPS的测位精度成为允许水平的情况下，解除不可自动驾驶的设定即可。车载机2的可否自动驾驶的判定基准也能够与服务器3相同。

作为用于进行自动驾驶的条件，也能够有规定为能够利用第四或者第五代移动通信系统(所谓的4G、5G)进行通信的场所的构成。在这样的构成中，在服务器3中，例如能够将由于电波状况的恶化而不能够与无线通信系统的无线基站进行通信连接的地点设定为不可自动驾驶地点。另外，在服务器3中，在不可自动驾驶原因为无线通信的连接状况的情况下，在确认了电波状况变得良好的情况下，解除不可自动驾驶的设定即可。车载机2的可否自动驾驶的判定基准也能够与服务器3相同。

并不限定于由搭载自动驾驶功能的车辆的车载机2进行在图5进行了说明的步骤S2中的判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点的处理、步骤S26中的判定不可自动驾驶原因是否存续的处理的构成，也可以构成为由虽然未搭载自动驾驶功能，但搭载照相机等周边监视传感器的车辆的车载机2进行上述处理。另外，本公开中的自动驾驶也能够包含由系统支援转向操作和加减速操作中至少任意一个的驾驶支援等级(所谓的自动驾驶等级1～2)。自动驾驶也可以是相当于“SAE(Society of Automotive Engineers)International：国际汽车工程师协会”规定的等级3～5的自动驾驶。“SAE International”是以流动性专家为会员的美国的非营利团体。另外，等级3是指在ODD内系统执行全部的驾驶操作，另一方面在紧急时将操作权限从系统移交给驾驶员的等级。等级4是指在ODD内系统执行全部的驾驶操作的等级。等级5是指没有场所的限定而系统执行全部的驾驶操作的等级。

可否自动驾驶的判定材料也可以通过车车间通信从搭载于前方车辆的车载通信机接收，也可以通过路车间通信从搭载于路上机的路上通信机接收。例如在先行车辆为卡车、拖车等大型车辆，而从本车辆的前方视野不良好的情况下，可否自动驾驶的判定材料を也可以通过车车间通信从搭载于先行车辆的车载通信机接收。

在车载机2中，也可以不对从服务器3分发的信息进行验证，而基于该从服务器3分发的信息进行车辆控制。在车载机2中，既可以一律地进行是否对从服务器3分发的信息进行验证，也可以根据用户操作、行驶场景自动或者手动地进行切换。

在服务器3中，在更新自动驾驶地点的信息时，也可以不仅根据从一个车载机2发送的信息，而对从多个车载机2发送的信息进行统计处理之后进行更新。在统计处理包含有平均化、多数决定等。另外，在服务器3中，也可以对不可自动驾驶地点、不可原因附加可靠度并进行分发。例如能够基于统计处理所使用的数据的数目、各车载机2的判断结果的偏差(例如方差值、标准偏差)等评价可靠度，统计处理所使用的数据的数目越多、各车载机2的判断结果的偏差越小，也能够较高地评价可靠度。另外，在服务器3中，为了提高不可自动驾驶地点的信息的新旧程度，也可以基于在最近的规定时间以内从车载机2发送的信息判定不可自动驾驶地点的设定、解除。规定时间例如优选为数10分钟单位，但也可以是一小时、一天等。另外，在服务器3中，在对从多个车载机2发送的信息进行统计处理的情况下，在通过图像解析确认了不可原因的消除的情况下，也可以不等待从多个车载机2发送的信息的积蓄而立即解除不可自动驾驶设定。根据这样的构成，能够提高从服务器3分发到车载机2的信息的实时性。

在服务器3中，也可以根据不可自动驾驶原因的特性使为了更新不可自动驾驶地点的设定、解除所使用的从车载机2发送的通知信息的接收次数，也就是为了更新不可自动驾驶地点的设定、解除所需要的更新必要数可变。更新必要数例如与在图6的步骤T5、T10进行了说明的规定次数对应。在服务器3中，在不可自动驾驶原因为道路施工等的准静态要素的情况下，能够将更新必要数设定为“20”、“30”等相对较高的值，另一方面在不可自动驾驶原因为游击型暴雨等准动态要素的情况下，能够将更新必要数设定为“5”、“10”等相对较低的值。准静态要素是指施工、行车道限制、积雪等存续期间假定为数小时至数天左右的暂时的环境要素。准动态要素例如是指掉落物、一般道路上的路上停驻车辆、行人向汽车专用道路的侵入等能够期待存续期间比准静态要素短的环境要素。在服务器3中，优选在不可自动驾驶的原因为准动态要素的情况下，与不可原因为准静态要素的情况相比减小更新必要数。更新必要数越小越能够频繁地进行设定内容的更新，所以容易担保基于准动态要素的不可自动驾驶地点的设定、解除的实时性。另外，在不可原因为准静态要素的情况下，基于从相对许多的车载机2发送的通知信息进行判定，所以能够提高更新不可自动驾驶地点的设定、解除时的可靠性。

在车载机2中，既可以始终进行判定行驶地点或者在行驶地点前方规定距离的地点是否为能够进行自动驾驶的状况的处理，也可以仅限定为在判定为不可自动驾驶的地点进行行驶的情况进行上述处理。

以上，例示了在车载机2中，判定不可自动驾驶原因的有无并发送给服务器3，在服务器3中，对从各车载机2发送的判定结果例如进行统计处理等并设定或者解除不可自动驾驶地点的构成，但并不限定于此。也可以在服务器3中，从各车载机2收集车辆周边信息、车辆行驶信息、车辆位置信息等判定材料，并基于该收集的判定材料直接地进行判定。即，也可以车载机2并不一定具备可否自动驾驶的判定功能。另外，服务器3也可以使用由路侧机等基础设施设备具备的照相机拍摄到的图像，判定是否有不可自动驾驶的重要因素。

也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。另外，计算机程序也可以作为有计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

Claims (16)

1.一种车载机，其中，具备：

不可地点判定部(5a)，判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点；以及

发送控制部(5e)，使上述不可地点判定部的判定结果发送至服务器。

2.根据权利要求1所述的车载机，其中，

具备不可理由记录部(5b)，在通过上述不可地点判定部判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点的情况下，不可理由记录部(5b)将该地点作为不可自动驾驶地点与不可理由建立对应关系并进行记录。

3.根据权利要求2所述的车载机，其中，

上述发送控制部使由上述不可理由记录部记录的不可理由发送至上述服务器。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车载机，其中，

上述发送控制部使不可判定信息发送至上述服务器，上述不可判定信息是被上述不可地点判定部判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点时的判定材料。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车载机，其中，具备：

不可解除判定部(5c)，判定在不可自动驾驶地点是否解除了不可自动驾驶；以及

解除理由记录部(5d)，在由上述不可解除判定部判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶的情况下，将该地点作为解除了不可自动驾驶的地点与解除理由建立对应关系并进行记录。

6.根据权利要求5所述的车载机，其中，

上述发送控制部使由上述解除理由记录部记录的解除理由发送至上述服务器。

7.根据权利要求5或者6所述的车载机，其中，

上述发送控制部使解除判定信息发送至上述服务器，上述解除判定信息是由上述不可解除判定部判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶时的判定材料。

8.根据权利要求5～7中任意一项所述的车载机，其中，

上述不可地点判定部使用车辆周边信息，判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点，

上述不可解除判定部使用车辆周边信息，判定在不可自动驾驶地点是否解除了不可自动驾驶。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的车载机，其中，具备：

地图数据存储部(8)，存储地图数据；

不可区间存在判定部(5f)，使用存储于上述地图数据存储部的地图数据所包含的行驶路径的前方信息，判定在车辆前方是否存在不可自动驾驶区间；

原因信息获取部(5g)，在由上述不可区间存在判定部判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间的情况下，获取存储于上述地图数据存储部的地图数据所包含的不可自动驾驶的原因信息；以及

原因存续判定部(5h)，使用车辆周边信息，判定基于由上述原因信息获取部获取的不可自动驾驶的原因信息的不可自动驾驶原因是否存续，

上述发送控制部使上述原因存续判定部的判定结果发送至上述服务器。

10.根据权利要求9所述的车载机，其中，

上述发送控制部使由上述原因存续判定部判定为不可自动驾驶原因存续时的原因存续判定信息发送至上述服务器。

11.根据权利要求9或者10所述的车载机，其中，具备：

可否自动驾驶判定部(5i)，在由上述不可区间存在判定部判定为在车辆前方存在不可自动驾驶区间的情况下，基于通过上述原因信息获取部获取的不可自动驾驶的原因信息和本车辆的车辆装备来判定是否能够进行自动驾驶；以及

控制实施部(5j)，在由上述可否自动驾驶判定部判定为不能够进行自动驾驶的情况下，实施车辆行驶控制。

12.一种服务器，其中，具备：

通知信息获取部(9a)，从车载机获取在该车载机中判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点的判定结果作为不可通知信息；以及

通知信息记录部(9b)，记录由上述通知信息获取部获取的不可通知信息。

13.根据权利要求12所述的服务器，其中，

上述通知信息获取部从车载机获取在该车载机中判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶的判定结果作为解除通知信息，

上述通知信息记录部记录由上述通知信息获取部获取的解除通知信息。

14.一种可否自动驾驶判定系统，其中，具备：

车载机(2)，判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点，并将判定为行驶中的周边为不可自动驾驶地点的判定结果作为不可通知信息发送至服务器；以及

服务器(3)，接收从上述车载机发送的不可通知信息，并记录该接收的不可通知信息。

15.根据权利要求14所述可否自动驾驶判定系统，其中，

上述车载机将判定为在不可自动驾驶地点解除了不可自动驾驶的判定结果作为解除通知信息发送给服务器，

上述服务器接收从上述车载机发送的解除通知信息，并记录该接收的解除通知信息。

16.一种可否自动驾驶判定程序，其中，

使车载机(2)的控制部(5)执行：

不可地点判定工序，判定行驶中的周边是否为不可自动驾驶地点；以及

发送控制工序，使上述不可地点判定工序的判定结果发送至服务器。

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