JP2021140309A - 車載機、サーバ、自動運転可否判定システム及び自動運転可否判定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態について図1から図6を参照して説明する。図1に示すように、自動運転可否判定システム1は、車両側に搭載されている車載機2と、ネットワーク側に配置されているサーバ3とが通信ネットワーク4を介してデータ通信可能に構成されている。車載機2とサーバ3とは複数対一の関係にあり、サーバ3は複数の車載機2との間で通信ネットワーク4を介してデータ通信可能である。
車載機2において、制御部5は、自動運転不可地点を判定する処理を一定周期で繰返す。制御部5は、カメラ画像、センサ情報、レーダ情報等の車両周辺情報がプローブ情報入力部7に入力されることで車両周辺情報を取得し(S1)、その取得した車両周辺情報を用い、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する(S2、不可地点判定手順に相当する)。制御部5は、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定すると(S2:YES)、その地点を自動運転不可地点として不可理由と対応付けて記録する(S3)。制御部5は、判定結果及び不可理由を不可通知情報としてデータ通信部6からサーバ3に送信させる(S4、送信制御手順に相当する)。制御部5は、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定した際に用いた判定情報を不可判定情報としてデータ通信部6からサーバ3に送信させる(S5)。制御部5は、例えばカメラ画像により走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定した場合であれば、カメラ画像を不可判定情報としてデータ通信部6からサーバ3に送信させる。
サーバ3において、制御部9は、車載機2から送信される通知情報や判定情報を受信する処理を一定周期で繰返す。制御部9は、車載機2から送信される通知情報や判定情報の受信を判定する(T1,T2)。制御部9は、車載機2から送信された不可通知情報及び不可判定情報がデータ通信部10により受信されたと判定すると(T1:YES)、その受信された不可通知情報により示される地点を特定し(T3)、その特定した地点における単位時間あたりの不可通知情報の受信回数を加算する(T4)。制御部9は、加算後の受信回数が所定回数以上であると判定すると(T5:YES)、その受信された不可通知情報の信憑性があると判定し、不可通知情報を記録し、自動運転不可地点と対応付けて不可理由を記録する(T6)。
車載機2において、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定し、その判定結果をサーバ3に送信するようにした。走行中の周辺が自動運転不可地点でないと判定すると、その情報をサーバ3に送信することで、自動運転不可が解除されたことをサーバ3に適切に反映させることができる。サーバにおいて、自動運転不可が解除されたことを不特定多数又は特定の車載機2に展開させることができる。
次に、第2実施形態について図7から図10を参照して説明する。第1実施形態は、カメラ画像、センサ情報、レーダ情報等の車両周辺情報に基づいて走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを逐次判定する構成であるが、第2実施形態は、地図データベース8に記憶されている地図データに含まれる走行経路の前方情報に基づいて車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定し、更に車両前方に自動運転不可区間が存在する場合に、自動運転制御が可能であるか否かを判定する構成である。
車載機2において、制御部5は、サーバ3から地図データをダウンロードする処理を一定周期で繰返す。制御部5は、自車両の車両位置及び走行予定経路を含む経路情報をデータ通信部6からサーバ3に送信させる(S11)。サーバ3は、車載機2から送信された経路情報を受信すると、その受信した経路情報により特定される自車両の車両位置及び走行予定経路に対応する地図データを車載機2に配信する。制御部5は、サーバ3から配信された地図データがデータ通信部6により受信されると(S12:YES)、その受信された地図データを地図データベース8に記憶する(S13)。
車載機2において、制御部5は、原因情報を取得する処理を一定周期で繰返す。制御部5は、自動運転中であるか否かを判定し(S21)、自動運転中であると判定すると(S21:YES)、地図データベース8に記憶されている地図データを読出し(S22)、その読出した地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定する(S23)。制御部5は、車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定すると(S23:YES)、地図データに含まれる自動運転不可の原因情報を取得する(S24)。制御部5は、車両周辺情報を取得し(S25)、その取得した自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを、その取得した車両周辺情報に基づいて判定する(S26)。
車載機2において、制御部5は、自動運転を実施する処理を一定周期で繰返す。制御部5は、自動運転中であるか否かを判定し(S31)、自動運転中であると判定すると(S31:YES)、地図データベース8に記憶されている地図データを読出し(S32)、その読出した地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定する(S33)。制御部5は、車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定すると(S33:YES)、地図データに含まれる自動運転不可の原因情報を取得する(S34)。制御部5は、車両周辺情報を取得し(S35)、車両装備情報を取得し(S36)、自動運転が可能であるか否かを、その取得した自動運転不可の原因情報、車両周辺情報及び車両装備情報に基づいて判定する(S37)。
車載機2において、地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定すると、自動運転不可の原因情報を取得し、車両周辺情報を用い、自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを判定し、その判定結果をサーバ3に送信するようにした。自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを判定し、その情報をサーバ3に送信することで、自動運転不可原因が存続するか否かをサーバ3に適切に反映させることができる。サーバにおいて、自動運転不可原因が存続するか否かを不特定多数の車載機2に展開させることができる。
例えば自動運転不可原因が存続すると判定した際のカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等をサーバ3に反映させることができ、サーバ3において、そのカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等を検証することができ、自動運転不可原因が存続すると判定した判定結果の信憑性を判定することができる
(その他の実施形態)
自動運転可否の判定材料は、前方車両に搭載されている車載通信機から車車間通信により受信しても良いし、路上機に搭載されている路上通信機から路車間通信により受信しても良い。例えば先行車両がトラックやトレーラ等の大型車両であり、自車両からの前方視界が良好でない場合には、自動運転可否の判定材料を先行車両に搭載されている車載通信機から車車間通信により受信しても良い。
Claims (16)
- 走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する不可地点判定部(5a)と、
前記不可地点判定部の判定結果をサーバに送信させる送信制御部(5e)と、を備える車載機。 - 走行中の周辺が自動運転不可地点であると前記不可地点判定部により判定された場合に、その地点を自動運転不可地点として不可理由と対応付けて記録する不可理由記録部(5b)を備える請求項1に記載した車載機。
- 前記送信制御部は、前記不可理由記録部により記録された不可理由を前記サーバに送信させる請求項2に記載した車載機。
- 前記送信制御部は、走行中の周辺が自動運転不可地点であると前記不可地点判定部により判定された際の判定材料である不可判定情報を前記サーバに送信させる請求項1から3の何れか一項に記載した車載機。
- 自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたか否かを判定する不可解除判定部(5c)と、
自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと前記不可解除判定部により判定された場合に、その地点を自動運転不可が解除された地点として解除理由と対応付けて記録する解除理由記録部(5d)と、を備える請求項1から4の何れか一項に記載した車載機。 - 前記送信制御部は、前記解除理由記録部により記録された解除理由を前記サーバに送信させる請求項5に記載した車載機。
- 前記送信制御部は、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと前記不可解除判定部により判定された際の判定材料である解除判定情報を前記サーバに送信させる請項5又は6に記載した車載機。
- 前記不可地点判定部は、車両周辺情報を用い、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定し、
前記不可解除判定部は、車両周辺情報を用い、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたか否かを判定する請求項5から7の何れか一項に記載した車載機。 - 地図データを記憶する地図データ記憶部(8)と、
前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定する不可区間存在判定部(5f)と、
車両前方に自動運転不可区間が存在すると前記不可区間存在判定部により判定された場合に、前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる自動運転不可の原因情報を取得する原因情報取得部(5g)と、
車両周辺情報を用い、前記原因情報取得部により取得された自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを判定する原因存続判定部(5h)と、を備え、
前記送信制御部は、前記原因存続判定部の判定結果を前記サーバに送信させる請求項1から8の何れか一項に記載した車載機。 - 前記送信制御部は、自動運転不可原因が存続すると前記原因存続判定部により判定された際の原因存続判定情報を前記サーバに送信させる請求項9に記載した車載機。
- 車両前方に自動運転不可区間が存在すると前記不可区間存在判定部により判定された場合に、前記原因情報取得部により取得された自動運転不可の原因情報と、自車両の車両装備とに基づいて自動運転が可能であるか否かを判定する自動運転可否判定部(5i)と、
自動運転が可能でないと前記自動運転可否判定部により判定された場合に、車両走行制御を実施する制御実施部(5j)と、を備える請求項9又は10に記載した車載機。 - 車載機において走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定された判定結果を不可通知情報として当該車載機から取得する通知情報取得部(9a)と、
前記通知情報取得部により取得された不可通知情報を記録する通知情報記録部(9b)と、を備えるサーバ。 - 前記通知情報取得部は、車載機において自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定された判定結果を解除通知情報として当該車載機から取得し、
前記通知情報記録部は、前記通知情報取得部により取得された解除通知情報を記録する請求項12に記載したサーバ。 - 走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定し、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定された判定結果を不可通知情報としてサーバに送信する車載機(2)と、
前記車載機から送信された不可通知情報を受信し、その受信した不可通知情報を記録するサーバ(3)と、を備える自動運転可否判定システム。 - 前記車載機は、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定された判定結果を解除通知情報としてサーバに送信し、
前記サーバは、前記車載機から送信された解除通知情報を受信し、その受信した解除通知情報を記録する請求項14に記載した自動運転可否判定システム。 - 車載機(2)の制御部(5)に、
走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する不可地点判定手順と、
前記不可地点判定手順の判定結果をサーバに送信させる送信制御手順と、を実行させる自動運転可否判定プログラム。
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