WO2021176968A1

WO2021176968A1 - 車載機、サーバ、自動運転可否判定システム及び自動運転可否判定プログラム

Info

Publication number: WO2021176968A1
Application number: PCT/JP2021/004778
Authority: WO
Inventors: 紘久渡辺
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2020-03-03
Filing date: 2021-02-09
Publication date: 2021-09-10
Also published as: JP2021140309A; CN115210788A; US20230017377A1; JP7302509B2; DE112021001399T5

Abstract

車載機（２）は、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する不可地点判定部（５ａ）と、不可地点判定部の判定結果をサーバに送信させる送信制御部（５ｅ）と、を備える。

Description

車載機、サーバ、自動運転可否判定システム及び自動運転可否判定プログラム

関連出願の相互参照

　本出願は、２０２０年３月３日に出願された日本出願番号２０２０－３５７８１号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、車載機、サーバ、自動運転可否判定システム及び自動運転可否判定プログラムに関する。

　近年、自動運転の技術が実用化されつつある。例えば特許文献１には、車両側において、自動運転が運転者の操作や車両周辺の状況に応じて中止されると、その自動運転が中止された地点に関する情報をサーバに送信する構成が開示されている。

特開２０１９－４０２３５号公報

　上記した特許文献１の構成では、自動運転が中止された地点に関する情報をサーバに送信することで、その情報を自動運転不可地点としてサーバに反映させることができる。しかしながら、その自動運転不可地点において自動運転不可が解除された場合、即ち、自動運転可能な状態に戻った場合に、その情報をサーバに送信することができず、自動運転不可が解除されたことをサーバに反映させることができない。そのため、サーバにおいて、自動運転不可地点として登録されている情報が更新されず、情報の鮮度が古くなる可能性がある。このような事情から、自動運転不可地点において自動運転不可が解除された場合に、自動運転不可が解除されたことをサーバに反映させる技術が求められている。

　本開示は、自動運転不可地点において自動運転不可が解除された場合に、自動運転不可が解除されたことをサーバに適切に反映させること目的とする。

　本開示の一態様によれば、不可地点判定部は、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する。送信制御部は、不可地点判定部の判定結果をサーバに送信させる。走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを示す判定結果をサーバに送信するようにした。走行中の周辺が自動運転不可地点でないと判定すると、その情報をサーバに送信することで、自動運転不可が解除されたことをサーバに適切に反映させることができる。

　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態の自動運転可否判定システムの全体構成を示す図であり、図２は、自動運転可否情報を示す図（その１）であり、図３は、自動運転可否情報を示す図（その２）であり、図４は、自動運転可否情報を示す図（その３）であり、図５は、車載機の処理を示すフローチャート（その１）であり、図６は、サーバの処理を示すフローチャートであり、図７は、第２実施形態の自動運転可否判定システムの全体構成を示す図であり、図８は、車載機の処理を示すフローチャート（その２）であり、図９は、車載機の処理を示すフローチャート（その３）であり、図１０は、車載機の処理を示すフローチャート（その４）である。

　以下、幾つかの実施形態について図面を参照して説明する。以下に示す各実施形態において、先行する実施形態で説明した内容に対応する部分には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略することがある。

　（第１実施形態）
　第１実施形態について図１から図６を参照して説明する。図１に示すように、自動運転可否判定システム１は、車両側に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されているサーバ３とが通信ネットワーク４を介してデータ通信可能に構成されている。車載機２とサーバ３とは複数対一の関係にあり、サーバ３は複数の車載機２との間で通信ネットワーク４を介してデータ通信可能である。

　車載機２は、制御部５と、データ通信部６と、プローブ情報入力部７と、地図データベース８とを備える。地図データベース８は、地図データ記憶部に相当する。制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。

　データ通信部６は、サーバ３との間で通信ネットワーク４を介したデータ通信を制御する。プローブ情報入力部７は、プローブ情報として、車両周辺情報、車両走行情報、車両位置情報を入力する。プローブ情報入力部７は、車両周辺情報として、車両前方を撮影する車載カメラにより撮影されたカメラ画像、車両周辺の物体を検知するセンサにより検知されたセンサ情報、車両周辺の物体を検知するレーダにより検知されたレーダ情報等を入力する。プローブ情報入力部７は、車両走行情報として、車速センサにより検知された車速情報を入力する。プローブ情報入力部７は、車両位置情報として、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機により受信されたＧＰＳ信号により測位された位置座標を入力する。尚、衛星測位システムとしては、ＧＰＳに限らず、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ、ＩＲＮＳＳ等の多様なＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を採用することができる。

　地図データベース８は、地図データを記憶すると共に、その地図データと対応付けて自動運転可否情報を記録可能である。地図データベース８は、データの記憶容量が相対的に小さく、地図データベース８に記憶される地図データは、自車両の車両位置に応じた狭域を対象とする地図データである。自動運転可否情報は、図２に示すように、地図上のリンクを特定するリンクＩＤ、レーンを特定するレーンＩＤ、走行方向、自動運転可否、走行中の周辺が自動運転不可地点であることの不可理由、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたことの解除理由を含む。尚、本実施形態では、不可理由と解除理由の両方を含む場合を例示しているが、不可理由が解消すれば、その不可理由が解消した地点では、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたことを意味するので、解除理由を省いても良い。又、解除理由が解消すれば、その解除理由が解消した地点では、走行中の周辺が自動運転不可地点であることを意味するので、不可理由を省略しても良い。即ち、不可理由及び解除理由のうち何れか一方だけでも良い。

　制御部５は、不可地点判定部５ａと、不可理由記録部５ｂと、不可解除判定部５ｃと、解除理由記録部５ｄと、送信制御部５ｅとを有する。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行する自動運転可否判定プログラムの処理に該当する。

　不可地点判定部５ａは、カメラ画像、センサ情報、レーダ情報等の車両周辺情報がプローブ情報入力部７に入力されると、その入力された車両周辺情報を用い、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する。不可地点判定部５ａは、例えば落下物が存在していたり故障車が停止していたりすると、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定する。走行中の周辺には、自車両が走行中の走行レーンだけでなく、走行レーンに隣接する隣接レーン、対向車線の対向レーンも含めることができる。

　不可地点判定部５ａは、走行レーンにおいて例えば落下物が存在していたり故障車が停止していたりすると、走行レーンが自動運転不可であると判定する。不可地点判定部５ａは、隣接レーンや対向レーンにおいて例えば落下物が存在していたり故障車が停止していたりすると、隣接レーンや対向レーンが自動運転不可であると判定する。即ち、不可地点判定部５ａは、自車両が走行中の走行レーンに限らず、隣接レーンや対向レーンについても、自動運転不可であるか否かを判定する判定対象とすることができる。

尚、自動運転不可地点となる要因は、落下物、故障車の他に、道路工事、一般道における路上駐車車両、交通渋滞、交通事故、路面凍結、路面積雪、悪天候、路面上のペイント擦れ、運転者による自動運転解除操作等がある。尚、ここでは一例として自動運転の可否をレーン単位で判定する場合を例示するが、自動運転の可否を道路単位で判定しても良い。道路単位は、片側に複数の車線がある道路においては、進行方向を同一とする複数の車線を纏めた単位を意味し、片側に一の車線がある道路においては、道路自体の単位を意味する。

　又、自動運転可否は、所定条件を充足するかにより判定することができる。例えば車両に対して設定されている運行設計領域（ＯＤＤ：Operational Design Domain）を充足しているか否かにより判定することができる。ＯＤＤとしては、（ア）車両が高速道路又は中央分離帯とガードレール等が整った片道２車線以上の自動車専用道路を走行していること、（イ）隣接する車線も含めて、自車両の前方を走行する前方車両や後方を走行する後方車両との車間距離が詰まった状態にあり、いわゆる渋滞の運転の状態にあること、（ウ）自車両の車速が時速６０キロメートル以下であること、（エ）例えばミリ波レーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）等の車載センサの検知範囲に交通信号や歩行者の何れも存在しないこと、等が挙げられる。以下では一例として、自車両の走行レーン上に落下物が存在する場合や、逆光等により車載カメラの画像認識性能が低下している場合に自動運転不可であると判定する態様を例示するが、自動運転不可と判定する条件等は適宜変更可能である。又、複数の条件を複合的に組み合わせて自動運転可否を判定するように構成することもできる。

　不可理由記録部５ｂは、走行中の周辺が自動運転不可地点であると不可地点判定部５ａにより判定されると、その自動運転不可地点と対応付けて不可理由を記録する。即ち、不可理由記録部５ｂは、図３に示すように、例えばリンクＩＤ「ＮＮ０１」、レーンＩＤ「ＭＭ０１」，「ＭＭ０２」において落下物の存在により自動運転不可地点であると判定されると、自動運転可否に「不可」を記録し、不可理由に「落下物」を記録する。

　送信制御部５ｅは、自動運転不可地点と対応付けられて不可理由が不可理由記録部５ｂにより記録されると、不可地点判定部５ａの判定結果及び不可理由を不可通知情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる。又、送信制御部５ｅは、走行中の周辺が自動運転不可地点であると不可地点判定部５ａにより判定された際に用いられた不可判定情報をデータ通信部６からサーバ３に送信させる。即ち、送信制御部５ｅは、例えばカメラ画像により落下物の存在が検知されて自動運転不可地点であると判定された場合であれば、落下物が撮影されているカメラ画像等を不可判定情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる。

　不可解除判定部５ｃは、カメラ画像、センサ情報、レーダ情報等の車両周辺情報がプローブ情報入力部７に入力されると、その入力された車両周辺情報を用い、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたか否か、換言すれば、不可理由が解消されたか否か、自動運転可能な状態であるか否かを判定する。不可解除判定部５ｃは、例えば存在していた落下物が回収されたり停止していた故障車が退避されていたりすると、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定する。自動運転不可地点には、自車両が走行中の走行レーンだけでなく、走行レーンに隣接する隣接レーン、対向車線の対向レーンも含めることができる。

　不可解除判定部５ｃは、走行レーンにおいて存在していた落下物が回収されたり停止していた故障車が退避されていたりすると、走行レーンの自動運転不可が解除されたと判定する。不可解除判定部５ｃは、隣接レーンや対向レーンにおいて存在していた落下物が回収されたり停止していた故障車が退避されていたりすると、隣接レーンや対向レーンの自動運転不可が解除されたと判定する。即ち、不可解除判定部５ｃは、自車両が走行中の走行レーンに限らず、隣接レーンや対向レーンについても、自動運転不可が解除されたか否かを判定する判定対象とすることができる。

　解除理由記録部５ｄは、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと不可解除判定部５ｃにより判定されると、その自動運転不可が解除された地点と対応付けて解除理由を記録する。即ち、不可理由記録部５ｂは、図４に示すように、例えばリンクＩＤ「ＮＮ０１」、レーンＩＤ「ＭＭ０１」，「ＭＭ０２」について存在していた落下物が回収されたことで自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定されると、自動運転可否に「可」を記録し、解除理由に「落下物回収」を記録する。

　送信制御部５ｅは、自動運転不可が解除された地点と対応付けられて解除理由が解除理由記録部５ｄにより記録されると、不可解除判定部５ｃの判定結果及び解除理由を解除通知情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる。又、送信制御部５ｅは、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと不可解除判定部５ｃにより判定された際に用いられた解除判定情報をデータ通信部６からサーバ３に送信させる。即ち、送信制御部５ｅは、例えばカメラ画像により落下物の回収が検知されて自動運転不可が解除されたと判定された場合であれば、落下物が撮影されていないカメラ画像等を解除判定情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる。

　サーバ３は、制御部９と、データ通信部１０と、地図データベース１１とを備える。制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。

　データ通信部１０は、車載機２との間で通信ネットワーク４を介したデータ通信を制御する。地図データベース１１は、地図データを記憶すると共に、その地図データと対応付けて自動運転可否情報を記録可能である。地図データベース１１の地図データと対応付けられる自動運転可否情報は、上記した車載機２の地図データベース８の地図データと対応付けられる自動運転可否情報と同等である。地図データベース１１は、データの記憶容量が相対的に大きく、地図データベース１１に記憶される地図データは、不特定多数の車両の車両位置に応じた広域を対象とする地図データである。即ち、車載機２は、サーバ３の地図データベース１１に記憶される地図データのうち自車両の車両位置周辺の地図データをサーバ３からダウンロードすることで、そのダウンロードした地図データに基づいて自動運転が可能となる。

　制御部９は、通知情報取得部９ａと、通知情報記録部９ｂと、判定情報取得部９ｃと、判定情報記録部９ｄと、配信制御部９ｅとを有する。通知情報取得部９ａは、車載機２から送信された不可通知情報や解除通知情報がデータ通信部１０に受信されることで、不可通知情報や解除通知情報を取得する。通知情報記録部９ｂは、不可通知情報や解除通知情報が通知情報取得部９ａにより取得されると、その取得された不可通知情報や解除通知情報に含まれる判定結果と共に不可理由や解除理由を地図データベース１１と対応付けて記録する。

　判定情報取得部９ｃは、車載機２から送信された不可判定情報や解除判定情報がデータ通信部１０に受信されることで、不可判定情報や解除判定情報を取得する。判定情報記録部９ｄは、不可判定情報や解除判定情報が判定情報取得部９ｃにより取得されると、その取得された不可判定情報や解除判定情報を地図データベース１１と対応付けて記録する。

　配信制御部９ｅは、地図データベース１１に記憶されている地図データを、データ通信部１０から不特定多数の車載機２又は地図データを要求している車載機２に配信させる。この場合、地図データベース１１に記憶されている地図データと自動運転可否情報とが対応付けられるので、サーバ３から車載機２に配信される地図データに自動運転可否情報が対応付けられる。即ち、自動運転可否判定システム１では車載機２とサーバ３とが複数対一の関係であるので、サーバ３は、例えば車両Ａが地点Ａを走行中に当該車両Ａに搭載されている車載機２から送信された地点Ａに関する不可通知情報や解除通知情報を受信すると、その受信した不可通知情報や解除通知情報を記録する。サーバ３は、このようにして記録した不可通知情報や解除通知情報を、地点Ａを走行しようとする車両Ｂに搭載されている車載機２に配信することで、不可通知情報や解除通知情報を車両Ｂに提供することが可能となる。

　次に、上記した構成の作用について図５から図６を参照して説明する。ここでは、車載機２の処理として自動運転不可地点を判定する処理を説明し、サーバ３の処理として車載機２から送信される通知情報や判定情報を受信する処理を説明する。

　（１－１）自動運転不可地点を判定する処理
　車載機２において、制御部５は、自動運転不可地点を判定する処理を一定周期で繰返す。制御部５は、カメラ画像、センサ情報、レーダ情報等の車両周辺情報がプローブ情報入力部７に入力されることで車両周辺情報を取得し（Ｓ１）、その取得した車両周辺情報を用い、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する（Ｓ２、不可地点判定手順に相当する）。制御部５は、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、その地点を自動運転不可地点として不可理由と対応付けて記録する（Ｓ３）。制御部５は、判定結果及び不可理由を不可通知情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる（Ｓ４、送信制御手順に相当する）。制御部５は、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定した際に用いた判定情報を不可判定情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる（Ｓ５）。制御部５は、例えばカメラ画像により走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定した場合であれば、カメラ画像を不可判定情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる。

　制御部５は、走行中の周辺が自動運転不可地点でないと判定すると（Ｓ２：ＮＯ）、走行中の周辺が自動運転不可地点として記録されているか否かを判定する（Ｓ６）。制御部５は、走行中の周辺が自動運転不可地点として記録されていると判定すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、その地点を自動運転不可が解除された地点として解除理由と対応付けて解除理由を記録する（Ｓ７）。制御部５は、判定結果及び解除理由を解除通知情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる（Ｓ８）。制御部５は、自動運転不可が解除されたと判定した際に用いた判定情報を解除判定情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる（Ｓ９、送信制御手順に相当する）。制御部５は、例えばカメラ画像により自動運転不可が解除されたと判定した場合であれば、カメラ画像を解除判定情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる。

　（１－２）車載機２から送信される通知情報や判定情報を受信する処理
　サーバ３において、制御部９は、車載機２から送信される通知情報や判定情報を受信する処理を一定周期で繰返す。制御部９は、車載機２から送信される通知情報や判定情報の受信を判定する（Ｔ１，Ｔ２）。制御部９は、車載機２から送信された不可通知情報及び不可判定情報がデータ通信部１０により受信されたと判定すると（Ｔ１：ＹＥＳ）、その受信された不可通知情報により示される地点を特定し（Ｔ３）、その特定した地点における単位時間あたりの不可通知情報の受信回数を加算する（Ｔ４）。制御部９は、加算後の受信回数が所定回数以上であると判定すると（Ｔ５：ＹＥＳ）、その受信された不可通知情報の信憑性があると判定し、不可通知情報を記録し、自動運転不可地点と対応付けて不可理由を記録する（Ｔ６）。

　制御部９は、不可判定情報を記録し、自動運転不可地点であると判定された際に用いられた判定情報を記録する（Ｔ７）。制御部９は、不可判定情報を用いて不可通知情報を検証することで、不可通知情報の信憑性を判定することができる。制御部９は、例えば不可判定情報がカメラ画像であれば、そのカメラ画像を画像解析し、落下物が撮影されている画像であると判定することで、不可通知情報の信憑性があると判定することができる。尚、不可判定情報による不可通知情報の検証は、サーバ３において所定の検証アルゴリズムを用いて自動で行っても良いし、例えばオペレータが目視する等して手動で行っても良い。

　このように不可判定情報による不可通知情報の検証を行うことで、自動運転を継続可能な地点を自動運転不可地点として地図データベース１１に誤って登録してしまう事態を低減することができる。例えば急にサービスエリアに立ち寄りたくなった等の乗員の気分により運転者が自動運転解除操作を行った場合であれば、その地点を自動運転不可地点として地図データベース１１に登録しないことで、その地点を自動運転不可地点として地図データベース１１に誤って登録してしまう事態を回避することができる。又、車載機２から送信される不可通知情報をそのまま採用するのではなく、このように不可判定情報により不可通知情報の検証を行うことで、不可通知情報の信頼性や確度を高めることができる。後述する解除判定情報による解除通知情報の検証を行う場合について同様であり、解除判定情報により解除通知情報の検証を行うことで、解除通知情報の信頼性や確度を高めることができる。

　制御部９は、車載機２から送信された解除通知情報及び解除判定情報がデータ通信部１０により受信されたと判定すると（Ｔ２：ＹＥＳ）、その受信された解除通知情報により示される地点を特定し（Ｔ８）、その特定した地点における単位時間あたりの解除通知情報の受信回数を加算する（Ｔ９）。制御部９は、加算後の受信回数が所定回数以上であると判定すると（Ｔ１０：ＹＥＳ）、その受信された解除通知情報の信憑性があると判定し、解除通知情報を記録し、自動運転不可が解除された地点と対応付けて解除理由を記録する（Ｔ１１）。

　制御部９は、解除判定情報を記録し、自動運転不可が解除されたと判定した際に用いた判定情報を記録する（Ｔ１２）。制御部９は、解除判定情報を用いて解除通知情報を検証することで、解除通知情報の信憑性を判定することができる。制御部９は、例えばカメラ画像が解除判定情報であれば、そのカメラ画像を画像解析し、落下物が撮影されていない画像であると判定することで、解除通知情報の信憑性があると判定することができる。尚、解除判定情報による解除通知情報の検証も、サーバ３において所定の検証アルゴリズムを用いて自動で行っても良いし、例えばオペレータが目視する等して手動で行っても良い。

　サーバ３は、このようにして不可通知情報や解除通知情報を記録すると、その記録した不可通知情報や解除通知情報を不特定多数の車載機２に配信する。即ち、サーバ３は、不特定多数の車載機２から不可通知情報や解除通知情報を収集し、その収集した不可通知情報や解除通知情報を不特定多数の車載機２に提供する。車載機２は、サーバ３から配信された不可通知情報や解除通知情報を受信すると、その受信した不可通知情報や解除通知情報にしたがって地図データベース８に記憶されている地図データを更新し、自動運転を制御する。車載機２は、例えば自動運転中に走行経路上に自動運転不可地点があれば、自動運転から手動運転に切替え、手動運転中に走行経路上に自動運転不可が解除された地点があれば、手動運転から自動運転に切替える。

　尚、サーバ３は、不可通知情報の配信対象を不特定多数の車載機２とせず、自動運転不可地点を通過予定の車載機２に限定しても良い。自動運転不可地点を通過予定の車載機２とは、自動運転不可地点が設定している道路上を自動運転不可地点に向かって移動している車載機２、自動運転不可地点を含む走行予定経路が設定されている車載機２等である。又、サーバ３は、解除通知情報の配信対象を不特定多数の車載機２とせず、解除通知情報が示す地点についての不可通知情報を配信済みの車載器２に限定しても良い。このように不可通知情報や解除通知情報の配信対象を限定すれば、車載機２やサーバ３の通信負荷や通信量を抑制することができる。

　以上に説明したように第１実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
　車載機２において、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定し、その判定結果をサーバ３に送信するようにした。走行中の周辺が自動運転不可地点でないと判定すると、その情報をサーバ３に送信することで、自動運転不可が解除されたことをサーバ３に適切に反映させることができる。サーバにおいて、自動運転不可が解除されたことを不特定多数又は特定の車載機２に展開させることができる。

　車載機２において、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定すると、その地点を自動運転不可地点として不可理由と対応付けて記録するようにした。自動運転不可地点であると判定した不可理由を自車両に保持しておくことができる。又、車載機２において、自動運転不可地点であると判定した不可理由を不可通知情報としてサーバ３に送信するようにした。自動運転不可地点であると判定した不可理由をサーバ３に反映させることができる。サーバ３において、自動運転不可地点であると判定した不可理由を不特定多数又は特定の車載機２に展開させることができる。

　車載機２において、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定した際に用いた判定情報を不可判定情報としてサーバに送信するようにした。例えば自動運転不可地点であると判定した際のカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等をサーバ３に反映させることができ、サーバ３において、そのカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等を検証することができ、車載機２における走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定した判定結果の信憑性を判定することができる。

　車載機２において、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定すると、その地点を自動運転不可が解除された地点として解除理由と対応付けて記録するようにした。自動運転不可が解除されたと判定した解除理由を自車両に保持しておくことができる。又、車載機２において、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定した解除理由を解除通知情報としてサーバ３に送信するようにした。自動運転不可が解除されたと判定した解除理由をサーバ３に反映させることができる。サーバ３において、自動運転不可が解除されたと判定した解除理由を不特定多数又は特定の車載機２に展開させることができる。

　車載機２において、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定した際に用いた判定情報を解除判定情報としてサーバに送信するようにした。例えば自動運転不可が解除されたと判定した際のカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等をサーバ３に反映させることができ、サーバ３において、そのカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等を検証することができ、車載機２における自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定した判定結果の信憑性を判定することができる。

　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態について図７から図１０を参照して説明する。第１実施形態は、カメラ画像、センサ情報、レーダ情報等の車両周辺情報に基づいて走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを逐次判定する構成であるが、第２実施形態は、地図データベース８に記憶されている地図データに含まれる走行経路の前方情報に基づいて車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定し、更に車両前方に自動運転不可区間が存在する場合に、自動運転制御が可能であるか否かを判定する構成である。

　図７に示すように、車載機２において、制御部５は、第１実施形態で説明した不可地点判定部５ａと、不可理由記録部５ｂと、不可解除判定部５ｃと、解除理由記録部５ｄと、送信制御部５ｅとに加え、不可区間存在判定部５ｆと、原因情報取得部５ｇと、原因存続判定部５ｈと、自動運転可否判定部５ｉと、制御実施部５ｊとを有する。

　不可区間存在判定部５ｆは、地図データベース８に記憶されている地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定する。原因情報取得部５ｇは、車両前方に自動運転不可区間が存在すると不可区間存在判定部５ｆにより判定されると、地図データベース８に記憶されている地図データに含まれる自動運転不可の原因情報を取得する。原因情報取得部５ｇは、例えば走行経路の前方情報として落下物が存在していたり故障車が停止していたりすることで車両前方に自動運転不可区間が存在すると不可区間存在判定部５ｆより判定されると、自動運転不可の原因情報として落下物の存在や故障車の停止を取得する。

　原因存続判定部５ｈは、車両周辺情報を用い、原因情報取得部５ｇにより取得された自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを判定する。原因存続判定部５ｈは、例えばカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等の車両周辺情報がプローブ情報入力部７に入力されると、その入力された車両周辺情報を用い、落下物の存在や故障車の停止が継続しているか否かを判定する。原因存続判定部５ｈは、例えば落下物の存在や故障車の停止が継続していれば、自動運転不可原因が存続すると判定する一方、例えば落下物の存在や故障車の停止が継続していなければ、自動運転不可原因が存続しないと判定する。

　自動運転可否判定部５ｉは、車両前方に自動運転不可区間が存在すると不可区間存在判定部５ｆにより判定されると、原因情報取得部５ｇにより取得された自動運転不可の原因情報と、自車両の車両装備とに基づいて自動運転が可能であるか否かを判定する。自動運転可否判定部５ｉは、例えば自動運転不可の原因が落下物の存在であれば、落下物の位置やサイズ、走行レーンのレーン幅、自車両の車幅等の相対関係を計算し、自動運転が可能であるか否かを判定する。自動運転可否判定部５ｉは、例えば落下物の位置が走行レーンの中心線から外れていたりサイズが相対的に小さかったりすれば、自動運転が可能であると判定する一方、例えば落下物の位置が走行レーンの中心線上であったりサイズが相対的に大きかったりすれば、自動運転が不能であると判定する。

　自動運転可否判定部５ｉは、例えば自動運転不可の原因が太陽光の逆光による画像認識性能の低下であれば、太陽の位置、車載カメラの性能等の相対関係を計算し、自動運転が可能であるか否かを判定する。自動運転可否判定部５ｉは、車載カメラの性能が例えばダイナミックレンジが相対的に広い等により高ければ、自動運転が可能であると判定する一方、車載カメラの性能が例えばダイナミックレンジが相対的に狭い等により相対的に低ければ、自動運転が不能であると判定する。制御実施部５ｊは、自動運転が可能でないと自動運転可否判定部５ｉにより判定されると、車両走行制御を実施する。

　次に、上記した構成の作用について図８から図１０を参照して説明する。ここでは、車載機２の処理としてサーバ３から地図データをダウンロードする処理、原因情報を取得する処理、自動運転を実施する処理について説明する。

　（２－１）サーバ３から地図データをダウンロードする処理
　車載機２において、制御部５は、サーバ３から地図データをダウンロードする処理を一定周期で繰返す。制御部５は、自車両の車両位置及び走行予定経路を含む経路情報をデータ通信部６からサーバ３に送信させる（Ｓ１１）。サーバ３は、車載機２から送信された経路情報を受信すると、その受信した経路情報により特定される自車両の車両位置及び走行予定経路に対応する地図データを車載機２に配信する。制御部５は、サーバ３から配信された地図データがデータ通信部６により受信されると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、その受信された地図データを地図データベース８に記憶する（Ｓ１３）。

　（２－２）原因情報を取得する処理
　車載機２において、制御部５は、原因情報を取得する処理を一定周期で繰返す。制御部５は、自動運転中であるか否かを判定し（Ｓ２１）、自動運転中であると判定すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、地図データベース８に記憶されている地図データを読出し（Ｓ２２）、その読出した地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定する（Ｓ２３）。制御部５は、車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、地図データに含まれる自動運転不可の原因情報を取得する（Ｓ２４）。制御部５は、車両周辺情報を取得し（Ｓ２５）、その取得した自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを、その取得した車両周辺情報に基づいて判定する（Ｓ２６）。

　即ち、制御部５は、例えば落下物により車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定し、カメラ画像の解析結果から落下物を検知したと判定すると、自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続すると判定する。制御部５は、自動運転不可原因が存続すると判定すると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、自動運転不可原因が存続することを示す原因存続情報をデータ通信部６からサーバ３に送信させ（Ｓ２７）、自動運転不可原因が存続すると判定した際の原因存続判定情報をデータ通信部６からサーバ３に送信させる（Ｓ２８）。

　制御部５は、例えば落下物の存在により自動運転不可原因が存続すると判定した場合であれば、落下物が撮影されているカメラ画像等を原因存続判定情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる。サーバ３は、車載機２から送信された原因存続情報が受信されることで、地図データに登録されている自動運転不可区間が存続していると判定することができ、車載機２から送信された原因存続判定情報が受信されることで、その自動運転不可区間が存続している原因を判定することができる。

　一方、制御部５は、例えば落下物により車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定したが、カメラ画像の解析結果から落下物を検知しなかったと判定すると、自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続しないと判定する。制御部５は、自動運転不可原因が存続しないと判定すると（Ｓ２６：ＮＯ）、自動運転不可原因が存続しないことを示す原因非存続情報をデータ通信部６からサーバ３に送信させ（Ｓ２９）、自動運転不可原因が存続しないと判定した際の原因非存続判定情報をデータ通信部６からサーバ３に送信させる（Ｓ３０）。

　制御部５は、例えば落下物が回収されたことにより自動運転不可原因が存続しないと判定した場合であれば、落下物が撮影されていないカメラ画像等を原因非存続判定情報としてデータ通信部６からサーバ３に送信させる。サーバ３は、車載機２から送信された原因非存続情報が受信されることで、地図データに登録されている自動運転不可区間が存続しておらず解消されたと判定することができ、車載機２から送信された原因非存続判定情報が受信されることで、その自動運転不可区間が解消された原因を判定することができる。

　（２－３）自動運転を実施する処理
　車載機２において、制御部５は、自動運転を実施する処理を一定周期で繰返す。制御部５は、自動運転中であるか否かを判定し（Ｓ３１）、自動運転中であると判定すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、地図データベース８に記憶されている地図データを読出し（Ｓ３２）、その読出した地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定する（Ｓ３３）。制御部５は、車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定すると（Ｓ３３：ＹＥＳ）、地図データに含まれる自動運転不可の原因情報を取得する（Ｓ３４）。制御部５は、車両周辺情報を取得し（Ｓ３５）、車両装備情報を取得し（Ｓ３６）、自動運転が可能であるか否かを、その取得した自動運転不可の原因情報、車両周辺情報及び車両装備情報に基づいて判定する（Ｓ３７）。

　制御部５は、例えば太陽光の照射がカメラの撮影輝度等に影響を及ぼす場合に、車両装備として高性能のカメラを搭載した車両であれば、自動運転が可能であると判定する一方、車両装備として高性能のカメラを搭載していない車両であれば、自動運転が不可であると判定する。制御部５は、例えば落下物が存在する場合に、落下物のサイズ、道路幅、車幅等の相対関係を計算し、車両が落下物を避けて通過可能であれば、自動運転が可能であると判定する一方、車両が落下物を避けて通過不能であれば、自動運転が可能でないと判定する。

　制御部５は、自動運転が可能でないと判定すると（Ｓ３７：ＮＯ）、自動運転不可の原因情報、車両周辺情報及び車両装備情報に基づいて車両走行制御する（Ｓ３８）。即ち、制御部５は、例えば走行レーンで自動運転が可能でないが、隣接レーンで自動運転が可能であれば、走行レーンから隣接レーンにレーン変更させる。制御部５は、例えば走行レーンで自動運転が可能でなく、隣接レーンがなければ、経路変更させたり自動運転から手動運転へ切替えたりする。制御部５は、例えば渋滞末尾や路面凍結等であれば、減速させる。

　以上に説明したように第２実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
　車載機２において、地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定すると、自動運転不可の原因情報を取得し、車両周辺情報を用い、自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを判定し、その判定結果をサーバ３に送信するようにした。自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを判定し、その情報をサーバ３に送信することで、自動運転不可原因が存続するか否かをサーバ３に適切に反映させることができる。サーバにおいて、自動運転不可原因が存続するか否かを不特定多数の車載機２に展開させることができる。

　車載機２において、自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続すると判定された際に用いられた判定情報を原因存続判定情報としてサーバ３に送信するようにした。
例えば自動運転不可原因が存続すると判定した際のカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等をサーバ３に反映させることができ、サーバ３において、そのカメラ画像、センサ情報、レーダ情報等を検証することができ、自動運転不可原因が存続すると判定した判定結果の信憑性を判定することができる

　車載機２において、車両前方に自動運転不可区間が存在すると判定すると、自動運転不可の原因情報と、自車両の車両装備とに基づいて自動運転が可能であるか否かを判定するようにした。自動運転不可の原因情報と、自車両の車両装備とを照合することで、自動運転が可能であるか否かを判定することができる。

　車載機２において、自動運転が可能でないと判定すると、車両走行制御を実施するようにした。自動運転が可能でない場合に、車両走行制御を実施することで、適切に対処することができる。
　（その他の実施形態）

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

　自動運転が可能でないと判定した場合の車両走行制御として、自車両の走行レーンは自動運転可能であるが、隣接レーンが自動運転不可であれば、隣接レーンから自車両の走行レーンへの割込みが想定されるので、割込み警戒を注意喚起しても良い。

　悪天候により自動運転不可の場合、天候情報を外部サーバから取得することで天候が回復して不可理由が解消される時刻を推定したり、天候が回復している地域の経路を案内したりする等しても良い。路面凍結や路面積雪により自動運転不可の場合、自動運転から手動運転へ切替えると共に、速度制限を注意喚起しても良い。

　サーバ３において、自動運転不可原因が落下物である場合には、車載機２における落下物が回収されたか否かの判定、即ち、自動運転可能な状態に戻ったか否かの判定を円滑に行うために、落下物の色やサイズ等の特徴を示す特徴情報を記録しても良い。例えば車載機２は、自動運転不可原因が落下物であると判定した場合に、落下物の特徴情報を含む不可通知情報をサーバ３に送信しても良い。又、サーバ３において、自動運転不可理由が落下物であり、且つ車載機２から送信された特徴情報を受信している場合には、自動運転不可原因が落下物であることを記録すると共に、その落下物と対応付けて特徴情報を記録しても良い。尚、車載機２は、特徴情報として落下物を撮影した画像を原因撮像画像としてサーバ３に送信しても良い。その場合、サーバ３において、車載機２から送信された原因撮像画像を保存すると共に、その原因撮像画像を含む地図データを、その落下物が存在する地点を通過予定の車載機２に配信することができる。車載機２において、サーバ３から配信された原因撮像画像に基づいて自動運転不可原因が解消したか否かを判定しても良い。尚、サーバ３において、車載機２から送信された落下物の画像を解析することで、特徴情報を抽出しても良い。

　渋滞区間については、その長さが時間経過により増減し、換言すれば伸び縮みし得るので、サーバ３において、渋滞により自動運転不可となっている地点については、必要に応じてＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）等の外部情報と連携することで、渋滞有無や渋滞末尾等を判定し、自動運転不可地点の範囲を随時更新しても良い。又、車載機２において、渋滞であると判定した地点に関する地点情報をサーバ３に送信することで、サーバ３において、車載機２から送信された地点情報に基づいて渋滞区間を特定可能となり、ＶＩＣＳ等よりも渋滞情報の鮮度を高めることができる。

　サーバ３において、天候情報に基づいて路面温度の変化を予測し、路面凍結や路面積雪が原因である自動運転不可地点を設定したり解除したりしても良い。即ち、サーバ３において、例えば路面温度の変化の予測結果から路面凍結や路面積雪により自動運転が困難となる地点や時間帯を予測し、自動運転不可地点を設定しても良い。又、サーバ３において、路面凍結や路面積雪により自動運転不可に設定している区間については、天候情報や路面温度の変化の予測に基づいて自動運転可能な状態に復帰する時間帯を予測し、自動運転可否情報を更新しても良い。尚、車載機２やサーバ３は、路面凍結が生じている区間を自動運転不可と判定することができ、路面凍結が原因として自動運転不可に設定されている地点について路面凍結が解消したことに基づいて自動運転可能な状態に戻ったと判定すれば良い。車載機２やサーバ３は、積雪量が所定の閾値を超過している地点を路面積雪が生じている区間として自動運転不可と判定すれば良く、路面積雪が原因として自動運転不可に設定されている地点について積雪量が所定の閾値未満となって路面積雪が解消したことに基づいて自動運転可能な状態に戻ったと判定すれば良い。

　尚、自動運転するための道路条件としては、車線数が所定数ｎ以上であることが規定されている構成もあり得る。所定数ｎは「２」以上の整数であり、例えば「２」、「３」、「４」等である。そのような構成では、サーバ３において、落下物、工事区間、路上駐車車両等の路上障害物により有効車線数がｎ未満となっている区間を自動運転不可区間に設定することができる。有効車線数とは、車両が実質的に走行可能な車線の数である。例えば片側２車線の道路において１車線が路上障害物により塞がっている場合であれば、当該道路の有効車線数は「１」となる。サーバ３において、自動運転不可原因が路上障害物による有効車線数の不足であれば、路上障害物の消失が確認された場合に、自動運転不可設定を解除すれば良い。車載機２による自動運転可否の判定基準もサーバ３と同様とすることができる。

　自動運転するための環境条件としては、自動車専用道路であって自車両の車両位置から進行方向に向かって所定距離以内に歩行者が存在しないことが規定されている構成もあり得る。そのような構成では、サーバ３において、自動者専用道路に歩行者が進入している場合に、当該地点を自動運転不可地点に設定することができる。サーバ３において、自動運転不可原因が歩行者の侵入である場合には、歩行者の退出が確認された場合に、自動運転不可設定を解除すれば良い。車載機２による自動運転可否の判定基準もサーバ３と同様とすることができる。尚、自動車専用道路には高速道路等の有料道路も含まれる。

　自動運転するための環境条件としては、天候条件が規定されている構成もあり得る。そのような構成では、サーバ３において、例えば降雨量が所定の閾値を超過した場合に、当該地点を自動運転不可地点に設定することができる。サーバ３において、自動運転不可原因が降雨である場合には、降雨量が所定の閾値未満となったことが確認された場合に、自動運転不可の設定を解除すれば良い。車載機２による自動運転可否判定の判定基準もサーバ３と同様とすることができる。自動運転不可設定を解除するための降雨量に関する閾値は、自動運転不可地点に設定するための降雨量に関する閾値よりも小さい値に設定されていても良く、そのように構成すれば、より安全性を担保することができる。又、サーバ３において、自動運転不可原因が降雨である場合には、降雨量が所定の閾値未満となり、且つ路面状態が所定の状態まで回復したことが確認された場合に、自動運転不可設定を解除すれば良い。自動運転可能な路面状態とは、例えば冠水や積雪していない状態とすることができる。

　自動運転するための条件としては、ＧＰＳにて所定の精度で測位可能であることが規定されている構成もあり得る。そのような構成では、サーバ３において、例えばＧＰＳの測位誤差が所定の許容範囲を超えている場合や、そもそも測位不能である場合に、当該地点を自動運転不可地点に設定することができる。サーバ３において、自動運転不可原因がＧＰＳの測位状況である場合には、ＧＰＳによる測位精度が許容レベルとなっていることが確認された場合に、自動運転不可の設定を解除すれば良い。車載機２による自動運転可否の判定基準もサーバ３と同様とすることができる。

　自動運転するための条件としては、第４又は第５世代移動通信システム（いわゆる４Ｇ、５Ｇ）で通信可能な場所であることが規定されている構成もありうる。そのような構成では、サーバ３において、例えば電波状況の悪化により無線通信システムの無線基地局に通信接続不能な地点を自動運転不可地点に設定することができる。又、サーバ３において、自動運転不可原因が無線通信の接続状況である場合には、電波状況が良好となったことが確認された場合に、自動運転不可の設定を解除すれば良い。車載機２による自動運転可否の判定基準もサーバ３と同様とすることができる。

　図５で説明したステップＳ２における走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する処理や、ステップＳ２６における自動運転不可原因が存続するか否かを判定する処理を、自動運転機能が搭載されている車両の車載機２が行う構成に限らず、自動運転機能が搭載されていないが、カメラ等の周辺監視センサが搭載されている車両の車載機２が行う構成でも良い。尚、本開示における自動運転には、ステアリング操作と加減速操作のうち少なくとも何れか１つをシステムがサポートする運転支援レベル（いわゆる自動運転レベル１～２）も含めることができる。自動運転は、「ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ」が規定するレベル３～５に相当するものであっても良い。「ＳＡＥ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ」は、モビリティ専門家を会員とする米国の非営利団体である。尚、レベル３は、ＯＤＤ内においてシステムが全ての運転操作を実行する一方、緊急時にはシステムからドライバに操作権限が移譲されるレベルを指す。レベル４は、ＯＤＤ内においてシステムが全ての運転操作を実行するレベルを指す。レベル５は、場所の限定がなくシステムが全ての運転操作を実行するレベルを指す。
　自動運転可否の判定材料は、前方車両に搭載されている車載通信機から車車間通信により受信しても良いし、路上機に搭載されている路上通信機から路車間通信により受信しても良い。例えば先行車両がトラックやトレーラ等の大型車両であり、自車両からの前方視界が良好でない場合には、自動運転可否の判定材料を先行車両に搭載されている車載通信機から車車間通信により受信しても良い。

　車載機２において、サーバ３から配信された情報を検証せずに、そのサーバ３から配信された情報に基づいて車両制御を行っても良い。車載機２において、サーバ３から配信された情報を検証するか否かを一律的に行っても良いし、ユーザ操作や走行シーンに応じて自動又は手動で切り替えて行っても良い。

　サーバ３において、自動運転地点についての情報を更新する際は、一の車載機２から送信された情報だけではなく、複数の車載機２から送信された情報を統計処理してから更新しても良い。統計処理には平均化や多数決等が含まれる。又、サーバ３において、自動運転不可地点や不可原因に対して信頼度を付加して配信しても良い。信頼度は、例えば統計処理に用いたデータの数や、各車載機２の判断結果のばらつき（例えば分散値や標準偏差）等に基づいて信頼度を評価することができ、統計処理に用いたデータの数が多いほど、各車載機２の判断結果のばらつきが小さいほど、信頼度を高く評価することができる。尚、サーバ３において、自動運転不可地点についての情報の鮮度を高めるために、直近の所定時間以内に車載機２から送信された情報に基づいて自動運転不可地点の設定や解除を判定しても良い。所定時間は、例えば数１０分単位であることが好ましいが、１時間や１日等であっても良い。尚、サーバ３において、複数の車載機２から送信された情報を統計処理する場合には、画像解析により不可原因の解消を確認し得た場合は、複数の車載機２から送信された情報の蓄積を待たずに即時に自動運転不可設定を解除しても良い。そのような構成によれば、サーバ３から車載機２に配信される情報のリアルタイム性を高めることができる。

　サーバ３において、自動運転不可地点の設定や解除を更新するために用いる車載機２から送信される通知情報の受信回数、換言すれば、自動運転不可地点の設定や解除を更新するために必要な更新必要数を、自動運転不可原因の特性に応じて可変としても良い。更新必要数は、例えば図６のステップＴ５やＴ１０で説明した所定回数に対応する。サーバ３において、自動運転不可原因が道路工事等の準静的な要素である場合には、更新必要数を「２０」，「３０」等の相対的に高い値で設定する一方、自動運転不可原因がゲリラ豪雨等の準動的な要素である場合には、更新必要数を「５」，「１０」等の相対的に低い値で設定することができる。準静的な要素とは、工事、車線規制、積雪等の存続期間が数時間から数日程度と想定される一時的な環境要素である。準動的な要素とは、例えば落下物、一般道における路上駐車車両、自動車専用道路への歩行者の侵入等といった、準静的な要素よりも存続期間が短いことが期待される環境要素である。サーバ３において、自動運転不可の原因が準動的要素である場合には、不可原因が準静的要素である場合よりも更新必要数を小さくすることが好ましい。更新必要数が小さいほど頻繁に設定内容の更新が可能となるので、準動的要素による自動運転不可地点の設定や解除のリアルタイム性を担保し易くなる。又、不可原因が準静的要素である場合には、相対的に多数の車載機２から送信される通知情報に基づいて判定することになるので、自動運転不可地点の設定や解除を更新する際の信頼性を高めることができる。

　車載機２において、走行地点又は走行地点から所定距離前方の地点が自動運転可能な状況であるか否かを判定する処理を、常時行っても良いし、自動運転不可と判定されている地点を走行する場合のみに限定して行っても良い。

　以上は、車載機２において、自動運転不可原因の有無を判定してサーバ３に送信し、サーバ３において、各車載機２から送信された判定結果を例えば統計処理する等して自動運転不可地点を設定したり解除したりする構成を例示したが、これに限らない。サーバ３において、各車載機２から車両周辺情報、車両走行情報、車両位置情報等の判定材料を収集し、その収集した判定材料に基づいて直接的に判定しても良い。即ち、車載機２は必ずしも自動運転可否の判定機能を備えていなくとも良い。又、サーバ３は、路側機等のインフラ設備が備えるカメラで撮像された画像を用い、自動運転不可の要因が有るか否かを判定しても良い。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

Claims

　走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する不可地点判定部（５ａ）と、
　前記不可地点判定部の判定結果をサーバに送信させる送信制御部（５ｅ）と、を備える車載機。
　走行中の周辺が自動運転不可地点であると前記不可地点判定部により判定された場合に、その地点を自動運転不可地点として不可理由と対応付けて記録する不可理由記録部（５ｂ）を備える請求項１に記載した車載機。
　前記送信制御部は、前記不可理由記録部により記録された不可理由を前記サーバに送信させる請求項２に記載した車載機。
　前記送信制御部は、走行中の周辺が自動運転不可地点であると前記不可地点判定部により判定された際の判定材料である不可判定情報を前記サーバに送信させる請求項１から３の何れか一項に記載した車載機。
　自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたか否かを判定する不可解除判定部（５ｃ）と、
　自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと前記不可解除判定部により判定された場合に、その地点を自動運転不可が解除された地点として解除理由と対応付けて記録する解除理由記録部（５ｄ）と、を備える請求項１から４の何れか一項に記載した車載機。
　前記送信制御部は、前記解除理由記録部により記録された解除理由を前記サーバに送信させる請求項５に記載した車載機。
　前記送信制御部は、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと前記不可解除判定部により判定された際の判定材料である解除判定情報を前記サーバに送信させる請項５又は６に記載した車載機。
　前記不可地点判定部は、車両周辺情報を用い、走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定し、
　前記不可解除判定部は、車両周辺情報を用い、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたか否かを判定する請求項５から７の何れか一項に記載した車載機。
　地図データを記憶する地図データ記憶部（８）と、
　前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる走行経路の前方情報を用い、車両前方に自動運転不可区間が存在するか否かを判定する不可区間存在判定部（５ｆ）と、
　車両前方に自動運転不可区間が存在すると前記不可区間存在判定部により判定された場合に、前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる自動運転不可の原因情報を取得する原因情報取得部（５ｇ）と、
　車両周辺情報を用い、前記原因情報取得部により取得された自動運転不可の原因情報による自動運転不可原因が存続するか否かを判定する原因存続判定部（５ｈ）と、を備え、
　前記送信制御部は、前記原因存続判定部の判定結果を前記サーバに送信させる請求項１から８の何れか一項に記載した車載機。
　前記送信制御部は、自動運転不可原因が存続すると前記原因存続判定部により判定された際の原因存続判定情報を前記サーバに送信させる請求項９に記載した車載機。
　車両前方に自動運転不可区間が存在すると前記不可区間存在判定部により判定された場合に、前記原因情報取得部により取得された自動運転不可の原因情報と、自車両の車両装備とに基づいて自動運転が可能であるか否かを判定する自動運転可否判定部（５ｉ）と、
　自動運転が可能でないと前記自動運転可否判定部により判定された場合に、車両走行制御を実施する制御実施部（５ｊ）と、を備える請求項９又は１０に記載した車載機。
　車載機において走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定された判定結果を不可通知情報として当該車載機から取得する通知情報取得部（９ａ）と、
　前記通知情報取得部により取得された不可通知情報を記録する通知情報記録部（９ｂ）と、を備えるサーバ。
　前記通知情報取得部は、車載機において自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定された判定結果を解除通知情報として当該車載機から取得し、
　前記通知情報記録部は、前記通知情報取得部により取得された解除通知情報を記録する請求項１２に記載したサーバ。
　走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定し、走行中の周辺が自動運転不可地点であると判定された判定結果を不可通知情報としてサーバに送信する車載機（２）と、
　前記車載機から送信された不可通知情報を受信し、その受信した不可通知情報を記録するサーバ（３）と、を備える自動運転可否判定システム。
　前記車載機は、自動運転不可地点において自動運転不可が解除されたと判定された判定結果を解除通知情報としてサーバに送信し、
　前記サーバは、前記車載機から送信された解除通知情報を受信し、その受信した解除通知情報を記録する請求項１４に記載した自動運転可否判定システム。
　車載機（２）の制御部（５）に、
　走行中の周辺が自動運転不可地点であるか否かを判定する不可地点判定手順と、
　前記不可地点判定手順の判定結果をサーバに送信させる送信制御手順と、を実行させる自動運転可否判定プログラム。