JP2021056085A - 遠隔支援装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下では、遠隔支援システム全体の概略構成を説明したうえで、当該遠隔支援システムの各種機能を実現する構成について順次説明する。
即ち、遠隔支援センタ10では、ルート計算部12は、自動運転車両30の自動走行のルートを算出し、当該ルート情報を自動運転車両30へと送信する。自動運転車両30では、走行情報取得部32は、自動運転車両30の各種センサにより走行情報を取得する。走行情報は、自車両の位置、速度等の自車両の状況を示す自車両状況情報と、自車両周辺のカメラ情報、レーダ情報等の自車両周辺の状況を示す周辺状況情報とを含んでいる。走行制御部33は、遠隔支援センタ10のルート計算部12から受信したルート情報と、走行情報取得部32で取得した走行情報とに基づき、自動運転車両30を制御して自動走行を実行する。
即ち、遠隔支援センタ10では、支援内容更新部18は、支援車両検出部16により検出された自動運転車両30について、支援方法決定部17により所定の支援地点における遠隔支援の支援内容が決定されたにもかかわらず、オペレータ呼出部13により、所定の支援地点において走行異常の発生により自動運転車両30が停車したと判断されなかった場合には、所定の支援時刻から所定のオペレータ判断内容に応じた消去時間が経過していれば、所定の支援内容を消去する。
図2を参照して、本実施形態の遠隔支援方法における支援内容記録ステップを説明する。当該支援内容記録ステップでは、自動走行中に走行異常の発生により自動運転車両30が停車した場合に、自動運転車両30への遠隔支援を実行して自動走行を再開させると共に、実行した遠隔支援の支援内容を記録する。
走行情報取得ステップS11では、自動運転車両30の走行情報を取得する。
オペレータ呼出条件成立判断ステップS12では、走行情報取得ステップS11において取得した自動運転車両30の走行情報に基づいて、オペレータを呼び出すためのオペレータ呼出条件が成立するか否か判断する。オペレータ呼出条件が成立する場合には、オペレータ呼出ステップS13に進行する。一方、オペレータ呼出条件が成立しない場合には、走行情報取得ステップS11に戻る。ここで、オペレータによる自動運転車両30への遠隔支援が必要となるのは、渋滞、路上駐車、事故現場等の走行異常の発生により自動運転車両30が停車し、自動運転車両30単独では自動走行を再開できず、自動運転車両30の停車が継続する場合である。本実施形態では、オペレータ呼出条件として、走行異常の発生による自動運転車両30の停車時間が所定の閾値を超えることが用いられている。
オペレータ呼出ステップS13では、オペレータを呼び出す。
遠隔支援実行ステップS14では、オペレータ呼出ステップS13において呼び出されたオペレータにより、自動運転車両30への遠隔支援を実行する。オペレータは、自動運転車両30に対する遠隔支援指示により、走行異常を解消して自動走行を再開できると判断した場合には、自動運転車両30に対する遠隔支援指示を行う。自動運転車両30は、オペレータからの遠隔支援指示に従って走行異常に対処する。本実施形態では、走行異常が渋滞の場合には停車継続指示、路上駐車の場合には追越ないし車線変更指示、事故現場の場合には迂回指示等を行う。一方、オペレータは、自動運転車両30に対する遠隔支援指示では、走行異常を解消して自動走行を再開できないと判断した場合には、遠隔支援指示として支援要員センタに対する支援要請を行う。支援要員センタはオペレータからの支援要請に基づいて自動運転車両30に支援要員を派遣し、支援要員は手動運転により走行異常に対処する。
自動走行再開判断ステップS15では、遠隔支援実行ステップS14におけるオペレータによる自動運転車両30への遠隔支援の実行により、自動運転車両30が自動走行を再開したか否か判断する。自動運転車両30が自動走行を再開したと判断した場合には、支援内容記録ステップS16に進行する。自動運転車両30が自動走行を再開していないと判断した場合には、遠隔支援実行ステップS14に戻り、オペレータによる自動運転車両30への遠隔支援を継続する。
支援内容記録ステップS16では、自動走行再開判断ステップS15において自動運転車両30が自動走行を再開したと判断された後に、オペレータによる自動運転車両30への遠隔支援の支援内容を記録する。支援内容には、オペレータにより入力された、遠隔支援においてオペレータが判断した判断内容であるオペレータ判断内容が含まれる。オペレータ判断内容には走行異常の具体的内容が含まれ、本実施形態では、走行異常の具体的内容には渋滞、路上駐車、事故現場等が含まれる。
支援内容取得ステップS21では、蓄積された多数の支援内容の内から所定の支援内容を取得する。
支援車両検出ステップS22では、支援内容取得ステップS21において取得された所定の支援内容に含まれる所定の支援地点を通行予定の自動運転車両30を支援車両として検出する。
リルート可否判断ステップS23では、支援車両検出ステップS22で検出された自動運転車両30について、所定の支援地点を迂回する迂回ルートにリルート可能であるか否か判断する。迂回ルートにリルート可能であると判断された場合には、迂回時間判断ステップS24に進行する。一方、迂回ルートにリルート可能ではないと判断された場合には、指示内容判断ステップS27に進行する。
迂回時間判断ステップS24では、所定の支援内容に含まれる所定の支援時間よりも、所定の支援地点を迂回するのに要する迂回時間が短いか否か判断する。所定の支援時間よりも迂回時間が短いと判断された場合には、解消時間判断ステップS25に進行する。一方、所定の支援時間よりも迂回時間が短くないと判断された場合には、指示内容判断ステップS27に進行する。
解消時間判断ステップS25では、所定の支援内容に含まれる所定の支援時刻から、所定の支援内容に含まれる所定のオペレータ判断内容に応じた所定の解消時間が経過しているか否か判断する。所定の支援時刻から所定の解消時間が経過していないと判断された場合には、リルート決定ステップS26に進行する。一方、所定の支援時刻から所定の解消時間が経過していると判断された場合には、指示内容判断ステップS27に進行する。
リルート決定ステップS26では、自動運転車両30への遠隔支援の支援方法を、所定の支援地点を迂回する迂回ルートへのリルートに決定する。
指示内容判断ステップS27では、自動運転車両30により、所定の支援内容に含まれる所定の記録されたオペレータ指示内容に対応可能であるか否か判断する。自動運転車両30により所定の記録されたオペレータ指示内容に対応可能であると判断された場合には、指示内容実行決定ステップS28に進行する。一方、自動運転車両30により所定の記録されたオペレータ指示内容に対応可能でないと判断された場合には、呼出条件緩和決定ステップS29に進行する。
指示内容実行決定ステップS28では、自動運転車両30への遠隔支援の支援方法を所定の記録されたオペレータ指示内容の実行に決定する。
呼出条件緩和決定ステップS29では、自動運転車両30への遠隔支援の支援方法をオペレータ呼出条件の緩和に決定する。
支援方法決定済判断ステップS31では、遠隔支援の支援方法が決定済みか否か判断する。遠隔支援の支援方法が決定済みであると判断した場合には、リルート決定判断ステップS32に進行する。一方、遠隔支援の支援方法が決定済みでないと判断した場合には、図2に示される支援内容記録ステップの走行情報取得ステップS11に進行する。
リルート決定判断ステップS32では、遠隔支援の支援方法が迂回ルートへのリルートであるか否か判断する。遠隔支援の支援方法が迂回ルートへのリルートである場合には、リルート実行ステップS33に進行する。一方、遠隔支援の支援方法が迂回ルートへのリルートでない場合には、走行異常判断ステップS34に進行する。
リルート実行ステップS33では、自動運転車両30にリルートされた迂回ルートを自動走行させる。ここで、迂回ルートは所定の支援地点を迂回しているため、所定の支援地点において走行異常の発生により自動運転車両30が停車してしまうことが回避される。また、所定の支援時間よりも迂回時間が短くなっているため、所定の支援地点を通行する本来のルートを遠隔支援を実行して走行するよりも、目的地に早く到達することができる。
走行異常判断ステップS34では、所定の支援地点において自動運転車両30が走行異常の発生により停車したか否か判断する。所定の支援地点において自動運転車両30が走行異常の発生により停車したと判断した場合には、指示内容実行決定判断ステップS35に進行する。一方、所定の支援地点において自動運転車両30が走行異常の発生により停車していないと判断した場合には、支援内容更新ステップS42に進行する。
指示内容実行決定判断ステップS35では、遠隔支援の支援方法が所定の記録されたオペレータ指示内容の実行であるか否か判断する。遠隔支援の支援方法が所定の記録されたオペレータ指示内容の実行であると判断された場合には、周辺状況判断ステップS36に進行する。一方、遠隔支援の支援方法が所定の記録されたオペレータ指示内容の実行でないと判断された場合には、呼出条件緩和ステップS39に進行する。
周辺状況判断ステップS36では、所定の支援内容に含まれる所定の記録された周辺状況と自動運転車両30で取得された周辺状況とが一致するか否か判断する。所定の記録された周辺状況と取得された周辺状況とが一致する場合には、指示内容実行ステップS37に進行する。一方、所定の記録された周辺状況と取得された周辺状況とが一致しない場合には、呼出条件判断ステップS40に進行する。
指示内容実行ステップS37では、所定の支援地点において、自動運転車両30に所定の記録されたオペレータ指示内容を実行させる。
自動走行再開判断ステップS38では、自動運転車両30が自動運転を再開したか否か判断する。自動運転車両30が自動運転を再開したと判断された場合には、支援方法実行ステップを終了する。自動運転車両30が自動運転を再開していないと判断された場合には、オペレータ呼出ステップS41に進行する。
呼出条件緩和ステップS39では、オペレータ呼出条件を緩和する。本実施形態では、オペレータを呼び出すための自動運転車両30の停車時間の閾値を充分に減少させて、走行異常の発生による自動運転車両30の停車の直後に、オペレータを呼び出すようにする。
呼出条件成立判断ステップS40では、オペレータ呼出条件が成立したか否か判断し、オペレータ呼出条件が成立した場合には、オペレータ呼出ステップS41に進行する。
オペレータ呼出ステップS41では、オペレータを呼び出し、図2に示される支援内容記録ステップの遠隔支援実行ステップS14に進行する。
支援内容更新ステップS42では、走行異常判断ステップS34において、所定の支援地点において自動運転車両30が走行異常の発生により停車していないと判断された場合には、所定の支援時刻から所定のオペレータ判断内容に応じた消去時間が経過していれば、当該所定の支援内容を消去する。
本実施形態の遠隔支援システム及び方法では、自動運転車両30への遠隔支援の支援内容を記録しておき、所定の支援内容に含まれる所定の支援地点を通行予定の自動運転車両30を支援車両として検出して、当該自動運転車両30への遠隔支援の支援方法を所定の記録された支援内容に基づいて決定している。このため、自動運転車両30への遠隔支援を的確に実行することができ、自動走行中の自動運転車両30の停車時間を短縮することが可能となっている。
18…支援内容更新部 30…自動運転車両
Claims (11)
- 自動運転車両(30)への遠隔支援の支援内容を記録し前記支援内容は支援地点を含む支援内容記録部(15)と、
前記支援内容記録部に記録された所定の支援内容に含まれる所定の支援地点を通行予定の自動運転車両を検出する支援車両検出部(16)と、
前記支援車両検出部によって検出された自動運転車両への遠隔支援の支援方法を前記支援内容記録部に記録された前記所定の支援内容に基づいて決定する支援方法決定部(17)と、
を具備する遠隔支援装置。 - 前記支援方法決定部は、前記支援方法を迂回ルートへのリルートに決定する、
請求項1に記載の遠隔支援装置。 - 前記支援内容は、遠隔支援に要した支援時間を含み、
前記支援方法決定部は、前記支援内容記録部に記録された前記所定の支援内容に含まれる所定の支援時間よりも前記支援地点を迂回するのに要する迂回時間が短い場合に、前記支援方法を前記迂回ルートへのリルートに決定する、
請求項2に記載の遠隔支援装置。 - 前記支援内容は、遠隔支援を実行した支援時刻を含み、
前記支援方法決定部は、前記支援内容記録部に記録された前記所定の支援内容に含まれる所定の支援時刻から所定の解消時間が経過した場合には、前記支援方法を前記迂回ルートへのリルートには決定しない、
請求項2に記載の遠隔支援装置。 - 前記支援内容は、遠隔支援においてオペレータが指示したオペレータ指示内容を含み、
前記支援方法決定部は、前記支援方法を前記所定の支援内容に含まれる所定のオペレータ指示内容の実行に決定する、
請求項1に記載の遠隔支援装置。 - 前記支援方法決定部は、前記支援内容記録部に記録された前記所定のオペレータ指示内容が自動運転車両により対応可能である場合には、前記支援方法を前記所定のオペレータ指示内容の実行に決定する、
請求項5に記載の遠隔支援装置。 - 前記支援方法決定部は、前記支援方法をオペレータを呼出すためのオペレータ呼出条件の緩和に決定する、
請求項1に記載の遠隔支援装置。 - 前記支援内容は、遠隔支援においてオペレータが指示したオペレータ指示内容を含み、
前記支援方法決定部は、前記支援内容記録部に記録された前記所定の支援内容に含まれる所定のオペレータ指示内容が自動運転車両により対応可能でない場合には、前記支援方法を前記オペレータ呼出条件の緩和に決定する、
請求項7に記載の遠隔支援装置。 - 前記支援内容記録部に記録された前記支援内容を更新する支援内容更新部(18)をさらに具備する、
請求項1に記載の遠隔支援装置。 - 自動運転車両への遠隔支援の支援内容を記録し前記支援内容は支援地点を含む支援内容記録ステップと、
前記支援内容記録ステップで記録された所定の支援内容に含まれる所定の支援地点を通行予定の自動運転車両を検出する支援車両検出ステップと、
前記支援車両検出ステップによって検出された自動運転車両への遠隔支援の支援方法を前記支援内容記録ステップで記録された前記所定の支援内容に基づいて決定する支援方法決定ステップと、
を具備する遠隔支援方法。 - コンピュータに、
自動運転車両への遠隔支援の支援内容を記録し前記支援内容は支援地点を含む支援内容記録機能と、
前記支援内容記録機能で記録された所定の支援内容に含まれる所定の支援地点を通行予定の自動運転車両を検出する支援車両検出機能と、
前記支援車両検出機能によって検出された自動運転車両への遠隔支援の支援方法を前記支援内容記録機能で記録された前記所定の支援内容に基づいて決定する支援方法決定機能と、
を実現させる遠隔支援プログラム。
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