CN112446989A - 用于自主运载工具的乘员认证和门操作的方法 - Google Patents

用于自主运载工具的乘员认证和门操作的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112446989A
CN112446989A CN202010887037.6A CN202010887037A CN112446989A CN 112446989 A CN112446989 A CN 112446989A CN 202010887037 A CN202010887037 A CN 202010887037A CN 112446989 A CN112446989 A CN 112446989A
Authority
CN
China
Prior art keywords
autonomous vehicle
user account
criteria
user
request
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010887037.6A
Other languages
English (en)
Inventor
金埈成
许云鹏
V·P·梅尔冈戈里
B·桑德勒
S·斯威尼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Motional AD LLC
Original Assignee
Motional AD LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Motional AD LLC filed Critical Motional AD LLC
Publication of CN112446989A publication Critical patent/CN112446989A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/06—Authentication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
    • G07C9/00571—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys operated by interacting with a central unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B60W60/00253—Taxi operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R13/00—Elements for body-finishing, identifying, or decorating; Arrangements or adaptations for advertising purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B60R21/01544—Passenger detection systems detecting seat belt parameters, e.g. length, tension or height-adjustment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/01—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles operating on vehicle systems or fittings, e.g. on doors, seats or windscreens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/25—Means to switch the anti-theft system on or off using biometry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/31—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems of human presence inside or outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/34—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems of conditions of vehicle components, e.g. of windows, door locks or gear selectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/02—Reservations, e.g. for tickets, services or events
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
    • G07C9/00896—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys specially adapted for particular uses
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/08—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities
    • H04L63/083—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities using passwords
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/08—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities
    • H04L63/0861—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities using biometrical features, e.g. fingerprint, retina-scan
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/35—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for the management of goods or merchandise
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0809—Driver authorisation; Driver identity check
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
    • G07C9/00896—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys specially adapted for particular uses
    • G07C2009/0092—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys specially adapted for particular uses for cargo, freight or shipping containers and applications therefore in general

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

公开了一种用于对自主运载工具的乘员进行认证并且操作自主运载工具的门的计算机系统和技术。对于乘员认证，计算机系统被配置为接收搭乘请求、生成密码、将该密码发送至用户账户和自主运载工具、使用密码对用户进行认证、以及使得自主运载工具能够出发。对于门操作，计算机系统被配置为检测自主运载工具周围的环境条件、基于一组操作条件来确定自主运载工具的一个或多个门是否适合使用，以及如果门对于操作而言是安全的并且适合操作，则操作该门。

Description

用于自主运载工具的乘员认证和门操作的方法
技术领域
本说明书涉及供自主运载工具使用的用于对乘员进行认证并操作门的系统和方法。
背景技术
自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个地点运输到另一地点。例如，与共乘(ride-share)或约车(ride-hailing)服务等相关联的用户账户可以请求使用自主运载工具。自动运载工具被调度，导航到用户的地点，等待用户登上该自动运载工具，并导航到所指定的目的地(例如，用户所选择的地点)。
发明内容
本说明书中描述的主题涉及用于对自主运载工具的乘员进行认证并操作自主运载工具的门的计算机系统和技术。通常，对于乘员认证，计算机系统被配置为接收搭乘请求、生成密码、将该密码发送至用户账户和自主运载工具、使用该密码对用户进行认证、以及使得自主运载工具能够出发。通常，对于门操作，计算机系统被配置为检测自主运载工具周围的环境条件、基于一组操作条件来确定自主运载工具的一个或多个门是否适合使用、并且在门对于操作而言是安全的且适合操作的情况下操作该门。
这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。
从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。
附图说明
图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。
图2例示示例“云”计算环境。
图3例示计算机系统。
图4示出自主运载工具的示例架构。
图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。
图6示出LiDAR系统的示例。
图7示出操作中的LiDAR系统。
图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。
图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。
图10示出路径规划中所使用的有向图。
图11示出控制模块的输入和输出的框图。
图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。
图13示出自主运载工具约车网络的示例。
图14是用于使用自主运载工具约车网络来实现约车服务的请求的示例处理的流程图。
图15是用于对待接送乘员进行认证的示例处理的流程图。
图16是用于操作自主运载工具的门的示例处理的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节。然而，显而易见的是，所公开的技术可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使所公开的技术模糊。
在附图中，为了便于描述，显示了示意要素的具体安排或次序，例如表示设备、模块、指令块和数据要素的那些要素。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体排序或安排并不意味着要求特定的处理顺序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意性要素并不意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
此外，在附图中，连接要素、例如实线或虚线或箭头用于说明两个或两个以上其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中显示，以便不掩盖本发明。此外，为了便于说明，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接元件代表信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，该元件代表影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。
现在将详细参考实施例，其示例在附图中示出。在下面的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地掩盖实施例的方面。
下面描述的若干特征可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。但是，任何个别特征可能不能解决上述任何问题，或者只能解决上述问题之一。上文讨论的一些问题可能不能通过本文所述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明的其它地方也可以找到与某一标题有关但在该标题部分未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：
1.总体概述
2.硬件概述
3.自主运载工具架构
4.自主运载工具输入
5.自主运载工具规划
6.自主运载工具控制
7.自主运载工具约车服务
8.用于对待接送乘员进行认证的示例处理
9.用于操作自主运载工具的门的示例处理
总体概述
在复杂环境(例如，城市环境)中驾驶的自主运载工具带来巨大的技术挑战。为了使自主运载工具在这些环境中导航，运载工具使用诸如LiDAR或RADAR等的传感器来实时地检测诸如运载工具、行人和自行车等的各种对象。
在一些实施例中，部署了自主运载工具在这样的复杂环境中导航以提供共乘或约车服务(以下统称为“约车服务”)，其中在该共乘或约车服务中，自主运载工具(例如，根据用户的请求)被调度到用户的当前地点(或商定接送地点)，以将用户从用户的当前地点运送到一个或多个目的地地点。在这样的实现中确保自主运载工具的安全有效使用提出了巨大的技术挑战。例如，自主运载工具通常缺乏在传统的约车服务中用于对乘员进行认证并辅助确保自主运载工具的安全使用的人际互动。因此，需要提供自主运载工具的安全有效使用以提供约车服务。
特别地，本发明提供了用于对自主运载工具的乘员进行认证并操作自主运载工具的门的一个或多个实施例。这些实施例解决了在将自主运载工具用于约车时出现的安全问题。例如，所公开的用于乘员认证的实施例确保了自主运载工具的预期用户能够安全地定位和进入自主运载工具，而所公开的用于门操作的实施例确保了用户能够安全地进入和离开自主运载工具。
硬件概述
图1示出具有自主能力的自主运载工具100的示例。
如本文所使用的，术语“可供性(affordance)”是指可选地在电子装置的显示画面上显示的用户交互式图形用户界面对象。例如，图像(例如，图标)、按钮和文本(例如，超链接)各自均可选地构成可供性。可以可选地选择可供性以进行动作或发起处理。
如本文所使用的，术语“自主能力”是指一种功能、特征或设施，该功能、特征或设施使运载工具能够部分地或完全地运行，而无需实时的人类干预，包括但不限于完全自主运载工具、高度自主运载工具、部分自主运载工具和有条件自主运载工具。
如本文所使用的，自主运载工具(AV)是一种具有自主能力的运载工具。
如本文所使用的，“运载工具”包括货物或人员的运输方式。例如，小汽车、公共汽车、火车、飞机、无人机、卡车、船只、舰艇、潜水器、飞船等。无人驾驶的小汽车是运载工具的示例。
如本文所使用的，“轨迹”是指从第一时空地点导航到第二时空地点的路径或路线。在实施例中，第一时空地点被称为初始地点或起始地点，第二时空地点被称为目的地、最终地点、目标、目标位置或目标地点。在一些示例中，轨迹由一个或多个路段(例如，道路的数段)组成，并且各路段由一个或多个块(例如，车道或交叉路口的一部分)组成。在实施例中，时空地点对应于真实世界地点。例如，时空地点是上车或下车地点，以使人员或货物上车或下车。
如本文所使用的，“(一个或多个)传感器”包括一个或多个硬件组件，用于检测与传感器周围环境有关的信息。一些硬件部件可包括感测部件(例如，图像传感器、生物测量传感器)、发送和/或接收部件(例如，激光或射频波发射器和接收器)、电子部件(例如，模数转换器)、数据存储装置(例如，RAM和/或非易失性存储器)、软件或固件部件和数据处理部件(例如，专用集成电路)、微处理器和/或微控制器。
如本文所使用的，“场景描述”是一种数据结构(例如，列表)或数据流，其包括由AV运载工具上的一个或多个传感器检测到的一个或多个分类或标记的对象，或由AV外部的源提供的一个或多个分类或标记的对象。
如本文所使用的，“道路”是一个可以被运载工具穿过的物理区域，并且可以对应于已命名的通道(例如，城市街道、州际高速公路等)或可对应于未命名的通道(例如，房屋或办公楼内的行车道、停车场的一段、空置停车场的一段、乡村地区的污物通道等)。因为有些运载工具(如四轮驱动的小卡车、越野车(SUV)等)能够穿越各种不特别适合运载工具行驶的物理区域，因此“道路”可以是任何市政当局或其它政府或行政机构没有正式界定为一条通道的物理区域。
如本文所使用的，“车道”是道路的可被运载工具穿过的部分，并且可对应于车道标记之间的大部分或全部空间，或仅对应于车道标记之间的部分空间(例如，小于50％)。例如，具有相距很远的车道标记的道路可能容纳两个或两个以上的运载工具，使得一个运载工具可以在不穿过车道标记的情况下超过另一个运载工具，因此可被解释为车道比车道标记之间的空间窄，或车道之间有两个车道。在没有车道标记的情况下，也可以对车道进行解释。例如，可以基于环境的物理特征(例如，农村地区的岩石和沿着大道的树木)来定义车道。
“一个或多个”包括由一个要素执行的功能，由多个要素执行的功能、例如以分布式的方式，由一个要素执行的几个功能，由几个要素执行的几个功能，或上述的任意组合。
还将理解的是，尽管在某些情况下，术语“第一”、“第二”等是用来描述各种要素的，但这些要素不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个要素与另一个要素。例如，在未背离各种所述实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且同样，第二触点可被称为第一触点。除非另外说明，否则第一触点和第二触点都是触点，但这两者不是相同触点。
此处描述的各种实施例的描述中使用的术语仅用于描述特定实施例，而不是意在限制。正如在所描述的各种实施例和所附权利要求书的描述中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。还应理解，本文所用的"和/或"一词是指并且包括一个或多个相关清单项目的任何和所有可能的组合。还应理解的是，在本说明中使用的术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”具体说明存在所述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组成部分，但并不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组成部分、和/或上述的组。
如本文所使用的，“如果”一词可选择地理解为在该情况下、在当时、或者响应于检测到、或响应于确定为，视上下文而定。同样，“如果已确定”或“如果[所述条件或事件]已被检测到”这一短语，视情境而定，可以理解为“在确定时”或“响应于确定为“或”在检测到[所述条件或事件]时”或“响应于检测到[所述条件或事件]”。
如本文所使用的，AV系统是指AV以及实时生成的支持AV操作的硬件、软件、存储的数据和实时生成的支持AV运作的数据。在实施例中，AV系统并入在AV内。在实施例中，AV系统跨多个地点分布。例如，AV系统的一些软件是在类似于下面结合图2描述的云计算环境200的云计算环境中实现的。
一般而言，本文件描述了适用于任何具有一种或多种自主能力的运载工具的技术，包括完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具，如所谓的第5级、第4级和第3级运载工具(见SAE国际标准J3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义，通过引用将其全部内容纳入本说明，以了解运载工具自主权等级的更多详细信息)。本说明所述技术也适用于部分自主运载工具和驾驶员辅助运载工具，如所谓的2级和1级运载工具(见SAE国际标准J3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义)。在实施例中，一个或多个1级、2级、3级、4级和5级运载工具系统可根据对传感器输入的处理，在某些操作条件下自动执行某些运载工具操作(例如，转向、制动和使用地图)。本文件中所述的技术可以使从完全自主运载工具到人类操作的运载工具的各级运载工具受益。
参考图1，AV系统120使AV 100沿着轨迹198运行，穿过环境190至目的地199(有时称为最终地点)，同时避开对象(例如，自然障碍物191、运载工具193、行人192、骑行者和其它障碍物)和遵守道路规则(例如，操作规则或驾驶偏好)。
在实施例中，AV系统120包括用于从计算机处理器146接收操作命令并对其进行操作的装置101。在实施例中，计算处理器146与下面参考图3描述的处理器304相似。装置101的示例包括转向控制器102、制动器103、挡位、加速踏板或其它加速控制机构、挡风玻璃雨刮器、侧门锁、窗控器和转向指示器。
在实施例中，AV系统120包括用于测量或推断AV 100的状态或条件的属性的传感器121，这些属性例如是AV的位置、线速度和加速度及角速度和加速度、以及航向(例如，AV100的前端的方向)。传感器121的示例包括GPS、以及测量运载工具线性加速度和角速率的惯性测量单元(IMU)、用于测量或估计车轮滑移率的车轮速率传感器、车轮制动压力或制动扭矩传感器、引擎扭矩或车轮扭矩传感器以及转向角度和角速率传感器。
在实施例中，传感器121还包括用于感测或测量AV的环境的属性的传感器。例如，可见光、红外或热(或两者兼有)光谱的单目或立体摄像机122、LiDAR 123、RADAR、超声波传感器、飞行时间(TOF)深度传感器、速率传感器、温度传感器、湿度传感器和降水传感器。
在实施例中，AV系统120包括数据存储单元142和存储器144，用于存储与计算机处理器146或由传感器121收集的数据相关的机器指令。在实施例中，数据存储单元142与以下结合图3描述的ROM 308或存储装置310类似。在实施例中，存储器144与下面描述的主存储器306类似。在实施例中，数据存储单元142和存储器144存储有关环境190的历史、实时和/或预测性信息。在实施例中，存储的信息包括地图、驾驶性能、交通拥堵更新或天气条件。在实施例中，与环境190有关的数据通过来自远程数据库134的通信通道传输到AV 100。
在实施例中，AV系统120包括通信装置140，用于将对其它运载工具的状态和条件(诸如位置、线性和角速度、线性和角加速度以及线性和角航向等)的测量到或推断的属性传送到AV 100。这些装置包括运载工具到运载工具(V2V)和运载工具到基础设施(V2I)通信装置以及用于通过点对点或自组织(ad hoc)网络或两者兼而有之进行无线通信的装置。在实施例中，通信装置140跨电磁频谱(包括无线电和光通信)或其它介质(例如，空气和声学介质)进行通信。运载工具对运载工具(V2V)、运载工具对基础设施(V2I)通信(以及在一些实施例中为一种或多种其它类型的通信)的组合有时被称为运载工具对所有事物(V2X)通信。V2X通信通常符合一个或多个通信标准，用于与自主运载工具进行的和在自主运载工具之间的通信。
在实施例中，通信装置140包括通信接口。例如，有线、无线、WiMAX、WiFi、蓝牙、卫星、蜂窝、光、近场、红外或无线电接口。通信接口将数据从远程数据库134传输到AV系统120。在实施例中，远程数据库134嵌入云计算环境200中，如图2中所述。通信接口140将从传感器121收集的数据或与AV 100操作有关的其它数据传输到远程数据库134。在实施例中，通信接口140向AV 100传输与远程操作有关的信息。在一些实施例中，AV 100与其它远程(例如，“云”)服务器136通信。
在实施例中，远程数据库134还存储和传输数字数据(例如，存储道路和街道地点等的数据)。这些数据存储在AV 100上的存储器144中，或者通过通信通道从远程数据库134传输到AV 100。
在实施例中，远程数据库134存储和传输与以前在一天中类似时间沿着轨迹198行驶的运载工具的驾驶属性有关的历史信息(例如，速率和加速率分布)。在一个实现中，这种数据可以存储在AV 100上的存储器144中，或者通过通信通道从远程数据库134传输到AV100。
位于AV 100上的计算装置146基于实时传感器数据和先验信息以算法方式生成控制动作，使得AV系统120能够执行其自主驾驶能力。
在实施例中，AV系统120包括连接到计算装置146的计算机外围设备132，用于向AV100的用户(例如，乘员或远程用户)提供信息和提醒并接收来自该用户的输入。在实施例中，外围设备132类似于下面参考图3讨论的显示器312、输入装置314和光标控制器316。连接是无线的或有线的。任意两个或更多的接口设备可以集成到单个设备中。
图2例示示例“云”计算环境。云计算是一种服务交付模式，可以方便、按需地在网络上访问共享的可配置计算资源池(例如网络、网络带宽、服务器、处理、内存、存储、应用程序、虚拟机和服务)。在典型的云计算系统中，一个或多个大型云数据中心容纳用于递送云所提供的服务的机器。现在参考图2，云计算环境200包括通过云202互连的云数据中心204a、204b和204c。数据中心204a、204b和204c为连接到云202的计算机系统206a、206b、206c、206d、206e和206f提供云计算服务。
云计算环境200包括一个或多个云数据中心。通常，云数据中心(例如图2中所示的云数据中心204a)是指构成云(例如图2中所示的云202或云的特定部分)的服务器的物理排列。例如，服务器在云数据中心中物理排列成房间、组、行和机架。云数据中心有一个或多个区域，其中包括一个或多个服务器房间。每个房间有一行或多行服务器，每行都包括一个或多个机架。每个机架包括一个或多个单独的服务器节点。在一些实现中，区域、房间、机架和/或行中的服务器根据数据中心设施的物理基础设施要求(包括电力、能源、热力、热源和/或其它要求)分为若干组。在实施例中，服务器节点类似于图3中描述的计算机系统。数据中心204a具有许多分布在多个机架上的计算系统。
云202包括云数据中心204a、204b和204c以及用于连接云数据中心204a、204b和204c并有助于促进计算系统206a-f对云计算服务的访问的网络和网络资源(例如，网络设备、节点、路由器、交换机和网络电缆)。在实施例中，该网络表示一个或多个本地网络、广域网或通过使用地面或卫星连接部署的有线或无线链路连接的网际网络的任意组合。通过网络交换的数据采用多种网络层协议(如Internet协议(IP)、多协议标签交换(MPLS)、异步传输模式(ATM)、帧中继(FrameRelay)等)进行传输。此外，在网络代表多个子网络的组合的实施例中，在每个底层子网络上使用不同的网络层协议。在一些实施例中，网络代表一个或多个互连网际网络(例如公共互联网等)。
计算系统206a-f或云计算服务消费者通过网络链路和网络适配器连接到云202。在实施例中，计算系统206a-f被实现为各种计算装置，例如服务器、台式机、膝上型计算机、平板电脑、智能电话、物联网(IoT)设备、自主运载工具(包括小汽车、无人机、航天飞机、火车、公共汽车等)和消费电子产品。在实施例中，计算系统206a-f在其它系统中实现或作为其它系统的一部分实现。
图3例示计算机系统300。在实现中，计算机系统300是一种专用计算装置。专用计算装置被硬连线以执行这些技术，或包括诸如一个或多个专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)等的被持久编程为进行上述技术的数字电子装置，或可包括一个或多个通用硬件处理器，这些硬件处理器经编程以根据固件、存储器、其它存储器、或者组合中的程序指令执行这些技术。这种专用的计算装置还可以将定制的硬线逻辑、ASIC或FPGA与定制的编程相结合来完成这些技术。在各种实施例中，专用计算装置是台式计算机系统、便携式计算机系统、手持设备、网络设备或包含硬线和/或程序逻辑以实现这些技术的任何其它设备。
在实施例中，计算机系统300包括总线302或用于通信信息的其它通信机制、以及与总线302连接以处理信息的硬件处理器304。硬件处理器304是例如通用微处理器。计算机系统300还包括主存储器306，例如随机存取存储器(RAM)或其它动态存储装置，连接到总线302以存储信息和指令，该信息和指令由处理器304执行。在一个实现中，主存储器306用于在执行要由处理器304执行的指令期间存储临时变量或其它中间信息。当这些指令存储在处理器304可访问的非暂时性存储介质中时，使计算机系统300变成一个专用机器，该机器被定制以执行指令中指定的操作。
在实施例中，计算机系统300还包括只读存储器(ROM)308或连接到总线302的其它静态存储装置，用于存储处理器304的静态信息和指令。提供诸如磁盘、光盘、固态驱动器或三维交叉点存储器等的存储装置310，并连接到总线302以存储信息和指令。
在实施例中，计算机系统300通过总线302连接到诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示器、发光二极管(LED)显示器或用于向计算机用户显示信息的有机发光二极管(OLED)显示器等的显示器312。包括字母数字键和其它键的输入装置314连接到总线302，用于向处理器304传送信息和命令选择。另一种类型的用户输入装置是光标控制器316，例如鼠标、轨迹球、触控显示器或光标方向键，用于将方向信息和命令选择传送到处理器304，并用于控制光标在显示器312上的移动。这种输入装置通常具有两个轴线上的两个自由度，第一轴线(例如，x轴)和第二轴线(例如，y轴)，这两个轴线允许装置指定平面上的位置。
根据一个实施例，这里的技术由计算机系统300执行，以响应处理器304执行主存储器306中包含的一个或多个指令的一个或多个序列。这些指令从诸如存储装置310等的另一存储介质读入主存储器306。执行主存储器306中包含的指令序列使处理器304执行本文所述的处理步骤。在替代实施例中，使用硬连线电路代替或与软件指令结合使用。
此处使用的术语“存储介质”是指存储数据和/或指令的任何非暂时性介质，这些数据和/或指令使机器以特定方式运行。这种存储介质包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质例如包括诸如存储装置310等的光盘、磁盘、固态驱动器或三维交叉点存储器。易失性介质包括动态存储器，诸如主存储器306等。存储介质的常见形式包括例如软盘、软盘、硬盘、固态驱动器、磁带或任何其它磁数据存储介质、CD-ROM、任何其它光数据存储介质、任何具有孔型的物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、NV-RAM、或任何其它存储芯片或存储盒。
存储介质有别于传输介质，但可以与传输介质相结合使用。传输介质参与存储介质之间的信息传输。例如，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，其包括具备总线302的电线。传输介质也可以采取声波或光波的形式，如在无线电波和红外数据通信过程中产生的声波或光波。
在实施例中，各种形式的介质涉及向处理器304携带一个或多个指令序列以供执行。例如，这些指令最初是在远程计算机的磁盘或固态驱动器上执行的。远程计算机将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过电话线路发送指令。计算机系统300的本地调制解调器接收电话线路上的数据，并使用红外发射机将数据转换为红外信号。红外检测器接收红外信号中携带的数据，并且适当的电路将数据放置在总线302上。总线302将数据承载到主存储器306，处理器304从主存储器306检索并执行指令。主存储器306接收的指令可以任选地在处理器304执行之前或之后存储在存储装置310上。
计算机系统300还包括连接到总线302的通信接口318。通信接口318提供耦合到连接至本地网络322的网络链路320多双向数据通信。例如，通信接口318是综合业务数字网(ISDN)卡、电缆调制解调器、卫星调制解调器或用以提供与相应类型电话线路的数据通信连接的调制解调器。作为另一示例，通信接口318是局域网(LAN)卡，用于提供与兼容LAN的数据通信连接。在一些实现中，无线链路也被实现。在任何这种实现中，通信接口318发送和接收承载代表各种信息的数字数据流的电、电磁或光信号。
网络链路320通常通过一个或多个网络向其它数据装置提供数据通信。例如，网络链路320通过本地网络322提供与主计算机324或与由因特网服务提供商(ISP)326运营的云数据中心或设备的连接。ISP 326又通过现在通常称为“因特网”的世界范围分组数据通信网络来提供数据通信服务。本地网络322和因特网328都使用携带数字数据流的电、电磁或光信号。通过各种网络的信号以及网络链路320上并通过通信接口318的信号是传输介质的示例形式，其中通信接口318承载了进出计算机系统300的数字数据。在实施例中，网络320包含上述云202或云202的一部分。
计算机系统300通过(一个或多个)网络、网络链路320和通信接口318发送消息和接收包括程序代码的数据。在实施例中，计算机系统300接收用于处理的代码。接收到的代码在接收到时由处理器304执行，和/或存储在存储装置310中，或存储在其它非易失性存储装置中以便以后执行。
自主运载工具架构
图4示出用于自主运载工具(例如，图1所示的AV 100)的示例架构400。架构400包括感知模块402(有时称为感知电路)、规划模块404(有时称为规划电路)、控制模块406(有时称为控制电路)、定位模块408(有时称为定位电路)和数据库模块410(有时称为数据库电路)。各模块在AV 100的操作中发挥作用。共同地，模块402、404、406、408和410可以是图1所示的AV系统120的一部分。在一些实施例中，模块402、404、406、408和410中的任何模块是计算机软件(例如，计算机可读介质上所存储的可执行代码)和计算机硬件(例如，一个或多个微处理器、微控制器、专用集成电路[ASIC]、硬件存储器装置、其它类型的集成电路、其它类型的计算机硬件、或者这些硬件中的任何或所有的组合)的组合。
在使用中，规划模块404接收表示目的地412的数据，并且确定表示AV 100为了到达(例如，抵达)目的地412而可以行驶的轨迹414(有时称为路线)的数据。为了使规划模块404确定表示轨迹414的数据，规划模块404从感知模块402、定位模块408和数据库模块410接收数据。
感知模块402使用例如也如图1所示的一个或多个传感器121来识别附近的物理对象。将对象分类(例如，分组成诸如行人、自行车、汽车、交通标志等的类型)，并且将包括经分类的对象416的场景描述提供至规划模块404。
规划模块404还从定位模块408接收表示AV位置418的数据。定位模块408通过使用来自传感器121的数据和来自数据库模块410的数据(例如，地理数据)以计算位置来确定AV位置。例如，定位模块408使用来自GNSS(全球导航卫星系统)传感器的数据和地理数据来计算AV的经度和纬度。在实施例中，定位模块408所使用的数据包括具有行车道几何属性的高精度地图、描述道路网络连接属性的地图、描述行车道物理属性(诸如交通速率、交通量、运载工具和自行车车道的数量、车道宽度、车道交通方向、或车道标记类型和地点，或者它们的组合)的地图、以及描述道路特征(诸如十字路口、交通标志或各种类型的其它行驶信号等)的空间地点的地图。
控制模块406接收表示轨迹414的数据和表示AV位置418的数据，并且以将使得AV100行驶轨迹414到达目的地412的方式来操作AV的控制功能420a～420c(例如，转向、油门、制动、点火)。例如，如果轨迹414包括左转，则控制模块406将以如下方式操作控制功能420a～420c：转向功能的转向角度将使得AV 100左转，并且油门和制动将使得AV 100在进行转弯之前暂停并等待经过的行人或运载工具。
自主运载工具输入
图5示出感知模块402(图4)所使用的输入502a-502d(例如，图1中所示的传感器121)和输出504a-504d(例如，传感器数据)的示例。一个输入502a是LiDAR(光检测和测距)系统(例如，图1所示的LiDAR 123)。LiDAR是使用光(例如，诸如红外光等的一道光)来获得与其视线中的物理对象有关的数据的技术。LiDAR系统产生LiDAR数据作为输出504a。例如，LiDAR数据是用于构造环境190的表现的3D或2D点(也称为点云)的集合。
另一输入502b是RADAR(雷达)系统。RADAR是使用无线电波来获得与附近的物理对象有关的数据的技术。RADAR可以获得与不在LiDAR系统的视线内的对象有关的数据。RADAR系统502b产生RADAR数据作为输出504b。例如，RADAR数据是用于构造环境190的表现的一个或多个射频电磁信号。
另一输入502c是照相机系统。照相机系统使用一个或多个照相机(例如，使用诸如电荷耦合器件[CCD]等的光传感器的数字照相机)来获取与附近的物理对象有关的信息。照相机系统产生照相机数据作为输出504c。照相机数据通常采用图像数据的形式(例如，诸如RAW、JPEG、PNG等的图像数据格式的数据)。在一些示例中，照相机系统具有例如为了立体影像(立体视觉)的目的的多个独立照相机，这使得照相机系统能够感知深度。尽管照相机系统所感知的对象在这里被描述为“附近”，但这是相对于AV而言的。在使用中，照相机系统可被配置为“看见”远处的(例如，AV前方的远至1公里以上的)对象。因此，照相机系统可以具有为了感知遥远的对象而优化的诸如传感器和透镜等的特征。
另一输入502d是交通灯检测(TLD)系统。TLD系统使用一个或多个照相机来获得与交通灯、街道标志和提供视觉导航信息的其它物理对象有关的信息。TLD系统产生TLD数据作为输出504d。TLD数据经常采用图像数据的形式(例如，诸如RAW、JPEG、PNG等的图像数据格式的数据)。TLD系统与包含照相机的系统的不同之处在于：TLD系统使用具有宽视场(例如，使用广角镜头或鱼眼镜头)的照相机，以获得与尽可能多的提供视觉导航信息的物理对象有关的信息，使得AV 100有权访问这些对象所提供的所有相关导航信息。例如，TLD系统的视角可以为约120度以上。
在一些实施例中，使用传感器融合技术来组合输出504a-504d。因而，将个体输出504a-504d提供至AV 100的其它系统(例如，提供至如图4所示的规划模块404)，或者采用相同类型(例如，使用相同组合技术或组合相同输出或者这两者)或不同类型(例如，使用不同的各个组合技术或组合不同的各个输出或者这两者)的单个组合输出或多个组合输出的形式，可以将组合输出提供至其它系统。在一些实施例中，使用早期融合技术。早期融合技术的特征在于：将输出组合，之后将一个或多个数据处理步骤应用到组合输出。在一些实施例中，使用后期融合技术。后期融合技术的特征在于：在将一个或多个数据处理步骤应用到个体输出之后，将输出组合。
图6示出LiDAR系统602的示例(例如，图5所示的输入502a)。LiDAR系统602从发光器606(例如，激光发射器)发射光604a-604c。LiDAR系统所发射的光通常不在可见光谱中；例如，经常使用红外光。所发射的光604b中的一些光遇到物理对象608(例如，运载工具)并且反射回到LiDAR系统602。(从LiDAR系统发射的光通常不会穿透物理对象，例如，实心形式的物理对象。)LiDAR系统602还具有用于检测反射光的一个或多个光检测器610。在实施例中，与LiDAR系统相关联的一个或多个数据处理系统生成表示LiDAR系统的视场614的图像612。图像612包括表示物理对象608的边界616的信息。这样，图像612用于确定AV附近的一个或多个物理对象的边界616。
图7示出操作中的LiDAR系统602。在该图所示的情境中，AV 100接收采用图像702的形式的照相机系统输出504c和采用LiDAR数据点704的形式的LiDAR系统输出504a。在使用中，AV 100的数据处理系统将图像702与数据点704进行比较。特别地，在数据点704中也识别出在图像702中识别出的物理对象706。这样，AV 100基于数据点704的轮廓和密度来感知物理对象的边界。
图8示出LiDAR系统602的操作的附加细节。如上所述，AV 100基于LiDAR系统602所检测到的数据点的特性来检测物理对象的边界。如图8所示，诸如地面802等的平坦对象将以一致的方式反射从LiDAR系统602发射的光804a-804d。换句话说，由于LiDAR系统602使用一致的间隔发射光，因此地面802将以相同的一致间隔将光反射回到LiDAR系统602。在AV100在地面802上行驶时，在没有东西阻挡道路的情况下，LiDAR系统602将继续检测到由下一个有效地面点806反射的光。然而，如果对象808阻挡道路，则LiDAR系统602所发射的光804e-804f将以不符合预期一致方式的方式从点810a-810b反射。根据该信息，AV 100可以确定为存在对象808。
路径规划
图9示出(例如，如图4所示的)规划模块404的输入和输出之间的关系的框图900。通常，规划模块404的输出是从起点904(例如，源地点或初始地点)到终点906(例如，目的地或最终地点)的路线902。路线902通常由一个或多个路段定义。例如，路段是指要行驶经过街道、道路、公路、行车道或适合汽车行驶的其它物理区域的至少一部分的距离。在一些示例中，例如，如果AV 100是诸如四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)小汽车、SUV或小型卡车等的越野运载工具，则路线902包括诸如未铺面道路或开阔田野等的“越野”路段。
除路线902之外，规划模块还输出车道级路线规划数据908。车道级路线规划数据908用于在特定时间基于路线902的路段的条件来驶过这些路段。例如，如果路线902包括多车道公路，则车道级路线规划数据908包括轨迹规划数据910，其中AV 100可以使用该轨迹规划数据910以例如基于出口是否临近、多个车道中的一个以上的车道是否存在其它运载工具、或者在几分钟或更少时间的过程中变化的其它因素，来从这多个车道中选择某车道。同样地，在一些实现中，车道级路线规划数据908包括路线902的某路段特有的速率约束912。例如，如果该路段包括行人或非预期交通，则速率约束912可以将AV 100限制到比预期速率慢的行驶速率，例如基于该路段的限速数据的速率。
在实施例中，向规划模块404的输入包括(例如，来自图4所示的数据库模块410的)数据库数据914、当前地点数据916(例如，图4所示的AV位置418)、(例如，用于图4所示的目的地412的)目的地数据918和对象数据920(例如，如图4所示的感知模块402所感知的经分类的对象416)。在一些实施例中，数据库数据914包括规划时所使用的规则。规则是使用形式语言(例如，使用布尔逻辑)指定的。在AV 100所遇到的任何给定情形中，这些规则中的至少一些规则将适用于该情形。如果规则具有基于AV 100可用的信息(例如，与周围环境有关的信息)所满足的条件，则该规则适用于给定情形。规则可以具有优先级。例如，“如果公路是高速公路，则移动到最左侧车道”这一规则与“如果出口在一英里内临近，则移动到最右侧车道”相比可以具有更低的优先级。
图10示出在路径规划中(例如，由规划模块404(图4))使用的有向图1000。通常，如图10所示的有向图那样的有向图1000用于确定任何起点1002和终点1004之间的路径。在现实世界中，分隔起点1002和终点1004的距离可能相对较大(例如，在两个不同的都市区域中)，或者可能相对较小(例如，毗邻城市街区的两个十字路口或多车道道路的两条车道)。
在实施例中，有向图1000具有表示起点1002和终点1004之间的AV 100可能占用的不同地点的节点1006a-1006d。在一些示例中，例如，在起点1002和终点1004表示不同的都市区域时，节点1006a-1006d表示道路的路段。在一些示例中，例如，在起点1002和终点1004表示相同道路上的不同地点时，节点1006a-1006d表示该道路上的不同位置。这样，有向图1000包括不同粒度级别的信息。在实施例中，具有高粒度的有向图也是具有更大规模的另一有向图的子图。例如，起点1002和终点1004相距远(例如，相距许多英里)的有向图的大部分信息处于低粒度，并且该有向图是基于所存储的数据，但该有向图还包括供该有向图中的表示AV 100的视场中的物理地点的一部分用的一些高粒度信息。
节点1006a-1006d不同于无法与节点重叠的对象1008a-1008b。在实施例中，在粒度低时，对象1008a-1008b表示汽车不能驶过的地区，例如无街道或道路的区域。在粒度高时，对象1008a-1008b表示AV 100的视场中的物理对象，例如其它汽车、行人、或AV 100不能与之共用物理空间的其它实体。在实施例中，对象1008a-1008b的一部分或全部是静态对象(例如，不改变位置的对象，诸如街灯或电线杆等)或动态对象(例如，能够改变位置的对象，诸如行人或其它小汽车等)。
节点1006a-1006d通过边缘1010a-1010c连接。如果两个节点1006a-1006b通过边缘1010a连接，则AV 100可以在一个节点1006a和另一节点1006b之间行驶，例如，而不必在到达另一节点1006b之前行驶到中间节点。(当提到AV 100在节点之间行驶时，意味着AV100在由相应节点表示的两个物理位置之间行驶。)边缘1010a-1010c通常是双向的，从某种意义上，AV 100从第一节点行驶到第二节点，或者从第二节点行驶到第一节点。在实施例中，边缘1010a-1010c是单向的，从某种意义上，AV 100可以从第一节点行驶到第二节点，然而AV 100不能从第二节点行驶到第一节点。在边缘1010a-1010c表示例如单向街道、街道、道路或公路的单独车道、或者由于法律或物理约束因而仅能沿一个方向驶过的其它特征的情况下，边缘1010a-1010c是单向的。
在实施例中，规划模块404使用有向图1000来识别由起点1002和终点1004之间的节点和边缘组成的路径1012。
边缘1010a-1010c具有关联成本1014a-1014b。成本1014a-1014b是表示在AV 100选择该边缘的情况下将花费的资源的值。典型的资源是时间。例如，如果一个边缘1010a所表示的物理距离是另一边缘1010b所表示的物理距离的两倍，则第一边缘1010a的关联成本1014a可以是第二边缘1010b的关联成本1014b的两倍。影响时间的其它因素包括预期交通、十字路口的数量、限速等。另一典型的资源是燃料经济性。两个边缘1010a-1010b可以表示相同的物理距离，但例如由于道路条件、预期天气等，因此一个边缘1010a与另一边缘1010b相比需要更多的燃料。
在规划模块404识别起点1002和终点1004之间的路径1012时，规划模块404通常选择针对成本优化的路径，例如，在将边缘的各个成本相加到一起时具有最小总成本的路径。
自主运载工具控制
图11示出(例如，如图4所示的)控制模块406的输入和输出的框图1100。控制模块根据控制器1102而工作，该控制器1102例如包括：与处理器304类似的一个或多个处理器(例如，诸如微处理器或微控制器或这两者等的一个或多个计算机处理器)；与主存储器306、ROM 308和存储装置310类似的短期和/或长期数据存储装置(例如，存储器随机存取存储器或闪速存储器或这两者)；以及存储器中所存储的指令，这些指令在(例如，由一个或多个处理器)执行时执行控制器1102的操作。
在实施例中，控制器1102接收表示期望输出1104的数据。期望输出1104通常包括速度，例如速率和航向。期望输出1104例如可以基于从(例如，如图4所示的)规划模块404接收到的数据。根据期望输出1104，控制器1102产生可用作油门输入1106和转向输入1108的数据。油门输入1106表示例如通过接合转向踏板或接合另一油门控件来接合AV 100的油门(例如，加速控制)以实现期望输出1104的大小。在一些示例中，油门输入1106还包括可用于接合AV100的制动器(例如，减速控制)的数据。转向输入1108表示转向角度，例如AV的转向控制(例如，方向盘、转向角致动器或用于控制转向角度的其它功能)应被定位成实现期望输出1104的角度。
在实施例中，控制器1102接收在调整提供至油门和转向的输入时使用的反馈。例如，如果AV 100遇到诸如山丘等的干扰1110，则AV 100的测量速率1112降至低于期望输出速率。在实施例中，任何测量输出1114均被提供至控制器1102，使得例如基于测量速率和期望输出之间的差分1113来进行所需的调整。测量输出1114包括测量位置1116、测量速度1118(包括速率和航向)、测量加速度1120和AV 100的传感器可测量的其它输出。
在实施例中，例如通过诸如照相机或LiDAR传感器等的传感器预先检测与干扰1110有关的信息，并且该信息被提供至预测性反馈模块1122。然后，预测性反馈模块1122将控制器1102可用于相应地调整的信息提供至控制器1102。例如，如果AV 100的传感器检测到(“看见”)山丘，则控制器1102可以使用该信息来准备在适当时间接合油门，以避免显著减速。
图12示出控制器1102的输入、输出和组件的框图1200。控制器1102具有影响油门/制动器控制器1204的操作的速率分析器1202。例如，速率分析器1202根据例如由控制器1102接收到并由速率分析器1202处理后的反馈，来指示油门/制动器控制器1204使用油门/制动器1206进行加速或进行减速。
控制器1102还具有影响方向盘控制器1210的操作的横向跟踪控制器1208。例如，横向跟踪控制器1208根据例如由控制器1102接收到并由横向跟踪控制器1208处理后的反馈，来指示方向盘控制器1210调整转向角致动器1212的位置。
控制器1102接收用于确定如何控制油门/制动器1206和转向角致动器1212的多个输入。规划模块404提供控制器1102例如选择AV 100开始操作时的航向并确定在AV 100到达十字交叉路口时驶过哪个道路路段所使用的信息。定位模块408例如将描述AV 100的当前地点的信息提供至控制器1102，使得控制器1102可以确定AV 100是否处于基于正控制油门/制动器1206和转向角致动器1212的方式而预期所处的地点。在实施例中，控制器1102接收来自其它输入1214的信息，例如从数据库、计算机网络等接收到的信息。
自主运载工具约车服务
图13示出类似于云计算环境200的示例AV约车网络1300。约车网络1300是用于实现AV的约车服务的系统或网络。约车网络1300包括经由云1306相互连接的自主运载工具(AV)1302a-1302e以及指挥中心1304。约车网络1300促进了用户可以请求使用AV 1302a-1302e其中之一从初始地点到目的地地点的搭乘的约车服务。
各AV 1302对应于在约车网络1300中操作的相应AV(例如，AV 100)，并且包括与该相应AV相关联的电子装置(例如，类似于计算机系统300)。在一些实施例中，电子装置被配置成使得用户可以使用电子装置与AV和约车网络1300的其它元素(例如指挥中心1304等)交互。例如，电子装置可以包括能够显示内容并检测用户输入的触敏显示器。在一些实施例中，电子装置被配置为促进与约车网络1300的元素(例如包括其它AV 1302a-1302e、指挥中心1304、云1306和用户节点1308a-1308b)的通信(例如，语音通信、视频通信)。为了简单起见，与相应AV相关联的电子装置在这里通常被称为相应AV的显示器。然而，应当理解，如以上所论述的，电子装置包括超出仅仅显示内容之外的能力。
指挥中心1304包括协调由约车网络1300提供的约车服务的操作的电子装置(例如，类似于计算机系统300)。因此，指挥中心1304对应于控制由约车网络1300提供的约车服务的操作的实体(例如，指挥中心、调度中心等)。指挥中心1304所提供的功能的非限制性示例可以包括：协调来自用户的搭乘请求；管理诸如对AV 1302a-1302e进行调度、重选路线和跟踪等的后勤操作；提供搭乘者/乘员认证/授权；促进与用户和其它方(例如，紧急服务)的通信(例如，文本消息、聊天会话、电话呼叫、视频通信、社交媒体互动等)；进行故障排除和维护；提供计费和支付服务；管理约车服务的用户账户；以及提供与运营和管理约车服务有关的其它服务。
约车网络1300被配置为与一个或多个用户节点1308a-1308b进行通信，这些用户节点1308a-1308b表示与被配置为使用由约车网络1300提供的约车服务的用户账户相关联的电子装置(例如，类似于计算机系统300)。例如，用户节点1308a或1308b可以包括智能电话，该智能电话具有触敏显示器，并且与在使用约车网络1300实现的约车服务中注册的用户账户相关联。用户可以通过与相应用户节点1308相关联的电子装置(例如，使用在用户的智能电话上运行的因特网浏览器或应用)与约车网络1300进行交互。例如，用户可以请求使用AV(例如，AV 1302a-1302e其中之一)、管理账户信息、联系指挥中心1304、联系所调度的AV(例如，AV 1302a)、以及进行如本文所论述的其它操作。为了简单起见，与相应用户节点1308a/1308b相关联的电子装置在这里通常被称为用户的智能电话。然而，应当理解，可以使用例如平板电脑或笔记本电脑等的其它电子装置。
图14是用于使用约车网络1300来实现约车服务的请求的示例处理1400的流程图。为方便起见，处理1400被描述为由位于一个或多个地点的一个或多个计算机系统来进行。例如，根据本说明书而适当编程的在图13的约车网络1300中表示的计算系统可以进行处理1400。如此，可以跨包括AV 1302a-1302e、指挥中心1304、云1306和用户节点1308a-1308b的一个或多个地点进行本文所述的各种操作。在一些实施例中，可选地组合处理1400中的一些操作，可选地改变一些操作的顺序，并且可选地省略一些操作。
在1402中，系统(例如，约车网络1300)接收到约车服务的请求。在一些实施例中，该请求是由被授权从约车网络1300请求约车服务的用户账户发起的。例如，该请求可以由与用户节点1308a相关联的用户账户(例如，使用智能电话上运行的应用)发起，并且该请求在指挥中心1304处被接收。在一些实施例中，该请求包括标识用户的数据、乘员数量(以及可选地，标识乘员的信息)、用户是否有行李、待接送地点和目的地地点。在一些实施例中，该请求可以包括其它信息，例如AV的偏好(例如，AV的舱室的优选温度、用立体声播放的优选歌曲、AV的优选制造商/型号、与其它乘员共享搭乘的偏好等)、以及所请求的接送时间。
在1404中，指挥中心1304将AV(例如，AV 1302a)调度到由从用户节点1308a接收到的请求所指定的地点。
在1406中，指挥中心1304生成密码(例如，针对仅一个登录会话或事务有效的一次性密码)，并将该密码发送至所调度的AV 1302a和用户节点1308a。在一些实施例中，如以下更详细地所述，该密码用于对用户进行认证，使得用户可以使用AV 1302a完成约车处理。
在1408中，所调度的AV 1302a到达所指定的接送地点。在一些实施例中，系统使得用户控制的动作能够辅助用户识别AV 1302a。例如，在一些实施例中，用户可以与用户的智能电话上的应用进行交互，以控制AV 1302a闪烁其灯、按喇叭、用其立体声播放特定歌曲、或者在AV上可看见的显示面板(例如，外部显示面板)上显示特定单词或颜色。在一些实施例中，AV 1302a和/或指挥中心1304控制这些动作中的一个或多个的进行，然后向用户提供相关信息以识别运载工具。例如，系统可以选择供在AV 1302a上显示的独特单词，并且将该独特单词发送至用户的智能电话，使得用户可以使用在其智能电话(例如，用户节点1308a)处接收到的独特单词来定位AV 1302a。
在1410中，系统确定所调度的AV 1302a是否被占用。在一些实施例中，该确定可以通过使用AV 1302a中的一个或多个传感器检测人的存在来进行。在一些实施例中，用户可以(例如，使用用户的智能电话上的应用)指示运载工具中的乘坐者的存在。在一些实施例中，该确定可以基于指示AV 1302a的使用历史的数据来进行。例如，使用历史数据可以指示AV 1302a的当前乘员在去往目的地的途中。在与用户节点1308a相关联的用户已同意与当前乘员共享搭乘的情况下，可能发生该情形。
在1412中，系统确定是否发起了求救呼叫(例如，应急按钮)。例如，用户可以使用用户的智能电话上的应用来发起求救呼叫。作为另一示例，当前乘员可以使用AV 1302a的显示器来发起求救呼叫。
在1414中，如果发起了求救呼叫，则AV 1302a的门被锁定，并且向指挥中心1304或者向诸如当地警察或消防部门等的紧急服务提供方发起呼叫。在一些实施例中，该呼叫是使用用户的智能电话发出的(例如，在用户从他们的装置发起了求救呼叫的情况下)。在一些实施例中，该呼叫是使用与AV 1302a相关联的电子装置发出的(例如，在当前乘员发起了求救呼叫的情况下)。
在1416中，AV 1302a确定AV 1302a的一个或多个门的打开/关闭路径是否通畅。在一些实施例中，这包括：确定运载工具的环境条件对于操作门而言是否是安全的。例如，AV1302a的一个或多个传感器(例如，传感器121)可以检测门的打开/关闭路径是否被阻挡或者附近是否存在对象，这些对象例如包括迎面而来的交通(例如，行人、小汽车、自行车等)、停放的小汽车、自行车、街道标志、行人、垃圾桶、或其它物品。
在一些实施例中，确定门的打开/关闭路径是否通畅可以包括：确定门的部分打开是否是可以的或合意的。如果可以进行部分门打开，则系统可以提示用户指示用户是宁愿使用部分门打开还是等待解决门阻挡状况(例如，等待AV 1302a行进到不同的地点或者等待阻挡对象移开(例如等待自行车、行人或其它阻挡对象移动得远离AV 1302a的门等))。
在1418中，如果门的打开/关闭路径被阻挡，则系统向旁观者(例如，包括用户)警告AV 1302a的一个或多个门被阻挡。在一些实施例中，这是在与AV 1302a相关联的电子装置处生成的可听通信。在一些实施例中，该警报是在与用户节点1308a相关联的电子装置处生成的。在一些实施例中，如果阻挡门路径的对象是静止的或者没有移开，则AV 1302a驾驶短的距离以提供与阻挡对象的足够间隔。
在1420中，一旦AV 1302a的门的通路通畅，则系统自动打开AV 1302a的门，以允许用户进入AV 1302a和/或允许当前乘员离开运载工具。允许用户在认证之前进入AV 1302a向用户提供了用以进行认证处理的安全环境。
在一些实施例中，AV 1302a自动打开被确定为既对于打开是安全的又适合使用的门。因而，在一些实施例中，如果AV 1302a的门被确定为对于打开是不安全的或者如果该门被确定为不适合打开，则AV 1302a不打开该门。在一些实施例中，系统可以基于AV 1302a周围的环境条件来将AV 1302a的门确定为对于打开是安全的。例如，如果AV 1302a的传感器(例如，传感器121)检测到在相应门附近存在迎面而来的交通、附近对象(例如，小汽车、自行车、行人等)、或者阻挡门的打开/关闭路径的对象，则系统确定为相应门对于使用而言是不安全的，否则门被视为安全的。在一些实施例中，用户可以例如通过与用户的智能电话上的应用或AV 1302a的显示器交互(例如，在应用中将门标记为不安全或发起求救呼叫)，来指示相应的门对于使用而言是不安全的。在一些实施例中，系统基于各种因素来将AV1302a的门确定为适合使用。这样的因素的非限制性示例包括：AV 1302a中的乘员的位置、AV 1302a的货物区域(例如，行李箱)中的物品的存在、乘员相对于门的接近度、以及乘员或用户是否请求了门的使用。例如，如果门是离乘员最近的门，则该门可被视为适合使用。作为另一示例，如果系统确定为在AV 1302a的货物区域中存储有货物，则AV 1302a的后门(例如，行李箱盖或后舱口)被视为适合使用，使得用户可以取出他们的货物。以下关于图16来论述用于操作AV 1302a的门的一个或多个实施例的附加详情。
在一些实施例中，如果系统确定为门对于操作而言是不安全的，则系统向用户通知该门的不安全条件。例如，系统可以(例如，在用户的智能电话、AV 1302a的显示器或这两者上)显示门不安全的可视警告，诸如文本通知和/或指示运载工具的哪些门对于使用而言是安全/不安全的AV 1302a的显示表示(例如，俯视图或地图视图)。在一些实施例中，该通知可以包括使用用户的智能电话或AV 1302a的扬声器来向用户通知安全/不安全的门的音频成分。在一些实施例中，如果用户试图操作被确定为不安全的门，则系统将向用户通信类似的警告。
在一些实施例中，在乘员进入AV 1302a之后，系统检测运载工具中的乘员数量，并且评价所检测到的乘员数量与在1402处接收到的搭乘请求中指示的搭乘者(例如，乘员)数量是否一致。在一些实施例中，如果所检测到的乘员数量与在请求中指示的搭乘者数量不一致，则系统联系用户以解决该不一致。例如，指挥中心1304可以经由用户的智能电话或AV1302a中的显示器联系用户，以发起通信会话(例如，呼叫、聊天、文本消息、视频通信会话等)、或者显示提示用户确认搭乘者数量的用户界面。在一些实施例中，该处理可以涉及用于解决调整所请求的搭乘者数量的任何财务后果。例如，系统可以提示用户接受以所确认的乘员数量搭乘AV 1302a的修正价格。应当理解，该处理可以在AV 1302a中的乘员数量与系统在AV 1302a中期望的乘员数量不一致的任何时间发生。
在1422中，系统对用户进行认证。在一些实施例中，使用在1406中发送至用户的密码来对用户进行认证。例如，用户在用户的智能电话、AV 1302a的显示器或这两者上显示的密码输入栏中输入密码。
在1424中，系统确定所输入的密码是否正确。如果用户所输入的密码与在1406中生成的密码不匹配，则在1426中，系统检查用户是否已达到输入密码的最大允许尝试次数。如果用户未达到最大允许尝试次数，则在1424中，再次许可用户尝试输入密码。该处理继续，直到达到最大尝试次数或者用户输入正确的密码为止。
在1428中，当用户达到最大尝试次数时，系统发起向指挥中心1304的呼叫以解决密码输入处理。在一些实施例中，该呼叫是使用用户的智能电话发出的。在一些实施例中，该呼叫是使用与AV 1302a相关联的电子装置发出的。
如果用户所输入的密码与在1406中生成的密码匹配、或者(例如，经由向指挥中心1304的电话呼叫)解决了密码输入处理，则系统对用户进行认证并授权用户作为AV 1302a的乘员。一旦用户被授权为乘员，则如以下更详细地所述，系统许可用户继续约车处理并与AV 1302a的其它特征交互。
在一些实施例中，代替密码输入处理或除了密码输入处理之外，可以使用面部识别处理来进行上述的用户认证处理。例如，用户的智能电话或与AV 1302a相关联的电子装置可以包括能够扫描用户的面部以对用户进行面部识别的传感器。在该装置扫描用户的面部之后，将从面部扫描生成的面部数据与同约车网络1300中的用户账户相关联的用户的个人资料照片进行比较。如果面部数据指示与用户的个人资料照片匹配，则该用户被验证并被授权搭乘AV 1302a。
在1430中，在用户被授权为AV 1302a的乘员之后，系统使得能够显示可选择以发起从初始地点出发的可供性。例如，在一些实施例中，可供性被显示为在用户的智能电话、AV 1302a的显示器或这两者上显示的“开始搭乘”可供性。在用户授权之前，不显示可供性，并且用户不能发起出发。
在1432中，系统检测可供性的选择。这可以包括：检测在用户的智能电话或AV1302a中的显示器上显示的可供性上的用户输入。
在1434中，与以上关于1416所述的处理类似，系统确定AV 1302a的一个或多个门的打开/关闭路径是否通畅。
在1436中，与以上关于1418所述的处理类似，如果门的打开/关闭路径被阻挡，则系统向旁观者或AV 1302a中的乘员(例如，包括用户)警告AV 1302a的一个或多个门被阻挡。
在1438中，一旦AV 1302a的门的通路通畅，则系统自动关闭门。
在1440中，系统进行乘员安全检查，其例如包括确定AV 1302a中的所有乘员是否都被安全带约束。如果一个或多个乘员未被安全带安全地约束，则在1442中，系统(例如，经由用户的智能电话和/或AV 1302a中的显示器)警告乘员系上安全带。
在1444中，一旦满足安全检查，系统发起AV 1302a的出发。
应当理解，在到达目的地地点时，可以进行上述步骤中的一个或多个，以允许乘员离开AV 1302a并完成搭乘。例如，系统进行以上关于步骤1410-1420所述的步骤，其包括：评价门是否是安全的和/或适合操作，以使乘员离开AV 1302a并在出发之前关闭门。在一些实施例中，当所有乘员都离开了AV 1302a时，在关闭之前评价所有门的安全操作，并且提示用户确认搭乘完成，这包括可选地经由用户的智能电话确认为在AV 1302a中没有任何乘员或货物。在用户确认搭乘完成之后，AV 1302a从目的地地点出发，例如返回到储存地点或指挥中心1304、或者继续接送不同的用户。
用于对待接送乘员进行认证的示例处理
图15是用于对待接送乘员进行认证的示例处理1500的流程图。为方便起见，处理1500将被描述为由位于一个或多个地点的一个或多个计算机的系统进行。例如，根据本说明书而适当编程的在图13的约车网络1300中表示的计算系统可以进行处理1500。如此，可以跨包括AV 1302a-1302e、指挥中心1304、云1306和用户节点1308a-1308b的一个或多个地点进行本文所述的各种操作。在一些实施例中，可以将处理1500例如作为处理1400的子处理在处理1400中实现。在一些实施例中，可选地组合处理1500中的一些操作，可选地改变一些操作的顺序，并且可选地省略一些操作。
在1502中，系统(例如，约车网络1300)接收到用以调度AV(例如，AV 1302a)的请求。在一些实施例中，该请求是在与指挥中心1304、AV 1302a-1302e和/或云1306相关联的电子装置处接收到的。在一些实施例中，该请求是从与用户账户相关联的电子装置(例如，与用户节点1308a或1308b相关联的用户的智能电话)直接或间接地接收到的。
在一些实施例中，用以调度自主运载工具的请求包括搭乘AV(例如，AV 1302a)的预期乘员(例如，运载工具的乘坐者)的数量的指示。在一些实施例中，用户账户的授权标准包括当在AV中检测到的乘员数量与预期乘员数量匹配时满足的第二标准，并且该处理还包括：根据由于在AV中检测到的乘员数量与预期乘员数量不匹配、因此确定为不满足用户账户的授权标准，发起用于纠正乘员计数的处理。在一些实施例中，用于纠正乘员计数的处理包括：提示用户确认AV中的乘员数量。例如，如果在AV中检测到的乘员数量大于/小于预期乘员数量，则第一电子装置提示第二电子装置(例如，与用户节点1308a相关联的用户的电子装置)显示用户界面，该用户界面用于确认AV中的乘员数量并且接受以所确认的乘员数量搭乘AV的修正价格(例如，对于比预期乘员数量多的乘员数量，价格增加；对于比预期乘员数量少的乘员数量，价格减少)。在一些实施例中，用于纠正乘员计数的处理包括：提示第二电子装置显示用于请求辅助的一个或多个选项。例如，用于请求辅助的选项可以包括被选择时联系调度服务(例如，指挥中心1304)的可供性。该选项可用于使得用户能够与调度服务进行通信以解决与搭乘服务相关联的任何问题。作为另一示例，用于请求辅助的选项可以包括被选择时联系诸如当地警察部门等的紧急服务的可供性。该选项可用于使得用户能够从紧急服务请求辅助以解决安全问题(例如，与用户一起进入AV的不想要的乘员等)。
响应于接收到用以调度AV的请求，处理1500包括以下的项。在1504中，系统(例如，约车网络1300)生成密码(例如，一次性密码)(例如，随机生成的代码)。在1506中，系统将该密码发送至与用户账户(例如，正请求使用AV的用户账户)相关联的第二电子装置(例如，与用户节点1308a相关联的用户的移动装置)。在1508中，系统将该密码发送至与AV相关联的第三电子装置(例如，与AV 1302a相关联的电子装置(类似于计算机系统300))。在一些实施例中，将密码发送至与AV相关联的第三电子装置包括：将AV调度到与用户账户相关联的地点(例如，接送地点)。
在一些实施例中，处理1500还包括：在接收到用以调度AV(例如，AV 1302a)的请求之后，使得能够在AV处进行一个或多个动作(例如，用以辅助用户识别AV的动作，例如使AV的一个或多个灯闪烁、按AV的喇叭、在AV的显示器上显示特定颜色、以及/或者通过AV的立体声扬声器播放特定歌曲等)。在一些实施例中，作为使得能够在AV处进行一个或多个动作这一处理的一部分，处理1500包括以下项中的一个或多个项：(例如，在约车网络1300处)(例如，从与用户账户相关联的第二电子装置直接地或间接地)接收用以进行第一动作的请求；根据确定为该请求满足第一组标准(其中，该第一组标准包括当通过用户账户发起请求时满足的标准)，在AV处进行第一动作；以及根据确定为该请求不满足第一组标准，放弃进行第一动作。
在一些实施例中，处理1500还包括：在接收到用以调度AV的请求之后，使得能够在与第三电子装置相关联的显示装置(例如，AV 1302a的显示装置)处显示文本标识符(例如，用于辅助用户识别AV的独特单词)，并且将该文本标识符的副本发送至与用户账户相关联的第二电子装置。在一些实施例中，将独特单词的副本发送至用户的电子装置，使得用户可以通过将AV的显示装置上的独特单词与发送至用户的电子装置的独特单词的副本匹配来快速且准确地识别AV。
在一些实施例中，处理1500还包括：在确定是否满足用户账户的授权标准之前，根据确定为符合第一组基于地点的标准(例如，AV 1302a位于预定义地点(例如，接送地点)；AV与用户处于同一地点(例如，与用户账户相关联的地点))，许可进入AV的内部区域；并且根据确定为不符合第一组基于地点的标准，限制进入AV的内部区域。在一些实施例中，即使用户尚未输入密码，当AV已到达预定地点或者与用户处于同一地点时，也允许进入AV的内部(例如，未锁定AV的门)。这许可用户进入AV，从而可以提供用以输入密码的安全地点。一旦用户进入了AV，用户可以例如使用与用户账户相关联的电子装置或在AV的内部区域中显示的用户界面来提供密码。
在1510中，系统(例如，约车网络1300)确定是否满足用户账户的授权标准(例如，认证标准)，该用户账户的授权标准包括在用户提供密码时满足的第一标准。在一些实施例中，用户通过使用第二电子装置(例如，与用户节点1308a相关联的电子装置)输入密码来提供密码。在一些实施例中，用户通过使用第三电子装置(例如，与AV 1302a相关联的电子装置)输入密码来提供密码。
在1512中，如果系统确定为满足授权标准，则系统(例如，约车网络1300)启用用于请求AV(例如，AV 1302a)的出发的处理。在1514中，如果系统确定为不满足授权标准，则系统放弃启用用于请求AV的出发的处理。在一些实施例中，放弃启用用于请求AV的出发的处理包括：发起与同第一电子装置相关联的实体(例如，调度服务、客户支持中心(例如，指挥中心1304))的联系(例如，(例如，使用第二或第三电子装置)经由第一电子装置发起的电话呼叫、视频呼叫或聊天会话)。
在一些实施例中，用户账户的授权标准包括：当使用面部识别处理来对面部(例如，用户的面部)进行授权(例如，认证)时满足的第三标准。在一些实施例中，面部识别处理包括以下项中的一个或多个：(例如，经由与第二电子装置或第三电子装置相关联的照相机)检测面部的面部特征；将面部的面部特征与同用户账户相关联的面部轮廓(例如，与用户账户相关联的用户的照片)进行比较；根据确定为面部的面部特征的阈值量与同用户账户相关联的面部轮廓匹配(例如，面部的面部特征的阈值数量与同面部轮廓相关联的面部特征相同或基本上相似)，对面部进行授权(例如，对用户进行授权)；以及根据确定为面部的面部特征的阈值量与同用户账户相关联的面部轮廓不匹配，放弃对面部进行授权(例如，放弃对用户进行授权)。
用于请求AV(例如AV 1302a)的出发的处理包括以下项中的一个或多个。在1516中，系统(例如，约车网络1300)经由显示装置显示(例如，在AV中的显示器上显示使得能够在第二电子装置的显示器上显示、或这两者)与用以发起AV的出发的请求相对应的可供性(例如，使得能够显示“开始搭乘”可供性)。在1518中，系统确定是否选择了可供性。在1520中，响应于确定为选择了可供性，系统发起AV的出发。
在一些实施例中，发起AV(例如，AV 1302a)的出发包括：确定任何对象是否正阻挡自主运载工具的任何打开的门；自动关闭一个或多个打开的门；以及确定各乘员是否被安全带约束。
在一些实施例中，处理1500还包括：根据确定为AV(例如，AV 1302a)的一个或多个门未关闭、或者一个或多个乘员未被安全带约束，延迟AV的出发；以及根据确定为AV的所有门都关闭并且所有乘员都被安全带约束，开始AV的出发。
操作自主运载工具的门的示例处理
图16是用于操作AV的门的示例处理1600的流程图。为方便起见，处理1600将被描述为由位于一个或多个地点的一个或多个计算机的系统进行。例如，根据本说明书而适当编程的在图13的约车网络1300中表示的计算系统可以进行处理1600。如此，可以跨包括AV1302a-1302e、指挥中心1304、云1306和用户节点1308a-1308b的一个或多个地点进行本文所述的各种操作。在一些实施例中，可以将处理1600例如作为处理1400的子处理在处理1400中实现。在一些实施例中，可选地组合处理1600中的一些操作，可选地改变一些操作的顺序，并且可选地省略一些操作。
在1602中，系统(例如，约车网络1300)经由一个或多个传感器(例如，AV的传感器(例如，传感器121))检测AV(例如，AV 1302a)周围的环境条件。这些环境条件与AV的多个门相关联。在一些实施例中，这些环境条件包括：迎面而来的交通的存在；诸如小汽车、自行车或行人等的附近对象的存在；以及/或者是否从AV的一个或多个门的打开/关闭路径清除对象。
在1604中，系统(例如，约车网络1300)基于一组操作条件，来确定AV(例如，AV1302a)的多个门中的一个或多个门是否符合合意性(desirability)标准(例如，当符合时指示相应门适合操作的标准)。例如，如果乘员坐在与门相邻的位置，则该门可被确定为适合操作。在一些实施例中，该组操作条件例如可以包括：AV中的乘员的位置、AV的货物区域中的物品的存在、人相对于门的接近度、以及/或者是否请求了门的使用。
在1606中，系统(例如，约车网络1300)确定是否符合第一组标准。例如，在一些实施例中，当AV(例如，AV 1302a)到达了预定地点(例如，接送地点)时，符合第一组标准。在一些实施例中，当系统检测到用以打开或关闭AV的门的请求时，符合第一组标准。
在1608中，响应于确定为符合第一组标准，系统(例如，约车网络1300)确定AV(例如，AV 1302a)的多个门中的第一门是否符合合意性标准。在一些实施例中，当一组操作条件包括门是用户请求的门的指示时，第一门符合合意性标准。在一些实施例中，用户请求的门是位于用户所指定的AV的一侧的门。在一些实施例中，用户经由与用户(例如，用户节点1308a)相关联的电子装置或者经由与AV相关联的显示器指示用户希望从哪一侧进入小汽车。在这些实施例中，位于用户希望进入的小汽车的一侧的一个或多个门被视为用户请求的门。在一些实施例中，用户请求的门是用户所指定的AV的门。在一些实施例中，用户经由与用户相关联的电子装置(例如，与用户节点1308a相关联的用户智能电话)或者经由与AV相关联的显示器指示用户希望从哪个门进入小汽车。在这些实施例中，由用户指示的特定门被视为用户请求的门。
在一些实施例中，当一组操作条件包括AV的用户打算运输行李时满足的第一条件时，AV的后门符合合意性标准。在一些实施例中，作为确定AV的多个门中的一个或多个门是否符合合意性标准的一部分，系统(例如，约车网络1300)提示用户指示用户是否打算运输行李，并且基于指示用户是否打算运输行李的响应来指示是否满足第一条件。
在一些实施例中，系统可以实现机器学习以计算合意性得分，并且基于所计算出的各个门的合意性得分来确定特定门是否符合合意性标准。在一些实施例中，可以基于诸如以下等的多个因素来计算合意性得分：例如AV的操作条件(例如，在门是用户请求的门的情况下、在乘员就坐的情况下等)；AV的环境条件，其例如包括AV的状况及其周围环境(例如，在门附近是否检测到对象、所计算出的特定门的运动的安全范围、AV的地点(例如，AV停放在街道的哪一侧、AV是停放在停车场还是街边停车、在繁忙的交通交叉路口附近还是在郊区路边等)、附近运载工具的速率、附近行人的数量等)；以及系统所接收到的其它数据。例如，考虑AV具有四个门(在AV的前部有两个门并且在后部有两个门)并且两个乘员坐在AV的后座的情形，系统可以仅基于乘员与后门的接近度来针对两个后门计算出更大的合意性得分，而两个前门具有低的合意性得分(例如，不符合合意性标准的合意性得分)。然而，如果系统检测到后门中的一个后门朝向迎面而来的交通打开并且另一后门朝向人行道打开，则系统可以针对朝向人行道打开的门计算出更大的合意性得分。此外，系统可以针对朝向迎面而来的交通打开的门确定低的合意性得分，使得该门的合意性得分不符合合意性标准。随着针对合意性得分所考虑的因素随时间的经过而变化，所计算出的合意性得分可能波动。例如，系统可以检测到骑行者正接近朝向人行道打开的后门，并且作为响应，修改门的合意性得分使得该合意性得分不再符合合意性标准，并且可选地，向乘员提供该门不再适合操作的警告。作为另一示例，系统可以检测到乘员其中之一正向AV的前排乘员侧座椅移动，并且作为响应，增加前排乘员侧的门的合意性得分，使得该合意性得分符合合意性标准。
在1610中，响应于确定为符合第一组标准，系统(例如，约车网络1300)确定第一门的环境条件是否满足一组安全标准(例如，没有检测到迎面而来的交通、在门附近没有检测到对象、以及没有对象正阻挡门的打开/关闭路径)。
在一些实施例中，系统可以实现机器学习以计算安全得分，并且基于所计算出的各个门的安全得分来确定特定门的环境条件是否满足一组安全标准。在一些实施例中，可以基于如下的AV的环境条件以及系统所接收到的其它数据来计算安全得分，这些环境条件例如包括：AV的状况及其周围环境(例如，在门附近是否检测到对象、所计算出的特定门的运动的安全范围、AV的地点(例如，AV停放在街道的哪一侧、AV是停放在停车场还是街边停车、在繁忙的交通交叉路口附近还是在郊区路边等)、附近运载工具的速率、附近行人的数量等)。例如，考虑AV具有四个门(在AV的前部有两个门并且在后部有两个门)并且AV停放在街道上(其中，驾驶员侧的门朝向街道打开并且乘员侧的门朝向人行道打开)的情形，系统可以仅基于门朝向人行道打开这一事实来针对两个乘员侧的门计算出更大的安全得分，而两个驾驶员侧的门基于这些门朝向街道的打开而具有低的安全得分(例如，不满足一组安全标准的安全得分)。所计算出的安全得分可以随着所检测到的AV的环境条件的变化而波动。例如，系统可以检测到骑行者正接近朝向人行道打开的乘员侧的门，并且作为响应，修改乘员侧的门的安全得分，使得这些安全得分不再满足该组安全标准，并且可选地向乘员提供这些门对于操作而言不再安全的警告。另外，系统还可以检测到驾驶员侧的门打开所朝向的街道是荒废的，并且作为响应，增加驾驶员侧的门的安全得分，使得这些得分满足该组安全标准。
在1612中，如果系统(例如，约车网络1300)确定为第一门符合合意性标准并且第一门的环境条件满足一组安全标准，则系统操作(例如，打开和/或关闭(例如，自动地))自主运载工具的第一门。
在一些实施例中，操作门可以包括部分打开门或者关闭部分打开的门。在一些实施例中，系统可以控制操作门的速率，并且可以基于例如AV的操作和/或环境条件等的各种因素来改变门关闭/打开速率。例如，如果系统检测到行人正接近运载工具，则系统可以(例如，经由用户的智能电话或AV中的显示器)向用户通知行人正接近AV，并且向用户呈现以下选项：a)部分打开门以允许用户在行人正经过时离开AV；(b)等待行人经过；或者(c)指示AV移动到新的地点。如果用户选择在行人正经过时部分打开门，则AV可以以缓慢的速率打开门以避免使正经过的行人吓一跳。在一些实施例中，系统(例如，经由所显示的消息和/或音频通信)向旁观者、乘员和/或用户通信正在操作AV的门并且提供用以避开门的指令。
在1614中，如果系统(例如，约车网络1300)确定为AV(例如，AV 1302a)的第一门不符合合意性标准、或者第一门的环境条件不满足一组安全标准(例如，检测到迎面而来的交通、在门附近检测到对象、以及/或者对象正阻挡门的打开/关闭路径)，则系统放弃操作AV的第一门。
在一些实施例中，当系统(例如，约车网络1300)检测到用以操作AV的第一门的请求时，符合第一组标准。在一些实施例中，进一步响应于确定为符合第一组标准：根据确定为第一门的环境条件不满足一组安全标准，系统生成第一门对于使用而言不安全的通知。在一些实施例中，该通知包括通过扬声器(例如，AV中的扬声器和/或与AV的用户(例如，用户节点1308a)相关联的电子装置(例如，智能电话)的扬声器)来通信的音频成分。在一些实施例中，该通知包括在AV的显示装置和/或与用户相关联的电子装置的显示装置上显示的可视成分(例如，文本通知)。
在一些实施例中，检测AV(例如，AV 1302a)周围的环境条件包括：检测与第一门相关联的第一类型的危险条件(例如，在第一门附近检测到迎面而来的交通)。在一些实施例中，进一步响应于确定为符合第一组标准：根据确定为第一门的环境条件不满足一组安全标准，系统(例如，约车网络1300)生成第一类型的危险条件与第一门相关联的通知。在一些实施例中，该通知包括通过扬声器(例如，AV中的扬声器和/或与AV的用户相关联的电子装置(例如，智能电话)的扬声器)来通信的并且标识与门相关联的危险条件的音频成分。在一些实施例中，该通知包括在AV的显示装置和/或与用户相关联的电子装置的显示装置上显示的可视成分(例如，文本通知)。例如，如果危险条件是后排驾驶员侧的门附近的迎面而来的交通，则该通知可以包括表述“请注意接近后排驾驶员侧的门的迎面而来的交通”的录音、以及经由文本在用户的电子装置和/或AV中的显示器上显示的类似通知。
在一些实施例中，系统(例如，约车网络1300)经由显示装置(例如，AV的显示装置和/或与AV的用户(例如，乘坐者/乘员)相关联的电子装置的显示装置)显示AV的表示，该表示包括AV的多个门的表示。在一些实施例中，进一步响应于确定为符合第一组标准：根据确定为多个门中的第一组(例如，多个门中的一个以上的门(例如，第一门))的环境条件满足一组安全标准，系统更新AV的表示以包括多个门中的第一组对于使用而言安全的指示。在一些实施例中，进一步响应于确定为符合第一组标准：根据确定为多个门中的第二组的环境条件不满足一组安全标准，系统更新AV的表示以包括多个门中的第二组对于使用而言不安全的指示。
在一些实施例中，系统(例如，约车网络1300)从AV(例如，AV 1302a)的用户接收到如下的指示：与AV的多个门相关联的环境条件包括安全问题(例如，不想要的人在附近；迎面而来的交通的存在；诸如小汽车、自行车、行人等的附近对象的存在；等等)。响应于接收到来自用户的指示，系统确定为与AV的多个门相关联的环境条件不满足一组安全标准。在一些实施例中，来自用户的指示是激活求救呼叫(例如，通过选择用户的智能电话或车载显示器上所显示的可供性(例如，应急按钮)而激活的紧急信号)。在一些实施例中，响应于从用户接收到与AV的多个门相关联的环境条件包括安全问题的指示，系统激活AV的一个或多个门锁，并且发起与同自主运载工具相关联的实体(例如，调度服务、客户支持中心(例如，指挥中心1304))的联系(例如，经由与用户相关联的电子装置或与AV相关联的电子装置发起的电话呼叫、视频呼叫或聊天会话)。
在先前描述中，已经参考许多具体细节描述了实施例，这些具体细节可因实现而不同。因此，说明书和附图应被视为说明性的，而非限制性意义的。本权利要求书范围的唯一且排他的指示、以及申请人期望是本权利要求书范围的内容是以授权权利要求的具体形式从本申请授权的权利要求书的字面和等同范围，包括任何后续修正。本文中明确阐述的用于被包括在此类权利要求中的术语的任何定义应当以此类术语如在权利要求书中所使用的意义为准。另外，当在先前的说明书或所附权利要求书使用术语“还包括”时，该短语的下文可以是附加的步骤或实体、或先前所述的步骤或实体的子步骤/子实体。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
在第一电子装置处，
接收用以调度自主运载工具的请求；
响应于接收到用以调度自主运载工具的请求，
生成密码，
将所述密码发送至与用户账户相关联的第二电子装置，以及
将所述密码发送至与自主运载工具相关联的第三电子装置；
根据确定为满足所述用户账户的授权标准，启用用于请求所述自主运载工具的出发的处理，其中所述用户账户的授权标准包括用户提供所述密码时所满足的第一标准，用于请求所述自主运载工具的出发的处理包括：
经由显示装置显示与用以发起所述自主运载工具的出发的请求相对应的可供性，以及
响应于确定为选择了所述可供性，发起所述自主运载工具的出发；以及
根据确定为不满足所述用户账户的授权标准，放弃启用用于请求所述自主运载工具的出发的处理。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在接收到用以调度自主运载工具的请求之后，使得能够在所述自主运载工具处进行一个或多个动作，所述一个或多个动作包括：
接收用以进行第一动作的请求，
根据确定为所述请求满足第一组标准，在所述自主运载工具处进行所述第一动作，其中所述第一组标准包括通过所述用户账户发起所述请求时所满足的标准，以及
根据确定为所述请求不满足所述第一组标准，放弃进行所述第一动作。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
在接收到用以调度自主运载工具的请求之后，
使得能够在与所述第三电子装置相关联的显示装置处显示文本标识符，以及
将所述文本标识符的副本发送至与所述用户账户相关联的所述第二电子装置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，用以调度自主运载工具的请求包括搭乘所述自主运载工具的预期乘员数量的指示。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述用户账户的授权标准包括所述自主运载工具中检测到的乘员数量与所述预期乘员数量匹配时所满足的第二标准，所述方法还包括：
根据由于所述自主运载工具中检测到的乘员数量与所述预期乘员数量不匹配而确定为不满足所述用户账户的授权标准，发起用于纠正乘员计数的处理。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述用户账户的授权标准包括使用面部识别处理对面部进行授权时所满足的第三标准。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述面部识别处理包括：
检测所述面部的面部特征；
将所述面部的面部特征与同所述用户账户相关联的面部轮廓进行比较；
根据确定为所述面部的面部特征的阈值量与同所述用户账户相关联的面部轮廓匹配，对所述面部进行授权；以及
根据确定为所述面部的面部特征的阈值量与同所述用户账户相关联的面部轮廓不匹配，放弃对所述面部进行授权。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，放弃启用用于请求所述自主运载工具的出发的处理包括：发起与同所述第一电子装置相关联的实体的联系。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，还包括：
在确定是否满足所述用户账户的授权标准之前，
根据确定为符合第一组基于地点的标准，许可进入所述自主运载工具的内部区域；以及
根据确定为不符合所述第一组基于地点的标准，限制进入所述自主运载工具的内部区域。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，发起所述自主运载工具的出发包括：
确定是否有任何对象正阻挡所述自主运载工具的任何打开的门；
自动关闭一个或多个打开的门；以及
确定各乘员是否被安全带约束。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括：
根据确定为所述自主运载工具的一个或多个门未关闭、或者一个或多个乘员未被安全带约束，延迟所述自主运载工具的出发；以及
根据确定为所述自主运载工具的所有门都关闭并且所有乘员都被安全带约束，开始所述自主运载工具的出发。
12.一种系统，包括：
一个或多个计算机处理器；以及
存储有指令的一个或多个非暂时性存储介质，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行时，使得进行操作，所述操作包括：
在第一电子装置处，
接收用以调度自主运载工具的请求；
响应于接收到用以调度自主运载工具的请求，
生成密码，
将所述密码发送至与用户账户相关联的第二电子装置，以及
将所述密码发送至与自主运载工具相关联的第三电子装置；
根据确定为满足所述用户账户的授权标准，启用用于请求所述自主运载工具的出发的处理，其中所述用户账户的授权标准包括用户提供所述密码时所满足的第一标准，用于请求所述自主运载工具的出发的处理包括：
经由显示装置显示与用以发起所述自主运载工具的出发的请求相对应的可供性，以及
响应于确定为选择了所述可供性，发起所述自主运载工具的出发；以及
根据确定为不满足所述用户账户的授权标准，放弃启用用于请求所述自主运载工具的出发的处理。
13.根据权利要求12所述的系统，所述操作还包括：
在接收到用以调度自主运载工具的请求之后，使得能够在所述自主运载工具处进行一个或多个动作，所述一个或多个动作包括：
接收用以进行第一动作的请求，
根据确定为所述请求满足第一组标准，在所述自主运载工具处进行所述第一动作，其中所述第一组标准包括通过所述用户账户发起所述请求时所满足的标准，以及
根据确定为所述请求不满足所述第一组标准，放弃进行所述第一动作。
14.根据权利要求12或13所述的系统，所述操作还包括：
在接收到用以调度自主运载工具的请求之后，
使得能够在与所述第三电子装置相关联的显示装置处显示文本标识符，以及
将所述文本标识符的副本发送至与所述用户账户相关联的所述第二电子装置。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的系统，其中，用以调度自主运载工具的请求包括搭乘所述自主运载工具的预期乘员数量的指示，以及所述用户账户的授权标准包括所述自主运载工具中检测到的乘员数量与所述预期乘员数量匹配时所满足的第二标准，所述操作还包括：
根据由于所述自主运载工具中检测到的乘员数量与所述预期乘员数量不匹配而确定为不满足所述用户账户的授权标准，发起用于纠正乘员计数的处理。
16.根据权利要求12至15中任一项所述的系统，其中，所述用户账户的授权标准包括使用面部识别处理对面部进行授权时所满足的第三标准，以及其中，所述面部识别处理包括：
检测所述面部的面部特征；
将所述面部的面部特征与同所述用户账户相关联的面部轮廓进行比较；
根据确定为所述面部的面部特征的阈值量与同所述用户账户相关联的面部轮廓匹配，对所述面部进行授权；以及
根据确定为所述面部的面部特征的阈值量与同所述用户账户相关联的面部轮廓不匹配，放弃对所述面部进行授权。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的系统，所述操作还包括：
在确定是否满足所述用户账户的授权标准之前，
根据确定为符合第一组基于地点的标准，许可进入所述自主运载工具的内部区域；以及
根据确定为不符合所述第一组基于地点的标准，限制进入所述自主运载工具的内部区域。
18.根据权利要求12至17中任一项所述的系统，其中，发起所述自主运载工具的出发包括：
确定是否有任何对象正阻挡所述自主运载工具的任何打开的门；
自动关闭一个或多个打开的门；以及
确定各乘员是否被安全带约束。
19.根据权利要求18所述的系统，所述操作还包括：
根据确定为所述自主运载工具的一个或多个门未关闭、或者一个或多个乘员未被安全带约束，延迟所述自主运载工具的出发；以及
根据确定为所述自主运载工具的所有门都关闭并且所有乘员都被安全带约束，开始所述自主运载工具的出发。
20.一种存储有一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序被配置为由一个或多个计算装置执行，所述一个或多个程序包括用于进行以下操作的指令：
在第一电子装置处，
接收用以调度自主运载工具的请求；
响应于接收到用以调度自主运载工具的请求，
生成密码，
将所述密码发送至与用户账户相关联的第二电子装置，以及
将所述密码发送至与自主运载工具相关联的第三电子装置；
根据确定为满足所述用户账户的授权标准，启用用于请求所述自主运载工具的出发的处理，其中所述用户账户的授权标准包括用户提供所述密码时所满足的第一标准，用于请求所述自主运载工具的出发的处理包括：
经由显示装置显示与用以发起所述自主运载工具的出发的请求相对应的可供性，以及
响应于确定为选择了所述可供性，发起所述自主运载工具的出发；以及
根据确定为不满足所述用户账户的授权标准，放弃启用用于请求所述自主运载工具的出发的处理。
CN202010887037.6A 2019-08-29 2020-08-28 用于自主运载工具的乘员认证和门操作的方法 Pending CN112446989A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962893552P 2019-08-29 2019-08-29
US62/893,552 2019-08-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112446989A true CN112446989A (zh) 2021-03-05

Family

ID=72660793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010887037.6A Pending CN112446989A (zh) 2019-08-29 2020-08-28 用于自主运载工具的乘员认证和门操作的方法

Country Status (5)

Country Link
US (2) US11623611B2 (zh)
KR (1) KR102548655B1 (zh)
CN (1) CN112446989A (zh)
DE (1) DE102020121551A1 (zh)
GB (4) GB202306825D0 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116135614A (zh) * 2023-03-28 2023-05-19 重庆长安汽车股份有限公司 车内滞留人员保护方法、装置及车辆

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018215513A1 (de) * 2018-09-12 2020-03-12 Zf Friedrichshafen Ag Anordnung von TOF-Sensoren zur Erfassung eines Passagierraums eines Peoplemovers, Auswerteeinrichtung zum Wahrnehmen eines Passagierraums eines Peoplemovers und Wahrnehmungssystem zum Wahrnehmen eines Blockierens einer Passagiertür eines Peoplemovers, einer Anzahl von Passagieren in dem Peoplemover und von Positionen, Körperposen und Aktivitäten der Passagiere
US11623611B2 (en) * 2019-08-29 2023-04-11 Motional Ad Llc Methods for passenger authentication and door operation for autonomous vehicles
US11488278B2 (en) * 2019-12-20 2022-11-01 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Augmented passenger verification
US11770377B1 (en) * 2020-06-29 2023-09-26 Cyral Inc. Non-in line data monitoring and security services
US20220135077A1 (en) * 2020-10-29 2022-05-05 Waymo Llc Increasing awareness of passengers during pullovers and drop offs for autonomous vehicles
US20210114615A1 (en) * 2020-12-22 2021-04-22 Cornelius Buerkle Utilization of an autonomous vehicle via attached equipment
CN113269064A (zh) * 2021-05-14 2021-08-17 浙江商汤科技开发有限公司 一种乘车方法和装置
US11807258B2 (en) 2021-06-08 2023-11-07 Toyota Connected North America, Inc. Radar detection of unsafe seating conditions in a vehicle
US11878718B2 (en) * 2021-08-20 2024-01-23 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle rider drop-off sensory systems and methods
US20230064124A1 (en) * 2021-08-26 2023-03-02 Uber Technologies, Inc. User-Assisted Autonomous Vehicle Motion Initiation for Transportation Services
IT202100024797A1 (it) * 2021-09-28 2023-03-28 Key Automation S R L Dispositivo di rilevazione preferibilmente associabile a mezzi di accesso
US11884238B2 (en) * 2021-10-21 2024-01-30 Zoox, Inc. Vehicle door interface interactions
USD1023055S1 (en) * 2022-01-20 2024-04-16 Waymo Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
DE102022203139A1 (de) 2022-03-30 2023-10-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrzeug, Verfahren und Computerprogramm
CN115123143B (zh) * 2022-06-22 2024-02-27 重庆长安汽车股份有限公司 车辆个性化迎宾方法、系统、车辆及介质
WO2024064400A1 (en) * 2022-09-24 2024-03-28 Apple Inc. Techniques for managing a platform
DE102022213525A1 (de) 2022-12-13 2024-06-13 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Überwachung eines Einstiegsvorgangs in einem autonom fahrenden Fahrzeug

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160301698A1 (en) * 2013-12-23 2016-10-13 Hill-Rom Services, Inc. In-vehicle authorization for autonomous vehicles
CN106971467A (zh) * 2017-05-16 2017-07-21 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种无人驾驶出租车的开门认证系统及其方法
US20170241184A1 (en) * 2017-05-03 2017-08-24 GM Global Technology Operations LLC Door actuator adjustment for autonomous vehicles
US20180074494A1 (en) * 2016-09-13 2018-03-15 Ford Global Technologies, Llc Passenger tracking systems and methods
CN107817714A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 福特全球技术公司 乘客监控系统和方法
CN107818684A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 福特全球技术公司 使用自主往返运送车辆的乘客搭载系统和方法

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101734560B1 (ko) 2011-03-17 2017-05-11 현대자동차주식회사 차량용 도어 열림 강도 조절장치 및 방법
DE102012222175A1 (de) 2012-12-04 2014-06-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Öffnen einer Tür eines Fahrzeugs
KR101703381B1 (ko) 2013-08-13 2017-02-09 이동문 자동 운전 무인 자동차 공유 시스템 및 그 운용 방법
JP6361220B2 (ja) 2014-03-27 2018-07-25 株式会社ニコン 自律走行車両
EP3240714B1 (en) * 2014-12-29 2023-08-30 Robert Bosch GmbH Systems and methods for operating autonomous vehicles using personalized driving profiles
US10150448B2 (en) * 2015-09-18 2018-12-11 Ford Global Technologies. Llc Autonomous vehicle unauthorized passenger or object detection
AU2016355605B2 (en) * 2015-11-20 2021-08-19 Uber Technologies, Inc. Controlling autonomous vehicles in connection with transport services
CN108602466B (zh) * 2016-01-29 2023-04-25 法拉第未来公司 用于跟踪运动对象以避免干扰车门操作的系统及方法
US10151132B2 (en) 2016-02-29 2018-12-11 Ford Global Technologies, Llc Power Management for vehicle door system
US10255816B2 (en) * 2016-04-27 2019-04-09 Uber Technologies, Inc. Transport vehicle configuration for impaired riders
US10613537B2 (en) * 2016-12-31 2020-04-07 Lyft Inc. Autonomous vehicle pickup and drop-off management
JP6702217B2 (ja) 2017-02-06 2020-05-27 株式会社デンソー 自動運転装置
WO2018208815A1 (en) 2017-05-08 2018-11-15 Chase Arnold Mobile device for autonomous vehicle enhancement system
US10391931B2 (en) 2017-06-12 2019-08-27 GM Global Technology Operations LLC System and method for providing enhanced passenger use of an autonomous vehicle
US10458174B2 (en) 2017-09-06 2019-10-29 GM Global Technology Operations LLC Door closing system
US10670411B2 (en) * 2017-12-29 2020-06-02 Lyft Inc. Efficient matching of service providers and service requests across a fleet of autonomous vehicles
US10853629B2 (en) * 2018-02-20 2020-12-01 Direct Current Capital LLC Method for identifying a user entering an autonomous vehicle
CN207960319U (zh) 2018-03-13 2018-10-12 苏州青飞智能科技有限公司 一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置
EP3591589A1 (en) 2018-07-05 2020-01-08 Aptiv Technologies Limited Identifying autonomous vehicles and passengers
DK201870683A1 (en) 2018-07-05 2020-05-25 Aptiv Technologies Limited IDENTIFYING AND AUTHENTICATING AUTONOMOUS VEHICLES AND PASSENGERS
EP3620332B1 (en) 2018-09-05 2021-03-10 Volvo Car Corporation Driver assistance system and method for vehicle flank safety
DE102018218630B4 (de) 2018-10-31 2023-02-23 Audi Ag Autonomes Transportverfahren
US11062611B2 (en) 2018-11-05 2021-07-13 Ford Global Technologies, Llc Autonomous fleet management
US10501055B1 (en) 2018-11-15 2019-12-10 Didi Research America, Llc Passenger and vehicle mutual authentication
CN109816156A (zh) 2019-01-04 2019-05-28 北京百度网讯科技有限公司 无人驾驶物流车自主运营方法、装置及存储介质
JP7110996B2 (ja) * 2019-01-15 2022-08-02 トヨタ自動車株式会社 車両情報処理装置及び車両情報処理方法
US11623611B2 (en) * 2019-08-29 2023-04-11 Motional Ad Llc Methods for passenger authentication and door operation for autonomous vehicles
DE102019214713A1 (de) 2019-09-26 2021-04-01 Zf Friedrichshafen Ag System zum automatisierten Betätigen einer Fahrzeugtür, Fahrzeug und Verfahren
ES2835400A1 (es) 2019-12-20 2021-06-22 Seat Sa Sistema, metodo y programa de ordenador de control automatico de una puerta de un vehiculo, y vehiculo que incluye al sistema

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160301698A1 (en) * 2013-12-23 2016-10-13 Hill-Rom Services, Inc. In-vehicle authorization for autonomous vehicles
US20180074494A1 (en) * 2016-09-13 2018-03-15 Ford Global Technologies, Llc Passenger tracking systems and methods
CN107817714A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 福特全球技术公司 乘客监控系统和方法
CN107813829A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 福特全球技术公司 乘客追踪系统和方法
CN107818684A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 福特全球技术公司 使用自主往返运送车辆的乘客搭载系统和方法
US20170241184A1 (en) * 2017-05-03 2017-08-24 GM Global Technology Operations LLC Door actuator adjustment for autonomous vehicles
CN106971467A (zh) * 2017-05-16 2017-07-21 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种无人驾驶出租车的开门认证系统及其方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116135614A (zh) * 2023-03-28 2023-05-19 重庆长安汽车股份有限公司 车内滞留人员保护方法、装置及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210028575A (ko) 2021-03-12
GB2609767A (en) 2023-02-15
GB202306825D0 (en) 2023-06-21
US20210061224A1 (en) 2021-03-04
KR102548655B1 (ko) 2023-06-28
US20230311810A1 (en) 2023-10-05
GB202117489D0 (en) 2022-01-19
GB202213639D0 (en) 2022-11-02
GB2588509A (en) 2021-04-28
US11623611B2 (en) 2023-04-11
GB202013327D0 (en) 2020-10-07
GB2609767B (en) 2023-06-21
GB2588509B (en) 2022-01-26
GB2600263A (en) 2022-04-27
DE102020121551A1 (de) 2021-03-04
GB2588509A8 (en) 2021-06-30
GB2600263B (en) 2022-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102548655B1 (ko) 자율 주행 차량의 승객 인증 및 도어 작동 방법
US11599123B2 (en) Systems and methods for controlling autonomous vehicles that provide a vehicle service to users
CN111915917B (zh) 计算机实现的方法、存储介质和运载工具
US20210142678A1 (en) Augmented reality vehicle interfacing
US20200276973A1 (en) Operation of a vehicle in the event of an emergency
US11945440B2 (en) Data driven rule books
CN111664854B (zh) 物体位置指示器系统和方法
CN113196291A (zh) 自动选择用于注释的数据样本
CN113302621A (zh) 将运载工具中捕获的乘客关注数据用于定位和基于地点的服务
EP3702983A1 (en) Transportation system and method
US20220137615A1 (en) Systems and Methods for Dynamic Data Buffering for Autonomous Vehicle Remote Assistance
CN114120687A (zh) 条件运动预测
CN117083575A (zh) 轨迹检查器
CN114111819A (zh) 使用路线信息的运载工具的轨迹规划
CN114625118A (zh) 运载工具、用于运载工具的方法以及存储介质
CN114063608A (zh) 自主运载工具站
CN114514515A (zh) 区块链账本验证和服务
CN113196356A (zh) 交通灯估计
US20220345861A1 (en) Passenger support system
CN114938674A (zh) 基于活动来对感知对象进行分类
KR20230156770A (ko) Gpu 가속 신경망의 실시간 무결성 체크
CN115729229A (zh) 用于运载工具的方法和运载工具系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination