JP2019152963A - 運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【課題】走行中の車両に異常が発生した場合における安全性の向上に寄与すること。【解決手段】自動運転装置10は、車両の異常を検出する検出部12と、異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を表示部に表示するように制御する表示制御部14と、を有する。搭乗者の操作は、車両が誘導路に沿って走行する際の車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。【選択図】図2
Description
本開示は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体に関する。
従来、車両の周辺状況を検出するセンサ(例えば、カメラ、レーダ等)の検出結果に基づいて、車両の自動運転を制御する自動運転装置が知られている。
例えば特許文献1には、自動運転中にセンサに異常が発生した場合、異常の発生前にそのセンサによって検出された情報に基づいて、車両の車線変更を制御する装置が開示されている。
しかしながら、特許文献1の装置では、時々刻々と変化する交通環境への対応が不十分であるため、安全面で改善の余地があった。
本開示の一態様の目的は、走行中の車両に異常が発生した場合における安全性の向上に寄与する運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体を提供することである。
本開示の一態様に係る運転支援装置は、車両の異常を検出する検出部と、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する表示制御部と、を有し、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
本開示の一態様に係る運転支援方法は、車両の異常を検出し、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御し、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
本開示の一態様に係る記録媒体は、車両の異常を検出する処理と、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録しており、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
本開示によれば、走行中の車両に異常が発生した場合における安全性の向上に寄与する運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体を提供できる。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
まず、本開示の実施の形態に係る自動運転システム100の構成について、図1を用いて説明する。図1は、本実施の形態の自動運転システム100の構成の一例を示す図である。
図1に示す自動運転システム100は、車両に搭載され、その車両に自動運転を実行させる装置である。本実施の形態では、自動運転が、自動車技術者協会(SAE:Society of Automotive Engineers)により定義されたレベル5である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。
図1に示すように、自動運転システム100は、タッチパネル1、車載センサ群2、記憶装置3、GPS(Global Positioning System)受信機4、アクチュエータ5、および自動運転装置10(本開示の運転支援装置の一例)を有する。
タッチパネル1は、車両の搭乗者による種々の操作を受け付けるとともに、種々の画像を表示する。ここでいう操作および画像の例については、後述する。
車載センサ群2は、複数の車載センサからなる。車載センサは、車両の周辺の状況を検出するデバイス(例えば、カメラ、レーダ等)である。レーダとしては、例えば、ミリ波レーダ、または、レーザレーダなどを用いることができる。レーザレーダは、LIDAR(Light Detection and Ranging)とも呼ばれる。
図1の例では、車載センサ群2は、車両の前方の物体を検出する前方向カメラおよび前方向レーダ、車両の後方の物体を検出する後方向カメラおよび後方向レーダ、車両の右方の物体を検出する右方向レーダ、車両の左方の物体を検出する左方向レーダを含む。なお、車載センサの種類および数は、図1に示すものに限定されない。
各車載センサは、適宜、検出結果を示す情報(例えば、画像データや信号等。以下、検出結果情報という)を、自動運転装置10へ出力する。この情報は、後述する自動運転装置10が行う走行制御に用いられる。
記憶装置3は、種々の情報を記憶するデバイス(例えば、ハードディスク装置、メモリ等)である。図1では例として、記憶装置3が自動運転装置10の外部に設けられる場合を示したが、記憶装置3は、自動運転装置10の内部に設けられてもよい。
記憶装置3は、例えば、地図情報(例えば、3D地図情報)を記憶している。なお、図1では、記憶装置3が記憶している情報として、地図情報のみを図示しているが、記憶装置3は、それ以外の情報を記憶していてもよい。
GPS受信機4は、適宜、GPS衛星から受信した信号に基づいて車両の現在位置を検出し、検出された現在位置を示す情報(以下、現在位置情報という)を、自動運転装置10へ出力する。
アクチュエータ5は、自動運転装置10からの指示に基づいて、車両の加速、減速、制動、操舵等の制御を実行する装置である。図示は省略するが、アクチュエータ5は、例えば、車両の加速および減速を制御するモータアクチュエータ、車両の制動を制御するブレーキアクチュエータ、および、車両の操舵を制御するステアリングアクチュエータを含む。
自動運転装置10については、図2を用いて後述する。
以上、自動運転システム100の構成について説明した。
次に、図1に示した自動運転装置10の構成について、図2を用いて説明する。図2は、自動運転装置10の構成の一例を示す図である。
自動運転装置10は、走行制御部11、検出部12、検索部13、および表示制御部14を有する。
図示は省略するが、自動運転装置10は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを格納したROM(Read Only Memory)等の記憶媒体、RAM(Random Access Memory)等の作業用メモリ、および通信回路を有する。後述する走行制御部11、検出部12、検索部13、および表示制御部14の各機能は、CPUがコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されてもよい。
走行制御部11は、車載センサ群2の各種車載センサから受け取った検出結果情報、記憶装置3から読み出した地図情報、GPS受信機4から受け取った現在位置情報に基づいて、車両の自動運転を実行するようにアクチュエータ5に指示する。
また、走行制御部11は、検出部12によって異常(詳細は後述)の発生が検出された場合、検索部13によって算出された誘導路(詳細は後述)の情報に基づいて操舵を実行するようにアクチュエータ5に指示する。これにより、車両は、自動操舵(搭乗者の指示に依らない操舵)により誘導路に沿った走行を実行する。
また、走行制御部11は、誘導路に沿った走行中では、車両の搭乗者によって行われた速度指示操作に基づいて、車両の加速または減速を実行するようにアクチュエータ5に指示する。速度指示操作とは、車両の加速または減速を指示する操作である。
検出部12は、車両の自動運転中に、自動運転に支障をきたす異常の発生を検出する。
本実施の形態では、上記異常が、車載センサ群2のうち少なくとも1つの車載センサの故障である場合を例に挙げて説明する。例えば、検出部12は、カメラ(図1に示した前方向カメラ、後方向カメラ)から受け取った各フレームの画像データが変化しない場合、カメラの異常を検出する。また、例えば、検出部12は、レーダ(図1に示した前方向レーダ、後方向レーダ、右方向レーダ、左方向レーダ)から入力する信号のレベルが一定レベルで変化しないか、または、信号のレベルが正常範囲を超えている場合、レーダの異常を検出する。
検索部13は、検出部12によって異常の発生が検出された場合、記憶装置3から読み出した地図情報と、GPS受信機4から受け取った現在位置情報とに基づいて、車両が退避可能な場所(以下、退避場所という)を検索する。退避場所は、車両が駐車可能なスペース(例えば、空き地、商業施設の駐車場など)である。
また、検索部13は、地図情報および現在位置情報に基づいて、車両の現在位置から退避場所までの誘導路を算出する。
表示制御部14は、退避場所を示す画像、誘導路を示す画像、および、車両の搭乗者の操作を受け付ける画像を、タッチパネル1に表示するように制御する。各画像の詳細については、後述する。
また、本実施の形態では、上記操作が、例えば、車両が誘導路に沿って走行する際の車両の加速または減速を指示する速度指示操作である場合を例に挙げて説明する。
以上、自動運転装置10の構成について説明した。
次に、自動運転装置10の動作について、図3〜図6を用いて説明する。図3は、自動運転装置10の動作の一例を示す図である。図4は、自動運転システム100を搭載した車両Aの走行状態の一例を示す図である。図5、図6は、タッチパネル1に表示される各画像の表示例を示す図である。
図4において、矢印は車両Aの進行方向を示しており、Bは車両Aが走行している車道を示しており、Cは車道Bに隣接する歩道を示しており、Dは検索部13によって検索された退避場所を示しており、Eは検索部13によって算出された誘導路を示している。
図3に示す動作は、図4に示すように、車両Aが自動運転により車道Bを走行しているときに行われる。
まず、検出部12は、車載センサ群2の各車載センサから受け取る検出結果情報に基づいて、車載センサの異常の発生を検出する(ステップS1)。
異常の発生が検出されなかった場合(ステップS1:NO)、フローは、ステップS1へ戻る。また、この場合、自動運転が続行される。
一方、異常の発生が検出された場合(ステップS1:YES)、検索部13は、地図情報および現在位置情報に基づいて、退避場所の検索および誘導路の算出を行う(ステップS2)。
例えば、図4に示した車両Aの位置で異常が検出された場合、その位置よりも前方にある退避場所Dが検索され、図4に示した車両Aの位置と退避場所Dとを結ぶ誘導路Eが算出される。
次に、走行制御部11は、算出された誘導路に基づいた退避を実行するようにアクチュエータ5に指示する(ステップS3)。これにより、車両は、自動操舵により誘導路に沿った走行(以下、誘導路走行という)を開始する。なお、このとき、走行制御部11は、減速または惰性走行を開始するようにアクチュエータ5に指示する。
次に、表示制御部14は、退避場所を示す画像(以下、退避場所画像という)、誘導路を示す画像(以下、誘導路画像という)、および、車両の搭乗者の速度指示操作を受け付ける画像(以下、操作画像という)を表示するようにタッチパネル1を制御する(ステップS4)。
これにより、タッチパネル1には、退避場所画像、誘導路画像、および操作画像が表示される。
ここで、退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の一例について、図5を用いて説明する。図5は、タッチパネル1に表示される退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の表示例を示す図である。
図5に示すように、タッチパネル1には、例えば、図4に示した車道Bを示す画像20、図4に示した歩道Cを示す画像21、図4に示した退避場所Dを示す退避場所画像22、図4に示した誘導路Eを示す誘導路画像23、および操作画像30が表示される。
操作画像30は、速度範囲画像31および操作受付画像32を含む。速度範囲画像31は、速度指示操作により指示可能な速度の範囲を示す画像である。操作受付画像32は、搭乗者が上下に動かすことが可能な画像である。
速度範囲画像31は、図中の上側(図中の「減速」の表示側)ほど、速度が遅いことを示しており、図中の下側(図中の「加速」の表示側)ほど、速度が速いことを示している。例えば、速度範囲画像31の上端は、速度がゼロ(走行の停止)であることを示しており、速度範囲画像31の下端は、速度がクリープ走行の際の速度であることを示している。なお、速度範囲画像31の中央部分は、惰性走行を示していてもよい。
搭乗者は、減速を指示したい場合、操作受付画像32の表示部分を指で押下したまま上側へ動かし、所望の位置で指を止め、表示部分を押下したままとする(速度指示操作の一例)。一方、加速を指示したい場合、搭乗者は、操作受付画像32を指で押下したまま下側へ動かし、所望の位置で指を止め、表示部分を押下したままとする(速度指示操作の一例)。
なお、退避場所画像22、誘導路画像23、および操作画像30が同時に表示されてもよいし、退避場所画像22および誘導路画像23が表示された後で、操作画像30が表示されてもよい。
以上、退避場所画像および誘導路画像の一例について説明した。以下、図3の説明に戻る。
上記ステップS4の処理の後、走行制御部11は、速度指示操作で指示された速度に基づいた加速または減速を実行するようにアクチュエータ5に指示する(ステップS5)。すなわち、走行制御部11は、上述したように搭乗者によって指定された操作受付画像32の位置に対応する速度に制御するように、アクチュエータ5に指示する。これにより、車両は、搭乗者が指定した速度で、自動操舵により誘導路に沿って走行する。
なお、上述したとおり、誘導路走行の開始とともに減速または惰性走行が開始されるので、操作画像30の表示後に速度指示操作が行われないと、車両は、所定距離を走行後、誘導路の途中で停止する。
次に、検索部13は、現在位置情報に基づいて、車両が退避場所に到着したか否かを判定する(ステップS6)。
車両が退避場所に到着していない場合(ステップS6:NO)、フローは、ステップS4へ戻る。
車両が退避場所に到着した場合(ステップS6:YES)、フローは、終了する。この場合、表示制御部14は、退避場所画像22、誘導路画像23、および操作画像30の表示を終了するようにタッチパネル1を制御する。
以上、自動運転装置10の動作について説明した。
ここまで詳述してきたように、本実施の形態の自動運転装置10は、走行中の車両(例えば、自動運転中の車両)に異常が発生した場合、退避場所を検索し、退避場所までの誘導路を算出し、自動操舵により誘導路に沿って走行するように車両を制御する。このとき、自動運転装置10は、搭乗者が走行速度を指定可能な操作画像30をタッチパネル1に表示させ、速度指示操作を受け付ける。そして、自動運転装置10は、速度指示操作により指定された速度で走行するように車両を制御する。
よって、例えば、全ての車載センサが故障した場合や、車載センサから受け取った検出結果情報に信頼性が無い場合などにおいて、搭乗者は、車両の周囲を目視で確認しながら加速または減速を指示することができるので、車両が歩行者や他車両と衝突する可能性を低減できる。例えば、図4に示すように、誘導路Eが歩道Cと交差している場合、搭乗者は、歩道Cの手前での減速(一時停止を含む)を指示できるので、車両と歩行者とが衝突する可能性を低減できる。したがって、走行中の車両に異常が発生した場合における安全性の向上に寄与することができる。
なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、各変形例について、適宜図面を用いて説明する。なお、各図において、共通する構成要素については同一符号を付し、それらの構成要素については適宜説明を省略する。
[変形例1]
実施の形態では、誘導路走行の開始とともに、減速または惰性走行が開始される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、走行制御部11は、異常発生が検出された時点で(誘導路の算出前に)、減速または惰性走行をアクチュエータ5に指示してもよい。
実施の形態では、誘導路走行の開始とともに、減速または惰性走行が開始される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、走行制御部11は、異常発生が検出された時点で(誘導路の算出前に)、減速または惰性走行をアクチュエータ5に指示してもよい。
[変形例2]
検索部13は、速度指示操作によって減速が指示された場合、指示された速度に基づいて、誘導路上の予想停車位置を算出し、表示制御部14は、予想停車位置を示す画像(以下、予想停車位置画像という)を表示するようにタッチパネル1を制御してもよい。
検索部13は、速度指示操作によって減速が指示された場合、指示された速度に基づいて、誘導路上の予想停車位置を算出し、表示制御部14は、予想停車位置を示す画像(以下、予想停車位置画像という)を表示するようにタッチパネル1を制御してもよい。
図6は、予想停車位置画像の表示例を示す図である。図6に示すように、予想停車位置画像40は、誘導路画像23上に表示される。これにより、搭乗者は、加速を指示すべきタイミングを認識することができる。
なお、本変形例では、速度指示操作によって減速が指示された場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、誘導路走行が開始された時点(実施の形態)または異常発生が検出された時点(変形例1)で減速が開始される場合でも、上述した予想停車位置の算出および予想停車位置画像の表示制御が行われてもよい。
[変形例3]
タッチパネル1に表示される操作画像30は、図5に示した形状に限定されない。例えば、図7に示すように、ボタン型の操作画像50であってもよい。
タッチパネル1に表示される操作画像30は、図5に示した形状に限定されない。例えば、図7に示すように、ボタン型の操作画像50であってもよい。
操作画像50は、搭乗者による押下を加速の指示として受け付け、搭乗者による押下からの開放を減速の指示として受け付ける画像である。
搭乗者は、加速を指示したい場合、操作画像50の表示部分を指で押下し、減速を指示したい場合、その表示部分から指を離す。
走行制御部11は、操作画像50の表示部分が指で押下されている間、加速を実行するようにアクチュエータ5に指示する。この加速の指示は、例えば、一定の速度で車両を走行させる指示であってもよいし、押下の時間に応じて徐々に速度を上昇させて車両を走行させる指示であってもよい。また、走行制御部11は、操作画像50の表示部分から指が離れた場合、減速を実行するようにアクチュエータ5に指示する。
[変形例4]
退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の表示前に、搭乗者に対して、速度指示操作を開始するか否かの問い合わせが行われてもよい。
退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の表示前に、搭乗者に対して、速度指示操作を開始するか否かの問い合わせが行われてもよい。
例えば、表示制御部14は、図8に示すように、問い合わせ画像60をタッチパネル1に表示させる。問い合わせ画像60には、速度指示操作を開始するか否かを搭乗者に問い合わせるメッセージと、その問い合わせに対して搭乗者が回答を選択するボタン(図中の「YES」、「NO」)とが含まれている。
搭乗者は、速度指示操作を開始する場合、「YES」の表示部分を指で押下する。これにより、表示制御部14は、退避場所画像、誘導路画像、および操作画像操作画像を表示するようにタッチパネル1を制御する。
搭乗者は、速度指示操作を開始しない場合、「NO」の表示部分を指で押下する。この場合、表示制御部14は、所定時間の経過後に、再度、問い合わせ画像60をタッチパネル1に表示させる。また、「NO」の表示部分が押下された場合、走行制御部11は、減速(退避のために走行停止を含んでもよい)を実行するようにアクチュエータ5に指示してもよい。
なお、本変形例では、退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の表示前に、問い合わせ画像60が表示される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、退避場所画像および誘導路画像を表示した後で、それらの画像に重畳するように問い合わせ画像60を表示し、速度指示操作の開始が選択された場合に、操作画像を表示するようにしてもよい。
[変形例5]
異常発生が検出された場合、搭乗者は、速度指示操作に加えて、舵角指示操作を行えるようにしてもよい。舵角指示操作とは、車両が誘導路に沿って走行を開始した後の車両の舵角を指示する操作である。
異常発生が検出された場合、搭乗者は、速度指示操作に加えて、舵角指示操作を行えるようにしてもよい。舵角指示操作とは、車両が誘導路に沿って走行を開始した後の車両の舵角を指示する操作である。
その場合、例えば、表示制御部14は、速度指示操作を受け付ける操作画像に加えて、舵角指示操作を受け付ける操作画像を表示するようにタッチパネル1を制御する。これにより、タッチパネル1には、例えば図9に示すように、速度指示操作を受け付ける操作画像30に加えて、舵角指示操作を受け付ける操作画像70が表示される。
操作画像70は、舵角範囲画像71および操作受付画像72を含む。舵角範囲画像71は、舵角指示操作により指示可能な舵角の範囲を示す画像である。操作受付画像72は、搭乗者が左右に動かすことが可能な画像である。
舵角範囲画像71は、図中の左側(図中の「左」の表示側)ほど、左方向の舵角が大きいことを示しており、図中の右側(図中の「右」の表示側)ほど、右方向の舵角が大きいことを示している。
搭乗者は、左方向への操舵を指示したい場合、操作受付画像72の表示部分を指で押下したまま左側へ動かし、所望の位置で指を止め、表示部分を押下したままとする(舵角指示操作の一例)。一方、右方向への操舵を指示したい場合、搭乗者は、操作受付画像72を指で押下したまま右側へ動かし、所望の位置で指を止め、表示部分を押下したままとする(舵角指示操作の一例)。
走行制御部11は、舵角指示操作で指示された舵角に基づいた操舵を実行するようにアクチュエータ5に指示する。すなわち、走行制御部11は、上述したように搭乗者によって指定された操作受付画像72の位置に対応する舵角に制御するように、アクチュエータ5に指示する。これにより、車両は、誘導路から逸れて走行する。
このように搭乗者による舵角指示操作を可能にすることで、搭乗者は、検索された退避場所とは別の場所に車両を退避させることができる。
また、舵角指示操作が行われた場合、検索部13は、舵角指示操作によって指示された舵角に基づいて、誘導路を修正する。よって、ここでは、検索部13を「修正部」と呼んでもよい。そして、表示制御部14は、修正された誘導路を示す画像(以下、修正後誘導路画像という)を表示するようにタッチパネル1を制御する。
例えば、図9において、誘導路画像23の表示後に舵角指示操作により左方向への操舵が指示された場合、修正後誘導路画像23aが表示される。
また、舵角指示操作が行われた場合、検索部13は、舵角指示操作によって指示された舵角に基づいて、変形例2で説明した予想停車位置を修正する。よって、ここでは、検索部13を「修正部」と呼んでもよい。そして、表示制御部14は、修正された予想停車位置を示す画像(以下、修正後予想停車位置画像という)を表示するようにタッチパネル1を制御する。
例えば、図9において、予想停車位置画像40の表示後に舵角指示操作により左方向への操舵が指示された場合、修正後予想停車位置画像40aが表示される。
[変形例6]
上述した操作画像30、50の代わりに、車両には、搭乗者の速度指示操作を受け付ける物理的な操作受付部(例えば、物理ボタンや物理レバー)が設けられてもよい。また、上述した操作画像70の代わりに、車両には、搭乗者の舵角指示操作を受け付ける物理的な操作受付部(例えば、物理ボタンや物理レバー)が設けられてもよい。
上述した操作画像30、50の代わりに、車両には、搭乗者の速度指示操作を受け付ける物理的な操作受付部(例えば、物理ボタンや物理レバー)が設けられてもよい。また、上述した操作画像70の代わりに、車両には、搭乗者の舵角指示操作を受け付ける物理的な操作受付部(例えば、物理ボタンや物理レバー)が設けられてもよい。
[変形例7]
タッチパネル1に退避場所画像および誘導路画像が表示された後で、搭乗者は、退避場所を変更する操作を行えるようにしてもよい。
タッチパネル1に退避場所画像および誘導路画像が表示された後で、搭乗者は、退避場所を変更する操作を行えるようにしてもよい。
例えば、図10Aに示すように、退避場所画像22および誘導路画像23が表示された後で、別の場所に車両を退避させたい搭乗者は、タッチパネル1の所望の位置Pを指などで押下する。これにより、
検索部13は、押下された位置Pに基づいて、退避場所および誘導路を修正する。そして、表示制御部14は、修正された退避場所を示す画像(以下、修正後退避場所画像という)および修正後誘導路画像を表示するようにタッチパネル1を制御する。
例えば、図10Bに示すように、タッチパネル1には、指定された位置Pに修正後退避場所画像22aが表示され、修正後誘導路画像23bが表示される。
なお、変形例5と同様に、予想停車位置も修正されてもよい。その場合、図10Bに示すように、タッチパネル1には、修正後予想停車位置画像40bが表示される。
[変形例8]
算出された誘導路が、車両が走行中の道路以外の道路(歩道や別の車線)と交差しない場合、上述した各種操作画像を表示しないようにしてもよい。
算出された誘導路が、車両が走行中の道路以外の道路(歩道や別の車線)と交差しない場合、上述した各種操作画像を表示しないようにしてもよい。
例えば、検索部13は、地図情報に基づいて、故障した車載センサの検出方向に、誘導路と交差する道路が存在するか否かを判定する。よって、ここでは、検索部13を「判定部」と呼んでもよい。判定の結果、誘導路と交差する道路が存在しない場合、表示制御部14は、操作画像をタッチパネル1に表示しないように制御する。また、走行制御部11は、自動操舵および自動加減速により車両を誘導路に沿って走行させるようにアクチュエータ5に指示する。すなわち、この場合では、搭乗者が速度指示操作や舵角指示操作を行うことなく、車両は、誘導路を走行する。
[変形例9]
検出部12により検出される異常が、車載センサ群2の車載センサの故障である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、異常は、自動運転装置10で用いられる情報(例えば、地図情報や現在位置情報)に信頼性(セキュリティ性)がない場合でもよい。
検出部12により検出される異常が、車載センサ群2の車載センサの故障である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、異常は、自動運転装置10で用いられる情報(例えば、地図情報や現在位置情報)に信頼性(セキュリティ性)がない場合でもよい。
[変形例10]
図2では、自動運転装置10が走行制御部11、検出部12、検索部13、および表示制御部14を有する場合を示したが、これに限定されない。例えば、検索部13は、自動運転装置10に含まれなくてもよい。または、例えば、検出部12および表示制御部14だけを有する運転支援装置を構成してもよい。
図2では、自動運転装置10が走行制御部11、検出部12、検索部13、および表示制御部14を有する場合を示したが、これに限定されない。例えば、検索部13は、自動運転装置10に含まれなくてもよい。または、例えば、検出部12および表示制御部14だけを有する運転支援装置を構成してもよい。
以上、各変形例について説明した。なお、各変形例は、適宜組み合わせて実施されてもよい。
本開示のまとめは、以下の通りである。
本開示の運転支援装置は、車両の異常を検出する検出部と、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する表示制御部と、を有し、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
なお、上記本開示の運転支援装置は、前記異常が検出された場合、地図情報および前記車両の現在位置情報に基づいて前記退避場所を検索するとともに、前記誘導路を算出する検索部をさらに有してもよい。
また、上記本開示の運転支援装置では、前記検索部が、前記速度指示操作によって減速が指示された場合、指示された速度に基づいて、前記誘導路上の予想停車位置を算出し、前記表示制御部が、前記予想停車位置を示す画像を表示するように前記表示部を制御してもよい。
また、上記本開示の運転支援装置では、前記操作画像が、前記搭乗者による押下を加速の指示として受け付け、前記搭乗者による押下からの開放を減速の指示として受け付ける画像であってもよい。
また、上記本開示の運転支援装置では、前記操作が、前記速度指示操作に加えて、前記車両が前記誘導路に沿って走行を開始した後の前記車両の舵角を指示する舵角指示操作を含んでもよい。
また、上記本開示の運転支援装置は、前記舵角指示操作によって指示された舵角に基づいて、前記誘導路を修正するとともに、前記速度指示操作によって指示された速度に基づいて算出された前記誘導路上の予想停車位置を修正する修正部をさらに有してもよく、前記表示制御部が、修正された前記誘導路を示す画像、および、修正された前記予想停車位置を示す画像を表示するように前記表示部を制御してもよい。
また、上記本開示の運転支援装置では、前記異常が、前記車両の周辺の物体を検出する車載センサの故障であってもよい。
また、上記本開示の運転支援装置は、地図情報に基づいて、故障した前記車載センサの検出方向に、前記誘導路と交差する道路が存在するか否かを判定する判定部をさらに有してもよく、前記表示制御部が、前記誘導路と交差する道路が存在しない場合、前記操作画像を前記表示部に表示しないように制御してもよい。
本開示の運転支援方法は、車両の異常を検出し、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御し、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
本開示の記録媒体は、車両の異常を検出する処理と、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録しており、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
本開示の運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体は、車両の自動運転を制御する運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体に利用可能である。
1 タッチパネル
2 車載センサ群
3 記憶装置
4 GPS受信機
5 アクチュエータ
10 自動運転装置
11 走行制御部
12 検出部
13 検索部
14 表示制御部
2 車載センサ群
3 記憶装置
4 GPS受信機
5 アクチュエータ
10 自動運転装置
11 走行制御部
12 検出部
13 検索部
14 表示制御部
Claims (10)
- 車両の異常を検出する検出部と、
前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する表示制御部と、
を有し、
前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である、
運転支援装置。 - 前記異常が検出された場合、地図情報および前記車両の現在位置情報に基づいて前記退避場所を検索するとともに、前記誘導路を算出する検索部をさらに有する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記検索部は、前記速度指示操作によって減速が指示された場合、指示された速度に基づいて、前記誘導路上の予想停車位置を算出し、
前記表示制御部は、前記予想停車位置を示す画像を表示するように前記表示部を制御する、
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記操作画像は、前記搭乗者による押下を加速の指示として受け付け、前記搭乗者による押下からの開放を減速の指示として受け付ける画像である、
請求項1から3のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記操作は、前記速度指示操作に加えて、前記車両が前記誘導路に沿って走行を開始した後の前記車両の舵角を指示する舵角指示操作を含む、
請求項1から3のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記舵角指示操作によって指示された舵角に基づいて、前記誘導路を修正するとともに、前記速度指示操作によって指示された速度に基づいて算出された前記誘導路上の予想停車位置を修正する修正部をさらに有し、
前記表示制御部は、修正された前記誘導路を示す画像、および、修正された前記予想停車位置を示す画像を表示するように前記表示部を制御する、
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記異常は、前記車両の周辺の物体を検出する車載センサの故障である、
請求項1から6のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 地図情報に基づいて、故障した前記車載センサの検出方向に、前記誘導路と交差する道路が存在するか否かを判定する判定部をさらに有し、
前記表示制御部は、前記誘導路と交差する道路が存在しない場合、前記操作画像を前記表示部に表示しないように制御する、
請求項7に記載の運転支援装置。 - 車両の異常を検出し、
前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御し、
前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である、
運転支援方法。 - 車両の異常を検出する処理と、
前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムを記録しており、
前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である、
記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018036467A JP2019152963A (ja) | 2018-03-01 | 2018-03-01 | 運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018036467A JP2019152963A (ja) | 2018-03-01 | 2018-03-01 | 運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019152963A true JP2019152963A (ja) | 2019-09-12 |
Family
ID=67946406
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018036467A Pending JP2019152963A (ja) | 2018-03-01 | 2018-03-01 | 運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019152963A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021116049A (ja) * | 2020-01-29 | 2021-08-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御方法及びプログラム |
EP4250040A1 (en) | 2022-03-22 | 2023-09-27 | Suzuki Motor Corporation | Driving control apparatus for vehicle |
EP4250039A1 (en) | 2022-03-22 | 2023-09-27 | Suzuki Motor Corporation | Driving control apparatus for vehicle |
EP4250266A1 (en) | 2022-03-22 | 2023-09-27 | Suzuki Motor Corporation | Driving control apparatus for vehicle |
EP4265500A1 (en) | 2022-03-22 | 2023-10-25 | Suzuki Motor Corporation | Driving control apparatus for vehicle |
-
2018
- 2018-03-01 JP JP2018036467A patent/JP2019152963A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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