WO2020158722A1

WO2020158722A1 - 配送システム

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Publication number: WO2020158722A1
Application number: PCT/JP2020/002939
Authority: WO
Inventors: 安藤　充宏; 蜂須賀　譲二; 岩田　裕司; 生杉浦; 恵久末次; 田中　裕幸; 博敏落合; 啓輔能勢; 彰宏木村; 堀　智; 利治杉浦
Original assignee: アイシン精機株式会社
Priority date: 2019-01-31
Filing date: 2020-01-28
Publication date: 2020-08-06
Also published as: JP7346832B2; JP2020123192A

Abstract

配送システム１は、商品Ｐの配送経路Ｒに関する配送経路情報ＲＤを生成するサーバー１０と、商品Ｐを運搬する移動体２０であって、周囲の状況を表す環境情報を取得するセンサ２６及びサーバー１０から配送経路情報ＲＤを取得する通信装置３３３を備え、前記環境情報及び配送経路情報ＲＤ、並びに所定のコンピュータプログラムによって規定された行動パターンに基づいて、目的地ＤＰへ向かって自律的に走行可能な移動体２０と、移動体２０が自律的に回避不能な状況に遭遇したとき、移動体２０を遠隔操作する遠隔操作装置３０と、を備える。サーバー１０は、前記遠隔操作の態様に基づいて、移動体２０の新たな制御態様を学習し、その学習結果に基づいて移動体２０を制御可能である。

Description

配送システム

　本発明は、荷物を目的地へ配送する配送システムに関する。

　例えば、下記特許文献１に記載されているように、自律的に走行可能な移動体を用いて、荷物を目的地へ配送する配送システムは知られている。この配送システムは、移動体に加え、荷物の配送に関する情報を管理するサーバー（配送制御手段）を含む。この配送システムにおいて、移動体の機械構成要素（電動モーター、トランスミッションなど）の状態を表す情報が、移動体からサーバーへ逐次送信される。サーバーは、移動体から受信した情報に基づいて、移動体の故障の有無を判定する。これにより、作業者が移動体の故障の有無を確認する手間を省くことができる。

特開２０１８－５８６５６号公報

　特許文献１の配送システムの移動体は、所定のコンピュータプログラムに従って自律的に走行する。つまり、前記コンピュータプログラムは、移動体の走行を阻む様々な状況に対する回避行動の態様（行動パターン）を予め規定している。しかし、移動体が走行する環境（道路の状況）は地域ごとに異なる特徴を有し、また、その環境が頻繁に変化する。したがって、前記コンピュータプログラムにおいて想定されていない状況に移動体が遭遇すると、その移動体は、自律的にその状況を回避することができず、それ以上、配送を継続することができない。この場合、例えば、作業者が、移動体を回収し、移動体から荷物を取り出して、目的地へ荷物を持参する必要がある。なお、作業者が移動体を回収し、別の配送経路を設定して、移動体を再び自律走行させてもよいが、その別の配送経路において、移動体が、想定されていない状況に再び遭遇する虞がある。これらの場合、目的地への荷物の到着時刻が、予定時刻に対して大きくずれる虞がある。そのため、消費者が荷物の受け取り時刻として指定可能な時間帯（時間幅）を比較的大きくせざるを得ない。したがって、実際には、特許文献１の配送システムを導入し難く、配送業務の省人化及び配送業務の質的向上を実現し難い。

　本発明は上記課題に対処するためになされたもので、その目的は、荷物の配送業務における省人化及び配送業務の質的向上を実現可能な配送システムを提供することにある。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の各構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。

　上記目的を達成するために、本発明に係る配送システム（１）は、荷物（Ｐ）の配送経路に関する配送経路情報（ＲＤ）を生成するサーバー（１０）と、前記荷物を運搬する移動体（２０）であって、周囲の状況を表す環境情報を取得する環境情報取得手段及び前記サーバーから前記配送経路情報を取得する通信手段（２７３）を備え、前記環境情報及び配送経路情報、並びに所定のコンピュータプログラムによって規定された行動パターンに基づいて、目的地（ＤＰ）へ向かって自律的に走行可能な移動体と、前記移動体が自律的に回避不能な状況（ＯＢ、ＢＡ、ＳＧ）に遭遇したとき、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作装置（３０）と、を備えた配送システムであって、前記サーバーは、前記遠隔操作の態様（ＯＤ）に基づいて、前記移動体の新たな制御態様を学習し、その学習結果に基づいて前記移動体を制御可能である。

　本発明に係る配送システムにおいて、自律的に走行可能な移動体により、荷物が目的地へ配送される。移動体が、その自律走行を阻む状況に遭遇した場合には、遠隔操作装置を用いて、作業者が移動体を手動操作可能である。すなわち、移動体が、その自律走行を阻む状況に遭遇した場合であっても、作業者が移動体を回収する必要がなく、移動体を遠隔地から手動操作して、移動体の自律走行を阻む状況を回避させ、移動体を目的地へ到達させることができる。よって、本発明に係る配送システムを用いた場合には、予め指定された荷物の配送日時に対する、目的地への荷物の実際の到着日時のずれが小さい。これによれば、配送業務の省人化及び配送業務の質的向上を実現できる。

　本発明の配送システムの一態様において、前記サーバーは、少なくとも前記移動体の位置情報及び前記環境情報に関連付けられた前記遠隔操作の態様を表す情報を記憶し、前記遠隔操作の態様を表す情報に基づいて、前記移動体の新たな行動パターンを学習し、前記移動体が前記新たな行動パターンに従って自律的に動作可能なように、前記移動体のコンピュータプログラムの更新及び配送経路情報の修正のうちの少なくとも一方を実行可能であり、そのコンピュータプログラムの更新又は配送経路情報の修正に関する情報を複数の移動体で共有可能である。

　これによれば、当初は自律的には回避不能であった状況を、自律的に回避可能とする移動体の行動パターンが増加していき、作業者が移動体を遠隔操作する機会が減少していく。そのため、配送システムにおいて、省人化を促進できる。

　本発明の配送システムの他の態様において、前記移動体は、前記配送経路情報に基づく経路に沿った走行が不能であると判断したとき、又は前記コンピュータプログラムに従って行動パターンを決定するに十分な情報が前記環境情報から得られないとき、自律走行不能であると判断し、その旨を前記遠隔操作装置へ通知し、遠隔操作の動作モードに切り替える。

　これによれば、作業者が移動体の動作を常時監視する必要が無い。

　本発明の配送システムの他の態様において、前記遠隔操作装置は、操作子（３１）と、前記操作子の操作態様を表す操作子操作情報を、前記サーバーを介して前記移動体へ送信する通信手段（３３３）と、少なくとも前記操作子操作情報が送信されてから前記移動体に伝達されるまでの伝達時間を検出し、前記検出した伝達時間に応じて、前記移動体の第１最高速度を計算するとともに、遠隔操作時に、前記環境情報に基づいて、前記移動体の走行経路上の障害の有無を判断し、前記走行経路上に障害があると判断したとき、前記移動体と前記障害との距離に基づいて前記移動体の第２最高速度を計算し、前記移動体の最高速度を前記第１最高速度及び前記第２最高速度のうちのいずれか一方に制限、又は前記第１最高速度及び前記第２最高速度のうちの低い速度に制限する制御手段（３３２）と、を含む。

　移動体を遠隔操作する際、遠隔操作装置と移動体との間の通信速度が比較的遅い場合、操作子の操作タイミングと移動体の動作タイミングとの間にずれが生じる。そこで、本発明では、遠隔操作装置と移動体との間の通信速度に応じて、移動体の走行速度を制限できる。つまり、通信速度が比較的遅い場合には、制御手段は、移動体の走行速度の最大値を比較的小さく設定する。また、遠隔操作時であっても、制御手段は、移動体に搭載された環境情報取得手段により走行進路上に障害を検知すると、障害との距離に適した移動体の走行速度の最大値を設定する。これにより、より安全に、移動体を遠隔操作できる。

　本発明の配送システムの他の態様において、前記移動体は、全方位カメラを備え、前記遠隔操作装置は、前記全方位カメラによって撮影された映像に、前記移動体と前記所定の目的地との位置関係を表す文字又は図形（ＡＲ）を重畳して表示する表示手段（３２）を備える。

　これによれば、作業者は、表示手段の表示を見れば、移動体を移動させるべき方向を簡単に把握できる。よって、作業者が移動体を遠隔操作し易い。

　本発明の配送システムの他の態様において、前記サーバーは、前記移動体が通過した地点に基づいて、前記移動体の経由可能な地点（ＴＰ）を表す経由地情報（ＴＰＤ）を生成して記憶し、新たな目的地を表す目的地情報及び前記経由地情報に基づいて、前記新たな目的地への配送経路情報を生成可能である。

　これによれば、サーバーは、経由地情報を用いて、複雑な配送経路を設計できる。

　本発明の配送システムの他の態様において、前記経由地情報は、前記移動体が直接的に移動可能な他の地点を表すリンク情報（ＬＰＤ）を含む。

　これによれば、サーバーは、道路に沿った実用的な配送経路を設計できる。

　本発明の配送システムの他の態様において、前記サーバーは、単一又は複数の移動体から得られた、所定の範囲内に位置する複数の地点をそれぞれ表す前記経由地情報を１つの経由地情報に集約して、新たな前記経由地情報として記憶する。

　これによれば、経由地情報を記憶する記憶装置の記憶領域が不足することを防止できるとともに、効率的な配送経路設計が可能となる。

本発明の一実施形態に係る配送システムを用いて商品を配送する例を示す概略図である。コンピュータ装置の構成を示すブロック図である。移動体を斜め前方から見た斜視図である。移動体を斜め後方から見た斜視図である。移動体の構成を示すブロック図である。遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。初期状態の配送システムにおいて設計された配送経路を示す概略図である。十分な配送実績を有する配送システムにおいて設計された配送経路を示す概略図である。移動体が自律的に回避不能な状況に遭遇した例であって、物体により自律走行が阻まれた際の表示装置の表示例である。図７Ａに示した状態から移動体を遠隔操作して物体を回避させる例を示す平面図である。移動体が袋小路に入り込んだ状態から移動体を遠隔操作して、目的地へ到達させる例を示す概略図である。移動体が自律的に回避不能な状況に遭遇した例であって、信号により自律走行が阻まれた際の表示装置の表示例である。本発明の変形例に係る配送システムの概略図である。

　本発明の一実施形態に係る配送システム１は、図１に示すように、サーバー１０、複数の移動体２０及び遠隔操作装置３０を含む。ここで、配送システム１の概略について簡単に説明しておく。配送システム１は、電子商取引における商品Ｐ（荷物）の配送業務（又は配送業務の一部）を実行する。配送システム１は、商品Ｐを、指定された目的地ＤＰへ、移動体２０を用いて配送する。移動体２０は、各種センサを備え、それらのセンサを用いて取得した、移動体２０の周囲の情報（環境情報）に基づいて自律的に走行可能である。すなわち、移動体２０は、障害（物体、段差など）を自律的に回避しながら走行して、目的地ＤＰへ向って走行する。移動体２０が自律的に回避不能な状況に遭遇したとき、遠隔操作装置３０を用いて移動体２０を遠隔操作可能である。

　つぎに、配送システム１の構成について説明する。サーバー１０は、図２に示すように、コンピュータ装置１１を備える。コンピュータ装置１１は、記憶装置１１１、演算装置１１２及び通信装置１１３を含む。記憶装置１１１は、各種コンピュータプログラムを記憶している。演算装置１１２は、記憶装置１１１に記憶された各種コンピュータプログラムに従って動作する。通信装置１１３は、演算装置１１２から各種データを取得し、そのデータを、電気通信回線（例えば、インターネット）を介して、外部装置（移動体２０及び遠隔操作装置３０）へ送信する。また、通信装置１１３は、電気通信回線を介して、外部装置（移動体２０及び遠隔操作装置３０）から各種データを受信し、そのデータを演算装置１１２に引き渡す。

　移動体２０は、図３Ａ及び図３Ｂ並びに図４に示すように、車輪２１、電動モーター２２、バッテリー２３、操舵装置２４、収納庫２５、センサ２６及びコンピュータ装置２７を備えた電気自動車である。車輪２１は、図示しない減速装置を介して電動モーター２２に接続されている。電動モーター２２は、例えば、三相交流モーターであり、バッテリー２３から供給された電力を回転駆動力に変換する。また、車輪２１は、操舵装置２４に接続されている。電動モーター２２及び操舵装置２４がコンピュータ装置２７によって制御される。収納庫２５は、略直方体型の箱状部である。収納庫２５は、開閉可能な蓋部２５ａを備える。蓋部２５ａは、施錠装置が組み込まれている。上記の収納庫２５に、商品Ｐが収容される。なお、商品Ｐが収納庫２５に収容される前に、商品Ｐに固有の識別情報ＩＤを含む電子タグＴＧが付される。電子タグＴＧは、商品Ｐの識別情報ＩＤを送信する無線通信装置を含む。

　センサ２６は、例えば、移動体２０の現在地（緯度及び経度）を検出する位置センサ、光、音波などを用いて対象物までの距離を測定する測距センサ、周囲の映像を撮影する全方位カメラなどを含む。さらに、センサ２６は、商品Ｐの電子タグＴＧから送信された識別情報ＩＤを受信する電子タグリーダーを含む。

　コンピュータ装置２７の構成は、コンピュータ装置１１の構成と同一である。すなわち、コンピュータ装置２７は、記憶装置２７１、演算装置２７２及び通信装置２７３を含む(図２参照）。記憶装置２７１は、各種コンピュータプログラムを記憶している。演算装置２７２は、記憶装置２７１に記憶された各種コンピュータプログラムに従って動作する。通信装置２７３は、演算装置２７２から各種データを取得し、そのデータを、電気通信回線を介して、外部装置（サーバー１０及び遠隔操作装置３０）へ送信する。また、通信装置２７３は、電気通信回線を介して、外部装置（サーバー１０及び遠隔操作装置３０）から各種データを受信し、そのデータを演算装置２７２に引き渡す。

　移動体２０は、２つの動作モード（自律走行モード及び遠隔操作モード）を備える。自律走行モードは、移動体２０の走行を阻む様々な状況を自律的に回避しながら、目的地ＤＰへ向かって走行する動作モードである。遠隔操作モードは、遠隔操作装置３０からの指令（遠隔操作情報ＯＤ）に従って走行するモードである。

　遠隔操作装置３０は、操作子３１、表示装置３２及びコンピュータ装置３３を備える。操作子３１は、移動体２０の移動方向（操舵角度）を指定するレバー、及び移動体２０の走行速度を指定するレバーを含む。操作子３１は、コンピュータ装置３３に接続されている。

　表示装置３２は、例えば、液晶ディスプレイを含む。表示装置３２は、コンピュータ装置３３に接続されている。

　コンピュータ装置３３の構成は、コンピュータ装置１１の構成と同一である。すなわち、コンピュータ装置３３は、記憶装置３３１、演算装置３３２及び通信装置３３３を含む（図２参照）。記憶装置３３１は、各種コンピュータプログラムを記憶している。演算装置３３２は、記憶装置３３１に記憶された各種コンピュータプログラムに従って動作する。通信装置３３３は、演算装置３３２から各種データを取得し、そのデータを、電気通信回線を介して、外部装置（サーバー１０及び移動体２０）へ送信する。また、通信装置３３３は、電気通信回線を介して、外部装置（サーバー１０及び移動体２０）から各種データを受信し、そのデータを演算装置３３２に引き渡す。

　上記のように、演算装置１１２、演算装置２７２及び演算装置３３２が、それぞれ通信装置１１３、通信装置２７３及び通信装置３３３を介して、電気通信回線に接続されている。これにより、サーバー１０と移動体２０との間、及びサーバー１０と遠隔操作装置３０との間において、各種情報が授受される。

　つぎに、配送システム１の動作について説明する。図１に示すように、消費者Ｃが通信販売業者Ｘに商品を注文すると、その商品Ｐ（荷物）が、通信販売業者Ｘから配送業者Ｙに引き渡される。そして、配送業者Ｙによって、商品Ｐが目的地ＤＰへ配送される。この配送業者Ｙによる商品Ｐの配送業務の一部が、配送システム１によって実行される。

　まず、消費者Ｃは、携帯型情報端末（スマートフォン）を用いて、通信販売業者Ｘのホームページにアクセスし、商品Ｐを選択して代金を支払うとともに、目的地ＤＰ及び配送日時ＤＴを設定する。すると、商品Ｐの識別情報ＩＤ、目的地ＤＰを表す目的地情報ＤＰＤ及び配送日時ＤＴを表す配送日時情報ＤＴＤを含む配送情報ＤＤが、消費者Ｃの携帯型情報端末から通信販売業者Ｘに送信される。通信販売業者Ｘは、商品Ｐ（荷物）及び配送情報ＤＤを配送業者Ｙに引き渡す。その際、電子タグＴＧ（図４参照）が商品Ｐに付されるとともに識別情報ＩＤが電子タグＴＧに記憶される。さらに、配送情報ＤＤがサーバー１０に送信される。配送情報ＤＤは、記憶装置１１１によって記憶される。

　配送業者Ｙは、まず、目的地ＤＰを管轄する配送センターＤＣへ商品Ｐを配送（第１配送業務）し、その後、配送センターＤＣから目的地ＤＰへ配送（第２配送業務）する。この例では、第１配送業務は、通常の配送システムを用いて実行される。すなわち、運転手が運転するトラックＴＫによって。商品Ｐが、通信販売業者Ｘの倉庫から配送センターＤＣまで運ばれる。そして、配送センターＤＣにて、商品ＰがトラックＴＫから下ろされて、配送センターＤＣにて一時的に保管される。第２配送業務は、以下説明するように、配送システム１を用いて実行される。なお、配送センターＤＣは、配送業者Ｙの営業所であってもよいし、配送業者Ｙと提携している業者（例えば、コンビニエンスストア）であってもよい。なお、配送センターＤＣは、複数の移動体２０を備えている。

　商品Ｐが配送センターＤＣに到着すると、作業者により、１つの移動体２０が選択され、商品Ｐが、前記選択された移動体２０（以下、移動体２０Ａと記載する）の収納庫２５に収容される（図４参照）。すると、移動体２０Ａの演算装置２７２は、収納庫２５内のタグリーダーを介して、商品Ｐの電子タグＴＧから識別情報ＩＤを取得する。つぎに、演算装置２７２は、収納庫２５の蓋部２５ａを施錠する。つぎに、演算装置２７２は、識別情報ＩＤをサーバー１０に送信する。これにより、サーバー１０の演算装置１１２は、移動体２０Ａが配送（走行）開始可能であることを認識する。すると、演算装置１１２は、電子メール、ソーシャルネットワーキングサービスなどを用いて、消費者Ｃに、配送準備が整ったことを通知するとともに、配送日時ＤＴの確認を要求する。消費者Ｃは、注文時に指定した配送日時ＤＴに商品Ｐを受け取ることを希望する場合には、配送業務（第２配送業務）をそのまま継続することを承認する旨をサーバー１０へ送信する。一方、消費者Ｃが商品Ｐの配送日時ＤＴの変更を希望する場合には、消費者Ｃは、新たな配送日時ＤＴをサーバー１０へ送信する。

　つぎに、演算装置１１２は、識別情報ＩＤに対応する配送情報ＤＤの目的地情報ＤＰＤ、及び配送センターＤＣが管轄する領域における過去の配送実績に基づいて、配送経路Ｒを設計する（図６Ａ及び図６Ｂ参照）。つまり、配送経路情報ＲＤは、目的地情報ＤＰＤを含み、さらに、１つ又は複数の経由地点ＴＰ（ＴＰ１,ＴＰ２,・・・）を表す経由地点情報ＴＰＤ（ＴＰＤ１,ＴＰＤ２,・・・）を含んでもよい。配送システム１が構築された直後（初期状態）においては、配送実績が無いので、配送経路情報ＲＤは、目的地情報ＤＰＤのみを含む。以下、まず、初期状態（配送経路情報ＲＤが目的地情報ＤＰＤのみを含む場合（図６Ａ））の配送システム１の動作について説明する。十分な配送実績を有していて、配送経路情報ＲＤが複数の経由地点情報ＴＰＤを含む場合（図６Ｂ）の配送システム１の動作については後述する。

　演算装置１１２は、配送経路Ｒの設計に加え、現在の日時、指定された配送日時、配送経路Ｒに沿った移動体２０Ａの走行予定距離及び移動体２０Ａの平均走行速度（既定値又は予測値）に基づいて、移動体２０Ａの出発日時を計算する。

　現在時刻が、前記計算した出発日時に一致すると、演算装置１１２は、配送経路情報ＲＤ及び配送日時情報ＤＴＤを移動体２０Ａに送信する。すると、移動体２０Ａの演算装置２７２は、記憶装置２７１から自律走行プログラムを読み出して実行する。つまり、移動体２０Ａは、自律走行モードにて動作を開始する。これにより移動体２０Ａは、目的地ＤＰへ向かって自律的に走行し始める。自律走行プログラムは、移動体２０Ａが、原則として、下記のルールを遵守して走行することを規定している。
・現在地から目的地ＤＰ（経由地点ＴＰが設定されている場合には、次の経由地点ＴＰ）へ向かって直線的に移動する。
・障害（走行を阻むような物体、所定の高低差より大きな段差、及び所定の振幅より大きな振動）を検知した場合に停止して、サーバー１０を介して遠隔操作装置３０に通知する。
・信号機を検知した場合に停止して、サーバー１０を介して遠隔操作装置３０に通知する。

　詳しくは後述するように、上記の自律走行プログラムを更新して、上記のルールを変更すること、及び新たなルールを追加することができるが、配送システム１の初期状態においては、自律走行プログラムは、上記の原則的なルールのみを規定している。

　すなわち、移動体２０Ａは、原則として、センサ２６を用いて環境情報を取得しながら、現在地から目的地ＤＰへ向かって直線的に走行する（図６Ａ参照）。移動体２０Ａは、自律的に回避不能な状況に遭遇すると停止し、その旨を遠隔操作装置３０に通知する。

　例えば、図７Ａに示すように、移動体２０Ａは、測距センサを用いて、その走行を阻む物体ＯＢを検知すると、物体ＯＢの手前で停止し、表示装置３２に、停止した理由を表示する。次に、移動体２０Ａは、その動作モードを、自律走行モードから遠隔操作モードに切り替える。つぎに、移動体２０Ａは、センサ２６の検出内容を表す情報を、サーバー１０を介して、遠隔操作装置３０へ送信する。具体的には、移動体２０Ａは、現在地、物体ＯＢとの距離、全方位カメラによって撮影した物体ＯＢ及びその周辺の映像などを表す情報を遠隔操作装置３０へ送信する。遠隔操作装置３０の演算装置３３２は、移動体２０Ａの全方位カメラによって撮影された映像を表す情報に基づいて、映像を表示装置３２に表示させる。その際、演算装置３３２は、目的地情報ＤＰＤ及び移動体２０Ａの現在地を表す情報に基づいて、移動体２０Ａと目的地ＤＰとの位置関係を表す文字、図形（例えば、目的地ＤＰへ向けられた矢印ＡＲ）を、前記映像に重畳して表示させる。作業者は、表示装置３２に表示された映像を見ながら、遠隔操作装置３０の操作子３１を操作して、移動体２０Ａを遠隔操作する。この例では、図７Ｂに示すように、作業者は、移動体２０Ａを遠隔操作して、物体ＯＢの右側から物体ＯＢを追い越しさせている。上記のようにして物体ＯＢを回避した後、作業者は、移動体２０Ａの動作モードを自律走行モードに切り替える。なお、作業者は、遠隔操作を継続して、移動体２０Ａを目的地ＤＰへ到達させてもよい。

　また、図８の例では、移動体２０Ａが、同図において実線で示した経路に沿って自律走行して、袋小路ＢＡ（例えば、前方、右方及び左方への移動を阻む壁により構成された領域）に進入した例を示している。この例では、作業者は、表示装置３２に表示された映像を見ながら、同図において破線で示した経路（迂回経路）を探しつつ、移動体２０Ａを遠隔操作して走行させ、目的地ＤＰへ到達させている。

　また、例えば、移動体２０Ａは、全方位カメラを用いて撮影した映像に基づいて、信号機ＳＧを検知すると、信号機ＳＧの手前で停止（図９参照）して、センサ２６の検出内容を表す情報を、サーバー１０を介して、遠隔操作装置３０へ送信する。具体的には、移動体２０Ａは、現在地、全方位カメラによって撮影した信号機ＳＧの映像などを表す情報を遠隔操作装置３０へ送信する。作業者は、表示装置３２に表示された映像を見ながら、遠隔操作装置３０の操作子３１を操作して、移動体２０Ａを遠隔操作する。すなわち、作業者は、信号機ＳＧが進行可能であることを示す状態（青信号）になるまで、移動体２０Ａを停止させる。そして、作業者は、信号機ＳＧが進行可能であることを示す状態（青信号）になると、移動体２０Ａを前進させる。その後、作業者は、移動体２０Ａの自律走行プログラムを再開させる。なお、作業者は、遠隔操作を継続して、移動体２０Ａを目的地ＤＰに到達させてもよい。

　上記のような、作業者による遠隔操作の態様を表す遠隔操作情報ＯＤが、少なくとも現在地、物体ＯＢとの距離、全方位カメラによって撮影した物体ＯＢ及びその周辺の映像などを表す情報に関連付けられて、サーバー１０の記憶装置１１１に記憶される（図１参照）。なお、遠隔操作装置３０は、移動体２０Ａへ遠隔操作情報ＯＤを送信してから、その遠隔操作情報ＯＤが移動体２０Ａに伝達されるまでの時間（通信ディレイ）を定期的に検出する。例えば、遠隔操作装置３０は、応答要求情報を、サーバー１０を介して移動体２０Ａに送信する。移動体２０Ａは、応答要求情報を受信すると、即座に、応答情報を、サーバー１０を介して遠隔操作装置３０に送信する。遠隔操作装置３０が応答要求情報を送信してから応答情報を受信するまでの時間を計測し、前記計測した時間に基づいて、移動体２０Ａの走行速度を制限する。具体的には、前記計測した時間が大きいほど、移動体２０Ａの最高速度を小さく設定する。

　また、移動体２０Ａは、自律走行モードにおいて、一定時間間隔をおいて、現在地を表す情報（通過地点情報ＰＤ）をサーバー１０に送信する。それらの通過地点情報ＰＤが、記憶装置１１１に記憶される。

　移動体２０Ａは、目的地ＤＰに到着すると、その旨を、電子メール、ソーシャルネットワーキングサービスなどを介して通知する。その際、移動体２０Ａは、到着した地点の周囲の映像を添付する。消費者Ｃは、移動体２０Ａに対し、本人確認情報を提示（送信）する。なお、本人確認情報としての暗証番号、画像などが、配送業者Ｙから、消費者Ｃに予め提供されている。移動体２０Ａの演算装置２７２は、提示された本人確認情報と識別情報ＩＤとを照合して、蓋部２５ａを解錠する。消費者Ｃは、収納庫２５から商品Ｐを取り出し、商品Ｐの内容を確認した後、蓋部２５ａを閉じる。すると、移動体２０Ａは、商品Ｐの配送が完了したことを表す配送完了情報をサーバー１０へ送信する。移動体２０Ａは、往路とは反対向きの経路に沿って自律的に走行して、配送センターＤＣへ帰還する。なお、移動体２０Ａは、そのバッテリー２３の蓄電量を検出し、バッテリー２３の蓄電量が比較的少ない場合には、目的地ＤＰから最も近い充電スタンドへ移動して充電した後、配送センターＤＣへ帰還してもよい。

　なお、複数の移動体２０がそれぞれの第２配送業務を同時に実行可能である。すなわち、複数の移動体２０が、同時間帯に、異なる目的地ＤＰへそれぞれの商品Ｐを配送可能である。また、複数の移動体２０に対し、１つの遠隔操作装置３０が設けられている。複数の移動体２０が自律的に回避不能な状況に遭遇した場合には、それらの移動体２０のうちの１つの移動体２０を選択して遠隔操作可能である。

　上記のような第２配送業務を繰り返す（配送実績が増加する）ことにより、多数の遠隔操作情報ＯＤ及び多数の通過地点情報ＰＤが記憶装置１１１に記憶された状態になる。

　サーバー１０の演算装置１１２は、記憶装置１１１に記憶された多数の遠隔操作情報ＯＤに基づいて、移動体２０の走行を阻む状況を回避する移動体２０の行動パターンを学習する。そして、サーバー１０は、前記学習した行動パターンに基づいて、すべての移動体２０の自動走行プログラムの内容（ルール）を追加及び／又は変更する。例えば、演算装置１１２は、図７Ａ及び図７Ｂに示したような、物体ＯＢを追い越すという新たな行動パターンを学習し、移動体２０が自律的に追い越し動作を試みるように、自動走行プログラムを更新する。また、例えば、演算装置１１２は、図９に示したような、信号機ＳＧの表示に従って前進又は停止するという新たな行動パターンを学習し、移動体２０が自律的に信号機ＳＧの表示に従って前進又は停止するように、自律走行プログラムを更新する。

　また、演算装置１１２は、多数の通過地点情報ＰＤに基づいて、移動体２０が安定的に走行可能な地点を検出する。例えば、平均走行速度以上の走行速度にて走行した区間内の１つ又は複数の地点を検出する。そして、演算装置１１２は、前記検出した地点を、移動体２０が経由可能な経由地点ＴＰとして認識し、経由地点ＴＰを表す情報（緯度及び経度）を、経由地点情報ＴＰＤとして記憶装置１１１に記憶させる。なお、経由地点情報ＴＰＤは、移動体２０が直接的に移動可能な移動先の経由地点ＴＰを表すリンク情報ＬＰＤを含む。例えば、図６Ｂに示す例において、経由地点ＴＰ２の経由地点情報ＴＰＤ２は、リンク情報ＬＰＤ２を含んでいる。この例において、リンク情報ＬＰＤ２は、経由地点ＴＰ１及び経由地点ＴＰ３を含んでいるが、経由地点ＴＰ４を含んでいない。このリンク情報ＬＰＤ２は、経由地点ＴＰ２から経由地点ＴＰ１又は経由地点ＴＰ２から経由地点ＴＰ３への移動体２０の直接的な移動を許容するが、経由地点ＴＰ２から経由地点ＴＰ４への直接的な移動を禁止することを表している。

　また、演算装置１１２は、配送センターＤＣが管轄する領域を複数の区画に細分化し、各区画に含まれる複数の経由地点ＴＰを表す経由地点情報ＴＰＤであって、単一又は複数の移動体２０から得られた複数の経由地点情報ＴＰＤを、１つの経由地点情報ＴＰＤに集約する。例えば、演算装置１１２は、前記複数の経由地点ＴＰの重心を計算する。その際、各経由地点情報ＴＰＤに対し、それらが記憶装置１１１に記憶された日時に相当する重み（係数）を乗算する。すなわち、比較的古い経由地点情報ＴＰＤの重みが小さく、比較的新しい経由地点情報ＴＰＤの重みが大きく設定される。そのため、前記重心の計算結果に、古い経由地点情報ＴＰＤの影響があまり及ばない。そして、演算装置１１２は、前記重心の計算結果を、各区画の経由地点情報ＴＰＤとして記憶装置１１１に記憶させ、その他の経由地点情報ＴＰＤを記憶装置１１１から削除する。

　複数の経由地点情報ＴＰＤが記憶装置１１１に記憶された状態では、演算装置１１２は、配送経路Ｒに、経由地点ＴＰを含むことができる。例えば、演算装置１１２は、図６Ｂに示すように、４つの経由地点ＴＰ１，ＴＰ２，ＴＰ３,ＴＰ４を、この順に経由して目的地ＤＰに到達する配送経路Ｒを設計できる。この例では、配送経路情報ＲＤは、経由地点ＴＰ１，ＴＰ２，ＴＰ３,ＴＰ４を表す経由地点情報ＴＰＤ１，ＴＰＤ２，ＴＰＤ３,ＴＰＤ４を含むとともに、目的地情報ＤＰＤを含んでいる。なお、配送経路情報ＲＤの引数（ＴＰＤ１，ＴＰＤ２，ＴＰＤ３，ＴＰＤ４，ＤＰＤ）の順番が、移動体２０Ａが経由する地点の順序に対応している。経由地点情報ＴＰＤ１，ＴＰＤ２，ＴＰＤ３,ＴＰＤ４は、リンク情報ＬＰＤ１，ＬＰＤ２,ＬＰＤ３,ＬＰＤ４をそれぞれ含む。この例において、リンク情報ＬＰＤ１は、経由地点ＴＰ２を含む。リンク情報ＬＰＤ２は、経由地点ＴＰ１及び経由地点ＴＰ３を含む。リンク情報ＬＰＤ３は、経由地点ＴＰ２及び経由地点ＴＰ４を含む。リンク情報ＬＰＤ４は、経由地点ＴＰ３を含む。

　上記のように、特許文献１の配送システムを用いて商品Ｐを配送する場合には、移動体２０が、自律的には回避不能な状況に遭遇すると、作業者が、移動体２０を回収し、その作業者自身が、商品Ｐを目的地ＤＰへ持参する必要がある。これに対し、本実施形態に係る例（図１参照）において、移動体２０が、自律的に回避不能な状況に遭遇した場合には、遠隔操作装置３０を用いて、作業者が、移動体２０を遠隔地から手動操作可能である。すなわち、移動体２０が、自律的に走行不能であっても、作業者が移動体２０を回収する必要がなく、移動体２０を手動操作して、自律走行を阻む状況を回避させ、移動体２０を目的地ＤＰへ到達させることができる。よって、配送システム１を用いた場合には、予め指定された商品Ｐの配送日時ＤＴに対する、目的地ＤＰへの商品Ｐの実際の到着日時のずれが小さい。

　また、サーバー１０は、遠隔操作装置３０による遠隔操作の態様に基づいて、移動体２０の走行を阻む状況を回避する移動体２０の新たな行動パターンを学習する。そして、その学習結果に基づいて、全ての移動体２０の自律走行プログラムが更新される。すなわち、配送システム１が繰り返し利用されることにより、当初は自律的には回避不能であった状況を自律的に回避可能とする移動体２０の行動パターンが増加していき、作業者が移動体２０を遠隔操作する機会が減少していく。

　また、移動体２０が自律的には回避不能な状況に遭遇すると、その旨が、表示装置３２に表示される。したがって、作業者が移動体２０の動作を常時監視する必要が無い。また、遠隔操作装置３０の表示装置３２に、移動体２０によって撮影された映像に、移動体２０と目的地ＤＰとの位置関係を示す矢印ＡＲが重畳して表示される。よって、作業者は、表示装置３２の表示を見れば、移動体２０を移動させるべき方向を簡単に把握できる。よって、作業者が移動体２０を遠隔操作し易い。

　また、サーバー１０は多数の通過地点情報ＰＤに基づいて、移動体２０が経由可能な経由地点ＴＰを認識し、経由地点ＴＰを表す経由地点情報ＴＰＤを生成して、記憶装置１１１に記憶させる。サーバー１０は、経由地点情報ＴＰＤを用いて、複雑な配送経路Ｒを設計できる。なお、各経由地点情報ＴＰＤには、移動体２０が直接的に移動可能な移動先の経由地点ＴＰを表すリンク情報ＬＰＤを含む。これによれば、サーバー１０は、道路に沿った実用的な配送経路Ｒを設計できる。また、サーバー１０は、細分化された各区画に含まれる多数の経由地点ＴＰ（つまり、近接する複数の経由地点ＴＰ）をそれぞれ表す多数の経由地点情報ＴＰＤを、１つの経由地点情報ＴＰＤに集約する。これにより、記憶装置１１１の記憶領域が不足することを防止できる。また、経由地点ＴＰの状況（道路の状況）は頻繁に変化するので、本実施形態では、前記多数の経由地点情報ＴＰＤを１つの経由地点情報ＴＰＤに集約する際、古い経由地点情報ＴＰＤの影響が小さくなるように構成されている。これにより、サーバーは、現在の道路状況に即した配送経路Ｒを設計できる。

　ところで、移動体２０を遠隔操作する際、遠隔操作装置３０と移動体２０との間の通信速度が比較的遅い場合、操作子３１の操作タイミングと移動体２０の動作タイミングとの間にずれが生じる。そこで、本実施形態では、遠隔操作装置３０と移動体２０との間の通信速度に応じて、移動体２０の走行速度を制限している。つまり、通信速度が比較的遅い場合には、移動体２０の走行速度の最大値を比較的小さく設定する。これにより、より安全に、移動体２０を遠隔操作できる。

　上記のように、配送システム１によれば、配送業務の省人化及び配送業務の質的向上を実現できる。

　本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて、上記実施形態を変更して実施可能である。

　例えば、移動体２０は、自律走行モードにおいて、コンピュータプログラムに従って、その走行を阻む状況を回避する行動パターンを決定するが、そのために十分な情報がセンサ２６から得られないとき、その旨をサーバー１０に通知して、遠隔操作モードに移行してもよい。また、上記実施形態では、移動体２０とサーバー１０との通信速度に基づいて、移動体２０の走行速度が制限される。これに加えて、移動体２０と障害（物体、段差など）との距離に基づいて、移動体２０の走行速度が制限されても良い。この場合、通信速度に基づいて第１最高速度が設定され、障害との距離に基づいて設定された第２最高速度が設定される。そして、移動体２０の速度が、第１最高速度及び第２最高速度のうちの低い速度に制限される。

　例えば、図１０に示すように、配送センターＤＣから複数の移動体２０を小型トラックに積み込み、前記複数の移動体２０を所定の配送拠点（例えば、複数の目的地の重心）へ搬送し、その配送拠点から前記複数の移動体２０をそれぞれの目的地ＤＰへ出発させてもよい。

　また、第１配送業務に、配送システム１を適用してもよい。また、配送システム１を用いて、通信販売業者Ｘから目的地ＤＰへ、商品Ｐを直送してもよい。

１…配送システム、１０…サーバー、１１，２７，３３…コンピュータ装置、２０，２０Ａ…移動体、２６…センサ、３０…遠隔操作装置、３１…操作子、３２…表示装置、１１１…記憶装置、２７３…通信装置、Ｃ…消費者、ＤＣ…配送センター、ＤＤ…配送情報、ＤＰ…目的地ＤＰＤ…目的地情報、ＤＴ…配送日時、ＤＴＤ…配送日時情報、ＩＤ…識別情報、ＬＰＤ…リンク情報、ＯＢ…物体、ＯＤ…遠隔操作情報、Ｐ…商品、ＰＤ…通過地点情報、Ｒ…配送経路、ＲＤ…配送経路情報、ＴＰ…経由地点、ＴＰＤ…経由地点情報、Ｘ…通信販売業者、Ｙ…配送業者

Claims

　荷物の配送経路に関する配送経路情報を生成するサーバーと、
　前記荷物を運搬する移動体であって、周囲の状況を表す環境情報を取得する環境情報取得手段及び前記サーバーから前記配送経路情報を取得する通信手段を備え、前記環境情報及び配送経路情報、並びに所定のコンピュータプログラムによって規定された行動パターンに基づいて、目的地へ向かって自律的に走行可能な移動体と、
　前記移動体が自律的に回避不能な状況に遭遇したとき、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備えた配送システムであって、
　前記サーバーは、前記遠隔操作の態様に基づいて、前記移動体の新たな制御態様を学習し、その学習結果に基づいて前記移動体を制御可能である、配送システム。
　請求項１に記載の配送システムにおいて、
　前記サーバーは、少なくとも前記移動体の位置情報及び前記環境情報に関連付けられた前記遠隔操作の態様を表す情報を記憶し、前記遠隔操作の態様を表す情報に基づいて、前記移動体の新たな行動パターンを学習し、前記移動体が前記新たな行動パターンに従って自律的に動作可能なように、前記移動体のコンピュータプログラムの更新及び配送経路情報の修正のうちの少なくとも一方を実行可能であり、そのコンピュータプログラムの更新又は配送経路情報の修正に関する情報を複数の移動体で共有可能である、配送システム。
　請求項１又は請求項２に記載の配送システムにおいて、
　前記移動体は、前記配送経路情報に基づく経路に沿った走行が不能であると判断したとき、又は前記コンピュータプログラムに従って行動パターンを決定するに十分な情報が前記環境情報から得られないとき、自律走行不能であると判断し、その旨を前記遠隔操作装置へ通知し、遠隔操作の動作モードに切り替える、配送システム。
　請求項１乃至請求項３のうちのいずれか１つに記載の配送システムにおいて、
　前記遠隔操作装置は、
　操作子と、
　前記操作子の操作態様を表す操作子操作情報を、前記サーバーを介して前記移動体へ送信する通信手段と、
　少なくとも前記操作子操作情報が送信されてから前記移動体に伝達されるまでの伝達時間を検出し、前記検出した伝達時間に応じて、前記移動体の第１最高速度を計算するとともに、遠隔操作時に、前記環境情報に基づいて、前記移動体の走行経路上の障害の有無を判断し、前記走行経路上に障害があると判断したとき、前記移動体と前記障害との距離に基づいて前記移動体の第２最高速度を計算し、前記移動体の最高速度を前記第１最高速度及び前記第２最高速度のうちのいずれか一方に制限、又は前記第１最高速度及び前記第２最高速度のうちの低い速度に制限する制御手段と、
　を含む、配送システム。
　請求項１乃至請求項４のうちのいずれか１つに記載の配送システムにおいて、
　前記移動体は、全方位カメラを備え、
　前記遠隔操作装置は、前記全方位カメラによって撮影された映像に、前記移動体と前記所定の目的地との位置関係を表す文字又は図形を重畳して表示する表示手段を備えた、配送システム。
　請求項１乃至請求項５のうちのいずれか１つに記載の配送システムにおいて、
　前記サーバーは、
　前記移動体が通過した地点に基づいて、前記移動体の経由可能な地点を表す経由地情報を生成して記憶し、
　新たな目的地を表す目的地情報及び前記経由地情報に基づいて、前記新たな目的地への配送経路情報を生成可能である、配送システム。
　請求項６に記載の配送システムにおいて、
　前記経由地情報は、
　前記移動体が直接的に移動可能な他の地点を表すリンク情報を含む、配送システム。
　請求項６又は請求項７に記載の配送システムにおいて、
　前記サーバーは、
　単一又は複数の移動体から得られた、所定の範囲内に位置する複数の地点をそれぞれ表す前記経由地情報を１つの経由地情報に集約して、新たな前記経由地情報として記憶する、配送システム。